特開2022-95190荷台制御装置、荷台制御方法、および荷台制御用プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022095190
(43)【公開日】2022-06-28
(54)【発明の名称】荷台制御装置、荷台制御方法、および荷台制御用プログラム
(51)【国際特許分類】
B60G 17/017 20060101AFI20220621BHJP
【ＦＩ】
B60G17/017
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020208370
(22)【出願日】2020-12-16
(71)【出願人】
【識別番号】519373914
【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 章
【テーマコード（参考）】
3D301
【Ｆターム（参考）】
3D301AA03
3D301AA05
3D301AA48
3D301BA02
3D301CA21
3D301DA25
3D301DA67
3D301DA69
3D301EA03
3D301EA31
3D301EA59
3D301EB01
3D301EB09
3D301EC01
3D301EC06
3D301EC37
(57)【要約】
【課題】人の作業工程が煩雑なものとなることを抑制しつつも人による搬入または搬出作業にかかる負荷を軽減できるようにした荷台制御装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ４２は、荷室内の画像データＤｌｕｇに基づき、荷室内で人が荷物を搬入しているか否かを判定する。ＣＰＵ４２は、荷物を搬入していると判定する場合、荷台の後方に対する前方の相対的な高さを所定量だけ低下させる指令値をサスペンションＥＣＵ１０に出力する。サスペンションＥＣＵ１０は、荷台の後方に対する前方の相対的な高さを所定量だけ低下させるべく、サスペンション１２～１８を操作する。
【選択図】図２
【解決手段】ＣＰＵ４２は、荷室内の画像データＤｌｕｇに基づき、荷室内で人が荷物を搬入しているか否かを判定する。ＣＰＵ４２は、荷物を搬入していると判定する場合、荷台の後方に対する前方の相対的な高さを所定量だけ低下させる指令値をサスペンションＥＣＵ１０に出力する。サスペンションＥＣＵ１０は、荷台の後方に対する前方の相対的な高さを所定量だけ低下させるべく、サスペンション１２～１８を操作する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷室（ＬＲ）を備えた車両（ＶＣ）に適用される荷台制御装置（４０）において、
前記車両は、前記荷室内の画像を撮影する撮像装置（５０）と、荷台の傾きを調整する調整装置（１２～１８）と、を備え、
前記撮像装置が出力する画像データが示す人の動作に基づき、前記荷台の傾きの指令値（ΔＨ）を設定する設定処理（Ｓ１６，Ｓ２０：Ｓ１６ａ，Ｓ２０ａ）と、
前記荷台の傾きを前記指令値に制御すべく、前記指令値に関する信号を前記調整装置に出力する出力処理（Ｓ２２）と、を実行する荷台制御装置。
前記車両は、前記荷室内の画像を撮影する撮像装置（５０）と、荷台の傾きを調整する調整装置（１２～１８）と、を備え、
前記撮像装置が出力する画像データが示す人の動作に基づき、前記荷台の傾きの指令値（ΔＨ）を設定する設定処理（Ｓ１６，Ｓ２０：Ｓ１６ａ，Ｓ２０ａ）と、
前記荷台の傾きを前記指令値に制御すべく、前記指令値に関する信号を前記調整装置に出力する出力処理（Ｓ２２）と、を実行する荷台制御装置。
【請求項2】
前記設定処理は、前記画像データが示す人の動作が荷物の搬入動作または搬出動作であると判定される場合に、想定される人の進行方向後方と比較して進行方向前方の方が低くなるように前記指令値を設定する処理を含む請求項１記載の荷台制御装置。
【請求項3】
前記設定処理は、前記搬出動作であると判定する場合、前記進行方向後方である前記荷室の奥側よりも、前記進行方向前方である前記荷室の入り口側の方が低くなるように前記指令値を設定する処理を含む請求項２記載の荷台制御装置。
【請求項4】
前記設定処理は、前記搬入動作であると判定する場合、前記進行方向後方である前記荷室の入り口側よりも前記進行方向前方である前記荷室の奥側の方が低くなるように前記指令値を設定する処理を含む請求項２記載の荷台制御装置。
【請求項5】
前記設定処理は、
前記車両の位置する路面の勾配情報を取得する取得処理（Ｓ５０）と、
前記取得処理によって取得された前記勾配情報を加味して前記指令値を設定する処理（Ｓ１６ａ，Ｓ２０ａ）と、を含む請求項２～４のいずれか１項に記載の荷台制御装置。
前記車両の位置する路面の勾配情報を取得する取得処理（Ｓ５０）と、
前記取得処理によって取得された前記勾配情報を加味して前記指令値を設定する処理（Ｓ１６ａ，Ｓ２０ａ）と、を含む請求項２～４のいずれか１項に記載の荷台制御装置。
【請求項6】
前記設定処理は、前記勾配情報が、前記進行方向後方に対向する路面の高度と比較して前記進行方向前方に対向する路面の高度の方が低いことを示す場合、前記路面の勾配がない場合と比較して、前記進行方向後方に対する前記進行方向前方の相対的な高さの低下量を小さくする処理を含む請求項５記載の荷台制御装置。
【請求項7】
前記設定処理は、
前記指令値が示す前記傾きを複数段階に設定可能であって、
前記傾きの大きさについての要求を受け付ける受付処理（Ｓ３０）と、
前記受付処理によって受け付けた要求に応じて前記指令値を設定する処理と、
を含む請求項１～６のいずれか１項に記載の荷台制御装置。
前記指令値が示す前記傾きを複数段階に設定可能であって、
前記傾きの大きさについての要求を受け付ける受付処理（Ｓ３０）と、
前記受付処理によって受け付けた要求に応じて前記指令値を設定する処理と、
を含む請求項１～６のいずれか１項に記載の荷台制御装置。
【請求項8】
記憶装置（４６）を備え、
前記記憶装置には、写像を規定する写像データ（４６ａ）が記憶されており、
