特開 2022-93056 動作監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022093056

(43)【公開日】2022-06-23

(54)【発明の名称】動作監視システム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20220616BHJP

   B66C 23/88 20060101ALI20220616BHJP

【ＦＩ】

B66C13/00 D

B66C23/88 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020206127

(22)【出願日】2020-12-11

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(72)【発明者】

【氏名】庄福 勝美

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA05

(57)【要約】

【課題】クレーンの動作状態に応じて適切な監視を行うことができる動作監視システムを提供する。
【解決手段】動作監視システム１００は、クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域を設定する領域設定部５２と、領域設定部５２で設定された干渉領域を用いてクレーンの動作の監視を行う監視部５３と、を備える。これにより、監視部５３は、クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域に基づいて、クレーンと他のクレーンや障害物と干渉しないかを監視できる。ここで、領域設定部５２は、クレーンの動作に応じて干渉領域を調整できる。従って、干渉領域は、クレーンの動作に応じた適切な範囲に設定される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

クレーンの動作を監視する動作監視システムであって、
前記クレーンに対し、当該クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域を設定し、前記クレーンの動作に応じて前記干渉領域を調整する領域設定部と、
前記領域設定部で設定された前記干渉領域を用いて前記クレーンの動作の監視を行う監視部と、を備える、動作監視システム。

【請求項2】

前記領域設定部は、前記クレーンの移動速度に基づいて前記干渉領域を調整する、請求項１に記載された動作監視システム。

【請求項3】

前記領域設定部は、前記クレーンの移動方向に対する前記干渉領域を、前記移動方向とは反対方向に対する前記干渉領域よりも大きくする、請求項１又は２に記載された動作監視システム。

【請求項4】

前記クレーンはジブクレーンであり、
前記領域設定部は、前記ジブクレーンの上側のワイヤに対しても前記干渉領域を設定する、請求項１～３の何れか一項に記載の動作監視システム。

【請求項5】

前記クレーンは門型クレーンであり、
前記領域設定部は、前記門型クレーンの脚部に対しても前記干渉領域を設定する、請求項１～４の何れか一項に記載の動作監視システム。

【請求項6】

クレーンの動作を監視する動作監視システムであって、
前記クレーンに対し、当該クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域を設定する領域設定部と、
前記領域設定部で設定された前記干渉領域を用いて前記クレーンの動作の監視を行う監視部と、を備え、
前記クレーンはジブクレーンであり、
前記領域設定部は、前記ジブクレーンの上側のワイヤに対しても前記干渉領域を設定する、動作監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、動作監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、現場に存在する複数のクレーンの動作を監視する動作監視システムが記載されている。この動作監視システムは、クレーンに対して障害物や他のクレーンなどがどの程度近づいたかを監視することによって、各クレーンの動作監視を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－２９３３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、クレーンは、状況に応じて各種動作を行う。また、現場の状況によっては、クレーン同士が近づいた状態で作業を行う場合がある。上述の動作監視システムでは、クレーンの動作状態に応じて適切な監視を行うことができないという問題があった。

【0005】

本開示は、クレーンの動作状態に応じて適切な監視を行うことができる動作監視システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一側面に係る動作監視システムは、クレーンの動作を監視する動作監視システムであって、クレーンに対し、当該クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域を設定し、クレーンの動作に応じて干渉領域を調整する領域設定部と、領域設定部で設定された干渉領域を用いてクレーンの動作の監視を行う監視部と、を備える。

【0007】

動作監視システムは、クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域を設定する領域設定部と、領域設定部で設定された干渉領域を用いてクレーンの動作の監視を行う監視部と、を備える。これにより、監視部は、クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域に基づいて、クレーンと他のクレーンや障害物と干渉しないかを監視できる。ここで、領域設定部は、クレーンの動作に応じて干渉領域を調整できる。従って、干渉領域は、クレーンの動作に応じた適切な範囲に設定される。以上より、クレーンの動作状態に応じて適切な監視を行うことができる。

