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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022091278
(43)【公開日】2022-06-21
(54)【発明の名称】判別システムおよび判別方法
(51)【国際特許分類】
B07C 5/342 20060101AFI20220614BHJP
B09B 5/00 20060101ALI20220614BHJP
G01N 21/95 20060101ALI20220614BHJP
【ＦＩ】
B07C5/342
B09B5/00 C ZAB
G01N21/95 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020204017
(22)【出願日】2020-12-09
(71)【出願人】
【識別番号】000003609
【氏名又は名称】株式会社豊田中央研究所
(71)【出願人】
【識別番号】000241485
【氏名又は名称】豊田通商株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100160691
【弁理士】
【氏名又は名称】田邊 淳也
(74)【代理人】
【識別番号】100157277
【弁理士】
【氏名又は名称】板倉 幸恵
(74)【代理人】
【識別番号】100182718
【弁理士】
【氏名又は名称】木崎 誠司
(72)【発明者】
【氏名】北山 功志郎
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 勇気
(72)【発明者】
【氏名】八百川 盾
(72)【発明者】
【氏名】森 広行
(72)【発明者】
【氏名】伊東 享祐
【テーマコード（参考）】
2G051
3F079
4D004
【Ｆターム（参考）】
2G051AA37
2G051AA51
2G051AA61
2G051AA90
2G051BA01
2G051CA04
2G051CB01
2G051EA11
2G051EA12
2G051EA16
2G051EA17
2G051EA25
2G051EB01
2G051EC03
2G051GC04
3F079AB01
3F079AD00
3F079AD17
3F079CA05
3F079CA23
3F079CA32
3F079CB25
3F079CB29
3F079DA12
4D004AA21
4D004AA24
4D004BA05
4D004CA08
4D004CB45
4D004CB50
4D004DA01
4D004DA04
4D004DA16
(57)【要約】
【課題】スクラップ屑等の混合物から安全かつ高い回収率で有害物を判別した上で、省人化を実現する。
【解決手段】判別システムは、アルミニウム合金を含む金属屑と、金属屑とは異なる特定物質とを含む判別対象群を搬送する搬送部と、搬送中の判別対象群の撮影画像を取得する撮影部と、撮影画像と、特定物質の色および形状に関する情報を用いた判別モデルとを用いて、搬送中の判別対象群から特定物質を判別する判別部と、判別された特定物質に対して、予め設定された投影画像を投影する投影部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】判別システムは、アルミニウム合金を含む金属屑と、金属屑とは異なる特定物質とを含む判別対象群を搬送する搬送部と、搬送中の判別対象群の撮影画像を取得する撮影部と、撮影画像と、特定物質の色および形状に関する情報を用いた判別モデルとを用いて、搬送中の判別対象群から特定物質を判別する判別部と、判別された特定物質に対して、予め設定された投影画像を投影する投影部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
判別システムであって、
アルミニウム合金を含む金属屑と、前記金属屑とは異なる特定物質とを含む判別対象群を搬送する搬送部と、
搬送中の前記判別対象群の撮影画像を取得する撮影部と、
前記撮影画像と、前記特定物質の色および形状に関する情報を用いた判別モデルとを用いて、搬送中の前記判別対象群から前記特定物質を判別する判別部と、
判別された前記特定物質に対して、予め設定された投影画像を投影する投影部と、
を備える、判別システム。
アルミニウム合金を含む金属屑と、前記金属屑とは異なる特定物質とを含む判別対象群を搬送する搬送部と、
搬送中の前記判別対象群の撮影画像を取得する撮影部と、
前記撮影画像と、前記特定物質の色および形状に関する情報を用いた判別モデルとを用いて、搬送中の前記判別対象群から前記特定物質を判別する判別部と、
判別された前記特定物質に対して、予め設定された投影画像を投影する投影部と、
を備える、判別システム。
【請求項2】
請求項１に記載の判別システムであって、
前記特定物質は、プリント基板を含み、
前記搬送部は、少なくとも前記撮影部による撮影範囲の表面が、暗色とされたベルトを有するベルトコンベヤである、判別システム。
前記特定物質は、プリント基板を含み、
前記搬送部は、少なくとも前記撮影部による撮影範囲の表面が、暗色とされたベルトを有するベルトコンベヤである、判別システム。
【請求項3】
請求項２に記載の判別システムであって、
前記搬送部の前記ベルトには、さらに、少なくとも前記投影部による投影範囲内に、蛍光色の直線であって搬送方向に沿って延びる直線が形成されている、判別システム。
前記搬送部の前記ベルトには、さらに、少なくとも前記投影部による投影範囲内に、蛍光色の直線であって搬送方向に沿って延びる直線が形成されている、判別システム。
【請求項4】
請求項２または請求項３に記載の判別システムであって、
前記投影部は、前記投影画像としての白抜きの画像を投影することで、前記特定物質を強調する、判別システム。
前記投影部は、前記投影画像としての白抜きの画像を投影することで、前記特定物質を強調する、判別システム。
【請求項5】
請求項１に記載の判別システムであって、
前記搬送部は、少なくとも前記撮影部による撮影範囲内が、光を透過可能な材料により形成されたベルトを有するベルトコンベヤであり、
前記撮影部は、
前記判別対象群の上側から前記判別対象群を撮影する上方カメラと、
前記ベルトを介して、前記判別対象群の下側から前記判別対象群を撮影する下方カメラと、を有する、判別システム。
前記搬送部は、少なくとも前記撮影部による撮影範囲内が、光を透過可能な材料により形成されたベルトを有するベルトコンベヤであり、
前記撮影部は、
前記判別対象群の上側から前記判別対象群を撮影する上方カメラと、
前記ベルトを介して、前記判別対象群の下側から前記判別対象群を撮影する下方カメラと、を有する、判別システム。
