特開 2022-92811 コンクリート部材製造装置およびコンクリート部材の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022092811

(43)【公開日】2022-06-23

(54)【発明の名称】コンクリート部材製造装置およびコンクリート部材の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B28B 1/30 20060101AFI20220616BHJP

   B33Y 10/00 20150101ALI20220616BHJP

   B28B 23/02 20060101ALI20220616BHJP

   E04G 21/02 20060101ALN20220616BHJP

【ＦＩ】

B28B1/30

B33Y10/00

B28B23/02

E04G21/02 103Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020205736

(22)【出願日】2020-12-11

(71)【出願人】

【識別番号】000002299

【氏名又は名称】清水建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100161506

【弁理士】

【氏名又は名称】川渕 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(72)【発明者】

【氏名】小川 達也

【テーマコード（参考）】

2E172

4G052

4G058

【Ｆターム（参考）】

2E172AA05

4G052DA01

4G052DB12

4G052DC06

4G058GA01

4G058GB01

4G058GD03

4G058GF05

(57)【要約】

【課題】鋼線や鋼棒などの金属素線が埋設されたコンクリート部材を製作することができるコンクリート部材製造装置およびコンクリート部材の製造方法を提供する。
【解決手段】コンクリート部材製造装置１は、コンクリート材料２３を吐出するコンクリート材料吐出部３と、コンクリート材料吐出部３におけるコンクリート材料２３を吐出するコンクリート材料吐出位置３１に、金属素線２２を送り出す金属素線送り出し部４と、を有する。コンクリート部材の製造方法は、コンクリート部材製造装置１（付加製造装置）でコンクリート材料２３を吐出するコンクリート材料吐出工程と、コンクリート材料２３が吐出されるコンクリート材料吐出位置３１に、コンクリート部材製造装置１で金属素線２２を送り出す金属素線送り出し工程と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンクリート材料を吐出するコンクリート材料吐出部と、
前記コンクリート材料吐出部における前記コンクリート材料を吐出するコンクリート材料吐出位置に、金属素線を送り出す金属素線送り出し部と、を有するコンクリート部材製造装置。

【請求項2】

前記金属素線送り出し部を前記コンクリート材料吐出部に対して変位させて、前記金属素線が前記コンクリート材料吐出位置に送り出される角度を調整する角度調整部を有する請求項１に記載のコンクリート部材製造装置。

【請求項3】

前記角度調整部は、
前記コンクリート材料吐出部を支持する円柱状のコンクリート材料支持部と、
前記金属素線送り出し部を支持する金属素線支持部と、を有し、
前記金属素線支持部は、前記コンクリート材料支持部の外周面に沿って移動可能であるともに、前記コンクリート材料支持部の中心軸と平行に配置され前記コンクリート材料支持部の外周面に沿って移動可能な回転軸を中心に回転可能である請求項２に記載のコンクリート部材製造装置。

【請求項4】

付加製造装置でコンクリート材料を吐出するコンクリート材料吐出工程と、
前記コンクリート材料が吐出されるコンクリート材料吐出位置に、前記付加製造装置で金属素線を送り出す金属素線送り出し工程と、を有するコンクリート部材の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンクリート部材製造装置およびコンクリート部材の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

昨今、製造業において、樹脂部材や金属部材の製作に付加製造装置（３Ｄプリンター）が多く活用されている。建設業界においても、コンクリート部材を製作する付加製造装置の研究や開発が進められている（例えば、特許文献１、２参照）。このような付加製造装置は、モルタルやコンクリートを吐出し所望の形状となるように積層するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－００２７４４号公報

【特許文献2】特開２０２０－０２６６８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

コンクリート部材を製作する付加製造装置は、コンクリート部材の内部に鋼線や鋼棒を埋設する機構を備えていない。しかしながら、建物などに採用される建材として利用できるコンクリート部材は、引張力に対向するため鋼線や鋼棒を埋設する必要がある。このため、建材として利用可能なコンクリート部材を製作する場合には、付加製造装置で製作したコンクリート部材の内部に鋼線や鋼棒を挿入して、鋼線や鋼棒の周囲にモルタルやコンクリートなどを充填する作業が必要となる。