前記写像は、前記画像データを入力とし、人の動作が搬入および搬出の２つの動作の少なくとも１つを示すか否かに関する出力変数の値を出力するものであり、
前記写像に前記画像データを入力した際の出力変数の値に基づき、前記搬入動作または前記搬出動作であるか否かを判定する判定処理（Ｓ１４，Ｓ１８）を実行する請求項２～６のいずれか１項に記載の荷台制御装置。
前記記憶装置には、写像を規定する写像データ（４６ａ）が記憶されており、
前記写像は、前記画像データを入力とし、人の動作が搬入および搬出の２つの動作の少なくとも１つを示すか否かに関する出力変数の値を出力するものであり、
前記写像に前記画像データを入力した際の出力変数の値に基づき、前記搬入動作または前記搬出動作であるか否かを判定する判定処理（Ｓ１４，Ｓ１８）を実行する請求項２～６のいずれか１項に記載の荷台制御装置。
【請求項9】
前記設定処理は、
前記撮像装置が出力する前記画像データを送信する送信処理（Ｓ７０）と、
前記送信した前記画像データに基づき前記搬入動作または前記搬出動作である旨の判定結果を受信する受信処理（Ｓ７２）と、
を含む請求項２～６のいずれか１項に記載の荷台制御装置。
前記撮像装置が出力する前記画像データを送信する送信処理（Ｓ７０）と、
前記送信した前記画像データに基づき前記搬入動作または前記搬出動作である旨の判定結果を受信する受信処理（Ｓ７２）と、
を含む請求項２～６のいずれか１項に記載の荷台制御装置。
【請求項10】
前記撮像装置は、前記荷室内の画像に加えて、前記車両の運転席の画像を撮影する撮像装置である請求項１～９のいずれか１項に記載の荷台制御装置。
【請求項11】
請求項１～１０のいずれか１項に記載の荷台制御装置における前記設定処理および前記出力処理の各処理を実行するステップを有する荷台制御方法。
【請求項12】
請求項１～１０のいずれか１項に記載の荷台制御装置における前記設定処理および前記出力処理をコンピュータに実行させる荷台制御用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、荷台制御装置、荷台制御方法、および荷台制御用プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
たとえば下記特許文献１には、荷台の高さを調整可能なトラック等の車両が記載されている。また、荷台のうちの車両後方側に対する車両前方側の相対的な高さを手動で操作する技術が周知である。この技術によれば、たとえば荷物の搬出時に、荷台のうちの車両後方側に対する車両前方側の高さを高くすることにより、荷物の搬出にかかる人の負荷を軽減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１１１８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、上記技術では、荷物の搬送および搬出時に、荷台のうちの車両後方側に対する車両前方側の相対的な高さを手動で操作する必要があることから、作業工程が煩雑となる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
荷室（ＬＲ）を備えた車両（ＶＣ）に適用される荷台制御装置（４０）において、前記車両は、前記荷室内の画像を撮影する撮像装置（５０）と、荷台の傾きを調整する調整装置（１２～１８）と、を備え、前記撮像装置が出力する画像データが示す人の動作に基づき、前記荷台の傾きの指令値（ΔＨ）を設定する設定処理（Ｓ１６，Ｓ２０：Ｓ１６ａ，Ｓ２０ａ）と、前記荷台の傾きを前記指令値に制御すべく、前記指令値に関する信号を前記調整装置に出力する出力処理（Ｓ２２）と、を実行する荷台制御装置である。
荷室（ＬＲ）を備えた車両（ＶＣ）に適用される荷台制御装置（４０）において、前記車両は、前記荷室内の画像を撮影する撮像装置（５０）と、荷台の傾きを調整する調整装置（１２～１８）と、を備え、前記撮像装置が出力する画像データが示す人の動作に基づき、前記荷台の傾きの指令値（ΔＨ）を設定する設定処理（Ｓ１６，Ｓ２０：Ｓ１６ａ，Ｓ２０ａ）と、前記荷台の傾きを前記指令値に制御すべく、前記指令値に関する信号を前記調整装置に出力する出力処理（Ｓ２２）と、を実行する荷台制御装置である。
【0006】
上記構成では、画像データが示す人の動作に基づき、荷台の傾きの指令値を設定し、指令値を調整装置に出力する。そのため、荷台の傾きを人の動作に応じて制御することができる。そのため、搬入または搬出の作業時において、人の手動の入力操作によらずに荷台の傾きを作業にとって適切な値に設定することが可能となる。したがって、人の作業工程が煩雑なものとなることを抑制しつつも人による搬入または搬出作業にかかる負荷を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１の実施形態にかかる車両を示す側面図。
【図2】同実施形態にかかる車載装置の構成を示すブロック図。
【図3】同実施形態にかかる画像ＥＣＵが実行する処理の手順を示す流れ図。
【図4】（ａ）および（ｂ）は、同実施形態の効果を示す図。
【図5】第２の実施形態にかかる画像ＥＣＵが実行する処理の手順を示す流れ図。
【図6】第３の実施形態にかかる画像ＥＣＵが実行する処理の手順を示す流れ図。
【図7】同実施形態の効果を示す図。
【図8】同実施形態の効果を示す図。
【図9】第４の実施形態にかかる荷台制御システムの構成を示すブロック図。
【図10】（ａ）および（ｂ）は、上記システムが実行する処理の手順を示す流れ図。
【図11】上記実施形態の変更例における車両の構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
【0009】
図２に、車両ＶＣが備える機器の一部を示す。
