特開 2022-89605 巡回自律走行ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022089605

(43)【公開日】2022-06-16

(54)【発明の名称】巡回自律走行ロボット

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220609BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020202129

(22)【出願日】2020-12-04

(71)【出願人】

【識別番号】000106760

【氏名又は名称】ＣＫＤ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 克紀

(72)【発明者】

【氏名】藤田 和宏

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA02

5H301BB01

5H301BB10

5H301CC03

5H301CC06

5H301EE08

5H301GG08

5H301GG09

5H301HH01

(57)【要約】

【課題】高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能な巡回自律走行ロボットを提供する。
【解決手段】機台２０に搭載された走行モータと、機台２０に搭載され、ケージ１１０内の鶏１２０を撮像するためのカメラ４０～４３と、機台２０に搭載され、ケージ１１０の前においてケージ１１０に沿って直線的に延びる給餌用レール１３０までの距離を計測するためのＬｉＤＡＲセンサ５０と、機台２０に搭載され、ＬｉＤＡＲセンサ５０の計測結果に基づいて走行モータを制御して給餌用レール１３０までの距離Ｌが一定となるように走行させる走行制御部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

直線的に延びる収容部の前の走行路を走行可能な巡回自律走行ロボットであって、
機台に搭載された走行用アクチュエータと、
前記機台に搭載され、前記収容部内の動植物を撮像するためのカメラと、
前記機台に搭載され、前記収容部の前において前記収容部に沿って直線的に延びる棒状部材までの距離を計測するためのセンサと、
前記機台に搭載され、前記センサの計測結果に基づいて前記走行用アクチュエータを制御して前記棒状部材までの距離が一定となるように走行させる走行制御部と、
を備える
ことを特徴とする巡回自律走行ロボット。

【請求項2】

前記動植物は、鶏であり、
前記収容部は、ケージである
ことを特徴とする請求項１に記載の巡回自律走行ロボット。

【請求項3】

前記棒状部材は、給餌用レールである
ことを特徴とする請求項２に記載の巡回自律走行ロボット。

【請求項4】

前記センサは、ＬｉＤＡＲセンサである
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の巡回自律走行ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、巡回自律走行ロボットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

農業用の建物等における建物内での作業として、巡回して収容部内の動植物の状態を監視する作業がある。人による定期的な巡回により作業を実施すると、広い建物においては過酷な作業となっている。この作業の省人化・省力化に向け、自走式ロボットを導入することが考えられている。一般的なロボットの走行方式は、磁気テープ誘導型であり、巡回路に磁気テープを貼り付け、磁気センサによりルートを検知するものである。また、ロボットに撮影用のカメラを搭載して磁気テープにより構成されたガイドラインに沿って走行するロボットも知られている（例えば、特許文献１）。また、走行させる路面が凹凸を含む場合において改良もなされている（例えば、特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５４１２８９０号公報

【特許文献2】特許第４５４３４３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、撮影した画像の精細さを落とさないようにすべく、ピントがずれないようにカメラと対象物との距離をできる限り一定に保ちつつ走行させる必要がある。巡回ロボットを磁気テープ誘導型によって高精度に走行させるためには、走行させる路面へ磁気テープを貼り付けるための高度な施工技術が必要であるが、施工状況によって施工精度のばらつきが生じる虞がある。また、路面への磁気テープの設置は、イニシャル、ランニングコストが高く、また施工の手間がかかる。さらに、施工後において、磁気テープが貼られた路面において経年劣化により磁気テープが剥がれる虞がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための巡回自律走行ロボットは、直線的に延びる収容部の前の走行路を走行可能な巡回自律走行ロボットであって、機台に搭載された走行用アクチュエータと、前記機台に搭載され、前記収容部内の動植物を撮像するためのカメラと、前記機台に搭載され、前記収容部の前において前記収容部に沿って直線的に延びる棒状部材までの距離を計測するためのセンサと、前記機台に搭載され、前記センサの計測結果に基づいて前記走行用アクチュエータを制御して前記棒状部材までの距離が一定となるように走行させる走行制御部と、を備えることを要旨とする。

