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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022092945
(43)【公開日】2022-06-23
(54)【発明の名称】接着芯地作業を自動化する装置
(51)【国際特許分類】
D06H 3/08 20060101AFI20220616BHJP
A41H 43/04 20060101ALI20220616BHJP
D06H 5/00 20060101ALI20220616BHJP
【ＦＩ】
D06H3/08
A41H43/04 A
D06H5/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020205963
(22)【出願日】2020-12-11
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り １．集会において発表 集会名：計測自動制御学会東北支部５５周年記念学術講演会 開催日：令和１年１２月１６日 ２．ウェブサイトにおいて発表 掲載アドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｊｓｔａｇｅ．ｊｓｔ．ｇｏ．ｊｐ／ａｒｔｉｃｌｅ／ｊｊｉｉａｅ／８／２／８＿１４７／＿ｐｄｆ／－ｃｈａｒ／ｊａ 上記掲載アドレスにてダウンロードされる産業応用工学会論文誌、２０２０年８巻２号、第１４７－１５３頁 掲載年月日：令和２年９月１５日
(71)【出願人】
【識別番号】504409543
【氏名又は名称】国立大学法人秋田大学
(74)【代理人】
【識別番号】100129838
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 典輝
(72)【発明者】
【氏名】長縄 明大
【テーマコード（参考）】
3B154
【Ｆターム（参考）】
3B154AB27
3B154BB66
3B154BB77
3B154BC16
3B154BC42
3B154CA03
3B154CA11
3B154CA27
3B154CA41
(57)【要約】
【課題】既存の圧着機に設置することが可能であるとともに、多種多岐に渡っている生地において、接着芯地作業の生地の積み重ねを精度よく自動化する装置を提供する。
【解決手段】圧着機に設置する接着芯地作業自動化装置であって、ベルトコンベア上を移動する生地を検知する入口側センサと、生地の画像を取得するカメラと、生地の画像から生地の位置ずれおよび生地の傾き角を演算する画像処理手段と、ベルトコンベア上を移動する生地を検知する出口側センサと、生地を把持し運搬する把持・運搬部と、生地を回転する積み重ね台と、を有し、把持・運搬部は生地の位置ずれを補正し、積み重ね台は生地の傾き角を補正すること、を特徴とする接着芯地作業自動化装置である。
【選択図】図１
【解決手段】圧着機に設置する接着芯地作業自動化装置であって、ベルトコンベア上を移動する生地を検知する入口側センサと、生地の画像を取得するカメラと、生地の画像から生地の位置ずれおよび生地の傾き角を演算する画像処理手段と、ベルトコンベア上を移動する生地を検知する出口側センサと、生地を把持し運搬する把持・運搬部と、生地を回転する積み重ね台と、を有し、把持・運搬部は生地の位置ずれを補正し、積み重ね台は生地の傾き角を補正すること、を特徴とする接着芯地作業自動化装置である。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
圧着機に設置する接着芯地作業自動化装置であって、
ベルトコンベア上を移動する生地を検知する入口側センサと、前記生地の画像を取得するカメラと、前記生地の画像から生地の位置ずれおよび生地の傾き角を演算する画像処理手段と、前記ベルトコンベア上を移動する前記生地を検知する出口側センサと、前記生地を把持し運搬する把持・運搬部と、前記生地を回転する積み重ね台と、を有し、
前記把持・運搬部は前記生地の位置ずれを補正し、前記積み重ね台は前記生地の傾き角を補正すること、を特徴とする接着芯地作業自動化装置。
ベルトコンベア上を移動する生地を検知する入口側センサと、前記生地の画像を取得するカメラと、前記生地の画像から生地の位置ずれおよび生地の傾き角を演算する画像処理手段と、前記ベルトコンベア上を移動する前記生地を検知する出口側センサと、前記生地を把持し運搬する把持・運搬部と、前記生地を回転する積み重ね台と、を有し、
前記把持・運搬部は前記生地の位置ずれを補正し、前記積み重ね台は前記生地の傾き角を補正すること、を特徴とする接着芯地作業自動化装置。
【請求項2】
前記把持・運搬部が、上下機構とベルトプーリー機構との二軸機構である請求項１に記載の接着芯地作業自動化装置。
【請求項3】
前記把持・運搬部が、前記生地を把持する２個以上の把持パッドを有し、概把持パッドの中心間距離を調整できる請求項１または請求項２のいずれかに記載の接着芯地作業自動化装置。
【請求項4】
前記把持パッドが、非接触パッドである請求項３に記載の接着芯地作業自動化装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、接着芯地作業を自動化する装置に関する。
【背景技術】
【0002】
国内の縫製工場において、国内産業規模の維持と人材不足の解消のために、製品の品質向上とともに各種作業工程の自動化が進められている。例えば、特許文献１は、織物生地の延反、定寸裁断及び縮絨処理可能な自動移送装置を開示している。また、特許文献２は、位置合わせ方法及び位置合わせ装置並びに生地縫着装置を開示している。さらに、特許文献３は、生地接着装置を開示している。しかしながら、現状では、ミシンの性能向上の他、ＣＡＭ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ）、裁断機、生地の延反・定寸裁断・縮絨処理を可能とする装置、および、接着装置など一部の装置に限られている。
【0003】
一般的に、縫製工場の作業工程には、仕様に基づきＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）を用いた縫製生地の型の作成作業工程、生地の延反および型を用いた裁断（荒裁ち）作業工程、接着芯地作業工程、縫製生地の輪郭を揃えるための裁断（正裁ち）作業工程、縫製とボタン付けなどの仕上げ加工作業工程等がある。中でも、接着芯地作業工程は、製品の生地の裏面と、芯地と呼ばれる薄い補強用の生地を貼り合せる工程であり、この工程により、襟部やボタン部などの生地に強度を持たせることができる。その結果、衣服の形態が整えられ、着用した際の見た目が良くなる。
