特開 2022-83593 運動訓練装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022083593

(43)【公開日】2022-06-06

(54)【発明の名称】運動訓練装置

(51)【国際特許分類】

   A63B 23/12 20060101AFI20220530BHJP

   A63B 21/005 20060101ALI20220530BHJP

   A63B 24/00 20060101ALI20220530BHJP

   A61H 1/02 20060101ALI20220530BHJP

【ＦＩ】

A63B23/12

A63B21/005

A63B24/00

A61H1/02 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020195006

(22)【出願日】2020-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】000208743

【氏名又は名称】キヤノンファインテックニスカ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100098589

【弁理士】

【氏名又は名称】西山 善章

(74)【代理人】

【識別番号】100098062

【弁理士】

【氏名又は名称】梅田 明彦

(74)【代理人】

【識別番号】100147599

【弁理士】

【氏名又は名称】丹羽 匡孝

(72)【発明者】

【氏名】佐直 洋介

(72)【発明者】

【氏名】高谷 昭一

【テーマコード（参考）】

4C046

【Ｆターム（参考）】

4C046AA04

4C046AA49

4C046BB05

4C046BB08

4C046CC01

4C046DD02

4C046DD33

4C046EE06

(57)【要約】

【課題】高さ方向においてコンパクトな運動訓練装置を提供する。
【解決手段】運動訓練装置は、ＸＹ平面で移動可能な操作部３と、操作部３をＸ軸方向に移動する第１アクチュエータ機構ＡＸと、第１アクチュエータ機構ＡＸをＹ軸方向に移動する第２アクチュエータ機構ＡＹとを備えている。第１アクチュエータ機構ＡＸが有する第１ベルト１０、第１ガイドロッド９および第２アクチュエータ機構ＡＹが有する第２ベルト５３、第２ガイドロッド５５、第３ベルト４６と第３ガイドロッド４８は、装置の高さ方向において第４ベルト４１と第５ベルト４０との間で重複して配置されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

使用者が力センサを有する操作部を操作することにより前記力センサに入力された情報に基づいて駆動モータにより前記操作部をＸＹ平面で移動させる運動訓練装置において、
前記ＸＹ平面と平行な基台と、
前記基台上で前記操作部を保持する第１保持部材と、
前記ＸＹ平面のＸ軸方向に並べて配置された２つのプーリーに架け渡されており、前記第１保持部材を前記Ｘ軸方向に移動させる第１ベルトと、
前記第１保持部材を前記Ｘ軸方向に移動可能にガイドするための第１ガイド部材と、
前記第１ガイド部材の一端および前記プーリーの一方を保持する第２保持部材と、
前記第２保持部材を前記Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向に移動させる第２ベルトと、
前記第２保持部材を前記Ｙ軸方向に移動可能にガイドするための第２ガイド部材と、
前記第１ガイド部材の他端および前記プーリーの他方を保持する第３保持部材と、
前記第３保持部材を前記第２保持部材と同期して前記Ｙ軸方向に移動させる第３ベルトと、
前記第３保持部材を前記Ｙ軸方向に移動可能にガイドするための第３ガイド部材と、
前記第２保持部材に設けられ、前記第１ベルトを駆動するための第１駆動モータと、
前記第２ベルトおよび第３ベルトを駆動するための第２駆動モータと、
前記第２駆動モータの駆動を前記第２ベルトに伝達する第４ベルトと、
前記第２駆動モータの駆動を前記第３ベルトに伝達する第５ベルトと、を備え、
前記ＸＹ平面と直交する方向である前記基台からの高さ方向において、前記第１ベルト、前記第１ガイド部材、前記第２ベルト、前記第２ガイド部材、前記第３ベルトおよび前記第３ガイド部材は、前記第４ベルトと前記第５ベルトとの間で重複して配置されていることを特徴とする運動訓練装置。

