特開 2022-95316 ホームドアシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022095316

(43)【公開日】2022-06-28

(54)【発明の名称】ホームドアシステム

(51)【国際特許分類】

   B61L 23/00 20060101AFI20220621BHJP

   B61B 1/02 20060101ALI20220621BHJP

【ＦＩ】

B61L23/00 Z

B61B1/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020208577

(22)【出願日】2020-12-16

(71)【出願人】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000752

【氏名又は名称】特許業務法人朝日特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須藤 紗葵

(72)【発明者】

【氏名】今井 達二己

【テーマコード（参考）】

3D101

5H161

【Ｆターム（参考）】

3D101AB04

3D101AB05

3D101AB06

3D101AB08

3D101AB16

5H161AA01

5H161MM01

5H161MM05

5H161MM15

5H161NN10

5H161PP06

(57)【要約】

【課題】車両のドアの位置に関わらずホームドアを利用できるようにしつつ、車両の出発時の安全性を高めること。
【解決手段】物体検知部１０１は、カメラ４０が撮影した通行領域Ａ１の映像に基づき通行領域Ａ１における検知処理を行う。物体が検知された場合、退避通知部１０２は、通行領域Ａ１からの退避を促す通知を行う。物体検知部１０１は、待機時間が経過するまで待機し、待機時間の経過後に、カメラ４０が撮影した通行領域Ａ１の映像に基づき通行領域Ａ１における検知処理を行う。物体が検知された場合、閉鎖判定部１０３は、車両ドア７の閉鎖が不可であると判定する。物体が検知されていない場合、閉鎖判定部１０３は、車両ドア７の閉鎖が可能であることを判定する。報知情報出力部１０４は、閉鎖不可又は閉鎖可能という判定結果を報知する報知情報を車両装置２０に対して出力する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駅のホームの端との間に人の通行領域を挟んで設置されたホームドアを備え、前記ホームドアの閉鎖後の前記通行領域における物体の検知結果に基づき前記ホームに横付けされている車両のドアの閉鎖の可否を判定する
ホームドアシステム。

【請求項2】

前記通行領域における物体の検知後、前記通行領域からの退避を促す通知を行う
請求項１に記載のホームドアシステム。

【請求項3】

前記通行領域からの退避を促す通知を行った後の前記通行領域における物体の検知結果に基づき前記車両のドアの閉鎖の可否を判定する
請求項２に記載のホームドアシステム。

【請求項4】

前記通行領域において検知した物体の種別に基づき前記車両のドアの閉鎖の可否を判定する
請求項１から３のいずれか１項に記載のホームドアシステム。

【請求項5】

前記通行領域において検知した物体の位置に基づき前記車両のドアの閉鎖の可否を判定する
請求項１から４のいずれか１項に記載のホームドアシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を安全且つ迅速に駅から出発させる技術に関する。

【背景技術】

【0002】

車両を安全且つ迅速に駅から出発させる技術として、特許文献１には、ホームに設置されたカメラによりホームと列車との境界付近を撮像し、撮像された映像を無線通信により列車に送信し、送信されてきた映像を列車が受信して、列車の運転席に設置された液晶ディスプレイにその映像を表示する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－１０４１８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ホームドアは、ホームを広く使えるようにするため、ホームの端に近い位置に設置されることが多い。その場合、車両のドアに対向する位置にホームドアを設けなければならないが、ホームによっては、ドアの数や位置が異なる列車が停車する場合がある。そのため、例えばドアが３つの車両に合わせてホームドアを配置した場合、ドアが４つの車両が停車した場合には利用できないホームドアが生じることになる。また、ホームドアと車両の間に人や荷物が残ったまま車両を出発させると、非常に危険で重大な事故に繋がるおそれがある。
本発明は、上記の背景に鑑み、車両のドアの位置に関わらずホームドアを利用できるようにしつつ、車両の出発時の安全性を高めることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上述した課題を解決するために、本発明は、駅のホームの端との間に人の通行領域を挟んで設置されたホームドアを備え、前記ホームドアの閉鎖後の前記通行領域における物体の検知結果に基づき前記ホームに横付けされている車両のドアの閉鎖の可否を判定するホームドアシステムを第１の態様として提供する。