【0004】
従来の接着芯地作業は、生地は柔軟性があること、生地の種類や大きさは様々であり、輪郭形状もシンプルなものから凸凹があるものなど、多種多岐に渡っているため、接着した生地を把持して運搬し、次の工程の作業がしやすいように形状を揃えて積み重ねることは、人による手作業で行われている。
【0005】
具体的には、人が圧着機の入口側で生地の裏面と芯地を重ね合わせており、重ね合わせられた生地および芯地は、ベルトコンベアに乗せられ、圧着機に挿入される。圧着機の内部では、スチーム熱等によって、重ね合わせられた生地および芯地が接着され、ベルトコンベアで出口側へ運ばれる。出口側では、次の工程で縫製生地の輪郭を揃えるための裁断（正裁ち）作業が行われるため、複数枚の接着芯地作業後の生地を、同時に裁断できるように人が輪郭形状を揃えて手作業で積み重ねていく。しかし、この作業は圧着機入口側における生地と芯地の重ね合わせ作業と同じように、人手に頼っているのが現状であり、人材不足を解消するためには自動化することが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開平６－２１９６１７号公報
【特許文献2】特開平１０－１１８３７５号公報
【特許文献3】特開２００１－１６４４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本開示は、かかる点に鑑み、既存の圧着機に設置することが可能であるとともに、多種多岐に渡っている生地において、接着芯地作業の生地の積み重ねを精度よく自動化する装置を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一つの態様は、圧着機に設置する接着芯地作業自動化装置であって、ベルトコンベア上を移動する生地を検知する入口側センサと、生地の画像を取得するカメラと、生地の画像から生地の位置ずれおよび生地の傾き角を演算する画像処理手段と、ベルトコンベア上を移動する生地を検知する出口側センサと、生地を把持し運搬する把持・運搬部と、生地を回転する積み重ね台と、を有し、把持・運搬部は生地の位置ずれを補正し、積み重ね台は生地の傾き角を補正すること、を特徴とする接着芯地作業自動化装置である。
【0009】
また、把持・運搬部が、上下機構とベルトプーリー機構との二軸機構であってもよい。 また、把持・運搬部が、生地を把持する２個以上の把持パッドを有し、概把持パッドの中心間距離を調整できてもよい。さらに、把持パッドが、非接触パッドであってもよい。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、既存の圧着機に設置することが可能であるとともに、多種多岐に渡っている生地において、接着芯地作業の生地の積み重ねを精度よく自動化することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態にかかる連続式圧着機に設置する接着芯地作業を自動化する装置（以下、接着芯地作業自動化装置１００ともいう）について、接着芯地作業自動化装置の全体構成、画像処理、自動化される接着芯地作業工程を順に説明する。ただし、本発明は実施形態に限定されない。
【0013】
［接着芯地作業自動化装置の構成］
図１および図２は、接着芯地作業自動化装置１００の概要を示す斜視図および平面図である。図１および図２に示されるように、接着芯地作業自動化装置１００は、カメラ１０、入口側センサ２０、出口側センサ３０、把持・運搬部５０、積み重ね台６０が備えられ、ベルトコンベア４０上を移動し連続式圧着機（以下、圧着機７０ともいう）で接着される生地に対して、把持、運搬、および、積み重ねの作業工程を自動化する装置である。本発明の接着芯地作業自動化装置１００は、既存の圧着機を改造することなく併設でき、ベルトコンベア４０上を移動する生地を把持し、積み重ね台６０に運搬し、生地の形状を合わせて積み重ねる作業を実現する。
なお、図１、図２を含む、以下図において、矢印Ａはベルトコンベア４０上を生地が移動する方向を示し、ベルトコンベア４０の進行方向をＸ方向、ベルトコンベア４０の幅方向をＹ方向、生地を積み重ねる高さ方向をＺ方向とする。
図１および図２は、接着芯地作業自動化装置１００の概要を示す斜視図および平面図である。図１および図２に示されるように、接着芯地作業自動化装置１００は、カメラ１０、入口側センサ２０、出口側センサ３０、把持・運搬部５０、積み重ね台６０が備えられ、ベルトコンベア４０上を移動し連続式圧着機（以下、圧着機７０ともいう）で接着される生地に対して、把持、運搬、および、積み重ねの作業工程を自動化する装置である。本発明の接着芯地作業自動化装置１００は、既存の圧着機を改造することなく併設でき、ベルトコンベア４０上を移動する生地を把持し、積み重ね台６０に運搬し、生地の形状を合わせて積み重ねる作業を実現する。
なお、図１、図２を含む、以下図において、矢印Ａはベルトコンベア４０上を生地が移動する方向を示し、ベルトコンベア４０の進行方向をＸ方向、ベルトコンベア４０の幅方向をＹ方向、生地を積み重ねる高さ方向をＺ方向とする。
【0014】
＜入口側センサ＞
入口側センサ２０は、圧着機７０の入口側に設置され、生地が圧着機に入るタイミングを検知する。入口側センサ２０は、ベルトコンベア上を移動する生地の有無を検出できれば公知のセンサを用いることができ、例えば、光電センサ、レーザセンサ、近接センサ、超音波センサ、画像判別センサ等が挙げられるが、本実施形態では光電センサを用いた。なお、次のカメラで撮影する動画からタイミングを検知することもできる。
入口側センサ２０は、圧着機７０の入口側に設置され、生地が圧着機に入るタイミングを検知する。入口側センサ２０は、ベルトコンベア上を移動する生地の有無を検出できれば公知のセンサを用いることができ、例えば、光電センサ、レーザセンサ、近接センサ、超音波センサ、画像判別センサ等が挙げられるが、本実施形態では光電センサを用いた。なお、次のカメラで撮影する動画からタイミングを検知することもできる。
【0015】
＜カメラ＞
カメラ１０は、圧着機７０の入口側に設置され、ベルトコンベア４０上を移動する生地を撮影する。カメラ１０によって撮影された画像を基に、画像処理手段によって、後述する画像処理が行われる。よって、カメラ１０は、画像処理ができる生地の画像が取得できる性能を有していればよく、公知のカメラ、ビデオカメラ等を制限なく用いることができ、画像は静止画、動画であることを問わない。カメラ１０によって画像を取得することで、様々な輪郭形状や大きさの異なる生地においても精度よく積み重ねが可能になる。なお、入口側センサ２０によって画像が取得されるタイミングが決定されてもよい。
