特開 2022-94598 情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022094598

(43)【公開日】2022-06-27

(54)【発明の名称】情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   B61L 23/00 20060101AFI20220620BHJP

   B61L 3/12 20060101ALI20220620BHJP

   B60L 3/00 20190101ALI20220620BHJP

【ＦＩ】

B61L23/00 Z

B61L3/12 Z

B60L3/00 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020207571

(22)【出願日】2020-12-15

(71)【出願人】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000752

【氏名又は名称】特許業務法人朝日特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須藤 紗葵

(72)【発明者】

【氏名】今井 達二己

【テーマコード（参考）】

5H125

5H161

【Ｆターム（参考）】

5H125AA05

5H125CD03

5H125EE66

5H161AA01

5H161DD20

5H161DD22

5H161GG03

5H161GG04

5H161GG11

5H161GG23

5H161GG24

5H161MM15

5H161NN10

5H161NN12

5H161PP06

5H161PP07

5H161PP11

(57)【要約】

【課題】物体の有無の判定を車両のドア付近の領域だけで行う場合に比べて、車両の出発時の安全性を高めること。
【解決手段】内側検知部１０１は、撮像装置３０が撮影した内側領域Ａ１の映像に基づき、内側領域Ａ１における物体の有無を判断する。外側検知部１０２は、内側領域Ａ１に物体があると判断された場合、所定時間が経過するまで待機し、所定時間の経過後に外側領域Ａ２に物体があるか否かを判断する。車両ドア判定部１０４は、外側領域Ａ２に物体があると判断された場合、車両ドア７の閉鎖が不可であることを判定し、外側領域Ａ２に物体がないと判断された場合、車両ドア７の閉鎖が可能であることを判定する。車両ドア判定部１０４は、判定結果を車両装置２０に送信し、ドアの閉鎖の可否を報知させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駅のホームの縁部に沿った領域のうち前記ホームに横付けされる車両のドアに近い方にある外側領域と当該ドアから遠い方にある内側領域の各々における物体の検知結果に基づき、前記ドアの閉鎖の可否を判定する
情報処理装置。

【請求項2】

前記内側領域における物体の検知から所定時間の経過後の前記外側領域における物体の検知結果に基づき、前記ドアの閉鎖の可否を判定する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記内側領域において検知された物体の数に応じて前記所定時間を決定する
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記内側領域において検知された物体の移動方向に応じて前記所定時間を決定する
請求項２又は３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記内側領域において検知された物体の移動速度に応じて前記所定時間を決定する
請求項２から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記内側領域における物体の検知後、乗車を促す通知を行う
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記内側領域及び前記外側領域における物体の検知結果に基づき、前記ホームに設置されているホームドアの閉鎖の可否を判定する
請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を安全且つ迅速に駅から出発させる技術に関する。

【背景技術】

【0002】

車両を安全且つ迅速に駅から出発させる技術として、特許文献１には、ホームに設置されたカメラによりホームと列車との境界付近を撮像し、撮像された映像を無線通信により列車に送信し、送信されてきた映像を列車が受信して、列車の運転席に設置された液晶ディスプレイにその映像を表示する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－１０４１８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ホームに停車した車両を安全に出発させるためには、車両に接触しそうな人や荷物などの物体がないことを確認しなければならない。特に、車両のドア付近はそれらの物体が最も頻繁に通過する領域なので、物体有無の確認が重要である。ただし、その領域よりも車両のドアから離れた領域にある物体であっても、急遽車両に向けて移動してくる可能性があるから、確認しておくことが望ましい。
本発明は、上記の背景に鑑み、物体の有無の判定を車両のドア付近の領域だけで行う場合に比べて、車両の出発時の安全性を高めることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上述した課題を解決するために、本発明は、駅のホームの縁部に沿った領域のうち前記ホームに横付けされる車両のドアに近い側にある外側領域と当該ドアから遠い方にある内側領域の各々における物体の検知結果に基づき、前記ドアの閉鎖の可否を判定する情報処理装置を第１の態様として提供する。

【0006】

第１の態様の情報処理装置によれば、物体の有無の判定を車両のドア付近の領域だけで行う場合に比べて、車両の出発時の安全性を高めることができる。

【0007】

上記の第１の態様の情報処理装置において、前記内側領域における物体の検知から所定時間の経過後の前記外側領域における物体の検知結果に基づき、前記ドアの閉鎖の可否を判定する、という構成が第２の態様として採用されてもよい。

【0008】

第２の態様の情報処理装置によれば、所定時間の待機を行わない場合に比べて、車両のドアの閉鎖の可否を判定する処理の負荷を小さくすることができる。

【0009】

上記の第２の態様の情報処理装置において、前記内側領域において検知された物体の数に応じて前記所定時間を決定する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。

