特開 2022-86297 車両の制動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022086297

(43)【公開日】2022-06-09

(54)【発明の名称】車両の制動装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/17 20060101AFI20220602BHJP

   B60T 13/18 20060101ALI20220602BHJP

   B60T 13/20 20060101ALI20220602BHJP

   B60T 13/122 20060101ALI20220602BHJP

【ＦＩ】

B60T8/17 Z

B60T13/18

B60T13/20

B60T13/122 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020198230

(22)【出願日】2020-11-30

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】飯田 崇史

(72)【発明者】

【氏名】小久保 浩一

【テーマコード（参考）】

3D048

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D048BB37

3D048HH15

3D048HH26

3D048HH31

3D048HH39

3D048HH66

3D048HH68

3D048HH70

3D048RR06

3D048RR11

3D048RR29

3D048RR35

3D246BA02

3D246DA01

3D246GA22

3D246GC14

3D246HA02A

3D246HA38A

3D246HA42A

3D246LA36Z

3D246LA40Z

3D246LA41Z

3D246LA42Z

3D246LA52Z

(57)【要約】

【課題】ポンプ及び電動モータの現時点の特性を考慮して電磁弁のバルブ特性を導出できるようにすること。
【解決手段】制動装置４０の制御装置１００は、弁指示値を所定の値で保持して差圧調整弁６３が開弁している状態でモータ回転数を保持しているときにおける供給液路６２ａの液圧とモータ電流値との関係を示す第１特性を取得する第１取得処理と、液圧室５２が所定の液圧で保持されている状態でモータ回転数を保持しているときにおける弁指示値とモータ電流値との関係を示す第２特性を取得する第２取得処理と、第１特性及び第２特性を基に、弁指示値と差圧との関係を示す差圧調整弁６３のバルブ特性を導出する導出処理とを実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の車輪に設けられているホイールシリンダ内の液圧を制御する車両の制動装置であって、
液路を介して前記ホイールシリンダ内と接続されている液圧室を有する液圧発生装置と、
前記液路に配置されており、指示値である弁指示値によって当該液路における前記液圧室側の部分と前記ホイールシリンダ側の部分との間に差圧を発生させるべく駆動する電磁弁と、
電動モータを動力源とし、前記液路における前記電磁弁と前記ホイールシリンダとの間の部分である供給液路にブレーキ液を供給するポンプと、
前記電磁弁及び前記電動モータを駆動させて前記差圧を調整することにより、前記ホイールシリンダ内の液圧を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記電磁弁に対する前記弁指示値を所定の値で保持して前記電磁弁が開弁している状態で前記電動モータの回転速度であるモータ回転数を保持しているときにおける、前記供給液路の液圧と前記電動モータに流れる電流の値であるモータ電流値との関係を示す第１特性を取得する第１取得処理と、
前記液圧室の液圧が所定の液圧で保持されている状態で前記モータ回転数を保持しているときにおける、前記電磁弁に対する前記弁指示値と前記モータ電流値との関係を示す第２特性を取得する第２取得処理と、
前記第１特性及び前記第２特性を基に、前記弁指示値と前記差圧との関係を示す前記電磁弁のバルブ特性を導出する導出処理と、を実行する
車両の制動装置。

【請求項2】

前記液圧発生装置は、前記液圧室の液圧を自動的に調整すべく駆動する加圧部を有しており、
前記制御装置は、前記第１取得処理では、前記車両の停止中において前記加圧部を駆動させることによって前記液圧室で液圧を発生させ、当該液圧室での液圧の発生時における前記供給液路の液圧と前記モータ電流値とに基づいて前記第１特性を取得する
請求項１に記載の車両の制動装置。

【請求項3】

前記車両は、自動運転機能を有するものであり、
前記制御装置は、
前記自動運転機能に従った前記車両の自動走行に先立って、前記第１取得処理、前記第２取得処理及び前記導出処理を実行し、
前記車両の自動走行時において前記電磁弁を駆動させる場合、前記バルブ特性を基に前記電磁弁を制御する
請求項１又は請求項２に記載の車両の制動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ホイールシリンダ内の液圧を制御する車両の制動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ホイールシリンダ内の液圧を制御する制動装置の一例が記載されている。この制動装置は、マスタシリンダとホイールシリンダとを繋ぐ液路に設けられている電磁弁と、当該液路における電磁弁とホイールシリンダとの間の部分にブレーキ液を供給する電動式のポンプとを備えている。そして、ポンプからブレーキ液を吐出させつつ、電磁弁を駆動させることにより、液路におけるマスタシリンダ側の部分とホイールシリンダ側の部分とに差圧を発生させることができる。こうした差圧は、電磁弁に対する指示値である弁指示値によって調整できる。そして、差圧を調整することにより、ホイールシリンダ内の液圧を制御できる。

【0003】

特許文献１に記載の制動装置では、差圧と弁指示値との関係を示す特性であるバルブ特性の補正処理が実行される。当該補正処理では、弁指示値を所定値で保持している状況下でポンプの動力源である電動モータの駆動を停止させる。すなわち、所定値に応じた負荷がポンプに加わっている状態で電動モータの駆動が停止される。この際、電動モータの回転速度であるモータ回転数は惰性で低下することになる。つまり、ポンプに加わる負荷が大きいほどモータ回転数の低下速度が大きくなる。そのため、電動モータの駆動停止時におけるモータ回転数の低下速度を基に、上記バルブ特性が補正される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１６５１１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