サスペンションＥＣＵ１０は、サスペンション１２～１８を操作することによって、車両ＶＣの高さを調整する。サスペンション１２～１８は、車両の高さを調整するアクチュエータである。詳しくは、サスペンション１２は、図１に示す前輪ＷＦのうちの右側に備えられたアクチュエータであり、サスペンション１４は、前輪ＷＦのうちの左側に備えられたアクチュエータである。サスペンション１６は、図１に示す後輪ＷＲのうちの右側に備えられたアクチュエータであり、サスペンション１８は、後輪ＷＲのうちの左側に備えられたアクチュエータである。
サスペンションＥＣＵ１０は、サスペンション１２～１８を操作することによって、車両ＶＣの高さを調整する。サスペンション１２～１８は、車両の高さを調整するアクチュエータである。詳しくは、サスペンション１２は、図１に示す前輪ＷＦのうちの右側に備えられたアクチュエータであり、サスペンション１４は、前輪ＷＦのうちの左側に備えられたアクチュエータである。サスペンション１６は、図１に示す後輪ＷＲのうちの右側に備えられたアクチュエータであり、サスペンション１８は、後輪ＷＲのうちの左側に備えられたアクチュエータである。
【0010】
駆動系ＥＣＵ２０は、内燃機関や回転電機等の車両の推力生成装置２２を操作することによって、車両ＶＣの駆動を制御する。駆動系ＥＣＵ２０は、駆動の制御に際して、勾配計測センサ２４等の各種センサの検出値を参照する。勾配計測センサ２４は、たとえば、車両ＶＣの前後方向に加わる加速度成分を感知する前後加速度センサである。また、これに代えて、車両ＶＣの勾配の検出値を出力するセンサであってもよい。ここで、勾配の検出値は、センサに加わる加速度成分に基づきセンサ内部で算出されるものとしてもよい。なお、駆動系ＥＣＵ２０は、通信線３０を介して全地球測位システム（ＧＰＳ３２）からの位置データＤｇｐｓや地図データ３４を参照し、これに基づき車両の位置する路面の勾配を算出することもある。すなわち、位置データＤｇｐｓが示す位置における勾配情報が地図データ３４に示されている場合、その勾配情報を単独で車両ＶＣの位置する路面の勾配情報として利用してもよい。もっとも、これに代えて、地図データ３４が示す勾配情報と勾配計測センサ２４の検出値とを参照して、車両ＶＣの位置する路面の勾配を特定してもよい。
【0011】
画像ＥＣＵ４０は、車両ＶＣの荷室ＬＲ内に備えられたカメラである荷室カメラ５０が出力する画像データＤｌｕｇを処理する。また、画像ＥＣＵ４０は、ヒューマンインターフェース５２の出力信号を参照することもある。画像ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、記憶装置４６および周辺回路４８を備えており、それらが通信線４９を介して通信可能となっている。記憶装置４６は、電気的に書き換え可能な不揮発性のメモリである。周辺回路４８は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路や、電源回路、リセット回路等を含む。
【0012】
画像ＥＣＵ４０は、荷室ＬＲ内の人の動きに応じて、荷台ＬＦのうちの図１に示す車両ＶＣの後方ＤＲに対する車両ＶＣの前方ＤＦの相対的な高さを調整するための指令値ΔＨを生成してサスペンションＥＣＵ１０に出力する。以下、これについて詳述する。
【0013】
図３に、指令値ΔＨに関する処理の手順を示す。図３に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶された荷台制御プログラム４４ａおよび行動解析プログラム４４ｂをＣＰＵ４２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。
【0014】
図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ４２は、まず画像データＤｌｕｇを取得する（Ｓ１０）。次に、ＣＰＵ４２は、図２に示す、記憶装置４６に記憶された写像データ４６ａによって規定される写像に画像データＤｌｕｇを入力することによって、荷室内の人の行動を判定する（Ｓ１２）。この写像は、「動画像認識のための３次元畳み込みＲＮＮの提案（浅谷ら）」に記載されているように、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）と、回帰結合型ニューラルネットワーク（ＲＮＮ）とを結合したものである。詳しくは、ＣＮＮで用いられる畳み込み層のノードが時間軸方向にも結合した３次元畳み込み層、画像の位置変動に対応するためのプーリング層、時系列の情報に対して認識を行うＲＮＮ層が結合した構造である。そしてニューラルネットワークの出力層は、３つのノードを有し、それぞれの出力変数が、搬入時である旨、搬出時である旨、およびそれ以外である旨の確率を示す。これは、出力層の活性化関数をソフトマックス関数とすることで実現できる。
【0015】
写像は、以下のデータを訓練データとして学習された学習済みモデルである。
１．荷室ＬＲ内において人が荷物を搬入している画像データＤｌｕｇ、および搬入に関する出力変数の値を「１」、それ以外をゼロとするデータ
２．荷室ＬＲ内において人が荷物を搬出している画像データＤｌｕｇ、および搬出に関する出力変数の値を「１」、それ以外をゼロとするデータ
３．荷室ＬＲ内において、荷物の搬入および搬出がなされていないときの画像データＤｌｕｇ、および搬入および搬出以外を示す出力変数の値を「１」、それ以外をゼロとするデータ
次にＣＰＵ４２は、Ｓ１２の処理によって算出された出力変数の値のうち一番大きいものが搬入に関する出力変数の値であるか否かを判定する（Ｓ１４）。ＣＰＵ４２は、搬入に関する出力変数の値であると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、荷台ＬＦのうち後方に対する前方の相対的な高さの指令値ΔＨに、規定量ΔＨ０に「－１」を乗算した値を代入する（Ｓ１６）。すなわち、図１に示す荷台ＬＦの後方ＤＲの高さよりも前方ＤＦの高さの方が、規定量ΔＨ０だけ低くなるように、指令値ΔＨを設定する。
１．荷室ＬＲ内において人が荷物を搬入している画像データＤｌｕｇ、および搬入に関する出力変数の値を「１」、それ以外をゼロとするデータ