【0010】

第３の態様の情報処理装置によれば、所定時間が一定の場合に比べて、判定の処理の負荷を少なくしつつ、出発時刻をなるべく早くすることができる。

【0011】

上記の第２又は第３の態様の情報処理装置において、前記内側領域において検知された物体の移動方向に応じて前記所定時間を決定する、という構成が第４の態様として採用されてもよい。

【0012】

第４の態様の情報処理装置によれば、所定時間が一定の場合に比べて、判定の処理の負荷を少なくしつつ、出発時刻をなるべく早くすることができる。

【0013】

上記の第２から第４のいずれか１の態様の情報処理装置において、前記内側領域において検知された物体の移動速度に応じて前記所定時間を決定する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。

【0014】

第５の態様の情報処理装置によれば、所定時間が一定の場合に比べて、判定の処理の負荷を少なくしつつ、出発時刻をなるべく早くすることができる。

【0015】

上記の第１から第５のいずれか１の態様の情報処理装置において、前記内側領域における物体の検知後、乗車を促す通知を行う、という構成が第６の態様として採用されてもよい。

【0016】

第６の態様の情報処理装置によれば、本発明の通知が行われない場合に比べて、内側領域に物体がないと検知されるタイミングを早めることができる。

【0017】

上記の第１から第６いずれか１の態様の情報処理装置において、前記内側領域及び前記外側領域における物体の検知結果に基づき、前記ホームに設置されているホームドアの閉鎖の可否を判定する、という構成が第７態様として採用されてもよい。

【0018】

第７の態様の情報処理装置によれば、ホームドアの閉鎖の可否を判定しない場合に比べて、ホームドアを安全に閉じることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施例に係る運行支援システムの構成を表す図

【図2】サーバ装置のハードウェア構成を表す図

【図3】車両装置のハードウェア構成を表す図

【図4】実施例で実現される機能構成を表す図

【図5】列車が横付けされたホームの一例を表す図

【図6】閉鎖確認処理における動作手順の一例を表す図

【図7】待機時間テーブルの一例を表す図

【発明を実施するための形態】

【0020】

［１］実施例
図１は実施例に係る運行支援システム１の構成を表す。運行支援システム１は、列車の運行を支援するシステムである。運行支援システム１は、具体的には、駅のホームに停車した列車における乗客の乗降が終わった後、その列車を安全且つ迅速に出発させるための処理を行う。運行支援システム１は、通信回線２と、サーバ装置１０と、車両装置２０と、複数の撮像装置３０と、ホームドア装置４０と、スピーカ装置５０とを備える。

【0021】

通信回線２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムと通信する装置等（＝装置、端末及びシステム等）同士のデータのやり取りを中継する。通信回線２には、サーバ装置１０、撮像装置３０、ホームドア装置４０及びスピーカ装置５０が有線通信で接続しており、車両装置２０が無線通信で接続している。なお、各装置と通信回線２との通信は、図１の例に限定されず、有線通信及び無線通信のどちらでもよい。

【0022】

サーバ装置１０は、前述した列車を安全且つ迅速に出発させるための処理を行う。サーバ装置１０は、具体的には、ホームを監視して、運転士に対して、乗降する乗客又は荷物等の物体がドア（車両のドア及びホームドアのどちらでも）の近くに残っている場合は出発しては危険な状態であることを報知し、それらの物体が残っていない場合は出発してもよい状態であることを報知する報知処理を行う。

【0023】

車両装置２０は、列車の車両に搭載された、運転士による車両の運転を支援する処理を行う装置である。車両装置２０は、例えば、運転席に設けられたディスプレイを有し、そのディスプレイに車両の速度及び位置等を表示する。サーバ装置１０は、上述した報知の内容を示す報知情報を車両装置２０に出力する処理を報知処理として行う。車両装置２０が出力されてきた報知情報を表示することで、運転士に対する報知が行われる。

【0024】

複数の撮像装置３０は、駅のホームにそれぞれ設置され、ホームにいる人や物を撮影する。スピーカ装置５０は、駅のホームに設置され、入力された信号が示す音を放出する。ホームドア装置４０は、駅のホームに設置された柵及びドア（以下「ホームドア」と言う）を有し、列車が駅に停車する際のホームドアの開閉を制御する。ホームドア装置４０は、物体検知センサ４１を有しており、後述するホーム内の定められた領域に人や物などの物体があるか否かを検知する。

