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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022091050
(43)【公開日】2022-06-20
(54)【発明の名称】船舶
(51)【国際特許分類】
B63H 11/10 20060101AFI20220613BHJP
B63B 79/15 20200101ALI20220613BHJP
B63B 34/10 20200101ALI20220613BHJP
【ＦＩ】
B63H11/10
B63B79/15
B63B34/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020203747
(22)【出願日】2020-12-08
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002310
【氏名又は名称】特許業務法人あい特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】安間 寛文
(72)【発明者】
【氏名】三輪 純也
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 英吉
(57)【要約】
【課題】検出した波の状態に応じてトリムを変更することができる船舶を提供する。
【解決手段】船舶は、船体と、水面に発生した波の状態を検出する波検出器と、トリムを調整するトリムアジャスタと、波検出器の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定し、水面が平水ではないと判定したとき、トリムアジャスタにトリムアジャスタのトリム角を増加させる制御装置とを備える。
【選択図】図６
【解決手段】船舶は、船体と、水面に発生した波の状態を検出する波検出器と、トリムを調整するトリムアジャスタと、波検出器の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定し、水面が平水ではないと判定したとき、トリムアジャスタにトリムアジャスタのトリム角を増加させる制御装置とを備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
船体と、
水面に発生した波の状態を検出する波検出器と、
トリムを調整するトリムアジャスタと、
前記波検出器の検出値に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定し、前記水面が平水ではないと判定したとき、前記トリムアジャスタに前記トリムアジャスタのトリム角を増加させる制御装置と、を備える、船舶。
水面に発生した波の状態を検出する波検出器と、
トリムを調整するトリムアジャスタと、
前記波検出器の検出値に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定し、前記水面が平水ではないと判定したとき、前記トリムアジャスタに前記トリムアジャスタのトリム角を増加させる制御装置と、を備える、船舶。
【請求項2】
前記制御装置は、前記トリムアジャスタに前記トリム角を増加させた後に前記水面が平水であると判定したとき、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させる、請求項１に記載の船舶。
【請求項3】
前記制御装置は、前記水面が平水ではないと判定した場合、前記トリムアジャスタの前記トリム角の値を記憶した後に、前記トリムアジャスタに前記トリム角を増加させ、その後に前記水面が平水であると判定した場合、記憶された値まで前記トリム角を前記トリムアジャスタに減少させる、請求項２に記載の船舶。
【請求項4】
前記制御装置は、船速が下限速度以上である否かを判定し、前記船速が前記下限速度を下回ると判定したときは、前記トリムアジャスタに前記トリム角を変更させない、請求項１～３のいずれか一項に記載の船舶。
【請求項5】
前記船舶は、船尾に対して船首を上下に移動させるときに操船者によって操作されるトリムボタンをさらに備え、
前記制御装置は、前記トリムボタンの操作に応じて前記トリムアジャスタに前記トリム角をマニュアル上限角度以下の範囲内で変更させ、前記水面が平水ではないと判定したとき、前記トリムアジャスタに前記トリム角を前記マニュアル上限角度を超える角度まで増加させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の船舶。
前記制御装置は、前記トリムボタンの操作に応じて前記トリムアジャスタに前記トリム角をマニュアル上限角度以下の範囲内で変更させ、前記水面が平水ではないと判定したとき、前記トリムアジャスタに前記トリム角を前記マニュアル上限角度を超える角度まで増加させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の船舶。
【請求項6】
前記制御装置は、前記水面が平水ではないという判定が継続している状態で前記船尾に対して前記船首を下方に移動させるトリムダウン操作が前記トリムボタンに行われると、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させる、請求項５に記載の船舶。
【請求項7】
前記船舶は、船尾に対して船首を上下に移動させるときに操船者によって操作されるトリムボタンをさらに備え、
前記制御装置は、前記水面が平水ではないという判定が継続している状態で前記船尾に対して前記船首を下方に移動させるトリムダウン操作が前記トリムボタンに行われると、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の船舶。
前記制御装置は、前記水面が平水ではないという判定が継続している状態で前記船尾に対して前記船首を下方に移動させるトリムダウン操作が前記トリムボタンに行われると、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の船舶。
【請求項8】
前記制御装置は、前記水面が平水ではないという判定が継続している状態で前記トリムダウン操作が前記トリムボタンに行われると、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させ、減少する前の値まで前記トリム角を増加させることを禁止する、請求項６または７に記載の船舶。
【請求項9】
前記船舶は、前記船体を推進させる動力を発生するエンジンをさらに備え、
前記波検出器は、前記エンジンの回転速度を検出するエンジン速度センサと、上下方向への前記船体の加速度に応じてオンオフするオンオフセンサと、を含み、
前記制御装置は、前記オンオフセンサの検出値およびエンジン速度センサの検出値の少なくとも一方に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する、請求項１～８のいずれか一項に記載の船舶。
前記波検出器は、前記エンジンの回転速度を検出するエンジン速度センサと、上下方向への前記船体の加速度に応じてオンオフするオンオフセンサと、を含み、
前記制御装置は、前記オンオフセンサの検出値およびエンジン速度センサの検出値の少なくとも一方に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する、請求項１～８のいずれか一項に記載の船舶。
【請求項10】
前記制御装置は、前記オンオフセンサの検出値に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する第１平水判定と、前記エンジン速度センサの検出値に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する第２平水判定と、を行い、前記第１平水判定および第２平水判定の少なくとも一方で前記水面が平水ではないと判定したときに前記水面が平水ではないと判定し、前記第１平水判定および第２平水判定の両方で前記水面が平水であると判定したときに前記水面が平水であると判定する、請求項９に記載の船舶。
【請求項11】
前記制御装置は、船速が下限速度以上である否かを判定し、前記船速が前記下限速度を下回ると判定したときは、前記水面が平水であると判定する、請求項９または１０に記載の船舶。
【請求項12】
前記船舶は、出力最小位置から出力最大位置までの範囲内で移動可能であり、前記エンジンの出力を変更するときに操作されるアクセルハンドルと、前記アクセルハンドルの位置を検出するアクセルポジションセンサと、をさらに備え、
前記制御装置は、前記出力最大位置および出力最小位置の間の範囲である定速航走範囲内に前記アクセルハンドルが保持されているか否かを前記アクセルポジションセンサの検出値に基づいて判定し、前記アクセルハンドルが前記定速航走範囲内に保持されていると判定したときに、前記エンジン速度センサの検出値に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する、請求項９～１１のいずれか一項に記載の船舶。
前記制御装置は、前記出力最大位置および出力最小位置の間の範囲である定速航走範囲内に前記アクセルハンドルが保持されているか否かを前記アクセルポジションセンサの検出値に基づいて判定し、前記アクセルハンドルが前記定速航走範囲内に保持されていると判定したときに、前記エンジン速度センサの検出値に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する、請求項９～１１のいずれか一項に記載の船舶。
【請求項13】
前記制御装置は、前記アクセルハンドルが前記定速航走範囲内に保持されていないと判定したとき、前記水面が平水であると判定する、請求項１２に記載の船舶。
【請求項14】
前記制御装置は、前記エンジンの回転速度が増加するにしたがって前記定速航走範囲の幅を広げる、請求項１２または１３に記載の船舶。
【請求項15】
前記制御装置は、前記オンオフセンサがオンとオフとの間を往復したオンオフ回数が設定時間内において上限値を超えたか否かに基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する、請求項９～１４のいずれか一項に記載の船舶。
【請求項16】
前記制御装置は、前記エンジン速度センサの検出値に基づいて前記エンジンの回転速度の変化率を算出し、算出された前記変化率に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する、請求項９～１５のいずれか一項に記載の船舶。
【請求項17】
前記制御装置は、前記エンジンの回転速度の変化率が通常航走範囲内に維持されているか否かに基づいて前記水面が平水であるか否かを判定し、前記エンジンの回転速度が増加するにしたがって前記通常航走範囲の幅を広げる、請求項１６に記載の船舶。
【請求項18】
前記オンオフセンサは、上下方向への前記船体の加速度に応じてオンオフすると共に、前記船体が転覆するとオンおよびオフの一方からオンおよびオフの他方に切り替わる転覆センサである、請求項９～１７のいずれか一項に記載の船舶。
【請求項19】
前記トリムアジャスタは、前記トリム角を変更するトリムアクチュエータを含み、
前記制御装置は、前記トリムアクチュエータを制御することにより、前記トリムアクチュエータに前記トリム角を増加または減少させる、請求項１～１８のいずれか一項に記載の船舶。
前記制御装置は、前記トリムアクチュエータを制御することにより、前記トリムアクチュエータに前記トリム角を増加または減少させる、請求項１～１８のいずれか一項に記載の船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、船舶に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、船舶の一例であるパーソナルウォータークラフトが開示されている。特許文献１に記載のパーソナルウォータークラフトは、デフレクタを上下に回動させることにより、ノズルから後方に噴射された水の流れを上下に傾けるトリムアクチュエータを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１７１９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
波が荒い領域で船舶が前進すると、船体と波との衝突によって水しぶきが発生し、操船者にかかることがある。船舶のトリムを変更して、船首を上げれば、水しぶきを減らすことができる。しかしながら、これを知らない操船者もいる。操船者がこれを知っていたとしても、波の状態に応じてトリムを変更する操作が操船者にとって煩わしいこともある。
特許文献１は、操船者がトリム操作部を操作すると、制御部がトリムアクチュエータにデフレクタのトリム位置を変更させることを開示しているものの、波の状態を自動で検出することや、波の状態に応じて自動でトリムを変更することは開示していない。加えて、特許文献１は、波が荒い領域で船舶が前進しているときに、船首を上げれば、水しぶきを減らすことができることを開示していない。
特許文献１は、操船者がトリム操作部を操作すると、制御部がトリムアクチュエータにデフレクタのトリム位置を変更させることを開示しているものの、波の状態を自動で検出することや、波の状態に応じて自動でトリムを変更することは開示していない。加えて、特許文献１は、波が荒い領域で船舶が前進しているときに、船首を上げれば、水しぶきを減らすことができることを開示していない。
【0005】
そこで、本発明の目的の一つは、検出した波の状態に応じてトリムを変更することができる船舶を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施形態は、船体と、水面に発生した波の状態を検出する波検出器と、トリムを調整するトリムアジャスタと、前記波検出器の検出値に基づいて前記水面が平水（smooth water）であるか否かを判定し、前記水面が平水ではないと判定したとき、前記トリムアジャスタに前記トリムアジャスタのトリム角を増加させる制御装置と、を備える、船舶を提供する。
【0007】
この構成によれば、波の状態を波検出器によって検出する。制御装置は、波検出器の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定し、水面が平水ではないと判定したときに、トリムアジャスタのトリム角を増加させる指令をトリムアジャスタに送る。トリムアジャスタは、この指令を受けてトリム角を増加させ、船尾に対して船首を上方に移動させる。これにより、船舶の前進中に発生する水しぶきを減らすことができる。このように、検出した波の状態に応じて自動で船舶のトリムを変更するので、船舶の快適性を高めることができる。
【0008】
波検出器は、転覆センサ、エンジン速度センサ、加速度センサ、ミリ波レーダ、超音波センサ、およびカメラのうちの少なくとも一つであってもよいし、これら以外であってもよい。転覆センサは、船体の転覆を検出するセンサである。エンジン速度センサは、エンジンの回転速度を検出するセンサである。加速度センサは、上下方向への船体の加速度を測定するセンサである。ミリ波レーダは、ミリ波を船舶の前方の水面に向けて発信し、水面から跳ね返った反射波を受信するセンサである。超音波センサは、超音波を船舶の前方の水面に向けて発信し、水面から跳ね返った反射波を受信するセンサである。カメラは、船舶の前方の水面を撮影する装置である。
【0009】
本実施形態において、以下の特徴の少なくとも一つが、前記船舶に加えられてもよい。
前記制御装置は、前記トリムアジャスタに前記トリム角を増加させた後に前記水面が平水であると判定したとき、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させる。
この構成によれば、水面が平水ではないと判定された後に水面が平水であると判定されると、制御装置は、トリムアジャスタにトリム角を減少させ、船尾に対して船首を下方に移動させる。つまり、制御装置は、波の状態に応じて、船首を上げ、その後下げる。これにより、水面が平水である平水領域で船舶が前進しているにもかかわらず、船首が上がった状態で放置されることを防止できる。
前記制御装置は、前記トリムアジャスタに前記トリム角を増加させた後に前記水面が平水であると判定したとき、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させる。
この構成によれば、水面が平水ではないと判定された後に水面が平水であると判定されると、制御装置は、トリムアジャスタにトリム角を減少させ、船尾に対して船首を下方に移動させる。つまり、制御装置は、波の状態に応じて、船首を上げ、その後下げる。これにより、水面が平水である平水領域で船舶が前進しているにもかかわらず、船首が上がった状態で放置されることを防止できる。
【0010】
前記制御装置は、前記水面が平水ではないと判定した場合、前記トリムアジャスタの前記トリム角の値を記憶した後に、前記トリムアジャスタに前記トリム角を増加させ、その後に前記水面が平水であると判定した場合、記憶された値まで前記トリム角を前記トリムアジャスタに減少させる。
この構成によれば、水面が平水ではないと判定されると、制御装置は、トリムアジャスタのトリム角の値を記憶し、その後、トリムアジャスタにトリム角を増加させる。これにより、船尾に対して船首が上方に移動する。その後、水面が平水であると判定されると、制御装置は、記憶された値までトリム角をトリムアジャスタに減少させる。これにより、船尾に対して船首が下方に移動する。したがって、トリムアジャスタのトリム角を、水面が平水ではないと判定される前の値に戻すことができる。
この構成によれば、水面が平水ではないと判定されると、制御装置は、トリムアジャスタのトリム角の値を記憶し、その後、トリムアジャスタにトリム角を増加させる。これにより、船尾に対して船首が上方に移動する。その後、水面が平水であると判定されると、制御装置は、記憶された値までトリム角をトリムアジャスタに減少させる。これにより、船尾に対して船首が下方に移動する。したがって、トリムアジャスタのトリム角を、水面が平水ではないと判定される前の値に戻すことができる。
【0011】
前記制御装置は、船速が下限速度以上である否かを判定し、前記船速が前記下限速度を下回ると判定したときは、前記トリムアジャスタに前記トリム角を変更させない。
この構成によれば、船舶が低速で前進していると制御装置が判定すると、波が荒くても、制御装置は、トリムアジャスタのトリム角を変更せずに現在の値に維持する。船舶の前進が遅ければ、波が荒くても、水しぶきが少ない。言い換えると、船舶が低速で前進しているときは、水しぶきを減らするために、トリム角を変更する必要性が乏しい。したがって、船速が下限速度以上である否かを判定することにより、不要なトリム角の変更を減らすことができる。
