特開 2022-90257 操船システムおよび船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022090257

(43)【公開日】2022-06-17

(54)【発明の名称】操船システムおよび船舶

(51)【国際特許分類】

   B63H 20/00 20060101AFI20220610BHJP

   B63H 21/21 20060101ALI20220610BHJP

   F02D 25/00 20060101ALI20220610BHJP

   F02D 25/04 20060101ALI20220610BHJP

   F02D 25/02 20060101ALI20220610BHJP

   F02D 45/00 20060101ALI20220610BHJP

【ＦＩ】

B63H20/00 803

B63H21/21

F02D25/00

F02D25/04 Z

F02D25/02

F02D45/00 380

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020202530

(22)【出願日】2020-12-07

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】櫻田 健人

【テーマコード（参考）】

3G092

3G384

【Ｆターム（参考）】

3G092AA20

3G092AC09

3G092BA03

3G092CA10

3G092FA47

3G092FA48

3G092GA10

3G092HE01X

3G092HG04Z

3G384AA30

3G384BA03

3G384CA23

3G384DA64

3G384FA56Z

3G384FA78Z

(57)【要約】

【課題】推進機制御部が認識する推進機の台数よりも多い台数の推進機の駆動を制御することが可能な操船システムおよび船舶を提供する。
【解決手段】この操船システム１０２は、船体１００ａに取り付けられた複数の船外機１０１を駆動させるための操作を受け付ける操作装置と、複数の船外機１０１の各々に対して１つずつ設けられ、操作装置からの操作信号に基づいて船外機１０１の各々の駆動を制御する複数のリモコンＥＣＵ３と、一部のリモコンＥＣＵ３に操作信号を送信する第１通信バス４と、一部のリモコンＥＣＵ３を除いた他のリモコンＥＣＵ３に操作信号を送信する第２通信バス５と、第１通信バス４と第２通信バス５とを互いに通信可能に接続するＢＣＵ６と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船体に取り付けられた複数の推進機を駆動させるための操作を受け付ける操作装置と、
前記複数の推進機の各々に対して１つずつ設けられ、前記操作装置からの操作信号に基づいて前記推進機の各々の駆動を制御する複数の推進機制御部と、
一部の前記推進機制御部に前記操作信号を送信する第１通信バスと、
前記一部の前記推進機制御部を除いた他の前記推進機制御部に前記操作信号を送信する第２通信バスと、
前記第１通信バスと前記第２通信バスとを互いに通信可能に接続するゲートウェイ装置と、を備える、操船システム。

【請求項2】

前記複数の推進機制御部は、
前記第１通信バス、前記第２通信バスおよび前記ゲートウェイ装置を介して、互いに前記推進機の駆動に関する駆動情報を送受信することが可能に構成されるとともに、
前記駆動情報に基づいて前記複数の推進機の駆動を連携させる協調制御を行うように構成されている、請求項１に記載の操船システム。

【請求項3】

前記推進機制御部には、前記協調制御を行うことが可能となる前記推進機の上限台数が設けられており、
前記ゲートウェイ装置は、前記船体に取り付けられた前記推進機の実際の台数が前記上限台数を超えていたとしても、前記複数の推進機を前記第１通信バスと前記第２通信バスとの各々を前記上限台数未満でかつ複数同士の台数に振り分けて、前記推進機制御部に対して、前記船体に取り付けられた前記推進機の台数が前記上限台数以下であると認識させる制御を行うように構成されている、請求項２に記載の操船システム。

【請求項4】

前記ゲートウェイ装置は、前記第１通信バスの前記複数の推進機制御部の各々から前記駆動情報を複数受信した場合、前記駆動情報の数を少なくして前記第２通信バスの前記推進機制御部に送信するとともに、前記第２通信バスの前記複数の推進機制御部の各々から前記駆動情報を複数受信した場合、前記駆動情報の数を少なくして前記第１通信バスの前記推進機制御部に送信することにより、前記推進機制御部に対して、前記船体に取り付けられた前記推進機の台数が前記上限台数以下であると認識させるように構成されている、請求項３に記載の操船システム。

【請求項5】

前記ゲートウェイ装置は、前記第１通信バスおよび前記第２通信バスの一方から他方に前記駆動情報を送信する際、前記駆動情報を統合して、前記駆動情報の数を少なくした状態で、前記第１通信バスおよび前記第２通信バスの他方に前記駆動情報を送信する制御を行うように構成されている、請求項４に記載の操船システム。

【請求項6】

前記ゲートウェイ装置は、すべての前記推進機のエンジンの駆動を確認するために前記駆動情報を送る際に、前記駆動情報が統合された複数の前記推進機のうちのいずれか１台の前記エンジンが停止している場合には、統合された前記駆動情報として１台の前記推進機の前記エンジンが停止しているという情報を送信するように構成されている、請求項５に記載の操船システム。

【請求項7】

前記ゲートウェイ装置は、前記推進機の前記実際の台数が前記推進機の前記上限台数よりも１台多い場合、前記推進機の前記実際の台数から１を差し引いた数が、前記推進機の前記上限台数であると、前記推進機制御部に認識させる制御を行うように構成されている、請求項３～６のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項8】

前記ゲートウェイ装置は、前記船体に取り付けられた前記推進機の台数が５台であり、前記推進機の前記上限台数が４台である場合に、前記第１通信バスおよび前記第２通信バスにそれぞれ３台および２台の前記推進機を振り分けて、前記推進機制御部に対して、前記船体に取り付けられた前記推進機の台数が前記上限台数以下であると認識させる制御を行うように構成されている、請求項７に記載の操船システム。

【請求項9】

実際に前記船体に取り付けられた前記推進機は、前記船体の最左舷位置、左舷中央位置、中央位置、右舷中央位置および最右舷位置の５台であり、
前記第１通信バス側の前記複数の推進機制御部の各々は、前記最右舷位置の前記推進機と、前記最左舷位置の前記推進機と、前記左舷中央位置および前記右舷中央位置の前記推進機の一方との３台が接続されていると認識するように構成され、
前記第２通信バス側の前記複数の推進機制御部の各々は、前記左舷中央位置の前記推進機と、前記右舷中央位置の前記推進機との２台が接続されていると認識するように構成されている、請求項８に記載の操船システム。

【請求項10】

前記ゲートウェイ装置は、所定の操船モードにおいて、前記第１通信バス側の３台の前記推進機のうち、前記推進機制御部により前記左舷中央位置の前記推進機および前記右舷中央位置の前記推進機の一方に接続されていると認識されている１台の前記推進機が、前記中央位置の前記推進機として駆動するように、前記推進機制御部を制御するように構成されている、請求項９に記載の操船システム。

【請求項11】

前記第１通信バス側の基準となる所定の１台の前記推進機は、すべての前記推進機のエンジンの回転数を同じにするために、前記エンジンの回転数に関する前記駆動情報を他の前記推進機に送信するように構成され、
前記ゲートウェイ装置は、すべての前記推進機の前記エンジンの回転数を同じにするために前記駆動情報を送る際に、前記所定の１台の推進機からの前記駆動情報を複数に分割して、前記第２通信バス側の複数の前記推進機に送信するように構成されている、請求項２～１０のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項12】

前記ゲートウェイ装置は、前記第１通信バスと前記第２通信バスとを互いに通信可能に接続することに加えて、自動操船モードにおいて、前記複数の推進機を自動で駆動させて前記船体を移動させる制御を行うことが可能に構成されている、請求項１～１１のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項13】

前記ゲートウェイ装置は、前記第１通信バスと前記第２通信バスとを互いに通信可能に接続することに加えて、定点保持モードにおいて、前記複数の推進機を自動で駆動させて前記船体の位置および方位を保持する制御を行うことが可能に構成されている、請求項１～１２のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項14】