【0008】

領域設定部は、クレーンの移動速度に基づいて干渉領域を調整してよい。これにより、領域設定部は、クレーンの移動速度に応じて適切な範囲の干渉領域を設定することができる。

【0009】

領域設定部は、クレーンの移動方向に対する干渉領域を、移動方向とは反対方向に対する干渉領域よりも大きくしてよい。クレーンの移動方向は干渉の可能性が高いため、干渉領域が大きく設定される。これに対し、反対側は干渉の可能性が低いため、不必要に干渉領域が大きくならないように設定している。

【0010】

クレーンはジブクレーンであり、領域設定部は、ジブクレーンの上側のワイヤに対しても干渉領域を設定してよい。ジブクレーンの上側のワイヤは、運転室から死角になり易いため、当該ワイヤに対して干渉領域を設定することで、ワイヤと他のクレーンや障害物との干渉を回避できる。

【0011】

クレーンは門型クレーンであり、領域設定部は、門型クレーンの脚部に対しても干渉領域を設定してよい。これにより、脚部と他のクレーンや障害物との干渉を回避できる。

【0012】

本開示の一側面に係るクレーンの動作を監視する動作監視システムであって、クレーンに対し、当該クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域を設定する領域設定部と、領域設定部で設定された干渉領域を用いて前記クレーンの動作の監視を行う監視部と、を備え、クレーンはジブクレーンであり、領域設定部は、ジブクレーンの上側のワイヤに対しても干渉領域を設定する。

【0013】

ジブクレーンの上側のワイヤは、運転室から死角になり易いため、当該ワイヤに対して干渉領域を設定することで、ワイヤと他のクレーンや障害物との干渉を回避できる。以上より、クレーンの動作状態に応じて適切な監視を行うことができる。

【発明の効果】

【0014】

本開示によれば、以上より、クレーンの動作状態に応じて適切な監視を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施形態に係る動作監視システムを示す概略構成図である。

【図2】図１に示す動作監視システムのブロック構成図である。

【図3】図３（ａ）は、ジブクレーンがジブを起こしているときにおける干渉領域を示す概略側面図であり、図３（ｂ）は、ジブクレーンが図３（ａ）の状態から上部旋回体を９０度旋回させて、一方側へ走行移動するときにおける干渉領域を示す概略正面図である。

【図4】図４（ａ）は門型クレーンが一方側へ走行移動するときにおける干渉領域を示す概略側面図であり、図４（ｂ）は概略平面図である。

【図5】門型クレーン及びジブクレーンが互いに近づくように走行移動しているときの様子を示す概略側面図である。

【図6】ジブクレーンの走行速度、及び門型クレーンの走行速度と、停止距離の関係を示す図である。

【図7】クレーン同士の干渉の態様を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下では、図面を参照しながら本発明を実施する形態について説明する。図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。また、図面は、説明の容易のため、一部を簡略化又は誇張して描いている場合があり、寸法比率等は図面に記載のものに限定されない。

【0017】

図１は、本発明の実施形態に係る動作監視システム１００を示す概略構成図である。図２は、図１に示す動作監視システム１００のブロック構成図である。図１に示すように、動作監視システム１００は、中央監視部５０と、複数のクレーンと、を備える。動作監視システム１００は、複数のクレーンが存在する造船所などの現場において、各クレーンの動作を監視するシステムである。動作監視システム１００は、クレーン同士が動作中に干渉しないように監視する。本実施形態では、クレーンの例として、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０が例示されている。