カメラ１０は、圧着機７０の入口側に設置され、ベルトコンベア４０上を移動する生地を撮影する。カメラ１０によって撮影された画像を基に、画像処理手段によって、後述する画像処理が行われる。よって、カメラ１０は、画像処理ができる生地の画像が取得できる性能を有していればよく、公知のカメラ、ビデオカメラ等を制限なく用いることができ、画像は静止画、動画であることを問わない。カメラ１０によって画像を取得することで、様々な輪郭形状や大きさの異なる生地においても精度よく積み重ねが可能になる。なお、入口側センサ２０によって画像が取得されるタイミングが決定されてもよい。
【0016】
＜画像処理手段＞
画像処理手段は、カメラ１０によって撮影された画像を基に画像処理を行う手段であり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる。ＣＰＵは、画像処理プログラムに従って所望の演算を実行して、種々の処理や制御を行う。ＲＯＭは、ＣＰＵで処理する画像処理プログラムや画像処理データを記憶する。ＲＡＭは、主として画像処理のための各種作業領域として使用される。
画像処理の詳細については後述するが、画像処理手段によって、生地の重心とそのＸＹ座標、およびベルトコンベア４０の進行方向に対する生地の傾き角θ等が演算され、その結果を用いてベルトコンベア４０上を移動する生地の位置ずれは、把持・運搬部５０および積み重ね台６０で補正され、複数枚の生地の輪郭形状を合わせながら積み重ねることが可能になる。
画像処理手段は、カメラ１０によって撮影された画像を基に画像処理を行う手段であり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる。ＣＰＵは、画像処理プログラムに従って所望の演算を実行して、種々の処理や制御を行う。ＲＯＭは、ＣＰＵで処理する画像処理プログラムや画像処理データを記憶する。ＲＡＭは、主として画像処理のための各種作業領域として使用される。
画像処理の詳細については後述するが、画像処理手段によって、生地の重心とそのＸＹ座標、およびベルトコンベア４０の進行方向に対する生地の傾き角θ等が演算され、その結果を用いてベルトコンベア４０上を移動する生地の位置ずれは、把持・運搬部５０および積み重ね台６０で補正され、複数枚の生地の輪郭形状を合わせながら積み重ねることが可能になる。
【0017】
＜出口側センサ＞
出口側センサ３０は、圧着機７０の出口側に設置され、生地が圧着機から出てくるタイミングを検知する。出口側センサ３０は、入り口側センサと同様に、ベルトコンベア上を移動する生地の有無を検出できれば公知のセンサを制限なく用いることができ、例えば、光電センサ、レーザセンサ、近接センサ、超音波センサ、画像判別センサ等が挙げられるが、本実施形態では光電センサを用いた。
出口側センサ３０は、圧着機７０の出口側に設置され、生地が圧着機から出てくるタイミングを検知する。出口側センサ３０は、入り口側センサと同様に、ベルトコンベア上を移動する生地の有無を検出できれば公知のセンサを制限なく用いることができ、例えば、光電センサ、レーザセンサ、近接センサ、超音波センサ、画像判別センサ等が挙げられるが、本実施形態では光電センサを用いた。
【0018】
入口側センサ２０と出口側センサ３０により、生地が検知され、生地が圧着機を出て、把持されるタイミングが決定される。出口側センサ３０により、ベルトコンベア４０上を移動する生地の搬送速度のずれを検出し、生地が後述するアーム５４の真下に来たタイミングで把持する。
【0019】
図３（ａ）は、ベルトコンベア上を移動する生地の様子の一例を示す図、図３（ｂ）は積み重ねられた複数枚の生地を模式的に示す図で、左側が平面図、右側が断面図である。図３においては、生地３枚分の例が示されているが、人が手作業で圧着機７０の入口側で生地Ｆ１と芯地Ｆ２を重ね合わせた生地Ｆを、ベルトコンベア４０上に平面置きするため、各生地の位置にばらつきが発生することを説明するものである。図３（ａ）に示すように、例えば、３枚の生地の各重心Ｃ１、Ｃ２、および、Ｃ３の各ＸＹ座標を（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）とする。このとき、ベルトコンベア４０上のＹ方向の位置Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３は、出口側で生地を把持するために必要な情報となる。一方、ベルトコンベア４０を動作させるためのモーターの回転ぶれやベルトの摩擦などの影響により、ベルトコンベア４０上を移動する生地の搬送速度にずれが生じる場合がある。このため、入口側センサ２０に加え、出口側センサ３０で生地を検知することにより、移動する生地の搬送速度のずれを把握することができ、生地を把持するタイミングを決定することができる。その結果、生地がアーム５４の真下に来たタイミングに把持することによって、ベルトコンベア４０の進行方向に対する生地の位置を補正する機構が必要なくなり、把持・運搬部５０の構成をシンプルにすることができる。なお、Ｘ方向の精度を高める必要がある場合には機構を追加しても良い。
【0020】
＜把持・運搬部＞
把持・運搬部５０は、圧着機７０の出口側に設置され、ベルトコンベア４０上を移動する生地を把持し、積み重ね台６０に運搬する。図４は、把持・運搬部を上から見た平面概要図であり、図５は、把持・運搬部の図４のＩ－Ｉ線における断面概要図である。図４および図５に示されるように、把持・運搬部５０は、ベルトコンベア４０上を移動する生地を把持する把持機構５１と、把持機構５１によって把持した生地を積み重ね台６０に運搬する運搬機構５２との２軸機構により構成される。
また、把持・運搬部５０の大きさは圧着機７０の出口部に合わせたサイズである。より具体的には、把持・運搬部５０のＸ方向長は圧着機７０の出口側のベルトコンベア４０の進行方向の長さより同じか小さければよく、この長さにより把持することができる生地のＸ方向長さが決まる。一方、Ｙ方向長は圧着機７０の全幅長より小さければよく、Ｚ方向長は特に制限されないが、把持機構５１が速やかに行われるよう圧着機７０の全高より小さいことが好ましい。なお、把持・運搬部５０のＹ方向への移動は、ベルトコンベア４０のＹ方向長に加え、回転テーブル６１の幅分を必要とするため、レール５７はベルトコンベア４０のＹ方向長より長くなる。
把持・運搬部５０は、圧着機７０の出口側に設置され、ベルトコンベア４０上を移動する生地を把持し、積み重ね台６０に運搬する。図４は、把持・運搬部を上から見た平面概要図であり、図５は、把持・運搬部の図４のＩ－Ｉ線における断面概要図である。図４および図５に示されるように、把持・運搬部５０は、ベルトコンベア４０上を移動する生地を把持する把持機構５１と、把持機構５１によって把持した生地を積み重ね台６０に運搬する運搬機構５２との２軸機構により構成される。