前記第１通信バスは、前記操作装置に直接接続され、
前記第２通信バスは、前記ゲートウェイ装置および前記第１通信バスを介して前記操作装置に間接的に接続されている、請求項１～１３のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項15】

前記第１通信バスおよび前記第２通信バスの各々は、ＣＡＮ通信規格に基づくバスケーブルにより互いに通信可能に接続されている、請求項１～１４のいずれか１項に記載の操船システム。

【請求項16】

船体と、
船体に設けられた操船システムとを備え、
前記操船システムは、
船体に取り付けられた複数の推進機を駆動させるための操作を受け付ける操作装置と、
前記複数の推進機の各々に対して１つずつ設けられ、前記操作装置からの操作信号に基づいて前記推進機の各々の駆動を制御する複数の推進機制御部と、
一部の前記推進機制御部に前記操作信号を送信する第１通信バスと、
前記一部の前記推進機制御部を除いた他の前記推進機制御部に前記操作信号を送信する第２通信バスと、
前記第１通信バスと前記第２通信バスとを互いに通信可能に接続するゲートウェイ装置と、を含む、船舶。

【請求項17】

前記複数の推進機制御部は、
前記第１通信バス、前記第２通信バスおよび前記ゲートウェイ装置を介して、互いに前記推進機の駆動に関する駆動情報を送受信することが可能に構成されるとともに、
前記駆動情報に基づいて前記複数の推進機の駆動を連携させる協調制御を行うように構成されている、請求項１６に記載の船舶。

【請求項18】

前記推進機制御部には、前記協調制御を行うことが可能となる前記推進機の上限台数が設けられており、
前記ゲートウェイ装置は、前記船体に取り付けられた前記推進機の実際の台数が前記上限台数を超えていたとしても、前記複数の推進機を前記第１通信バスと前記第２通信バスとの各々を前記上限台数未満でかつ複数同士の台数に振り分けて、前記推進機制御部に対して、前記船体に取り付けられた前記推進機の台数が前記上限台数以下であると認識させる制御を行うように構成されている、請求項１７に記載の船舶。

【請求項19】

前記ゲートウェイ装置は、前記第１通信バスの前記複数の推進機制御部の各々から前記駆動情報を複数受信した場合、前記駆動情報の数を少なくして前記第２通信バスの前記推進機制御部に送信するとともに、前記第２通信バスの前記複数の推進機制御部の各々から前記駆動情報を複数受信した場合、前記駆動情報の数を少なくして前記第１通信バスの前記推進機制御部に送信することにより、前記推進機制御部に対して、前記船体に取り付けられた前記推進機の台数が前記上限台数以下であると認識させるように構成されている、請求項１８に記載の船舶。

【請求項20】

前記ゲートウェイ装置は、前記第１通信バスおよび前記第２通信バスの一方から他方に前記駆動情報を送信する際、前記駆動情報を統合して、前記駆動情報の数を少なくした状態で、前記第１通信バスおよび前記第２通信バスの他方に前記駆動情報を送信する制御を行うように構成されている、請求項１９に記載の船舶。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、複数の推進機の駆動により操船を行う操船システムおよび船舶に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の推進機の駆動により操船を行う操船システムおよび船舶が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、複数の推進機の操作装置と、複数の推進機の各々に対して１つずつ設けられた複数のリモコン側ＥＣＵ（推進機制御部）とを備えた操船システムが開示されている。複数のリモコン側ＥＣＵの各々は、操作装置に対する操作に基づいて各推進機の駆動を制御するように構成されている。複数のリモコン側ＥＣＵは、共通のＣＡＮケーブルを介して互いに通信可能に接続されている。複数のリモコン側ＥＣＵの間では、互いに運転情報（駆動情報）を送信して、各推進機のエンジンの回転数などを同じ目標値に収めるように、複数の推進機の駆動を連携させる制御が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４６６６４９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１には明記されていないが、上記特許文献１に記載されたような操船システムでは、複数のリモコン側ＥＣＵ（推進機制御部）の間で各推進機の駆動を連携させる制御を行うために、各リモコン側ＥＣＵに、推進機の総数を認識させるようにシステムが構築される。このような操船システムは、各リモコン側ＥＣＵに推進機の総数を認識させることによって、認識した推進機の台数に合わせて、各推進機の駆動力および向きのバランスなどを考慮して、各推進機の駆動を連携させる制御を行うことが可能となる。なお、操船システムにおいて、共通のＣＡＮケーブルを介して接続された既存の複数のリモコン側ＥＣＵに、各リモコン側ＥＣＵが認識する台数を超える推進機を増設した場合、増設したリモコン側ＥＣＵと既存の所定のリモコン側ＥＣＵとが、ＣＡＮ通信回線において同一の構成として認識されて２つの推進機の駆動が同様に制御されるものと考えられる。この場合、各推進機の駆動力および向きのバランスが崩れ、船舶を適切に操船することができなくなると考えられる。また、上記特許文献１には明記されていないが、操船システムの分野では、既存のリモコン側ＥＣＵが認識する推進機の台数よりも多い台数の推進機を制御する新たなシステムの構築が望まれている。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、推進機制御部が認識する推進機の台数よりも多い台数の推進機の駆動を制御することが可能な操船システムおよび船舶を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、この発明の第１の局面による操船システムは、船体に取り付けられた複数の推進機を駆動させるための操作を受け付ける操作装置と、複数の推進機の各々に対して１つずつ設けられ、操作装置からの操作信号に基づいて推進機の各々の駆動を制御する複数の推進機制御部と、一部の推進機制御部に操作信号を送信する第１通信バスと、一部の推進機制御部を除いた他の推進機制御部に操作信号を送信する第２通信バスと、第１通信バスと第２通信バスとを互いに通信可能に接続するゲートウェイ装置と、を備える。

【0008】

この第１の局面による操船システムでは、上記のように、一部の推進機制御部に操作信号を送信する第１通信バスと、一部の推進機制御部を除いた他の推進機制御部に操作信号を送信する第２通信バスと、第１通信バスと第２通信バスとを互いに通信可能に接続するゲートウェイ装置とを設ける。これによって、ゲートウェイ装置により、互いに異なる第１通信バスおよび第２通信バスを互いに通信可能に接続することができる。このため、第１通信バス側の推進機制御部が認識する推進機の台数、および、第２通信バス側の推進機制御部が認識する推進機の台数が、実際に船体に取り付けられた推進機の台数よりも少なくなるように、第１通信バスおよび第２通信バスの間のゲートウェイ装置に情報送信の仲介をさせることができる。したがって、実際に船体に取り付けられた推進機の台数よりも少ない台数の推進機を仮想的に認識させた推進機制御部を用いて、既存の推進機制御部が認識する推進機の台数よりも多い台数の推進機を制御することができる。

【0009】

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、複数の推進機制御部は、第１通信バス、第２通信バスおよびゲートウェイ装置を介して、互いに推進機の駆動に関する駆動情報を送受信することが可能に構成されるとともに、駆動情報に基づいて複数の推進機の駆動を連携させる協調制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第１通信バス、第２通信バスおよびゲートウェイ装置を介して、互いに推進機の駆動に関する駆動情報を複数の推進機制御部の間において送受信することによって、協調制御を行い、複数の推進機の駆動を適切に連携させることができる。

【0010】

この場合、好ましくは、推進機制御部には、協調制御を行うことが可能となる推進機の上限台数が設けられており、ゲートウェイ装置は、船体に取り付けられた推進機の実際の台数が上限台数を超えていたとしても、複数の推進機を第１通信バスと第２通信バスとの各々を上限台数未満でかつ複数同士の台数に振り分けて、推進機制御部に対して、船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、推進機制御部に対して、船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させることができるので、既存の推進機制御部が認識する推進機の台数よりも多い台数の推進機をより容易に制御することができる。