【0018】

ジブクレーン１０は、吊荷を吊るジブ１１と、ジブ１１を支持する本体部１２と、本体部１２を旋回可能に支持する支柱１３と、支柱１３を支持してレールに沿って走行可能な走行部１４と、を備える。支柱１３と本体部１２との間には、旋回軸受１５が配置される。本体部１２は、運転室１２ａ、機械室１２ｂ、センターポスト１２ｃ、バックステー１２ｄを有する。運転室１２ａは、本体部１２の前側の位置においてジブ１１の付け根付近と隣り合う位置に設けられる。ジブ１１の上側には、ワイヤ１６が延びている。ワイヤ１６は、ジブ１１の先端から下方へ延び、当該ワイヤ１６の先端には吊具１７が設けられる。なお、ワイヤ１６のうち、ジブ１１の上側でジブ１１の先端からセンターポスト１２ｃの上部に延びる部分を上部ワイヤ１６ａ、センターポスト１２ｃの上部から機械室１２ｂに延びる部分を後部ワイヤ１６ｂと称する場合がある。上部ワイヤ１６ａは、運転室１２ａの上方に位置するため死角となりやすい。本体部１２は、ジブ１１を起伏させることができると共に、ジブ１１と共に旋回軸受１５を介して支柱１３周りに旋回することができる。

【0019】

門型クレーン２０は、幅方向の両端側に配置されて上下方向に延びる脚部２１，２２と、脚部２１，２２の下端部に設けられる走行部２３と、脚部２１，２２の上端部同士を接続するガーダ２４と、ガーダ２４に沿って横行して吊具を吊り下げる補トロリ２５及び主トロリ２６と、を備える。補トロリ２５は、主トロリ２６の下側を通るように横行する。主トロリ２６には、走行方向に飛び出るように運転室２７が設けられる。主トロリ２６は、例えば２つの吊具を有し、補トロリ２５は１つの吊具を有する。大型の構造物を吊り下げる場合、これら合計３つの吊具が用いられる。

【0020】

ここで、運転者にとって死角となる場所は確認が難しくなるため、例えば、次のような動作は、ジブクレーン１０と門型クレーン２０との干渉の可能性が高くなる。例えば、図７（ａ）に示すように、ジブクレーン１０が後進しているときに、運転者が前方の吊り荷に気を取られて、死角となる上部ワイヤ１６ａが門型クレーン２０のガーダ２４に干渉してしまう可能性がある。あるいは、ジブクレーン１０が門型クレーン２０の下でジブ１１を上げる操作を行っているときに、死角となる上部ワイヤ１６ａが門型クレーン２０のガーダ２４に干渉してしまう可能性がある。また、図７（ｂ）に示すように、ジブクレーン１０の後ろに門型クレーン２０が存在しているときに、運転者が吊り荷に気を取られてジブ１１が旋回しているときに、ジブクレーン１０の上方のガーダ２４と干渉してしまう可能性がある。このような干渉は、図７（ｂ）に示すように、ジブクレーン１０が運転室１２ａと反対側に旋回を行う際、運転者からジブ１１が影になって門型クレーン２０のガーダ２４や脚部２１が見えにくくなることで起こりやすくなる。なお、図７で示したような干渉は、一台のジブクレーン１０の一つの動作だけで発生するものに限られず、ジブクレーン１０と門型クレーン２０とが同時に動くことで干渉することもある。また、ジブクレーン１０は、走行、旋回、起伏動作が複合することで、門型クレーン２０と干渉することがある。本実施形態の動作監視システム１００は、これらのような干渉が発生しないように、ジブクレーン１０と門型クレーン２０の動作を監視する。

【0021】

次に、図２を参照して、動作監視システム１００のブロック構成について説明する。図２に示すように、動作監視システム１００は、中央監視部５０と、ジブクレーン１０に設けられたジブクレーン演算装置６０と、門型クレーン２０に設けられた門型クレーン演算装置７０と、を備える。なお、図２は、一台分のジブクレーン１０のジブクレーン演算装置６０、及び一台分の門型クレーン２０の門型クレーン演算装置７０のみが示されているが、更に多数のジブクレーン１０及び門型クレーン２０が存在している場合、それらの演算装置も動作監視システム１００に含まれる。