また、把持・運搬部５０の大きさは圧着機７０の出口部に合わせたサイズである。より具体的には、把持・運搬部５０のＸ方向長は圧着機７０の出口側のベルトコンベア４０の進行方向の長さより同じか小さければよく、この長さにより把持することができる生地のＸ方向長さが決まる。一方、Ｙ方向長は圧着機７０の全幅長より小さければよく、Ｚ方向長は特に制限されないが、把持機構５１が速やかに行われるよう圧着機７０の全高より小さいことが好ましい。なお、把持・運搬部５０のＹ方向への移動は、ベルトコンベア４０のＹ方向長に加え、回転テーブル６１の幅分を必要とするため、レール５７はベルトコンベア４０のＹ方向長より長くなる。
【0021】
（把持機構）
把持機構５１は、ベルトコンベア４０上を移動する生地を把持し上下するための機構であり、ベルトコンベア４０上を移動する生地を上記の把持するタイミングで把持する。なお、生地を把持するタイミングでは、ベルトコンベア４０の幅方向（Ｙ方向）における位置ずれを補正するように把持・運搬部５０は移動されている。
把持機構５１は、生地を把持し上下できる機構であれば公知の機構を制限なく用いることができるが、例えば、図５に示すように、把持パッド５３で生地を把持し、把持パッド５３が備えられたアーム５４が、モーター５５により上下に駆動され、把持した生地を上下することができる。
把持機構５１は、ベルトコンベア４０上を移動する生地を把持し上下するための機構であり、ベルトコンベア４０上を移動する生地を上記の把持するタイミングで把持する。なお、生地を把持するタイミングでは、ベルトコンベア４０の幅方向（Ｙ方向）における位置ずれを補正するように把持・運搬部５０は移動されている。
把持機構５１は、生地を把持し上下できる機構であれば公知の機構を制限なく用いることができるが、例えば、図５に示すように、把持パッド５３で生地を把持し、把持パッド５３が備えられたアーム５４が、モーター５５により上下に駆動され、把持した生地を上下することができる。
【0022】
図５に示すように把持パッド５３を２個導入した場合の把持点は、生地の重心の位置によって調整される。具体的には、ベルトコンベア４０上を移動する生地の進行方向の生地の長さに応じて把持点は決定され、２つの把持パッド５３の間隔が調整される。例えば、図５に示したように、把持パッド５３が２個の場合には、把持パッド５３の中心間距離を調整すればよく、その距離は０より長く、ベルトコンベア４０上の進行方向の生地の長さ以下であればよい。このため、２つの把持パッド５３は、Ｘ方向にその位置の調整ができることが必要になるが、その方法は自動でも手動でもよい。
把持するパッドの数について、生地は柔軟であるためパッドで把持した場合、生地の中心部および把持パッドより外側の輪郭部では、生地にたるみが生じる。このたるみは、生地を積み重ねる際の折れ目になることが考えらえるため、パッドの数は必要に応じて３個以上とする場合もあり、これらを配置する間隔は積み重ねる際に、生地に折れ目ができないようにする必要がある。
把持するパッドの数について、生地は柔軟であるためパッドで把持した場合、生地の中心部および把持パッドより外側の輪郭部では、生地にたるみが生じる。このたるみは、生地を積み重ねる際の折れ目になることが考えらえるため、パッドの数は必要に応じて３個以上とする場合もあり、これらを配置する間隔は積み重ねる際に、生地に折れ目ができないようにする必要がある。
【0023】
また、把持パッド５３は、生地の把持ができれば、公知の把持パッドを制限なく用いることができるが、生地にシワを作らず、また生地を汚さない観点から、非接触パッドが好ましい。図６は、非接触パッドの一例を説明する図である。図６に示すように、非接触パッドでは、供給ポート５３Ａから導入された圧縮空気が、非接触パッド本体５３Ｂとノズル５３Ｃとの隙間から非接触パッド本体５３Ｂの表面に沿って放射状に吐出し、非接触パッド本体下方部５３Ｄに負圧を発生させ、吸着ワークである生地５３Ｅを吸引する。吐出空気は非接触パッド本体５３Ｂと吸着ワークである生地５３Ｅとの間を通り、非接触パッド本体５３Ｂの外周側へ流れ出る。吸着ワークである生地５３Ｅが非接触パッド本体５３Ｂに接近すると、吐出空気の層が反発力として作用し、吸着ワークである生地５３Ｅとの接触を阻止するため非接触での保持が可能となる。
なお、非接触パッドは圧縮空気を排出することにより物体を把持することができるが、圧縮空気を吸引するタイプのパッドにおいて、生地にしわを作らないようなものであれば導入することができる。
なお、非接触パッドは圧縮空気を排出することにより物体を把持することができるが、圧縮空気を吸引するタイプのパッドにおいて、生地にしわを作らないようなものであれば導入することができる。
【0024】
アーム５４は把持パッド５３を保持する部材であり、生地を把持するパッドを上下移動させる観点から、左右に各１本のシャフトとそのシャフトを支えるリニアブッシュなど、リニア駆動を支えるものであれば公知のシャフトを制限なく用いることができる。なお、シャフトの断面は円形でも多角形でも、上下移動に支障がなければ制限はない。
【0025】
モーター５５はアーム５４を上下に駆動する部材であり、公知のモーターとモーターに合わせた上下機構を制限なく用いることができ、例えば、ステッピングモーター等が挙げられるが、把持・運搬・積み重ねの作業を行うための動作速度と、把持パッド５３を搭載したアームを上下するためのトルクを有しているものが好ましい。
【0026】
（運搬機構）
運搬機構５２は、生地を運搬するための機構である。より具体的には、生地を把持するタイミングにおいて、ベルトコンベア４０の幅方向（Ｙ方向）における位置ずれを補正するようにアーム５４を移動し、把持機構５１にて生地を把持したのち、把持パッド５３に把持された生地を積み重ね台６０まで運搬する。
運搬機構５２は、生地を運搬するための機構である。より具体的には、生地を把持するタイミングにおいて、ベルトコンベア４０の幅方向（Ｙ方向）における位置ずれを補正するようにアーム５４を移動し、把持機構５１にて生地を把持したのち、把持パッド５３に把持された生地を積み重ね台６０まで運搬する。
【0027】
図３（ａ）に示すように、人が手作業で圧着機７０の入口側で生地Ｆをベルトコンベア４０上に平面置きするため、Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３の位置が異なる。つまり、ベルトコンベア４０の幅方向（Ｙ方向）に生地の位置ずれが生じる。把持機構５１によって、生地を把持する前に、ベルトコンベア４０の幅方向（Ｙ方向）における位置ずれを補正するようにアーム５４を移動し、生地がアーム５４の真下に来たタイミングで把持できるようにする。さらに、把持機構５１によって、把持パッド５３に把持された生地は、ベルトコンベア４０の幅方向（Ｙ方向）に配置されたレール５７に沿って、積み重ね台６０まで運搬される。