【請求項6】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の判別システムであって、さらに、
前記撮影部による撮影範囲内を照らす照明部を備える、判別システム。
前記撮影部による撮影範囲内を照らす照明部を備える、判別システム。
【請求項7】
請求項６に記載の判別システムであって、
前記照明部は、前記搬送部の搬送方向を挟んで、少なくとも２台配置されている、判別システム。
前記照明部は、前記搬送部の搬送方向を挟んで、少なくとも２台配置されている、判別システム。
【請求項8】
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の判別システムであって、さらに、
前記特定物質が判別された場合に、警告音を発生させる音声出力部を備える、判別システム。
前記特定物質が判別された場合に、警告音を発生させる音声出力部を備える、判別システム。
【請求項9】
請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の判別システムであって、
前記投影部は、複数の前記特定物質を含む範囲に前記投影画像を投影可能である、判別システム。
前記投影部は、複数の前記特定物質を含む範囲に前記投影画像を投影可能である、判別システム。
【請求項10】
請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の判別システムであって、さらに、
前記金属屑の画像と前記特定物質との画像を用いて深層学習を行うことにより前記判別モデルを学習する学習部を備える、判別システム。
前記金属屑の画像と前記特定物質との画像を用いて深層学習を行うことにより前記判別モデルを学習する学習部を備える、判別システム。
【請求項11】
請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の判別システムであって、
前記投影部は、前記判別部により前記特定物質が判別された時から前記投影画像を投影するまでの間に、前記投影画像の搬送方向に沿った投影位置を調整する、判別システム。
前記投影部は、前記判別部により前記特定物質が判別された時から前記投影画像を投影するまでの間に、前記投影画像の搬送方向に沿った投影位置を調整する、判別システム。
【請求項12】
判別方法であって、
アルミニウム合金を含む金属屑と、前記金属屑とは異なる特定物質とを含む判別対象群を搬送する搬送工程と、
搬送中の前記判別対象群の撮影画像を取得する撮影工程と、
前記撮影画像と、前記特定物質の色および形状に関する情報を用いた判別モデルとを用いて、搬送中の前記判別対象群から前記特定物質を判別する判別工程と、
判別された前記特定物質に対して、予め設定された投影画像を投影する投影工程と、
を備える、判別方法。
アルミニウム合金を含む金属屑と、前記金属屑とは異なる特定物質とを含む判別対象群を搬送する搬送工程と、
搬送中の前記判別対象群の撮影画像を取得する撮影工程と、
前記撮影画像と、前記特定物質の色および形状に関する情報を用いた判別モデルとを用いて、搬送中の前記判別対象群から前記特定物質を判別する判別工程と、
判別された前記特定物質に対して、予め設定された投影画像を投影する投影工程と、
を備える、判別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、判別システムおよび判別方法に関する。
【背景技術】
【0002】
スクラップ屑からアルミ合金等の金属をリサイクルするために、これらの金属である有価物と、有害物とを判別する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された方法では、スクラップ屑にレーザ光を照射し、レーザ光の反射率データを用いて有価物を選別している。特許文献２に記載された装置では、ベルトにより搬送されているプラスチック材を昇温させることにより、材質によって異なる温度上昇を利用して有価物を識別している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許６６３５４２３号公報
【特許文献2】特許３９６１２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載された技術では、全てのスクラップ屑にレーザ光を照射する必要があるため、スクラップ屑が間隔を空けて一列に整列している必要があり、選別に時間を要する。また、スクラップ屑に含まれるプリント基板（ＰＣＢ）にレーザが当たると誤判断が生じるおそれがある。さらには、スクラップ屑に含まれる可燃物やエアバッグに含まれる火薬に対してレーザ光が照射されるのは、安全性の観点から好ましくない。また、特許文献１に記載された技術では、規格外の形状のスクラップ屑が混入していると選別できない。
【0005】
特許文献２に記載された技術では、熱伝導率が異なる樹脂同士を識別することはできるが、金属、有機物、および有害物が混ざったスクラップ屑から有害物を選択的に識別することは難しい。また、特許文献１の技術と同じように、スクラップ屑には火薬等が含まれる可能性があるため、スクラップ屑を加熱することは好ましくない。また、特許文献２に記載された技術では、識別時に、温度データを表すサーモグラフィを作業者が確認する必要があるため、十分な省人化を実現できていない。さらに、温度データは、室温等の影響を受けるため、識別対象や識別環境が限定される。
【0006】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、スクラップ屑等の混合物から安全かつ高い回収率で有害物を判別した上で、省人化を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現できる。
【0008】
（１）本発明の一形態によれば、判別システムが提供される。この判別システムは、アルミニウム合金を含む金属屑と、前記金属屑とは異なる特定物質とを含む判別対象群を搬送する搬送部と、搬送中の前記判別対象群の撮影画像を取得する撮影部と、前記撮影画像と、前記特定物質の色および形状に関する情報を用いた判別モデルとを用いて、搬送中の前記判別対象群から前記特定物質を判別する判別部と、判別された前記特定物質に対して、予め設定された投影画像を投影する投影部と、を備える。
【0009】