【0022】

ジブクレーン演算装置６０は、情報送受信部６１と、クレーン間距離演算部６２と、情報取得部６３と、を備える。情報送受信部６１は、中央監視部５０及び他のクレーンとの間で、各種情報の送受信を行う。クレーン間距離演算部６２は、ジブクレーン１０と他のクレーンとの間の距離を演算する。例えば、図５に示すように、クレーン間距離演算部６２は、任意の原点位置ＯＰからのジブクレーン１０の距離ＰＬ１を情報取得部６３で取得した情報に基づいて演算する。また、クレーン間距離演算部６２は、ジブクレーン１０の近くに存在する他のクレーン、ここでは門型クレーン２０の原点位置ＯＰからの距離ＰＬ２を取得する。クレーン間距離演算部６２は、門型クレーン演算装置７０から距離ＰＬ２を取得してもよいし、演算によって距離ＰＬ２を取得してもよい。これにより、クレーン間距離演算部６２は、距離ＰＬ１及び距離ＰＬ２からクレーン間距離ＰＬ３を取得する。なお、クレーン間距離演算部６２は、中央監視部５０からクレーン間距離ＰＬ３を取得してもよい。情報取得部６３は、各種情報を取得するセンサなどによって構成される。情報取得部６３は、例えば、ジブクレーン１０の動作状態、及び位置情報を取得する。動作情報とは、動作の種類（走行、旋回、起伏）、各種動作の向き、各種動作の速度などを含む情報である。

【0023】

門型クレーン演算装置７０は、情報送受信部７１と、クレーン間距離演算部７２と、情報取得部７３と、を備える。門型クレーン演算装置７０の情報送受信部７１、クレーン間距離演算部７２、及び情報取得部７３は、ジブクレーン演算装置６０の情報送受信部６１、クレーン間距離演算部６２、及び情報取得部６３と同趣旨の機能を有する。

【0024】

中央監視部５０は、施設内に存在する各クレーンの動作を監視する機能を有する部分である。中央監視部５０はクラウドによって構成されていてもよいし、クレーンとは別の位置に設けられた演算装置によって構成されてもよい。中央監視部５０は、情報送受信部５１と、領域設定部５２と、監視部５３と、を備える。

【0025】

情報送受信部５１は、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０との間で、各種情報を送受信を行う。情報送受信部５１は、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０から動作情報及び位置情報を取得する。

【0026】

領域設定部５２は、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０に対し、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０との干渉の可能性がある干渉領域を設定する。干渉領域は、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０の周りに仮想的に設定される領域である。領域設定部５２は、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０の３Ｄデータを取得し、当該３Ｄデータに対して各干渉領域を設定する。なお、各クレーンの３Ｄデータは、クレーン設計時に既に作成されたものを用いればよい。

【0027】

また、領域設定部５２は、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０の動作に応じて干渉領域を調整する。領域設定部５２は、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０の動作の種類、各種動作の速度、及び各種動作の向きなどに応じて、干渉領域を調整する。領域設定部５２は、動作に応じて、各クレーンのどの箇所に干渉領域を設定するかを調整し、どの向きに干渉領域を設定するかを調整し、どの程度の大きさの干渉領域を設定するかを調整する。領域設定部５２は、動作の速度に応じて干渉領域の大きさを調整してよい。例えば、領域設定部５２は、動作の速度が大きいほど干渉領域を大きくしてよい。領域設定部５２は、クレーンの移動方向に対する干渉領域を、移動方向とは反対方向に対する干渉領域よりも大きくしてよい。すなわち、クレーンの移動方向では、当該クレーンと干渉する可能性が高くなるため、干渉領域を大きく設定する必要がある。その一方、クレーンの移動方向とは反対方向では、当該クレーンと干渉する可能性が低いため、干渉領域を小さく設定してもよい。更に、移動方向と反対側では、速度に応じた設定を行う結果、干渉領域が反対側（マイナス）になってもよい。あるいは、干渉領域はゼロや所定の固定値でもよい。これらのような設定が行われる結果として、移動方向側の干渉領域は反対側よりも大きくなる。