２．荷室ＬＲ内において人が荷物を搬出している画像データＤｌｕｇ、および搬出に関する出力変数の値を「１」、それ以外をゼロとするデータ
３．荷室ＬＲ内において、荷物の搬入および搬出がなされていないときの画像データＤｌｕｇ、および搬入および搬出以外を示す出力変数の値を「１」、それ以外をゼロとするデータ
次にＣＰＵ４２は、Ｓ１２の処理によって算出された出力変数の値のうち一番大きいものが搬入に関する出力変数の値であるか否かを判定する（Ｓ１４）。ＣＰＵ４２は、搬入に関する出力変数の値であると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、荷台ＬＦのうち後方に対する前方の相対的な高さの指令値ΔＨに、規定量ΔＨ０に「－１」を乗算した値を代入する（Ｓ１６）。すなわち、図１に示す荷台ＬＦの後方ＤＲの高さよりも前方ＤＦの高さの方が、規定量ΔＨ０だけ低くなるように、指令値ΔＨを設定する。
【0016】
一方、ＣＰＵ４２は、Ｓ１２の処理によって算出された出力変数の値のうち一番大きいものが搬入に関する出力変数の値ではないと判定する場合（Ｓ１４：ＮＯ）、搬出に関する出力変数の値であるか否かを判定する（Ｓ１８）。ＣＰＵ４２は、搬出に関する出力変数の値であると判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、指令値ΔＨに、規定量ΔＨ０を代入する（Ｓ２０）。すなわち、図１に示す荷台ＬＦの後方ＤＲの高さよりも前方ＤＦの高さの方が、規定量ΔＨ０だけ高くなるように、指令値ΔＨを設定する。
【0017】
ＣＰＵ４２は、Ｓ１６の処理またはＳ２０の処理を完了する場合、指令値ΔＨをサスペンションＥＣＵ１０に出力する（Ｓ２２）。なお、ＣＰＵ４２は、Ｓ２２の処理を完了する場合や、Ｓ１８の処理において否定判定する場合には、図２に示す一連の処理を一旦終了する。ちなみに、Ｓ１２の処理は、ＣＰＵ４２が、行動解析プログラム４４ｂに規定された指令を実行することによって実現される処理であり、Ｓ１０，Ｓ１４～Ｓ２２の処理は、ＣＰＵ４２が、荷台制御プログラム４４ａに規定された指令を実行することによって実現される処理である。
【0018】
サスペンションＥＣＵ１０では、指令値ΔＨを取り込むと、これに応じてサスペンション１２～１８を操作する。ここで、サスペンションＥＣＵ１０は、たとえば、まず、荷室ＬＲの開口部である車両の後方側における荷台の高さを、開口部付近に位置するプラットホームの高さに合わせるために、荷台ＬＦのうち車両ＶＣの後方の高さを決定する。そして、サスペンションＥＣＵ１０は、車両ＶＣの後方の高さが決まった段階で、指令値ΔＨに応じて車両ＶＣの前方の高さを決定する。
【0019】
ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
図４（ａ）に、車両ＶＣの荷室ＬＲにおける荷物ＬＵの搬入時を例示する。ＣＰＵ４２は、荷室カメラ５０が出力する画像データＤｌｕｇに基づき、人の行動を解析する。そして、図４（ａ）に示す状況の場合、ＣＰＵ４２は、行動解析の結果、荷物ＬＵの搬入時であると判定して、指令値ΔＨを「（－１）・ΔＨ０」とし、指令値ΔＨをサスペンションＥＣＵ１０に出力する。サスペンションＥＣＵ１０では、荷台ＬＦのうちの車両ＶＣの後方の高さを、プラットホームＰＨの高さに合わせつつ、後方に対する前方の高さが規定量ΔＨ０だけ低くなるように、サスペンション１２～１８を操作する。これにより、荷台ＬＦ上の荷物ＬＵに加わる重力に、車両ＶＣの前方へと進む成分が生じる。そのため、人が荷物ＬＵを荷室ＬＲの奥へと運搬する際の負荷を軽減できる。
図４（ａ）に、車両ＶＣの荷室ＬＲにおける荷物ＬＵの搬入時を例示する。ＣＰＵ４２は、荷室カメラ５０が出力する画像データＤｌｕｇに基づき、人の行動を解析する。そして、図４（ａ）に示す状況の場合、ＣＰＵ４２は、行動解析の結果、荷物ＬＵの搬入時であると判定して、指令値ΔＨを「（－１）・ΔＨ０」とし、指令値ΔＨをサスペンションＥＣＵ１０に出力する。サスペンションＥＣＵ１０では、荷台ＬＦのうちの車両ＶＣの後方の高さを、プラットホームＰＨの高さに合わせつつ、後方に対する前方の高さが規定量ΔＨ０だけ低くなるように、サスペンション１２～１８を操作する。これにより、荷台ＬＦ上の荷物ＬＵに加わる重力に、車両ＶＣの前方へと進む成分が生じる。そのため、人が荷物ＬＵを荷室ＬＲの奥へと運搬する際の負荷を軽減できる。
【0020】
図４（ｂ）に、車両ＶＣの荷室ＬＲにおける荷物ＬＵの搬出時を例示する。ＣＰＵ４２は、荷室カメラ５０が出力する画像データＤｌｕｇに基づき、人の行動を解析する。そして、図４（ｂ）に示す状況の場合、ＣＰＵ４２は、行動解析の結果、荷物ＬＵの搬出時であると判定して、指令値ΔＨを規定量ΔＨ０とし、指令値ΔＨをサスペンションＥＣＵ１０に出力する。サスペンションＥＣＵ１０では、荷台ＬＦのうちの車両ＶＣの後方の高さを、プラットホームＰＨの高さに合わせつつ、後方に対する前方の高さが規定量ΔＨ０だけ高くなるように、サスペンション１２～１８を操作する。これにより、荷台ＬＦ上の荷物ＬＵに加わる重力に、車両ＶＣの後方へと進む成分が生じる。そのため、人が荷物ＬＵを荷室ＬＲの入り口側へと運搬する際の負荷を軽減できる。
【0021】
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）人が荷物ＬＵを搬入しているか否か、搬出しているか否かを、画像データＤｌｕｇに基づく行動解析によって判定した。これにより、荷物ＬＵの搬入時および搬出時において人に何らタスクを課すことなく、荷台ＬＦの高さを調整することができる。
（１）人が荷物ＬＵを搬入しているか否か、搬出しているか否かを、画像データＤｌｕｇに基づく行動解析によって判定した。これにより、荷物ＬＵの搬入時および搬出時において人に何らタスクを課すことなく、荷台ＬＦの高さを調整することができる。
【0022】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0023】