【0025】

物体検知センサ４１としては、例えば、画素毎の距離を表す距離画像を撮影可能な距離画像センサが用いられる。なお、物体検知センサ４１は、距離画像センサに限らず、赤外線センサ又はミリ波センサ等の物体を検知可能なセンサであればよい。サーバ装置１０は、撮像装置３０が撮影した映像及び物体検知センサ４１による検知結果を用いてホームを監視する。

【0026】

図２はサーバ装置１０のハードウェア構成を表す。サーバ装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４とを備えるコンピュータである。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（＝Central Processing Unit）等の演算装置、レジスタ及び周辺回路等を有する。メモリ１２は、プロセッサ１１が読み取り可能な記録媒体であり、ＲＡＭ（＝Random Access Memory）及びＲＯＭ（＝Read Only Memory）等を有する。

【0027】

ストレージ１３は、プロセッサ１１が読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ハードディスクドライブ又はフラッシュメモリ等を有する。プロセッサ１１は、ＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭやストレージ１３に記憶されているプログラムを実行することで各ハードウェアの動作を制御する。通信装置１４は、アンテナ及び通信回路等を有し、通信回線２を介した通信を行う通信手段である。

【0028】

図３は車両装置２０のハードウェア構成を表す。車両装置２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、表示装置２５と備えるコンピュータである。プロセッサ２１から通信装置２４までは、図２に表すプロセッサ１１から通信装置２４までと同種のハードウェアである。表示装置２５は、ディスプレイ等の表示手段を有し、車両、走行又は運行に関する情報を表示する。

【0029】

運行支援システム１においては、上記の各装置のプロセッサがプログラムを実行して各部を制御することで、以下に述べる各機能が実現される。各機能が行う動作は、その機能を実現する装置のプロセッサが行う動作としても表される。
図４は本実施例で実現される機能構成を表す。サーバ装置１０は、内側検知部１０１と、外側検知部１０２と、促進通知部１０３と、車両ドア判定部１０４と、ホームドア判定部１０５と、報知情報出力部１０６とを備える。車両装置２０は、報知情報表示部２０１を備える。

【0030】

サーバ装置１０の内側検知部１０１は、撮像装置３０が撮影した駅のホームの所定の領域である内側領域の映像に基づき、内側領域に物体があるか否かを判断し、物体があると判断した場合にその物体を検知する。外側検知部１０２は、物体検知センサ４１が出力する信号に基づいて、内側領域とは異なる領域である外側領域に物体があるか否かを判断し、物体があると判断した場合にその物体を検知する。内側領域及び外側領域について図５を参照して説明する。

【0031】

図５は列車が横付けされたホームの一例を表す。図５では、鉛直上方から見たホーム３が表されている。ホーム３には、図５に表すように、ホーム３の線路側の縁部４に沿ってホームドア装置４０が設置されている。図５では、ホーム３に横付けされた列車５が表されている。列車５の各車両６には３つのドア（以下それぞれを「車両ドア７」と言う）が設けられている。

【0032】

ホームドア装置４０は、複数のホームドア４２と、複数の柵４３とを有している。複数のホームドア４２及び複数の柵４３は、ホーム３の縁部４に沿って交互に且つ縁部４に沿って並べて設けられ、ホームドア装置４０よりも縁部４に近い側とホームドア装置４０よりも縁部４から遠い側とにホーム３を仕切っている。複数のホームドア４２は、停車してホーム３に横付けされた列車５の車両ドア７に対向する位置にそれぞれ設けられている。

【0033】

内側検知部１０１は、図５に表す内側領域Ａ１において物体検知を行う。内側領域Ａ１は、ホームドア装置４０よりもホーム３の縁部４から離れており且つ長方形の形をした領域である。内側領域Ａ１の各角には、撮像装置３０がそれぞれ内側領域Ａ１の中心を向くようにして設けられている。その結果、内側領域Ａ１のどの位置に人がいる場合でも、その人の顔が撮影されるようになっている。

【0034】

内側検知部１０１は、本実施例では、人という物体の有無を検知する。具体的には、内側検知部１０１は、複数の撮像装置３０により撮影された映像を取得し、取得した映像から、内側領域Ａ１に人がいるか否かを検知する。内側検知部１０１は、例えば、周知の顔認識技術を用いて映像に映っている顔の認識を試みて、１つでも顔が認識されれば人がいることを検知し、１つも顔が認識されなければ人がいることを検知しない。

【0035】

外側検知部１０２は、図５に表す外側領域Ａ２において物体検知を行う。外側領域Ａ２は、ホームドア装置４０よりもホーム３の縁部４に近く且つ長方形の形をした領域である。内側領域Ａ１は、ホーム３の縁部４に沿った領域のうちホーム３に横付けされる車両６の車両ドア７から遠い方にある領域であり、外側領域Ａ２は、縁部４に沿った領域のうち車両６の車両ドア７に近い方にある領域である。