【0006】

これによれば、走行制御部において、センサの計測結果に基づいて走行用アクチュエータを制御することによって、棒状部材までの距離が一定となるように走行される。その結果、高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。

【0007】

巡回自律走行ロボットにおいて、前記動植物は、鶏であり、前記収容部は、ケージであるとよい。
巡回自律走行ロボットにおいて、前記棒状部材は、給餌用レールであるとよい。

【0008】

巡回自律走行ロボットにおいて、前記センサは、ＬｉＤＡＲセンサであるとよい。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能な巡回自律走行ロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態における鶏舎巡回自律走行ロボットが走行する鶏舎の平面図。

【図2】鶏舎巡回自律走行ロボットが走行する鶏舎の一部平面図。

【図3】鶏舎巡回自律走行ロボットが走行する鶏舎の一部平面図。

【図4】鶏舎巡回自律走行ロボットが走行する鶏舎の一部正面図。

【図5】鶏舎巡回自律走行ロボットが走行する鶏舎の一部側面図。

【図6】鶏舎巡回自律走行ロボットの概略構成図。

【図7】鶏舎巡回自律走行ロボットの電気的構成を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を鶏舎巡回自律走行ロボットに具体化した一実施形態を図面に従って説明する。なお、図１、図２、図３、図４、図５において、水平面を、直交するＸ軸とＹ軸で規定するとともに、上下をＺ軸で規定している。

【0012】

図１に示すように、鶏舎巡回自律走行ロボット１０は、採卵養鶏場における鶏舎１００内において、Ｙ方向に直線的に延びるケージ１１０の前の走行路を走行可能である。鶏舎１００には、Ｙ方向に直線的に延びるケージがＸ方向において複数列にわたって並べられている。図１において、Ｙ方向に延びる左から１列目のケージ列とＹ方向に延びる左から２列目のケージ列とが背中合わせの状態でＸ方向において接近して配置されている。Ｙ方向に延びる左から２列目のケージ列とＹ方向に延びる左から３列目のケージ列とはＸ方向において離間して配置されている。Ｙ方向に延びる左から３列目のケージ列とＹ方向に延びる左から４列目のケージ列とが背中合わせの状態でＸ方向において接近して配置されている。

【0013】

鶏舎巡回自律走行ロボット１０は、図１において、スタート位置から、ゴール位置まで走行する。詳しくは、スタート位置から、鶏舎巡回自律走行ロボット１０は、Ｙ方向に延びる左から１列目のケージ列の前を当該１列目のケージ列に沿って走行し、その後、図２に示すように、Ｕターンして、図１に示すように、Ｙ方向に延びる左から２列目のケージ列の前を当該２列目のケージ列に沿って走行する。さらに、鶏舎巡回自律走行ロボット１０は、Ｕターンして、Ｙ方向に延びる左から３列目のケージ列の前を当該３列目のケージ列に沿って走行する。さらには、鶏舎巡回自律走行ロボット１０は、Ｕターンして、Ｙ方向に延びる左から４列目のケージ列の前を当該４列目のケージ列に沿って走行し、その後、ゴール位置に走行する。

【0014】

鶏舎巡回自律走行ロボット１０によるスタート位置からゴール位置までの鶏舎１００の巡回は、所定の時間間隔で行われる。
Ｙ方向に延びる各ケージ列においては、複数に仕切られており、仕切られたケージ毎に鶏が複数羽入っている。図１においてケージ番号１，２，３，・・・で示すように、仕切られたケージ毎に識別用の番号が付与されている。

【0015】

鶏舎巡回自律走行ロボット１０は、鶏舎１００を巡回して採卵養鶏場の死亡鶏を検知するために用いられる。
図４、図５に示すように、Ｙ方向に延びる各ケージ列においては、ケージ１１０が４段にわたり上下に（Ｚ方向に）配置されている。なお、上下方向に重ねるケージの段数は問わない。４段は一例である。