【0011】

上記推進機制御部には協調制御を行うことが可能となる推進機の上限台数が設けられている構成において、好ましくは、ゲートウェイ装置は、第１通信バスの複数の推進機制御部の各々から駆動情報を複数受信した場合、駆動情報の数を少なくして第２通信バスの推進機制御部に送信するとともに、第２通信バスの複数の推進機制御部の各々から駆動情報を複数受信した場合、駆動情報の数を少なくして第１通信バスの推進機制御部に送信することにより、推進機制御部に対して、船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させるように構成されている。このように構成すれば、第１通信バス側の複数の推進機制御部が認識する推進機の台数に合わせて、ゲートウェイ装置により、第２通信バス側の駆動情報の数を少なくすることができる。また、第２通信バス側の複数の推進機制御部が認識する推進機の台数に合わせて、ゲートウェイ装置により、第１通信バス側の駆動情報の数を少なくすることができる。

【0012】

上記推進機制御部に対して船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させる構成において、好ましくは、ゲートウェイ装置は、第１通信バスおよび第２通信バスの一方から他方に駆動情報を送信する際、駆動情報を統合して、駆動情報の数を少なくした状態で、第１通信バスおよび第２通信バスの他方に駆動情報を送信する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ゲートウェイ装置において駆動情報を統合することにより、第１通信バスおよび第２通信バスの一方から他方に送信する駆動情報の数を容易に少なくすることができる。

【0013】

上記ゲートウェイ装置が駆動情報を統合する構成において、好ましくは、ゲートウェイ装置は、すべての推進機のエンジンの駆動を確認するために駆動情報を送る際に、駆動情報が統合された複数の推進機のうちのいずれか１台のエンジンが停止している場合には、統合された駆動情報として１台の推進機のエンジンが停止しているという情報を送信するように構成されている。このように構成すれば、駆動情報が統合された複数の推進機のうちのいずれか１台のエンジンが停止しているにもかかわらず、すべての推進機のエンジンが駆動していると、推進機制御部が誤って認識してしまうことを防止することができる。

【0014】

上記推進機制御部には協調制御を行うことが可能となる推進機の上限台数が設けられている構成において、好ましくは、ゲートウェイ装置は、推進機の実際の台数が推進機の上限台数よりも１台多い場合、推進機の実際の台数から１を差し引いた数が、推進機の上限台数であると、推進機制御部に認識させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、既存の推進機制御部が認識することが可能な推進機の上限台数に、１を加えた台数の推進機の駆動を制御することが可能な操船システムを実現することができる。

【0015】

この場合、好ましくは、ゲートウェイ装置は、船体に取り付けられた推進機の台数が５台であり、推進機の上限台数が４台である場合に、第１通信バスおよび第２通信バスにそれぞれ３台および２台の推進機を振り分けて、推進機制御部に対して、船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、推進機制御部が４台の推進機を認識するとともに、第１通信バスに３つの推進機制御部が接続され、第２通信バスに２つの推進機制御部が接続された構成により、推進機の上限台数が４台である場合にも、５台の推進機の駆動を制御することが可能な操船システムを実現することができる。

【0016】

上記第１通信バスおよび第２通信バスにそれぞれ３台および２台の推進機を振り分けて、推進機制御部に対して船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させる構成において、好ましくは、実際に船体に取り付けられた推進機は、船体の最左舷位置、左舷中央位置、中央位置、右舷中央位置および最右舷位置の５台であり、第１通信バス側の複数の推進機制御部の各々は、最右舷位置の推進機と、最左舷位置の推進機と、左舷中央位置および右舷中央位置の推進機の一方との３台が接続されていると認識するように構成され、第２通信バス側の複数の推進機制御部の各々は、左舷中央位置の推進機と、右舷中央位置の推進機との２台が接続されていると認識するように構成されている。このように構成すれば、上限台数が４台であるという認識の下で、最右舷位置の推進機と、最左舷位置の推進機と、左舷中央位置および右舷中央位置の推進機の一方として駆動が制御される３台の推進機を、第１通信バス側の推進機制御部に対して接続することができる。また、上限台数が４台であるという認識の下で、左舷中央位置の推進機と、右舷中央位置の推進機との２台として駆動が制御される２台の推進機を、第２通信バス側の推進機制御部に対して接続することができる。

【0017】

上記実際に船体に取り付けられた推進機が船体の最左舷位置、左舷中央位置、中央位置、右舷中央位置および最右舷位置の５台である構成において、好ましくは、ゲートウェイ装置は、所定の操船モードにおいて、第１通信バス側の３台の推進機のうち、推進機制御部により左舷中央位置の推進機および右舷中央位置の推進機の一方に接続されていると認識されている１台の推進機が、中央位置の推進機として駆動するように、推進機制御部を制御するように構成されている。このように構成すれば、複数の推進機制御部が、推進機の上限台数が４台であると認識している場合に、１台の推進機を、最左舷位置、左舷中央位置、右舷中央位置および最右舷位置の推進機ではなく、中央位置の推進機として駆動させることができる。その結果、所定の操船モードにおいて、各推進機の駆動力および向きのバランスが崩れるのを防止することができる。

【0018】

上記複数の推進機制御部が第１通信バス、第２通信バスおよびゲートウェイ装置を介して互いに推進機の駆動に関する駆動情報を送受信する構成において、好ましくは、第１通信バス側の基準となる所定の１台の推進機は、すべての推進機のエンジンの回転数を同じにするために、エンジンの回転数に関する駆動情報を他の推進機に送信するように構成され、ゲートウェイ装置は、すべての推進機のエンジンの回転数を同じにするために駆動情報を送る際に、所定の１台の推進機からの駆動情報を複数に分割して、第２通信バス側の複数の推進機に送信するように構成されている。このように構成すれば、ゲートウェイ装置により、第１通信バス側の所定の１台の推進機からのエンジンの回転数に関する駆動情報を、複数に分割することができるので、第２通信バス側に向けて送信されたエンジンの回転数に関する１つの駆動情報を、第２通信バス側のすべての推進機制御部が受信することができる。

【0019】

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、ゲートウェイ装置は、第１通信バスと第２通信バスとを互いに通信可能に接続することに加えて、自動操船モードにおいて、複数の推進機を自動で駆動させて船体を移動させる制御を行うことが可能に構成されている。このように構成すれば、ゲートウェイ装置を、第１通信バスと第２通信バスとを互いに通信可能に接続すること、および、自動操船モードにおいて複数の推進機を自動で駆動させて船体を移動させる制御を行うことの２つの用途に兼用することができる。その結果、２つの用途を別々の構成で実現する場合と比較して、部品点数を削減して、装置構成を簡素化することができる。

【0020】

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、ゲートウェイ装置は、第１通信バスと第２通信バスとを互いに通信可能に接続することに加えて、定点保持モードにおいて、複数の推進機を自動で駆動させて船体の位置および方位を保持する制御を行うことが可能に構成されている。このように構成すれば、ゲートウェイ装置を、第１通信バスと第２通信バスとを互いに通信可能に接続すること、および、定点保持モードにおいて複数の推進機を自動で駆動させて船体の位置および方位を保持する制御を行うことの２つの用途に兼用することができる。その結果、２つの用途を別々の構成で実現する場合と比較して、部品点数を削減して、装置構成を簡素化することができる。

【0021】

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第１通信バスは、操作装置に直接接続され、第２通信バスは、ゲートウェイ装置および第１通信バスを介して操作装置に間接的に接続されている。このように構成すれば、複数の推進機制御部および操作装置を、共通の第１通信バスを介してゲートウェイ装置に接続することができる。このため、装置構成を簡素化することができる。

【0022】

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第１通信バスおよび第２通信バスの各々は、ＣＡＮ通信規格に基づくバスケーブルにより互いに通信可能に接続されている。このように構成すれば、ＣＡＮ通信規格に基づくバスケーブルにより、複数の推進機制御部の間での相互通信を容易に実現することができる。