【0036】

複数の柵４３には、外側領域Ａ２における物体の有無を検知するように複数の物体検知センサ４１が設けられている。複数の物体検知センサ４１は、検知範囲が外側領域Ａ２全体をカバーするように設けられ、各々の検知結果を示す信号を外側検知部１０２に出力する。外側検知部１０２は、出力されてきた信号が示す検知結果を取得し、外側領域Ａ２における物体の有無を検知する。

【0037】

外側検知部１０２は、例えば、外側領域Ａ２に何の物体もない状態での各画素に映るホーム３の上面までの距離を予め記憶しておき、記憶した距離よりも短い距離が測定された画素が示す位置に物体があると検知する。外側検知部１０２は、外側領域Ａ２における検知結果を示す結果情報を車両ドア判定部１０４及びホームドア判定部１０５に供給する。一方、内側検知部１０１は、内側領域Ａ１における検知結果を示す結果情報を促進通知部１０３、車両ドア判定部１０４及びホームドア判定部１０５に供給する。

【0038】

促進通知部１０３は、内側領域Ａ１における物体（本実施例では人）の検知後、乗車を促す通知を行う。促進通知部１０３は、内側検知部１０１から供給された結果情報が内側領域Ａ１に人がいることを示す場合、乗車を促す案内を示す音声信号をスピーカ装置５０に出力する。スピーカ装置５０は、内側領域Ａ１の付近に設けられ、入力された音声信号が示す案内の音声を内側領域Ａ１にいる人に向けて出力する。

【0039】

乗車を促す案内とは、例えば、「まもなくドアが閉まって車両が出発します。危険ですので、乗車される方及び降車された方は急いでご移動ください」という音声である。促進通知部１０３によりこのような通知が行われることで、内側領域Ａ１にいる人は急いでその場から移動しようとするので、この通知が行われない場合に比べて、内側領域Ａ１に物体がないと検知されるタイミングを早めることができる。

【0040】

車両ドア判定部１０４は、内側領域Ａ１及び外側領域Ａ２の各々における物体の検知結果に基づき、車両ドア７の閉鎖の可否を判定する。より詳細には、車両ドア判定部１０４は、内側領域Ａ１における物体の検知から所定時間の経過後の外側領域Ａ２における物体の検知結果に基づき、車両ドア７の閉鎖の可否を判定する。つまり、車両ドア判定部１０４は、所定時間だけ判定処理を行わず待機して、所定時間の経過後に判定処理を行う。

【0041】

以下ではこの所定時間を「待機時間」とも言う。待機時間としては、例えば、内側領域Ａ１の短手方向の幅と同じ距離を人が移動するのに要する最大の時間が用いられる。車両ドア判定部１０４は、例えば、内側領域Ａ１の短手方向の幅が２ｍであり、平均の歩行速度を１ｍ毎秒とすると、待機時間を２秒として閉鎖の可否を判定する。なお、待機時間は、これに限らず、例えば、内側領域Ａ１を斜めに横断するのに要する最大の時間が用いられてもよいし、それらの最大の時間に余裕率を乗じた時間を待機時間としてもよい。

【0042】

具体的には、車両ドア判定部１０４は、内側領域Ａ１に人がいるという検知結果を示す結果情報が供給されると、待機時間（例えば２秒間）が経過するまで待機し、待機時間の経過後に外側検知部１０２から供給される結果情報を取得する。また、車両ドア判定部１０４は、内側領域Ａ１に人がいないという検知結果を示す結果情報が供給されると、待機せずに、即座に、外側検知部１０２から供給される結果情報を取得する。

【0043】

車両ドア判定部１０４は、取得した外側検知部１０２からの結果情報により物体がないという検知結果が示されている場合、車両ドア７の閉鎖が可能であると判定し、物体があるという検知結果が示されている場合、車両ドア７の閉鎖が不可であると判定する。車両ドア判定部１０４は、所定の時間間隔（例えば０．１秒毎）で判定を繰り返し行い、判定結果を報知情報出力部１０６に供給する。

【0044】

報知情報出力部１０６は、供給された判定結果を報知するための報知情報を生成し、生成した報知情報を出力する。報知情報出力部１０６は、車両ドア７の閉鎖が可能であるという判定結果が供給された場合は、例えば、「車両ドアを閉めてください」という文字列を報知情報として生成し、出力する。また、報知情報出力部１０６は、車両ドア７の閉鎖が不可であるという判定結果が供給された場合は、例えば、「車両ドアをまだ閉めないでください」という文字列を報知情報として生成し、出力する。