【0016】

各段のケージ１１０には、給餌用レール（給餌用樋）１３０～１３３がケージ１１０の前においてケージ１１０に沿ってＹ方向に直線的に延びている。即ち、４段のケージ１１０の内の最も下の段のケージ１１０には給餌用レール１３０が、下から２段目のケージ１１０には給餌用レール１３１が、下から３段目のケージ１１０には給餌用レール１３２が、最も上の段のケージ１１０には給餌用レール１３３が設けられている。給餌用レール１３０～１３３は、餌が撒かれる金属製のレール（樋）であり、ほぼ同じ高さでＹ方向に延在している。

【0017】

図３、図４、図５、図６に示すように、鶏舎巡回自律走行ロボット１０における機台２０の左側に、複数の履板を接続して帯状に繋いだ履帯２１が設けられているとともに、機台２０の右側に、複数の履板を接続して帯状に繋いだ履帯２２が設けられている。詳しくは、機台２０の左側及び右側には、それぞれ、駆動輪２３、接地輪２４が配置されており、これら車輪に無端状の履帯２１，２２が掛け渡されている。そして、駆動輪２３で履帯２１，２２を動かすことによってロボットの走行が可能となる。このとき、左右の駆動輪２３の回転速度の差、即ち、履帯２１，２２の移動速度の差により操舵が行われる。

【0018】

図３、図４、図５、図６、図７に示すように、鶏舎巡回自律走行ロボット１０は、左側走行モータ３０（図７参照）と、右側走行モータ３１（図７参照）と、カメラ４０～４３と、ＬｉＤＡＲ(Light Detection and Ranging)センサ５０と、コントローラ６０（図７参照）と、を備える。コントローラ６０は、機台２０に搭載されている。

【0019】

図７に示すように、コントローラ６０は、走行制御部６１と、撮影制御部６２と、記録媒体６３を有する。走行モータ３０，３１は、機台２０に搭載されている。コントローラ６０はパーソナルコンピュータ（ＰＣ）により構成されている。コントローラ（ＰＣ）６０には自律走行ソフトが組み込まれている。自律走行ソフトにより、走行速度や操舵角を調整してロボットを自律走行させることができる。

【0020】

走行制御部６１には左側走行モータ３０が接続されている。左側走行モータ３０の駆動により左側の駆動輪を回転させることができる。走行制御部６１には右側走行モータ３１が接続されている。右側走行モータ３１の駆動により右側の駆動輪を回転させることができる。

【0021】

走行制御部６１には左側回転センサ３２が接続されている。左側回転センサ３２により左側走行モータ３０の回転数が検出される。走行制御部６１には右側回転センサ３３が接続されている。右側回転センサ３３により右側走行モータ３１の回転数が検出される。

【0022】

走行制御部６１は、左側走行モータ３０を介して左側の駆動輪を回転させるとともに右側走行モータ３１を介して右側の駆動輪を回転させることによりロボットを所望の速度及び所望の操舵角で走行させることができる。この走行制御時において走行制御部６１は、左側回転センサ３２及び右側回転センサ３３からのモータ回転数検出信号をフィードバックして走行制御を実行する。

【0023】

図３、図４、図５に示すように、カメラ４０～４３は、機台２０に搭載されている。カメラ４０～４３は、ケージ１１０内の鶏１２０を撮像するためのものである。詳しくは、機台２０にはカメラ設置台４４が立設されている。カメラ設置台４４において、一番下にカメラ４０が設置され、その上にカメラ４１が設置され、その上にカメラ４２が設置され、その上にカメラ４３が設置されている。