この構成によれば、船舶が低速で前進していると制御装置が判定すると、波が荒くても、制御装置は、トリムアジャスタのトリム角を変更せずに現在の値に維持する。船舶の前進が遅ければ、波が荒くても、水しぶきが少ない。言い換えると、船舶が低速で前進しているときは、水しぶきを減らするために、トリム角を変更する必要性が乏しい。したがって、船速が下限速度以上である否かを判定することにより、不要なトリム角の変更を減らすことができる。
【0012】
前記船舶は、船尾に対して船首を上下に移動させるときに操船者によって操作されるトリムボタンをさらに備え、前記制御装置は、前記トリムボタンの操作に応じて前記トリムアジャスタに前記トリム角をマニュアル上限角度以下の範囲内で変更させ、前記水面が平水ではないと判定したとき、前記トリムアジャスタに前記トリム角を前記マニュアル上限角度を超える角度まで増加させる。
【0013】
この構成によれば、操船者がトリムボタンを操作すると、制御装置は、マニュアル上限角度以下の範囲内でトリムアジャスタにトリム角を変更させる。これにより、船尾に対して船首が上方または下方に移動する。その一方で、水面が平水ではないと制御装置が判定すると、制御装置は、マニュアル上限角度を超える角度までトリムアジャスタにトリム角を増加させる。したがって、トリム角がマニュアル上限角度のときよりも、船首が船尾に対して上方に移動する。これにより、操船者に当たる水しぶきを減らすことができる。
【0014】
前記制御装置は、前記水面が平水ではないという判定が継続している状態で前記船尾に対して前記船首を下方に移動させるトリムダウン操作が前記トリムボタンに行われると、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させる。
この構成によれば、水面が平水ではないと制御装置が判定していても、操船者がトリムボタンにトリムダウン操作を行うと、制御装置は、トリムアジャスタにトリム角を減少させ、船首を船尾に対して下方に移動させる。つまり、実際の水面が平水ではなかったとしても、制御装置は、操船者の指示を優先して船首を下げる。これにより、船舶のトリムを操船者の意図する状態に一致させるまたは近づけることができる。
この構成によれば、水面が平水ではないと制御装置が判定していても、操船者がトリムボタンにトリムダウン操作を行うと、制御装置は、トリムアジャスタにトリム角を減少させ、船首を船尾に対して下方に移動させる。つまり、実際の水面が平水ではなかったとしても、制御装置は、操船者の指示を優先して船首を下げる。これにより、船舶のトリムを操船者の意図する状態に一致させるまたは近づけることができる。
【0015】
前記船舶は、船尾に対して船首を上下に移動させるときに操船者によって操作されるトリムボタンをさらに備え、前記制御装置は、前記水面が平水ではないという判定が継続している状態で前記船尾に対して前記船首を下方に移動させるトリムダウン操作が前記トリムボタンに行われると、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させる。
この構成によれば、水面が平水ではないと制御装置が判定していても、操船者がトリムボタンにトリムダウン操作を行うと、制御装置は、船首を船尾に対して下方に移動させる。つまり、実際の水面が平水ではなかったとしても、制御装置は、操船者の指示を優先して船首を下げる。これにより、船舶のトリムを操船者の意図する状態に一致させるまたは近づけることができる。
この構成によれば、水面が平水ではないと制御装置が判定していても、操船者がトリムボタンにトリムダウン操作を行うと、制御装置は、船首を船尾に対して下方に移動させる。つまり、実際の水面が平水ではなかったとしても、制御装置は、操船者の指示を優先して船首を下げる。これにより、船舶のトリムを操船者の意図する状態に一致させるまたは近づけることができる。
【0016】
前記制御装置は、前記水面が平水ではないという判定が継続している状態で前記トリムダウン操作が前記トリムボタンに行われると、前記トリムアジャスタに前記トリム角を減少させ、減少する前の値まで前記トリム角を増加させることを禁止する。
この構成によれば、水面が平水ではないと制御装置が判定してトリム角を増加させた後に、操船者がトリムボタンにトリムダウン操作を行うと、制御装置は、トリム角を減少させると共に、減少する前の値までトリム角を増加させることを禁止する。これにより、操船者がトリム角を減少させる操作を行ったにもかかわらず、トリム角が自動で増加することを防止できる。
この構成によれば、水面が平水ではないと制御装置が判定してトリム角を増加させた後に、操船者がトリムボタンにトリムダウン操作を行うと、制御装置は、トリム角を減少させると共に、減少する前の値までトリム角を増加させることを禁止する。これにより、操船者がトリム角を減少させる操作を行ったにもかかわらず、トリム角が自動で増加することを防止できる。
【0017】
前記船舶は、前記船体を推進させる動力を発生するエンジンをさらに備え、前記波検出器は、前記エンジンの回転速度を検出するエンジン速度センサと、上下方向への前記船体の加速度に応じてオンオフするオンオフセンサと、を含み、前記制御装置は、前記オンオフセンサの検出値およびエンジン速度センサの検出値の少なくとも一方に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する。
【0018】
この構成によれば、エンジンの回転速度をエンジン速度センサによって検出する。水面が平水ではないラフ領域で船舶が前進しているとき、エンジンに加わる水の抵抗が減少および増加を繰り返し、エンジンの回転速度が急な上昇および下降を繰り返すことがある。水面が平水である平水領域で船舶が前進しているときは、このような回転速度の急な上昇および下降が発生し難い。
【0019】
オンオフセンサは、上下方向への船体の加速度に応じてオンオフする。船舶がラフ領域で前進しているとき、船体が上下方向への瞬間的な往復を繰り返すことがある。このとき、下方向の慣性力と上方向の慣性力とがオンオフセンサに交互に加わり、オンオフセンサがオンオフを繰り返すことがある。船舶が平水領域で前進しているときは、このようなオンオフが発生し難い。
【0020】
したがって、制御装置は、オンオフセンサの検出値およびエンジン速度センサの検出値の少なくとも一方を監視することにより、水面が平水であるか否かを判定できる。さらに、エンジン速度センサは、エンジンを備える船舶に必ず備えられるセンサであり、転覆センサなどのオンオフセンサは、殆どの船舶に備えられるセンサである。したがって、カメラなどの装置を追加せずに、既存のセンサを利用して波の状態を判定できる。
【0021】
上下方向への船体の加速度が増加し、大きな慣性力がオンオフセンサに加わると、オンオフセンサは、オンおよびオフの一方からオンおよびオフの他方に切り替わる。オンオフセンサは、オンまたはオフだけに変化し、矩形波（rectangular wave）を出力するセンサである。オンオフセンサは、上下方向への船体の加速度が上限加速度を超えるか否かを検出できるものの、上下方向への船体の加速度を連続的に検出できない。したがって、オンオフセンサは、上下方向への船体の加速度を連続的に測定する加速度センサとは異なる。
【0022】
前記制御装置は、前記オンオフセンサの検出値に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する第１平水判定と、前記エンジン速度センサの検出値に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する第２平水判定と、を行い、前記第１平水判定および第２平水判定の少なくとも一方で前記水面が平水ではないと判定したときに前記水面が平水ではないと判定し、前記第１平水判定および第２平水判定の両方で前記水面が平水であると判定したときに前記水面が平水であると判定する。
【0023】
この構成によれば、エンジン速度センサの検出値を考慮せずに、オンオフセンサの検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第１平水判定を制御装置が行う。さらに、制御装置は、オンオフセンサの検出値を考慮せずに、エンジン速度センサの検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第２平水判定を行う。したがって、第１平水判定および第２平水判定の一方だけを行う場合に比べて判定の信頼性を高めることができる。さらに、両方の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する場合に比べて判定方法を簡素化できる。
【0024】
波の状態等によっては、実際の水面が平水ではないのに、第１平水判定および第２平水判定の一方だけで水面が平水であると誤って判定されることがある。制御装置は、第１平水判定および第２平水判定の少なくとも一方で水面が平水ではないと判定すると、水面が平水ではないと最終的に判定する。したがって、制御装置は、水面が平水ではないことをより確実に判定できる。
【0025】
実際の水面が平水であれば、第１平水判定および第２平水判定の両方で水面が平水であると判定される。制御装置は、第１平水判定および第２平水判定の一方だけで水面が平水であると判定しても、水面が平水であると最終的に判定せず、第１平水判定および第２平水判定の両方で水面が平水であると判定したときにだけ、水面が平水であると最終的に判定する。したがって、制御装置は、実際の水面が平水ではないのに、水面が平水であると誤って判定することを防止できる。
【0026】
前記制御装置は、船速が下限速度以上である否かを判定し、前記船速が前記下限速度を下回ると判定したときは、前記水面が平水であると判定する。
この構成によれば、船舶が低速で前進していると制御装置が判定すると、実際の水面が平水ではなくても、水面が平水であると判定する。船舶が低速で前進しているときは、船舶が高速で前進しているときと比較すると、波の状態が船舶の乗り心地に与える影響が小さい。したがって、乗り心地の悪化を防止または最小限に抑えながら、水面が平水であるか否かの判定方法を簡素化できる。
この構成によれば、船舶が低速で前進していると制御装置が判定すると、実際の水面が平水ではなくても、水面が平水であると判定する。船舶が低速で前進しているときは、船舶が高速で前進しているときと比較すると、波の状態が船舶の乗り心地に与える影響が小さい。したがって、乗り心地の悪化を防止または最小限に抑えながら、水面が平水であるか否かの判定方法を簡素化できる。
【0027】
前記船舶は、出力最小位置から出力最大位置までの範囲内で移動可能であり、前記エンジンの出力を変更するときに操作されるアクセルハンドルと、前記アクセルハンドルの位置を検出するアクセルポジションセンサと、をさらに備え、前記制御装置は、前記出力最大位置および出力最小位置の間の範囲である定速航走範囲内に前記アクセルハンドルが保持されているか否かを前記アクセルポジションセンサの検出値に基づいて判定し、前記アクセルハンドルが前記定速航走範囲内に保持されていると判定したときに、前記エンジン速度センサの検出値に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する。
【0028】
この構成によれば、操船者によって操作されるアクセルハンドルの位置をアクセルポジションセンサによって検出する。操船者がアクセルハンドルを一定の位置に保持しているか殆ど動かしていなければ、制御装置は、アクセルハンドルが定速航走範囲内に保持されていると判定する。このように判定したときにだけ、制御装置は、エンジン速度センサの検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する。したがって、アクセルハンドルの操作に起因するエンジンの回転速度の急な変化が原因で水面が平水ではないと制御装置が誤って判定することを防止できる。
【0029】
前記制御装置は、前記アクセルハンドルが前記定速航走範囲内に保持されていないと判定したとき、前記水面が平水であると判定する。
この構成によれば、操船者がアクセルハンドルを意図的に大きく動かすと、制御装置は、アクセルハンドルが定速航走範囲内に保持されていないと判定し、水面が平水であると判定する。操船者がアクセルハンドルを急に動かすと、エンジンの回転速度が急に変化する。この場合、制御装置は、回転速度の急な変化がアクセルハンドルの操作と波の状態のいずれによってもたらされたのかを判断できず、波が穏やかであるにもかかわらず水面が平水ではないと判定してしまうことがある。アクセルハンドルが定速航走範囲内に保持されていないと判定したときに、水面が平水であると判定すれば、このような誤判定を回避できる。
この構成によれば、操船者がアクセルハンドルを意図的に大きく動かすと、制御装置は、アクセルハンドルが定速航走範囲内に保持されていないと判定し、水面が平水であると判定する。操船者がアクセルハンドルを急に動かすと、エンジンの回転速度が急に変化する。この場合、制御装置は、回転速度の急な変化がアクセルハンドルの操作と波の状態のいずれによってもたらされたのかを判断できず、波が穏やかであるにもかかわらず水面が平水ではないと判定してしまうことがある。アクセルハンドルが定速航走範囲内に保持されていないと判定したときに、水面が平水であると判定すれば、このような誤判定を回避できる。
【0030】
前記制御装置は、前記エンジンの回転速度が増加するにしたがって前記定速航走範囲の幅を広げる。
この構成によれば、操船者がアクセルハンドルを意図的に動かしているか否かを判断する基準である定速航走範囲の幅を、エンジンの回転速度が増加するにしたがって広げる。船舶が平水領域で前進していたとしても、船舶の前進中は船舶が振動するので、船舶の振動で操船者がアクセルハンドルをわずかに動かしてしまうことがある。このようなアクセルハンドルの移動は、エンジンの回転速度が増加するにしたがって大きくなり易い。定速航走範囲の幅をエンジンの回転速度が増加するにしたがって広げることにより、このようなアクセルハンドルの移動が原因で船舶が一定の速度で前進していないと制御装置が誤って判定してしまうことを減らすことができる。
この構成によれば、操船者がアクセルハンドルを意図的に動かしているか否かを判断する基準である定速航走範囲の幅を、エンジンの回転速度が増加するにしたがって広げる。船舶が平水領域で前進していたとしても、船舶の前進中は船舶が振動するので、船舶の振動で操船者がアクセルハンドルをわずかに動かしてしまうことがある。このようなアクセルハンドルの移動は、エンジンの回転速度が増加するにしたがって大きくなり易い。定速航走範囲の幅をエンジンの回転速度が増加するにしたがって広げることにより、このようなアクセルハンドルの移動が原因で船舶が一定の速度で前進していないと制御装置が誤って判定してしまうことを減らすことができる。
【0031】
前記制御装置は、前記オンオフセンサがオンとオフとの間を往復したオンオフ回数が設定時間内において上限値を超えたか否かに基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する。
この構成によれば、オンオフセンサがオンオフすると直ぐに水面が平水ではないと判定するのではなく、オンオフセンサがオンとオフとの間を往復したオンオフ回数を数える。そして、オンオフ回数が設定時間内に上限値を超えたときだけ、制御装置は、水面が平水ではないと判定する。したがって、偶発的な理由でオンオフセンサが１回だけオンオフしたときに、水面が平水ではないと制御装置が判定してしまうことを防止できる。さらに、オンオフ回数だけでなく時間も考慮するので、水面が平水であるか否かをより確実に判定できる。
この構成によれば、オンオフセンサがオンオフすると直ぐに水面が平水ではないと判定するのではなく、オンオフセンサがオンとオフとの間を往復したオンオフ回数を数える。そして、オンオフ回数が設定時間内に上限値を超えたときだけ、制御装置は、水面が平水ではないと判定する。したがって、偶発的な理由でオンオフセンサが１回だけオンオフしたときに、水面が平水ではないと制御装置が判定してしまうことを防止できる。さらに、オンオフ回数だけでなく時間も考慮するので、水面が平水であるか否かをより確実に判定できる。
【0032】
前記制御装置は、前記エンジン速度センサの検出値に基づいて前記エンジンの回転速度の変化率を算出し、算出された前記変化率に基づいて前記水面が平水であるか否かを判定する。
この構成によれば、エンジンの回転速度の変化率、つまり、エンジンの加速度を算出し、エンジンの加速度の変化を監視する。エンジンの回転速度が急に変化すると、エンジンの加速度の絶対値が大きくなる。その一方で、エンジンの回転速度の変化だけを監視する場合は、エンジンの回転速度が短時間で変化したか否かを判断できない。したがって、エンジンの加速度の変化を監視することにより、エンジンの回転速度の急な変化を確実に把握できる。
この構成によれば、エンジンの回転速度の変化率、つまり、エンジンの加速度を算出し、エンジンの加速度の変化を監視する。エンジンの回転速度が急に変化すると、エンジンの加速度の絶対値が大きくなる。その一方で、エンジンの回転速度の変化だけを監視する場合は、エンジンの回転速度が短時間で変化したか否かを判断できない。したがって、エンジンの加速度の変化を監視することにより、エンジンの回転速度の急な変化を確実に把握できる。
【0033】
前記制御装置は、前記エンジンの回転速度の変化率が通常航走範囲内に維持されているか否かに基づいて前記水面が平水であるか否かを判定し、前記エンジンの回転速度が増加するにしたがって前記通常航走範囲の幅を広げる。
この構成によれば、エンジンの回転速度の変化率を表すエンジンの加速度が通常航走範囲内に維持されているか否かに基づいて水面が平水であるか否かを判定する。さらに、エンジンの回転速度が増加するにしたがって通常航走範囲の幅を広げる。アクセルハンドルの位置が一定であったとしても、波の状態以外の原因（例えば、燃焼の不均一やキャビテーションの発生）でエンジンの回転速度が変動する場合がある。このような変動は、エンジンの回転速度が増加するにしたがって大きくなる傾向がある。加えて、このような変動は、船舶がラフ領域で前進したときに発生するエンジンの回転速度の変動よりも小さいことが多い。したがって、通常航走範囲の幅をエンジンの回転速度が増加するにしたがって広げることにより、水面が平水ではないと誤って判定されることを防止できる。
この構成によれば、エンジンの回転速度の変化率を表すエンジンの加速度が通常航走範囲内に維持されているか否かに基づいて水面が平水であるか否かを判定する。さらに、エンジンの回転速度が増加するにしたがって通常航走範囲の幅を広げる。アクセルハンドルの位置が一定であったとしても、波の状態以外の原因（例えば、燃焼の不均一やキャビテーションの発生）でエンジンの回転速度が変動する場合がある。このような変動は、エンジンの回転速度が増加するにしたがって大きくなる傾向がある。加えて、このような変動は、船舶がラフ領域で前進したときに発生するエンジンの回転速度の変動よりも小さいことが多い。したがって、通常航走範囲の幅をエンジンの回転速度が増加するにしたがって広げることにより、水面が平水ではないと誤って判定されることを防止できる。