【0006】

第１の態様のホームドアシステムによれば、車両のドアの位置に関わらずホームドアを利用できるようにしつつ、車両の出発時の安全性を高めることができる。

【0007】

上記の第１の態様のホームドアシステムにおいて、前記通行領域における物体の検知後、前記通行領域からの退避を促す通知を行う、という構成が第２の態様として採用されてもよい。

【0008】

第２の態様のホームドアシステムによれば、退避の通知を行わない場合に比べて、運行の遅れを抑制することができる。

【0009】

上記の第２の態様のホームドアシステムにおいて、前記通行領域からの退避を促す通知を行った後の前記通行領域における物体の検知結果に基づき前記車両のドアの閉鎖の可否を判定する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。

【0010】

第３の態様のホームドアシステムによれば、退避の通知と関係なく判定を行う場合に比べて、判定のための処理の負荷を軽減することができる。

【0011】

上記の第１から第３のいずれか１の態様のホームドアシステムにおいて、前記通行領域において検知した物体の種別に基づき前記車両のドアの閉鎖の可否を判定する、という構成が第４の態様として採用されてもよい。

【0012】

第４の態様のホームドアシステムによれば、物体の種別に関わらず判定を行う場合に比べて、運行の遅れを抑制することができる。

【0013】

上記の第１から第４のいずれか１の態様のホームドアシステムにおいて、前記通行領域において検知した物体の位置に基づき前記車両のドアの閉鎖の可否を判定する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。

【0014】

第５の態様のホームドアシステムによれば、物体の位置に関わらず判定を行う場合に比べて、運行の遅れを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施例に係る運行支援システムの構成を表す図

【図2】サーバ装置のハードウェア構成を表す図

【図3】車両装置のハードウェア構成を表す図

【図4】ホームドア装置３０のハードウェア構成を表す図

【図5】実施例で実現される機能構成を表す図

【図6】列車が横付けされたホームの一例を表す図

【図7】別の列車が横付けされたホームの一例を表す図

【図8】表示された報知情報の一例を表す図

【図9】閉鎖確認処理における動作手順の一例を表す図

【発明を実施するための形態】

【0016】

［１］実施例
図１は実施例に係る運行支援システム１の構成を表す。運行支援システム１は、列車の運行を支援するためのシステムである。運行支援システム１は、具体的には、駅のホームに停車した列車における乗客の乗降が終わった後、その列車を安全且つ迅速に出発させるための処理を行う。運行支援システム１は、通信回線２と、サーバ装置１０と、車両装置２０と、ホームドア装置３０と、複数のカメラ４０と、スピーカ装置５０とを備える。

【0017】

通信回線２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムと通信する装置等（＝装置、端末及びシステム等）同士のデータのやり取りを中継する。通信回線２には、サーバ装置１０、ホームドア装置３０、複数のカメラ４０及びスピーカ装置５０が有線通信で接続しており、車両装置２０が無線通信で接続している。なお、各装置と通信回線２との通信は、図１に例に限定されず、有線通信及び無線通信のどちらでもよい。

【0018】

サーバ装置１０は、ホームに停車した列車を安全且つ迅速に出発させるための処理を行う。サーバ装置１０は、具体的には、ホームを監視して、出発をしてよい状態であるか否かを判断する。そして、サーバ装置１０は、その判断結果を示す報知情報を車両装置２０に出力することで運転士に対して出発をしてよい状態であるか否かを報知する。

【0019】

車両装置２０は、列車の車両に搭載され、運転士による車両の運転を支援する処理を行う装置である。車両装置２０は、例えば、運転士の操作により車両ドアの開閉を制御する。また、車両装置２０は、運転席に設けられたディスプレイを有し、そのディスプレイに車両の速度及び位置等を表示する。また、車両装置２０は、サーバ装置１０から出力されてきた報知情報を表示することで、車両のドアの閉鎖の可否を運転士に対して報知する。