【0023】

この発明の第２の局面による船舶は、船体と、船体に設けられた操船システムとを備え、操船システムは、船体に取り付けられた複数の推進機を駆動させるための操作を受け付ける操作装置と、複数の推進機の各々に対して１つずつ設けられ、操作装置からの操作信号に基づいて推進機の各々の駆動を制御する複数の推進機制御部と、一部の推進機制御部に操作信号を送信する第１通信バスと、一部の推進機制御部を除いた他の推進機制御部に操作信号を送信する第２通信バスと、第１通信バスと第２通信バスとを互いに通信可能に接続するゲートウェイ装置と、を含む。

【0024】

この第２の局面による船舶では、上記のように、一部の推進機制御部に操作信号を送信する第１通信バスと、一部の推進機制御部を除いた他の推進機制御部に操作信号を送信する第２通信バスと、第１通信バスと第２通信バスとを互いに通信可能に接続するゲートウェイ装置とを設ける。これによって、ゲートウェイ装置により、互いに異なる第１通信バスおよび第２通信バスを互いに通信可能に接続することができる。このため、第１通信バス側の推進機制御部が認識する推進機の台数、および、第２通信バス側の推進機制御部が認識する推進機の台数が、実際に船体に取り付けられた推進機の台数よりも少なくなるように、第１通信バスおよび第２通信バスの間のゲートウェイ装置に情報送信の仲介をさせることができる。したがって、実際に船体に取り付けられた推進機の台数よりも少ない台数の推進機を仮想的に認識させた推進機制御部を用いて、既存の推進機制御部が認識する推進機の台数よりも多い台数の推進機を制御することが可能な船舶を提供することができる。

【0025】

上記第２の局面による船舶において、好ましくは、複数の推進機制御部は、第１通信バス、第２通信バスおよびゲートウェイ装置を介して、互いに推進機の駆動に関する駆動情報を送受信することが可能に構成されるとともに、駆動情報に基づいて複数の推進機の駆動を連携させる協調制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第１通信バス、第２通信バスおよびゲートウェイ装置を介して、互いに推進機の駆動に関する駆動情報を複数の推進機制御部の間において送受信することによって、協調制御を行い、複数の推進機の駆動を適切に連携させることができる。

【0026】

この場合、好ましくは、推進機制御部には、協調制御を行うことが可能となる推進機の上限台数が設けられており、ゲートウェイ装置は、船体に取り付けられた推進機の実際の台数が上限台数を超えていたとしても、複数の推進機を第１通信バスと第２通信バスとの各々を上限台数未満でかつ複数同士の台数に振り分けて、推進機制御部に対して、船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、推進機制御部に対して、船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させることができるので、既存の推進機制御部が認識する推進機の台数よりも多い台数の推進機をより容易に制御することができる。

【0027】

上記推進機制御部には協調制御を行うことが可能となる推進機の上限台数が設けられている構成において、好ましくは、ゲートウェイ装置は、第１通信バスの複数の推進機制御部の各々から駆動情報を複数受信した場合、駆動情報の数を少なくして第２通信バスの推進機制御部に送信するとともに、第２通信バスの複数の推進機制御部の各々から駆動情報を複数受信した場合、駆動情報の数を少なくして第１通信バスの推進機制御部に送信することにより、推進機制御部に対して、船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させるように構成されている。このように構成すれば、第１通信バス側の複数の推進機制御部が認識する推進機の台数に合わせて、ゲートウェイ装置により、第２通信バス側の駆動情報の数を少なくすることができる。また、第２通信バス側の複数の推進機制御部が認識する推進機の台数に合わせて、ゲートウェイ装置により、第１通信バス側の駆動情報の数を少なくすることができる。

【0028】

上記推進機制御部に対して船体に取り付けられた推進機の台数が上限台数以下であると認識させる構成において、好ましくは、ゲートウェイ装置は、第１通信バスおよび第２通信バスの一方から他方に駆動情報を送信する際、駆動情報を統合して、駆動情報の数を少なくした状態で、第１通信バスおよび第２通信バスの他方に駆動情報を送信する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ゲートウェイ装置において駆動情報を統合することにより、第１通信バスおよび第２通信バスの一方から他方に送信する駆動情報の数を容易に少なくすることができる。

【発明の効果】

【0029】

本発明によれば、上記のように、推進機制御部が認識する推進機の台数よりも多い台数の推進機の駆動を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】実施形態による船外機および操船システムを備えた船舶を模式的に示した斜視図である。

【図2】実施形態による船外機の構成を説明するための側面図である。

【図3】実施形態による操船システムの操作パネルを模式的に示した図である。

【図4】実施形態による操船システムを示したブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0032】

（船舶の全体構成）
図１～図４を参照して、本実施形態による操船システム１０２を備えた船舶１００の構成について説明する。なお、図中、ＦＷＤは、船舶１００の前進方向（船体１００ａを基準とした前方）を示しており、ＢＷＤは、船舶１００の後進方向（船体１００ａを基準とした後方）を示している。

【0033】

図１に示すように、船舶１００は、船体１００ａと、複数（５台）の船外機１０１（１０１ａ～１０１ｅ）と、操船システム１０２とを備えている。船外機１０１は、特許請求の範囲の「推進機」の一例である。

【0034】

（船体の構成）
船体１００ａのトランサムには、複数の船外機１０１が取り付けられている。すなわち、船舶１００は、複数の船外機１０１を有する船外機艇として構成されている。

【0035】

（船外機の構成）
図２に示すように、船外機１０１は、エンジン１０と、プロペラ１１と、シフトアクチュエータ１２と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３とを含んでいる。船外機１０１は、ステアリングＳにより左右方向の向きが変わるように操作される。また、船外機１０１は、リモコンレバー２０により、エンジン１０の回転数（推進速度）が変わるように操作される。

【0036】

エンジン１０は、内燃機関であり、燃料を燃焼させて、クランクシャフト（図示せず）を回転させることにより、駆動力を発生させるように構成されている。そして、エンジン１０は、発生させた駆動力により、プロペラ１１を回転させるように構成されている。

【0037】

シフトアクチュエータ１２は、操船システム１０２の後述するリモコンレバー２０を前進位置、ニュートラル位置（中立位置）、および、後進位置のいずれかに切り換える操作に基づいて、船外機１０１の「シフト状態」を前進状態（Ｆ）、ニュートラル状態（Ｎ）、および、後進状態（Ｒ）のいずれかに切り換えるように構成されている。

【0038】

上記「シフト状態」とは、ドライブシャフト１４ａからプロペラシャフト１４ｂへの駆動力の伝達状態であり、前進状態（Ｆ）ではプロペラ１１が船体１００ａを前進させる所定方向に回転し、後進状態（Ｒ）ではプロペラ１１が船体１００ａを後進させる所定方向とは逆方向に回転し、ニュートラル状態（Ｎ）ではプロペラ１１が回転しない。

【0039】

ＥＣＵ１３は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）およびメモリを含む制御回路である。ＥＣＵ１３は、操船システム１０２の指令に基づいて、エンジン１０の駆動およびシフトアクチュエータ１２の駆動を制御するように構成されている。ＥＣＵ１３は、メモリ内に記憶されたプログラムを実行することにより各種の駆動制御処理を行うように構成されている。

【0040】

船外機１０１の台数は、最左舷位置（Ｐ：Ｐｏｒｔ Ｓｉｄｅ）の船外機１０１ａ、左舷中央位置（ＣＰ：Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｒｔ Ｓｉｄｅ）の船外機１０１ｂ、中央位置（Ｃ：Ｃｅｎｔｅｒ）の船外機１０１ｃ、右舷中央位置（ＣＳ：Ｃｅｎｔｅｒ Ｓｔａｒｂｏａｒｄ）の船外機１０１ｄ、および、最右舷位置（Ｓ：Ｓｔａｒｂｏａｒｄ）の船外機１０１ｅの５台である。