【0034】
前記オンオフセンサは、上下方向への前記船体の加速度に応じてオンオフすると共に、前記船体が転覆するとオンおよびオフの一方からオンおよびオフの他方に切り替わる転覆センサである。
この構成によれば、オンオフセンサとして転覆センサを用いる。船体が転覆すると、転覆センサはオンまたはオフに切り替わる。転覆センサがオンまたはオフの状態が続くと、制御装置は、船体が転覆したと判定する。転覆センサは、殆どの船舶に備えられるセンサである。したがって、転覆センサを用いれば、カメラなどの装置を追加せずに、波の状態を判定することができる。
この構成によれば、オンオフセンサとして転覆センサを用いる。船体が転覆すると、転覆センサはオンまたはオフに切り替わる。転覆センサがオンまたはオフの状態が続くと、制御装置は、船体が転覆したと判定する。転覆センサは、殆どの船舶に備えられるセンサである。したがって、転覆センサを用いれば、カメラなどの装置を追加せずに、波の状態を判定することができる。
【0035】
前記トリムアジャスタは、前記トリム角を変更するトリムアクチュエータを含み、前記制御装置は、前記トリムアクチュエータを制御することにより、前記トリムアクチュエータに前記トリム角を増加または減少させる。
【発明の効果】
【0036】
本発明によれば、検出した波の状態に応じてトリムを変更することができる船舶を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0037】
【図1】本発明の一実施形態に係る船舶の左側面図である。
【図2】船舶に備えられた推進機の鉛直断面を示す断面図である。
【図3】船舶のブロック図である。
【図4】トリムボタンが操作されたときの流れの一例を示すフローチャートである。
【図5】波の状態に応じて自動でトリム角を変更するＡＴモード（オートトリムモード）の一例を示すフローチャートである。
【図6】ＡＴモードの一例を示すタイムチャートである。
【図7A】波の状態とトリムとの関係の一例を示す模式図である。
【図7B】波の状態とトリムとの関係の一例を示す模式図である。
【図7C】波の状態とトリムとの関係の一例を示す模式図である。
【図8】船舶が通過した水面が平水であるか否かを判定する平水判定の一例を示すフローチャートである。
【図9】転覆センサの検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第１平水判定の一例を示すフローチャートである。
【図10A】第１平水判定において水面が平水であると判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
【図10B】第１平水判定において水面が平水ではないと判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
【図10C】第１平水判定において水面が平水ではないと判定した後に水面が平水であると判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
【図11】エンジン速度センサの検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第２平水判定の一例を示すフローチャートである。
【図12A】第２平水判定において水面が平水であると判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
【図12B】第２平水判定において水面が平水ではないと判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
【図12C】第２平水判定において水面が平水ではないと判定した後に水面が平水であると判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
【図13】船舶が一定の速度で前進し続けているか否かを判定する定速航走判定の一例を示すフローチャートである。
【図14】定速航走判定における推移の一例を示すタイムチャートである。
【図15】エンジンの回転速度と加速しきい値および減速しきい値との関係の一例を示すグラフである。
【図16】エンジンの回転速度とアクセル上限位置およびアクセル下限位置との関係の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【0038】
以下では、本発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る船舶１の左側面図である。図２は、船舶１に備えられた推進機９の鉛直断面を示す断面図である。図３は、船舶１のブロック図である。図１は、船舶１がパーソナルウォータークラフトである例を示している。
図１に示すように、船舶１は、水面に浮かぶ艇体２と、艇体２を推進させる推進機９とを備えている。艇体２は、船底を形成する船体３と、船体３の上方に配置されたデッキ４とを含む。推進機９は、艇体２の内部に配置されている。推進機９は、船底から吸い込んだ水を後方に噴射することにより推力を発生するジェット推進機である。
図１は、本発明の一実施形態に係る船舶１の左側面図である。図２は、船舶１に備えられた推進機９の鉛直断面を示す断面図である。図３は、船舶１のブロック図である。図１は、船舶１がパーソナルウォータークラフトである例を示している。
図１に示すように、船舶１は、水面に浮かぶ艇体２と、艇体２を推進させる推進機９とを備えている。艇体２は、船底を形成する船体３と、船体３の上方に配置されたデッキ４とを含む。推進機９は、艇体２の内部に配置されている。推進機９は、船底から吸い込んだ水を後方に噴射することにより推力を発生するジェット推進機である。
【0039】
船舶１は、操船者が座るシート５と、船舶１を操舵するときに操船者によって操作されるステアリングハンドル６とを備えている。シート５は、一人乗り用であってもよいし、二人または三人乗り用であってもよい。船舶１は、さらに、推進機９が艇体２を前進させる推力の大きさを変更するときに操船者によって操作されるアクセルハンドル７と、推進機９が艇体２を後進させる推力の大きさを変更するときに操船者によって操作されるリバースハンドル８とを備えている。
【0040】
ステアリングハンドル６は、操船者の右手および左手によって握られる２つのハンドルグリップ６ｇと、２つのハンドルグリップ６ｇが両端部に取り付けられたハンドルバーとを含む。ステアリングハンドル６は、ステアリングハンドル６から前方かつ下方に斜めに延びるステアリングシャフトまわりに艇体２に対して左右に回転可能である。アクセルハンドル７およびリバースハンドル８は、ステアリングハンドル６と共に艇体２に対して左右に回転する。
【0041】
アクセルハンドル７およびリバースハンドル８は、ステアリングハンドル６に取り付けられている。アクセルハンドル７は、右方のハンドルグリップ６ｇの前方に配置されている。リバースハンドル８は、左方のハンドルグリップ６ｇの前方に配置されている。アクセルハンドル７は、ステアリングハンドル６に対して前後に回動可能なアクセルレバーである。リバースハンドル８は、ステアリングハンドル６に対して前後に回動可能なリバースレバーである。
【0042】
アクセルハンドル７は、出力最大位置から出力最小位置までの範囲内でステアリングハンドル６に対して移動可能である。出力最大位置は、エンジン１０の出力が最大の位置である。出力最小位置は、エンジン１０の出力が最小の位置である。出力最小位置は、エンジン１０がアイドリングする位置である。アクセルハンドル７は、出力最小位置に保持されている。エンジン１０の出力は、アクセルハンドル７が出力最大位置に近づくにしたがって増加する。
【0043】
図２に示すように、推進機９は、船底から吸い込んだ水を後方に噴射することにより推力を発生するジェット推進ポンプ１１と、ジェット推進ポンプ１１を駆動するエンジン１０とを含む。ジェット推進ポンプ１１は、船底で開口した吸水口１２と、吸水口１２に吸い込まれた水を後方に噴射するノズル１６と、吸水口１２からノズル１６に水を案内する流路１３とを含む。ジェット推進ポンプ１１は、さらに、流路１３内に配置されたインペラ１５と、エンジン１０の回転をインペラ１５に伝達するドライブシャフト１４とを含む。
【0044】
推進機９は、ノズル１６から後方に噴射された水の流れを左右に傾けるデフレクタ１７を含む。デフレクタ１７は、ノズル１６から供給された水を噴射口１７ｐから後方に噴射することにより、噴射口１７ｐから直進する水流を形成する。デフレクタ１７は、ノズル１６に対して左右に回動可能である。ノズル１６は、船体３に固定されている。デフレクタ１７をノズル１６に対して左右に傾けると、デフレクタ１７から後方に噴射された水の流れもノズル１６に対して左右に傾く。これにより、船舶１を旋回させる推力が発生する。
【0045】
操船者がステアリングハンドル６を動かすと、デフレクタ１７は、ノズル１６に対して左右に回動する。船舶１は、ステアリングハンドル６の動作をデフレクタ１７に伝達するプッシュプルケーブルを備えていてもよい。船舶１は、プッシュプルケーブルに代えて、ステアリングハンドル６の位置を検出するステアリングポジションセンサの検出値に基づいてデフレクタ１７をノズル１６に対して左右に回動させるステアリングアクチュエータを備えていてもよい。
【0046】
推進機９は、デフレクタ１７から後方に噴射された水を前方に方向転換させるバケット１８を含む。バケット１８は、デフレクタ１７から後方に噴射された水を前方に噴射する噴射口１８ｐを有している。バケット１８は、ノズル１６に取り付けられている。バケット１８は、ノズル１６に対してＦ位置（図２に示す位置）からＲ位置までの範囲内で上下に回動可能である。Ｆ位置は、背面視でバケット１８がデフレクタ１７の噴射口１７ｐのいずれの部分にも重ならない位置である。Ｒ位置は、バケット１８がデフレクタ１７の噴射口１７ｐの後方に配置され、背面視でデフレクタ１７の噴射口１７ｐのいずれの部分にも重なる位置である。
【0047】
推進機９は、Ｆ位置からＲ位置までの範囲内でバケット１８を上下に回動させるリバースアクチュエータ１９を含む。リバースアクチュエータ１９は、電動モータである。リバースアクチュエータ１９は、電動モータ以外のアクチュエータであってもよい。リバースアクチュエータ１９は、後述するＥＣＵ３１に接続されている。操船者がリバースハンドル８を操作すると、ＥＣＵ３１は、リバースアクチュエータ１９にバケット１８を移動させることにより、リバースハンドル８の位置に応じた位置にバケット１８を配置する。
【0048】
バケット１８がＦ位置に配置されている状態で、デフレクタ１７が後方に水を噴射すると、噴射された水は、バケット１８に遮られることなく後方に流れる。これにより、船舶１を前進させる推力が発生する。バケット１８がＲ位置に配置されている状態で、デフレクタ１７が後方に水を噴射すると、噴射された水は、バケット１８に衝突し、バケット１８の噴射口１８ｐから前方に流れる。これにより、船舶１を後進させる推力が発生する。
【0049】
デフレクタ１７は、鉛直なステアリング軸線Ａｓまわりにノズル１６に対して左右に回動可能であり、水平なトリム軸線Ａｔまわりにノズル１６に対して上下に回動可能である。デフレクタ１７をノズル１６に対して上下に傾けると、デフレクタ１７から後方に噴射された水の流れもノズル１６に対して上下に傾く。デフレクタ１７がノズル１６に対して上下に傾いており、バケット１８がＦ位置に配置されている状態で、デフレクタ１７に水を噴射させると、船尾Ｓ１（図１参照）に対して船首Ｂ１（図１参照）を上下に移動させる推力が発生し、船舶１のトリムが変化する。
【0050】
トリムは、船舶１が水面に対して前後方向にどの程度傾いているかを判断する指標の一つである。トリムは、船首Ｂ１と水面とが交わる位置からキール（竜骨）までの上下方向の距離と、船尾Ｓ１と水面とが交わる位置からキールまでの上下方向の距離と、の差を意味する。言い換えると、トリムは、船首Ｂ１における喫水線ＷＬ（図１参照）からキールまでの上下方向の距離と、船尾Ｓ１における喫水線ＷＬからキールまでの上下方向の距離と、の差を意味する。
【0051】
デフレクタ１７がノズル１６に対して上方に傾いており、バケット１８がＦ位置に配置されている状態で、デフレクタ１７に水を噴射させると、船首Ｂ１を船尾Ｓ１に対して上方に移動させる推力が発生する。これとは反対に、デフレクタ１７がノズル１６に対して下方に傾いており、バケット１８がＦ位置に配置されている状態で、デフレクタ１７に水を噴射させると、船首Ｂ１を船尾Ｓ１に対して下方に移動させる推力が発生する。
【0052】
以下では、船首Ｂ１が船尾Ｓ１に対して上方に移動することを、「バウアップ」または「トリムアップ」といい、船首Ｂ１が船尾Ｓ１に対して下方に移動することを、「トリムダウン」ということがある。以下では、ノズル１６に対する上下方向へのデフレクタ１７の位置を、「トリム位置」ということがある。トリム位置は、ノズル１６の中心線に対する上下方向へのデフレクタ１７の中心線の角度を表すデフレクタ１７のトリム角と同義である。以下では、デフレクタ１７のトリム角を、単にトリム角ということがある。
【0053】
船舶１は、トリムを調整するトリムアジャスタ２１を備えている。図２は、トリムアジャスタ２１が、水を後方に噴射すると共に船体３に対して上下に回動可能なデフレクタ１７と、船体３に対してデフレクタ１７を上下に回動させるトリムアクチュエータ２０とを含む例を示している。ＥＣＵ３１は、トリムアクチュエータ２０を制御することにより、トリムアジャスタ２１のトリム角に相当するデフレクタ１７のトリム角を変更し、船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１を上下に移動させる。デフレクタ１７のトリム角を増加または減少させることにより、船舶１のトリムを変更することができる。
【0054】
デフレクタ１７は、トリム角最小位置からトリム角最大位置までの範囲内でノズル１６に対して上下に回動可能である。図２は、デフレクタ１７が、ダウン２位置Ｄ２からアップ３位置Ｕ３までの範囲内でノズル１６に対して上下に回動可能である例を示している。トリム角は、ダウン２位置Ｄ２、ダウン１位置Ｄ１、中立位置Ｎ（図２に示す位置）、アップ１位置Ｕ１、アップ２位置Ｕ２、アップ３位置Ｕ３の順番で、段階的に増加する。ダウン２位置Ｄ２は、トリム角最小位置の一例である。アップ３位置Ｕ３は、トリム角最大位置の一例である。中立位置Ｎは、トリム角が０の位置である。
【0055】
推進機９は、デフレクタ１７をノズル１６に対して上下に回動させることにより、ダウン２位置Ｄ２からアップ３位置Ｕ３までの範囲内の任意の位置にデフレクタ１７を位置させるトリムアクチュエータ２０を含む。トリムアクチュエータ２０は、電動モータである。トリムアクチュエータ２０は、電動モータ以外のアクチュエータであってもよい。トリムアクチュエータ２０は、ＥＣＵ３１に接続されている。ＥＣＵ３１は、トリムアクチュエータ２０を制御することにより、トリムアクチュエータ２０にデフレクタ１７を移動させる。
【0056】
図３に示すように、船舶１は、船舶１に備えられた電気機器を制御するＥＣＵ３１（Electronic Control Unit）と、ＥＣＵ３１の指令にしたがって船舶１に備えられた電気機器を制御するＳＣＵ３２（Shift Control Unit）とを備えている。ＥＣＵ３１は、制御装置の一例である。ＥＣＵ３１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信規格にしたがって構築された通信ネットワークＮ１を介してＳＣＵ３２に接続されている。ＥＣＵ３１およびＳＣＵ３２は、船舶１の制御に必要な情報および指令を通信ネットワークＮ１を介して送信および受信する。
【0057】
ＥＣＵ３１およびＳＣＵ３２は、いずれもコンピュータである。ＥＣＵ３１は、後述する処理を船舶１に実施させるようにプログラムされている。ＥＣＵ３１は、プログラムなどの情報を記憶するメモリ３１ｍと、メモリ３１ｍ内のプログラムにしたがって演算および指令を行うＣＰＵ３１ｃ（Central Processing Unit）とを含む。ＥＣＵ３１は、さらに、船舶１に備えられたセンサの検出値を取得する入力インターフェース３１ｉと、船舶１に備えられた電気機器を駆動する出力インターフェース３１ｏと、通信ネットワークＮ１を介して通信する通信インターフェース３１ｃｏとを含む。ＳＣＵ３２も、メモリ、ＣＰＵ、入力インターフェース、出力インターフェース、および通信インターフェースを備えている。
【0058】
ＥＣＵ３１は、ＳＣＵ３２を介してリバースアクチュエータ１９およびトリムアクチュエータ２０に接続されている。ＳＣＵ３２は、ＥＣＵ３１から取得した指令にしたがってリバースアクチュエータ１９およびトリムアクチュエータ２０を動作させる。ＥＣＵ３１は、リバースアクチュエータ１９およびトリムアクチュエータ２０を動作させる指令をＳＣＵ３２に送るのではなく、リバースアクチュエータ１９およびトリムアクチュエータ２０を制御することにより、リバースアクチュエータ１９およびトリムアクチュエータ２０を動作させてもよい。この場合、ＳＣＵ３２を省略してもよい。
【0059】
船舶１は、アクセルハンドル７の位置を検出するアクセルポジションセンサ３３と、リバースハンドル８の位置を検出するリバースハンドルポジションセンサ３４と、エンジン１０の回転速度を検出するエンジン速度センサ３５とを備えている。船舶１は、さらに、バケット１８の位置を検出するバケットポジションセンサ３６と、デフレクタ１７のトリム角を検出するトリム角センサ３７と、船速（船舶１の速度）を検出する船速センサ３８と、船体３が転覆したか否かを検出する転覆センサ３９とを備えている。いずれのセンサも、ＥＣＵ３１に接続されている。
【0060】
ＥＣＵ３１は、アクセルポジションセンサ３３の検出値に基づいてエンジン１０の出力を変更する。同様に、ＥＣＵ３１は、リバースハンドルポジションセンサ３４の検出値に基づいてエンジン１０の出力を変更する。ＥＣＵ３１は、さらに、バケットポジションセンサ３６の検出値に基づいてＦ位置からＲ位置までの範囲内のいずれの位置にバケット１８が配置されているかを把握する。したがって、ＥＣＵ３１は、バケットポジションセンサ３６の検出値に基づいて、船舶１のシフトモードが、船舶１が前進するＦモードと船舶１が後進するＲモードのいずれであるかを判定する。
【0061】
転覆センサ３９は、オンとオフとの間で切り替わるオンオフセンサである。転覆センサ３９は、船体３に取り付けられている。転覆センサ３９は、転倒センサとも言われる。船体３が転覆したり、船体３が左右方向に大きく傾いたりすると、転覆センサ３９は、オフからオンに切り替わる。上下方向への船体３の加速度が大きいときも、転覆センサ３９は、オンとオフとの間で切り替わる。例えば、船舶１が大きな波を乗り越えると、下方向および上方向への大きな慣性力が転覆センサ３９に加わり、転覆センサ３９がオフからオンに切り替わりオフに戻る。転覆センサ３９がオンの状態が続くと、ＥＣＵ３１は、船体３が転覆したと判断し、エンジン１０を停止させる。