【0045】

車両装置２０の報知情報表示部２０１は、上記のとおり出力されてきた報知情報を表示する。報知情報表示部２０１は、例えば、車両ドア７の閉鎖が可能である場合は「車両ドアを閉めてください」という文字列を表示し、車両ドア７の閉鎖が不可である場合は「車両ドアをまだ閉めないでください」という文字列を表示する。運転士は、「車両ドアをまだ閉めないでください」と表示されている間は車両ドア７を閉める操作を行わず、「車両ドアを閉めてください」と表示されたときに車両ドア７を閉める操作を行う。

【0046】

出発する車両６への物体の接触を回避するためには、外側領域Ａ２のように車両付近（特に車両６への人の移動経路が集中する車両ドア７の付近）の領域における物体の検知が重要である。しかし、例えば駆け込み乗車のように外側領域Ａ２よりも車両から離れた領域（例えば内側領域Ａ１）から物体が急に車両に接近することも起こり得る。本実施例では、以上のとおり内側領域Ａ１及び外側領域Ａ２という２つの領域における検知結果に基づいて判定及び報知が行われることで、物体の有無の判定を車両のドア付近の領域（本実施例では外側領域Ａ２）だけで行う場合に比べて、車両の出発時の安全性を高めることができる。

【0047】

内側領域Ａ１に物体があるときには車両ドア７の閉鎖が不可であるなら、内側領域Ａ１にある物体が外に出るまでは車両ドア７の閉鎖は不可のままである。つまり、内側領域Ａ１に物体があると検知されたのにその物体が内側領域Ａ１から出るまでの期間に車両ドア７の閉鎖の可否を判定する処理を行っても、不要になりやすい。本実施例では、内側領域Ａ１に物体がある（人がいる）と検知された場合は所定時間経過してから車両ドア７の閉鎖の判定が行われる。

【0048】

これにより、所定時間の待機を行わない場合に比べて、車両ドア７の閉鎖の可否を判定する処理の負荷（主にサーバ装置１０のプロセッサに対する負荷）を小さくすることができる。また、本実施例では、内側領域Ａ１に人がいないことが検知された場合は待機せずに即座に外側領域Ａ２における検知結果が取得されて判定及び報知が行われる。これにより、内側領域Ａ１に人がいないことが検知された場合に常に待機する場合に比べて、車両６の出発を早めることができる。

【0049】

ホームドア判定部１０５は、内側領域Ａ１における物体の検知結果に基づき、外側領域Ａ２に設置されているホームドア装置４０のホームドア４２の閉鎖の可否を判定する。ホームドア判定部１０５は、本実施例では、車両ドア判定部１０４と同様に、内側領域Ａ１における物体の検知から所定時間の経過後の外側領域Ａ２における物体の検知結果に基づき、ホームドア４２の閉鎖の可否を判定する。

【0050】

ホームドア判定部１０５は、内側領域Ａ１に人がいないという検知結果を示す結果情報が供給されると、即座に、外側検知部１０２から供給される結果情報を取得する。ホームドア判定部１０５は、取得した外側検知部１０２からの結果情報により物体がないという検知結果が示されている場合、ホームドア４２の閉鎖が可能であると判定し、物体があるという検知結果が示されている場合、ホームドア４２の閉鎖が不可であると判定する。

【0051】

ホームドア判定部１０５は、所定の時間間隔（例えば０．１秒毎）で判定を繰り返し行い、判定結果を報知情報出力部１０６に供給する。報知情報出力部１０６は、車両ドアの場合と同様に、供給された判定結果を報知するための報知情報を生成し、生成した報知情報を出力する。報知情報出力部１０６は、ホームドア４２の閉鎖が可能であるという判定結果が供給された場合は、例えば、「ホームドアを閉めてください」という文字列を報知情報として生成し、出力する。

【0052】

また、報知情報出力部１０６は、ホームドア４２の閉鎖が不可であるという判定結果が供給された場合は、例えば、「ホームドアをまだ閉めないでください」という文字列を報知情報として生成し、出力する。車両装置２０の報知情報表示部２０１は、上記のとおり出力されてきた報知情報を表示する。以上のとおり判定及び報知が行われることで、ホームドア４２の閉鎖の可否を判定しない場合に比べて、ホームドア４２を安全に閉じることができる

【0053】

サーバ装置１０は、上記の構成により、ドア（車両ドア７及びホームドア４２）を閉鎖してよいか否かを確認する閉鎖確認処理を行う。
図６は閉鎖確認処理における動作手順の一例を表す。まず、サーバ装置１０（内側検知部１０１）は、撮像装置３０が撮影した内側領域Ａ１の映像に基づき、内側領域Ａ１における物体の有無を判断する（ステップＳ１１）。