【0028】

次に、図３を参照して、ジブクレーン１０の周囲に設定される干渉領域の一例について説明する。領域設定部５２は、ジブクレーン１０に対して図３に示すような干渉領域ＣＥ１を設定する。図３（ａ）は、ジブクレーン１０がジブ１１を起こしているときにおける干渉領域ＣＥ１を示す概略側面図である。図３（ａ）に示すように、領域設定部５２は、ジブ１１の周囲、本体部１２の周囲に干渉領域ＣＥ１を設定する。更に、ワイヤ１６の上部も死角になって門型クレーン２０と干渉しやすい部分である。従って、領域設定部５２は、ジブクレーン１０の上側のワイヤ１６、すなわち上部ワイヤ１６ａに対しても干渉領域ＣＥ１を設定する。なお、領域設定部５２は、ジブ１１を上側へ起こす動作をしているものであるため、上側に大きな干渉領域ＣＥ１を設定する。その一方、ジブ１１の下側は、起こす方向とは逆方向であるため、領域設定部５２は、ジブ１１の下側に小さな干渉領域ＣＥ１を設定する。後部ワイヤ１６ｂは、バックステー１２ｄとセンターポスト１２ｃの間に配置される。そのため、領域設定部５２は、バックステー１２ｄの周囲に干渉領域ＣＥ１を設定すれば、後部ワイヤ１６ｂの周囲には干渉領域ＣＥ１を設定しなくてもよい。

【0029】

図３（ｂ）は、ジブクレーン１０がジブ１１を起こしながら、一方側へ走行移動するときにおける干渉領域ＣＥ１を示す概略正面図である。図３（ｂ）では、ジブクレーンが１０が、図３（ａ）の状態から上部旋回体を９０度旋回させた状態となっている。図３（ｂ）に示すように、領域設定部５２は、ジブ１１の先端よりも上側に大きさＬ１の干渉領域ＣＥ１を設定する。領域設定部５２は、ジブ１１及び本体部１２に対し、移動方向に大きさＬ２の干渉領域ＣＥ１を設定する。領域設定部５２は、移動方向とは反対方向に小さな干渉領域ＣＥ１を設定する。なお、ジブ１１及び本体部１２が旋回する場合も、走行移動と同趣旨の干渉領域ＣＥ１が設定される。

【0030】

領域設定部５２は、各時間におけるクレーンの動作状態に応じてリアルタイムで干渉領域ＣＥ１，ＣＥ２の調整を行ってよい。例えば、クレーンの動作速度が変化した場合、領域設定部５２は、新たな動作速度に応じた干渉領域ＣＥ１，ＣＥ２の大きさに調整している。

【0031】

次に、図４を参照して、門型クレーン２０の周囲に設定される干渉領域の一例について説明する。図４（ａ）は門型クレーン２０が一方側へ走行移動するときにおける干渉領域ＣＥ２を示す概略側面図であり、図４（ｂ）は概略平面図である。図４（ａ）（ｂ）に示すように、領域設定部５２は、ガーダ２４に対し、移動方向に大きさＬ３の干渉領域ＣＥ２を設定する。領域設定部５２は、移動方向とは反対方向に小さな干渉領域ＣＥ２を設定する。また、領域設定部５２は、門型クレーン２０の脚部２１，２２に対しても干渉領域ＣＥ２を設定する。なお、図４（ａ）に示すように、脚部２１は下方へ真っ直ぐに延びる形状であるため、脚部２１に対しては当該形状に応じた干渉領域ＣＥ２ａが設定される。また、脚部２２は下方へ向かって広がるように延びる形状であるため、脚部２２に対しては当該形状に応じた干渉領域ＣＥ２ｂが設定される。なお、干渉領域ＣＥ２の設定において、運転室２７などのように、門型クレーン２０の一部の構造に対する設定を省略してもよい。