【0041】

船外機１０１ａ、１０１ｃおよび１０１ｄは、リモコンＥＣＵ３を介して、第１通信バス４に接続されている。船外機１０１ｂおよび１０１ｄは、リモコンＥＣＵ３を介して、第２通信バス５に接続されている。

【0042】

（操船システムの構成）
図４に示す操船システム１０２は、船舶１００（図１参照）の操船を行うシステムである。すなわち、操船システム１０２は、操作者の操作ユニット２に対する操作に基づいて、複数の船外機１０１の駆動を制御するシステムである。

【0043】

操船システム１０２は、操作ユニット２と、リモコンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３と、第１通信バス４と、第２通信バス５と、ＢＣＵ（Ｂｏａｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）６とを備えている。なお、リモコンＥＣＵ３は、特許請求の範囲の「推進機制御部」の一例である。また、ＢＣＵ６は、特許請求の範囲の「ゲートウェイ装置」の一例である。

【0044】

（操船システムの「操作ユニット」の構成）
操作ユニット２は、船体１００ａに取り付けられた複数の船外機１０１を駆動させるための操作を受け付けるリモコンレバー２０、ジョイスティック２１および操作パネル２２と、方位センサ２３と、ＧＰＳ装置２４とを備えている。リモコンレバー２０、ジョイスティック２１および操作パネル２２は、特許請求の範囲の「操作装置」の一例である。

【0045】

〈ジョイスティックの構成〉
ジョイスティック２１は、ジョイスティックモードにおいて、船外機１０１（図３参照）の推進力を変化させる推進力操作と、船外機１０１を駆動させて船舶１００を転舵させる転舵操作との両方の操作を受け付けるように構成されている。すなわち、ジョイスティック２１は、概して、ステアリングＳ（図１参照）およびリモコンレバー２０の両方の操作機能を兼ねる装置である。

【0046】

ジョイスティックモードとは、ステアリングＳおよびリモコンレバー２０により船舶１００を操作する通常操船モードとは異なり、ステアリングＳおよびリモコンレバー２０に代えて、ジョイスティック２１により船舶１００を操作することが可能になるモードである。なお、ジョイスティック２１からの操作信号は、ＢＣＵ６に送信される。

【0047】

〈リモコンレバーの構成〉
リモコンレバー２０は、エンジン１０のスロットルの開度を調整して推進速度を加減速させる操作が行われるように構成されている。リモコンレバー２０は、左舷側の船外機１０１（１０１ａ、１０１ｂ）に対する操作を受け付けるレバー部２０ａ（図１参照）と、右舷側の船外機１０１（１０１ｄ、１０１ｅ）に対する操作を受け付けるレバー部２０ｂ（図１参照）とを含んでいる。なお、中央位置の船外機１０１ｃは、レバー部２０ａに対する操作量と、レバー部２０ｂに対する操作量との平均により駆動される。

【0048】

レバー部２０ａおよび３ｂは、前後方向に傾倒可能に構成されている。すなわち、左舷および右舷の船外機１０１は、個別に駆動が操作されるように構成されている。なお、リモコンレバー２０は、図示しない所定の操作ボタンを押すことにより、一方のレバー部２０ａ（３ｂ）によって、すべての船外機１０１を同様に駆動させることも可能である。

【0049】

また、リモコンレバー２０は、船外機１０１の中立状態と前進状態と後進状態とを切り換えるように構成されている。なお、リモコンレバー２０からの操作信号は、ＢＣＵ６に送信される。

【0050】

〈操作パネルの構成〉
図３に示すように操作パネル２２には、自動操船モードに遷移するための各種の操作ボタンが設けられている。具体的には、操作パネル２２には、自動操船モードとしての目標方位保持モードに遷移するためのボタン２２ａが設けられている。また、操作パネル２２には、自動操船モードとしての目標進路保持モードに遷移するためのボタン２２ｂが設けられている。また、操作パネル２２には、定点保持モードに遷移するためのボタン２２ｃが設けられている。

【0051】

目標方位保持モードは、複数の船外機１０１（図１参照）を自動で駆動させて、船舶１００（図１参照）の目標方位を保持する操船モードである。目標方位保持モードでは、風や波などにより船舶１００が流された場合、船舶１００の目標方位の先に位置するポイントは変動するが、目標方位は変わらず保持される。

【0052】

目標進路保持モードは、船舶１００の直線状の目標進路を保持する操船モードである。目標進路保持モードでは、風や波などにより船舶１００が流された場合（直線状の目標進路から船舶１００が外れた場合）、直線状の目標進路に復帰する所定の制御が行われる。

【0053】

定点保持モードは、複数の船外機１０１を自動で駆動させて、船体１００ａ（図１参照）の位置および方位を保持する操船モードである。なお、操作パネル２２からの操作信号は、ＢＣＵ６（図４参照）に送信される。

【0054】

〈方位センサの構成〉
図４に示す方位センサ２３は、船舶１００が向かう現在の方位を検知可能に構成されている。なお、方位センサ２３からの検知信号は、ＢＣＵ６に送信される。

【0055】

〈ＧＰＳ装置の構成〉
ＧＰＳ装置２４は、船舶１００の現在位置に関するＧＰＳ信号を衛星から取得可能に構成されている。そして、ＧＰＳ装置２４は、取得したＧＰＳ信号に基づいて、船舶１００の現在位置を特定するように構成されている。

【0056】

（操船システムの「第１通信バス」の構成）
図４に示す第１通信バス４は、一部のリモコンＥＣＵ３に操作ユニット２からの操作信号および検知信号を送信するように構成されている。また、第１通信バス４は、船外機１０１ａ、船外機１０１ｃおよび船外機１０１ｅに操作信号および検知信号を送信するように構成されている。

【0057】

第１通信バス４は、操作ユニット２（リモコンレバー２０、ジョイスティック２１、操作パネル２２、方位センサ２３およびＧＰＳ装置２４）に直接接続されている。

【0058】

（操船システムの「第２通信バス」の構成）
第２通信バス５は、上記の「一部のリモコンＥＣＵ３」を除いた他のリモコンＥＣＵ３に操作ユニット２からの操作信号および検知信号を送信するように構成されている。また、第１通信バス４は、船外機１０１ｂおよび船外機１０１ｄに操作信号および検知信号を送信するように構成されている。

【0059】

第２通信バス５は、ＢＣＵ６および第１通信バス４を介して操作ユニット２（リモコンレバー２０、ジョイスティック２１、操作パネル２２、方位センサ２３およびＧＰＳ装置２４）に間接的に接続されている。

【0060】

第１通信バス４および第２通信バス５の各々は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信規格に基づくバスケーブル４ａおよび４ｂにより互いに通信可能に接続されている。

【0061】

第１通信バス４と第２通信バス５とは、ＢＣＵ６により互いに通信可能に接続されている。

【0062】

（操船システムの「リモコンＥＣＵ」の構成）
リモコンＥＣＵ３は、ＣＰＵおよびメモリを含む制御回路である。リモコンＥＣＵ３は、複数の船外機１０１の各々に対して１つずつ設けられている。リモコンＥＣＵ３は、操作ユニット２からの操作信号および検知信号に基づいて船外機１０１の各々の駆動を制御するように構成されている。

【0063】

リモコンＥＣＵ３と船外機１０１とは、ドライブバイワイヤ方式の通信ケーブル３ａにより接続されている。すなわち、リモコンＥＣＵ３は、通信ケーブル３ａを介して船外機１０１に電気信号を送信して、船外機１０１の駆動を制御するように構成されている。

【0064】

複数のリモコンＥＣＵ３は、第１通信バス４、第２通信バス５およびＢＣＵ６を介して、互いに船外機１０１の駆動に関する駆動情報を送受信することが可能に構成されている。また、複数のリモコンＥＣＵ３は、駆動情報に基づいて複数の船外機１０１の駆動を連携させる協調制御を行うように構成されている。