電動モータの駆動を停止させた際におけるモータ回転数の低下速度は、ポンプに加わる負荷の大きさ以外の他のパラメータによっても変化しうる。モータ回転数の低下速度に影響を与える当該他のパラメータとしては、ポンプ及び電動モータの特性の経年変化の度合いを挙げることができる。そこで、ポンプ及び電動モータの現時点の特性も考慮して電磁弁のバルブ特性を導出する技術が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための車両の制動装置は、車両の車輪に設けられているホイールシリンダ内の液圧を制御する装置である。この制動装置は、液路を介して前記ホイールシリンダ内と接続されている液圧室を有する液圧発生装置と、前記液路に配置されており、指示値である弁指示値によって当該液路における前記液圧室側の部分と前記ホイールシリンダ側の部分との間に差圧を発生させるべく駆動する電磁弁と、電動モータを動力源とし、前記液路における前記電磁弁と前記ホイールシリンダとの間の部分である供給液路にブレーキ液を供給するポンプと、前記電磁弁及び前記電動モータを駆動させて前記差圧を調整することにより、前記ホイールシリンダ内の液圧を制御する制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記電磁弁に対する前記弁指示値を所定の値で保持して前記電磁弁が開弁している状態で前記電動モータの回転速度であるモータ回転数を保持しているときにおける、前記供給液路の液圧と前記電動モータに流れる電流の値であるモータ電流値との関係を示す第１特性を取得する第１取得処理と、前記液圧室の液圧が所定の液圧で保持されている状態で前記モータ回転数を保持しているときにおける、前記電磁弁に対する前記弁指示値と前記モータ電流値との関係を示す第２特性を取得する第２取得処理と、前記第１特性及び前記第２特性を基に、前記弁指示値と前記差圧との関係を示す前記電磁弁のバルブ特性を導出する導出処理と、を実行する。

【0007】

弁指示値を所定の値で保持して電磁弁が開弁している状態でモータ回転数を保持する場合、供給液路の液圧が変わると、ポンプに加わる負荷が変わるため、モータ電流値が変わる。この際、ポンプ及び電動モータの現時点の特性に応じた態様でモータ電流値が変化する。

【0008】

液圧室の液圧が所定の液圧で保持されている状態でモータ回転数を保持する場合、弁指示値が変わって供給液路の液圧が変わると、ポンプに加わる負荷が変わるため、モータ電流値が変わる。この際、ポンプ及び電動モータの現時点の特性に応じた態様でモータ電流値が変化する。

【0009】

上記構成では、第１取得処理によって、供給液路の液圧とモータ電流値との関係を示す第１特性が取得される。第２取得処理によって、弁指示値とモータ電流値との関係を示す第２特性が取得される。そして、導出処理では、第１特性及び第２特性を基に、弁指示値と差圧との関係を示す電磁弁のバルブ特性が導出される。第１取得処理で取得した第１特性及び第２取得処理で取得した第２特性は、ポンプ及び電動モータの現時点の特性を反映している。そのため、こうした第１特性及び第２特性を基に導出されたバルブ特性は、ポンプ及び電動モータの特性の経年変化の度合いを反映したものとなる。

【0010】

したがって、ポンプ及び電動モータの現時点の特性を考慮して電磁弁のバルブ特性を導出できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態において、車両の制動装置の概略を示す構成図。

【図2】第１特性を取得するための処理ルーチンを説明するフローチャート。

【図3】第２特性を取得するための処理ルーチンを説明するフローチャート。

【図4】電磁弁のバルブ特性を取得するための処理ルーチンを説明するフローチャート。

【図5】（ａ）～（ｃ）は、第１特性を取得する際のタイミングチャート。

【図6】第１特性の一例を示すグラフ。

【図7】（ａ）～（ｃ）は、第２特性を取得する際のタイミングチャート。

【図8】第２特性の一例を示すグラフ。

【図9】電磁弁のバルブ特性が変化した様子を示す図。

【図10】第２実施形態において、車両の制動装置の概略を示す構成図。

【図11】第１特性を取得するための処理ルーチンを説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（第１実施形態）
以下、車両の制動装置の第１実施形態を図１～図９に従って説明する。
図１には、本実施形態の制動装置４０と、複数の車輪１０に対して個別に設けられている複数の制動機構２０とが図示されている。

【0013】

＜制動機構２０について＞
各制動機構２０は、ホイールシリンダ２１と、車輪１０と一体回転する回転体２２と、ホイールシリンダ２１内の液圧であるＷＣ圧に応じた強さで回転体２２に押し付けられる摩擦材２３とを備えている。ＷＣ圧を高くすると、摩擦材２３を回転体２２に押し付ける力が大きくなるため、車輪１０に付与する制動力が大きくなる。

【0014】

＜制動装置４０について＞
制動装置４０は、液圧発生装置５０と、各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧を個別に調整することのできる制動アクチュエータ６０と、制動アクチュエータ６０を制御する制御装置１００を備えている。

【0015】

＜液圧発生装置５０について＞
液圧発生装置５０は、マスタシリンダ５１を備えている。マスタシリンダ５１は、車両の運転者による制動操作部材５３の操作量に応じた液圧が発生する液圧室５２を有している。制動操作部材５３としては、例えば、ブレーキペダル及びブレーキレバーを挙げることができる。なお、以降の記載において、制動操作部材５３を運転者が操作することを、「制動操作」ということもある。

【0016】

運転者が制動操作を行うことにより、液圧室５２で液圧が発生する。一方、運転者が制動操作を行っていない場合、液圧室５２が大気開放されるため、液圧室５２で液圧が発生しない。すなわち、液圧室５２で液圧が発生する状態とは、液圧室５２の液圧が大気圧よりも高い状態である。

【0017】

＜制動アクチュエータ６０について＞
制動アクチュエータ６０は、２系統の液圧回路６１１，６１２を備えている。第１液圧回路６１１には、複数のホイールシリンダ２１のうちの２つのホイールシリンダ２１が接続されている。また、第２液圧回路６１２には、残りの２つのホイールシリンダ２１が接続されている。

【0018】

第１液圧回路６１１は、マスタシリンダ５１とホイールシリンダ２１とを繋ぐ液路６２と、液路６２に配置されている差圧調整弁６３とを備えている。差圧調整弁６３は、常開型のリニア電磁弁であり、差圧調整弁６３は、差圧調整弁６３よりもマスタシリンダ５１側の部分と差圧調整弁６３よりもホイールシリンダ２１側の部分との差圧を調整すべく駆動する。すなわち、差圧調整弁６３を駆動させることにより、液圧室５２とホイールシリンダ２１内との間の差圧を調整できる。

【0019】

第１液圧回路６１１には、ＷＣ圧の増大を規制する際に閉弁される保持弁６４と、ＷＣ圧を減少させる際に開弁される減圧弁６５とが設けられている。第１液圧回路６１１には、第１液圧回路６１１に接続されているホイールシリンダ２１と同数の保持弁６４及び減圧弁６５が設けられている。また、第１液圧回路６１１には、リザーバ６６が接続されている。リザーバ６６には、減圧弁６５を開弁させた際にホイールシリンダ２１から流出したブレーキ液が一時的に貯留される。