【0020】

ホームドア装置３０は、駅のホームに設置された柵及びドア（以下「ホームドア」と言う）を有し、列車が駅に停車したときのホームドアの開閉を制御する。ホームドア装置３０は、ホームドアの開閉を制御する操作パネルを有する。操作パネルは、駅に停車した列車の運転士が操作しやすい場所に設けられている。

【0021】

複数のカメラ４０は、本実施例では、ホームドア装置３０にそれぞれ取り付けられ、ホームドア装置３０よりも線路側を撮影する。また、複数のカメラ４０は、本実施例では、いずれも、画素毎の距離を表す距離画像を撮影可能な距離画像センサを有する撮像装置である。複数のカメラ４０が撮影する領域については後程説明する。なお、距離画像センサは、レーザーを照射して物体に反射して帰ってくるまでの時間に基づき距離を測定するが、これに限らず、レーザーの代わりにミリ波を照射するミリ波センサが用いられてもよい。スピーカ装置５０は、駅のホームに設置され、車両を乗降する乗客に聞こえるように音を放出する。

【0022】

図２はサーバ装置１０のハードウェア構成を表す。サーバ装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４とを備えるコンピュータである。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（＝Central Processing Unit）等の演算装置、レジスタ及び周辺回路等を有する。メモリ１２は、プロセッサ１１が読み取り可能な記録媒体であり、ＲＡＭ（＝Random Access Memory）及びＲＯＭ（＝Read Only Memory）等を有する。

【0023】

ストレージ１３は、プロセッサ１１が読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ハードディスクドライブ又はフラッシュメモリ等を有する。プロセッサ１１は、ＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭやストレージ１３に記憶されているプログラムを実行することで各ハードウェアの動作を制御する。通信装置１４は、アンテナ及び通信回路等を有し、通信回線２を介した通信を行う通信手段である。

【0024】

図３は車両装置２０のハードウェア構成を表す。車両装置２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、表示装置２５と、操作パネル２６と、ドア開閉装置２７とを備えるコンピュータである。プロセッサ２１から通信装置２４までは、図２に表すプロセッサ１１から通信装置１４までと同種のハードウェアである。

【0025】

表示装置２５は、ディスプレイ等の表示手段を有し、車両、走行又は運行に関する情報を表示する。操作パネル２６は、ボタン又はタッチスクリーン等を有し、運転士の操作を受け付ける。ドア開閉装置２７は、車両ドア及び車両ドアを移動させる駆動機構を有し、操作パネル２６への操作に基づいて車両ドアを開閉させる。

【0026】

図４はホームドア装置３０のハードウェア構成を表す。ホームドア装置３０は、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ストレージ３３と、通信装置３４と、操作パネル３５と、ドア開閉装置３６と備えるコンピュータである。プロセッサ３１から通信装置３４までは、図２に表すプロセッサ１１から通信装置１４までと同種のハードウェアである。操作パネル３５は、ボタン又はタッチスクリーン等を有し、利用者（例えば運転士）の操作を受け付ける。ドア開閉装置３６は、ホームドア及びホームドアを移動させる駆動機構を有し、操作パネル３５への操作に基づいてホームドアを開閉させる。

【0027】

運行支援システム１においては、上記の各装置のプロセッサがプログラムを実行して各部を制御することで、以下に述べる各機能が実現される。各機能が行う動作は、その機能を実現する装置のプロセッサが行う動作としても表される。
図５は本実施例で実現される機能構成を表す。サーバ装置１０は、物体検知部１０１と、退避通知部１０２と、閉鎖判定部１０３と、報知情報出力部１０４とを備える。

【0028】

車両装置２０は、ドア開閉制御部２０１と、報知情報表示部２０２とを備える。ホームドア装置３０は、ドア開閉制御部３０１を備える。サーバ装置１０の物体検知部１０１は、車両の乗降者が通行するホーム上の所定の領域（以下「通行領域」と言う）に存在する物体を検知する。通行領域について図６を参照して説明する。