【0032】

監視部５３は、領域設定部５２で設定された干渉領域を用いてジブクレーン１０及び門型クレーン２０の動作の監視を行う。監視部５３は、クレーン同士の接触の可能性があると判定した場合、干渉を回避するための運転支援を行う。監視部５３は、クレーン同士の位置関係と、クレーンに設定された干渉領域とに基づいて、監視を行う。監視部５３は、ジブクレーン１０が動作しており、門型クレーン２０が停止しているときは、ジブクレーン１０に設定された干渉領域ＣＥ１と門型クレーン２０との位置関係に基づいて、監視を行う。監視部５３は、ジブクレーン１０の干渉領域ＣＥ１の中に門型クレーン２０が入った場合、または干渉領域ＣＥ１に門型クレーン２０が所定距離近づいた場合、運転支援を行う。監視部５３は、ジブクレーン１０が停止しており、門型クレーン２０が動作しているときは、門型クレーン２０に設定された干渉領域ＣＥ２とジブクレーン１０との位置関係に基づいて、監視を行う。監視部５３は、門型クレーン２０の干渉領域ＣＥ２の中にジブクレーン１０が入った場合、または干渉領域ＣＥ２にジブクレーン１０が所定距離近づいた場合、運転支援を行う。監視部５３は、ジブクレーン１０が動作しており、門型クレーン２０も動作しているときは、ジブクレーン１０に設定された干渉領域ＣＥ１と門型クレーン２０に設定された干渉領域ＣＥ２との位置関係に基づいて、監視を行う。監視部５３は、ジブクレーン１０の干渉領域ＣＥ１の中に門型クレーン２０の干渉領域ＣＥ２が入った場合、または干渉領域ＣＥ１に門型クレーン２０の干渉領域ＣＥ２が所定距離近づいた場合、運転支援を行う。

【0033】

監視部５３の処理内容の具体例について図５を参照して説明する。図５は、門型クレーン２０及びジブクレーン１０が互いに近づくように走行移動しているときの様子を示す概略側面図である。図５に示すように、監視部５３は、クレーン間距離ＰＬ３と、ジブクレーン１０に設定された干渉領域ＣＥ１と、門型クレーン２０に設定された干渉領域ＣＥ２と、に基づいて、各クレーンの動作を監視する。図５に示す例では、監視部５３は、ジブクレーン１０の干渉領域ＣＥ１と門型クレーン２０の干渉領域ＣＥ２との間の最短距離を干渉回避距離Ｌ４を所得する。監視部５３は、干渉回避距離Ｌ４は、所定の閾値を下回った場合に、クレーンに対して運転支援を行う。なお、運転支援としては、例えば、警告、減速、停止指令などをおこなう。監視部５３は、段階的に閾値を設定し、「警告、減速、停止指令」の順で段階的に運転支援を行ってよい。なお、監視部５３は、干渉領域ＣＥ１，ＣＥ２間の干渉回避距離Ｌ４に対して複数段階の閾値を設定してもよいが、運転支援の強度に応じて干渉領域ＣＥ１，ＣＥ２の大きさを段階的に設定してもよい。この場合、干渉領域ＣＥ１，ＣＥ２が接触したとき、段階に応じたレベルの運転支援が行われてよい。