【0020】

第１液圧回路６１１には、液路６２における差圧調整弁６３と各ホイールシリンダ２１との間の部分である供給液路６２ａにブレーキ液を供給するポンプ６７が接続されている。詳しくは、ポンプ６７は、差圧調整弁６３と保持弁６４との間の液路にブレーキ液を供給する。ポンプ６７は、電動モータ６８を動力源とするポンプである。ポンプ６７は、リザーバ６６内のブレーキ液、及び、マスタシリンダ５１内のブレーキ液を汲み上げて供給液路６２ａに供給できる。

【0021】

なお、第２液圧回路６１２の構造は、第１液圧回路６１１の構造とほぼ同一であるため、本明細書では、第２液圧回路６１２の構造の説明については割愛するものとする。
＜制御装置１００について＞
制御装置１００には、各種のセンサの検出信号が入力される。センサとしては、電流センサ１２１、回転角センサ１２２、液圧センサ１２３及び制動スイッチ１２４を挙げることができる。電流センサ１２１は、電動モータ６８に流れる電流の値であるモータ電流値Ｉｍｔに応じた検出信号を出力する。回転角センサ１２２は、電動モータ６８の回転速度であるモータ回転数Ｎｍｔに応じた検出信号を出力する。液圧センサ１２３は、液圧室５２内の液圧であるＭＣ圧Ｐｍｃを検出し、その検出結果に応じた検出信号を出力する。液圧センサ１２３は、例えば、液路６２における差圧調整弁６３と液圧室５２との間の部分に接続されている。制動スイッチ１２４は、制動操作が行われているか否かを検出し、その検出結果に応じた検出信号を出力する。

【0022】

制御装置１００は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）制御装置１００は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）制御装置１００は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
（ｃ）制御装置１００は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

【0023】

制御装置１００は、ＷＣ圧を制御するための機能部として液圧制御部１０１を有している。液圧制御部１０１は、差圧調整弁６３及び電動モータ６８を駆動させて差圧ＤＰを調整することにより、ＷＣ圧を制御する。ここでいう差圧とは、液圧室５２とホイールシリンダ２１内との間に差圧である。液圧制御部１０１は、電動モータ６８を駆動させることによってポンプ６７からブレーキ液を吐出させる。この状態で、液圧制御部１０１は、差圧調整弁６３に対する指示値（指示電流値、差圧指示値）である弁指示値Ｉｓｍを調整する。弁指示値Ｉｓｍとは、差圧調整弁６３の開度の指示値である。例えば、弁指示値Ｉｓｍとは、差圧調整弁６３に入力させる電流を示す値と相関する。そのため、弁指示値Ｉｓｍを大きくすることにより、差圧ＤＰを大きくでき、ひいてはＷＣ圧を高くできる。

【0024】

液圧制御部１０１は、差圧ＤＰと弁指示値Ｉｓｍとの関係を示す差圧調整弁６３のバルブ特性を利用して差圧調整弁６３を制御する。すなわち、液圧制御部１０１は、差圧ＤＰの目標値に応じた弁指示値Ｉｓｍを、バルブ特性を基に導出する。そして、液圧制御部１０１は、導出した弁指示値Ｉｓｍに応じた大きさの電流を差圧調整弁６３に入力させることにより、差圧調整弁６３を駆動させる。

【0025】

制御装置１００は、差圧調整弁６３のバルブ特性を取得するための機能部として、第１特性取得部１０２、第２特性取得部１０３及びバルブ特性導出部１０４を有している。
第１特性取得部１０２は、弁指示値Ｉｓｍを所定の値で保持して差圧調整弁６３が開弁している状態でモータ回転数Ｎｍｔを保持しているときにおける、供給液路６２ａの液圧とモータ電流値Ｉｍｔとの関係を示す第１特性を取得する第１取得処理を実行する。例えば、所定の値として「０」を設定するとよい。弁指示値Ｉｓｍとして「０」が設定されている場合とは、差圧調整弁６３に電流が入力されていない状態である。第１取得処理の具体的な内容については後述する。

【0026】

第２特性取得部１０３は、液圧室５２が所定の液圧で保持されている状態でモータ回転数Ｎｍｔを保持しているときにおける、弁指示値Ｉｓｍとモータ電流値Ｉｍｔとの関係を示す第２特性を取得する第２取得処理を実行する。例えば、所定の液圧として、大気圧が設定されている。制動操作が行われていないときに、液圧室５２の液圧を大気圧と等しいと見なせる。第２取得処理の具体的な内容については後述する。

【0027】

バルブ特性導出部１０４は、第１特性及び第２特性を基に、差圧調整弁６３のバルブ特性を導出する導出処理を実行する。導出処理の具体的な内容については後述する。
＜バルブ特性を導出するために制御装置１００が実行する処理の流れ＞
図２～図９を参照し、差圧調整弁６３のバルブ特性を導出するために制御装置１００が実行する処理の流れについて説明する。本実施形態では、バルブ特性を導出するための実行条件が成立すると、制御装置１００の第１特性取得部１０２が、第１取得処理を実行する。第１取得処理によって第１特性が取得されると、制御装置１００の第２特性取得部１０３が、第２取得処理を実行する。第２取得処理によって第２特性が取得されると、制御装置１００のバルブ特性導出部１０４が、導出処理を実行する。

【0028】

はじめに、図２、図５及び図６を参照し、第１取得処理を実行するための処理ルーチンについて説明する。制御装置１００は、図２に示す処理ルーチンを繰り返し実行する。
図２に示すように、本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ１１では、制御装置１００は、差圧調整弁６３のバルブ特性を導出するための実行条件が成立しているか否かを判定する。例えば、以下に示す複数の条件（Ａ１）、（Ａ２）及び（Ａ３）が成立している場合は、実行条件が成立していると見なせる。一方、複数の条件（Ａ１）～（Ａ３）のうちの少なくとも一方が成立していない場合は、実行条件が成立していないと見なせる。
（Ａ１）車両が停止していること。
（Ａ２）駐車制動装置の作動によって車両に制動力が付与されていること。
（Ａ３）差圧調整弁６３のバルブ特性の前回の導出時点から所定時間以上経過していること。