本実施形態では、搬入時および搬出時における荷台ＬＦの後方に対する前方の相対的な高さを、予め人が調整することを可能とする。
図５に、本実施形態にかかる規定量ΔＨ０の設定に関する処理の手順を示す。図５に示す処理は、ＣＰＵ４２が、荷台制御プログラム４４ａを、たとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
図５に、本実施形態にかかる規定量ΔＨ０の設定に関する処理の手順を示す。図５に示す処理は、ＣＰＵ４２が、荷台制御プログラム４４ａを、たとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
【0024】
図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ４２は、まず、ヒューマンインターフェース５２に対する入力操作によって、荷台ＬＦの傾き要求量が入力されたか否かを判定する（Ｓ３０）。ここで、荷台ＬＦの傾き要求量は、荷台ＬＦの傾きの大きさが、大、中、小の３つのうちのいずれかを指定するものとする。ＣＰＵ４２は、「大」が選択されたと判定する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、規定量ΔＨ０に、第１量ΔＨＬを代入する（Ｓ３４）。
【0025】
一方、ＣＰＵ４２は、「大」が選択されていないと判定する場合（Ｓ３２：ＮＯ）、「中」が選択されたか否かを判定する（Ｓ３６）。ＣＰＵ４２は、「中」が選択されたと判定する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、規定量ΔＨ０に、第２量ΔＨＭを代入する（Ｓ３８）。第２量ΔＨＭは、第１量ΔＨＬよりも小さい。
【0026】
また、ＣＰＵ４２は、「小」が選択されたと判定する場合（Ｓ３６：ＮＯ）、規定量ΔＨ０に、第３量ΔＨＳを代入する（Ｓ４０）。第３量ΔＨＳは、第２量ΔＨＭよりも小さい。
【0027】
なお、ＣＰＵ４２は、Ｓ３４，Ｓ３８，Ｓ４０の処理が完了する場合や、Ｓ３０の処理において否定判定する場合には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
これにより、図３のＳ２２の処理によってサスペンションＥＣＵ１０に出力される指令値ΔＨの絶対値が、ユーザによる要求に応じて調整される。
これにより、図３のＳ２２の処理によってサスペンションＥＣＵ１０に出力される指令値ΔＨの絶対値が、ユーザによる要求に応じて調整される。
【0028】
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0029】
本実施形態では、車両ＶＣの位置する路面の勾配に応じて指令値ΔＨを設定する。
図６に、指令値ΔＨに関する処理の手順を示す。図６に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶された荷台制御プログラム４４ａおよび行動解析プログラム４４ｂをＣＰＵ４２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図６において、図３に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付与して、その説明を省略する。
図６に、指令値ΔＨに関する処理の手順を示す。図６に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶された荷台制御プログラム４４ａおよび行動解析プログラム４４ｂをＣＰＵ４２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図６において、図３に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付与して、その説明を省略する。
【0030】
図６に示す一連の処理において、ＣＰＵ４２は、まず、駆動系ＥＣＵ２０に勾配情報をリクエストすることによって、駆動系ＥＣＵ２０から勾配情報を取得する（Ｓ５０）。次に、ＣＰＵ４２は、勾配情報に基づき、勾配補正量δを算出する（Ｓ５２）。勾配補正量δは、荷台ＬＦを水平とする上で必要な指令値ΔＨの値の絶対値である。次にＣＰＵ４２は、勾配情報に基づき上り坂であるか否かを判定する（Ｓ５４）。すなわち、後輪ＷＲが接触する路面の高さよりも前輪ＷＦが接触する路面の高さの方が高いか否かを判定する。そしてＣＰＵ４２は、上り坂であると判定する場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、指令値ΔＨに、「（－１）・δ」を代入する（Ｓ５６）。すなわち、指令値ΔＨを、路面がフラットである場合に荷台ＬＦの後方に対して前方が低くなる値に設定することによって、上り坂において荷台ＬＦを水平とすることを可能とする。
【0031】
一方、ＣＰＵ４２は、上り坂ではないと判定する場合（Ｓ５４：ＮＯ）、下り坂であるか否かを判定する（Ｓ５８）。そして、ＣＰＵ４２は、下り坂であると判定する場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）、指令値ΔＨに、「δ」を代入する（Ｓ６０）。すなわち、指令値ΔＨを、路面がフラットである場合に荷台ＬＦの後方に対して前方が高くなる値に設定することによって、下り坂において荷台ＬＦを水平とすることを可能とする。
【0032】
これに対しＣＰＵ４２は、下り坂ではないと判定する場合（Ｓ５８：ＮＯ）、指令値ΔＨに「０」を代入する（Ｓ６２）。
ＣＰＵ４２は、Ｓ５６，Ｓ６０，Ｓ６２の処理を完了する場合、Ｓ１０の処理に移行する。そして、ＣＰＵ４２は、Ｓ１４の処理において肯定判定する場合、指令値ΔＨを、規定量ΔＨ０だけ減少補正する（Ｓ１６ａ）。また、ＣＰＵ４２は、Ｓ１８の処理において肯定判定する場合、指令値ΔＨを、規定量ΔＨ０だけ増加補正する（Ｓ２０ａ）。