【0065】

なお、「協調制御」には、たとえば、すべての船外機１０１の回転数を連携させる制御（スピードコントロール）がある。この他、「協調制御」には、自動操船モード、および、ジョイスティックモードなどにおいて、一部またはすべての船外機１０１の回転数および向きなどを連携させる制御がある。すなわち、「協調制御」とは、他の船外機の１０１の駆動情報に基づいて、複数の船外機１０１間で駆動を調整して連携させる制御である。

【0066】

リモコンＥＣＵ３には、協調制御を行うことが可能となる船外機１０１の上限台数が設けられている。具体的には、リモコンＥＣＵ３が協調制御を行うことが可能となる船外機１０１の上限台数は、４台である。

【0067】

すなわち、リモコンＥＣＵ３は、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が４台であると認識して、協調制御を行うように構成されている。

【0068】

ここで、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の実際の台数は、５台である。そこで、ＢＣＵ６は、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の実際の台数（５台）が上限台数（４台）を超えていたとしても、複数の船外機１０１を第１通信バス４と第２通信バス５との各々を上限台数未満でかつ複数同士の台数に振り分けて（３台と２台とに振り分けて）、リモコンＥＣＵ３に対して、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が上限台数以下（４台）であると認識させる制御を行うように構成されている。

【0069】

そして、第１通信バス４側の複数（３台）のリモコンＥＣＵ３の各々は、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が４台であるという認識の下、最左舷位置（Ｐ）の船外機１０１と、最右舷位置（Ｓ）の船外機１０１と、左舷中央位置（ＣＰ）の船外機１０１との３台が接続されていると認識するように構成されている。

【0070】

なお、実際には、第１通信バス４側の複数（３台）のリモコンＥＣＵ３の各々には、最左舷位置（Ｐ）の船外機１０１ａと、最右舷位置（Ｓ）の船外機１０１ｅと、中央位置（Ｃ）の船外機１０１ｃとの３台が接続されている。

【0071】

また、第２通信バス５側の複数（３台）のリモコンＥＣＵ３の各々は、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が４台であるという認識の下、左舷中央位置（ＣＰ）の船外機１０１と、右舷中央位置（ＣＳ）の船外機１０１との２台が接続されていると認識するように構成されている。

【0072】

なお、実際には、上記認識と同様に、第２通信バス５側の複数（２台）のリモコンＥＣＵ３の各々には、左舷中央位置（ＣＰ）の船外機１０１ｂと、右舷中央位置（ＣＳ）の船外機１０１ｄとの２台が接続されている。

【0073】

（操船システムの「ＢＣＵ」の構成）
ＢＣＵ６は、ＣＰＵおよびメモリを含む制御回路である。ＢＣＵ６は、自動操船モードにおいて、複数の船外機１０１を自動で駆動させて船体１００ａを移動させる制御を行うことが可能に構成されている。すなわち、ＢＣＵ６は、自動操船モードにおいて複数の船外機１０１の駆動を制御する制御装置である。

【0074】

ＢＣＵ６は、定点保持モードにおいて、複数の船外機１０１を自動で駆動させて船体１００ａの位置および方位を保持する制御を行うことが可能に構成されている。すなわち、ＢＣＵ６は、定点保持モードにおいて複数の船外機１０１の駆動を制御する制御装置である。

【0075】

また、ＢＣＵ６は、第１通信バス４と第２通信バス５とを互いに通信可能に接続している。すなわち、ＢＣＵ６は、プロトコルの異なるネットワーク同士を接続するいわゆるゲートウェイとしての機能を有している。

【0076】

ＢＣＵ６は、第１通信バス４の複数のリモコンＥＣＵ３の各々から駆動情報を複数受信した場合、駆動情報の数を少なくして第２通信バス５のリモコンＥＣＵ３に送信するように構成されている。また、ＢＣＵ６は、第２通信バス５の複数のリモコンＥＣＵ３の各々から駆動情報を複数受信した場合、駆動情報の数を少なくして第１通信バス４のリモコンＥＣＵ３に送信するように構成されている。以上の結果、ＢＣＵ６は、リモコンＥＣＵ３に対して、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数（５台）が上限台数以下（４台）であると認識させるように構成されている。

【0077】

詳細には、ＢＣＵ６は、第１通信バス４および第２通信バス５の一方から他方に駆動情報を送信する際、駆動情報を統合して、駆動情報の数を少なくした状態で、第１通信バス４および第２通信バス５の他方に駆動情報を送信する制御を行うように構成されている。

【0078】

より詳細には、ＢＣＵ６は、船外機１０１の実際の台数（５台）が船外機１０１の上限台数（４台）よりも１台多い場合、船外機１０１の実際の台数（５台）から１を差し引いた数が、船外機１０１の上限台数（４台）であると、リモコンＥＣＵ３に認識させる制御を行うように構成されている。

【0079】

すなわち、ＢＣＵ６は、実際に船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が５台であり、船外機１０１の上限台数が４台である場合に、第１通信バス４および第２通信バス５にそれぞれ３台および２台の船外機１０１を振り分けて、リモコンＥＣＵ３に対して、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数（５台）が上限台数以下（４台）であると認識させる制御を行うように構成されている。

【0080】

具体的には、ＢＣＵ６は、第１通信バス４から第２通信バス５に駆動情報を送信する際、第１通信バス４が認識している最左舷位置（Ｐ）の船外機１０１の駆動情報と、左舷中央位置（ＣＰ）の船外機１０１の駆動情報とを統合して、最左舷位置（Ｐ）の船外機１０１の１つの駆動情報として第２通信バス５に送信するとともに、最右舷位置（Ｓ）の船外機１０１の駆動情報をそのまま第２通信バス５に送信するように構成されている。要するに、ＢＣＵ６は、第１通信バス４側には船外機１０１が２台しか存在しないという内容の情報を第２通信バス５に送信するように構成されている。

【0081】

また、ＢＣＵ６は、第２通信バス５から第１通信バス４に駆動情報を送信する際、第２通信バス５が認識している左舷中央位置（ＣＰ）の船外機１０１の駆動情報と、右舷中央位置（ＣＳ）の船外機１０１の駆動情報とを統合して、右舷中央位置（ＣＳ）の船外機１０１の１つの駆動情報として第２通信バス５に送信するように構成されている。要するに、ＢＣＵ６は、第２通信バス５側には船外機１０１が１台しか存在しないという内容の情報を第１通信バス４に送信するように構成されている。

【0082】

ＢＣＵ６は、所定の操船モード（たとえば、ジョイスティックモード）において、第１通信バス４側の３台の船外機１０１（１０１ａ、１０１ｃおよび１０１ｅ）のうち、リモコンＥＣＵ３により左舷中央位置（ＣＰ）の船外機１０１に接続されていると認識されている１台の船外機１０１ｃが、中央位置（Ｃ）の船外機１０１として駆動する（振る舞う）ように、中央位置のリモコンＥＣＵ３を制御するように構成されている。

【0083】

具体的な一例として、ジョイスティックモードにおいて右舷方向に船体１００ａの方位を維持しながら移動する操作がジョイスティック２１に対して行われた場合、ＢＣＵ６は、左舷側の２台の船外機１０１（１０１ａ、１０１ｂ）のシフト状態が前進状態となり、右舷側の２台の船外機１０１（１０１ｄ、１０１ｅ）のシフト状態が後進状態となるように協調制御を行う。

【0084】

この際、ＢＣＵ６は、左舷側の２台の船外機１０１（１０１ａ、１０１ｂ）の推進力の大きさと右舷側の２台の船外機１０１（１０１ｄ、１０１ｅ）の推進力の大きさとが釣り合った状態でこれら４台の船外機１０１（１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｄ、１０１ｅ）がＶ字状に配置されるように協調制御を行う。