【0029】

図６は列車が横付けされたホームの一例を表す。図６では、鉛直上方から見たホーム３が表されている。ホーム３には、図６に表すように、ホーム３の線路側の縁部４に沿って、縁部４から距離Ｌ１だけ離れた位置にホームドア装置３０が設置されている。縁部４及びホームドア装置３０に挟まれた領域が、通行領域Ａ１として定められている。通行領域Ａ１は、縁部４に沿った方向を長手方向とする通路を形成している。

【0030】

距離Ｌ１は、通行領域Ａ１が形成する通路の幅を表し、人が通行するのに十分な長さの距離（例えば６０ｃｍ以上の距離）となっている。図６では、ホーム３に横付けされた列車５－１が表されている。列車５－１は、４両編成であり、４両ある各車両６－１には３つのドア（以下それぞれを「車両ドア７－１」と言う）が設けられている。ホームドア装置３０は、複数のホームドア３７と、複数の柵３８とを有している。

【0031】

複数のホームドア３７及び複数の柵３８は、ホーム３の縁部４に沿って交互に且つ縁部４に沿って並べて設けられ、ホーム３上の領域を通行領域Ａ１と通行領域Ａ１以外の領域とに仕切っている。複数のホームドア３７は、ホーム３上の領域を停車してホーム３に横付けされた列車５－１の車両ドア７－１に対向する位置にそれぞれ設けられている。なお、複数のホームドア３７は、常に車両ドアに対向する位置になるとは限らない。

【0032】

図７は別の列車が横付けされたホームの一例を表す。図７では、鉛直上方から見たホーム３に横付けされた列車５－２が表されている。列車５－２は、３両編成であり、３両の各車両６－２には４つのドア（以下それぞれを「車両ドア７－２」と言う）が設けられている。複数のホームドア３７は、いずれの車両ドア７－２とも対向していない。しかし、通行領域Ａ１が十分な幅を有しているので、乗降者は通行領域Ａ１を通行して車両の乗降を行うことができる。

【0033】

以上のとおり、ホームドア装置３０のホームドア３７は、駅のホーム３の端である縁部４との間に人の通行領域Ａ１を挟んで設置されている。なお、以下では、列車５－１及び５－２のいずれが停車する場合においても列車のことを「列車５」と言い、車両のことを「車両６」と言い、車両ドアのことを「車両ドア７」と言うものとする。

【0034】

車両装置２０のドア開閉制御部２０１は、図３に表す操作パネル２６への操作に応じて車両ドア７の開閉を制御する。ドア開閉制御部２０１は、車両ドア７の開閉の制御を行うと、制御後の車両ドア７の状態を示す状態データをサーバ装置１０に送信する。ホームドア装置３０のドア開閉制御部３０１は、図４に表す操作パネル３５への操作に応じてホームドア３７の開閉を制御する。ドア開閉制御部３０１は、ホームドア３７の開閉の制御を行うと、制御後のホームドア３７の状態を示す状態データをサーバ装置１０に送信する。

【0035】

ホームドア装置３０には、上述したように複数のカメラ４０が取り付けられており、それらのカメラ４０は、画角が通行領域Ａ１に向けられている。複数のカメラ４０は、通行領域Ａ１を撮影した画像（本実施例では各画素に写る物体までの距離を示す距離画像）をサーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０の物体検知部１０１は、受信した画像に基づき、通行領域Ａ１に物体が存在する場合に、その物体を検知する。

【0036】

物体検知部１０１は、例えば、物体が存在しない状態の通行領域Ａ１における各画素が示す距離を予め記憶しておく。そして、物体検知部１０１は、記憶した距離よりも短い距離を示し且つ一定の数以上の画素の塊が存在する場合に、その画素が示す位置に存在する物体を検知する。物体検知部１０１は、本実施例では、車両ドア７が開いた状態で且つホームドア３７が閉じた状態である場合に物体の検知を行う。