【0062】
船舶１は、船舶１の情報を表示するメータ４０を備えている。メータ４０は、デジタルメータである。メータ４０は、タッチパネルディスプレイであってもよいし、タッチパネル非搭載のディスプレイであってもよい。メータ４０は、アナログメータであってもよい。メータ４０は、ステアリングハンドル６に取り付けられている。ステアリングハンドル６を操作している操船者が視認可能な位置であれば、メータ４０は、船舶１のいずれの位置に配置されていてもよい。ＥＣＵ３１は、メータ４０を制御することにより、船速やトリム角などの船舶１の情報をメータ４０に表示させる。
【0063】
船舶１は、船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１を上下に移動させるときに操船者によって操作されるトリムボタン４１を備えている。図３は、トリムボタン４１が、トリムアップさせるときに操船者によって操作されるトリムアップボタン４１ｕと、トリムダウンさせるときに操船者によって操作されるトリムダウンボタン４１ｄとを含む例を示している。トリムボタン４１は、トリムアップボタン４１ｕおよびトリムダウンボタン４１ｄを兼ねる１つのボタンであってもよい。
【0064】
トリムアップボタン４１ｕおよびトリムダウンボタン４１ｄは、手で動かされる手動ボタンであってもよいし、タッチパネルディスプレイの表示の一部であってもよい。トリムアップボタン４１ｕおよびトリムダウンボタン４１ｄは、ステアリングハンドル６に取り付けられている。ステアリングハンドル６を操作している操船者が操作可能な位置に配置されるのであれば、トリムアップボタン４１ｕおよびトリムダウンボタン４１ｄは、ステアリングハンドル６以外の部材に取り付けられていてもよい。
【0065】
ＥＣＵ３１は、トリムアクチュエータ２０にデフレクタ１７を移動させることにより、ダウン２位置Ｄ２、ダウン１位置Ｄ１、中立位置Ｎ、アップ１位置Ｕ１、アップ２位置Ｕ２、およびアップ３位置Ｕ３のいずれかにデフレクタ１７を位置させる。ただし、トリムボタン４１が操作されたとき、ＥＣＵ３１は、アップ３位置Ｕ３以外の位置、つまり、ダウン２位置Ｄ２、ダウン１位置Ｄ１、中立位置Ｎ、アップ１位置Ｕ１、およびアップ２位置Ｕ２のいずれかにデフレクタ１７を位置させる。アップ２位置Ｕ２は、マニュアル上限角度の一例である。
【0066】
船舶１は、船舶１のトリムモードを選択するときに操船者によって操作されるトリムモードセレクトボタン４２を備えている。トリムモードセレクトボタン４２は、手で動かされる手動ボタンであってもよいし、タッチパネルディスプレイの表示の一部であってもよい。トリムモードセレクトボタン４２が操作されると、ＥＣＵ３１は、マニュアルトリムモードおよびオートトリムモードを含む複数のトリムモードのいずれかに船舶１を設定する。
【0067】
マニュアルトリムモードは、トリムボタン４１が操作されたときにだけＥＣＵ３１がデフレクタ１７のトリム角を変更するモードである。オートトリムモードは、トリムボタン４１が操作されたときだけでなく、トリムボタン４１が操作されていないときもＥＣＵ３１がデフレクタ１７のトリム角を変更するモードである。以下では、マニュアルトリムモードを、ＭＴモードといい、オートトリムモードを、ＡＴモードということがある。
【0068】
図４は、トリムボタン４１が操作されたときの流れの一例を示すフローチャートである。
船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１を上方に移動させるトリムアップ操作、または、船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１を下方に移動させるトリムダウン操作がトリムボタン４１に行われると、（図４のステップＡ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、船舶１がＭＴモードか否かを確認する（図４のステップＡ１２）。ＭＴモードは、トリムボタン４１が操作されたときにだけＥＣＵ３１がデフレクタ１７のトリム角を変更するモードである。
船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１を上方に移動させるトリムアップ操作、または、船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１を下方に移動させるトリムダウン操作がトリムボタン４１に行われると、（図４のステップＡ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、船舶１がＭＴモードか否かを確認する（図４のステップＡ１２）。ＭＴモードは、トリムボタン４１が操作されたときにだけＥＣＵ３１がデフレクタ１７のトリム角を変更するモードである。
【0069】
船舶１がＭＴモードのときにトリムボタン４１が操作されると（図４のステップＡ１２でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、トリムボタン４１の操作にしたがってデフレクタ１７を上方または下方に回動させ、デフレクタ１７のトリム角を変更する（図４のステップＡ１３）。ただし、デフレクタ１７がアップ２位置Ｕ２に位置している状態でトリムアップ操作が行われた場合、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７を回動させずにアップ２位置Ｕ２で静止させる（図４のステップＡ１３）。デフレクタ１７がダウン２位置Ｄ２に位置している状態でトリムダウン操作が行われた場合も、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７を回動させずにダウン２位置Ｄ２で静止させる（図４のステップＡ１３）。その後、ＥＣＵ３１は、図４に示す処理を終了し、図４のステップＡ１１から再開する。
【0070】
船舶１がＭＴモードではない、つまり、船舶１がＡＴモードのときにトリムボタン４１が操作されると（図４のステップＡ１２でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３にあるか否かを確認する（図４のステップＡ１４）。オートトリムモードは、トリムボタン４１が操作されたときだけでなく、トリムボタン４１が操作されていないときもＥＣＵ３１がデフレクタ１７のトリム角を変更するモードである。
【0071】
デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３になければ（図４のステップＡ１４でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、トリムボタン４１の操作にしたがってトリム角を変更または維持する（図４のステップＡ１３）。デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３にあり（図４のステップＡ１４でＹｅｓ）、トリムアップ操作が行われたときは（図４のステップＡ１５でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７を回動させずにアップ３位置Ｕ３で静止させる（図４のステップＡ１８）。
【0072】
デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３にあり（図４のステップＡ１４でＹｅｓ）、トリムダウン操作が行われたときは（図４のステップＡ１５でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７を下方に回動させ、アップ２位置Ｕ２に移動させる（図４のステップＡ１６）。さらに、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させることを禁止する自動トリムアップ禁止を有効にする（図４のステップＡ１７）。
【0073】
トリムボタン４１が操作されていなければ（図４のステップＡ１１でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、船舶１がＡＴモードであるか否かを確認する（図４のステップＡ１９）。船舶１がＡＴモードでなければ、つまり、船舶１がＭＴモードであれば（図４のステップＡ１９でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、図４に示す処理を終了し、図４のステップＡ１１から再開する。
船舶１がＡＴモードであれば（図４のステップＡ１９でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、自動トリムアップ禁止が有効であるか否かを確認する（図４のステップＡ２０）。自動トリムアップ禁止が有効でなければ（図４のステップＡ２０でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、図４に示す処理を終了し、図４のステップＡ１１から再開する。自動トリムアップ禁止が有効であれば（図４のステップＡ２０でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、自動トリムアップ禁止を無効にする解除条件が成立したか否かを確認する（図４のステップＡ２１）。
船舶１がＡＴモードであれば（図４のステップＡ１９でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、自動トリムアップ禁止が有効であるか否かを確認する（図４のステップＡ２０）。自動トリムアップ禁止が有効でなければ（図４のステップＡ２０でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、図４に示す処理を終了し、図４のステップＡ１１から再開する。自動トリムアップ禁止が有効であれば（図４のステップＡ２０でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、自動トリムアップ禁止を無効にする解除条件が成立したか否かを確認する（図４のステップＡ２１）。
【0074】
解除条件が成立していれば（図４のステップＡ２１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、自動トリムアップ禁止を無効にし（図４のステップＡ２２）、アップ３位置Ｕ３へのデフレクタ１７の移動を許可する。解除条件が成立していなければ（図４のステップＡ２１でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、自動トリムアップ禁止を無効にせずに、図４に示す処理を終了し、図４のステップＡ１１から再開する。
【0075】
次に、ＡＴモード（オートトリムモード）について説明する。
図５は、波の状態に応じて自動でトリム角を変更するＡＴモードの一例を示すフローチャートである。
ＥＣＵ３１は、バケットポジションセンサ３６の検出値とエンジン速度センサ３５の検出値とに基づいて船舶１が前進しているか否かを判定する（図５のステップＢ１１）。船舶１が前進しているとき（図５のステップＢ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、船舶１が通過した水面が平水であるか否かを判定する平水判定を行う（図５のステップＢ１２）。平水判定については後述する。
図５は、波の状態に応じて自動でトリム角を変更するＡＴモードの一例を示すフローチャートである。
ＥＣＵ３１は、バケットポジションセンサ３６の検出値とエンジン速度センサ３５の検出値とに基づいて船舶１が前進しているか否かを判定する（図５のステップＢ１１）。船舶１が前進しているとき（図５のステップＢ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、船舶１が通過した水面が平水であるか否かを判定する平水判定を行う（図５のステップＢ１２）。平水判定については後述する。
【0076】
水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定した場合（図５のステップＢ１２でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けているか否かを判定する（図５のステップＢ１３）。船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けていれば（図５のステップＢ１３でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、トリム角センサ３７の検出値に基づいてデフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３にあるか否かを判定する（図５のステップＢ１４）。そうでなければ（図５のステップＢ１３でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、図５に示す処理を終了し、図５のステップＢ１１から再開する。
【0077】
ＥＣＵ３１は、船速センサ３８の検出値に基づいて船速が下限速度以上である否かを判定してもよいし、船速センサ３８以外のセンサの検出値に基づいて船速が下限速度以上である否かを判定してもよい。エンジン１０の回転速度は、船速と概ね正比例の関係にある。例えば、エンジン１０の回転速度が増加または減少すると、船速はそれに遅れて増加または減少する。ＥＣＵ３１は、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいて船速を推測できる。したがって、ＥＣＵ３１は、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいて船速が下限速度以上である否かを判定してもよい。下限速度が１０ｋｍ／ｈである場合、下限速度に対応するエンジン１０の回転速度は３５００ｒｐｍである。下限速度およびエンジン１０の回転速度はこれに限られない。
【0078】
デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３に配置されていれば（図５のステップＢ１４でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、図５に示す処理を終了し、図５のステップＢ１１から再開する。デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３以外の位置に配置されていれば（図５のステップＢ１４でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、自動トリムアップ禁止が有効であるか否かを確認する（図５のステップＢ１５）。
【0079】
自動トリムアップ禁止が有効であれば（図５のステップＢ１５でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させることなく図５に示す処理を終了し、図５のステップＢ１１から再開する。そうでなければ（図５のステップＢ１５でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７の現在のトリム位置、言い換えると、現在のトリム角を記憶し（図５のステップＢ１６）、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させる（図５のステップＢ１７）。
【0080】
船舶１が前進しており（図５のステップＢ１１でＹｅｓ）、水面が平水であるとＥＣＵ３１が判定した場合も（図５のステップＢ１２でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３にあるか否かを確認する（図５のステップＢ１８）。例えば、水面が平水ではないラフ領域から水面が平水である平水領域に船舶１が移動した直後や、水面が平水に変化した直後は、デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３に配置されている場合がある。
【0081】
水面が平水であると判定されたにもかかわらず（図５のステップＢ１２でＹｅｓ）、デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３に配置されている場合（図５のステップＢ１８でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、アップ３位置Ｕ３に位置するデフレクタ１７をステップＢ１６で記憶した位置まで移動させ、トリム角を記憶した値に戻す（図５のステップＢ１９）。そうでなければ（図５のステップＢ１８でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７のトリム角を変更することなく図５に示す処理を終了し、図５のステップＢ１１から再開する。
【0082】
船舶１が前進していないとき（図５のステップＢ１１でＮｏ）、つまり、船舶１が静止または後進しているとき、ＥＣＵ３１は、ＡＴモードのパラメータを初期化し、初期値または初期状態に戻す（図５のステップＢ２０）。例えば、ＡＴモードのパラメータの一つである自動トリムアップ禁止が有効であっても、船舶１のシフトモードがＦモードからＲモードに変わると、ＥＣＵ３１は、自動トリムアップ禁止を初期状態である無効に戻す。
【0083】
図６は、ＡＴモードの一例を示すタイムチャートである。図７Ａ、図７Ｂ、および図７Ｃは、波の状態とトリムとの関係の一例を示す模式図である。図６中の「Ｕ３」「Ｕ２」および「Ｕ１」は、それぞれ、アップ３位置Ｕ３、アップ２位置Ｕ２、およびアップ１位置Ｕ１を表している。
船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進しているときに、船舶１が平水領域からラフ領域に移動すると、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定する。このとき、自動トリムアップ禁止が有効でなければ、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７の現在のトリム位置を記憶し、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させる。図６は、時刻Ｃ１１でＥＣＵ３１がデフレクタ１７をアップ２位置Ｕ２からアップ３位置Ｕ３に移動させる例を示している。この例では、アップ２位置Ｕ２がデフレクタ１７の現在のトリム位置に相当する。