【0029】

実行条件が成立しているとの判定をなしていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御装置１００は、本処理ルーチンを一旦終了する。すなわち、制御装置１００の第１特性取得部１０２は、第１取得処理を実行しない。一方、実行条件が成立しているとの判定をなしている場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、制御装置１００は、バルブ特性を導出するための処理を実行する旨を車両の運転者に通知する通知処理を実行する。通知処理を実行すると、制御装置１００は、処理をステップＳ１５に移行する。すなわち、第１特性取得部１０２は、第１取得処理を開始する。

【0030】

ステップＳ１５において、第１特性取得部１０２は、電動モータ６８の駆動を開始させる。すなわち、第１特性取得部１０２は、モータ回転数Ｎｍｔが規定回転数ＮｍｔＴｒとなるように電動モータ６８を駆動させる。例えば、第１特性取得部１０２は、モータ回転数Ｎｍｔと規定回転数ＮｍｔＴｒとの偏差を入力とするフィードバック制御によって電動モータ６８を制御すればよい。

【0031】

続いて、ステップＳ１７において、第１特性取得部１０２は、液圧室５２で液圧を発生させるために制動操作を行うことを運転者に要求する。そして、ステップＳ１９において、第１特性取得部１０２は、制動操作が開始されたか否かを判定する。例えば、第１特性取得部１０２は、制動スイッチ１２４から出力される検出信号を基に、制動操作が開始されたか否かを判定する。また例えば、第１特性取得部１０２は、ＭＣ圧Ｐｍｃが増大しているときに制動操作が開始されたと判定してもよい。

【0032】

制動操作が開始されたとの判定をなしていない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、第１特性取得部１０２は、制動操作が開始されたとの判定をなすまでステップＳ１９の判定を繰り返す。一方、制動操作が開始されたとの判定をなしている場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、第１特性取得部１０２は、処理をステップＳ２１に移行する。

【0033】

ステップＳ２１において、第１特性取得部１０２は、ＭＣ圧Ｐｍｃ及びモータ電流値Ｉｍｔを取得する。続いて、ステップＳ２３において、第１特性取得部１０２は、ＭＣ圧ＰｍｃがＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈよりも高いか否かを判定する。ＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈは、第１特性を取得するために必要な数のサンプルが取得できた否かの判断基準として設定されている。ここでいうサンプルとは、ステップＳ２１で取得するＭＣ圧Ｐｍｃ及びモータ電流値Ｉｍｔである。

【0034】

ステップＳ２３において、ＭＣ圧ＰｍｃがＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈ以下である場合（ＮＯ）、第１特性取得部１０２は、処理をステップＳ２１に移行する。一方、ＭＣ圧ＰｍｃがＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈよりも高い場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、第１特性取得部１０２は、処理をステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５において、第１特性取得部１０２は、第１特性を取得する。

【0035】

すなわち、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、タイミングｔ１１で電動モータ６８の駆動が開始される（Ｓ１５）。モータ回転数Ｎｍｔが規定回転数ＮｍｔＴｒとなるようにモータ電流値Ｉｍｔが調整される。そして、タイミングｔ１２から制動操作が開始されると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＭＣ圧Ｐｍｃが増大し始める。すると、タイミングｔ１３でＭＣ圧ＰｍｃがＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈよりも高くなる（Ｓ２３：ＹＥＳ）。

【0036】

図５に示すように、ＭＣ圧Ｐｍｃが高くなると、モータ電流値Ｉｍｔが大きくなる。第１取得処理の実行時には、差圧調整弁６３には電流が入力されておらず、差圧調整弁６３が開弁している。そのため、供給液路６２ａの液圧はＭＣ圧Ｐｍｃと実質的に等しい。供給液路６２ａの液圧が高くなるということは、ポンプ６７の吐出ポート付近の液圧が高いことを意味する。つまり、ポンプ６７に加わる負荷が大きくなり、ポンプ６７はブレーキ液を吐出しにくくなる。このような場合、モータ回転数Ｎｍｔを維持するためには、モータ電流値Ｉｍｔを大きくしてモータトルクを大きくする必要がある。そのため、ＭＣ圧Ｐｍｃが高くなるにつれてモータ電流値Ｉｍｔが徐々に大きくなる。

【0037】

第１特性取得部１０２は、タイミングｔ１２からタイミングｔ１３までの期間内における、ＭＣ圧Ｐｍｃの推移及びモータ電流値Ｉｍｔの推移を監視している。そして、第１特性取得部１０２は、当該期間内におけるＭＣ圧Ｐｍｃの推移とモータ電流値Ｉｍｔの推移とを基に、図６に示す第１特性を取得する。すなわち、第１特性では、モータ電流値Ｉｍｔが大きいほどＭＣ圧Ｐｍｃが高くなる。第１特性において、モータ電流値Ｉｍｔの増大に対するＭＣ圧Ｐｍｃの増大量をＭＣ圧Ｐｍｃの増大勾配とした場合、ＭＣ圧Ｐｍｃの増大勾配は、ポンプ６７及び電動モータ６８の現時点の特性を加味した大きさとなる。

【0038】

図２に戻り、ステップＳ２５において第１特性を取得すると、第１特性取得部１０２は、処理をステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７において、第１特性取得部１０２は、電動モータ６８の駆動を停止する。そして、第１特性取得部１０２は、本処理ルーチンを終了する。

【0039】

なお、本実施形態では、第１特性を取得すると、電動モータ６８の駆動を停止している。しかし、本実施形態では、第１特性を取得すると、直ぐに第２特性を取得するために第２取得処理が開始される。そのため、第１取得処理と第２取得処理とを連続して実行する場合、図２に示す処理ルーチンにおいて、電動モータ６８の駆動を停止させるステップＳ２７を省略してもよい。

【0040】

次に、図３、図７及び図８を参照し、第２特性処理を実行するための処理ルーチンについて説明する。図２に示した処理ルーチンの実行によって第１特性が取得されると、制御装置１００が図３に示す処理ルーチンを実行する。

【0041】

図３に示すように、本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ４１において、制御装置１００は、制動操作を解除する旨を運転者に通知する通知処理を実行する。続いて、ステップＳ４３において、制御装置１００は、制動操作が行われているか否かを判定する。制動操作が行われているとの判定をなしている場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、制動操作が行われているとの判定をなさなくなるまでステップＳ４３の判定を繰り返す。一方、制動操作が行われているとの判定をなしていない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、液圧室５２の液圧が所定の液圧で保持されていると判断できるため、制御装置１００は、処理をステップＳ４５に移行する。すなわち、制御装置１００の第２特性取得部１０３は、第２取得処理を開始する。