【0037】

物体検知部１０１は、車両ドア７の状態を車両装置２０から送信されてくる状態データに基づき判断し、ホームドア３７の状態をホームドア装置３０から送信されてくる状態データに基づき判断する。物体検知部１０１は、上記のとおり車両ドア７が開いた状態で且つホームドア３７が閉じた状態において物体を検知すると、その旨を退避通知部１０２に通知する。

【0038】

退避通知部１０２は、物体検知部１０１からの通知を受け取った場合、すなわち、通行領域Ａ１において物体が検知された後に、通行領域Ａ１からの退避を促す通知を行う。退避通知部１０２は、例えば、「ホームドアよりも線路側にいる方は乗車をお急ぎください。」という音声を示す信号をスピーカ装置５０に供給する。スピーカ装置５０は、通行領域Ａ１のどこにいる人に対しても届くように調整された音量で、供給された信号が示す音声を放出する。

【0039】

この音声により、通行領域Ａ１いる人に対して退避を促す通知がされる。退避通知部１０２による通知は、物体検知部１０１による検知が行われる状態、すなわち、車両ドア７が開いた状態で且つホームドア３７が閉じた状態において行われる。そのため、通知を聞いた人は、車両ドア７から車両６に乗車することで、通行領域Ａ１から退避することになる。

【0040】

退避通知部１０２は、上記の信号をスピーカ装置５０に供給して退避の通知を行うと、その通知を行った旨を閉鎖判定部１０３に通知する。閉鎖判定部１０３には、物体検知部１０１から物体の検知結果も供給される。本実施例では、退避通知部１０２からの通知及び物体検知部１０１からの供給も、車両ドア７が開いた状態で且つホームドア３７が閉じた状態において行われる。

【0041】

閉鎖判定部１０３は、通行領域Ａ１における物体の検知結果に基づき、ホーム３に横付けされている車両のドア（車両ドア７）の閉鎖の可否を判定する。閉鎖判定部１０３は、通行領域Ａ１において物体が検知された場合は車両ドア７の閉鎖が可能であると判定し、通行領域Ａ１において物体が検知されなかった場合は車両ドア７の閉鎖が不可であると判定する。

【0042】

本実施例では、物体検知部１０１による物体の検知が、車両ドア７が開いた状態で且つホームドア３７が閉じた状態において行われるので、閉鎖判定部１０３も、ホームドア３７の閉鎖後で且つ車両ドア７の閉鎖前の通行領域Ａ１における物体の検知を行う。また、閉鎖判定部１０３は、上述した退避の通知が行われた旨が通知されると、定められた待機時間だけ待機して、待機時間が経過した後に物体検知部１０１から供給された検知結果に基づいて判定を行う。

【0043】

待機時間としては、例えば、通行領域Ａ１にいる人が車両６に乗車するために要する時間のうち最大となる時間が用いられる。つまり、待機時間だけ待機すれば、その間に通行領域Ａ１にいる人が車両６に乗車することができる。以上のとおり、閉鎖判定部１０３は、通行領域Ａ１からの退避を促す通知が行われた後の通行領域Ａ１における物体の検知結果に基づき車両ドア７の閉鎖の可否を判定する。

【0044】

閉鎖判定部１０３は、判定結果を報知情報出力部１０４に供給する。報知情報出力部１０４は、閉鎖判定部１０３による判定結果を運転士に報知するための報知情報を生成して車両装置２０に対して出力する。報知情報出力部１０４は、車両ドア７の閉鎖が可能であるという判定結果が供給された場合は、例えば、「車両ドアを閉めてください」という文字列を示す報知情報を出力する。

【0045】

また、報知情報出力部１０４は、車両ドア７の閉鎖が不可であるという判定結果が供給された場合は、例えば、「車両ドアをまだ閉めないでください」という文字列を示す報知情報を出力する。なお、報知情報は上記文字列に限らない。報知情報は、例えば、車両ドア７の閉鎖が可能である場合は閉鎖される車両ドア７を描いた画像であり、車両ドア７の閉鎖が不可である場合は開いたままの車両ドア７を描いた画像であってもよい。