【0028】
運搬機構５２は、生地が運搬できる機構であれば公知の機構を制限なく用いることができるが、例えば、ラック・ピニオン機構やリニアモーター機構、ドライブプーリー５６による機構が挙げられる。ドライブプーリー５６とは、軸にプーリーと呼ばれる円筒または円盤状の部材を取り付け、このプーリーの外周にタイミングベルトを掛けて、タイミングベルトとモーターとを接続し駆動する機構であり、安価でありながら安定して生地の運搬のできる機構であり、潤滑油が不要なので、生地等を汚損する可能性が少ない。プーリーの材料としては、例えば、塩ビパイプ等が挙げられ、タイミングベルトの材料としては、柔軟性と抗張力を併せ持ち、表面の摩擦力の高いことと摩耗の少なさが保たれる公知の材料を用いることができるが、例えば、皮革、布帯、ゴムなどのエラストマー、エラストマーと繊維などからなる複合素材、金属製のＶベルト等が挙げられる。 モーターは、公知のモーターを制限なく用いることができ、例えば、ステッピングモーターを用いることができる。
【0029】
レール５７はベルトコンベア４０の幅方向（Ｙ方向）に配置され、レール５７に沿ってアーム５４を移動させることで、把持パッド５３に把持された生地を積み重ね台６０まで運搬する部材である。レール５７は、軽量性・強度等の観点から、４面溝を有するアルミフレーム等が好ましい。なお、レール５７の本数に制限はない。
【0030】
運搬機構５２による生地の搬送速度は、ベルトコンベア４０を移動する生地の速度に応じて調整される。例えば、圧着機７０の入口側で、手作業で生地の重ね合わせに要する時間をＴ１秒、重ね合わせられた生地がベルトコンベア４０に乗せられ圧着機７０の出口側に到着するまでの時間をＴ２秒とすると、Ｔ１＋Ｔ２秒の間隔で生地がベルトコンベア４０上を移動することになる。接着芯地作業自動化装置１００は、１枚ずつ生地を把持して運搬し、これを繰り返して積み重ねるため、1枚の生地に対する作業時間Ｔ１＋Ｔ２秒より短い時間で運搬作業を終えるよう速度は調整される。なお、Ｔ１は、生地の大きさや作業員の熟練度等により異なるが、小さいもので約５秒、大きいもので約２５秒である。
【0031】
＜積み重ね台＞
生地は、把持・運搬部５０により、積み重ね台６０に運搬される。図７は、積み重ね台について説明する拡大概要図である。積み重ね台６０は、回転テーブル６１を備えており、図７（ａ）に示すように、把持・運搬部５０により運搬された生地が積み重ね台６０に置かれる際に、回転テーブル６１はベルトコンベア４０の進行方向に対する生地の傾き角θ分回転しており、生地は回転テーブル６１の中心に生地の重心が重なるように置かれる。そして、図７（ｂ）に示すように、回転テーブル６１は生地の傾き角θ分だけ回転し、ベルトコンベア４０の進行方向に対して生地が傾き角θを持たないように補正される。なお、圧着機７０の入口側で人が手作業で生地をベルトコンベア４０に置く際に発生する、ベルトコンベア４０の進行方向に対する生地の傾き角θは、概ねベルトコンベア４０の進行方向±２０度程度である。なお、この傾き角はこの範囲を超えても良い。
回転テーブル６１の形状は、図１および図２においては角を丸くした長方形であるが、円形、楕円形、略円形、正方形、多角形等どのような形状でもよいが、圧着機の横に設置する観点から、細長い形状が好ましい。また、回転テーブル６１の大きさは長い生地を乗せる観点から、圧着機の出口部のＸ方向長さ程度であること好ましいが、生地を乗せた際、その回転に支障がない大きさまで小さくすることができる。
生地は、把持・運搬部５０により、積み重ね台６０に運搬される。図７は、積み重ね台について説明する拡大概要図である。積み重ね台６０は、回転テーブル６１を備えており、図７（ａ）に示すように、把持・運搬部５０により運搬された生地が積み重ね台６０に置かれる際に、回転テーブル６１はベルトコンベア４０の進行方向に対する生地の傾き角θ分回転しており、生地は回転テーブル６１の中心に生地の重心が重なるように置かれる。そして、図７（ｂ）に示すように、回転テーブル６１は生地の傾き角θ分だけ回転し、ベルトコンベア４０の進行方向に対して生地が傾き角θを持たないように補正される。なお、圧着機７０の入口側で人が手作業で生地をベルトコンベア４０に置く際に発生する、ベルトコンベア４０の進行方向に対する生地の傾き角θは、概ねベルトコンベア４０の進行方向±２０度程度である。なお、この傾き角はこの範囲を超えても良い。
回転テーブル６１の形状は、図１および図２においては角を丸くした長方形であるが、円形、楕円形、略円形、正方形、多角形等どのような形状でもよいが、圧着機の横に設置する観点から、細長い形状が好ましい。また、回転テーブル６１の大きさは長い生地を乗せる観点から、圧着機の出口部のＸ方向長さ程度であること好ましいが、生地を乗せた際、その回転に支障がない大きさまで小さくすることができる。
【0032】
生地を把持・運搬する機構（把持・運搬部５０）に、ベルトコンベアの進行方向に対する生地の角度を補正する機構（積み重ね台６０）を取り入れてもよいが、両機構が別々であることによって、接着芯地作業自動化装置１００の機構が簡素化される。また、生地を把持・運搬する機構（把持・運搬部５０）が、上下方向（Ｚ方向）のみの動作である把持機構５１と左右方向（Ｙ方向）のみの動作である運搬機構５２との二軸機構であることによって、接着芯地作業自動化装置１００の機構は簡素化される。機構の簡素化は、費用の低減にもつながる。さらに、把持・運搬部５０と積み重ね台６０を別々にすることは、把持・運搬部５０の軽量化につながり、その結果、モーターに要求されるトルクが小さくなるため、接着芯地作業自動化装置１００を駆動するための電力の低減にもつながる。
【0033】
［画像処理］
図８は、取得した生地の画像の一例と画像処理について説明する図である。接着芯地作業工程においての圧着機７０の入口側では、人が手で重ね合わせた生地をベルトコンベアに乗せるため、生地の位置ずれが生じる。そこで、図８に示すように、画像処理手段によって、生地の重心ＣとそのＸＹ座標、および、生地の輪郭を長方形で近似して生地の傾き角θを演算する。生地の傾き角θは、ベルトコンベア４０の進行方向（Ｘ方向）と長方形で近似したＸ’方向とのなす角のことである。画像処理には、例えば、取得した画像を８ｂｉｔグレースケールに変換後、固定閾値Ｔを用いて二値化処理を行う方法等が挙げられる。本実施形態では、固定閾値Ｔを８０とした。なお、画像処理には他の方法もあり、例えば、ベルトコンベアのベルトと生地の色が近い場合には上記の方法で処理することが難しくなると考えられるが、近赤外線カメラとその処理装置などを導入することにより改善できるため、導入する画像処理の方法に制限はない。