【0024】

図５に示すように、カメラ４０は、４段のケージ１１０の内の最も下のケージ１１０における立った状態の鶏１２０の脚部を撮影できるようにセットされている。カメラ４１は、４段のケージ１１０の内の下から２段目のケージ１１０における立った状態の鶏１２０の脚部を撮影できるようにセットされている。カメラ４２は、４段のケージ１１０の内の下から３段目のケージ１１０における立った状態の鶏１２０の脚部を撮影できるようにセットされている。カメラ４３は、４段のケージ１１０の内の最上段のケージ１１０における立った状態の鶏１２０の脚部を撮影できるようにセットされている。

【0025】

コントローラ６０には、カメラ４０～４３に対応する照明４５～４８が接続されている。カメラ４０～４３により撮影する際には照明４５～４８（図４参照）が点灯される。即ち、カメラ４０により撮影する際には照明４５が点灯され、カメラ４１により撮影する際には照明４６が点灯され、カメラ４２により撮影する際には照明４７が点灯され、カメラ４３により撮影する際には照明４８が点灯される。

【0026】

図７に示すように、コントローラ６０の撮影制御部６２とカメラ４０～４３が接続されているとともにカメラ４０～４３と記録媒体６３が接続されている。走行制御部６１から撮影制御部６２に撮影の指示が出されると、そのタイミングで撮影制御部６２はカメラ４０～４３での撮影を行わせる。カメラ４０～４３で取得された画像は記録媒体６３に送られて保存される。

【0027】

図３、図４、図５に示すように、ＬｉＤＡＲセンサ５０は、ロボットの周辺環境を把握するためのものであり、機台２０における進行方向前側に搭載されている。ＬｉＤＡＲセンサ５０は、４段のケージ１１０の内の最も下の段のケージ１１０における給餌用レール１３０と同じ高さに位置している。ＬｉＤＡＲセンサ５０は、水平方向において進行方向の前方を中心に所定角度範囲（例えば、２７０度）にわたりレーザを走査（スキャン）しながら照射してその反射光を受光可能となっている。ＬｉＤＡＲセンサ５０は、Ｙ方向に延びるケージ（ケージ列）の前においてケージ１１０に沿ってＹ方向に直線的に延びる最下段の給餌用レール１３０までの距離を計測することができる。

【0028】

図７に示すように、コントローラ６０の走行制御部６１は、ＬｉＤＡＲセンサ５０と接続されており、ＬｉＤＡＲセンサ５０から測定データ（位置情報）が走行制御部６１に送られてくる。走行制御部６１は、ＬｉＤＡＲセンサ５０からの測定データ（位置情報）に基づいてロボットの自己位置を推定して、推定した自己位置と予め登録したマップとを照合しながらスタート位置からゴール位置に向かって走行させる。また、走行制御部６１は、ＬｉＤＡＲセンサ５０の計測結果に基づいて走行モータ３０，３１を制御して給餌用レール１３０までの距離が一定となるように走行させることができるようになっている。

【0029】

走行制御部６１は、鶏舎１００の巡回中においてＹ方向に仕切られた各ケージ１１０の前に来たタイミングで照明４５～４８を点灯させてカメラ４０～４３で鶏１２０を撮像させる。

【0030】

詳しくは、４段のケージ１１０の内の最も下のケージ１１０の前の給餌用レール１３０において、Ｙ方向に仕切られた各ケージのＹ方向中央部に反射テープが貼られている。走行制御部６１は、自己位置を推定しながら走行し、ＬｉＤＡＲセンサ５０によりレーザの反射強度が大きい反射テープを検出すると撮影タイミングであると判定して仕切られた各ケージのＹ方向中央部において撮影動作を行わせる。

【0031】

なお、最も下の段のケージ１１０の前の給餌用レール１３０において仕切られた各ケージのＹ方向中央部に反射テープを貼った場合を例示したが、鶏舎環境によっては、他の段のケージ列の前の給餌用レールにおいて仕切られた各ケージのＹ方向中央部に反射テープを貼って、当該反射テープの検出にて撮影タイミングとしてもよい。