本構成によれば、従来特定物質を判別していた作業者の代わりに、判別システムが判別対象群から特定物質を判別する。すなわち、特定物質の判別が自動化されているため、特定物質の判別処理を省力化および省人化できる。また、判別部は、判別対象群に対するレーザ光の照射や判別対象群への昇温処理などを行わずに、撮影画像と判別モデルとを用いて自動で特定物質を判別するため、プリント基板や火薬物などの有害物を含むスクラップ屑等の混合物から、安全に特定物質（有害物）を判別できる。さらに、判別部は、特定物質の色および形状に関する情報を用いた判別モデルによって特定物質（有害物）を判別するため、判別対象群に含まれる特定物質の含有率が１０ｗｔ％以下と低い場合においても特定物質の回収漏れを効果的に抑制し、高い回収率を実現できる。さらに、投影部は、判別された特定物質が目立つように投影画像を投影するため、特定物質の選別回収を容易にできる。
【0010】
（２）上記態様の判別システムにおいて、前記特定物質は、プリント基板を含み、前記搬送部は、少なくとも前記撮影部による撮影範囲の表面が、暗色とされたベルトを有するベルトコンベヤであってもよい。
特定物質に含まれるプリント基板の色は緑などが多い。そのため、本構成によれば、暗色のベルトに対する特定物質のコントラスト比が高くなり、かつ、ベルトに付着する汚れに対する影響も抑制できる。これにより、撮影画像を用いた判別部による判別率が向上し、本構成の判別システムは、特定物質の回収漏れをより抑制できる。
特定物質に含まれるプリント基板の色は緑などが多い。そのため、本構成によれば、暗色のベルトに対する特定物質のコントラスト比が高くなり、かつ、ベルトに付着する汚れに対する影響も抑制できる。これにより、撮影画像を用いた判別部による判別率が向上し、本構成の判別システムは、特定物質の回収漏れをより抑制できる。
【0011】
（３）上記態様の判別システムにおいて、前記搬送部の前記ベルトには、さらに、少なくとも前記投影部による投影範囲内に、蛍光色の直線であって搬送方向に沿って延びる直線が形成されていてもよい。
この構成によれば、搬送部上に判定対象群が配置されていると、搬送方向に沿って延びる直線が判定対象群に遮られる。判別部は、撮影画像中の直線を認識することにより、搬送中の判定対象群の位置および形状をより詳しく認識できる。そのため、本構成の判別システムでは、判別部による特定物質の見逃しをより抑制できる。
この構成によれば、搬送部上に判定対象群が配置されていると、搬送方向に沿って延びる直線が判定対象群に遮られる。判別部は、撮影画像中の直線を認識することにより、搬送中の判定対象群の位置および形状をより詳しく認識できる。そのため、本構成の判別システムでは、判別部による特定物質の見逃しをより抑制できる。
【0012】
（４）上記態様の判別システムにおいて、前記投影部は、前記投影画像としての白抜きの画像を投影することで、前記特定物質を強調してもよい。
投影部により投影される白抜きの画像は、暗色のベルトに対するコントラスト比が高いため、搬送中に回収される特定物質をより目立たせる。これにより、本構成の判別システムでは、特定物質ＰＣＢの回収漏れをより抑制できる。
投影部により投影される白抜きの画像は、暗色のベルトに対するコントラスト比が高いため、搬送中に回収される特定物質をより目立たせる。これにより、本構成の判別システムでは、特定物質ＰＣＢの回収漏れをより抑制できる。
【0013】
（５）上記態様の判別システムにおいて、前記搬送部は、少なくとも前記撮影部による撮影範囲内が、光を透過可能な材料により形成されたベルトを有するベルトコンベヤであり、前記撮影部は、前記判別対象群の上側から前記判別対象群を撮影する上方カメラと、前記ベルトを介して、前記判別対象群の下側から前記判別対象群を撮影する下方カメラと、を有してもよい。
本構成の判別システムでは、下方カメラが、上方カメラの死角である判別対象群が搬送部に接している側を撮影できる。これにより、上方カメラでは撮影できない範囲に特定物質が存在していても、判別部は、下方カメラの撮影画像を用いることにより、特定物質をより正確に判別できる。
本構成の判別システムでは、下方カメラが、上方カメラの死角である判別対象群が搬送部に接している側を撮影できる。これにより、上方カメラでは撮影できない範囲に特定物質が存在していても、判別部は、下方カメラの撮影画像を用いることにより、特定物質をより正確に判別できる。
【0014】
（６）上記態様の判別システムにおいて、さらに、前記撮影部による撮影範囲内を照らす照明部を備えていてもよい。
この構成によれば、照明部により撮影範囲が照らされることにより、撮影画像中の判別対象群がより明確に写る。これにより、撮影画像を用いる判別部による判別処理の精度が向上する。
この構成によれば、照明部により撮影範囲が照らされることにより、撮影画像中の判別対象群がより明確に写る。これにより、撮影画像を用いる判別部による判別処理の精度が向上する。
【0015】
（７）上記態様の判別システムにおいて、前記照明部は、前記搬送部の搬送方向およびベルトを挟んで、少なくとも２台配置されていてもよい。
この構成によれば、照明部は、ベルトコンベアの搬送方向を挟んで２台が配置されている。ベルトコンベアの搬送中の判別対象群が両側から照らされることにより、撮影画像内における明暗のムラや影の発生を抑制できる。これにより、判別システムは、判別処理の精度をさらに向上させることができる。
この構成によれば、照明部は、ベルトコンベアの搬送方向を挟んで２台が配置されている。ベルトコンベアの搬送中の判別対象群が両側から照らされることにより、撮影画像内における明暗のムラや影の発生を抑制できる。これにより、判別システムは、判別処理の精度をさらに向上させることができる。
【0016】
（８）上記態様の判別システムにおいて、さらに、前記特定物質が判別された場合に、警告音を発生させる音声出力部を備えていてもよい。
この構成によれば、特定物質の判別時に、投影画像の投影に加えて、音声出力部により音声が出力される。そのため、判別された特定物質を回収する作業者は、常に搬送中の判別対象群を視認し続けている必要はなく、警告音が発生した時のみ回収作業をすればよい。この結果、本構成の判別システムを用いることにより、作業者の自由度が向上し、より省力化および省人化を実現できる。
この構成によれば、特定物質の判別時に、投影画像の投影に加えて、音声出力部により音声が出力される。そのため、判別された特定物質を回収する作業者は、常に搬送中の判別対象群を視認し続けている必要はなく、警告音が発生した時のみ回収作業をすればよい。この結果、本構成の判別システムを用いることにより、作業者の自由度が向上し、より省力化および省人化を実現できる。
【0017】
（９）上記態様の判別システムにおいて、前記投影部は、複数の前記特定物質を含む範囲に前記投影画像を投影可能であってもよい。