【0005】

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、鋼線や鋼棒などの金属素線が埋設されたコンクリート部材を製作することができるコンクリート部材製造装置およびコンクリート部材の製造方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明に係るコンクリート部材製造装置は、コンクリート材料を吐出するコンクリート材料吐出部と、前記コンクリート材料吐出部における前記コンクリート材料を吐出するコンクリート材料吐出位置に、金属素線を送り出す金属素線送り出し部と、を有する。

【0007】

本発明に係るコンクリート部材の製造方法は、付加製造装置でコンクリート材料を吐出するコンクリート材料吐出工程と、前記コンクリート材料が吐出されるコンクリート材料吐出位置に、前記付加製造装置で金属素線を送り出す金属素線送り出し工程と、を有する。

【0008】

本発明では、付加製造装置が、コンクリート材料を吐出可能であるとともに、コンクリート材料が吐出されるコンクリート材料吐出位置に金属素線を送り出し可能である。このため、金属素線が埋設されたコンクリート部材を付加製造装置で製作することができる。

【0009】

また、本発明に係るコンクリート部材製造装置では、前記金属素線送り出し部を前記コンクリート材料吐出部に対して変位させて、前記金属素線が前記コンクリート材料吐出位置に送り出される角度を調整する角度調整部を有していてもよい。

【0010】

このような構成とすることにより、金属素線の角度を調整することができ、所望の形状のコンクリート部材を製作することができる。

【0011】

また、本発明に係るコンクリート部材製造装置では、前記角度調整部は、前記コンクリート材料吐出部を支持する円柱状のコンクリート材料支持部と、前記金属素線送り出し部を支持する金属素線支持部と、を有し、前記金属素線支持部は、前記コンクリート材料支持部の外周面に沿って移動可能であるともに、前記コンクリート材料支持部の中心軸と平行に配置され前記コンクリート材料支持部の外周面に沿って移動可能な回転軸を中心に回転可能であってもよい。

【0012】

このような構成とすることにより、金属素線の角度調整を精度よく行うことができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、鋼線や鋼棒などの金属素線が埋設されたコンクリート部材を製作することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態によるコンクリート部材製造装置の側面図である。

【図2】本発明の実施形態によるコンクリート部材製造装置を下方から見た図である。

【図3】直線部分を製作するコンクリート部材製造装置を示す図である。

【図4】曲線部分に移行するコンクリート部材製造装置を示す図である。

【図5】曲線部分を製作するコンクリート部材製造装置を示す図である。

【図6】角度調整を行うコンクリート部材製造装置を示す図である。

【図7】コンクリート部材の角度変化を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態によるコンクリート部材製造装置およびコンクリート部材の製造方法について、図１－図７に基づいて説明する。

【0016】

（コンクリート部材製造装置）
図１に示すように、本実施形態によるコンクリート部材製造装置１は、コンクリート２１の内部に鋼線や鋼棒などの金属素線２２が設けられたコンクリート部材２を製造する付加製造装置である。コンクリート部材２を形成するコンクリートやモルタルを「コンクリート材料２３」と表記する。

【0017】

図１および図２に示すように、コンクリート部材製造装置１は、コンクリート材料吐出部３と、金属素線送り出し部４と、角度調整部５と、走行機構（不図示）と、制御部（不図示）と、金属素線切断部６と、を有している。コンクリート材料吐出部３は、コンクリート部材２を形成する領域に、コンクリート材料２３を吐出して積層する。金属素線送り出し部４は、コンクリート材料吐出部３がコンクリート材料２３を吐出するコンクリート材料吐出位置３１に、金属素線２２を送り出す。角度調整部５は、金属素線送り出し部４をコンクリート材料吐出部３に対して回転させて、金属素線２２がコンクリート材料吐出位置３１に送り出される角度を調整する。走行機構は、コンクリート材料吐出部３、金属素線送り出し部４、角度調整部５を一体に走行させる。制御部は、コンクリート材料吐出部３のコンクリート材料２３の吐出量、金属素線送り出し部４の金属素線２２の送り出す速度、角度調整部５が調整する角度、走行機構による走行速度などを制御する。金属素線切断部６は、金属素線２２を切断可能に構成されている。