ＣＰＵ４２は、Ｓ５６，Ｓ６０，Ｓ６２の処理を完了する場合、Ｓ１０の処理に移行する。そして、ＣＰＵ４２は、Ｓ１４の処理において肯定判定する場合、指令値ΔＨを、規定量ΔＨ０だけ減少補正する（Ｓ１６ａ）。また、ＣＰＵ４２は、Ｓ１８の処理において肯定判定する場合、指令値ΔＨを、規定量ΔＨ０だけ増加補正する（Ｓ２０ａ）。
【0033】
なお、ＣＰＵ４２は、Ｓ１６ａ，Ｓ２０ａの処理が完了する場合には、Ｓ２２の処理に移行する。
ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
【0034】
図７に、車両ＶＣが位置する路面ＲＤが緩やかな上り坂である場合を示す。ここでは、説明の便宜上、勾配補正量δが規定量ΔＨ０と等しくなる上り坂を想定している。その場合、ＣＰＵ４２が搬出時に指令値ΔＨをゼロとすることによって、荷台ＬＦは路面ＲＤと平行となる。そのため、荷台ＬＦに載置された荷物に加わる重力が、車両ＶＣの後方へと進む成分を有して且つ、その成分の大きさがほど良いものとなる。
【0035】
図８に、車両が位置する路面ＲＤが急な上り坂である場合を示す。その場合、勾配補正量δが規定量ΔＨ０よりも大きくなり、搬出時であっても、指令値ΔＨが負の値に算出される。そして、これにより、搬出時において、荷台ＬＦを水平に対してわずかに後方が下がった配置とすることができる。そのため、荷台ＬＦに載置された荷物に加わる重力が、車両ＶＣの後方へと進む成分を有するものの、その成分が過度に大きくなることを抑制できる。
【0036】
＜第４の実施形態＞
以下、第４の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第４の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0037】
本実施形態では、行動解析を車両ＶＣの外部で実行する。
図９に、本実施形態にかかる荷台制御システムの構成を示す。なお、図９において、図２に示した部材に対応する部材については、便宜上、同一の符号を付している。
図９に、本実施形態にかかる荷台制御システムの構成を示す。なお、図９において、図２に示した部材に対応する部材については、便宜上、同一の符号を付している。
【0038】
図９に示すように、画像ＥＣＵ４０のＲＯＭ４４には、荷台制御プログラム４４ａが記憶されているものの、行動解析プログラム４４ｂについては記憶されていない。また、画像ＥＣＵ４０は、通信機４５を備えており、ネットワーク６０を介して車両ＶＣの外部のデータ解析センター７０と通信可能となっている。
【0039】
データ解析センター７０は、複数の車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…と通信し、それら車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…から送信されたデータを受信する。データ解析センター７０は、ＣＰＵ７２，ＲＯＭ７４、通信機７５、記憶装置７６、および周辺回路７８を備えており、それらが通信線７９によって通信可能とされている。ＲＯＭ７４には、行動解析プログラム４４ｂが記憶されている。記憶装置７６は、電気的に書き換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置７６には、写像データ４６ａが記憶されている。
【0040】
図１０に、図９に示す荷台制御システムが実行する処理の手順を示す。詳しくは、図１０（ａ）に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶された荷台制御プログラムをＣＰＵ４２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。また、図１０（ｂ）に示す処理は、ＲＯＭ７４に記憶された行動解析プログラム４４ｂをＣＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図１０において、図３に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。以下では、処理が実行される時系列の順に図１０に示す一連の処理を説明する。
【0041】
図１０（ａ）に示す一連の処理において、画像ＥＣＵ４０のＣＰＵ４２は、Ｓ１０の処理を完了する場合、通信機４５を操作することによって、画像データＤｌｕｇをデータ解析センター７０に送信する（Ｓ７０）。
【0042】
これに対し、図１０（ｂ）に示すように、データ解析センター７０のＣＰＵ７２は、画像データＤｌｕｇを受信する（Ｓ８０）。そして、ＣＰＵ７２は、Ｓ１２の処理を実行し、通信機７５を操作することによって、Ｓ８０の処理において受信したデータの送信元に、ニューラルネットワークの出力変数の値に関するデータを送信する（Ｓ８２）。なお、ＣＰＵ７２は、Ｓ８２の処理を完了する場合、図１０（ｂ）に示す一連の処理を一旦終了する。
【0043】
一方、図１０（ａ）に示すように、画像ＥＣＵ４０のＣＰＵ４２は、送信されたデータを受信し（Ｓ７２）、Ｓ１４～Ｓ２２の処理を実行する。なお、ＣＰＵ４２は、Ｓ２２の処理を完了する場合や、Ｓ１８の処理において否定判定する場合には、図１０（ａ）に示す一連の処理を一旦終了する。
【0044】
このように、本実施形態では、行動解析を車両ＶＣの外部のデータ解析センター７０が実行することから、車載装置が行動解析を実行する場合と比較して、車載装置の演算負荷を軽減できる。また、データ解析センター７０では、複数の車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…から画像データＤｌｕｇが送信されない場合と比較して、取得する情報量を増やすことができる。
【0045】
＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0046】
「荷台の傾きの指令値について」