本構成によれば、１つの特定物質のみにしか投影画像を投影できない場合と比較して、投影部は、投影画像を投影可能な範囲に複数の特定物質が搬送されても、各特定物質に投影画像を投影できる。これにより、本構成の判別システムを用いることにより、投影画像に基づいて特定物質の回収を行う作業者の回収漏れをより抑制できる。
本構成によれば、１つの特定物質のみにしか投影画像を投影できない場合と比較して、投影部は、投影画像を投影可能な範囲に複数の特定物質が搬送されても、各特定物質に投影画像を投影できる。これにより、本構成の判別システムを用いることにより、投影画像に基づいて特定物質の回収を行う作業者の回収漏れをより抑制できる。
【0018】
（１０）上記態様の判別システムにおいて、さらに、前記金属屑の画像と前記特定物質との画像を用いて深層学習を行うことにより前記判別モデルを学習する学習部を備えていてもよい。
本構成によれば、学習部は、判別部が判別に用いる判別モデルを深層学習によって学習することにより、より判別率を向上させる判別モデルを作成できる。この結果、本構成の判別システムは、判別部による特定物質の見逃しをより抑制できる。
本構成によれば、学習部は、判別部が判別に用いる判別モデルを深層学習によって学習することにより、より判別率を向上させる判別モデルを作成できる。この結果、本構成の判別システムは、判別部による特定物質の見逃しをより抑制できる。
【0019】
（１１）上記態様の判別システムにおいて、前記投影部は、前記判別部により前記特定物質が判別された時から前記投影画像を投影するまでの間に、前記投影画像の搬送方向に沿った投影位置を調整してもよい。
本構成の投影部は、判別部による判別処理に要する時間と、投影画像が特定物質に投影されるまでに要する時間との差を調整することにより、搬送により位置が常に変化する特定物質に追従してより正確な位置に投影画像を投影できる。この結果、特定物質を回収する作業者が特定物質の位置を正確に認識でき、本構成の判別システムでは、特定物質の回収漏れをより抑制できる。
本構成の投影部は、判別部による判別処理に要する時間と、投影画像が特定物質に投影されるまでに要する時間との差を調整することにより、搬送により位置が常に変化する特定物質に追従してより正確な位置に投影画像を投影できる。この結果、特定物質を回収する作業者が特定物質の位置を正確に認識でき、本構成の判別システムでは、特定物質の回収漏れをより抑制できる。
【0020】
なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、判別装置、識別装置、選別装置、およびこれらの装置を備えるシステム、判別システム、および判別方法方法、これら装置や方法を実行するためのコンピュータプログラム、このコンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、コンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の実施形態としての判別システムの概略図である。
【図2】ベルトコンベアに対する照明部の位置についての説明図である。
【図3】第１実施形態の判別方法のフローチャートである。
【図4】ベルトの表面色と判別率との関係についての説明図である。
【図5】照明部が備える照明パネルの数と判別率との関係についての説明図である。
【図6】第１実施形態の判別システムの効果についての説明図である。
【図7】第２実施形態の判別システムの概略図である。
【図8】プロジェクタおよびＬＥＤアレイの投影手法の効果についての説明図である。
【図9】変形例のベルトコンベアの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の実施形態としての判別システム１００の概略図である。判別システム１００は、ベルトコンベア（搬送部）１０に投入されたスクラップ屑から、リサイクル可能なアルミニウム合金を含む金属屑と、プリント基板（ＰＣＢ）や火薬等の有害物とを判別する。なお、有害物は「特定物質」に相当し、スクラップ屑は、金属屑と特定物質とを含む「判別対象群」に相当する。本実施形態の判別システム１００は、後述の構成を有することにより、スクラップ屑等の判別対象群から、安全かつ高い回収率で特定物質（有害物）を判別し、かつ、省人化を実現できる。
図１は、本発明の実施形態としての判別システム１００の概略図である。判別システム１００は、ベルトコンベア（搬送部）１０に投入されたスクラップ屑から、リサイクル可能なアルミニウム合金を含む金属屑と、プリント基板（ＰＣＢ）や火薬等の有害物とを判別する。なお、有害物は「特定物質」に相当し、スクラップ屑は、金属屑と特定物質とを含む「判別対象群」に相当する。本実施形態の判別システム１００は、後述の構成を有することにより、スクラップ屑等の判別対象群から、安全かつ高い回収率で特定物質（有害物）を判別し、かつ、省人化を実現できる。
【0023】
図１に示されるように、判別システム１００は、判別対象群を搬送するベルトコンベア１０と、搬送中の判別対象群の撮影画像を取得する撮影部３０と、撮影部３０の撮影範囲内を照らす照明部５０と、撮影画像を用いてＰＣＢや火薬等の特定物質を判別する判別装置２０と、判別されたＰＣＢや火薬等に対して予め設定された投影画像ＩＭ１を投影するプロジェクタ（投影部）４０と、を備えている。
【0024】
図１では、照明部５０により照らされておらず、かつ、プロジェクタ４０により投影画像が投影されていない部分には、ハッチングが施されている。また、金属屑ＭＴではない特定物質ＰＣＢには、目の細かいハッチングが施されている。ベルトコンベア１０が有するベルト１１は、図１中の白抜き矢印で示される搬送方向に沿って、判別対象群を搬送している。本実施形態のベルト１１は、黒色の表面色を有する。すなわち、撮影部３０による撮影範囲におけるベルトコンベア１０の表面は黒色である。撮影部３０は、照明部５０により照らされた撮影範囲内を撮影する。
【0025】
図２は、ベルトコンベア１０に対する照明部５０の位置についての説明図である。図２に示されるように、ベルトコンベア１０には、他のベルトコンベア１１０に投入された判別対象群が搬送されて供給される。照明部５０は、４つの照明パネル５１～５４を備えている。照明パネル５１，５２と、照明パネル５３，５４とは、搬送方向およびベルト１１を挟んで、搬送方向に沿って５ｃｍの間隔を空けて並んで配置されている。各照明パネル５１～５４は、２１８０（Ｌｘ）／５０（ｃｍ）である。撮影部３０は、４つの照明パネル５１～５４により照らされている撮影範囲内の画像を取得する。
【0026】