【0018】

コンクリート部材製造装置１は、コンクリート部材２を形成する領域を走行しながらコンクリート材料２３を吐出するとともに、金属素線２２を送り出している。コンクリート部材製造装置１は、形成されるコンクリート部材２の形状に沿って走行している。コンクリート部材製造装置１が走行する方向を走行方向とする。走行方向は、形成するコンクリート部材２の形状に沿った方向である。本実施形態の走行方向は水平面に沿って方向である。金属素線送り出し部４は、コンクリート材料吐出位置３１よりも走行方向の前側に位置している。コンクリート材料吐出部３は、金属素線送り出し部４から送り出された金属素線２２に向かってコンクリート材料２３を吐出している。

【0019】

コンクリート材料吐出部３は、コンクリート材料２３を吐出するノズル３２と、ノズル３２に接続されたコンクリート材料供給管３３と、を有している。コンクリート材料供給管３３には、コンクリート材料２３を収容するタンク（不図示）からコンクリート材料２３が圧送される。本実施形態では、ノズル３２およびコンクリート材料供給管３３は、軸線が鉛直方向となるように配置されている。ノズル３２は下方を向いている。ノズル３２から吐出されたコンクリート材料２３は、ノズル３２の下方に積層される。

【0020】

金属素線送り出し部４は、金属素線２２が巻かれた金属素線ドラム４１と、金属素線ドラム４１から送り出された金属素線２２を直線状になるように伸ばす整直部４２と、整直部４２によって直線状となった金属素線２２が水平方向に延びるように金属素線２２の向きを変換する水平調整部４３と、を有している。

【0021】

金属素線ドラム４１は、円柱状の芯材４４の周囲に金属素線２２が巻き付けられている。金属素線ドラム４１は、芯材４４の軸線が水平方向となる向きに配置され、金属素線２２が下方かつ走行方向の後方となる斜め下方向に送り出される。金属素線ドラム４１から送り出された金属素線２２は、芯材４４に巻き付けられていた際の癖により湾曲している。金属素線２２が金属素線ドラム４１から離れて送り出される位置を金属素線送り出し位置４５とする。本実施形態の金属素線送り出し部４は、金属素線ドラム４１から送り出される金属素線２２に一定の張力を付与するように構成されている。

【0022】

整直部４２は、金属素線ドラム４１の下方に位置している。整直部４２は、金属素線２２をローラ４６で挟んで直線状になるように伸ばす。整直部４２を通過する金属素線２２は、金属素線ドラム４１から送り出される向き、すなわち斜め方向に延びる向きとなっている。本実施形態では、整直部４２は、第１整直部４２１と、第２整直部４２２と、を有している。第１整直部４２１は、第２整直部４２２の上側に配置されている。金属素線ドラム４１から送り出された金属素線２２は、まず第１整直部４２１を通過し、その後に第２整直部４２２を通過する。第１整直部４２１は、走行方向に直交する方向の両側からローラ４６で金属素線２２を挟んで金属素線２２を伸ばす。第１整直部４２１は、走行方向の両側からローラ４６で金属素線２２を挟んで金属素線２２を伸ばす。

【0023】

水平調整部４３は、金属素線２２をローラ４７で挟んで、水平方向に延びるように向きを変換させている。水平調整部４３は、金属素線２２を上下からローラ４７で挟み、ローラ４７を通過させることで水平方向に延びる向きとしている。水平調整部４３を通過した金属素線２２は、走行方向に延びて、コンクリート材料吐出位置３１に導かれる。図示していないが、金属素線送り出し部４には、水平調整部４３を通過した金属素線２２を、コンクリート材料吐出位置３１にガイドするガイド機構が設けられていてもよい。