・図６には、勾配補正量δに基づき指令値ΔＨを設定する例を示したが、これに限らない。たとえば、勾配補正量δについては、サスペンションＥＣＵ１０が算出し、サスペンションＥＣＵ１０では、荷台ＬＦを水平に制御する機能を有してもよい。その場合、画像ＥＣＵ４０が図２の処理を実行することによって、サスペンションＥＣＵ１０は、荷台ＬＦを水平にする制御に、荷台ＬＦの後方に対する前方の相対的な高さを指令値ΔＨとする制御を重畳させることができる。そしてこれにより、図６の処理を実行したのと同等の制御が実現できる。
・図６には、勾配補正量δに基づき指令値ΔＨを設定する例を示したが、これに限らない。たとえば、勾配補正量δについては、サスペンションＥＣＵ１０が算出し、サスペンションＥＣＵ１０では、荷台ＬＦを水平に制御する機能を有してもよい。その場合、画像ＥＣＵ４０が図２の処理を実行することによって、サスペンションＥＣＵ１０は、荷台ＬＦを水平にする制御に、荷台ＬＦの後方に対する前方の相対的な高さを指令値ΔＨとする制御を重畳させることができる。そしてこれにより、図６の処理を実行したのと同等の制御が実現できる。
【0047】
・上記実施形態では、画像ＥＣＵ４０が、荷台ＬＦの後方ＤＲに対する前方ＤＦの相対変位量の指令値ΔＨを、荷台ＬＦの傾きの指令値としてサスペンションＥＣＵ１０に出力する例を示したが、これに限らない。たとえば、荷台ＬＦの前方の高さの基準値に対する変位量と、後方の高さの基準値に対する変位量との組を、荷台ＬＦの傾きの指令値としてサスペンションＥＣＵ１０に出力してもよい。その場合、画像ＥＣＵ４０がプラットホームＰＨの高さに応じて後方の変位量を算出することが望ましい。
【0048】
・上記実施形態では、指令値ΔＨを、荷台ＬＦの後方に対する前方の相対的な高さの指令値としたが、これに限らず、サスペンション１６，１８によって調整される高さに対するサスペンション１２，１４によって調整される相対的な高さの指令値としてもよい。
【0049】
「勾配補正量δについて」
・図６には、勾配補正量δが車両の前後方向における勾配の傾きを補償する１次元の量であることを例示したが、これに限らない。たとえば、前後方向の補正量と左右方向の補正量との２次元の量であってもよい。
・図６には、勾配補正量δが車両の前後方向における勾配の傾きを補償する１次元の量であることを例示したが、これに限らない。たとえば、前後方向の補正量と左右方向の補正量との２次元の量であってもよい。
【0050】
「出力処理について」
・上記実施形態では、指令値に関する信号としての相対変位量の指令値ΔＨを、サスペンションＥＣＵ１０に出力したがこれに限らない。たとえば、下記「荷台制御装置について」の欄に記載したように、サスペンションＥＣＵ１０によって荷台制御装置を構成する場合、指令値に関する信号を、各サスペンション１２～１８に出力する操作信号としてもよい。
・上記実施形態では、指令値に関する信号としての相対変位量の指令値ΔＨを、サスペンションＥＣＵ１０に出力したがこれに限らない。たとえば、下記「荷台制御装置について」の欄に記載したように、サスペンションＥＣＵ１０によって荷台制御装置を構成する場合、指令値に関する信号を、各サスペンション１２～１８に出力する操作信号としてもよい。
【0051】
「学習済みモデルについて」
・上記実施形態では、学習済みモデルの出力を、搬入時である旨、搬出時である旨、およびそれ以外である旨を示す、ラベル変数としたが、これに限らない。たとえば搬入時の荷物の大きさに応じて、大きい荷物の搬入時と、小さい荷物の搬入時とを識別する変数を出力してもよい。これによれば、荷物の大きさに応じて相対変位量の指令値ΔＨの大きさを変更することも可能となる。
・上記実施形態では、学習済みモデルの出力を、搬入時である旨、搬出時である旨、およびそれ以外である旨を示す、ラベル変数としたが、これに限らない。たとえば搬入時の荷物の大きさに応じて、大きい荷物の搬入時と、小さい荷物の搬入時とを識別する変数を出力してもよい。これによれば、荷物の大きさに応じて相対変位量の指令値ΔＨの大きさを変更することも可能となる。
【0052】
・上記実施形態では、搬入時、搬出時の判定を行う学習済みモデルとして、３次元ＣＮＮと、ＲＮＮとを結合したニューラルネットワークを例示したが、これに限らない。たとえば、互いに結合してない、３次元ＣＮＮと、ＲＮＮとの双方のモデルであってもよい。これは、たとえば、３次元ＣＮＮによって画像から時空間の特徴ベクトルを抽出し、その特徴ベクトルをＲＮＮの入力とすることによって実現できる。もっとも、ＲＮＮとＣＮＮとの双方の要素を併せ持つモデルにも限らない。たとえば、ＲＮＮのうち、特にＬＳＴＭ（Ｌｏｎｇ ｓｈｏｒｔ－ｔｅｒｍ ｍｅｍｏｒｙ）を用いてもよい。
【0053】
・学習済みモデルとしては、ニューラルネットワークにも限らない。たとえば、動画の画像データから抽出した特徴量を入力とする、サポートベクトルマシン等によって構成された識別モデルであってもよい。具体的には、たとえば、搬入時であるか否かに応じて互いに逆符号の数値を出力する識別モデルおよび搬出時であるか否かに応じて互いに逆符号の数値を出力する識別モデルの２つの識別モデルを用いてもよい。
【0054】
「荷台の傾き要求量について」
・図４においては、ユーザが指令値ΔＨの大きさを、３値のうちのいずれかに指定することができる例を示したが、これに限らない。たとえば、２値のいずれかに指定するものであってもよく、またたとえば、４値以上の何れかに指定するものであってもよい。
・図４においては、ユーザが指令値ΔＨの大きさを、３値のうちのいずれかに指定することができる例を示したが、これに限らない。たとえば、２値のいずれかに指定するものであってもよく、またたとえば、４値以上の何れかに指定するものであってもよい。
【0055】
「搬入時、搬出時の判定処理について」
・搬入時、搬出時の判定処理としては、人の実際の搬入時の動作と搬出時の動作とそれ以外の動作とを識別する学習済みモデルを用いた処理に限らない。たとえば、予め定められたジェスチャによって、搬入時または搬出時であるか否かを判定する処理であってもよい。