プロジェクタ４０は、搬送方向に沿って、撮影範囲よりも下流側の位置で、判別された特定物質に投影画像ＩＭ１を投影する。プロジェクタ４０は、白抜きの画像である投影画像ＩＭ１を、特定物質ＰＣＢの全体を含むように投影する。本実施形態のプロジェクタ４０は、投影画像ＩＭ１を投影可能な投影範囲内に複数の特定物質ＰＣＢが含まれる場合に、一枚の投影画像ＩＭ１で複数の特定物質ＰＣＢに対して各画像を投影できる。プロジェクタ４０は、投影画像ＩＭ１である白抜きの画像以外の部分には、黒の画像を生成する。すなわち、プロジェクタ４０は、複数の特定物質を含む範囲に投影画像ＩＭ１を投影できる。なお、図２では、ベルトコンベア１０により搬送される判別対象群の図示が省略されている。図１で図示された撮影部３０と、照明部５０と、プロジェクタ４０とは、説明のために簡略化したイメージ図であり、図２における各部の表示と異なっている。
【0027】
判別装置２０は、有線により撮影部３０およびプロジェクタ４０に接続している。判別装置２０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が、図示されていないＲＯＭ（Read Only Memory）に格納されているプログラムをＲＡＭ（Random Access Memory）に展開することにより機能する。図１に示されるように、判別装置２０は、各種画像を表示するモニタ２６と記憶部２５とを備える。記憶部２５は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）などで構成されている。記憶部２５は、有線接続を介して撮影部３０より取得された撮影画像を記憶する画像データベース（ＤＢ）２５１と、後述する学習部２４により作成された判別モデルを記憶しているモデルデータベース（ＤＢ）２５２とを備えている。
【0028】
図１に示されるように、判別装置２０が備えるＣＰＵは、判別対象群を判別する判別部２２と、判別に用いられる判別モデルを作成する学習部２４と、プロジェクタ４０を制御する投影制御部２３としてのプログラムを実行する。学習部２４は、予め判別済みである金属屑ＭＴの画像と特定物質ＰＣＢと画像とを用いて、金属屑ＭＴと特定物質ＰＣＢとついて予め深層学習を行って、特定物質ＰＣＢの色および形状に関する情報を用いた判別モデルを作成し、モデルＤＢ２５２に記憶させる。判別部２２は、撮影部３０により取得された撮影画像と、判別モデルとを用いて、特定物質ＰＣＢを判別する。具体的には、判別部２２は、撮影画像に写っている判別対象群に対して、判別モデルを用いて特定物質ＰＣＢを、処理速度１ＦＰＳ（Flame Per Second）で特定する。
【0029】
投影制御部２３は、判別部２２により特定物質ＰＣＢと特定された対象に、プロジェクタ４０を用いて投影画像ＩＭ１を投影する。本実施形態の投影制御部２３が行う投影の処理速度は、およそ１０～３０ＦＰＳである。投影制御部２３は、判別部２２により特定物質ＰＣＢが判別された時から投影画像ＩＭ１を投影するまでの間に、投影画像ＩＭ１の搬送方向に沿った投影位置を調整する。本実施形態では、ベルトコンベア１０の搬送速度は一定である。投影制御部２３は、判別部２２が特定物質ＰＣＢを判別した場合に、特定物質ＰＣＢが撮影された時間と、判別部２２が判別に要した時間と、ベルトコンベア１０の搬送速度とを用いて、投影画像ＩＭ１の搬送方向に沿った位置を調整する。また、投影制御部２３は、撮影画像中の特定物質ＰＣＢの形状を認識することにより、搬送方向に直交する方向に沿った投影画像ＩＭ１の位置も調整する。投影画像ＩＭ１が投影された特定物質ＰＣＢが作業者によりベルトコンベア１０から回収されることで、判別対象群から特定物質ＰＣＢからリサイクル可能な金属屑ＭＴを集められる。なお、投影制御部２３およびプロジェクタ４０は、投影部に相当する。
【0030】
図３は、第１実施形態の判別方法のフローチャートである。図３に示される判別フローでは、初めに、ベルトコンベア１０に金属屑ＭＴと特定物質ＰＣＢとを含む判別対象群が、ベルトコンベア１１０（図２）を介して投入される（ステップＳ１）。撮影部３０は、判別対象群が写っている撮影画像を取得する（ステップＳ２）。判別部２２は、撮影画像と判別モデルとを用いて、搬送中の判別対象群から特定物質ＰＣＢを判別する（ステップＳ３）。投影制御部２３は、プロジェクタ４０を制御して、判別された搬送中の特定物質ＰＣＢに対して、予め設定された投影画像ＩＭ１を投影する（ステップＳ４）。投影画像ＩＭ１が投影された特定物質ＰＣＢは、作業者により回収される（ステップＳ５）。ベルトコンベア１０に投入された判別対象群がまだ存在する場合には（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ２以降の処理が繰り返される。ベルトコンベア１０に投入された判別対象群がもうない場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、判別フローが終了する。
【0031】
図４は、ベルト１１の表面色と判別率との関係についての説明図である。図４には、ベルト１１の表面色を、黒（実施例）と、緑と、白との３種類に変化させた場合の、判別率と、コントラスト比と、評価結果を表す。判別率は、判別部２２が特定物質ＰＣＢを特定できた割合（％）を表す値である。コントラスト比は、ベルト１１の表面色に対する特定物質ＰＣＢのコントラスト比の平均値である。評価結果は、判別率に基づく、判別システム１００の回収率の評価である。本評価では、判別率が１００％のものを評価Ａとし、判別率が１００％未満９０％以上のものと評価Ｂとし、判別率が９０％未満のものを評価Ｃとした。判別システム１００に投入された判別対象群は、市場で購入された「特定物質ＰＣＢが選別済み」とされているアルミニウムスクラップ屑３５０ｋｇである。当該スクラップ屑を改めて確認したところ、３５０ｇ（全体の０．１ｗｔ％）の特定物質ＰＣＢが含まれていた。
【0032】
図４に示されるように、本実施形態の判別システム１００は、市場で購入されたスクラップ屑から、０．１ｗｔ％含まれる全ての特定物質ＰＣＢを判別して回収できた。なお、ベルト１１が黒の場合のコントラスト比は、１３．６２０であった。同じように、本実施形態の判別システム１００のベルト１１の表面色を緑と白とに変化させた場合、それぞれの判別率は９２％，９３％であり、それぞれのコントラスト比は２．１１５，０．６６６であった。以上のように、ベルト１１の表面色が黒以外であっても、９０％以上の特定物質ＰＣＢが回収された。評価結果は、ベルト１１の表面色が黒の場合に最も優れたＡであり、ベルト１１の表面色が緑または白の場合はＢであった。
【0033】