【0054】

次に、サーバ装置１０は、ステップＳ１１で内側領域Ａ１において物体が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２で物体を検知した（ＹＥＳ）と判断された場合、まず、サーバ装置１０（促進通知部１０３）は、乗車を促す通知を行う（ステップＳ１３）。続いて、サーバ装置１０（外側検知部１０２）は、所定時間が経過するまで待機し（ステップＳ１４）、所定時間の経過後に外側領域Ａ２に物体があるか否かを判断する（ステップＳ１５）。

【0055】

ステップＳ１２で物体を検知していない（ＮＯ）と判断された場合、サーバ装置１０（外側検知部１０２）は、ステップＳ１５に進んで外側領域Ａ２に物体があるか否かを判断する。次に、サーバ装置１０は、ステップＳ１５で外側領域Ａ２において物体が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。

【0056】

ステップＳ１６で物体が検知された（ＹＥＳ）と判断された場合、サーバ装置１０（車両ドア判定部１０４及びホームドア判定部１０５）は、ドア（車両ドア７及びホームドア４２）の閉鎖が不可であることを判定する（ステップＳ２１）。そして、サーバ装置１０（報知情報出力部１０６）は、閉鎖不可という判定結果を報知する報知情報を車両装置２０に対して出力する（ステップＳ２２）。サーバ装置１０は、ステップＳ２２の後はステップＳ１１に戻って動作を行う。

【0057】

ステップＳ１６で物体が検知されていない（ＮＯ）と判断された場合、サーバ装置１０（車両ドア判定部１０４及びホームドア判定部１０５）は、ドア（車両ドア７及びホームドア４２）の閉鎖が可能であることを判定する（ステップＳ３１）。そして、サーバ装置１０（報知情報出力部１０６）は、閉鎖可能という判定結果を報知する報知情報を車両装置２０に対して出力する（ステップＳ３２）。サーバ装置１０は、ステップＳ３２の後はこの動作手順を終了する。

【0058】

［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。

【0059】

［２－１］報知方法
運行支援システム１は、実施例と異なる方法でドア（車両ドア７及びホームドア４２）の閉鎖可否の判定結果を報知してもよい。例えば、実施例では、車両装置２０が報知情報を表示することで報知が行われたが、それに加えて又はその代わりに、車両装置２０が報知情報を示す音声を出力することで報知が行われてもよい。

【0060】

また、実施例では、車両装置２０に報知情報が出力されたが、これに限らない。例えば、ホーム又はホームドア装置４０に画像又は音声の出力装置（例えばディスプレイ又はスピーカ等）が設けられている場合に、その出力装置に報知情報出力部１０６が報知情報を出力することで報知が行われてもよい。要するに、車両ドア７及びホームドア４２を閉鎖する操作を行う者（例えば運転士）に報知情報が報知されるのであれば、どのような方法で報知が行われてもよい。

【0061】

［２－２］待機時間
実施例では、車両ドア判定部１０４が、内側領域Ａ１における物体の検知から所定時間（＝待機時間）の経過後の外側領域Ａ２における物体の検知結果に基づき、車両ドア７の閉鎖の可否を判定したが、待機時間が状況に応じて変更されてもよい。

【0062】

車両ドア判定部１０４は、本変形例では、内側領域Ａ１において検知された物体の数に応じて待機時間を決定する。車両ドア判定部１０４は、例えば、物体の数と待機時間とを対応付けた待機時間テーブルを用いる。
図７は待機時間テーブルの一例を表す。図７（ａ）の例では、「Ｔｈ１未満」、「Ｔｈ１以上Ｔｈ２未満」及び「Ｔｈ２以上」と言う物体の数に、「Ｔ１」、「Ｔ２」及び「Ｔ３」と言う待機時間が対応付けられている（Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３とする）。

【0063】

本変形例では、内側検知部１０１が、例えば内側領域Ａ１において認識した顔の数を検知した物体の数として車両ドア判定部１０４に供給する。車両ドア判定部１０４は、供給された物体の数に待機時間テーブルにおいて対応付けられている待機時間（例えば物体の数がＴｈ２以上であれば待機時間Ｔ３）を特定し、特定した待機時間だけ待機してから判定を行う。

【0064】

図７（ａ）の例では、車両ドア判定部１０４は、内側領域Ａ１において検知された物体の数が多いほど待機時間を長くしている。内側領域Ａ１において検知された物体の数が多いほど、ホームが混雑していることを意味し、ホームが混雑しているほど、内側領域Ａ１から人がいなくなるまでに時間を要することになりやすい。そのため、検知された物体の数が多いほど待機時間を長くすると、内側領域Ａ１から人がいなくなるまでに行われる不要な判定処理が少なくなる。