【0046】

報知情報は、要するに、車両ドア７の閉鎖が可能であると判定された場合は車両ドア７の閉鎖を促し、車両ドア７の閉鎖が不可であると判定された場合は車両ドア７の閉鎖を抑止する情報であればよい。車両装置２０の報知情報表示部２０２は、サーバ装置１０から出力されてきた報知情報を表示する。
図８は表示された報知情報の一例を表す。

【0047】

図８（ａ）では、「車両ドアを閉めてください」という文字列が報知情報として表示されており、図８（ｂ）では、「車両ドアをまだ閉めないでください」という文字列が報知情報として表示されている。車両ドア７が開いた状態で且つホームドア３７が閉じた状態になった後は、物体検知部１０１による物体の検知と、退避通知部１０２による退避の通知と、閉鎖判定部１０３による判定と、報知情報出力部１０４による報知情報の出力が定められた時間の間隔（例えば０．１秒毎）で繰り返し行われる。

【0048】

運転士は、「車両ドアをまだ閉めないでください」という文字列が表示されている間は車両ドア７を閉鎖しない。運転士は、「車両ドアをまだ閉めないでください」という文字列から「車両ドアを閉めてください」という文字列に表示が切り替わったときに車両ドア７を閉鎖する操作を行う。以上のとおりホームドア装置３０が設置され且つ車両ドア７の閉鎖の判定と報知情報の出力が行われることで、車両ドア７の位置に関わらずホームドア３７を利用できるようにしつつ、これらの判定及び出力が行われない場合に比べて、車両６の出発時の安全性を高めることができる。

【0049】

また、上記のとおり退避の通知を行うことで、対比の通知を行わない場合に比べて、通行領域Ａ１から早く人がいなくなり又は荷物がなくなるので、運行の遅れを抑制することができる。また、退避の通知から待機時間だけ待機してから判定を行うことで、退避の通知と関係なく判定を行う場合に比べて、通行領域Ａ１に物体が残っている可能性が高い期間における無駄な判定の処理がなくなり、判定のための処理の負荷を軽減することができる。

【0050】

サーバ装置１０は、上記の構成により、ドア（車両ドア７及びホームドア３７）を閉鎖してよいか否かを確認する閉鎖確認処理を行う。
図９は閉鎖確認処理における動作手順の一例を表す。この動作手順は、列車５がホーム３に停車して車両ドア７及びホームドア３７が開くことを契機に開始される。まず、サーバ装置１０は、ホームドア３７が閉鎖したか否かを判断する（ステップＳ１１）。

【0051】

サーバ装置１０は、ホームドア３７が閉鎖していない（ＮＯ）と判断した場合はステップＳ１１の動作を繰り返す。ステップＳ１１でホームドア３７が閉鎖した（ＹＥＳ）と判断すると、サーバ装置１０（物体検知部１０１）は、カメラ４０が撮影した通行領域Ａ１の映像に基づき通行領域Ａ１における検知処理を行い、物体を検知したか否かを判断する（ステップＳ１２）。

【0052】

ステップＳ１２で物体を検知した（ＹＥＳ）と判断した場合、サーバ装置１０（退避通知部１０２）は、通行領域Ａ１からの退避を促す通知を行う（ステップＳ１３）。続いて、サーバ装置１０（物体検知部１０１）は、所定の待機時間が経過するまで待機し（ステップＳ１４）、待機時間の経過後に、カメラ４０が撮影した通行領域Ａ１の映像に基づき通行領域Ａ１における検知処理を行い、物体を検知したか否かを判断する（ステップＳ１５）。