【0085】

また、この際、ＢＣＵ６は、中央位置のリモコンＥＣＵ３により左舷中央位置（ＣＰ）の船外機１０１に接続されていると認識されている１台の船外機１０１ｃが、中央位置（Ｃ）の船外機１０１として駆動するように、中央位置（Ｃ）の船外機１０１のシフト状態が中立状態となるように協調制御を行う。

【0086】

なお、右舷方向に船体１００ａの方位を維持しながら移動する際に、ＢＣＵ６は、中央位置（Ｃ）の船外機１０１を停止させる（中立状態にする）のではなく、左舷側の２台の船外機１０１（１０１ａ、１０１ｂ）の推進力の大きさと右舷側の３台の船外機１０１（１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ）の推進力の大きさとが釣り合うように協調制御を行ってもよい。

【0087】

要するに、実際には中央位置（Ｃ）に配置されている船外機１０１ｃが、リモコンＥＣＵ３により左舷中央位置（ＣＰ）の船外機１０１として認識されたままだと、所定の操船モードにおいて、複数の船外機１０１の推進力などのバランスが崩れてしまう。そこで、ＢＣＵ６は、船外機１０１ｃが、中央位置（Ｃ）の船外機１０１として駆動するように、中央位置の船外機１０１ｃに接続されたリモコンＥＣＵ３を制御するように構成されている。

【0088】

スピードコントロールモードにおいて、第１通信バス４側の基準となる所定の１台の船外機１０１ａは、すべての船外機１０１ａ～１０１ｅのエンジン１０の回転数を同じにするために、エンジン１０の回転数に関する駆動情報を他の船外機１０１ｂ～１０１ｅに送信するように構成されている。そして、ＢＣＵ６は、すべての船外機１０１ａ～１０１ｅのエンジン１０の回転数を同じにするために駆動情報を送る際に、所定の１台の船外機１０１ａからの駆動情報を複数（２つ）に分割して、第２通信バス５側の複数の船外機１０１（１０１ｂおよび１０１ｄ）に送信するように構成されている。

【0089】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0090】

本実施形態では、上記のように、一部のリモコンＥＣＵ３に操作信号を送信する第１通信バス４と、一部のリモコンＥＣＵ３を除いた他のリモコンＥＣＵ３に操作信号を送信する第２通信バス５と、第１通信バス４と第２通信バス５とを互いに通信可能に接続するＢＣＵ６とを設ける。これによって、ＢＣＵ６により、互いに異なる第１通信バス４および第２通信バス５を互いに通信可能に接続することができる。このため、第１通信バス４側のリモコンＥＣＵ３が認識する船外機１０１の台数、および、第２通信バス５側のリモコンＥＣＵ３が認識する船外機１０１の台数が、実際に船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数よりも少なくなるように、第１通信バス４および第２通信バス５の間のＢＣＵ６に情報送信の仲介をさせることができる。したがって、実際に船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数よりも少ない台数の船外機１０１を仮想的に認識させたリモコンＥＣＵ３を用いて、既存のリモコンＥＣＵ３が認識する船外機１０１の台数よりも多い台数の船外機１０１を制御することができる。

【0091】

本実施形態では、上記のように、複数のリモコンＥＣＵ３は、第１通信バス４、第２通信バス５およびＢＣＵ６を介して、互いに船外機１０１の駆動に関する駆動情報を送受信することが可能に構成されるとともに、駆動情報に基づいて複数の船外機１０１の駆動を連携させる協調制御を行うように構成されている。これによって、第１通信バス４、第２通信バス５およびＢＣＵ６を介して、互いに船外機１０１の駆動に関する駆動情報を複数のリモコンＥＣＵ３の間において送受信することによって、協調制御を行い、複数の船外機１０１の駆動を適切に連携させることができる。

【0092】

この場合、好ましくは、リモコンＥＣＵ３には、協調制御を行うことが可能となる船外機１０１の上限台数が設けられており、ＢＣＵ６は、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の実際の台数が上限台数を超えていたとしても、複数の船外機１０１を第１通信バス４と第２通信バス５との各々を上限台数未満でかつ複数同士の台数に振り分けて、リモコンＥＣＵ３に対して、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が上限台数以下であると認識させる制御を行うように構成されている。これによって、リモコンＥＣＵ３に対して、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が上限台数以下であると認識させることができるので、既存のリモコンＥＣＵ３が認識する船外機１０１の台数よりも多い台数の船外機１０１をより容易に制御することができる。

【0093】

本実施形態では、上記のように、ＢＣＵ６は、第１通信バス４の複数のリモコンＥＣＵ３の各々から駆動情報を複数受信した場合、駆動情報の数を少なくして第２通信バス５のリモコンＥＣＵ３に送信するとともに、第２通信バス５の複数のリモコンＥＣＵ３の各々から駆動情報を複数受信した場合、駆動情報の数を少なくして第１通信バス４のリモコンＥＣＵ３に送信することにより、リモコンＥＣＵ３に対して、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が上限台数以下であると認識させるように構成されている。これによって、第１通信バス４側の複数のリモコンＥＣＵ３が認識する船外機１０１の台数に合わせて、ＢＣＵ６により、第２通信バス５側の駆動情報の数を少なくすることができる。また、第２通信バス５側の複数のリモコンＥＣＵ３が認識する船外機１０１の台数に合わせて、ＢＣＵ６により、第１通信バス４側の駆動情報の数を少なくすることができる。

【0094】

本実施形態では、上記のように、ＢＣＵ６は、第１通信バス４および第２通信バス５の一方から他方に駆動情報を送信する際、駆動情報を統合して、駆動情報の数を少なくした状態で、第１通信バス４および第２通信バス５の他方に駆動情報を送信する制御を行うように構成されている。これによって、ＢＣＵ６において駆動情報を統合することにより、第１通信バス４および第２通信バス５の一方から他方に送信する駆動情報の数を容易に少なくすることができる。

【0095】

本実施形態では、上記のように、ＢＣＵ６は、すべての船外機１０１のエンジン１０の駆動を確認するために駆動情報を送る際に、駆動情報が統合された複数の船外機１０１のうちのいずれか１台のエンジン１０が停止している場合には、統合された駆動情報として１台の船外機１０１のエンジン１０が停止しているという情報を送信するように構成されている。これによって、駆動情報が統合された複数の船外機１０１のうちのいずれか１台のエンジン１０が停止しているにもかかわらず、すべての船外機１０１のエンジン１０が駆動していると、リモコンＥＣＵ３が誤って認識してしまうことを防止することができる。

【0096】

本実施形態では、上記のように、ＢＣＵ６は、船外機１０１の実際の台数が船外機１０１の上限台数よりも１台多い場合、船外機１０１の実際の台数から１を差し引いた数が、船外機１０１の上限台数であると、リモコンＥＣＵ３に認識させる制御を行うように構成されている。これによって、既存のリモコンＥＣＵ３が認識することが可能な船外機１０１の上限台数に、１を加えた台数の船外機１０１の駆動を制御することが可能な操船システム１０２を実現することができる。

【0097】

本実施形態では、上記のように、ＢＣＵ６は、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が５台であり、船外機１０１の上限台数が４台である場合に、第１通信バス４および第２通信バス５にそれぞれ３台および２台の船外機１０１を振り分けて、リモコンＥＣＵ３に対して、船体１００ａに取り付けられた船外機１０１の台数が上限台数以下であると認識させる制御を行うように構成されている。これによって、リモコンＥＣＵ３が４台の船外機１０１を認識するとともに、第１通信バス４に３つのリモコンＥＣＵ３が接続され、第２通信バス５に２つのリモコンＥＣＵ３が接続された構成により、船外機１０１の上限台数が４台である場合にも、５台の船外機１０１の駆動を制御することが可能な操船システム１０２を実現することができる。