【0042】

ステップＳ４５において、第２特性取得部１０３は、電動モータ６８の駆動を開始させる。すなわち、第２特性取得部１０３は、モータ回転数Ｎｍｔが規定回転数ＮｍｔＴｒとなるように電動モータ６８を駆動させる。例えば、第２特性取得部１０３は、モータ回転数Ｎｍｔと規定回転数ＮｍｔＴｒとの偏差を入力とするフィードバック制御によって電動モータ６８を制御すればよい。なお、図２に示した処理ルーチンにおいてステップＳ２７の処理を省略した場合、本処理ルーチンにおいてステップＳ４５の処理を省略してもよい。

【0043】

続いて、ステップＳ４７において、第２特性取得部１０３は、差圧調整弁６３の駆動を開始させる。すなわち、第２特性取得部１０３は、差圧調整弁６３のバルブ特性を基に差圧調整弁６３を駆動させる。この際、第２特性取得部１０３は、差圧ＤＰが徐々に大きくなるように差圧調整弁６３に対する弁指示値Ｉｓｍを可変させる。本実施形態では、第２特性取得部１０３は、弁指示値Ｉｓｍを徐々に大きくする。

【0044】

次のステップＳ４９において、第２特性取得部１０３は、弁指示値Ｉｓｍ及びモータ電流値Ｉｍｔを取得する。続いて、ステップＳ５１において、第２特性取得部１０３は、弁指示値Ｉｓｍが弁指示判定値ＩｓｍＴｈよりも大きいか否かを判定する。ポンプ６７からブレーキ液を吐出させている状況下で弁指示値Ｉｓｍを大きくすると、差圧ＤＰが大きくなる。そして、この際の差圧ＤＰ、すなわち供給液路６２ａの液圧が、ＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈに達したか否かの判断基準として、弁指示判定値ＩｓｍＴｈが設定されている。そのため、弁指示値Ｉｓｍが弁指示判定値ＩｓｍＴｈよりも大きい場合は、供給液路６２ａの液圧がＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈに達したと見なす。一方、弁指示値Ｉｓｍが弁指示判定値ＩｓｍＴｈ以下である場合は、供給液路６２ａの液圧がＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈに達していないと見なす。

【0045】

弁指示値Ｉｓｍが弁指示判定値ＩｓｍＴｈ以下である場合（Ｓ５１：ＮＯ）、第２特性取得部１０３は、処理をステップＳ４９に移行する。一方、弁指示値Ｉｓｍが弁指示判定値ＩｓｍＴｈよりも大きい場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、第２特性取得部１０３は、処理をステップＳ５３に移行する。ステップＳ５３において、第２特性取得部１０３は、第２特性を取得する。

【0046】

すなわち、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、タイミングｔ２１で電動モータ６８の駆動が開始される（Ｓ４５）。モータ回転数Ｎｍｔが規定回転数ＮｍｔＴｒとなるようにモータ電流値Ｉｍｔが調整される。そして、タイミングｔ２２から差圧調整弁６３の駆動が開始される（Ｓ４７）。すると、弁指示値Ｉｓｍが徐々に大きくなるため、差圧ＤＰが徐々に大きくなる。すなわち、供給液路６２ａの液圧が徐々に高くなる。そして、タイミングｔ２３で弁指示値Ｉｓｍが弁指示判定値ＩｓｍＴｈに達する。

【0047】

図７に示すように、弁指示値Ｉｓｍが大きくなると、供給液路６２ａの液圧が高くなるため、モータ電流値Ｉｍｔが大きくなる。供給液路６２ａの液圧が高くなるということは、ポンプ６７の吐出ポート付近の液圧が高いことを意味する。つまり、ポンプ６７に加わる負荷が大きくなり、ポンプ６７はブレーキ液を吐出しにくくなる。このような場合、モータ回転数Ｎｍｔを維持するためには、モータ電流値Ｉｍｔを大きくしてモータトルクを大きくする必要がある。そのため、弁指示値Ｉｓｍが大きくなるにつれてモータ電流値Ｉｍｔが徐々に大きくなる。

【0048】

第２特性取得部１０３は、タイミングｔ２２からタイミングｔ２３までの期間内における、弁指示値Ｉｓｍの推移及びモータ電流値Ｉｍｔの推移を監視している。そして、第２特性取得部１０３は、当該期間内における弁指示値Ｉｓｍの推移とモータ電流値Ｉｍｔの推移とを基に、図８に示す第２特性を取得する。すなわち、第２特性では、モータ電流値Ｉｍｔが大きいほど弁指示値Ｉｓｍが大きくなる。第２特性において、モータ電流値Ｉｍｔの増大に対する弁指示値Ｉｓｍの増大量を弁指示値Ｉｓｍの増大勾配とした場合、弁指示値Ｉｓｍの増大勾配は、ポンプ６７及び電動モータ６８の現時点の特性と、差圧調整弁６３の現時点の特性との何れをも加味した大きさとなる。

【0049】

図３に戻り、ステップＳ５３において第２特性を取得すると、第２特性取得部１０３は、処理をステップＳ５５に移行する。ステップＳ５５において、第２特性取得部１０３は、電動モータ６８及び差圧調整弁６３の駆動を停止させる。そして、第２特性取得部１０３は、本処理ルーチンを終了する。

【0050】

次に、図４及び図９を参照し、導出処理を実行するための処理ルーチンについて説明する。
図４に示すように、本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ７１では、制御装置１００は、第１特性及び第２特性の取得が完了しているか否かを判定する。第１特性及び第２特性のうちの少なくとも一方の取得が完了していない場合（Ｓ７１：ＮＯ）、制御装置１００は、第１特性及び第２特性の何れもが取得できるまでステップＳ７１の判定を繰り返す。一方、第１特性及び第２特性の双方の取得が完了している場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ７３に移行する。ステップＳ７３において、制御装置１００のバルブ特性導出部１０４は、バルブ特性を導出する導出処理を実行する。