【請求項2】

前記第２駆動モータは前記基台上で使用者とは反対側の略中央部に設けられており、
前記第２ベルトおよび前記第２ガイド部材と前記第３ベルトおよび第３ガイド部材とは前記Ｘ軸方向において前記第２駆動モータに対してそれぞれ反対側で且つ前記Ｙ軸方向に平行に延設するように配置されていることを特徴とする請求項１に記載の運動訓練装置。

【請求項3】

前記第１ガイド部材は前記Ｘ軸方向に平行に配置された２本のガイドロッドで、前記２本のガイドロッドの間に前記第１ベルトが前記Ｘ軸方向に延設されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運動訓練装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は運動訓練装置に係り、特に、使用者の平面運動を支援可能な運動訓練装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、運動機能を向上させるために様々な運動訓練が行われている。例えば、机上を拭くような動作で肩や肘を屈伸させるワイピング訓練や傾斜したボード上で手を上下方向に滑動させるサンディング訓練が広く行われている。そして、これらの運動訓練を支援するために種々の運動訓練装置が提案されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、ＸＹ平面で移動可能な操作部と、Ｘ軸およびＹ軸方向駆動モータを有し操作部をＸＹ平面で駆動するアクチュエータ機構と、操作部に作用するＸ軸およびＹ軸方向の力Ｆｘ，Ｆｙを検出する力センサと、力センサで検出されたＸ軸およびＹ軸方向の力Ｆｘ，Ｆｙに基づいてＸ軸およびＹ軸方向駆動モータを制御する制御部とを備えた運動訓練装置が開示されている。この運動訓練装置では、第１直動ガイド部材上に操作部を設け、その第１直動ガイド部材を第２直動ガイド部材上で第２直動ガイド部材と直交するように配置し、第２直動ガイド部材上で第１直動ガイド部材をＹ軸方向に移動し、さらに第１直動ガイド部材上で操作部をＸ軸方向に移動することで操作部がＸＹ平面で移動可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－８９６２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

肢体の運動訓練をする際に、操作部の可動範囲を広く確保することで、肢体の筋力強化や関節の可動域改善が効果的に行われる。しかし、特許文献１の構成では操作部の広い可動範囲を確保した場合、操作部を支持する支持部材の強度が必要となり、装置厚み（ＸＹ平面と直交する方向のサイズ）が厚くなることが避けられなかった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、使用者が力センサを有する操作部を操作することにより力センサに入力された情報に基づいて駆動モータにより操作部をＸＹ平面で移動させる運動訓練装置であって、ＸＹ平面と平行な基台と、基台上で操作部を保持する第１保持部材と、ＸＹ平面のＸ軸方向に並べて配置された２つのプーリーに架け渡されており、第１保持部材をＸ軸方向に移動させる第１ベルトと、第１保持部材をＸ軸方向に移動可能にガイドするための第１ガイド部材と、第１ガイド部材の一端およびプーリーの一方を保持する第２保持部材と、第２保持部材をＸ軸方向と直交するＹ軸方向に移動させる第２ベルトと、第２保持部材をＹ軸方向に移動可能にガイドするための第２ガイド部材と、第１ガイド部材の他端およびプーリーの他方を保持する第３保持部材と、第３保持部材を第２保持部材と同期してＹ軸方向に移動させる第３ベルトと、第３保持部材をＹ軸方向に移動可能にガイドするための第３ガイド部材と、第２保持部材に設けられ、第１ベルトを駆動するための第１駆動モータと、第２ベルトおよび第３ベルトを駆動するための第２駆動モータと、第２駆動モータの駆動を第２ベルトに伝達する第４ベルトと、第２駆動モータの駆動を第３ベルトに伝達する第５ベルトと、を備え、ＸＹ平面と直交する方向である基台からの高さ方向において、第１ベルト、第１ガイド部材、第２ベルト、第２ガイド部材、第３ベルトおよび第３ガイド部材は、第４ベルトと第５ベルトとの間で重複して配置されていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明により、基台と直交する方向である高さ方向にコンパクトな運動訓練装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明が適用可能な実施形態の運動訓練装置の外観斜視図である。