【0098】

本実施形態では、上記のように、実際に船体１００ａに取り付けられた船外機１０１は、船体１００ａの最左舷位置、左舷中央位置、中央位置、右舷中央位置および最右舷位置の５台であり、第１通信バス４側の複数のリモコンＥＣＵ３の各々は、最右舷位置の船外機１０１と、最左舷位置の船外機１０１と、左舷中央位置および右舷中央位置の船外機１０１の一方との３台が接続されていると認識するように構成され、第２通信バス５側の複数のリモコンＥＣＵ３の各々は、左舷中央位置の船外機１０１と、右舷中央位置の船外機１０１との２台が接続されていると認識するように構成されている。これによって、上限台数が４台であるという認識の下で、最右舷位置の船外機１０１と、最左舷位置の船外機１０１と、左舷中央位置および右舷中央位置の船外機１０１の一方として駆動が制御される３台の船外機１０１を、第１通信バス４側のリモコンＥＣＵ３に対して接続することができる。また、上限台数が４台であるという認識の下で、左舷中央位置の船外機１０１と、右舷中央位置の船外機１０１との２台として駆動が制御される２台の船外機１０１を、第２通信バス５側のリモコンＥＣＵ３に対して接続することができる。

【0099】

本実施形態では、上記のように、ＢＣＵ６は、所定の操船モードにおいて、第１通信バス４側の３台の船外機１０１のうち、リモコンＥＣＵ３により左舷中央位置の船外機１０１および右舷中央位置の船外機１０１の一方に接続されていると認識されている１台の船外機１０１が、中央位置の船外機１０１として駆動するように、リモコンＥＣＵ３を制御するように構成されている。これによって、複数のリモコンＥＣＵ３が、船外機１０１の上限台数が４台であると認識している場合に、１台の船外機１０１を、最左舷位置、左舷中央位置、右舷中央位置および最右舷位置の船外機１０１ではなく、中央位置の船外機１０１として駆動させることができる。その結果、所定の操船モードにおいて、各船外機１０１の駆動力および向きのバランスが崩れるのを防止することができる。

【0100】

本実施形態では、上記のように、第１通信バス４側の基準となる所定の１台の船外機１０１は、すべての船外機１０１のエンジン１０の回転数を同じにするために、エンジン１０の回転数に関する駆動情報を他の船外機１０１に送信するように構成され、ＢＣＵ６は、すべての船外機１０１のエンジン１０の回転数を同じにするために駆動情報を送る際に、所定の１台の船外機１０１からの駆動情報を複数に分割して、第２通信バス５側の複数の船外機１０１に送信するように構成されている。これによって、ＢＣＵ６により、第１通信バス４側の所定の１台の船外機１０１からのエンジン１０の回転数に関する駆動情報を、複数に分割することができるので、第２通信バス５側に向けて送信されたエンジン１０の回転数に関する１つの駆動情報を、第２通信バス５側のすべてのリモコンＥＣＵ３が受信することができる。

【0101】

本実施形態では、上記のように、ＢＣＵ６は、第１通信バス４と第２通信バス５とを互いに通信可能に接続することに加えて、自動操船モードにおいて、複数の船外機１０１を自動で駆動させて船体１００ａを移動させる制御を行うことが可能に構成されている。これによって、ＢＣＵ６を、第１通信バス４と第２通信バス５とを互いに通信可能に接続すること、および、自動操船モードにおいて複数の船外機１０１を自動で駆動させて船体１００ａを移動させる制御を行うことの２つの用途に兼用することができる。その結果、２つの用途を別々の構成で実現する場合と比較して、部品点数を削減して、装置構成を簡素化することができる。

【0102】

本実施形態では、上記のように、ＢＣＵ６は、第１通信バス４と第２通信バス５とを互いに通信可能に接続することに加えて、定点保持モードにおいて、複数の船外機１０１を自動で駆動させて船体１００ａの位置および方位を保持する制御を行うことが可能に構成されている。これによって、ＢＣＵ６を、第１通信バス４と第２通信バス５とを互いに通信可能に接続すること、および、定点保持モードにおいて複数の船外機１０１を自動で駆動させて船体１００ａの位置および方位を保持する制御を行うことの２つの用途に兼用することができる。その結果、２つの用途を別々の構成で実現する場合と比較して、部品点数を削減して、装置構成を簡素化することができる。

【0103】

本実施形態では、上記のように、第１通信バス４は、リモコンレバー２０、ジョイスティック２１および操作パネル２２に直接接続され、第２通信バス５は、ＢＣＵ６および第１通信バス４を介して、リモコンレバー２０、ジョイスティック２１および操作パネル２２に間接的に接続されている。これによって、複数のリモコンＥＣＵ３と、リモコンレバー２０、ジョイスティック２１および操作パネル２２とを、共通の第１通信バス４を介してＢＣＵ６に接続することができる。このため、装置構成を簡素化することができる。

【0104】

本実施形態では、上記のように、第１通信バス４および第２通信バス５の各々は、ＣＡＮ通信規格に基づくバスケーブル４ａおよび５ａにより互いに通信可能に接続されている。これによって、ＣＡＮ通信規格に基づくバスケーブル４ａおよび５ａにより、複数のリモコンＥＣＵ３の間での相互通信を容易に実現することができる。

【0105】

［変形例］
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

【0106】

たとえば、上記実施形態では、船体に５台の船外機を取り付けた例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、船体に５台以外の複数の船外機を取り付けてもよい。

【0107】

また、上記実施形態では、本発明の推進機として、エンジンにより駆動する船外機を船体に取り付けた例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、推進機として、電動推進機を船体に取り付けてもよい。

【0108】

また、上記実施形態では、本発明の操作装置と本発明のゲートウェイ装置と本発明の推進機制御部とを、第１通信バスにより接続した例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、ゲートウェイ装置と推進機制御部とを、第１通信バスにより接続するとともに、ゲートウェイ装置と操作装置とを、第１通信バスとは別個のケーブルにより接続してもよい。

【0109】

また、上記実施形態では、本発明の推進機制御部が認識する船外機の台数が４台であり、実際に船体に取り付けられた船外機の数が５台である例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、たとえば、本発明の推進機制御部が認識する船外機の台数が４台であり、実際に船体に取り付けられた船外機の数が６台であってもよい。この場合、第１通信バス側に３つの推進機制御部が接続され（３台の船外機が設けられ）、第２通信バス側に３つの推進機制御部が接続される（３台の船外機が設けられる）。

【0110】

また、上記実施形態では、本発明の操作装置を、リモコンレバー、ジョイスティックおよび操作パネルにより構成した例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、操作装置を、リモコンレバー、ジョイスティックおよび操作パネルのいずれか１つまたは２により構成してもよい。また、リモコンレバー、ジョイスティックおよび操作パネルとは異なる操作装置を備えていてもよい。

【0111】

また、上記実施形態では、本発明のゲートウェイ装置を、ＢＣＵの機能（自動操船モードおよび定点保持モードにより操船する機能）を備えるように構成した例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、ゲートウェイ装置を、ＢＣＵの機能（自動操船モードおよび定点保持モードにより操船する機能）を備えない装置として構成してもよい。

【0112】

また、上記実施形態では、複数の推進機を自動で駆動させて船体を移動させる自動操船モードには、目標方位保持モードと、目標進路保持モードとが含まれる例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、自動操船モードには、船舶を所定のポイントを通過するように移動させるトラックポイントモードや、船舶をジグザク状（またはスパイラル状）に移動させる移動モード、などの種々のモードが含まれていてもよい。

【符号の説明】

【0113】

３ リモコンＥＣＵ（推進機制御部）
４ 第１通信バス
４ａ バスケーブル
５ 第２通信バス
５ａ バスケーブル
６ ＢＣＵ（ゲートウェイ装置）
２０ リモコンレバー（操作装置）
２１ ジョイスティック（操作装置）
２２ 操作パネル（操作装置）
１００ 船舶
１００ａ 船体
１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ 船外機（推進機）
１０２ 操船システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】