画像処理結果を用いてベルトコンベア４０上を移動する生地の位置ずれは、把持・運搬部５０および積み重ね台６０で補正され、複数枚の生地の輪郭形状を合わせながら積み重ねることが可能になる。
図８は、取得した生地の画像の一例と画像処理について説明する図である。接着芯地作業工程においての圧着機７０の入口側では、人が手で重ね合わせた生地をベルトコンベアに乗せるため、生地の位置ずれが生じる。そこで、図８に示すように、画像処理手段によって、生地の重心ＣとそのＸＹ座標、および、生地の輪郭を長方形で近似して生地の傾き角θを演算する。生地の傾き角θは、ベルトコンベア４０の進行方向（Ｘ方向）と長方形で近似したＸ’方向とのなす角のことである。画像処理には、例えば、取得した画像を８ｂｉｔグレースケールに変換後、固定閾値Ｔを用いて二値化処理を行う方法等が挙げられる。本実施形態では、固定閾値Ｔを８０とした。なお、画像処理には他の方法もあり、例えば、ベルトコンベアのベルトと生地の色が近い場合には上記の方法で処理することが難しくなると考えられるが、近赤外線カメラとその処理装置などを導入することにより改善できるため、導入する画像処理の方法に制限はない。
画像処理結果を用いてベルトコンベア４０上を移動する生地の位置ずれは、把持・運搬部５０および積み重ね台６０で補正され、複数枚の生地の輪郭形状を合わせながら積み重ねることが可能になる。
【0034】
［接着芯地作業工程］
接着芯地作業工程は、生地の延反および型を用いた裁断（荒裁ち）作業工程後、縫製生地の輪郭を揃えるための裁断（正裁ち）作業工程前に行われる作業工程であり、接着芯地作業自動化装置１００は接着芯地作業工程を自動化する装置である。図９は、自動化された接着芯地作業工程Ｓ１を説明するためのフローチャートの一例である。図９に示すように、接着芯地作業工程Ｓ１は以下工程Ｓ１０～Ｓ７０を備えており、各工程について詳述する。
接着芯地作業工程は、生地の延反および型を用いた裁断（荒裁ち）作業工程後、縫製生地の輪郭を揃えるための裁断（正裁ち）作業工程前に行われる作業工程であり、接着芯地作業自動化装置１００は接着芯地作業工程を自動化する装置である。図９は、自動化された接着芯地作業工程Ｓ１を説明するためのフローチャートの一例である。図９に示すように、接着芯地作業工程Ｓ１は以下工程Ｓ１０～Ｓ７０を備えており、各工程について詳述する。
【0035】
工程Ｓ1０は、入口側の生地の検知工程である。工程Ｓ1０では、圧着機７０の入口側で人が手作業でベルトコンベア４０上に置いた生地を、入口側センサ２０で検知する。
【0036】
工程Ｓ２０は、生地の画像の取得工程である。工程Ｓ２０では、圧着機７０の入口側に設置したカメラ等により、工程Ｓ３０の画像処理に用いる生地の画像を撮影する。
【0037】
工程Ｓ３０は、画像処理手段による演算工程である。工程Ｓ３０では、工程Ｓ２０で得られた画像に対して、画像処理を行い、生地の位置ずれおよびベルトコンベア４０上の進行方向に対する傾き角θを演算する。
【0038】
工程Ｓ４０は、生地の位置ずれ（Ｙ方向）の補正工程である。工程Ｓ４０では、工程Ｓ３０で演算されたデータに基づき、ベルトコンベア４０上を移動する生地を把持できるよう、把持パッド５３を保持したアーム５４を移動する。より具体的には、工程Ｓ３０で演算されたベルトコンベア４０の幅方向（Ｙ方向）における位置ずれを補正するようにアーム５４を移動する。
【0039】
工程Ｓ５０は、出口側の生地の検知および把持工程である。工程Ｓ５０では、出口側センサ３０で、ベルトコンベア４０上を移動する生地の搬送速度のずれ、すなわち、ベルトコンベア４０の進行方向（Ｘ方向）における位置ずれを検出し、生地がアーム５４の真下に来たタイミングを補正して把持する。
【0040】
工程Ｓ６０は、生地の運搬工程である。工程Ｓ６０では、工程Ｓ５０で把持した生地を積み重ね台６０まで運搬する。
【0041】
工程Ｓ７０は、生地の傾き角θの補正工程である。工程Ｓ７０では、工程Ｓ３０で演算されたデータに基づき、積み重ね台６０の回転テーブル６１を回転させる。より具体的には、工程Ｓ３０で演算されたベルトコンベア４０の進行方向（Ｘ方向）に対する生地の傾き角θを補正するように回転テーブル６１を回転させる。
【0042】
接着芯地作業工程Ｓ１を自動化した接着芯地作業自動化装置１００によって、多種多岐に渡っている生地においても、精度よく複数枚の生地の輪郭形状を合わせながら積み重ねることが可能になる。
【実施例0043】
発明者は、実際に設計した接着芯地作業自動化装置によって、生地を積み重ねる際の誤差に関する検討を行った。以下に条件、試験および評価の方法を示す。
【0044】
［条件］
実際の縫製工場に設置してある圧着機７０の全長ＬＰは４７００ｍｍ 、幅（Ｙ方向長さ）は１４００ｍｍである。設計した接着芯地作業自動化装置の試験は、模擬的な装置を製作して行ったが、ベルトコンベア４０のベルト幅は４９０ｍｍ、ベルトコンベア４０の速度は実際の工場の装置の速度と同じ０．２５ｍ／ｓとした。把持・運搬部５０は、Ｘ方向の長さが１１８０ｍｍ、Ｙ方向の長さが１８５０ｍｍ、Ｚ方向の長さが１１６０ｍｍ、レール５７のＹ方向の長さが１８５０ｍｍである。
なお、重ね合わせられた生地がベルトコンベア４０に乗せられ圧着機７０の出口側に到着するまでの時間Ｔ２が約１５秒であったため、運搬機構５２による生地の搬送速度は、ベルトコンベア４０の速度と同じ０．２５ｍ／ｓとし、接着芯地作業自動化装置１００が生地を繰り返して積み重ねる時間を約１７秒となるよう、アーム５４の移動速度などを調整した。
また、把持パッド５３には２個の非接触パッドを用い、把持パッド５３の中心間距離は２８０ｍｍと固定し、非接触パッドに供給する空気の圧力値は０．７ＭＰａとした。
さらに、積み重ね台６０の回転テーブル６１は、直径３５０ｍｍの円形テーブルを用いた。
実際の縫製工場に設置してある圧着機７０の全長ＬＰは４７００ｍｍ 、幅（Ｙ方向長さ）は１４００ｍｍである。設計した接着芯地作業自動化装置の試験は、模擬的な装置を製作して行ったが、ベルトコンベア４０のベルト幅は４９０ｍｍ、ベルトコンベア４０の速度は実際の工場の装置の速度と同じ０．２５ｍ／ｓとした。把持・運搬部５０は、Ｘ方向の長さが１１８０ｍｍ、Ｙ方向の長さが１８５０ｍｍ、Ｚ方向の長さが１１６０ｍｍ、レール５７のＹ方向の長さが１８５０ｍｍである。
なお、重ね合わせられた生地がベルトコンベア４０に乗せられ圧着機７０の出口側に到着するまでの時間Ｔ２が約１５秒であったため、運搬機構５２による生地の搬送速度は、ベルトコンベア４０の速度と同じ０．２５ｍ／ｓとし、接着芯地作業自動化装置１００が生地を繰り返して積み重ねる時間を約１７秒となるよう、アーム５４の移動速度などを調整した。