【図2】実施形態の運動訓練装置の装置本体の斜視図である。

【図3】第１アクチュエータ機構の詳細を示す断面図である。

【図4】第２アクチュエータ機構の詳細を示す断面図である。

【図5】操作部の構成を示す斜視図である。

【図6】運動訓練装置の制御部のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して本発明が適用可能な実施形態の運動訓練装置について説明する。なお、本実施形態の運動訓練装置は略水平な載置面に載置され、例えば、使用者（運動訓練者）の上肢の運動機能向上を目的として行われる運動訓練に使用される（図１参照）。運動訓練装置１は、図１に示すように、操作部３を有し、使用者Ｕは運動訓練装置１の前側に位置し、例えば上肢運動訓練を行うために、右腕ＵＬを前方に伸ばして操作部３を右手で把持している。尚、本明細書中では、図１の運動訓練装置１における使用者Ｕの手前側を前側、奥側を後側と称することとする。

【0010】

運動訓練装置１は、ＸＹ平面（載置面および基台２と平行な水平面）で移動可能な操作部３と、操作部３をＸ軸方向（図２の矢印Ｘの方向）に移動させる第１アクチュエータ機構ＡＸと、操作部３及び第１アクチュエータ機構ＡＸをＹ軸方向（図２の矢印Ｙの方向）に移動させる第２アクチュエータ機構ＡＹとを備えている。操作部３はハンドル部材６２に作用するＸ軸およびＹ軸方向の力を検出する力センサ６０（図５参照）を備えている。さらに運動訓練装置１は、コンピュータＰＣ（制御部７０）とモニター７６とを備えており、コンピュータＰＣは力センサ６０、モータ制御部２７，３１及びモニター７６に接続されている。Ｘ軸およびＹ軸方向駆動モータ６，３０は、ＸＹ平面での操作部３の位置を検出するためのエンコーダ（不図示）と一体に構成されている。

【0011】

これらの構成により、力センサ６０やエンコーダからの入力値に基づいてコンピュータＰＣおよびモータ制御部２７，３１はＸ軸およびＹ軸方向駆動モータ６，３０の駆動を制御し、操作部３をＸＹ平面上で移動させ、訓練情報や操作部３の移動軌跡等をモニター７６に表示する。

【0012】

以下、図２～図５に基づいて各構成について詳細に説明する。
操作部３は第１スライダーブロック４（第１保持部材）に取付プレート５を介して取り付けられており、第１スライダーブロック４と一体となって移動するように構成されている。第１スライダーブロック４は、ＸＹ平面上のＸ軸方向に延設した第１ガイドロッド９ａおよび９ｂに沿ってスライド可能に設けられている。そして第１ベルト１０の一部は、ベルト固定プレート２８とビス２９によって第１スライダーブロック４に固定されている。これにより、第１ベルト１０が第１モータ（Ｘ軸方向駆動モータ）６によって回転駆動すると、第１スライダーブロック４は第１ガイドロッド９ａ，９ｂに沿ってＸ軸方向にスライド移動する。