【0034】

図６は、ジブクレーン１０の走行速度、及び門型クレーン２０の走行速度と、停止距離の関係を示す図である。例えば、ジブクレーン１０の走行速度は四段階に設定されており、それぞれの速度で走行している状態からブレーキを開始して停止するまでの距離は、停止距離Ｌ_ｊ１～Ｌ_ｊ４となる。従って、領域設定部５２は、停止距離Ｌ_ｊ１～Ｌ_ｊ４を干渉領域ＣＥ１の大きさＬ２に設定できる。門型クレーン２０の走行速度は五段階に設定されており、それぞれの速度で走行している状態からブレーキを開始して停止するまでの距離は、停止距離Ｌ_ｇ１～Ｌ_ｇ５となる。従って、領域設定部５２は、停止距離Ｌ_ｇ１～Ｌ_ｇ５を干渉領域ＣＥ２の大きさＬ３に設定できる。また、両クレーンが走行状態から停止し終わったあとに、両クレーンの間に余裕代を確保できるように、干渉回避距離Ｌ４に対して閾値を設定する。なお、図６は、走行速度と停止距離の関係を示した図であるが、旋回速度、起伏速度が可変である場合には、これらの速度に対しても図６と同趣旨の設定がなされてよい。

【0035】

次に、本実施形態に係る動作監視システム１００の作用・効果について説明する。

【0036】

動作監視システム１００は、クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域を設定する領域設定部５２と、領域設定部５２で設定された干渉領域を用いてクレーンの動作の監視を行う監視部５３と、を備える。これにより、監視部５３は、クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域に基づいて、クレーンと他のクレーンや障害物と干渉しないかを監視できる。ここで、領域設定部５２は、クレーンの動作に応じて干渉領域を調整できる。従って、干渉領域は、クレーンの動作に応じた適切な範囲に設定される。以上より、クレーンの動作状態に応じて適切な監視を行うことができる。

【0037】

領域設定部５２は、クレーンの移動速度に基づいて干渉領域を調整してよい。これにより、領域設定部５２は、クレーンの移動速度に応じて適切な範囲の干渉領域を設定することができる。

【0038】

領域設定部５２は、クレーンの移動方向に対する干渉領域を、移動方向とは反対方向に対する干渉領域よりも大きくしてよい。クレーンの移動方向は干渉の可能性が高いため、干渉領域が大きく設定される。これに対し、反対側は干渉の可能性が低いため、不必要に干渉領域が大きくならないように設定している。

【0039】

クレーンはジブクレーン１０であり、領域設定部５２は、上部ワイヤ１６ａに対しても干渉領域を設定してよい。上部ワイヤ１６ａは、運転室から死角になり易いため、当該上部ワイヤ１６ａに対して干渉領域を設定することで、上部ワイヤ１６ａと他のクレーンや障害物との干渉を回避できる。

【0040】

クレーンは門型クレーン２０であり、領域設定部５２は、門型クレーン２０の脚部２１，２２に対しても干渉領域を設定してよい。これにより、脚部２１，２２と他のクレーンや障害物との干渉を回避できる。

【0041】

動作監視システム１００は、クレーンの動作を監視する動作監視システム１００であって、クレーンに対し、当該クレーンとの干渉の可能性がある干渉領域を設定する領域設定部５２と、領域設定部５２で設定された干渉領域を用いてクレーンの動作の監視を行う監視部５３と、を備え、クレーンはジブクレーン１０であり、領域設定部５２は、ジブクレーン１０の上側のワイヤ１６に対しても干渉領域を設定する。

【0042】

上部ワイヤ１６ａは、運転室から死角になり易いため、当該上部ワイヤ１６ａに対して干渉領域を設定することで、ワイヤと他のクレーンや障害物との干渉を回避できる。以上より、クレーンの動作状態に応じて適切な監視を行うことができる。

【0043】

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。

【0044】

例えば、干渉領域をどのように設定するかは特に限定されず、ジブクレーン１０及び門型クレーン２０の干渉領域は限定されない。

【0045】

上述の実施形態では、動作監視システム１００は、クラウドや中央演算装置などによって構成された中央監視部５０を有しているが、各クレーンが有している演算装置が領域設定部５２、及び監視部５３を備えていてもよい。

【符号の説明】

【0046】

１０…ジブクレーン、２０…門型クレーン、５２…領域設定部、５３…監視部、１００…動作監視システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】