船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進しているときに、船舶１が平水領域からラフ領域に移動すると、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定する。このとき、自動トリムアップ禁止が有効でなければ、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７の現在のトリム位置を記憶し、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させる。図６は、時刻Ｃ１１でＥＣＵ３１がデフレクタ１７をアップ２位置Ｕ２からアップ３位置Ｕ３に移動させる例を示している。この例では、アップ２位置Ｕ２がデフレクタ１７の現在のトリム位置に相当する。
【0084】
デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３に配置された後に、船舶１がラフ領域から平水領域に移動すると、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定し、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３からアップ２位置Ｕ２に移動させる（図６中の時刻Ｃ１２）。再び、船舶１が平水領域からラフ領域に移動すると、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定し、自動トリムアップ禁止が有効でなければ、デフレクタ１７をアップ２位置Ｕ２からアップ３位置Ｕ３に移動させる（図６中の時刻Ｃ１３）。
【0085】
図７Ａは、船舶１がラフ領域で前進している状態を示している。このような場合、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定し、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させる。図７Ｂは、図７Ａに示す状態に比べて船首Ｂ１を船尾Ｓ１に対して上方に移動させた状態を示している。このようにすれば、ラフ領域であっても、水しぶきを減らすことができる。図７Ｃは、船舶１がラフ領域から平水領域に移動し、デフレクタ１７のトリム位置を元に戻した状態を示している。このようにすれば、図７Ｂに示す状態に比べて船首Ｂ１を船尾Ｓ１に対して下方に移動させることができる。
【0086】
船舶１が下限速度以上の速度でラフ領域を前進しており、デフレクタ１７がアップ３位置Ｕ３に配置されているときに、操船者がトリムダウンボタン４１ｄを操作すると、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定していても、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３からアップ２位置Ｕ２に移動させる（図６中の時刻Ｃ１４）。ＥＣＵ３１は、さらに、自動トリムアップ禁止を有効にする。そのため、ＥＣＵ３１は、操船者がトリムダウンボタン４１ｄの操作を止めた後に水面が平水ではないと判定しても、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させない。
【0087】
自動トリムアップ禁止は、解除条件が成立すると無効にされる。図６は、エンジン１０の回転速度が下限回転速度を下回った時点（図６中の時刻Ｃ１５）で自動トリムアップ禁止が無効にされる例を示している。エンジン１０の回転速度が下限回転速度未満であることは、解除条件の一例である。解除条件が成立したとき、ＥＣＵ３１は、ＥＣＵ３１に記憶されている水面の判定結果を表す水面判定ステータスを、水面が平水ではないことを表す「ラフ」から、水面が平水であることを表す「平水」に変更してもよいし、現在の判定結果を維持してもよい。図６は、解除条件が成立しても、水面判定ステータスをラフに維持する例を示している。
【0088】
エンジン１０の回転速度が下限回転速度を下回った後に下限回転速度以上の値まで上昇し、エンジン１０の回転速度が下限回転速度以上の期間が続くと、ＥＣＵ３１は、船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進していると判定する。このとき、ＥＣＵ３１内の水面判定ステータスがラフであり、自動トリムアップ禁止が有効でなければ、ＥＣＵ３１は、水面が平水であるか否かを改めて判定することなく、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させる（図６中の時刻Ｃ１６）。したがって、水面が平水であるか否かを改めて判定する場合に比べて、短時間でデフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させることができる。
【0089】
次に、平水判定について説明する。
図８は、船舶１が通過した水面が平水であるか否かを判定する平水判定の一例を示すフローチャートである。
平水判定を行うとき、ＥＣＵ３１は、バケットポジションセンサ３６の検出値とエンジン速度センサ３５の検出値とに基づいて船舶１が前進しているか否かを判定する（図８のステップＤ１１）。船舶１が前進しているとき（図８のステップＤ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けているか否かを判定する（図８のステップＤ１２）。
図８は、船舶１が通過した水面が平水であるか否かを判定する平水判定の一例を示すフローチャートである。
平水判定を行うとき、ＥＣＵ３１は、バケットポジションセンサ３６の検出値とエンジン速度センサ３５の検出値とに基づいて船舶１が前進しているか否かを判定する（図８のステップＤ１１）。船舶１が前進しているとき（図８のステップＤ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けているか否かを判定する（図８のステップＤ１２）。
【0090】
船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けていれば（図８のステップＤ１２でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第１平水判定を行う（図８のステップＤ１３）。ＥＣＵ３１は、さらに、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第２平水判定を行う（図８のステップＤ１４）。第１平水判定および第２平水判定については後述する。
【0091】
第１平水判定および第２平水判定の両方において水面が平水であるとＥＣＵ３１が判定した場合（図８のステップＤ１５でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると最終的に判定し（図８のステップＤ１６）、ＥＣＵ３１に記憶されている水面の判定結果を表す水面判定ステータスを更新する（図８のステップＤ１７）。つまり、現在の水面判定ステータスがラフであれば、水面判定ステータスを平水に変更し、現在の水面判定ステータスが平水であれば、水面判定ステータスを変更しない。
【0092】
第１平水判定および第２平水判定の少なくとも一方において水面が平水ではないと判定した場合（図８のステップＤ１５でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと最終的に判定する（図８のステップＤ１８）。図８中の「ラフ判定」は、水面が平水ではないと最終的に判定したことを表している。その後、ＥＣＵ３１は、ＥＣＵ３１内の水面判定ステータスを更新する（図８のステップＤ１７）。つまり、現在の水面判定ステータスが平水であれば、水面判定ステータスをラフに変更し、現在の水面判定ステータスがラフであれば、水面判定ステータスを変更しない。
【0093】
船舶１が前進しているものの（図８のステップＤ１１でＹｅｓ）、船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けていない場合（図８のステップＤ１２でＮｏ）、つまり、船舶１が下限速度未満の速度で前進している場合や、設定時間が経過するまでに船速が下限速度未満の値まで低下した場合、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定し（図８のステップＤ１６）、ＥＣＵ３１内の水面判定ステータスを更新する（図８のステップＤ１７）。船舶１が前進していない場合（図８のステップＤ１１でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、ＡＴモードのパラメータを初期化し、初期値または初期状態に戻す（図８のステップＤ１９）。
【0094】
次に、第１平水判定について説明する。
図９は、転覆センサ３９の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第１平水判定の一例を示すフローチャートである。
第１平水判定を行うとき、ＥＣＵ３１は、ＥＣＵ３１内の水面判定ステータスが平水であるか否かを確認する（図９のステップＥ１１）。現在の水面判定ステータスが平水であれば（図９のステップＥ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９がオンオフしたか否か、つまり、転覆センサ３９がオンとオフとの間を往復したか否かを監視する（図９のステップＥ１２）。
図９は、転覆センサ３９の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第１平水判定の一例を示すフローチャートである。
第１平水判定を行うとき、ＥＣＵ３１は、ＥＣＵ３１内の水面判定ステータスが平水であるか否かを確認する（図９のステップＥ１１）。現在の水面判定ステータスが平水であれば（図９のステップＥ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９がオンオフしたか否か、つまり、転覆センサ３９がオンとオフとの間を往復したか否かを監視する（図９のステップＥ１２）。
【0095】
船舶１がラフ領域で前進すると、上下方向への大きな力が船体３に加わり、船体３が上下方向に往復することがある。このとき、転覆センサ３９は、オンオフする。転覆センサ３９がオンオフすると（図９のステップＥ１２でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９がオンオフした回数を表すオンオフ回数を初期値である０から１に変更し、その時点からの経過時間の測定を開始する（図９のステップＥ１３）。
【0096】
ＥＣＵ３１は、オンオフ回数を１に変更した時点からの経過時間を測定しながら転覆センサ３９がオンオフしたか否かを監視し、２以上の整数である第１平水判定上限値をオンオフ回数が超えたか否かを判定する（図９のステップＥ１４）。オンオフ回数が第１平水判定上限値を超えていなければ（図９のステップＥ１４でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、オンオフ回数を１に変更した時点から第１平水判定時間が経過したか否かを確認する（図９のステップＥ１７）。第１平水判定時間が経過していなければ（図９のステップＥ１７でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、再び、オンオフ回数が第１平水判定上限値を超えたか否かを確認する（図９のステップＥ１４に戻る）。
【0097】
オンオフ回数を１に変更した時点から第１平水判定時間が経過するまでの間に、オンオフ回数が第１平水判定上限値を超えると（図９のステップＥ１４でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定する（図９のステップＥ１５）。ＥＣＵ３１は、さらに、水面が平水ではないと判定した時点からの経過時間の測定を開始する（図９のステップＥ１６）。その後、ＥＣＵ３１は、図９に示す処理を終了し、図９のステップＥ１１から再開する。
【0098】
ＥＣＵ３１が監視している間に転覆センサ３９がオンオフしなかった場合（図９のステップＥ１２でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する（図９のステップＥ１８）。転覆センサ３９がオンオフしたものの（図９のステップＥ１２でＹｅｓ）、第１平水判定時間が経過するまでのオンオフ回数が第１平水判定上限値以下であった場合も（図９のステップＥ１７でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する（図９のステップＥ１８）。
【0099】
ＥＣＵ３１内の水面判定ステータスがラフである場合（図９のステップＥ１１でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定した時点から第１ラフ判定解除時間が経過するまで、転覆センサ３９がオンオフしたか否かを監視する（図９のステップＥ１９）。つまり、図９のステップＥ１６で経過時間の測定を開始してから第１ラフ判定解除時間が経過するまで、転覆センサ３９がオンオフしたか否かを監視する（図９のステップＥ１９）。
【0100】
第１ラフ判定解除時間が経過するまでに転覆センサ３９がオンオフした場合（図９のステップＥ１９でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定した時点からの経過時間を初期値に戻し（図９のステップＥ２０）、経過時間の測定をやり直す。第１ラフ判定解除時間が経過するまでに転覆センサ３９がオンオフしなかった場合は（図９のステップＥ１９でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する（図９のステップＥ１８）。言い換えると、ＥＣＵ３１は、水面が平水に変化した、もしくは、船舶１がラフ領域から平水領域に移動したと判定する。
【0101】
図１０Ａは、第１平水判定において水面が平水であると判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
転覆センサ３９がオンオフすると、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９がオンとオフとの間を往復した回数を表すオンオフ回数を初期値である０から１に変更し、その時点からの経過時間の測定を開始する。図１０Ａは、オンオフ回数を１に変更したときに、初期値から終了値まで第１平水判定時間の間だけ時間を測定する第１平水判定タイマをＥＣＵ３１が起動させる例を示している。図１０Ａの例では、第１平水判定タイマの初期値は１であり、第１平水判定タイマの終了値は０である。
転覆センサ３９がオンオフすると、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９がオンとオフとの間を往復した回数を表すオンオフ回数を初期値である０から１に変更し、その時点からの経過時間の測定を開始する。図１０Ａは、オンオフ回数を１に変更したときに、初期値から終了値まで第１平水判定時間の間だけ時間を測定する第１平水判定タイマをＥＣＵ３１が起動させる例を示している。図１０Ａの例では、第１平水判定タイマの初期値は１であり、第１平水判定タイマの終了値は０である。
【0102】
経過時間の測定が開始された後、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９がオンオフしたか否かを引き続き監視し、オンオフ回数を数える。オンオフ回数を１に変更してから第１平水判定時間が経過するまでに、オンオフ回数が第１平水判定上限値を超えると、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定する。図１０Ａは、第１平水判定時間が経過した時点においてオンオフ回数が１である例を示している。図１０Ａに示す例において第１平水判定上限値は３である。したがって、この例では、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する。
【0103】
図１０Ｂは、第１平水判定において水面が平水ではないと判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
図１０Ａに示す例と同様に、転覆センサ３９がオンオフすると、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９がオンオフした回数を表すオンオフ回数を初期値である０から１に変更し、その時点からの経過時間を第１平水判定タイマに測定させる。その後、ＥＣＵ３１は、第１平水判定タイマに経過時間を測定させながら、オンオフ回数を数える。
図１０Ａに示す例と同様に、転覆センサ３９がオンオフすると、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９がオンオフした回数を表すオンオフ回数を初期値である０から１に変更し、その時点からの経過時間を第１平水判定タイマに測定させる。その後、ＥＣＵ３１は、第１平水判定タイマに経過時間を測定させながら、オンオフ回数を数える。
【0104】
図１０Ｂは、第１平水判定時間（例えば、２０～３０秒）が経過する前にオンオフ回数が４に達した例を示している。図１０Ｂに示す例において第１平水判定上限値は３である。したがって、この例では、第１平水判定時間が経過するまでに、オンオフ回数が第１平水判定上限値を超えている。ＥＣＵ３１は、オンオフ回数が第１平水判定上限値を超えた時点で水面が平水ではないと判定し、第１平水判定のステータスを平水からラフに変更する。
【0105】
図１０Ｃは、第１平水判定において水面が平水ではないと判定した後に水面が平水であると判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定すると、ＥＣＵ３１は、その時点からの経過時間の測定を開始する。図１０Ｃは、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定したときに、初期値から終了値まで第１ラフ判定解除時間の間だけ時間を測定する第１ラフ判定解除タイマをＥＣＵ３１が起動させる例を示している。図１０Ｃの例では、第１ラフ判定解除タイマの初期値は１であり、第１ラフ判定解除タイマの終了値は０である。
水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定すると、ＥＣＵ３１は、その時点からの経過時間の測定を開始する。図１０Ｃは、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定したときに、初期値から終了値まで第１ラフ判定解除時間の間だけ時間を測定する第１ラフ判定解除タイマをＥＣＵ３１が起動させる例を示している。図１０Ｃの例では、第１ラフ判定解除タイマの初期値は１であり、第１ラフ判定解除タイマの終了値は０である。
【0106】
