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特開2022-96274切断器、鉗子、エンドエフェクタ、医療用ツール、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、把持・切断方法及び携帯用手術器
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022096274
(43)【公開日】2022-06-29
(54)【発明の名称】切断器、鉗子、エンドエフェクタ、医療用ツール、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、把持・切断方法及び携帯用手術器
(51)【国際特許分類】
A61B 17/32 20060101AFI20220622BHJP
A61B 18/12 20060101ALI20220622BHJP
A61B 18/18 20060101ALI20220622BHJP
【ＦＩ】
A61B17/32
A61B18/12
A61B18/18 100
【審査請求】未請求
【請求項の数】24
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020209292
(22)【出願日】2020-12-17
(71)【出願人】
【識別番号】504177284
【氏名又は名称】国立大学法人滋賀医科大学
(74)【代理人】
【識別番号】100121603
【弁理士】
【氏名又は名称】永田 元昭
(74)【代理人】
【識別番号】100141656
【弁理士】
【氏名又は名称】大田 英司
(74)【代理人】
【識別番号】100182888
【弁理士】
【氏名又は名称】西村 弘
(74)【代理人】
【識別番号】100196357
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 吉章
(74)【代理人】
【識別番号】100067747
【弁理士】
【氏名又は名称】永田 良昭
(72)【発明者】
【氏名】谷 徹
(72)【発明者】
【氏名】山田 篤史
(72)【発明者】
【氏名】仲 成幸
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160FF14
4C160GG06
4C160GG08
4C160GG24
4C160JK01
4C160KK03
4C160KK04
4C160KK19
4C160KL01
(57)【要約】
【課題】デバイスの変更や差し替えを行うことなく対象部位を把持し、該対象部位を切断できる切断器、鉗子、エンドエフェクタ、医療用ツール、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、把持・切断方法及び携帯用手術器を提供することを目的とする。
【解決手段】鉗子１は、開閉可能に組付けられた上顎部１４及び下顎部１１６と、上顎部１４を下顎部１１６に向かって回動させる上顎用ワイヤー１６ａとを有する把持機構１７と、上顎部１４に併設された切断カッター１５と、切断カッター１５を上顎部１４の回動と同方向に回動させるカッター用ワイヤー１６ｂとを有する切断機構１０が設けられ、把持機構１７により生体組織を把持した状態において、切断機構１０によって切断カッター１５を回動させ、下顎部１１６と接合することにより生体組織を切断する。
【選択図】図１
【解決手段】鉗子１は、開閉可能に組付けられた上顎部１４及び下顎部１１６と、上顎部１４を下顎部１１６に向かって回動させる上顎用ワイヤー１６ａとを有する把持機構１７と、上顎部１４に併設された切断カッター１５と、切断カッター１５を上顎部１４の回動と同方向に回動させるカッター用ワイヤー１６ｂとを有する切断機構１０が設けられ、把持機構１７により生体組織を把持した状態において、切断機構１０によって切断カッター１５を回動させ、下顎部１１６と接合することにより生体組織を切断する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有する把持機構と、
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記把持機構により対象部位を把持した状態において、前記切断機構によって前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記対象部位を切断する
切断器。
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記把持機構により対象部位を把持した状態において、前記切断機構によって前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記対象部位を切断する
切断器。
【請求項2】
開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有する把持機構と、
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、
前記把持部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記第１把持部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる把持部移動手段で構成され、
前記切断部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる切断部移動手段で構成され、
前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、長尺状部材で構成されるとともに、長尺状の長手方向に沿って移動させ、
前記把持部移動手段の前記長手方向の移動によって前記第１把持部を回動させて前記把持機構により対象部位を把持した状態において、前記切断部移動手段の前記長手方向の移動によって前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記対象部位を切断する
切断器。
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、
前記把持部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記第１把持部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる把持部移動手段で構成され、
前記切断部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる切断部移動手段で構成され、
前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、長尺状部材で構成されるとともに、長尺状の長手方向に沿って移動させ、
前記把持部移動手段の前記長手方向の移動によって前記第１把持部を回動させて前記把持機構により対象部位を把持した状態において、前記切断部移動手段の前記長手方向の移動によって前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記対象部位を切断する
切断器。
【請求項3】
前記長尺状部材は可撓性を有する可撓性長尺部材である
請求項２に記載の切断器。
請求項２に記載の切断器。
【請求項4】
前記可撓性長尺部材で構成された前記把持部移動手段は、前記第１把持部において前記回動軸から所定間隔を隔てた２つの所定箇所の一方に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第１把持部移動手段と、他方の所定箇所に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第２把持部移動手段とを有し、