【0053】

ステップＳ１５で物体が検知された（ＹＥＳ）と判断された場合、サーバ装置１０（閉鎖判定部１０３）は、車両ドア７の閉鎖が不可であると判定する（ステップＳ２１）。そして、サーバ装置１０（報知情報出力部１０４）は、閉鎖不可という判定結果を報知する報知情報を車両装置２０に対して出力する（ステップＳ２２）。サーバ装置１０は、本実施例では、ステップＳ２２の後はステップＳ１３（退避の通知）に戻って動作を行う。

【0054】

なお、サーバ装置１０は、ステップＳ２２の後、ステップＳ１５（物体の検知）に戻って動作を行ってもよい。ステップＳ１２及びＳ１５で物体が検知されていない（ＮＯ）と判断された場合、サーバ装置１０（閉鎖判定部１０３）は、車両ドア７の閉鎖が可能であることを判定する（ステップＳ３１）。そして、サーバ装置１０（報知情報出力部１０４）は、閉鎖可能という判定結果を報知する報知情報を車両装置２０に対して出力する（ステップＳ３２）。サーバ装置１０は、ステップＳ３２の後はこの動作手順を終了する。

【0055】

［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。

【0056】

［２－１］報知方法
運行支援システム１は、実施例と異なる方法で車両ドア７の閉鎖可否の判定結果を報知してもよい。例えば、実施例では、車両装置２０が報知情報を表示することで報知が行われたが、それに加えて又はその代わりに、車両装置２０が報知情報を示す音声を出力することで報知が行われてもよい。

【0057】

また、実施例では、車両装置２０に報知情報が出力されたが、これに限らない。例えば、ホーム又はホームドア装置３０に画像又は音声の出力装置（例えばディスプレイ又はスピーカ等）が設けられている場合に、その出力装置に報知情報出力部１０４が報知情報を出力することで報知が行われてもよい。要するに、車両ドア７を閉鎖する操作を行う者（例えば運転士）に報知情報が報知されるのであれば、どのような方法で報知が行われてもよい。

【0058】

［２－２］閉鎖可否の判定方法
閉鎖判定部１０３は、実施例とは異なる方法で車両ドア７の閉鎖の可否を判定してもよい。閉鎖判定部１０３は、例えば、通行領域Ａ１において検知した物体の種別に基づき車両ドア７の閉鎖の可否を判定する。この場合、物体検知部１０１が、まず、実施例と同様に距離画像に基づいて物体を検知する。

【0059】

次に、物体検知部１０１が、検知した物体の種別を判定する。物体検知部１０１は、例えば、人及びカバン等の通行領域Ａ１に存在する可能性がある物体のサンプルの形状を３次元的に示す形状情報を記憶しておく。物体検知部１０１は、距離画像が示す検知した物体の形状と記憶している形状情報とを比較して、類似度が閾値以上になるサンプルの物体の種別を、検知した物体の種別として判定する。

【0060】

物体検知部１０１は、物体の検知結果と検知した物体の種別とを示す検知結果データを閉鎖判定部１０３に供給する。閉鎖判定部１０３は、例えば、供給された検知結果データが示す物体の種別が人である場合は車両ドア７の閉鎖が不可であると判定する。また、閉鎖判定部１０３は、供給された検知結果データが示す物体の種別が人以外である場合は車両ドア７の閉鎖が可能であると判定する。

【0061】

通行領域Ａ１に存在する物体が人である場合は車両が出発すると人が死傷する大事故に繋がるおそれがあるが、人以外のもの（カバン等）である場合は、人体に被害が及ぶことはない。本変形例では、上記のとおり判定を行うことで、物体の種別に関わらず判定を行う場合に比べて、人以外の物体が通行領域Ａ１に存在するときの出発が早まるので、運行の遅れを抑制することができる

【0062】

また、閉鎖判定部１０３は、通行領域Ａ１において検知した物体の位置に基づき車両ドア７の閉鎖の可否を判定してもよい。この場合、物体検知部１０１が、まず、実施例と同様に距離画像に基づいて物体を検知する。次に、物体検知部１０１が、検知した物体の位置を算出する。物体検知部１０１は、例えば、カメラ４０の３次元空間上の座標と、そのカメラ４０の光軸の向き及び画角に基づいて決まる各画素の方向を示すベクトルとを、各カメラ４０について予め記憶しておく。