経過時間の測定が開始された後、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９がオンオフしたか否かを引き続き監視する。水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定してから第１ラフ判定解除時間が経過するまでに転覆センサ３９がオンオフすると、ＥＣＵ３１は、第１ラフ判定解除タイマを初期値である１に戻し、第１ラフ判定解除タイマに時間の測定をやり直させる。図１０Ｃは、転覆センサ３９が２回オンオフし、第１ラフ判定解除タイマが２回リセットされた例を示している。
【0107】
水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定してから第１ラフ判定解除時間が経過するまでの間に転覆センサ３９がオンオフしなかった場合、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する。つまり、ＥＣＵ３１は、水面が平水に変化した、もしくは、船舶１がラフ領域から平水領域に移動したと判定する。この場合、ＥＣＵ３１は、第１平水判定のステータスを平水に戻す。さらに、ＥＣＵ３１は、オンオフ回数を初期値である０に戻す。
【0108】
次に、第２平水判定について説明する。
図１１は、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第２平水判定の一例を示すフローチャートである。
第２平水判定を行うとき、ＥＣＵ３１は、ＥＣＵ３１内の水面判定ステータスが平水であるか否かを確認する（図１１のステップＦ１１）。現在の水面判定ステータスが平水であれば（図１１のステップＦ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、船舶１が一定の速度で前進し続けているか否かを判定する定速航走判定を行う。定速航走判定については後述する。
図１１は、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第２平水判定の一例を示すフローチャートである。
第２平水判定を行うとき、ＥＣＵ３１は、ＥＣＵ３１内の水面判定ステータスが平水であるか否かを確認する（図１１のステップＦ１１）。現在の水面判定ステータスが平水であれば（図１１のステップＦ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、船舶１が一定の速度で前進し続けているか否かを判定する定速航走判定を行う。定速航走判定については後述する。
【0109】
船舶１がラフ領域で前進すると、船体３の少なくとも一部が水面から離れる離水と船体３が水面に落下する着水とが交互に繰り返されることがある。船体３が水面から離れると、エンジン１０に加わる水の抵抗が減少し、アクセルハンドル７の位置が一定であったとしても、エンジン１０の回転速度が急に上昇する。船体３が水面に降りると、エンジン１０に加わる水の抵抗が増加し、アクセルハンドル７の位置が一定であったとしても、エンジン１０の回転速度が急に下降する。
【0110】
定速航走判定において船舶１が一定の速度で前進し続けているとＥＣＵ３１が判定した場合（図１１のステップＦ１２でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいて、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したか否かを監視する（図１１のステップＦ１３）。図１１中の「Ｅ／Ｇｒｐｍ」は、エンジン１０の回転速度を表しており、図１１中の「急変化」は、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したことを表している。エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降すると（図１１のステップＦ１３でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降した回数を表す急変化回数を初期値である０から１に変更し、その時点からの経過時間の測定を開始する（図１１のステップＦ１４）。
【0111】
ＥＣＵ３１は、急変化回数を１に変更した時点からの経過時間を測定しながらエンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したか否かを監視し、２以上の整数第２平水判定上限値を急変化回数が超えたか否かを判定する（図１１のステップＦ１５）。急変化回数が第２平水判定上限値を超えていなければ（図１１のステップＦ１５でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、急変化回数を１に変更した時点から第２平水判定時間が経過したか否かを確認する（図１１のステップＦ１８）。第２平水判定時間が経過していなければ（図１１のステップＦ１８でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、再び、急変化回数が第２平水判定上限値を超えたか否かを確認する（図１１のステップＦ１５に戻る）。
【0112】
急変化回数を１に変更した時点から第２平水判定時間が経過するまでの間に、急変化回数が第２平水判定上限値を超えると（図１１のステップＦ１５でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定する（図１１のステップＦ１６）。ＥＣＵ３１は、さらに、水面が平水ではないと判定した時点からの経過時間の測定を開始する（図１１のステップＦ１７）。その後、ＥＣＵ３１は、図１１に示す処理を終了し、図１１のステップＦ１１から再開する。
【0113】
定速航走判定において船舶１が一定の速度で前進し続けていないと判定した場合（図１１のステップＦ１２でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する（図１１のステップＦ１９）。船舶１が一定の速度で前進し続けていたものの（図１１のステップＦ１２でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１が監視している間に、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降しなかった場合や（図１１のステップＦ１３でＮｏ）、第２平水判定時間が経過するまでの急変化回数が第２平水判定上限値以下であった場合も（図１１のステップＦ１８でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する（図１１のステップＦ１９）。
【0114】
ＥＣＵ３１内の水面判定ステータスがラフである場合も（図１１のステップＦ１１でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、定速航走判定を行う。定速航走判定において船舶１が一定の速度で前進し続けていないと判定した場合（図１１のステップＦ２０でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する（図１１のステップＦ１９）。定速航走判定において船舶１が一定の速度で前進し続けていると判定した場合（図１１のステップＦ２０でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定した時点から第２ラフ判定解除時間が経過するまで、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したか否かを監視する（図１１のステップＦ２１）。つまり、図１１のステップＦ１７で経過時間の測定を開始してから第２ラフ判定解除時間が経過するまで、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したか否かを監視する（図１１のステップＦ２１）。
【0115】
第２ラフ判定解除時間が経過するまでにエンジン１０の回転速度が急に上昇および下降した場合（図１１のステップＦ２１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定した時点からの経過時間を初期値に戻し（図１１のステップＦ２２）、経過時間の測定を最初からやり直す。第２ラフ判定解除時間が経過するまでにエンジン１０の回転速度が急に上昇および下降しなかった場合（図１１のステップＦ２１でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する（図１１のステップＦ１９）。
【0116】
図１２Ａは、第２平水判定において水面が平水であると判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。図１２Ａ中の「Ｅ／Ｇｒｐｍ」は、エンジン１０の回転速度を表しており、図１２Ａ中の「ｒｐｍ偏差」は、エンジン１０の回転速度の変化率を表している。これは、図１２Ｂおよび図１２Ｃでも同様である。エンジン１０の回転速度の変化率は、エンジン１０の加速度に相当する。
【0117】
ＥＣＵ３１は、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいてエンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したか否かを判定する。図１２Ａは、ＥＣＵ３１がエンジン１０の加速度（図１２Ａ中の「ｒｐｍ偏差」）に基づいて水面が平水であるか否かを判定する例を示している。図１２Ａにおいて、「加速しきい値」は、エンジン１０の回転速度が増加する割合のしきい値を表しており、「減速しきい値」は、エンジン１０の回転速度が減少する割合のしきい値を表している。これは、図１２Ｂおよび図１２Ｃでも同様である。
【0118】
図１２Ａに示す例において、ＥＣＵ３１は、エンジン１０の加速度が加速しきい値から減速しきい値までの範囲を表す通常航走範囲内であるか否かに基づいて、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したか否かを判定する。加速しきい値は正の値であり、減速しきい値は負の値である。エンジン１０の回転速度が増加しているとき、エンジン１０の加速度は正の値であり、エンジン１０の回転速度が減少するとき、エンジン１０の加速度は負の値である。
【0119】
図１２Ａに示す例において、エンジン１０の回転速度は、時刻Ｇ１１から時刻Ｇ１２まで増加しており、時刻Ｇ１２から時刻Ｇ１３まで減少している。時刻Ｇ１１から時刻Ｇ１２までのエンジン１０の加速度は、加速しきい値よりも小さい。時刻Ｇ１２から時刻Ｇ１３までのエンジン１０の加速度は、減速しきい値よりも大きい。したがって、ＥＣＵ３１は、時刻Ｇ１１から時刻Ｇ１３までの期間はエンジン１０の回転速度が急に上昇および下降していないと判定する。
【0120】
図１２Ａに示す例において、エンジン１０の回転速度は、時刻Ｇ１４から時刻Ｇ１５まで増加しており、時刻Ｇ１５から時刻Ｇ１６まで減少している。時刻Ｇ１４から時刻Ｇ１５までのエンジン１０の加速度は、加速しきい値よりも大きい。時刻Ｇ１５から時刻Ｇ１６までのエンジン１０の加速度は、減速しきい値よりも小さい。したがって、ＥＣＵ３１は、時刻Ｇ１４から時刻Ｇ１６までの期間はエンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したと判定する。
【0121】
エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したと判定すると、ＥＣＵ３１は、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降した回数を表す急変化回数を初期値である０から１に変更し、その時点からの経過時間の測定を開始する。図１２Ａは、急変化回数を１に変更したときに、初期値から終了値まで第２平水判定時間の間だけ時間を測定する第２平水判定タイマをＥＣＵ３１が起動させる例を示している。図１２Ａの例では、第２平水判定タイマの初期値は１であり、第２平水判定タイマの終了値は０である。
【0122】
経過時間の測定が開始された後、ＥＣＵ３１は、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したか否かを引き続き監視し、急変化回数を数える。急変化回数を１に変更してから第２平水判定時間が経過するまでに、急変化回数が第２平水判定上限値を超えると、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定する。図１２Ａは、第２平水判定時間が経過した時点において急変化回数が１である例を示している。図１２Ａに示す例において第２平水判定上限値は３である。したがって、この例では、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する。
【0123】
図１２Ｂは、第２平水判定において水面が平水ではないと判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
図１２Ａに示す例と同様に、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したと判定すると、ＥＣＵ３１は、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降した回数を表す急変化回数を初期値である０から１に変更し、その時点からの経過時間を第２平水判定タイマに計測させる。その後、ＥＣＵ３１は、第２平水判定タイマに経過時間を測定させながら、急変化回数を数える。
図１２Ａに示す例と同様に、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したと判定すると、ＥＣＵ３１は、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降した回数を表す急変化回数を初期値である０から１に変更し、その時点からの経過時間を第２平水判定タイマに計測させる。その後、ＥＣＵ３１は、第２平水判定タイマに経過時間を測定させながら、急変化回数を数える。
【0124】
図１２Ｂは、第２平水判定時間が経過する前に、急変化回数が４に達した例を示している。図１２Ｂに示す例において第２平水判定上限値は３である。したがって、この例では、第２平水判定時間が経過するまでに、急変化回数が第２平水判定上限値を超えている。ＥＣＵ３１は、急変化回数が第２平水判定上限値を超えた時点で水面が平水ではないと判定し、第２平水判定のステータスを平水からラフに変更する。
【0125】
図１２Ｃは、第２平水判定において水面が平水ではないと判定した後に水面が平水であると判定したときの推移の一例を示すタイムチャートである。
水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定すると、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定した時点からの経過時間の測定を開始する。図１２Ｃは、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定したときに、初期値から終了値まで第２ラフ判定解除時間の間だけ時間を測定する第２ラフ判定解除タイマをＥＣＵ３１が起動させる例を示している。図１２Ｃの例では、第２ラフ判定解除タイマの初期値は１であり、第２ラフ判定解除タイマの終了値は０である。
水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定すると、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定した時点からの経過時間の測定を開始する。図１２Ｃは、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定したときに、初期値から終了値まで第２ラフ判定解除時間の間だけ時間を測定する第２ラフ判定解除タイマをＥＣＵ３１が起動させる例を示している。図１２Ｃの例では、第２ラフ判定解除タイマの初期値は１であり、第２ラフ判定解除タイマの終了値は０である。
【0126】
経過時間の測定が開始された後、ＥＣＵ３１は、エンジン１０の回転速度が急に上昇および下降したか否かを引き続き監視する。水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定してから第２ラフ判定解除時間が経過するまでにエンジン１０の回転速度が急に上昇および下降すると、ＥＣＵ３１は、第２ラフ判定解除タイマを初期値である１に戻し、第２ラフ判定解除タイマに時間の測定をやり直させる。図１２Ｃは、エンジン１０の回転速度が２回急に上昇および下降し、第２ラフ判定解除タイマが２回リセットされた例を示している。
【0127】
水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定してから第２ラフ判定解除時間が経過するまでの間にエンジン１０の回転速度が急に上昇および下降しなかった場合、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定する。つまり、ＥＣＵ３１は、水面が平水に変化した、もしくは、船舶１がラフ領域から平水領域に移動したと判定する。この場合、ＥＣＵ３１は、第２平水判定のステータスを平水に戻す。さらに、ＥＣＵ３１は、急変化回数を初期値である０に戻す。
【0128】
次に、定速航走判定について説明する。
図１３は、船舶１が一定の速度で前進し続けているか否かを判定する定速航走判定の一例を示すフローチャートである。
定速航走判定を行うとき、ＥＣＵ３１は、船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けているか否かを判定する（図１３のステップＨ１１）。船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けていれば（図１３のステップＨ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、現在の船速に応じたアクセル上限位置およびアクセル下限位置を設定する（図１３のステップＨ１２）。
図１３は、船舶１が一定の速度で前進し続けているか否かを判定する定速航走判定の一例を示すフローチャートである。
定速航走判定を行うとき、ＥＣＵ３１は、船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けているか否かを判定する（図１３のステップＨ１１）。船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けていれば（図１３のステップＨ１１でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、現在の船速に応じたアクセル上限位置およびアクセル下限位置を設定する（図１３のステップＨ１２）。