【0013】

図３に示す通り、第１アクチュエータ機構ＡＸの第１モータ６の駆動は軸１３、プーリー１４、ベルト１５、プーリー１７および軸１６を介してプーリー１８に伝達される。第１モータ６は支持板２１に設けられており、支持板２１は支持板１１に固定されている。支持板１１は軸１６を回転可能に支持し、第２スライダーブロック７とモータ制御部２７を固定支持している（支持板１１及び第２スライダーブロック７を併せて第１ガイドロッド９ａ，９ｂの一端およびプーリー１８を保持する第２保持部材という）。Ｘ軸方向において第１モータ６の反対側には支持板１２，２４が設けられている。支持板１２，２４は軸１９を回転可能に支持し、第３スライダーブロック８を固定支持している。軸１９にはプーリー２０が設けられており、プーリー１８とプーリー１９との間に第１ベルト１０が架け渡されている。また、第１ガイドロッド９ａ，９ｂの一端は第２スライダーブロック７に固定支持され、第１ガイドロッド９ａ，９ｂの他端は第３スライダーブロック８に固定支持されている（支持板１２，２４及び第３スライダーブロック８を併せて第１ガイドロッド９ａ，９ｂの他端およびプーリー２０を保持する第３保持部材という）。

【0014】

上述した通り、第１スライダーブロック４は第１ベルト１０の一部が固定されており、第１モータ６を駆動するとプーリー１８が回転してプーリー１９と共にベルト１０が回転するため、第１スライダーブロック４は第１ガイドロッド９ａ，９ｂに沿ってＸ軸方向にスライド移動するように構成されている。なお、第１ベルト１０と第１ガイドロッド９ａ，９ｂはそれぞれＸ軸方向に平行で且つ第１ベルト１０の両側に第１ガイドロッド９ａと９ｂが配置され、基台２からの高さ位置は略同一となっている。

【0015】

第１アクチュエータ機構ＡＸが有する第２スライダーブロック７と第３スライダーブロック８は、第３ガイドロッド４８と第２ガイドロッド５５に対してＹ軸方向にスライド移動可能に支持されており、第３ベルト４６と第２ベルト５３が回転することで第１アクチュエータ機構ＡＸ全体がＹ軸方向に移動可能となっている。図３に示す通り、第２ベルト５３の一部は、第２スライダーブロック７に固定された支持板２１に設けられたベルト固定プレートにビス２３によって固定されている。また、第３ベルト４６の一部は、第３スライダーブロック８に固定された支持板２４に設けられたベルト固定プレート２５にビス２６によって固定されている。そして、第２アクチュエータ機構ＡＹの第２モータ（Ｙ軸方向駆動モータ）３０が回転駆動することによって第３ベルト４６および第２ベルト５３が回転し、それにより第１アクチュエータ機構ＡＸはＹ軸方向にスライド移動する。

【0016】

次に、図２と図４を用いて第２アクチュエータ機構ＡＹについて説明する。第２アクチュエータ機構ＡＹは第１アクチュエータ機構ＡＸをＹ軸方向に移動させるための機構である。第２モータ３０およびモータ制御部３１は基台２に設けられた支持板３４，支柱３３および支持板３２からなる支持フレームの上部に設けられている。この支持フレームは使用者と反対の装置奥側（基台２のモニター７６側）の中央部に固定されている。

【0017】

第２モータ３０には不図示の軸およびプーリーが設けられており、プーリー３６との間でベルト３７が架け渡されている。支持板３２と３４との間には軸３５が回転可能に支持され、この軸３５にはプーリー３７，３８および３９が設けられており、プーリー３６の回転力が軸３５を通じてプーリー３８および３９に伝達される。

【0018】

支持フレーム３２～３４のＸ軸方向の両側にはコの字に形成された支持板４５ａ，５２ａが設けられている。支持板４５ａは軸４３を回転可能に支持しており、軸４３にプーリー４２と４４ａが設けられている。プーリー３８とプーリー４２にはベルト４０が架け渡されており、第２モータ３０の回転駆動をベルト３７，プーリー３６，軸３５，プーリー３８，ベルト４０，プーリー４２および軸４３を介してプーリー４４ａに伝達する（つまりベルト４０は第２モータ３０の駆動を第３ベルト４６に伝達するための第５ベルトである。）。

【0019】

支持板４５ａ近傍にはガイド支持部４７ａが設けられており、第３ガイドロッド４８の一端を支持している。また、基台２上で支持板４５ａのＹ軸方向における反対側（装置右手前側）には支持板４５ａの対となる支持板４５ｂとガイド支持部４７ａの対となるガイド支持部４７ｂとが配置されている。