本実施形態では、コントラスト比を算出するために、特定物質ＰＣＢとベルト１１とが写っている撮影画像を２値化し、特定物質ＰＣＢとベルト１１とを分離した。その後、特定物質ＰＣＢの明度ＶPCBとして下記式（１）を用い、ベルト１１の明度Ｖbeltとして、下記式（２）を用いて算出した。なお、ＲPCB，ＧPCB，ＢPCBは、特定物質ＰＣＢのＲＧＢのそれぞれの平均値であり、Ｒbelt，Ｇbelt，Ｂbeltは、ベルト１１のＲＧＢのそれぞれの平均値である。
上記式（１），（２）を下記式（３）に用いることにより、コントラスト比Ｒを算出した。なお、上記コントラスト比Ｒの算出は、一例であり、周知の技術を適用できる。
【数1】
【数2】
【数3】
【0034】
図５は、照明部５０が備える照明パネルの数と判別率との関係についての説明図である。図５に示されるように、照明パネル５１～５４を備える本実施形態の判別システム１００は、市場で購入されたスクラップ屑から、０．１ｗｔ％含まれる全ての特定物質ＰＣＢを判別して回収できた。同じように、本実施形態の判別システム１００の照明部５０が備える照明パネルを２つの照明パネル５１，５３に減らした場合、判別率は９４％であり、コントラスト比Ｒは６．０４２であった。また、判別システム１００が照明部５０を備えない場合、判別率は８６％であり、コントラスト比Ｒは２．２８７であった。すなわち、判別システム１００が照明部５０を備えていなくても、８５％以上の特定物質ＰＣＢが回収された。なお、図５の評価サンプルでは、ベルト１１の表面色は全て黒である。評価結果は、４つの照明パネルを有する場合に最も優れたＡであり、２つの照明パネルを有する場合には次に優れたＢであり、照明パネルを有さない場合にＣであった。
【0035】
図６は、第１実施形態の判別システム１００の効果についての説明図である。図６には、本実施形態の判別システム１００を用いた場合と、人の作業のみにより特定物質ＰＣＢを判別した場合（比較例（市場で購入されたスクラップ屑））との作業工数が示されている。図６に示されるように、ベルトコンベア１０の搬送速度が２．５ｍ／ｍｉｎの場合に、判別システム１００を用いると、判別された特定物質ＰＣＢを回収するために１人の作業者が４時間の作業を行う必要がある。この場合に、回収後の判別対象群における特定物質ＰＣＢの含有率は０ｗｔ％である。一方で、比較例の判別では、搬送される判別対象群から特定物質ＰＣＢを判別するための作業と、判別された特定物質ＰＣＢを回収するための作業とで、合計２人で各８時間ずつの作業が必要になる。この場合に、回収後の判別対象群における特定物質ＰＣＢの含有率は０．１ｗｔ％であった。
【0036】
以上説明したように、本実施形態の判別システム１００では、撮影部３０が、ベルトコンベア１０により搬送中の判別対象群の撮影画像を取得する。判別部２２は、撮影画像と、特定物質ＰＣＢの色および形状に関する情報を用いた判別モデルとを用いて、特定物質ＰＣＢを判別する。プロジェクタ４０は、判別された特定物質ＰＣＢに対して、予め設定された投影画像ＩＭ１を投影する。本実施形態では、判別システム１００が、従来特定物質ＰＣＢを判別していた作業者の代わりに、判別対象群から特定物質ＰＣＢを判別する。すなわち、特定物質ＰＣＢの判別が自動化されているため、図６の表に示されるように、特定物質ＰＣＢの判別処理を省力化および省人化できる。また、判別部２２は、判別対象に対するレーザ光の照射や判別対象群への昇温処理などを行わずに、撮影画像と判別モデルとを用いて自動で特定物質ＰＣＢを判別するため、判別対象群に含まれる特定物質ＰＣＢの含有率が１０ｗｔ％以下と低い場合の特定物質ＰＣＢの回収漏れを効果的に抑制し、高い回収率を実現できる。さらに、プロジェクタ４０は、判別された特定物質ＰＣＢが目立つように投影画像ＩＭ１を投影するため、特定物質ＰＣＢの選別回収を容易にできる。
【0037】
また、本実施形態のベルトコンベア１０が有するベルト１１の表面は黒色である。特定物質ＰＣＢに含まれるプリント基板の色は緑が多い。そのため、図４の表に示されるように、黒のベルト１１に対する特定物質ＰＣＢのコントラスト比Ｒが高くなり、かつ、ベルト１１に付着する汚れに対する影響も抑制できる。これにより、撮影画像を用いた判別部２２による判別率が向上し、本実施形態の判別システム１００は、特定物質ＰＣＢの回収漏れをより抑制できる。
【0038】
また、本実施形態のプロジェクタ４０は、判別された特定物質ＰＣＢに対して、白抜きの画像である投影画像ＩＭ１を投影する。白抜きの画像は、黒のベルト１１に対するコントラスト比Ｒが高いため、搬送中に回収される特定物質ＰＣＢをより目立たせて強調させる。これにより、本実施形態の判別システム１００では、作業者による特定物質ＰＣＢの回収漏れをより抑制できる。
【0039】
また、本実施形態の判別システム１００は、撮影部３０の撮影範囲を照らす照明部５０を備えている。照明部５０により撮影範囲が照らされることにより、撮影画像中の判別対象群がより明確に写る。これにより、撮影画像を用いる判別部２２による判別処理の精度が向上する。さらに、照明部５０は、ベルトコンベア１０の搬送方向を挟んで２台以上が配置されている。ベルトコンベア１０の搬送中の判別対象群が両側から照らされることにより、撮影画像内における明暗のムラや影の発生を抑制できる。これにより、判別システム１００は、判別部２２による判別処理の精度をさらに向上させることができる。
【0040】
また、本実施形態のプロジェクタ４０は、複数の特定物質を含む範囲に投影画像ＩＭ１を投影できる。そのため、本実施形態では、１つの判別対象のみしか投影画像を投影できない場合と比較して、プロジェクタ４０は、投影画像を投影可能な範囲に複数の特定物質ＰＣＢが搬送されても、各特定物質ＰＣＢに投影画像ＩＭ１を投影できる。これにより、投影画像ＩＭ１に基づいて特定物質ＰＣＢの回収を行う作業者の回収漏れをより抑制できる。
【0041】
また、本実施形態の判別システム１００は、予め判別済みである金属屑ＭＴの画像と特定物質ＰＣＢと画像とを用いて、深層学習を行って特定物質ＰＣＢの色および形状に関する情報を用いた判別モデルを作成する学習部２４を備える。学習部２４は、判別部２２が判別に用いる判別モデルを深層学習によって学習することにより、より判別率を向上させる判別モデルを作成できる。この結果、本実施形態の判別システム１００は、判別部２２による特定物質ＰＣＢの見逃しをより抑制できる。
【0042】
また、本実施形態の投影制御部２３は、判別部２２により特定物質ＰＣＢが判別された時からプロジェクタ４０によって投影画像ＩＭ１が投影するまでの間に、投影画像ＩＭ１の搬送方向に沿った投影位置を調整する。本実施形態では、判別部２２による判別処理に要する時間（１ＦＰＳ）と、投影画像ＩＭ１が特定物質ＰＣＢに投影されるまでに要する時間（１０～３０ＦＰＳ）とが異なる。投影制御部２３は、この時間の差を調整することにより、搬送により位置が常に変化する特定物質ＰＣＢに追従してより正確な位置に投影画像ＩＭ１を投影できる。この結果、作業者が特定物質ＰＣＢの位置を正確に認識でき、本実施形態の判別システム１００では、特定物質ＰＣＢの回収漏れをより抑制できる。