また、把持パッド５３には２個の非接触パッドを用い、把持パッド５３の中心間距離は２８０ｍｍと固定し、非接触パッドに供給する空気の圧力値は０．７ＭＰａとした。
さらに、積み重ね台６０の回転テーブル６１は、直径３５０ｍｍの円形テーブルを用いた。
【0045】
図１０は、接着芯地作業自動化装置の評価に用いた２種類の生地の形状を示す図であり、図１０（ａ）が生地１、図１０（ｂ）が生地２である。図１０に示すように、生地１は、大きさが４５０×２００ｍｍで輪郭形状に複雑な曲線が含まれており、生地２は、大きさが５１０×１３０ｍｍで輪郭形状が直線的で生地１よりも単純な輪郭形状をしている。生地１と生地２とのそれぞれに対して５０枚分の積み重ね実験を行った。
【0046】
［評価の方法］
接着芯地作業工程は、生地の延反および型を用いた裁断（荒裁ち）作業工程後、縫製生地の輪郭を揃えるための裁断（正裁ち）作業工程前に行われる作業工程である。生地の延反および型を用いた裁断（荒裁ち）作業工程は、接着芯地作業工程で生地と芯地が重ね合わされて圧着機に挿入された際、生地が熱収縮しても、縫製生地の輪郭を揃えるための裁断（正裁ち）作業工程で必要な寸法を生地に残すため、余白を確保して裁断するものである。この余白の大きさは、縫製工場や縫製する製品によって異なるが、概ね１５ｍｍ 程度とされており、生地が大きくなるとさらに大きな余白が確保される場合もある。一方、生地が小さくなると、裁断（荒裁ち）作業工程における余白を小さくする必要がある。よって、接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差が±１５ｍｍ以内を満たした場合、目標Ａを達成したとし、接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差が生地全体の大きさの±１ %以内を満たした場合、目標Ｂを達成したとする。なお、目標Ｂは、生地が大きいものと小さいものでは余白が異なるため、これらを統一的に評価するために単位として％で設定した。
接着芯地作業工程は、生地の延反および型を用いた裁断（荒裁ち）作業工程後、縫製生地の輪郭を揃えるための裁断（正裁ち）作業工程前に行われる作業工程である。生地の延反および型を用いた裁断（荒裁ち）作業工程は、接着芯地作業工程で生地と芯地が重ね合わされて圧着機に挿入された際、生地が熱収縮しても、縫製生地の輪郭を揃えるための裁断（正裁ち）作業工程で必要な寸法を生地に残すため、余白を確保して裁断するものである。この余白の大きさは、縫製工場や縫製する製品によって異なるが、概ね１５ｍｍ 程度とされており、生地が大きくなるとさらに大きな余白が確保される場合もある。一方、生地が小さくなると、裁断（荒裁ち）作業工程における余白を小さくする必要がある。よって、接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差が±１５ｍｍ以内を満たした場合、目標Ａを達成したとし、接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差が生地全体の大きさの±１ %以内を満たした場合、目標Ｂを達成したとする。なお、目標Ｂは、生地が大きいものと小さいものでは余白が異なるため、これらを統一的に評価するために単位として％で設定した。
【0047】
［結果］
図１１はＸ方向およびＹ方向における接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差を示す図であり、図１１（a）は生地１、図１１（ｂ）は生地２の結果を示す。
図１１（a）に示すように、生地１のＸ方向の誤差は０～５ｍｍであり平均誤差は１．８８ｍｍ、Ｙ方向の誤差は０～３ｍｍで平均誤差は０．９２ｍｍとなり、５０枚全ての生地において、±１５ｍｍ以内であり、目標Ａを達成した。また、目標Ｂの±１％以内の基準は、Ｘ方向に±４．５ｍｍ以内、Ｙ方向に±２ｍｍ以内の誤差であるが、４７枚すなわち９４％の生地で目標Ｂを達成した。
図１１（ｂ）に示すように、生地２のＸ方向の誤差は０～８ｍｍであり平均誤差が３．５４ｍｍ、Ｙ方向の誤差は０～２ｍｍで平均誤差が０．７２ｍｍとなり、５０枚全ての生地において、±１５ｍｍ以内であり、目標Ａを達成した。また、目標Ｂの±１％以内の基準は、Ｘ方向に±５．１ｍｍ以内、Ｙ方向に±１．３ｍｍ以内の誤差であるが、４１枚すなわち８２％の生地で目標Ｂを達成した。
図１１はＸ方向およびＹ方向における接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差を示す図であり、図１１（a）は生地１、図１１（ｂ）は生地２の結果を示す。
図１１（a）に示すように、生地１のＸ方向の誤差は０～５ｍｍであり平均誤差は１．８８ｍｍ、Ｙ方向の誤差は０～３ｍｍで平均誤差は０．９２ｍｍとなり、５０枚全ての生地において、±１５ｍｍ以内であり、目標Ａを達成した。また、目標Ｂの±１％以内の基準は、Ｘ方向に±４．５ｍｍ以内、Ｙ方向に±２ｍｍ以内の誤差であるが、４７枚すなわち９４％の生地で目標Ｂを達成した。
図１１（ｂ）に示すように、生地２のＸ方向の誤差は０～８ｍｍであり平均誤差が３．５４ｍｍ、Ｙ方向の誤差は０～２ｍｍで平均誤差が０．７２ｍｍとなり、５０枚全ての生地において、±１５ｍｍ以内であり、目標Ａを達成した。また、目標Ｂの±１％以内の基準は、Ｘ方向に±５．１ｍｍ以内、Ｙ方向に±１．３ｍｍ以内の誤差であるが、４１枚すなわち８２％の生地で目標Ｂを達成した。
【0048】
［誤差の要因］
生地１および生地２において目標Ｂの接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差が生地全体の大きさの±１ %以内で評価した場合にＸ方向の誤差が大きく、Ｙ方向の誤差が小さい傾向があった。
Ｙ方向の誤差が生じる原因は、画像処理データをもとに計算する移動距離と実際に移動するアームの誤差、また生地が傾いている場合に生じる把持点のわずかなずれなどが考えられる。Ｘ方向の誤差は、Ｙ方向の誤差と同様に画像処理データをもとに計算する移動距離と実際のアームの誤差に加え、ベルトコンベアの回転むらによる原因が考えられる。
以下、把持点のわずかなずれの要因となる生地の滑りによる接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差に対する検証、ベルトコンベアの回転むらの要因となるベルトコンベアの速度変化による接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差に対する検証について説明する。