【0020】

支持板４５ｂは軸４３ｂを回転可能に支持し、軸４３ｂにはプーリー４４ａの対となるプーリー４４ｂが設けられている。第３ベルト４６はプーリー４４ａと４４ｂとの間で架け渡されており、上述した通りその一部が第３スライダーブロック８と一体に移動するベルト固定プレート２５に固定されている。また、ガイド支持部４７ｂは第３ガイドロッド４８の他端を支持し、ガイド支持部４７ａと共に第３ガイドロッド４８を固定支持している。第３ベルト４６と第３ガイドロッド４８とはそれぞれＹ軸方向に平行に延設され、基台２からの高さ位置は略同一となっている。

【0021】

Ｘ軸方向において支持フレームに対して支持板４５ａの反対側（基台２の左奥側）には支持板５２ａが配置されている。支持板５２ａは軸４９を回転可能に支持しており、軸４９にプーリー５０と５１ａが設けられている。プーリー３９とプーリー５０にはベルト４１が架け渡されており、第２モータ３０の回転駆動をベルト３７，プーリー３６，軸３５，プーリー３９，ベルト４１，プーリー５０および軸４９を介してプーリー５１ａに伝達する（つまりベルト４１は第２モータ３０の駆動を第２ベルト５３に伝達するための第４ベルトである。）。

【0022】

支持板５２ａ近傍にはガイド支持部５４ａが設けられており、第２ガイドロッド５５の一端を支持している。また、基台２上で支持板５２ａのＹ軸方向における反対側（装置左手前側）には支持板５２ａの対となる支持板５２ｂとガイド支持部５４ａの対となるガイド支持部５４ｂとが配置されている。

【0023】

支持板５２ｂは軸４９ｂを回転可能に支持し、軸４９ｂにはプーリー５１ａの対となるプーリー５１ｂが設けられている。第２ベルト５３はプーリー５１ａと５１ｂとの間で架け渡されており、上述した通りその一部が第２スライダーブロック７と一体に移動するベルト固定プレート２２に固定されている。また、ガイド支持部５４ｂは第２ガイドロッド５５の他端を支持し、ガイド支持部５４ａと共に第２ガイドロッド５５を固定支持している。第３ベルト４６と第３ガイドロッド４８とはそれぞれＹ軸方向に平行に延設され、基台２からの高さ位置は略同一となっている。

【0024】

上述した通り、第２モータ３０の回転駆動はプーリー４４ａとプーリー５１ａに伝達され、第３ベルト４６と第２ベルト５３が回転する。これにより、第３ベルト４６と第２ベルト５３にそれぞれ固定された第３スライダーブロック８と第２スライダーブロック７（つまり第１アクチュエータ機構ＡＸ全体）が第２ガイドロッド８と第２ガイドロッド５５に沿ってＹ軸方向にスライド移動する。

【0025】

ここで、図４を参照するとベルト４０とベルト４１とはＸ軸方向に平行に延設しているが、高さ方向（基台２からの距離）が異なっている。具体的には、ベルト４０の下方にベルト４１が配置されている。そして、この高さ方向において、第３ベルト４６、第３ガイドロッド４８、第２ベルト５３および第２ガイドロッド５５はベルト４０とベルト４１との間で略同一高さに配置されている。

【0026】

また、図２図３を参照すると、操作部３をＸ軸方向に移動させるための第１ガイドロッド９ａ，９ｂおよび第１ベルト１０は操作部３および第１アクチュエータ機構ＡＸをＹ軸方向に移動させるための第３ガイドロッド４８と第２ガイドロッド５５との間で、且つ、Ｙ軸方向に平行に配置された第３ガイドロッド４８，第３ベルト４６，第２ガイドロッド５５および第２ベルト５３に対して直交するＸ軸方向に延設するように配置されている。そして、これらの第１ベルト１０，第１ガイドロッド９ａ・９ｂ，第３ベルト４６，第３ガイドロッド４８，第２ベルト５３および第２ガイドロッド５５は、高さ方向においてベルト４０とベルト４１との間に配置されている。これにより、従来の運動訓練装置に比べて高さ方向において薄く構成することができる。