【0024】

角度調整部５は、コンクリート材料吐出部３を支持する円柱状のコンクリート材料支持部５１と、金属素線送り出し部４を支持する金属素線支持部５２と、コンクリート材料支持部５１に対して金属素線支持部５２を回転させるモータ５３（図１参照）と、を有している。

【0025】

コンクリート材料支持部５１は、軸線が上下方向に延びる向きとなる円柱状に形成されている。コンクリート材料支持部５１の中央にコンクリート材料供給管３３が挿通され、下端にノズル３２が設けられている。すなわち、コンクリート材料支持部５１と、コンクリート材料供給管３３およびノズル３２とは、同軸に設けられている。

【0026】

金属素線支持部５２は、鉛直方向に延びる回転軸５２１を中心に回転可能に構成されている。本実施形態では、金属素線支持部５２は、回転軸５２１を中心に図２に示す矢印Ａの範囲において回転可能である。また、金属素線支持部５２は、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿ってコンクリート材料支持部５１の周方向に回転可能に構成されている。すなわち、金属素線支持部５２は、回転軸５２１を中心に回転可能であるとともに、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動可能である。金属素線支持部５２の回転軸５２１を中心とする回転と、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿った回転とは、同時に行われてもよいし、いずれか一方のみ行われてもよい。コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って回転する金属素線支持部５２は、回転軸５２１が常にコンクリート材料支持部５１の外周面５１１と接触している。

【0027】

金属素線支持部５２は、水平調整部４３の走行方向の後側に配置されて、水平調整部４３から送り出された金属素線２２が通過する曲線形成部５４を有している。曲線形成部５４は、水平調整部４３と水平方向に離れた位置に配置されている。曲線形成部５４は、金属素線２２を走行方向に直交する水平方向から挟む一対のローラ５５を有している。一対のローラ５５の間で金属素線２２が挟まれる部分をとする。金属素線挟持部５６は、金属素線支持部５２の回転軸５２１の直下に設けられている。金属素線挟持部５６は、水平調整部４３と、コンクリート材料吐出位置３１、すなわちノズル３２の下方の位置との間に設けられている。

【0028】

水平調整部４３から送り出されて、コンクリート材料吐出位置３１に導かれる金属素線２２は、金属素線挟持部５６を通過する。このとき、金属素線支持部５２が回転軸５２１を中心に図２の矢印Ａの範囲において回転したり、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動したりすることで、金属素線挟持部５６を水平調整部４３とコンクリート材料吐出位置３１とを結ぶ直線上に配置したり、この直線と離れた位置に配置したりすることができる。金属素線挟持部５６を水平調整部４３とコンクリート材料吐出位置３１とを結ぶ直線上に配置すれば、金属素線２２が直線の形状となる。金属素線挟持部５６を水平調整部４３とコンクリート材料吐出位置３１とを結ぶ直線と離れた位置に配置すれば、金属素線２２が曲線の形状となる。

【0029】

（コンクリート部材の製造方法）
本実施形態のコンクリート部材製造装置１を用いたコンクリート部材の製造方法について説明する。以下では、線状で直線部分２４と曲線部分２５とを有するコンクリート部材２を製造する方法について説明する。図３－図５では、上側にコンクリート部材製造装置１を下方から見た様子を表記し、下側に、上側のコンクリート部材製造装置１に対応するノズル３２およびコンクリート部材２を表記している。

