特開2022-90540IP Force 特許公報全文掲載

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ティーチング時の動作モードの設定と適切な条件設定が容易な搬送装置に関するものである。

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】ティーチング時の動作モードの設定と適切な条件設定が容易な搬送装置を提供する。
【解決手段】入力部５１から入力された可搬重量と動作モードの組み合わせの適否を入力判定部５４が判断する。モータ・パラメータ決定部５５は、入力判定部５４で適当と判定された動作モードと可搬重量に基づいて、１以上のサーボモータ１５のサーボアンプ１６の１以上のモータ・パラメータを決定する。１以上のモータ・パラメータには、１以上のサーボモータの最大速度及び最大加速度が含まれており、パラメータ変更部５６は、最大速度及び最大加速度を上限値として１以上のサーボモータ１５の速度及び加速度の変更を許容する。
【選択図】 図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら特許文献１及び２には、速度・加速度等の制御パラメータの条件設定をどのようにするのかについては、開示がない。標準動作モードの設定要素及び／または設定データを変更して所望の動作モード（省電力動作モードやソフト動作モード）とその条件を設定する作業は、熟練作業者でも、時間を要しているのが実情である。ましてや慣れていない作業者が、この設定作業を行うと、安全を考えて、低速で搬送作業を行う設定をする場合が多い。そのために、従来は、搬送装置が持っている機能を十分に活用できない状況が発生している。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の搬送装置は、搬送対象物を取り出す取出ヘッドと、取出ヘッドを移動させるヘッド移動機構とを備えて搬送対象物を搬送する搬送機構と、搬送機構の動力源を制御する制御部を備えた制御装置を備えている。動力源はヘッド移動機構の１以上の可動部を動かす１以上のサーボモータである。本発明では、制御装置が、入力部と、入力判定部と、モータ・パラメータ決定部と、パラメータ変更部を備えている。入力部は、ティーチン・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明を成形機から成形品を取り出す搬送装置の一例としての成形品取出装置に適用した実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図2】 制御装置の主要部を、マイクロコンピュータを用いて実現する場合に用いるプログラムのフローチャートの一例である。
【図3】 可搬重量及び動作モードを入力するための入力部の画面表示の一例を示す図である。
【図4】 複数の動作モードと可搬重量の許容範囲と速度範囲の関係の一例を説明するための図である。
【図5】 （Ａ）及び（Ｂ）は、１以上のサーボモータのサーボアンプの１以上のモータ・パラメータとして最大速度及び最大加速度が決定されたときに、最大速度及び最大加速度を上限値としてパラメータ変更部で変更操作をするための変更画面を示している。
【図6】 重量とストローク量によって定まる制振パラメータのテーブルを示す図である。
【図7】 可搬重量とストローク量の設定を一緒に実施する場合の表示画面の表示の例を示す図である。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

１ 搬送機構 ３ 成形機 ５ 制御装置 １１ 取出ヘッド １３ ヘッド移動機構 １５ サーボモータ １６ サーボアンプ ５０ 制御部 ５１ 入力部 ５２ 表示部 ５３ 記憶部 ５４ 入力判定部 ５５ モータ・パラメータ決定部 ５６ パラメータ変更部 ５７ 制振パラメータ決定部 ５８ バランス調整部 ５９ 設定部

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