【0065】

一方、待機時間を常に長くしていると、ホームが空いている状況でも長い時間待機することになり、出発が遅くなる。本変形例では、検知された物体の数に応じて待機時間を変動させることで、待機時間が一定の場合に比べて、不要な判定処理による負荷（主にサーバ装置１０のプロセッサに対する負荷）を少なくしつつ、出発時刻をなるべく早くすることができる。

【0066】

なお、上記以外にも、車両ドア判定部１０４は、内側領域Ａ１において検知された物体の移動方向に応じて待機時間を決定してもよい。車両ドア判定部１０４は、例えば、物体の移動方向と待機時間とを対応付けた待機時間テーブルを用いる。
図７（ｂ）は待機時間テーブルの別の一例を表す。図７（ｂ）の例では、「乗車方向」及び「降車方向」と言う物体の移動方向に、「Ｔ１１」及び「Ｔ１２」と言う待機時間が対応付けられている（Ｔ１１＜Ｔ１２とする）。

【0067】

乗車方向とは、車両６に乗車する人が移動する方向、すなわち車両６の車両ドア７に向かう方向である。降車方向とは、その反対で、車両６から降車する人が移動する方向、すなわち車両６の車両ドア７から離れて行く方向である。本変形例では、内側検知部１０１が、検知した物体の位置を所定の時間間隔（例えば０．１秒毎）で繰り返し車両ドア判定部１０４に供給する。

【0068】

車両ドア判定部１０４は、供給された位置が変化する方向から移動方向を特定する。車両ドア判定部１０４は、例えば、時刻ｔ１における物体の位置（移動前の位置とする）に次の時刻ｔ２では物体が存在しない場合、時刻ｔ２においてその移動前の位置から最も近い位置を移動後の位置として、移動前の位置から移動後の位置に向かう方向に基づいて移動方向を特定する。

【0069】

車両ドア判定部１０４は、移動前の位置から移動後の位置に向かう方向と乗車方向とが成す角度と、移動前の位置から移動後の位置に向かう方向と降車方向とが成す角度を比較し、小さい角度の方向を移動方向として特定する。車両ドア判定部１０４は、複数の物体が検知され、乗車方向と降車方向とが混在する場合、例えば、移動する物体の数が多い方の方向を移動方向として特定する。

【0070】

車両ドア判定部１０４は、特定した移動方向に待機時間テーブルにおいて対応付けられている待機時間（例えば移動方向が乗車方向であれば待機時間Ｔ１１）を特定し、特定した待機時間だけ待機してから判定を行う。図７（ｂ）の例では、車両ドア判定部１０４は、乗車方向の場合の待機時間に比べて降車方向の場合の待機時間を長くしている。一般的に、ホームで待っている人は、乗客が降車してから乗車するので、乗車する人の方が多い状況よりも、降車する人の方が多い状況の方が内側領域Ａ１から人がいなくなるまでに要する時間が短くなりやすい。

【0071】

内側領域Ａ１において検知された物体の数が多いほど、ホームが混雑していることを意味し、ホームが混雑しているほど、内側領域Ａ１から人がいなくなるまでに時間を要することになりやすい。そのため、乗車方向が特定された場合の待機時間よりも降車方向が特定された場合の待機時間を長くすると、内側領域Ａ１から人がいなくなるまでに行われる不要な判定処理が少なくなる。

【0072】

一方、待機時間を常に長くしていると、ホームが空いている状況でも長い時間待機することになり、出発が遅くなる。本変形例では、検知された物体の移動方向に応じて待機時間を変動させることで、待機時間が一定の場合に比べて、不要な判定処理による負荷（主にサーバ装置１０のプロセッサに対する負荷）を少なくしつつ、出発時刻をなるべく早くすることができる。

【0073】

また、上記以外にも、車両ドア判定部１０４は、内側領域Ａ１において検知された物体の移動速度に応じて待機時間を決定してもよい。車両ドア判定部１０４は、例えば、物体の移動速度と待機時間とを対応付けた待機時間テーブルを用いる。
図７（ｃ）は待機時間テーブルの別の一例を表す。図７（ｃ）の例では、「Ｔｈ２１未満」、「Ｔｈ２１以上Ｔｈ２２未満」及び「Ｔｈ２２以上」と言う物体の移動速度に、「Ｔ２１」、「Ｔ２２」及び「Ｔ２３」と言う待機時間が対応付けられている（Ｔ２１＞Ｔ２２＞Ｔ２３とする）。