・搬入時、搬出時の判定処理としては、人の実際の搬入時の動作と搬出時の動作とそれ以外の動作とを識別する学習済みモデルを用いた処理に限らない。たとえば、予め定められたジェスチャによって、搬入時または搬出時であるか否かを判定する処理であってもよい。
【0056】
「搬入時、搬出時の進行方向について」
・上記実施形態では、搬入時の人および荷物の進行方向を、後方ＤＲとし、搬出時の人および荷物の進行方向を前方ＤＦとする例を示したが、これに限らない。たとえば、車両ＶＣの荷室ＬＲの出入り口を、車両ＶＣの右方向に設けることができるのであれば、搬入時の人および荷物の進行方向を左方向とし、搬出時の人および荷物の進行方向を右方向としてもよい。
・上記実施形態では、搬入時の人および荷物の進行方向を、後方ＤＲとし、搬出時の人および荷物の進行方向を前方ＤＦとする例を示したが、これに限らない。たとえば、車両ＶＣの荷室ＬＲの出入り口を、車両ＶＣの右方向に設けることができるのであれば、搬入時の人および荷物の進行方向を左方向とし、搬出時の人および荷物の進行方向を右方向としてもよい。
【0057】
「荷台制御装置について」
・上記実施形態では、画像ＥＣＵ４０とサスペンションＥＣＵ１０とを各別の筐体を有する装置としたが、これに限らない。たとえば、サスペンションＥＣＵ１０が、上記実施形態にかかる画像ＥＣＵ４０が実行した処理を全て実行することとしてもよい。すなわち、荷台制御装置をサスペンションＥＣＵ１０によって構成してもよい。
・上記実施形態では、画像ＥＣＵ４０とサスペンションＥＣＵ１０とを各別の筐体を有する装置としたが、これに限らない。たとえば、サスペンションＥＣＵ１０が、上記実施形態にかかる画像ＥＣＵ４０が実行した処理を全て実行することとしてもよい。すなわち、荷台制御装置をサスペンションＥＣＵ１０によって構成してもよい。
【0058】
・荷台制御装置としては、ＣＰＵとプログラムを格納するプログラム格納装置とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、荷台制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
【0059】
「コンピュータについて」
・図１０に例示した処理では、データ解析センター７０のＣＰＵ７２は、搬入、搬出、およびそれ以外のいずれであるかを識別しその結果を画像ＥＣＵ４０に出力したが、これに限らない。たとえば、ＣＰＵ７２が、Ｓ１４～Ｓ２２の処理をさらに実行し、データ解析センター７０が指令値ΔＨをサスペンションＥＣＵ１０に送信してもよい。
・図１０に例示した処理では、データ解析センター７０のＣＰＵ７２は、搬入、搬出、およびそれ以外のいずれであるかを識別しその結果を画像ＥＣＵ４０に出力したが、これに限らない。たとえば、ＣＰＵ７２が、Ｓ１４～Ｓ２２の処理をさらに実行し、データ解析センター７０が指令値ΔＨをサスペンションＥＣＵ１０に送信してもよい。
【0060】
・荷台の制御を行うコンピュータとしては、図１に例示したＣＰＵ４２や、図８に例示したＣＰＵ４２，７２に限らない。たとえば、図１０（ｂ）に例示した処理を、データ解析センター７０におけるＣＰＵ７２に代えて、ユーザの携帯端末が実行することとしてもよい。
【0061】
「荷台制御用プログラムについて」
・図２には、荷台制御プログラム４４ａと行動解析プログラム４４ｂとを別のプログラムとしたが、単一のプログラムとしてもよい。
・図２には、荷台制御プログラム４４ａと行動解析プログラム４４ｂとを別のプログラムとしたが、単一のプログラムとしてもよい。
【0062】
「調整装置について」
・上記実施形態では、前後および左右の車高を調整するサスペンション１２～１８によって、荷台の傾きを調整する調整装置を構成したが、これに限らない。たとえば、前後については車高を調整できるものの、左右については車高を調整できないサスペンションであってもよい。
・上記実施形態では、前後および左右の車高を調整するサスペンション１２～１８によって、荷台の傾きを調整する調整装置を構成したが、これに限らない。たとえば、前後については車高を調整できるものの、左右については車高を調整できないサスペンションであってもよい。
【0063】
「撮像装置について」
・上記実施形態では、荷室ＬＲ内の画像を撮影する撮像装置として、単一の荷室カメラ５０を例示したが、これに限らない。たとえば、荷室ＬＲ内の画像を撮影する複数のカメラを備えてもよい。またたとえば、図１１に示すように、運転席ＤＳに着座している運転者の状態を撮影する撮像装置と荷室ＬＲの画像を撮影する撮像装置とを兼用してもよい。なお、図１１には、運転席ＤＳが存在する車室ＣＲと荷室ＬＲとの間に仕切りがない車両ＶＣを例示したが、車室ＣＲと荷室ＬＲとの間に透明な仕切りが設けられていてもよい。要は、運転席ＤＳに着座している運転者の状態を監視する撮像装置が荷室ＬＲ内の画像を撮影可能な構成であれば、運転者の状態を撮影する撮像装置と荷室ＬＲの画像を撮影する撮像装置とを兼用できる。
・上記実施形態では、荷室ＬＲ内の画像を撮影する撮像装置として、単一の荷室カメラ５０を例示したが、これに限らない。たとえば、荷室ＬＲ内の画像を撮影する複数のカメラを備えてもよい。またたとえば、図１１に示すように、運転席ＤＳに着座している運転者の状態を撮影する撮像装置と荷室ＬＲの画像を撮影する撮像装置とを兼用してもよい。なお、図１１には、運転席ＤＳが存在する車室ＣＲと荷室ＬＲとの間に仕切りがない車両ＶＣを例示したが、車室ＣＲと荷室ＬＲとの間に透明な仕切りが設けられていてもよい。要は、運転席ＤＳに着座している運転者の状態を監視する撮像装置が荷室ＬＲ内の画像を撮影可能な構成であれば、運転者の状態を撮影する撮像装置と荷室ＬＲの画像を撮影する撮像装置とを兼用できる。
【符号の説明】
【0064】
ＶＣ…車両
ＬＲ…荷室
ＬＦ…荷台
ＬＲ…荷室
ＬＦ…荷台
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