【0043】
＜第２実施形態＞
図７は、第２実施形態の判別システム１００ａの概略図である。第２実施形態の判別システム１００ａは、第１実施形態の判別システム１００と比較して、ベルトコンベア１０ａが備えるベルト１１ａが光透過型である点と、撮影部３０ａがベルト１１ａの上下から撮影している点と、音声出力部２７を備える点と、プロジェクタ４０の代わりにＬＥＤアレイ（投影部）４０ａを備える点と、照明部５０ａを備えない点が異なり、他の構成等については第１実施形態の判別システム１００と同じである。そのため、第２実施形態では、第１実施形態と異なる構成等について説明し、同じ構成等についての説明を省略する。
図７は、第２実施形態の判別システム１００ａの概略図である。第２実施形態の判別システム１００ａは、第１実施形態の判別システム１００と比較して、ベルトコンベア１０ａが備えるベルト１１ａが光透過型である点と、撮影部３０ａがベルト１１ａの上下から撮影している点と、音声出力部２７を備える点と、プロジェクタ４０の代わりにＬＥＤアレイ（投影部）４０ａを備える点と、照明部５０ａを備えない点が異なり、他の構成等については第１実施形態の判別システム１００と同じである。そのため、第２実施形態では、第１実施形態と異なる構成等について説明し、同じ構成等についての説明を省略する。
【0044】
第２実施形態のベルト１１ａは、光を透過可能な透明な材料によって形成されている。図７に示されるように、撮影部３０ａは、判別対象群の上側から判別対象群を撮影する上方カメラ３１と、判別対象群の下側であるベルト１１ａの裏側から判別対象群を撮影する下方カメラ３２とを備えている。下方カメラ３２により、撮影部３０ａは、判別対象群がベルト１１ａに対向している面側の撮影画像を取得できる。
【0045】
ＬＥＤアレイ４０ａは、第１実施形態のプロジェクタ４０が投影画像ＩＭ１を投影する代わりに、判別された特定物質ＰＣＢに対して、ベルト１１ａの裏側から照らすＬＥＤである。ＬＥＤアレイ４０ａは、照明範囲内に含まれる複数の特定物質ＰＣＢに対して一度の照明で各特定物質ＰＣＢを照らすことができる。音声出力部２７は、判別部２２により特定物質ＰＣＢが判別された場合に、警告音を発生させるスピーカである。すなわち、特定物質ＰＣＢが判別されると、ＬＥＤアレイ４０ａにより特定物質ＰＣＢが照らされ、かつ、音声出力部２７により警告音が発生する。
【0046】
図８は、プロジェクタ４０およびＬＥＤアレイ４０ａの投影手法の効果についての説明図である。図８には、投影部の投影手法の違いによって、判別された複数の特定物質ＰＣＢに対して同時に投影可能か否かの評価結果が示されている。図８に示されるように、第１実施形態のプロジェクタ４０による投影画像ＩＭ１の投影および第２実施形態のＬＥＤアレイ４０ａによる投影では、複数の特定物質ＰＣＢに対する投影が可能である。一方で、搬送される特定物質ＰＣＢに追尾するライトに対して、投影部分を絞りによって制御した場合には、複数の特定物質ＰＣＢに対する投影が不可能である。
【0047】
以上説明したように、第２実施形態のベルト１１ａは、光を透過可能な透明な材料によって形成されている。撮影部３０ａは、判別対象群の上側から判別対象群を撮影する上方カメラ３１と、判別対象群の下側であるベルト１１ａの裏側から判別対象群を撮影する下方カメラ３２とを備えている。そのため、第２実施形態の判別システム１００ａでは、下方カメラ３２が、上方カメラ３１の死角である判別対象群がベルト１１ａに対向する側を撮影できる。これにより、上方カメラ３１では撮影できない範囲に特定物質ＰＣＢが存在していても、判別部２２は、下方カメラ３２の撮影画像を用いることにより、特定物質ＰＣＢをより正確に判別できる。
【0048】
また、本実施形態の判別システム１００ａは、判別部２２により特定物質ＰＣＢが判別された場合に、警告音を発生させる音声出力部２７を備えている。そのため、判別された特定物質ＰＣＢを回収する作業者は、常に搬送中の判別対象群を視認し続けている必要はなく、警告音が発生した時のみ回収作業をすればよい。この結果、第２実施形態の判別システム１００ａを用いることにより、作業者の自由度が向上し、より省力化および省人化を実現できる。
【0049】
＜上記実施形態の変形例＞
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【0050】
［変形例１］
上記第１実施形態および第２実施形態の判別システム１００，１００ａは一例であって、判別システム１００，１００ａが備える構成および判別システム１００，１００ａが行う制御等については、種々変形可能である。例えば、判別システム１００は、照明部５０および学習部２４を備えていなくてもよい。照明部５０は、４つの照明パネル５１～５４を備えておらず、１つの照明パネル５１のみを備えていてもよいし、ベルトコンベア１０の搬送方向およびベルト１１を挟んで、２つの照明パネル５１，５３を備えていてもよい。第１実施形態では、４つの照明パネル５１～５４の具体的な性能および配置（パネル間の間隔）について一例を挙げたが、各照明パネル５１～５４の性能や配置については、撮影箇所を照らす範囲で変形可能である。また、投影部は、図８に示されるように絞りとライト追尾との構成を備え、１つの特定物質ＰＣＢのみにしか投影画像ＩＭ１を投影できなくてもよい。
上記第１実施形態および第２実施形態の判別システム１００，１００ａは一例であって、判別システム１００，１００ａが備える構成および判別システム１００，１００ａが行う制御等については、種々変形可能である。例えば、判別システム１００は、照明部５０および学習部２４を備えていなくてもよい。照明部５０は、４つの照明パネル５１～５４を備えておらず、１つの照明パネル５１のみを備えていてもよいし、ベルトコンベア１０の搬送方向およびベルト１１を挟んで、２つの照明パネル５１，５３を備えていてもよい。第１実施形態では、４つの照明パネル５１～５４の具体的な性能および配置（パネル間の間隔）について一例を挙げたが、各照明パネル５１～５４の性能や配置については、撮影箇所を照らす範囲で変形可能である。また、投影部は、図８に示されるように絞りとライト追尾との構成を備え、１つの特定物質ＰＣＢのみにしか投影画像ＩＭ１を投影できなくてもよい。
【0051】