生地１および生地２において目標Ｂの接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差が生地全体の大きさの±１ %以内で評価した場合にＸ方向の誤差が大きく、Ｙ方向の誤差が小さい傾向があった。
Ｙ方向の誤差が生じる原因は、画像処理データをもとに計算する移動距離と実際に移動するアームの誤差、また生地が傾いている場合に生じる把持点のわずかなずれなどが考えられる。Ｘ方向の誤差は、Ｙ方向の誤差と同様に画像処理データをもとに計算する移動距離と実際のアームの誤差に加え、ベルトコンベアの回転むらによる原因が考えられる。
以下、把持点のわずかなずれの要因となる生地の滑りによる接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差に対する検証、ベルトコンベアの回転むらの要因となるベルトコンベアの速度変化による接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差に対する検証について説明する。
【0049】
（ベルトコンベアの速度変化による誤差）
上記検討で用いたベルトコンベアの速度変化について、ベルトコンベア上（1 周３．７５ｍ）にカラーテープを１枚貼り、入口側センサおよび出口側センサで用いられた光電センサがこのテープを検出する時間間隔をデータロガー（キーエンス社製ＮＲ－５００、サンプリング周期２ｍｓ）で計測した。
図１２は、ベルトコンベアを３０分間駆動させた際の回転むらを示す図である。なお、図１２では回転速度差を明確化するため、１周目に要する時間を基準とし、２周目以降はこの時間との差を表示した。図１２より、最大で約５８ｍｓの回転時間差が生じていたことが確認でき、その主な原因は、駆動プーリーとベルトのすべりによるものと考えられる。つまり、ベルトコンベアの回転速度を０．２５ｍ／ｓとしていた上記検討において、４ｍｓで１ｍｍのずれが発生していたことになる。すなわち、ベルトコンベアの回転むらが低減されれば、接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差も低減される。
上記検討で用いたベルトコンベアの速度変化について、ベルトコンベア上（1 周３．７５ｍ）にカラーテープを１枚貼り、入口側センサおよび出口側センサで用いられた光電センサがこのテープを検出する時間間隔をデータロガー（キーエンス社製ＮＲ－５００、サンプリング周期２ｍｓ）で計測した。
図１２は、ベルトコンベアを３０分間駆動させた際の回転むらを示す図である。なお、図１２では回転速度差を明確化するため、１周目に要する時間を基準とし、２周目以降はこの時間との差を表示した。図１２より、最大で約５８ｍｓの回転時間差が生じていたことが確認でき、その主な原因は、駆動プーリーとベルトのすべりによるものと考えられる。つまり、ベルトコンベアの回転速度を０．２５ｍ／ｓとしていた上記検討において、４ｍｓで１ｍｍのずれが発生していたことになる。すなわち、ベルトコンベアの回転むらが低減されれば、接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差も低減される。
【0050】
（生地の滑りが原因となる誤差）
生地は、両端部を把持すると中央部にたわみが生じるため、長い生地を把持すると、中央部のたわみ量が大きくなる。そこで、生地２を把持した際のたわみの影響による生地の滑りについて検証した。
上記検討で用いた２個の把持パッドの中心間距離を３８０ｍｍとし、生地にはすべりがわかるよう２つの赤いテープを把持位置より内側（テープ間距離は３２０ｍｍ）に貼って、 把持したところ、生地が滑り、赤いテープのラインが中央のたるみ側に移動している様子が確認できた。たわみ量は、生地の把持点で異なるが、この滑りの影響が接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差を大きくした可能性がある。しかしながら、非接触パッドにおいては、生地の把持力は供給する空気圧を上げることができるため、把持の際に生地が滑らないよう空気圧を調整すれば接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差も低減される。
生地は、両端部を把持すると中央部にたわみが生じるため、長い生地を把持すると、中央部のたわみ量が大きくなる。そこで、生地２を把持した際のたわみの影響による生地の滑りについて検証した。
上記検討で用いた２個の把持パッドの中心間距離を３８０ｍｍとし、生地にはすべりがわかるよう２つの赤いテープを把持位置より内側（テープ間距離は３２０ｍｍ）に貼って、 把持したところ、生地が滑り、赤いテープのラインが中央のたるみ側に移動している様子が確認できた。たわみ量は、生地の把持点で異なるが、この滑りの影響が接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差を大きくした可能性がある。しかしながら、非接触パッドにおいては、生地の把持力は供給する空気圧を上げることができるため、把持の際に生地が滑らないよう空気圧を調整すれば接着芯地作業工程終了後の積み重ね誤差も低減される。
【0051】
本開示の接着芯地作業自動化装置によれば、既存の圧着機に後から設置することが可能であるとともに、多種多岐に渡っている生地においても、接着芯地作業工程終了後の積み重ねられた生地間の位置ずれを抑制しつつ、接着芯地作業を自動化することができる。
【産業上の利用可能性】
【0052】
本開示の接着芯地作業を自動化する装置によると、紳士・婦人服、病院などで着用されている白衣、ジーンズや作業服など様々な分野・場面で用いられる服の製造で行われている接着作業の自動化が可能であり、この技術を発展させることは生地の把持・移動・積み重ねの各工程は接着芯地作業のみならず、ミシンによる縫製作業などにおける生地の把持・運搬などへも展開することができ、縫製工場の自動化へ多大に貢献できると考えられる。
【符号の説明】
【0053】
１００ 接着芯地作業自動化装置
１０ カメラ
２０ 入口側センサ
３０ 出口側センサ
４０ ベルトコンベア
５０ 把持・運搬部
５１ 把持機構
５２ 運搬機構
５３ 把持パッド
５４ アーム
５５ モーター
５６ ドライブプーリー
５７ レール
６０ 積み重ね台
６１ 回転テーブル
７０ 圧着機
１０ カメラ
２０ 入口側センサ
３０ 出口側センサ
４０ ベルトコンベア
５０ 把持・運搬部
５１ 把持機構
５２ 運搬機構
５３ 把持パッド
５４ アーム
５５ モーター
５６ ドライブプーリー
５７ レール
６０ 積み重ね台
６１ 回転テーブル
７０ 圧着機
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