【0027】

言い換えると、図４において基台２からプーリー４４ａ，５１ａの上端までの距離（ＸＹ平面と直交する方向、つまり高さ）をＬ１、基台２からプーリー４４ａ，５１ａの下端までの距離をＬ２、基台２からプーリー３８，４２の下端までの距離をＬ３、基台２からプーリー３９，５０までの距離をＬ４としたときに、以下の関係が成り立つように各部材が配置されている。「Ｌ１＞Ｌ２」「Ｌ３＞Ｌ１」「Ｌ２＞Ｌ４」。よって、「Ｌ３＞Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ４」となり、プーリー４４ａとプーリー５１ａとはＬ３とＬ４との間に配置されている。そして、ベルトはそれぞれプーリーの上端と下端との間で架け渡されており、第３ベルト４６，第２ベルト５３の高さ方向における中央と第３ガイドロッド４８，第２ガイドロッド５５の高さ方向の中央とが略同一で、第３ガイドロッド４８の上端がベルト４０に干渉せず、第２ガイドロッド５５の下端がベルト４１に干渉しないように配置されている。

【0028】

また、図３において基台２とプーリー１８，１９の上端までの距離がＬ１、基台２とプーリー１８，１９の下端までの距離がＬ２となるように配置されている。以上から、第１ベルト１０、第１ガイドロッド９ａ，９ｂ、第３ベルト４６、第３ガイドロッド４８、第２ベルト５３および第２ガイドロッド５５は、高さ方向においてＬ３とＬ４との間、すなわちプーリー３８，４２の下端とプーリー３９，５０の上端との間で重複して配置されている。

【0029】

また、第１ベルト１０は第１ガイドロッド９ａ，９ｂに挟まれるように配置されている。よって、使用者が操作部３に力を加えた際に第１ガイドロッド９ａまたは９ｂを中心に回転する力を受けることができ、回転方向の移動を抑えることができる。

【0030】

操作部３は、図１に示すように第１スライダーブロック４の前方向に配置され、図５に示すように、比較的短い垂直な操作ロッド６１と、その上端に設けられたハンドル部材６２とからなる。本実施形態のハンドル部材６２は、使用者Ｕの上肢ＵＬの運動機能を訓練するために片手で掴むことができるように、比較的厚い小型の円形ディスク状に形成されている。ハンドル部材６２は、使用者が掴んだ手で回すことができるように、操作ロッド６１を中心に回動可能に取り付けられる。

【0031】

また、操作部３は、操作ロッド６１に一体に設けられた力センサ６０を有する。力センサ６０は、取付プレート５を介して、第１アクチュエータ機構ＡＸのスライダーブロック４に一体に固定されている。力センサ６０は、使用者が自力で操作部３を動かす自動動作及び操作部３の力で上肢又は下肢を動かす他動動作のいずれにおいても、ハンドル部材６２から操作ロッド６１に作用する使用者の力を検出する。本実施形態では、力センサ６０として、歪みゲージを用いた６軸力覚センサが採用されている。

【0032】

一般に、６軸力覚センサは、直交する３軸方向ｘ，ｙ，ｚの力（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）とｘ，ｙ，ｚ３軸周りのモーメント（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）とを検出することができる。本実施形態では、６軸力覚センサを、そのＸ軸及びＹ軸が、第１アクチュエータ機構ＡＸの左右方向（第１ガイドロッド９ａ，９ｂと平行な方向）及び前後方向（第３ガイドロッド４８および第３ガイドロッド５３と平行な方向）とそれぞれ一致するように配向する。