【0030】

図３に示すように、コンクリート部材２の直線部分２４を製造する場合には、走行機構でコンクリート部材製造装置１を直線状に走行させながら、金属素線送り出し部４で金属素線２２を送り出す（金属素線送り出し工程）とともに、コンクリート材料吐出部３でコンクリート材料２３を吐出し、金属素線２２を埋設するようにコンクリート材料２３を積層する（コンクリート材料吐出工程）。このとき、上方から見た平面視において、ノズル３２と、金属素線支持部５２の回転軸５２１、曲線形成部５４の金属素線挟持部５６、および金属素線送り出し位置４５は、走行方向に延びる同一直線（図３では横方向に延びる直線１１）上に配置されている。このため、金属素線２２は、曲線形成部５４に入る角度と曲線形成部５４から出る角度とが同じであり、湾曲したり屈曲したりせずに直線状に延びている。

【0031】

続いて、図４に示すように、コンクリート部材２の直線部分２４から曲線部分２５に移行する場合には、まず、コンクリート材料支持部５１よりも先に曲線部分２５に入り込む金属素線支持部５２を回転軸５２１を中心に回転させ（図４では矢印Ｂの方向に回転させ）、軌道に沿った向きにする。このとき、上方から見た平面視において、ノズル３２と金属素線送り出し位置４５とを結ぶ直線（図４では直線１２）と外れた位置に、回転軸５２１および曲線形成部５４の金属素線挟持部５６が配置される。これにより、金属素線２２が湾曲する。

【0032】

続いて、図５に示すように、コンクリート材料支持部５１も直線部分２４から曲線部分２５に移行し、コンクリート部材製造装置１が曲線部分２５を移動する際には、走行機構によってコンクリート材料支持部５１を曲線部分２５に沿って方向に移動させる。このとき、曲線部分２５の接線の角度変化が一定で変化しない場合（曲率半径が一定の場合）には、図４に示すように、コンクリート材料支持部５１と金属素線支持部５２とが上記のコンクリート部材２の直線部分２４から曲線部分２５に移行する場合と同じ位置関係のままコンクリート部材製造装置１を走行させる。

【0033】

曲線部分２５の接線の角度変化が変化する場合（曲率半径が変化する場合）には、金属素線支持部５２を回転軸５２１を中心に回転させて曲線部分２５の角度変化に対応させる。または、金属素線支持部５２をコンクリート材料支持部５１の周面に沿って回転させてコンクリート材料支持部５１に対する金属素線支持部５２の角度を調整して曲線部分２５の角度変化に対応させる。または、図５に示すように、金属素線支持部５２を回転軸５２１を中心に矢印Ｃの範囲において回転させるとともに、コンクリート材料支持部５１の周面に沿って矢印Ｄの方向に回転させてコンクリート材料支持部５１に対する金属素線支持部５２の角度を調整して曲線部分２５の角度変化に対応させる。

【0034】

いずれの場合も、上方から見た平面視において、ノズル３２と金属素線送り出し位置４５とを結ぶ直線１２と外れた位置に、金属素線支持部５２の回転軸５２１および曲線形成部５４の金属素線挟持部５６が配置される。これにより、金属素線２２が湾曲する。

【0035】

このようにして、コンクリート部材２のコンクリート材料２３が金属素線２２を埋設しながら所定の形状に積層されたら、コンクリート材料２３の吐出を停止し、金属素線２２を金属素線切断部６で切断する。これにより、コンクリート部材２が製造される。

【0036】

曲線部分２５の曲率半径が一定で、曲線部分２５が同一円周上に沿った形状である場合は、図６に示すように、コンクリート材料支持部５１に対する金属素線支持部５２の角度θが一定となり、この角度θのままコンクリート部材製造装置１を走行させる。曲線部分２５の曲率半径が一定でない場合は、コンクリート材料支持部５１に対する金属素線支持部５２の角度θを、図７に示すようにθ_１からθ_２に変化させながらコンクリート部材製造装置１を走行させる。