【0129】
アクセル上限位置からアクセル下限位置までの範囲は、定速航走範囲である。ＥＣＵ３１は、船速に応じた定速航走範囲を設定した後（図１３のステップＨ１２）、アクセルポジションセンサ３３の検出値に基づいて、アクセルハンドル７が定速航走範囲内に保持されているか否かを判定する（図１３のステップＨ１３）。アクセルハンドル７が定速航走範囲内に保持されていれば（図１３のステップＨ１３でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、アクセルハンドル７が継続して定速航走範囲内に保持されている時間を表すアクセル保持時間が定速判定時間以上であるか否かを判定する（図１３のステップＨ１４）。
【0130】
アクセル保持時間が定速判定時間以上であれば（図１３のステップＨ１４でＹｅｓ）、ＥＣＵ３１は、船舶１が一定の速度で前進し続けていると判定する（図１３のステップＨ１５）。アクセル保持時間が定速判定時間未満であれば（図１３のステップＨ１４でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、図１３に示す処理を終了し、図１３のステップＨ１１から再開する。この場合、アクセルハンドル７が定速航走範囲内に保持されていれば、ＥＣＵ３１は、一定時間が経過した後に、アクセル保持時間が定速判定時間以上であるか否か再びを確認する（図１３のステップＨ１４）。
【0131】
船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進し続けていない場合（図１３のステップＨ１１でＮｏ）や、アクセルハンドル７が定速航走範囲内に保持されていない場合は（図１３のステップＨ１３でＮｏ）、ＥＣＵ３１は、船舶１が一定の速度で前進し続けていないと判定する（図１３のステップＨ１６）。その後、ＥＣＵ３１は、図１３に示す処理を終了し、図１３のステップＨ１１から再開する。
【0132】
図１４は、定速航走判定における推移の一例を示すタイムチャートである。
船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進しているとき、ＥＣＵ３１は、船速に応じたアクセル上限位置およびアクセル下限位置を設定し、アクセル上限位置からアクセル下限位置までの範囲を表す定速航走範囲内にアクセルハンドル７が保持されているか否かを判定する。アクセル上限位置およびアクセル下限位置は、出力最大位置と出力最小位置との間の位置である（図１６参照）。
船舶１が下限速度以上の速度で設定時間以上前進しているとき、ＥＣＵ３１は、船速に応じたアクセル上限位置およびアクセル下限位置を設定し、アクセル上限位置からアクセル下限位置までの範囲を表す定速航走範囲内にアクセルハンドル７が保持されているか否かを判定する。アクセル上限位置およびアクセル下限位置は、出力最大位置と出力最小位置との間の位置である（図１６参照）。
【0133】
図１４に示す例では、時刻Ｊ１１と時刻Ｊ１２との間の期間において、アクセルハンドル７が出力最大位置とアクセル上限位置との間に配置されており、時刻Ｊ１２において、アクセルハンドル７がアクセル上限位置に移動している。アクセルハンドル７が定速航走範囲内に入ると、ＥＣＵ３１は、アクセルハンドル７が継続して定速航走範囲内に保持されている時間を表すアクセル保持時間の測定を開始する。図１４は、時刻Ｊ１２において、初期値から終了値まで定速判定時間の間だけ時間を測定する定速判定タイマをＥＣＵ３１が起動させる例を示している。図１４の例では、定速判定タイマの初期値は１であり、定速判定タイマの終了値は０である。
【0134】
図１４に示す例では、時刻Ｊ１２において、アクセルハンドル７が定速航走範囲内に入り、時刻Ｊ１３において、アクセルハンドル７が定速航走範囲から出る。図１４は、時刻Ｊ１２から時刻Ｊ１３までの期間が定速判定時間未満である例を示している。そのため、ＥＣＵ３１は、時刻Ｊ１２から時刻Ｊ１３までの期間は操船者が意図的にアクセルハンドル７を動かしており、船舶１が一定の速度で前進し続けていないと判定する。図１４中の定速航走判定の「Ｎｏ」は、船舶１が一定の速度で前進し続けていないとＥＣＵ３１が判定したことを表している。
【0135】
図１４に示す例では、時刻Ｊ１４において、アクセルハンドル７が定速航走範囲内に入り、時刻Ｊ１５において、アクセル保持時間が定速判定時間に一致する。そのため、ＥＣＵ３１は、時刻Ｊ１５において、船舶１が一定の速度で前進し続けていると判定する。図１４中の定速航走判定の「Ｙｅｓ」は、船舶１が一定の速度で前進し続けているとＥＣＵ３１が判定したことを表している。
【0136】
図１４は、時刻Ｊ１４から時刻Ｊ１５までの期間においてアクセルハンドル７が移動しているものの、アクセルハンドル７が定速航走範囲内に保持されている例を示している。図１４に示す例では、時刻Ｊ１６においてアクセルハンドル７がアクセル上限位置に移動し、その後、アクセルハンドル７が定速航走範囲から出る。そのため、ＥＣＵ３１は、時刻Ｊ１６の後は船舶１が一定の速度で前進し続けていないと判定し、図１４中の定速航走判定をＹｅｓからＮｏに変化させる。
【0137】
図１５は、エンジン１０の回転速度と加速しきい値および減速しきい値との関係の一例を示すグラフである。
第２平水判定で用いられる加速しきい値および減速しきい値は、エンジン１０の回転速度にかかわらず一定であってもよいし、エンジン１０の回転速度に応じて変化してもよい。加速しきい値および減速しきい値の一方がエンジン１０の回転速度にかかわらず一定であり、加速しきい値および減速しきい値の他方がエンジン１０の回転速度に応じて変化してもよい。
第２平水判定で用いられる加速しきい値および減速しきい値は、エンジン１０の回転速度にかかわらず一定であってもよいし、エンジン１０の回転速度に応じて変化してもよい。加速しきい値および減速しきい値の一方がエンジン１０の回転速度にかかわらず一定であり、加速しきい値および減速しきい値の他方がエンジン１０の回転速度に応じて変化してもよい。
【0138】
図１５は、加速しきい値（正の値）がエンジン１０の回転速度が増加するにしたがって段階的に増加しており、減速しきい値（負の値）がエンジン１０の回転速度にかかわらず一定である例を示している。加速しきい値から減速しきい値までの範囲を表す通常航走範囲の幅は、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって段階的に広がっている。加速しきい値および減速しきい値は、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって連続的に増加または減少していてもよい。
【0139】
アクセルハンドル７の位置が一定であったとしても、波の状態以外の原因（推進機９におけるキャビテーションの発生など）でエンジン１０の回転速度が変動する場合がある。このような変動は、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって大きくなる傾向がある。加えて、このような変動は、船舶１がラフ領域で前進したときに発生するエンジン１０の回転速度の変動よりも小さいことが多い。したがって、通常航走範囲の幅をエンジン１０の回転速度が増加するにしたがって段階的または連続的に広げることにより、水面が平水ではないと誤って判定されることを防止できる。
【0140】
図１６は、エンジン１０の回転速度とアクセル上限位置およびアクセル下限位置との関係の一例を示すグラフである。
ＥＣＵ３１は、アクセルポジションセンサ３３の直近の検出値を表すアクセルハンドル７の前回位置に基づいて、アクセルポジションセンサ３３の現在の検出値を表すアクセルハンドル７の現在位置に対応するアクセル基準位置を設定する。ＥＣＵ３１は、アクセルハンドル７の前回位置とアクセルハンドル７の現在位置とに基づいてアクセル基準位置を設定してもよい。
ＥＣＵ３１は、アクセルポジションセンサ３３の直近の検出値を表すアクセルハンドル７の前回位置に基づいて、アクセルポジションセンサ３３の現在の検出値を表すアクセルハンドル７の現在位置に対応するアクセル基準位置を設定する。ＥＣＵ３１は、アクセルハンドル７の前回位置とアクセルハンドル７の現在位置とに基づいてアクセル基準位置を設定してもよい。
【0141】
定速航走判定で用いられるアクセル上限位置は、アクセル基準位置を出力最大位置の方に上限オフセット量だけ移動させた位置である。定速航走判定で用いられるアクセル下限位置は、アクセル基準位置を出力最小位置の方に下限オフセット量だけ移動させた位置である。上限オフセット量および下限オフセット量は、互いに等しくてもよいし、異なっていてもよい。
【0142】
アクセル上限位置およびアクセル下限位置は、出力最大位置と出力最小位置との間の位置である。アクセル上限位置およびアクセル下限位置は、互いに異なる位置である。アクセル上限位置からアクセル下限位置までの範囲は、定速航走範囲である。定速航走範囲の幅、つまり、アクセル上限位置とアクセル下限位置との角度の差は、出力最大位置とアクセル上限位置との角度の差、または、出力最小位置とアクセル下限位置との角度の差よりも小さい。
【0143】
アクセル上限位置およびアクセル下限位置は、エンジン１０の回転速度にかかわらず一定であってもよいし、エンジン１０の回転速度に応じて変化してもよい。アクセル上限位置およびアクセル下限位置の一方がエンジン１０の回転速度にかかわらず一定であり、アクセル上限位置およびアクセル下限位置の他方がエンジン１０の回転速度に応じて変化してもよい。図１６は、アクセル上限位置およびアクセル下限位置の両方がエンジン１０の回転速度に応じて変化している例を示している。
【0144】
図１６に示す例では、上限オフセット量および下限オフセット量がエンジン１０の回転速度が増加するにしたがって段階的に増加している。定速航走範囲の幅は、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって段階的に広がっている。上限オフセット量および下限オフセット量は、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって連続的に増加していてもよい。したがって、定速航走範囲の幅は、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって段階的に広がっていてもよい。
【0145】
船舶１が平水領域で前進していたとしても、操船者は、船舶１の振動によりアクセルハンドル７をわずかに動かしてしまう場合がある。このようなアクセルハンドル７の移動は、船速が増加するにしたがって、つまり、出力最小位置からのアクセルハンドル７の移動量が増加するにしたがって大きくなる。定速航走範囲の幅をエンジン１０の回転速度が増加するにしたがって段階的または連続的に広げることにより、このようなアクセルハンドル７の移動が原因で船舶１が一定の速度で前進し続けていないとＥＣＵ３１が誤って判定してしまうことを減らすことができる。
【0146】
以上のように本実施形態では、波検出器の一例である転覆センサ３９およびエンジン速度センサ３５によって波の状態を検出する。制御装置の一例であるＥＣＵ３１は、転覆センサ３９およびエンジン速度センサ３５の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定し、水面が平水ではないと判定したときに、デフレクタ１７のトリム角を増加させる指令をトリムアクチュエータ２０に送る。トリムアクチュエータ２０は、この指令を受けてトリム角を増加させ、船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１を上方に移動させる。これにより、船舶１の前進中に発生する水しぶきを減らすことができる。このように、検出した波の状態に応じて自動で船舶１のトリムを変更するので、船舶１の快適性を高めることができる。
【0147】
本実施形態では、水面が平水ではないと判定された後に水面が平水であると判定されると、ＥＣＵ３１は、トリムアクチュエータ２０にトリム角を減少させ、船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１を下方に移動させる。つまり、ＥＣＵ３１は、波の状態に応じて、船首Ｂ１を上げ、その後下げる。これにより、水面が平水である平水領域で船舶１が前進しているにもかかわらず、船首Ｂ１が上がった状態で放置されることを防止できる。
【0148】
本実施形態では、水面が平水ではないと判定されると、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７のトリム角の値を記憶し、その後、トリムアクチュエータ２０にトリム角を増加させる。これにより、船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１が上方に移動する。その後、水面が平水であると判定されると、ＥＣＵ３１は、記憶された値までトリム角をトリムアクチュエータ２０に減少させる。これにより、船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１が下方に移動する。したがって、デフレクタ１７のトリム角を、水面が平水ではないと判定される前の値に戻すことができる。
【0149】
本実施形態では、船舶１が低速で前進しているとＥＣＵ３１が判定すると、波が荒くても、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７のトリム角を変更せずに現在の値に維持する。船舶１の前進が遅ければ、波が荒くても、水しぶきが少ない。言い換えると、船舶１が低速で前進しているときは、水しぶきを減らするために、トリム角を変更する必要性が乏しい。したがって、船速が下限速度以上である否かを判定することにより、不要なトリム角の変更を減らすことができる。
【0150】
本実施形態では、操船者がトリムボタン４１を操作すると、ＥＣＵ３１は、マニュアル上限角度以下の範囲内、つまり、アップ２位置Ｕ２からダウン２位置Ｄ２までの範囲内でトリムアクチュエータ２０にトリム角を変更させる。これにより、船尾Ｓ１に対して船首Ｂ１が上方または下方に移動する。その一方で、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定すると、ＥＣＵ３１は、マニュアル上限角度を超える角度までトリムアクチュエータ２０にトリム角を増加させる。具体的には、ＥＣＵ３１は、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させる。したがって、トリム角がマニュアル上限角度のときよりも、船首Ｂ１が船尾Ｓ１に対して上方に移動する。これにより、操船者に当たる水しぶきを減らすことができる。
【0151】
本実施形態では、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定していても、操船者がトリムボタン４１にトリムダウン操作を行うと、ＥＣＵ３１は、トリムアクチュエータ２０にトリム角を減少させ、船首Ｂ１を船尾Ｓ１に対して下方に移動させる。つまり、実際の水面が平水ではなかったとしても、ＥＣＵ３１は、操船者の指示を優先して船首Ｂ１を下げる。これにより、船舶１のトリムを操船者の意図する状態に一致させるまたは近づけることができる。
【0152】
本実施形態では、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定してトリム角を増加させた後に、操船者がトリムボタン４１にトリムダウン操作を行うと、ＥＣＵ３１は、トリム角を減少させると共に、減少する前の値までトリム角を増加させることを禁止する。これにより、操船者がトリム角を減少させる操作を行ったにもかかわらず、トリム角が自動で増加することを防止できる。
【0153】
本実施形態では、エンジン１０の回転速度をエンジン速度センサ３５によって検出する。水面が平水ではないラフ領域で船舶１が前進しているとき、エンジン１０に加わる水の抵抗が減少および増加を繰り返し、エンジン１０の回転速度が急な上昇および下降を繰り返すことがある。水面が平水である平水領域で船舶１が前進しているときは、このような回転速度の急な上昇および下降が発生し難い。
【0154】
オンオフセンサの一例である転覆センサ３９は、上下方向への船体３の加速度に応じてオンオフする。船舶１がラフ領域で前進しているとき、船体３が上下方向への瞬間的な往復を繰り返すことがある。このとき、下方向の慣性力と上方向の慣性力とが転覆センサ３９に交互に加わり、転覆センサ３９がオンオフを繰り返すことがある。船舶１が平水領域で前進しているときは、このようなオンオフが発生し難い。
【0155】
したがって、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９の検出値およびエンジン速度センサ３５の検出値の少なくとも一方を監視することにより、水面が平水であるか否かを判定できる。さらに、エンジン速度センサ３５は、エンジン１０を備える船舶１に必ず備えられるセンサであり、転覆センサ３９などのオンオフセンサは、殆どの船舶１に備えられるセンサである。したがって、カメラなどの装置を追加せずに、既存のセンサを利用して波の状態を判定できる。
【0156】
本実施形態では、エンジン速度センサ３５の検出値を考慮せずに、転覆センサ３９の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第１平水判定をＥＣＵ３１が行う。さらに、ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９の検出値を考慮せずに、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第２平水判定を行う。したがって、第１平水判定および第２平水判定の一方だけを行う場合に比べて判定の信頼性を高めることができる。さらに、両方の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する場合に比べて判定方法を簡素化できる。
【0157】
波の状態等によっては、実際の水面が平水ではないのに、第１平水判定および第２平水判定の一方だけで水面が平水であると誤って判定されることがある。ＥＣＵ３１は、第１平水判定および第２平水判定の少なくとも一方で水面が平水ではないと判定すると、水面が平水ではないと最終的に判定する。したがって、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないことをより確実に判定できる。
【0158】
実際の水面が平水であれば、第１平水判定および第２平水判定の両方で水面が平水であると判定される。ＥＣＵ３１は、第１平水判定および第２平水判定の一方だけで水面が平水であると判定しても、水面が平水であると最終的に判定せず、第１平水判定および第２平水判定の両方で水面が平水であると判定したときにだけ、水面が平水であると最終的に判定する。したがって、ＥＣＵ３１は、実際の水面が平水ではないのに、水面が平水であると誤って判定することを防止できる。