【0033】

これにより、力センサ６０は、使用者の上肢又は下肢が操作部３を動かし又は該操作部により動かされるとき、操作ロッド６１が使用者の上肢又は下肢から直接受ける力を、前後方向の力成分と左右方向の力成分とそれらに直交する垂直方向の力成分とに分けて、更に前後方向、左右方向及び垂直方向の各軸周りにそれぞれ作用するモーメントとして、検出することができる。

【0034】

実際の運動訓練装置１の使用において、力センサ６０が検出する前後方向（Ｙ軸方向）、左右方向（Ｘ軸方向）及び垂直方向（ＸＹ平面と直交する高さ方向）の力成分は、第１及び／又は第２駆動モータ６、３０の回転力と使用者が操作部３に及ぼす力との差分、即ち操作部３が使用者の上肢又は下肢から受ける抗力として検出される。例えば、他動動作の訓練において、使用者の力は、操作部３の移動に対する抵抗として、第１及び／又は第２駆動モータ６、３０に作用する負荷即ち回転抗力である。自動動作の訓練では、使用者の力による操作部３の移動に対して、第１及び／又は第２駆動モータ６、３０の回転力が抵抗として即ち使用者に負荷を与えるように作用する。

【0035】

更に運動訓練装置１は、第１モータ６及び第２モータ３０を制御するための制御部７０を備える。制御部７０は、図６に示すように、駆動制御部７１（モータ制御部２７，３１を含む。モータ制御部２７，３０は図１のＰＣの中に組み込んでもよい。）と、信号制御部７２と、表示制御部７３と、メモリ７４と、それらを制御管理するための制御ＣＰＵ７５とを備える。

【0036】

駆動制御部７１は、第１モータ６及び第２モータ３０に接続され、それらの駆動を制御する。信号制御部７２は、力センサ６０接続され、力センサ６０出力される信号を受信する。表示制御部７３は、モニター装置７６に接続され、該モニター装置の表示を制御する。メモリ７４は、運動訓練装置１を動作させるためのプログラムに加えて、例えば使用者の個人データや訓練履歴等の訓練に関するデータを保存する。

【0037】

なお、運動訓練装置１の詳細な制御は特開２０２０－８９６２１に記載されているため説明を省略する。

【0038】

本実施形態では、操作部３を取付プレート５を介して第１スライダーブロック４と高さ方向において重複する位置に設け、操作部３の下端が基台２から浮いている状態で固定する態様を示したが、取付プレート５の下面に自由回転するコロなどの摺動部材を設けて基台２上で滑らかに動くようにした上で取付プレート５の下面と基台２とが接触するように構成してもよい。これにより、使用者による下方にかかる力を基台２で受けることができる。

【0039】

また、操作部３を第１スライダーブロック４の上部に取り付けるようにしてもよい。そうすることで操作部３の可動領域がより装置奥側に広げることができる。

【産業上の利用可能性】

【0040】

以上述べたとおり、本発明は、高さ方向にコンパクトな運動訓練装置を提供するものであるため、運動訓練装置の製造、販売に寄与するので、産業上の利用可能性を有する。

【符号の説明】

【0041】

１ 運動訓練装置
２ 基台
３ 操作部
４ 第１スライダーブロック
６ Ｙ軸方向駆動モータ
７ 第２スライダーブロック
８ 第３スライダーブロック
９ 第１ガイドロッド（９ａ，９ｂ）
１０ 第１ベルト
３０ Ｘ軸方向駆動モータ
４０ 第５ベルト
４１ 第４ベルト
４６ 第３ベルト
４８ 第３ガイドロッド
５３ 第２ベルト
５５ 第２ガイドロッド
６０ 力センサ
７０ 制御部
ＡＸ 第１アクチュエータ機構
ＡＹ 第２アクチュエータ機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】