【0032】

図７に示すように、鶏舎巡回自律走行ロボット１０の機台２０には無線機７０が搭載されている。無線機７０は、記録媒体６３内の画像データを取得する役割を担う。
無線機７０と地上側管理装置１４０との間で無線通信可能となっている。記録媒体６３に保存されたカメラ画像は無線機７０を介して無線通信により地上側管理装置１４０に送られる。

【0033】

地上側管理装置１４０は、画像処理部１４１を有する。画像処理部１４１は、カメラ画像からＡＩ（人工知能）等の技術を用いて死亡した鶏を検出することができる。地上側管理装置１４０は、作業者が所持する端末（図示略）と無線通信することができるようになっている。

【0034】

次に、作用について説明する。
鶏舎巡回自律走行ロボット１０は、図１において、スタート位置から、ゴール位置まで走行する。この走行時において、ＬｉＤＡＲセンサ５０により、ケージ１１０の前においてケージ１１０に沿って直線的に延びる最下段の給餌用レール１３０までの距離が計測される。

【0035】

走行制御部６１は、ＬｉＤＡＲセンサ５０の計測結果に基づいて走行モータ３０，３１を制御して給餌用レール１３０までの距離が一定となるように走行させる。詳しくは、ＬｉＤＡＲセンサ５０と給餌用レール１３０との距離が最短となるＸ方向での距離Ｌ（図３参照）が一定となるように走行させる。

【0036】

給餌用レール１３０までの距離Ｌが一定となるように走行させながらカメラ４０，４１，４２，４３により各段のケージ１１０における鶏１２０の脚部が撮影される。その画像は、記録媒体６３及び無線機７０を介して無線で地上側管理装置１４０に送られる。地上側管理装置１４０において、送られてきたカメラ画像が画像処理部１４１において画像処理されてＡＩ等の技術を用いて死亡した鶏１２１（図３、図４参照）が検出される。例えば、今回の巡回において横たわっている状態の鶏１２１を検出するとともに次回の巡回（広義には、複数回連続した巡回）においても当該位置において鶏１２１が横たわっている状態ならば当該鶏１２１が死亡していると判定する。

【0037】

そして、地上側管理装置１４０において死亡鶏１２１を検出したならば作業者が所持する端末に対して死亡鶏の発生及び鶏舎内のその位置（例えば、図１においてケージ番号１，２，３，・・・で）を知らせる。その知らせを受けた作業者が死亡鶏の位置に行き、死亡鶏を除去する等の処理を行う。

【0038】

また、Ｙ方向に延びる一列のケージからＹ方向に延びる次の列のケージに移る際にＵターン（旋回）するときにおいては、図２に示したように、ＬｉＤＡＲセンサ５０により前方の周辺環境を検知しながら障害物がないことを確認しながら旋回走行する。

【0039】

このように、高精度な直進走行を行うための鶏舎巡回自律走行ロボット１０において、ＬｉＤＡＲセンサ５０を用いることによって自己位置推定して走行制御する。ＬｉＤＡＲセンサ５０からレーザをケージ１１０の前面にある給餌用レール１３０に照射し、Ｘ方向におけるＬｉＤＡＲセンサ５０と給餌用レール１３０との距離Ｌを一定に保ちつつ走行させる制御を行う。

【0040】

よって、高精度な直進による自律走行により、コースアウトによる停止頻度を軽減できる上、カメラ４０～４３と対象物との距離を一定に保ちつつ、高精細な画像が撮影できる。結果として死亡鶏の検知率の低下を抑制できる。また、既存設備である給餌用レール１３０を利用してセンシングできるため、イニシャル、ランニングコストを軽減することができる。

【0041】

以下、詳しく説明する。
採卵養鶏場の鶏舎内での業務に、死亡鶏をケージから除去する作業がある。一つのケージ内に鶏が７～１０羽ほど入れられて飼育されており、死亡鶏が横たわったまま放置されると衛生上の問題に加え、他の鶏が産んだ卵が死亡鶏に引っ掛かってしまい、生産性が落ちてしまう。また、死亡鶏を除去した後に出てきた卵は、いつ産んだものなのか分からないため、廃棄処分となる。多くの養鶏場では、人による定期的な巡回により死亡鶏の除去作業を実施している。一つの鶏舎に鶏が数万羽飼育され、その広さはサッカーコート１面分もあるため、過酷な作業となっている。