【0159】
本実施形態では、船舶１が低速で前進しているとＥＣＵ３１が判定すると、実際の水面が平水ではなくても、水面が平水であると判定する。船舶１が低速で前進しているときは、船舶１が高速で前進しているときと比較すると、波の状態が船舶１の乗り心地に与える影響が小さい。したがって、乗り心地の悪化を防止または最小限に抑えながら、水面が平水であるか否かの判定方法を簡素化できる。
【0160】
本実施形態では、操船者によって操作されるアクセルハンドル７の位置をアクセルポジションセンサ３３によって検出する。操船者がアクセルハンドル７を一定の位置に保持しているか殆ど動かしていなければ、ＥＣＵ３１は、アクセルハンドル７が定速航走範囲内に保持されていると判定する。このように判定したときにだけ、ＥＣＵ３１は、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する。したがって、アクセルハンドル７の操作に起因するエンジン１０の回転速度の急な変化が原因で水面が平水ではないとＥＣＵ３１が誤って判定することを防止できる。
【0161】
本実施形態では、操船者がアクセルハンドル７を意図的に大きく動かすと、ＥＣＵ３１は、アクセルハンドル７が定速航走範囲内に保持されていないと判定し、水面が平水であると判定する。操船者がアクセルハンドル７を急に動かすと、エンジン１０の回転速度が急に変化する。この場合、ＥＣＵ３１は、回転速度の急な変化がアクセルハンドル７の操作と波の状態のいずれによってもたらされたのかを判断できず、波が穏やかであるにもかかわらず水面が平水ではないと判定してしまうことがある。アクセルハンドル７が定速航走範囲内に保持されていないと判定したときに、水面が平水であると判定すれば、このような誤判定を回避できる。
【0162】
本実施形態では、操船者がアクセルハンドル７を意図的に動かしているか否かを判断する基準である定速航走範囲の幅を、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって広げる。船舶１が平水領域で前進していたとしても、船舶１の前進中は船舶１が振動するので、船舶１の振動で操船者がアクセルハンドル７をわずかに動かしてしまうことがある。このようなアクセルハンドル７の移動は、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって大きくなり易い。定速航走範囲の幅をエンジン１０の回転速度が増加するにしたがって広げることにより、このようなアクセルハンドル７の移動が原因で船舶１が一定の速度で前進していないとＥＣＵ３１が誤って判定してしまうことを減らすことができる。
【0163】
本実施形態では、転覆センサ３９がオンオフすると直ぐに水面が平水ではないと判定するのではなく、転覆センサ３９がオンとオフとの間を往復したオンオフ回数を数える。そして、オンオフ回数が設定時間内に上限値を超えたときだけ、ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定する。したがって、偶発的な理由で転覆センサ３９が１回だけオンオフしたときに、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定してしまうことを防止できる。さらに、オンオフ回数だけでなく時間も考慮するので、水面が平水であるか否かをより確実に判定できる。
【0164】
本実施形態では、エンジン１０の回転速度の変化率、つまり、エンジン１０の加速度を算出し、エンジン１０の加速度の変化を監視する。エンジン１０の回転速度が急に変化すると、エンジン１０の加速度の絶対値が大きくなる。その一方で、エンジン１０の回転速度の変化だけを監視する場合は、エンジン１０の回転速度が短時間で変化したか否かを判断できない。したがって、エンジン１０の加速度の変化を監視することにより、エンジン１０の回転速度の急な変化を確実に把握できる。
【0165】
本実施形態では、エンジン１０の回転速度の変化率を表すエンジン１０の加速度が通常航走範囲内に維持されているか否かに基づいて水面が平水であるか否かを判定する。さらに、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって通常航走範囲の幅を広げる。アクセルハンドル７の位置が一定であったとしても、波の状態以外の原因（例えば、燃焼の不均一やキャビテーションの発生）でエンジン１０の回転速度が変動する場合がある。このような変動は、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって大きくなる傾向がある。加えて、このような変動は、船舶１がラフ領域で前進したときに発生するエンジン１０の回転速度の変動よりも小さいことが多い。したがって、通常航走範囲の幅をエンジン１０の回転速度が増加するにしたがって広げることにより、水面が平水ではないと誤って判定されることを防止できる。
【0166】
本実施形態では、転覆センサ３９として転覆センサ３９を用いる。船体３が転覆すると、転覆センサ３９はオンまたはオフに切り替わる。転覆センサ３９がオンまたはオフの状態が続くと、ＥＣＵ３１は、船体３が転覆したと判定する。転覆センサ３９は、殆どの船舶１に備えられるセンサである。したがって、転覆センサ３９を用いれば、カメラなどの装置を追加せずに、波の状態を判定することができる。
【0167】
他の実施形態
本発明は、前述の実施形態の内容に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。
例えば、船舶１は、エンジン１０の代わりに電動モータを備えていてもよいし、エンジン１０および電動モータの両方を備えていてもよい。つまり、船体３を推進させる動力を発生する原動機は、エンジン１０または電動モータであってもよいし、エンジン１０および電動モータであってもよいし、これら以外であってもよい。
本発明は、前述の実施形態の内容に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。
例えば、船舶１は、エンジン１０の代わりに電動モータを備えていてもよいし、エンジン１０および電動モータの両方を備えていてもよい。つまり、船体３を推進させる動力を発生する原動機は、エンジン１０または電動モータであってもよいし、エンジン１０および電動モータであってもよいし、これら以外であってもよい。
【0168】
ステアリングハンドル６は、２つのハンドルグリップ６ｇとハンドルバーとを含むバーハンドルに限らず、ステアリングホイールであってもよいし、アクセルハンドル７およびリバースハンドル８を兼ねるジョイスティックであってもよいし、これら以外であってもよい。
ステアリングハンドル６がステアリングホイールである場合、アクセルハンドル７は、水平な軸線まわりに前後に傾くリモコンレバーであってもよい。リモコンレバーは、リバースハンドル８を兼ねていてもよい。ステアリングハンドル６を操作している操船者が操作可能な位置に配置されるのであれば、リモコンレバーは、ステアリングハンドル６に取り付けられていなくてもよい。
ステアリングハンドル６がステアリングホイールである場合、アクセルハンドル７は、水平な軸線まわりに前後に傾くリモコンレバーであってもよい。リモコンレバーは、リバースハンドル８を兼ねていてもよい。ステアリングハンドル６を操作している操船者が操作可能な位置に配置されるのであれば、リモコンレバーは、ステアリングハンドル６に取り付けられていなくてもよい。
【0169】
船舶１は、パーソナルウォータークラフトに限らず、ステアリングホイールとジェット推進機とを備えるジェットボートであってもよいし、船外機を備える船外機艇であってもよいし、これら以外であってもよい。すなわち、推進機９は、ジェット推進機に限らず、水中に配置されたプロペラを回転させることにより推力を発生するプロペラ推進機であってもよいし、ポッドドライブ（pod drive）などのこれら以外の推進機であってもよい。プロペラ推進機は、船内機、船外機、および船内外機のいずれを備えていてもよい。
【0170】
船舶１は、操船者がまたがる鞍型のシート５に代えて、操船者の背中に接する背もたれ付きのシート５を備えていてもよい。この場合、船舶１は、シート５の側方に配置されたサイドシートをさらに備えていてもよいし、シート５よりも後方に配置されたリヤシートをさらに備えていてもよい。サイドシートおよびリヤシートの両方が船舶１に備えられていてもよい。必要でなければ、船舶１からシート５を省略してもよい。
【0171】
船舶１は、船体３に対して上下および左右に回動可能なデフレクタ１７を含むジェット推進機に代えてまたは加えて、船外機または船内外機を備えていてもよい。この場合、ＥＣＵ３１は、トリムアクチュエータに相当するパワートリム・チルト装置（いわゆるＰＴＴ）に、トリムアジャスタ２１のトリム角に相当する船外機または船内外機のトリム角を増加または減少させることにより、船舶１のトリムを変更することができる。
【0172】
推進機９がジェット推進機およびプロペラ推進機のいずれの場合でも、船舶１は、船体３に対して上下に移動可能なトリムタブと、船体３に対してトリムタブを移動させることにより、船体３に対するトリムタブの角度を変更するトリムアクチュエータとを備えていてもよい。この場合、ＥＣＵ３１は、トリムアジャスタ２１のトリム角に相当する船体３に対するトリムタブの角度をトリムアクチュエータに増加または減少させることにより、船舶１のトリムを変更することができる。
【0173】
ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定した後に水面が平水であると判定したとき、記憶された値までトリム角をトリムアクチュエータ２０に減少させるのではなく、予め定められた値まで減少させてもよい。ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないと判定した後に水面が平水であると判定したとき、トリムアクチュエータ２０にトリム角を減少させずに一定に維持させてもよい。具体的には、ＥＣＵ３１は、水面が平水であると判定した後も、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に位置させてもよい。
【0174】
ＥＣＵ３１は、船速が下限速度を下回ると判定したときも、水面が平水であるか否かを判定し、判定の結果に応じてトリムアクチュエータ２０にトリム角を変更させてもよい。
ＥＣＵ３１は、トリムボタン４１の操作に応じてデフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させてもよい。つまり、アップ３位置Ｕ３が、マニュアル上限角度であってもよい。もしくは、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定すると、ＥＣＵ３１は、トリムアクチュエータ２０を制御することにより、デフレクタ１７をアップ２位置Ｕ２に移動させてもよい。つまり、トリム角が最大の位置は、アップ３位置Ｕ３ではなく、アップ２位置Ｕ２であってもよい。
ＥＣＵ３１は、トリムボタン４１の操作に応じてデフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させてもよい。つまり、アップ３位置Ｕ３が、マニュアル上限角度であってもよい。もしくは、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定すると、ＥＣＵ３１は、トリムアクチュエータ２０を制御することにより、デフレクタ１７をアップ２位置Ｕ２に移動させてもよい。つまり、トリム角が最大の位置は、アップ３位置Ｕ３ではなく、アップ２位置Ｕ２であってもよい。
【0175】
ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないという判定が継続している状態でトリムダウン操作がトリムボタン４１に行われたときに、トリムアクチュエータ２０にトリム角を変更させずに現在の値に維持させてもよい。
ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないという判定が継続している状態でトリムダウン操作がトリムボタン４１に行われたときに、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させることを禁止する自動トリムアップ禁止を有効にしなくてもよい。つまり、ＥＣＵ３１は、トリムダウン操作に応じてデフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３からアップ２位置Ｕ２に移動させた後に、自動トリムアップ禁止を無効にする解除条件が成立していなくても、デフレクタ１７を自動でアップ３位置Ｕ３に移動させてもよい。
ＥＣＵ３１は、水面が平水ではないという判定が継続している状態でトリムダウン操作がトリムボタン４１に行われたときに、デフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３に移動させることを禁止する自動トリムアップ禁止を有効にしなくてもよい。つまり、ＥＣＵ３１は、トリムダウン操作に応じてデフレクタ１７をアップ３位置Ｕ３からアップ２位置Ｕ２に移動させた後に、自動トリムアップ禁止を無効にする解除条件が成立していなくても、デフレクタ１７を自動でアップ３位置Ｕ３に移動させてもよい。
【0176】
ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第１平水判定と、エンジン速度センサ３５の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定する第２平水判定と、の一方だけを行ってもよい。ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９の検出値とエンジン速度センサ３５の検出値に基づいて水面が平水であるか否かを判定してもよい。ＥＣＵ３１は、転覆センサ３９およびエンジン速度センサ３５以外のセンサの検出値も考慮して、水面が平水であるか否かを判定してもよい。
【0177】
船速が下限速度以上中間速度未満である場合、ＥＣＵ３１は、少なくとも第２平水判定において水面が平水ではないと判定したときに、水面が平水ではないと最終的に判定してもよい。船速が中速域であるとき、船速が高速域であるときと比較すると、波が荒くても、船体３に加わる上下方向への衝撃が小さく、転覆センサ３９などのオンオフセンサがオンオフし難い場合がある。このような場合でも、第２平水判定を優先すれば、船速が下限速度以上中間速度未満であるときに、水面が平水であるか否かをより正確に判定できる。
【0178】
船速が中間速度以上である場合、ＥＣＵ３１は、少なくとも第１平水判定において水面が平水ではないと判定したときに、水面が平水ではないと最終的に判定してもよい。エンジン１０の回転速度は、波の状態以外の原因で変動する場合がある。このような変動は、エンジン１０の回転速度が増加するにしたがって大きくなる傾向がある。さらに、エンジン１０に加わる水の抵抗が減少しても、回転速度の最大値の制限によりエンジン１０の回転速度が本来の値まで上昇しない場合もある。したがって、第１平水判定を優先すれば、船速が中間速度以上であるときに、水面が平水であるか否かをより正確に判定できる。
【0179】
ＥＣＵ３１は、第１平水判定および第２平水判定の少なくとも一方で水面が平水ではないと判定したときに水面が平水ではないと判定するのではなく、第１平水判定および第２平水判定の少なくとも一方で水面が平水であると判定したときに水面が平水であると判定してもよい。この場合、ＥＣＵ３１は、第１平水判定および第２平水判定の両方で水面が平水ではないと判定したときに水面が平水ではないと判定すればよい。
【0180】
ＥＣＵ３１は、船速が下限速度を下回ると判定したとき、実際の水面が平水であるか否かを考慮せずに、水面が平水であると判定するのではなく、転覆センサ３９の検出値とエンジン速度センサ３５の検出値との少なくとも一方に基づいて水面が平水であるか否かを判定してもよい。
アクセルハンドル７の操作に起因するエンジン１０の回転速度の変化と、波の状態に起因するエンジン１０の回転速度の変化とを区別できるのであれば、ＥＣＵ３１は、船舶１が一定の速度で前進し続けているか否かを判定する定速航走判定を省略してもよい。
アクセルハンドル７の操作に起因するエンジン１０の回転速度の変化と、波の状態に起因するエンジン１０の回転速度の変化とを区別できるのであれば、ＥＣＵ３１は、船舶１が一定の速度で前進し続けているか否かを判定する定速航走判定を省略してもよい。
【0181】
上下方向への船体３の加速度に応じてオンオフするのであれば、オンオフセンサは、転覆センサ３９以外のセンサであってもよい。
ＥＣＵ３１は、水面が平水であるか否かの判定の結果にしたがってデフレクタ１７のトリム角以外の船舶１の設定を変更してもよい。例えば、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定した場合、ＥＣＵ３１は、水面が平水であるとＥＣＵ３１が判定した場合に比べて船舶１の最高速度を低下させてもよい。このようにすれば、船舶１の前進中に発生する水しぶきを減らすことができる。
ＥＣＵ３１は、水面が平水であるか否かの判定の結果にしたがってデフレクタ１７のトリム角以外の船舶１の設定を変更してもよい。例えば、水面が平水ではないとＥＣＵ３１が判定した場合、ＥＣＵ３１は、水面が平水であるとＥＣＵ３１が判定した場合に比べて船舶１の最高速度を低下させてもよい。このようにすれば、船舶１の前進中に発生する水しぶきを減らすことができる。
【0182】
前述の全ての構成のうちの２つ以上が組み合わされてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【0183】
１：船舶、２：艇体、３：船体、４：デッキ、７：アクセルハンドル、８：リバースハンドル、９：推進機、１０：エンジン、１１：ジェット推進ポンプ、１６：ノズル、１７：デフレクタ、１８：バケット、１９：リバースアクチュエータ、２０：トリムアクチュエータ、２１：トリムアジャスタ、３１：ＥＣＵ、３２：ＳＣＵ、３３：アクセルポジションセンサ、３４：リバースハンドルポジションセンサ、３５：エンジン速度センサ、３６：バケットポジションセンサ、３７：トリム角センサ、３８：船速センサ、３９：転覆センサ、４０：メータ、４１：トリムボタン、４１ｄ：トリムダウンボタン、４１ｕ：トリムアップボタン、４２：トリムモードセレクトボタン、Ａｓ：ステアリング軸線、Ａｔ：トリム軸線、Ｂ１：船首、Ｓ１：船尾、ＷＬ：喫水線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】