【0051】

すなわち、第１特性は、ＭＣ圧Ｐｍｃとモータ電流値Ｉｍｔとの関係を示している。第２特性は、弁指示値Ｉｓｍとモータ電流値Ｉｍｔとの関係を示している。そこで、バルブ特性導出部１０４は、導出処理において、第１特性と第２特性とを基に、ＭＣ圧Ｐｍｃと弁指示値Ｉｓｍとの関係である第３特性を導出する。差圧調整弁６３が開弁状態である場合、供給液路６２ａの液圧はＭＣ圧Ｐｍｃと実質的に等しい。また、液圧室５２に液圧が発生していない場合、供給液路６２ａの液圧は差圧ＤＰと実質的に等しい。そのため、バルブ特性導出部１０４は、導出処理において、第３特性におけるＭＣ圧Ｐｍｃを差圧ＤＰに置き換えることにより、図９に示すように差圧ＤＰと弁指示値Ｉｓｍとの関係を示すバルブ特性を導出する。

【0052】

図９では、前回の導出処理の実行によって導出されたバルブ特性である前回のバルブ特性が破線で示されている。また、今回の導出処理の実行によって導出されたバルブ特性である今回のバルブ特性が実線で示されている。

【0053】

図４に戻り、ステップＳ７３においてバルブ特性を導出すると、バルブ特性導出部１０４は、本処理ルーチンを終了する。
このようにバルブ特性が新たに導出された以降では、液圧制御部１０１は、最新のバルブ特性を用いて差圧調整弁６３を制御する。

【0054】

なお、バルブ特性は、差圧調整弁毎に用意されている。そのため、制動アクチュエータ６０が複数の液圧回路を備えている場合、制御装置１００は、差圧調整弁毎にバルブ特性を導出する。

【0055】

＜作用効果＞
本実施形態の作用及び効果について説明する。
本実施形態では、第１取得処理によって第１特性が取得される。第２取得処理によって第２特性が取得される。そして、導出処理では、第１特性及び第２特性を基に差圧調整弁６３のバルブ特性が導出される。第１特性及び第２特性は、ポンプ６７及び電動モータ６８の現時点の特性を反映している。そのため、こうした第１特性及び第２特性を基に導出されたバルブ特性は、ポンプ６７及び電動モータ６８の特性の経年変化の度合いを反映したものとなる。したがって、ポンプ６７及び電動モータ６８の現時点の特性を考慮して差圧調整弁６３のバルブ特性を導出できる。

【0056】

そして、新たに導出したバルブ特性を用いて差圧調整弁６３を駆動させることにより、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧を精度良く制御できる。すなわち、車輪１０に付与する制動力の制御性を向上させることができる。

【0057】

ここで、ポンプに入力される負荷の大きさは、液圧回路６１１，６１２内を循環するブレーキ液の粘度によっても変わりうる。ブレーキ液の温度が低いほど、ブレーキ液の粘度が高くなる。

【0058】

本実施形態では、第１特性を取得すると、直ぐに第２特性が取得される。すなわち、第１取得処理の実行時におけるブレーキ液の温度と、第２取得処理の実行時におけるブレーキ液の温度との相違がほとんどない。すなわち、ブレーキ液の粘度が実質的に同じ状態で第１特性及び第２特性が取得される。そのため、こうした第１特性及び第２特性を基にバルブ特性を導出することにより、バルブ特性の導出精度をより高くできる。

【0059】

（第２実施形態）
車両の制動装置の第２実施形態を図１０及び図１１に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

【0060】

図１０に示すように、本実施形態の制動装置４０Ａは、マスタシリンダ５１Ａ及び制動アクチュエータ６０に加え、液圧発生装置７０を備えている。すなわち、マスタシリンダ５１Ａとは別に液圧発生装置７０が設けられており、液圧発生装置７０が制動アクチュエータ６０に接続されている。なお、マスタシリンダ５１Ａ内では、制動操作部材５３の操作量に応じた液圧が発生する。

【0061】

＜液圧発生装置７０について＞
液圧発生装置７０は、電動シリンダ７１と、駆動装置７５とを備えている。駆動装置７５は、電動シリンダ用モータ７６を有している。そして、駆動装置７５は、電動シリンダ用モータ７６から出力された動力を電動シリンダ７１に伝達する。電動シリンダ７１内の液圧室７２では、駆動装置７５から入力された動力に応じた液圧である電動シリンダ圧Ｐｓｌが発生する。電動シリンダ圧Ｐｓｌは、電動シリンダ用モータ７６の回転量によって調整することができる。液圧室７２の電動シリンダ圧Ｐｓｌが高くなると、電動シリンダ圧Ｐｓｌに応じた量のブレーキ液が、電動シリンダ７１から制動アクチュエータ６０の第１液圧回路６１１及び第２液圧回路６１２に供給される。

【0062】

すなわち、本実施形態では、駆動装置７５が、液圧室７２の電動シリンダ圧Ｐｓｌを自動的に調整すべく駆動する「加圧部」に対応する。また、電動シリンダ７１内の液圧室７２が、液路を介してホイールシリンダ２１内と接続されている。そのため、制動アクチュエータ６０の差圧調整弁６３が開弁状態である場合、供給液路６２ａの液圧は電動シリンダ圧Ｐｓｌと実質的に同圧になる。

【0063】

＜制御構成について＞
制動装置４０Ａは、運転者の制動操作部材５３の操作量である制動操作量ＢＰｉｎｐを検出する制動センサ１２６を備えている。制動センサ１２６は、検出した制動操作量ＢＰｉｎｐに応じた検出信号を制御装置１００に出力する。制動アクチュエータ６０に設けられている液圧センサ１２３は、電動シリンダ圧Ｐｓｌを検出し、検出した電動シリンダ圧Ｐｓｌに応じた検出信号を制御装置１００に出力する。

【0064】

制御装置１００の液圧制御部１０１は、運転者が制動操作を行っている場合、電動シリンダ用モータ７６の回転量の指示値として、制動操作量ＢＰｉｎｐに応じた値を設定する。これにより、液圧制御部１０１は、制動操作量ＢＰｉｎｐが大きいほど電動シリンダ圧Ｐｓｌを高くできる。すなわち、各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧を、制動操作量ＢＰｉｎｐに応じて可変させることができる。