【0042】

この作業の省人化・省力化に向け、自走式ロボットを導入することが考えられている。ロボットのシステム構成としては、死亡鶏を検知するシステムと鶏舎内を無人走行するシステムに大別される。このときのロボットの走行方式は、磁気テープ誘導型であり、鶏舎巡回路に磁気テープを貼り付け、磁気センサによりルートを検知するようになっている。

【0043】

ところが、以下の課題がある。
（イ）走行精度の向上が必要となる。詳しくは、死亡鶏の検知は、ロボットに搭載されたカメラで直進走行しながらケージを撮影し、ＡＩによる画像分析で死亡鶏かどうかを判断する。この画像分析には高精度な画像が必要なため、カメラとケージとの距離を常に一定に保ちながら（カメラのピントを合わせながら）、走行する必要がある。磁気テープ誘導型の場合、磁気テープの貼り付け状態に依存するため、高精度な直進走行には高度な施工技術が必要となり、施工状況によってばらつきが発生する。

【0044】

（ロ）イニシャル、ランニングコストが高い。詳しくは、磁気テープの初期設置に多額の費用がかかる。また、鶏舎巡回路には消毒用の石灰が撒かれ、特に夏場は温度を下げるためのミストシステムにより路面が濡れた状態となるため、磁気テープが剥がれやすい環境となる。さらに、磁気テープの貼り替えや補修などのメンテナンス、維持費用が多額に発生してしまう。

【0045】

（ハ）施工するのに人員と納期がかかる。詳しくは、サッカーコート１面分の広さの鶏舎内を巡回するコース分の磁気テープを床に貼り付けるには数人がかりで施工しても数日間かかり、導入するまで時間を要する。

【0046】

（ニ）コースアウトして停止することがある。詳しくは、ロボットの中心に磁気テープを読み取るセンサを設置しており、タイヤのスリップや路面の異物乗り上げなどにより左右に大きく外れるとセンサが磁気テープを検知できずにコースアウトして停止することがある。

【0047】

これに対し、本実施形態では、ロボットの走行方法として、ＬｉＤＡＲセンサ５０を用いた自己位置推定による自律走行制御（無軌道制御）を採用している。ＬｉＤＡＲセンサ５０から照射されるレーザをケージ１１０の前面に設けられている給餌用レール１３０に当て、ＬｉＤＡＲセンサ５０と給餌用レール１３０との距離を一定に保ちながら走行するよう走行制御部の自律走行ソフトを用いて制御する。

【0048】

既存設備である給餌用レール１３０を目標に走行することにより基準位置が変わらず、繰り返し高精度な直進走行を実現させることができる。
高精度な自律直進走行により、高精細な画像が撮影でき、死亡鶏の検知率を向上させることができる。つまり、磁気テープ誘導方式のロボットでの検知率に比べ本実施形態の方式を採用することにより検知率を向上させることが可能となる。

【0049】

また、既存設備環境を利用することで、イニシャル・ランニングコストが発生しない。また、ロボット導入まで短時間で対応することができる。また、ロボットの巡回走行中、コースアウトによる停止頻度を格段に下げることができるため、安定した運用が期待できる。

【0050】

より具体的には、巡回走行ロボットの前面にＬｉＤＡＲセンサ５０を取り付けるときの取付高さは、ＬｉＤＡＲセンサ５０から照射されるレーザがケージ１１０の前の給餌用レール１３０に当たるよう調整する。特に、ロボットにおける進行方向に対する縦振れ（前後動）であるロボットのピッチングの影響が受けにくいように一番低い位置にある給餌用レール１３０が最適である。