判別モデルは、学習部２４の深層学習により作成されたモデルでなくてもよい。例えば、モデルＤＢ２５２には、複数の特定物質ＰＣＢの三次元ＣＡＤモデルが記憶されていて、判別部２２は、撮影画像と、三次元ＣＡＤモデルとを用いたパターンマッチングにより、特定物質ＰＣＢを判別してもよい。撮像画像と判別モデルとを用いた判別方法には、周知技術を適用できる。
【0052】
上記第１実施形態および第２実施形態では、ベルト１１，１１ａの上側に配置されるカメラが１台であったが、カメラの配置台数および位置については変形可能である。例えば、第２実施形態の上方カメラ３１が２台配置されて、それぞれの上方カメラ３１が異なる角度から判別対象群を撮影してもよい。
【0053】
上記第２実施形態の音声出力部２７は、スピーカに限られず、例えば、作業者の耳に装着されているイヤホンであってもよい。変形例では、音声出力部２７の代わりに、作業者に対して光を照射する光照射部が、投影部による投影画像の筒底に加えて、作業者の注意を引くための光を照射してもよい。第１実施形態の投影制御部２３は、判別処理に要する時間と、投影処理に要する時間とを用いて、投影画像ＩＭ１の投影位置を自動調整していたが、必ずしも調整する必要はない。投影制御部２３は、予め設定された投影位置に対して、ベルトコンベア１０の搬送速度に応じて決まるタイミングで投影画像ＩＭ１を投影してもよい。
【0054】
［変形例２］
上記第１実施形態のベルトコンベア１０が有するベルト１１の表面の色は、黒であったが、黒以外でもよく、例えば白であってもよい。ベルト１１の表面は、黒色に近い暗色であることが好ましい。暗色としての色相および彩度は適宜決められればよいが、本実施形態の暗色とは、明度が相対的に低い黒色に近い色をいう。第１実施形態のプロジェクタ４０が投影する投影画像ＩＭ１は、白抜き以外の画像であってもよい。プロジェクタ４０は、ベルト１１の表面の色および特定物質ＰＣＢの色に応じて、相対的にコントラスト比Ｒが高くなる色を選択してもよい。また、投影画像ＩＭ１の形状については、丸や三角であってもよいし、特定物質ＰＣＢの形状に合わせて異なる形状が選択されてもよい。
上記第１実施形態のベルトコンベア１０が有するベルト１１の表面の色は、黒であったが、黒以外でもよく、例えば白であってもよい。ベルト１１の表面は、黒色に近い暗色であることが好ましい。暗色としての色相および彩度は適宜決められればよいが、本実施形態の暗色とは、明度が相対的に低い黒色に近い色をいう。第１実施形態のプロジェクタ４０が投影する投影画像ＩＭ１は、白抜き以外の画像であってもよい。プロジェクタ４０は、ベルト１１の表面の色および特定物質ＰＣＢの色に応じて、相対的にコントラスト比Ｒが高くなる色を選択してもよい。また、投影画像ＩＭ１の形状については、丸や三角であってもよいし、特定物質ＰＣＢの形状に合わせて異なる形状が選択されてもよい。
【0055】
ベルトコンベア１０，１０ａは、１つのベルト１１，１１ａで構成されずに、複数のベルトを備えていてもよい。例えば、ベルトコンベアは、撮影範囲では第２実施形態の光透過型のベルト１１ａを備え、プロジェクタ４０による投影範囲では第１実施形態の黒色のベルト１１を備えていてもよい。この場合に、第２実施形態の撮影部３０ａにより、判別対象群は、ベルト１１ａの表側と両側との両側から撮影され、判別された特定物質ＰＣＢには白抜きの投影画像ＩＭ１が投影されてもよい。
【0056】
第２実施形態の判別システム１００ａにおいて、上方カメラ３１の撮影範囲は、下方カメラ３２の撮影範囲よりも搬送方向に沿って上流側に位置していてもよい。この場合に、上方カメラ３１の撮影範囲におけるベルト１１ａの裏側には黒色のメッシュ面が配置されていて、上方カメラ３１は、黒色のメッシュ面に対する判別対象群を撮影できる。この変形例によれば、上方カメラ３１の撮影画像では、メッシュ面に対する判別対象群のコントラスト比Ｒが高くなるため、判別部２２による判別率が向上する。
【0057】
図９は、変形例のベルトコンベア１０ｂの概略図である。図９に示されるベルトコンベア１０ｂは、第１実施形態の黒色のベルト１１の表面に、搬送方向に沿って延びる４本の蛍光色の直線ＬＮが形成されたベルト１１ｂを備えている。図９に示されるように、ベルト１１ｂ上に判定対象群が配置されていると、直線ＬＮが判定対象群に遮られる。これにより、判別部は、撮影画像中の直線ＬＮを認識することにより、ベルト１１ｂ上の判定対象群の位置および形状をより詳しく認識できる。そのため、変形例のベルトコンベア１０ｂを用いた判別システムでは、判別部による特定物質ＰＣＢの見逃しをより抑制できる。なお、ベルト１１ｂ上に形成される直線ＬＮは、蛍光色じゃなくてもよく、４本未満であってもよいし５本以上であってもよい。
【0058】
上記実施形態において、ハードウェアによって実現されるとした構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されるとした構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。上記実施形態における判別システム１００とは、システムまたは装置を表す一名称であり、選別器、判別装置、および表示システムなどの名称であってもよい。
【0059】
以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。
【符号の説明】
【0060】
１０，１０ａ，１０ｂ…ベルトコンベア（搬送部）
１１０…ベルトコンベア
１１，１１ａ，１１ｂ…ベルト
２０…判別装置
２２…判別部
２３…投影制御部（投影部）
２４…学習部
２５…記憶部
２６…モニタ
２７…音声出力部
３０，３０ａ…撮影部
３１…上方カメラ
３２…下方カメラ
４０…プロジェクタ（投影部）
４０ａ…ＬＥＤアレイ（投影部）
５０，５０ａ…照明部
５１～５４…照明パネル
１００，１００ａ…判別システム
２５１…画像ＤＢ
２５２…モデルＤＢ
ＩＭ１…投影画像
ＬＮ…直線
ＭＴ…金属屑
ＰＣＢ…特定物質
Ｒ…コントラスト比
ＶPCB…特定物質の明度
Ｖbelt…ベルトの明度
１１０…ベルトコンベア
１１，１１ａ，１１ｂ…ベルト
２０…判別装置
２２…判別部
２３…投影制御部（投影部）
２４…学習部
２５…記憶部
２６…モニタ
２７…音声出力部
３０，３０ａ…撮影部
３１…上方カメラ
３２…下方カメラ
４０…プロジェクタ（投影部）
４０ａ…ＬＥＤアレイ（投影部）
５０，５０ａ…照明部
５１～５４…照明パネル
１００，１００ａ…判別システム
２５１…画像ＤＢ
２５２…モデルＤＢ
ＩＭ１…投影画像
ＬＮ…直線
ＭＴ…金属屑
ＰＣＢ…特定物質
Ｒ…コントラスト比
ＶPCB…特定物質の明度
Ｖbelt…ベルトの明度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】