【0065】

また、液圧制御部１０１は、駆動装置７５を制御することにより、制動操作が行われていない場合であっても各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧を調整できる。例えば、液圧制御部１０１は、電動シリンダ用モータ７６の回転量の指示値として、車両の制動力の目標値に応じた値に設定する。これにより、液圧制御部１０１は、車両の制動力の目標値が大きいほど電動シリンダ圧Ｐｓｌを高くできる。すなわち、各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧を、車両の制動力の目標値に応じた大きさとすることができる。

【0066】

本実施形態の制動装置４０Ａを備える車両は、自動運転機能を有している。すなわち、車両は、自動運転で車両を走行させる場合に駆動力及び制動力などの各種の指示値を導出する自動運転用制御装置２００を備えている。制御装置１００には、車両の制動力の指示値に関する情報などが自動運転用制御装置２００から入力される。

【0067】

本実施形態では、制御装置１００は、自動運転機能に従った車両の自動走行に先立って、第１取得処理、第２取得処理及び導出処理を実行する。すなわち、制御装置１００は、車両の自動走行の開始前の準備の一環として、制動アクチュエータ６０の差圧調整弁６３のバルブ特性を導出する。

【0068】

＜差圧調整弁６３のバルブ特性を導出するための処理の流れ＞
図１１には、第１取得処理を実行するための処理ルーチンが図示されている。制御装置１００は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。

【0069】

本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ８１では、制御装置１００は、自動運転モードが設定されたか否かを判定する。制御装置１００は、自動運転用制御装置２００から車両の自動走行を開始する旨が入力された場合、自動運転モードが設定されたと判定する。自動運転モードが設定された場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ８３に移行する。一方、自動運転モードが設定されていない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、制御装置１００は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0070】

ステップＳ８３において、制御装置１００は、運転者の制動操作を無効にする旨を運転者に通知する通知処理を実行する。すなわち、差圧調整弁６３のバルブ特性の導出が完了するまで、制御装置１００は、運転者によって制動操作が行われても、当該制動操作に応じて駆動装置７５を駆動させることをしない。

【0071】

そして、制御装置１００の第１特性取得部１０２は、第１取得処理を開始する。すなわち、ステップＳ８５において、第１特性取得部１０２は、上記ステップＳ１５と同様に電動モータ６８の駆動を開始させる。続いて、ステップＳ８７において、第１特性取得部１０２は、駆動装置７５の駆動を開始させる。第１特性取得部１０２は、電動シリンダ圧Ｐｓｌが徐々に高くなるように駆動装置７５を駆動させる。すなわち、第１特性取得部１０２は、車両の停止中において駆動装置７５を駆動させることによって電動シリンダ７１の液圧室７２に液圧を発生させる。

【0072】

そして、ステップＳ８９において、第１特性取得部１０２は、電動シリンダ圧Ｐｓｌ及びモータ電流値Ｉｍｔを取得する。次のステップＳ９１において、第１特性取得部１０２は、電動シリンダ圧Ｐｓｌが電動シリンダ圧判定値ＰｓｌＴｈよりも高いか否かを判定する。電動シリンダ圧判定値ＰｓｌＴｈは、上記第１実施形態におけるＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈと同じ意図で設定されている。すなわち、電動シリンダ圧判定値ＰｓｌＴｈは、第１特性を取得するために必要な数のサンプルが取得できた否かの判断基準として設定されている。ここでいうサンプルとは、ステップＳ８９で取得する電動シリンダ圧Ｐｓｌ及びモータ電流値Ｉｍｔである。

【0073】

ステップＳ９１において、電動シリンダ圧Ｐｓｌが電動シリンダ圧判定値ＰｓｌＴｈ以下である場合（ＮＯ）、第１特性取得部１０２は、処理をステップＳ８９に移行する。一方、電動シリンダ圧Ｐｓｌが電動シリンダ圧判定値ＰｓｌＴｈよりも高い場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、第１特性取得部１０２は、処理をステップＳ９３に移行する。ステップＳ９３において、第１特性取得部１０２は、第１特性を取得する。

【0074】

本実施形態では、第１特性取得部１０２は、車両の停止中において駆動装置７５を駆動させることによって電動シリンダ７１の液圧室７２に液圧を発生させ、液圧室７２での液圧の発生時における供給液路６２ａの液圧とモータ電流値Ｉｍｔとに基づいて第１特性を取得する。すなわち、第１特性取得部１０２は、駆動装置７５の駆動の開始時点から電動シリンダ圧Ｐｓｌが電動シリンダ圧判定値ＰｓｌＴｈに達する時点までの期間内における、電動シリンダ圧Ｐｓｌの推移及びモータ電流値Ｉｍｔの推移を監視している。そして、第１特性取得部１０２は、当該期間内における電動シリンダ圧Ｐｓｌの推移とモータ電流値Ｉｍｔの推移とを基に、第１特性を取得する。すなわち、第１特性では、モータ電流値Ｉｍｔが大きいほど電動シリンダ圧Ｐｓｌが高くなる。第１特性において、モータ電流値Ｉｍｔの増大に対する電動シリンダ圧Ｐｓｌの増大量を電動シリンダ圧Ｐｓｌの増大勾配とした場合、電動シリンダ圧Ｐｓｌの増大勾配は、ポンプ６７及び電動モータ６８のそのときの特性を加味した大きさとなる。

【0075】

なお、弁指示値Ｉｓｍとして「０」が設定されていて差圧調整弁６３が開弁状態である場合、供給液路６２ａの液圧は、電動シリンダ圧Ｐｓｌと実質的に同じである。そのため、ステップＳ９３で取得される第１特性は、供給液路６２ａの液圧とモータ電流値Ｉｍｔとの関係を示しているといえる。

【0076】

ステップＳ９３で第１特性を取得すると、第１特性取得部１０２は、処理をステップＳ９５に移行する。ステップＳ９５において、第１特性取得部１０２は、電動モータ６８及び駆動装置７５の駆動を停止させる。そして、第１特性取得部１０２は、本処理ルーチンを終了する。

【0077】

なお、本実施形態では、第１特性を取得すると、電動モータ６８の駆動を停止している。しかし、本実施形態では、第１特性を取得すると、直ぐに第２特性を取得するために第２取得処理が開始される。そのため、ステップＳ９５において、電動モータ６８の駆動を停止させなくてもよい。