【0051】

ＬｉＤＡＲセンサ５０は、自身と給餌用レール１３０との距離を測定し、ロボットに搭載されたコントローラ（ＰＣ）６０に測定データ（位置情報）を送る。コントローラ（ＰＣ）６０は自律走行ソフトを用いて、その位置情報を元に走行速度や操舵角を調整して、距離を一定に保持するようにロボットを走行させる。

【0052】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）直線的に延びる収容部としてのケージ１１０の前の走行路を走行可能な巡回自律走行ロボットとしての鶏舎巡回自律走行ロボット１０の構成として、機台２０に搭載された走行用アクチュエータとしての走行モータ３０，３１を備える。また、機台２０に搭載され、ケージ１１０内の動植物としての鶏１２０を撮像するためのカメラ４０～４３を備える。動植物は、動物のみを指す場合と、植物のみを指す場合と、動物と植物の両方を指す場合を含むものとする。さらに、機台２０に搭載され、ケージ１１０の前においてケージ１１０に沿って直線的に延びる棒状部材としての給餌用レール１３０までの距離を計測するためのセンサとしてのＬｉＤＡＲセンサ５０を備える。さらには、機台２０に搭載され、ＬｉＤＡＲセンサ５０の計測結果に基づいて走行モータ３０，３１を制御して給餌用レール１３０までの距離Ｌが一定となるように走行させる走行制御部６１を備える。よって、既存の設備を利用し、高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。また、床面がコンクリート面ではなく磁気テープの貼り付けが困難な凹凸を含んだグレーチング面であっても高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。また、大規模な設備投資をすることなく高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。つまり、大規模な設備投資をすることなく高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能な巡回自律走行ロボットを提供することができる。

【0053】

特に、巡回自律走行ロボットは、既存の直線的に延びる収容部としてのケージ１１０の前の走行路を走行可能なロボットである。
また、巡回自律走行ロボットとしての鶏舎巡回自律走行ロボット１０の構成として、撮影タイミングの指示を出す撮影制御部６２と、その画像を保存する記録媒体６３を備える。よって、実用的である。

【0054】

（２）動植物は、鶏１２０であり、収容部は、ケージ１１０である。よって、鶏舎を巡回して鶏１２０を監視することができる。つまり、動植物の一例は鶏である。
（３）棒状部材は、給餌用レール１３０である。この場合、既存の設備を用いて、高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。

【0055】

（４）センサは、ＬｉＤＡＲセンサ５０である。この場合、ロボットの周囲環境を把握するためのセンサを用いて、高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。

【0056】

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
〇棒状部材としての給餌用レールは金属製であったが、これに限定されない。例えば、棒状部材としての給餌用レールはプラスチック製、木製等であってもよい。

【0057】

〇棒状部材は、給餌用レールであったが、これに限定されない。例えば、収容部としてのケージの前においてケージに沿って直線的に延びる丸棒等であってもよい。
○センサはＬｉＤＡＲセンサ５０であったが、これに限定されない。レーザ方式以外にも超音波方式等でもよく、距離センサであればよい。

【0058】

○ロボットの走行方式は、履帯で走行する方式であったが、これに限らない。例えば、タイヤ車輪で走行する装輪方式でもよい。
○鶏舎で用いる巡回自律走行ロボットであったが、これに限定されない。つまり、動植物は、鶏であり、収容部は、ケージであったが、これに限定されない。動植物は、鶏以外の動物であってもよい。また、動植物は、植物であってもよく、この場合において、収容部は、植物を並べた棚であってもよい。

【0059】

このように、本発明は、農業用の建物、例えば、畜産用の建物、植物工場等において、動物や植物等を巡回して撮像する場合に利用できる。また、撮像画像から作物の枯具合の検知、動物の生死等の検知に応用できる。

【符号の説明】

【0060】

１０…鶏舎巡回自律走行ロボット、２０…機台、３０，３１…走行モータ、４０～４３…カメラ、５０…ＬｉＤＡＲセンサ、６１…走行制御部、１１０…ケージ、１２０…鶏、１３０…給餌用レール、Ｌ…距離。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】