【0037】

上記の本実施形態によるコンクリート部材製造装置１およびコンクリート部材の製造方法では、付加製造装置であるコンクリート部材製造装置１が、コンクリート材料２３を吐出可能であるとともに、コンクリート材料２３が吐出されるコンクリート材料吐出位置３１に金属素線２２を送り出し可能である。このため、金属素線２２が埋設されたコンクリート部材２を付加製造装置で製作することができる。製作されたコンクリート部材２は、金属素線２２が埋設されていることにより、引張力に対向することができ、建物などの建材として使用することができる。

【0038】

上記の本実施形態によるコンクリート部材製造装置１では、金属素線送り出し部４をコンクリート材料吐出部３に対して変位させて、金属素線２２がコンクリート材料吐出位置３１に送り出される角度を調整する角度調整部５を有している。このような構成とすることにより、金属素線２２の角度を調整することができ、所望の形状のコンクリート部材２を製作することができる。

【0039】

上記の本実施形態によるコンクリート部材製造装置１では、角度調整部５は、コンクリート材料吐出部３を支持する円柱状のコンクリート材料支持部５１と、金属素線送り出し部４を支持する金属素線支持部５２と、を有し、金属素線支持部５２は、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動可能であるともに、コンクリート材料支持部５１の中心軸と平行に配置されコンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動可能な回転軸５２１を中心に回転可能である。このような構成とすることにより、金属素線２２の角度調整を精度よく行うことができる。

【0040】

以上、本発明によるコンクリート部材製造装置およびコンクリート部材の製造方法の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、上記の実施形態では、金属素線送り出し部４をコンクリート材料吐出部３に対して変位させて、金属素線２２がコンクリート材料吐出位置３１に送り出される角度を調整している。これに対し、金属素線２２がコンクリート材料吐出位置３１に送り出される角度が一定の角度であってもよい。また、金属素線２２がコンクリート材料吐出位置３１に送り出される角度の調整機構は、上記以外であってもよい。

【0041】

上記の実施形態では、金属素線支持部５２は、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動可能であるともに、コンクリート材料支持部５１の中心軸と平行に配置されコンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動可能な回転軸５２１を中心に回転可能である。これに対し、金属素線支持部５２は、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動可能であるが、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動可能な回転軸５２１を中心に回転しない構成であってもよい。また、金属素線支持部５２は、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動せず、コンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動可能な回転軸５２１を中心に回転可能に構成されていてもよい。

【0042】

上記の実施形態では、コンクリート材料支持部５１は円柱状あり、金属素線支持部５２がコンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動するように構成されている。これに対し、コンクリート材料支持部５１は円柱状以外の形状（例えば角柱状、断面形状が多角形の柱状）であり、このような形状のコンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って金属素線支持部５２が移動するように構成されていてもよい。

【0043】

上記の実施形態では、金属素線支持部５２は、コンクリート材料支持部５１の中心軸と平行に配置されコンクリート材料支持部５１の外周面５１１に沿って移動可能な回転軸５２１を中心に回転可能である。これに対し、金属素線支持部５２が回転する際の回転軸は、上記以外の向きに配置された回転軸であってもよい。

【0044】

上記の実施形態では、ノズルが下方を向き、ノズルの下方にコンクリート材料が吐出されるように構成されているが、ノズルが水平方向を向き、ノズルの側方にコンクリート材料が吐出されるように構成されていてもよい。

【0045】

上記の実施形態では、金属素線送り出し部から１本の金属素線がコンクリート材料吐出位置に送り出されているが、金属素線送り出し部から複数の金属素線がコンクリート材料吐出位置に送り出されていてもよい。

【符号の説明】

【0046】

１ コンクリート部材製造装置（付加製造装置）
２ コンクリート部材
３ コンクリート材料吐出部
４ 金属素線送り出し部
５ 角度調整部
２１ コンクリート
２２ 金属素線
２３ コンクリート材料
２４ 直線部分
２５ 曲線部分
３１ コンクリート材料吐出位置
４５ 位置
５１ コンクリート材料支持部
５２ 金属素線支持部
５１１ 外周面
５２１ 回転軸
θ 角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】