【0078】

上記のように第１特性が取得されると、制御装置１００の第２特性取得部１０３は、第２取得処理を実行して第２特性を取得する。そして、制御装置１００のバルブ特性導出部１０４は、新たに取得された第１特性及び第２特性を基に、差圧調整弁６３のバルブ特性を導出する。なお、第２特性を取得するための処理の流れ、及び、バルブ特性を導出するための処理の流れは、第１実施形態の場合と同様である。そのため、ここでは、第２特性を取得するための処理の流れ、及び、バルブ特性を導出するための処理の流れの説明については省略する。

【0079】

制動アクチュエータ６０の各差圧調整弁６３のバルブ特性の導出が完了すると、制御装置１００は、自動運転機能による車両の自動走行を許可する旨を自動運転用制御装置２００に出力する。そして、制御装置１００の液圧制御部１０１は、車両の自動走行時において差圧調整弁６３を駆動させる場合、自動走行に先立って導出したバルブ特性を基に差圧調整弁６３を制御する。

【0080】

＜効果＞
本実施形態では、上記第１の実施形態における効果に加え、以下の効果をさらに得ることができる。

【0081】

自動運転機能による車両の自動走行の開始に先立って、差圧調整弁６３のバルブ特性が導出される。そのため、自動走行中に制動アクチュエータ６０の作動によって各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧を調整する場合、その調整精度を高くできる。

【0082】

また、運転者に制動操作を行わせることなく、第１特性を取得できる。
（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0083】

・上記各実施形態において、新たに導出したバルブ特性と、前回に導出したバルブ特性との乖離が大きい場合には、制動アクチュエータ６０で故障が発生している可能性がある。そのため、このような場合には、制動アクチュエータ６０で故障が発生している可能性がある旨を運転者に通知するようにしてもよい。

【0084】

・上記第２実施形態で説明したように液圧発生装置が加圧部を備えている場合、車両の自動走行の開始前とは異なるタイミングで、差圧調整弁６３のバルブ特性を導出するための一連の処理を実行するようにしてもよい。例えば、運転者が車両に搭乗していない場合に、第１取得処理、第２取得処理及び導出処理を実行してバルブ特性を導出してもよい。

【0085】

・上記各実施形態では、モータ電流値Ｉｍｔとして、電流センサ１２１によって検出される検出値を採用しているが、これに限らない。例えば、電動モータ６８の抵抗値及び電動モータ６８に印加される電圧を基に導出したモータ電流の算出値を、モータ電流値Ｉｍｔとしてもよい。この場合、電流センサ１２１を省略してもよい。

【0086】

・液圧発生装置の液圧室の液圧は、センサによって検出される検出値でなくてもよい。例えば、上記第１実施形態においては、運転者の制動操作量を基に導出されるＭＣ圧の推定値を、ＭＣ圧Ｐｍｃとして採用してもよい。上記第２実施形態においては、電動シリンダ用モータ７６の回転量を基に導出される電動シリンダ圧の推定値を、電動シリンダ圧Ｐｓｌとして採用してもよい。

【0087】

・第２取得処理の実行時における規定回転数ＮｍｔＴｒが、第１取得処理の実行時における規定回転数ＮｍｔＴｒと実質的に同じであればよい。すなわち、第１取得処理の実行時における規定回転数ＮｍｔＴｒと、第２取得処理の実行時における規定回転数ＮｍｔＴｒとのずれを多少許容してもよい。

【0088】

・上記各実施形態では、第１取得処理の実行時における所定の値として「０」を設定しているが、これに限らない。すなわち、第１取得処理の実行時にあっては、弁指示値Ｉｓｍを一定の値で保持していればよく、「０」ではない値を所定の値として設定してもよい。

【0089】

・上記各実施形態では、第２取得処理の実行時における所定の液圧として大気圧を設定しているが、これに限らない。すなわち、第２取得処理の実行時にあっては、液圧室の液圧を一定の液圧で保持していればよく、大気圧よりも高い液圧を所定の液圧として設定してもよい。

【0090】

・上記各実施形態において、第２取得処理によって第２特性を取得した後に、第１取得処理によって第１特性を取得するようにしてもよい。
・第２取得処理では、弁指示値Ｉｓｍを弁指示判定値ＩｓｍＴｈよりも大きくした状態から弁指示値Ｉｓｍを「０」に向けて徐々に減少させるようにしてもよい。そして、このときの弁指示値Ｉｓｍ及びモータ電流値Ｉｍｔの推移を基に、第２特性を取得してもよい。

【0091】

・上記第１実施形態において、第１取得処理では、ＭＣ圧ＰｍｃをＭＣ圧判定値ＰｍｃＴｈよりも高い状態からＭＣ圧Ｐｍｃが減少するように制動動作を運転者に行わせるようにしてもよい。そして、このときのＭＣ圧Ｐｍｃ及びモータ電流値Ｉｍｔの推移を基に、第１特性を取得してもよい。

【0092】

・上記第２実施形態において、第１取得処理では、電動シリンダ圧Ｐｓｌを電動シリンダ圧判定値ＰｓｌＴｈよりも高い状態から電動シリンダ圧Ｐｓｌが減少するように電動シリンダ用モータ７６を駆動させてもよい。そして、このときの電動シリンダ圧Ｐｓｌ及びモータ電流値Ｉｍｔの推移を基に、第１特性を取得してもよい。

【0093】

・上記各実施形態では、第１取得処理と第２取得処理とを連続して実行しているが、これに限らない。例えば、第２取得処理の実行時期を、第１取得処理の実行時期と異ならせてもよい。この場合、ブレーキ液の温度が第１取得処理の実行時と同程度であるときに、第２取得処理を実行するとよい。

【0094】

・上記第２実施形態において、液圧発生装置は、加圧部を備えているのであれば、液圧発生装置７０とは異なる構成であってもよい。こうした液圧発生装置としては、例えば、「特開２０１８－９０１１０号公報」に開示されている装置を挙げることができる。

【符号の説明】

【0095】

１０…車輪
２１…ホイールシリンダ
４０，４０Ａ…制動装置
５０，７０…液圧発生装置
５２，７２…液圧室
６２…液路
６２ａ…供給液路
６３…電磁弁の一例である差圧調整弁
６７…ポンプ
６８…電動モータ
７５…加圧部の一例である駆動装置
１００…制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】