【0063】

物体検知部１０１は、カメラ４０の座標と、そのカメラ４０が撮影した映像から検知した物体を表す画素までの距離と、その画素の方向とに基づいて物体の位置を算出する。物体検知部１０１は、物体の検知結果と検知した物体の位置とを示す検知結果データを閉鎖判定部１０３に供給する。閉鎖判定部１０３は、例えば、供給された検知結果データが示す物体の位置と車両６までの距離が閾値未満である場合は車両ドア７の閉鎖が不可であると判定する。

【0064】

また、閉鎖判定部１０３は、供給された検知結果データが示す物体の位置と車両６までの距離が閾値以上である場合は車両ドア７の閉鎖が可能であると判定する。これにより、検知された物体が車両６から十分に離れていて比較的安全な状況では列車５をすぐに出発させることができるので、物体の位置に関わらず判定を行う場合に比べて、運行の遅れを抑制することができる。

【0065】

なお、閉鎖判定部１０３は、検知された物体の種別が人以外のものであった場合のみ、その物体の位置に基づき車両ドア７の閉鎖の可否を判定してもよい。この場合、閉鎖判定部１０３は、例えば、検知された物体の種別が人である場合は、その人の位置に関わらず、車両ドア７の閉鎖が不可であると判定する。

【0066】

一方、閉鎖判定部１０３は、検知された物体の種別が人以外のものである場合は、物体の位置と車両６までの距離が閾値未満である場合は車両ドア７の閉鎖が不可であると判定し、その距離が閾値以上である場合は車両ドア７の閉鎖が可能であると判定する。これにより、人の安全を確保しつつ、物体の位置に関わらず判定を行う場合に比べて、運行の遅れを抑制することができる。

【0067】

［２－３］物体の検知方法
物体検知部１０１は、実施例と異なる方法で物体を検知してもよい。例えば、カメラ４０に赤外線カメラ又は可視光カメラが用いられる場合に、物体検知部１０１は、カメラ４０により撮影された画像に対して画像処理を行うことで物体を検知してもよい。具体的には、物体検知部１０１は、人の顔、全身又は荷物等のパターン画像を予め記憶しておき、パターン認識技術を用いて画像中の物体を認識した場合にその物体を検知する。

【0068】

［２－４］機能構成
サーバ装置１０及び車両装置２０が実現する機能の構成は、図５に表すものに限らない。例えば、実施例では報知情報出力部１０４が、報知情報を生成する動作と生成した報知情報を出力する動作とを行ったが、これらの動作を別々の機能が行ってもよい。また、上記の変形例において検知された物体の種別の判定又は物体の位置の算出を物体検知部１０１以外の新たな機能を設けて行わせてもよい。

【0069】

また、例えば閉鎖判定部１０３及び報知情報出力部１０４が行う動作を１つの機能が行ってもよい。また、サーバ装置１０が実現する機能を２以上の情報処理装置又はクラウドサービスで提供されるコンピュータリソースが実現してもよい。要するに、全体として図５等に表された機能が実現されていれば、各機能が行う動作の範囲及び各機能を実現する装置は自由に定められてよい。

【0070】

［２－５］発明のカテゴリ
本発明は、運行支援システム１のような情報処理システムやサーバ装置１０のような情報処理装置として捉えられる。また、その情報処理装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、その情報処理装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。

【符号の説明】

【0071】

１…運行支援システム、２…通信回線、３…ホーム、５…列車、６…車両、７…車両ドア、１０…サーバ装置、２０…車両装置、３０…ホームドア装置、４０…カメラ、５０…スピーカ装置、１０１…物体検知部、１０２…退避通知部、１０３…閉鎖判定部、１０４…報知情報出力部、２０１…ドア開閉制御部、２０２…報知情報表示部、３０１…ドア開閉制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】