【0074】

本変形例では、内側検知部１０１が、図７（ｂ）の例と同様に、検知した物体の位置を所定の時間間隔（例えば０．１秒毎）で繰り返し、車両ドア判定部１０４に供給する。車両ドア判定部１０４は、供給された位置の変化量に基づき移動速度を算出する。車両ドア判定部１０４は、算出した物体の移動速度に待機時間テーブルにおいて対応付けられている待機時間（例えば物体の移動速度がＴｈ２１未満Ｔｈ２２以上であれば待機時間Ｔ２２）を特定し、特定した待機時間だけ待機してから判定を行う。

【0075】

図７（ｃ）の例では、車両ドア判定部１０４は、内側領域Ａ１において検知された物体の移動速度が遅いほど待機時間を長くしている。検知された物体の移動速度が遅いほど、内側領域Ａ１から人がいなくなるまでに時間を要することになりやすい。そのため、検知された物体の移動速度が遅いほど待機時間を長くすると、内側領域Ａ１から人がいなくなるまでに行われる不要な判定処理が少なくなる。

【0076】

一方、待機時間を常に長くしていると、ホームが空いている状況でも長い時間待機することになり、出発が遅くなる。本変形例では、検知された物体の移動速度に応じて待機時間を変動させることで、待機時間が一定の場合に比べて、不要な判定処理による負荷（主にサーバ装置１０のプロセッサに対する負荷）を少なくしつつ、出発時刻をなるべく早くすることができる。

【0077】

なお、車両ドア判定部１０４は、検知された物体の数、検知された物体の移動方向及び検知された物体の移動速度のうち２以上を用いて待機時間を特定してもよい。車両ドア判定部１０４は、例えば物体の数及び物体の移動方向を用いる場合、図７で述べた方法でそれぞれ待機時間を特定し、特定した２つの待機時間の平均を待機時間とする。これにより、物体の数、移動方向及び移動速度のうちの１つしか用いない場合に比べて、不要な判定処理をより少なくすることができる。

【0078】

［２－３］ホームドアの判定方法
ホームドア判定部１０５は、車両ドア判定部１０４と同様に、検知された物体の数、検知された物体の移動方向及び検知された物体の移動速度に基づいて特定した待機時間だけ待機してから判定を行ってもよい。これにより、待機時間が一定の場合に比べて、ホームドア４２の閉鎖の可否を判定する処理の負荷を小さくすることができる。

【0079】

また、ホームドア判定部１０５は、車両ドア判定部１０４とは異なる待機時間を特定してもよい。例えば、車両ドア判定部１０４は検知された物体の数に基づいて待機時間を特定し、ホームドア判定部１０５は検知された物体の移動方向に基づいて待機時間を特定するという具合である。

【0080】

［２－４］待機時間、ホームドアの有無
車両ドア判定部１０４及びホームドア判定部１０５は、待機時間を設けずに判定を行ってもよい。その場合でも、物体の有無の判定を車両のドア付近の領域（例えば外側領域Ａ２）だけで行う場合に比べて、車両の出発時の安全性を高めることができる。また、ホームにホームドア装置が設けられていなくてもよい。その場合でも、内側領域Ａ１及び外側領域Ａ２という２つの領域毎に物体の有無を検知することで、物体の有無の判定を１つの領域だけで行う場合に比べて、車両の出発時の安全性を高めつつ、車両の出発を早めることができる。

【0081】

［２－５］機能構成
サーバ装置１０及び車両装置２０が実現する機能の構成は、図４に表すものに限らない。例えば、実施例では報知情報出力部１０６が、報知情報を生成する動作と生成した報知情報を出力する動作とを行ったが、これらの動作を別々の機能が行ってもよい。

【0082】

また、例えば内側検知部１０１及び外側検知部１０２が行う動作を１つの機能が行ってもよい。また、サーバ装置１０が実現する機能を２以上の情報処理装置又はクラウドサービスで提供されるコンピュータリソースが実現してもよい。要するに、全体として図４等に表された機能が実現されていれば、各機能が行う動作の範囲及び各機能を実現する装置は自由に定められてよい。

【0083】

［２－６］発明のカテゴリ
本発明は、運行支援システム１のような情報処理システムやサーバ装置１０のような情報処理装置として捉えられる。また、その情報処理装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、その情報処理装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。

【符号の説明】

【0084】

１…運行支援システム、２…通信回線、３…ホーム、５…列車、６…車両、７…車両ドア、１０…サーバ装置、２０…車両装置、３０…撮像装置、４０…ホームドア装置、５０…スピーカ装置、１０１…内側検知部、１０２…外側検知部、１０３…促進通知部、１０４…車両ドア判定部、１０５…ホームドア判定部、１０６…報知情報出力部、２０１…報知情報表示部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】