前記可撓性長尺部材で構成された前記切断部移動手段は、前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた２つの所定箇所の一方に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第１把持部移動手段と、他方の所定箇所に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第２把持部移動手段とを有する
請求項３に記載の切断器。
前記可撓性長尺部材で構成された前記切断部移動手段は、前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた２つの所定箇所の一方に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第１把持部移動手段と、他方の所定箇所に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第２把持部移動手段とを有する
請求項３に記載の切断器。
【請求項5】
前記可撓性長尺部材で構成された前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、所定箇所を前記長手方向における引張り方向に移動させ、
前記所定箇所が前記長手方向における押し込み方向に移動する向きで前記第１把持部を付勢する把持付勢部と、前記所定箇所が前記押し込み方向に移動する向きで第切断部を付勢する切断付勢部とが備えられた
請求項３に記載の切断器。
前記所定箇所が前記長手方向における押し込み方向に移動する向きで前記第１把持部を付勢する把持付勢部と、前記所定箇所が前記押し込み方向に移動する向きで第切断部を付勢する切断付勢部とが備えられた
請求項３に記載の切断器。
【請求項6】
前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、所定箇所を前記長手方向における押し込み方向及び引張方向に移動させる
請求項３に記載の切断器。
請求項３に記載の切断器。
【請求項7】
前記第２把持部に対する前記第１把持部の回動、及び前記切断部の回動のうち少なくとも一方を外部に通知する通知部が設けられた
請求項２乃至請求項６のうちいずれかに記載の切断器。
請求項２乃至請求項６のうちいずれかに記載の切断器。
【請求項8】
前記通知部の通知量を調整する通知量調整手段が備えられた
請求項７に記載の切断器。
請求項７に記載の切断器。
【請求項9】
前記第１把持部において前記対象部位を把持する把持箇所及び前記切断部における切断刃の近傍のうち少なくとも一方と、前記第２把持部において前記対象部位を把持する把持箇所とに、電磁波を照射するための電極が設けられた
請求項２乃至請求項８のうちいずれかに記載の切断器。
請求項２乃至請求項８のうちいずれかに記載の切断器。
【請求項10】
前記電極は、
中心電極と、絶縁体を介して該中心電極を囲繞する外側電極とが備えられた同軸電極であり、
前記電磁波を照射する照射装置と前記電極とを接続する同軸ケーブルを複数に並列分岐させるとともに、前記同軸ケーブルの中心導体と外部導体に前記同軸電極のそれぞれが電気的に接続された
請求項９に記載の切断器。
中心電極と、絶縁体を介して該中心電極を囲繞する外側電極とが備えられた同軸電極であり、
前記電磁波を照射する照射装置と前記電極とを接続する同軸ケーブルを複数に並列分岐させるとともに、前記同軸ケーブルの中心導体と外部導体に前記同軸電極のそれぞれが電気的に接続された
請求項９に記載の切断器。
【請求項11】
前記同軸電極は、前記同軸ケーブルに対して逆極性に接続された
請求項１０に記載の切断器。
請求項１０に記載の切断器。
【請求項12】
請求項２乃至請求項１１までのうちいずれかに記載された切断器と、
前記把持部移動手段と前記切断部移動手段をそれぞれ独立して駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された医療用ロボットとを有する
医療システム。
前記把持部移動手段と前記切断部移動手段をそれぞれ独立して駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された医療用ロボットとを有する
医療システム。
【請求項13】
請求項２乃至請求項１１までのうちいずれかに記載された切断器に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、
リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
該演算ユニットからの出力に基づき前記把持部移動手段の前記長手方向の移動によって前記第１把持部と前記第２把持部により前記対象部位を把持する把持駆動信号及び／又は前記切断部移動手段の前記長手方向の移動によって前記切断部で前記対象部位を切断する切断駆動信号を発生する出力ユニットとを備えた
ロボット。
リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
該演算ユニットからの出力に基づき前記把持部移動手段の前記長手方向の移動によって前記第１把持部と前記第２把持部により前記対象部位を把持する把持駆動信号及び／又は前記切断部移動手段の前記長手方向の移動によって前記切断部で前記対象部位を切断する切断駆動信号を発生する出力ユニットとを備えた
ロボット。
【請求項14】
請求項１３に記載のロボットを備え、
前記出力ユニットは、前記切断器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する
手術用医療ロボット。
前記出力ユニットは、前記切断器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する
手術用医療ロボット。
【請求項15】
請求項２乃至請求項１１までのうちいずれかに記載された切断器と、
前記切断器における少なくとも前記第２把持部をロボットアームの先端に取付ける取付部と、
ロボットアーム側において前記把持部移動手段を駆動する駆動機構と接続する把持部側接続部と、
ロボットアーム側において前記切断部移動手段を駆動する駆動機構と接続する切断部側接続部が備えられた
エンドエフェクタ。
前記切断器における少なくとも前記第２把持部をロボットアームの先端に取付ける取付部と、
ロボットアーム側において前記把持部移動手段を駆動する駆動機構と接続する把持部側接続部と、
ロボットアーム側において前記切断部移動手段を駆動する駆動機構と接続する切断部側接続部が備えられた
エンドエフェクタ。
【請求項16】
請求項２乃至請求項８までのうちいずれかに記載された切断器を備え、
前記対象部位は生体組織であるとともに、
前記把持部移動手段を駆動操作する把持操作部と、
前記切断部移動手段を駆動操作する切断操作部とが備えられ、
前記把持操作部を操作して前記生体組織を第１把持部と第２把持部とで把持し、前記切断操作部を操作して前記生体組織を切断部で切断する
鉗子。
前記対象部位は生体組織であるとともに、
前記把持部移動手段を駆動操作する把持操作部と、
前記切断部移動手段を駆動操作する切断操作部とが備えられ、
前記把持操作部を操作して前記生体組織を第１把持部と第２把持部とで把持し、前記切断操作部を操作して前記生体組織を切断部で切断する
鉗子。
【請求項17】
請求項９乃至請求項１１までのうちいずれかに記載された切断器を備え、
前記対象部位は生体組織であるとともに、
前記把持部移動手段を駆動操作する把持操作部と、
前記切断部移動手段を駆動操作する切断操作部とが備えられ、
前記把持操作部を操作して前記生体組織を第１把持部と第２把持部とで把持し、
前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させ、
前記切断操作部を操作して前記生体組織を切断部で切断する
鉗子。
前記対象部位は生体組織であるとともに、
前記把持部移動手段を駆動操作する把持操作部と、
前記切断部移動手段を駆動操作する切断操作部とが備えられ、
前記把持操作部を操作して前記生体組織を第１把持部と第２把持部とで把持し、
前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させ、
前記切断操作部を操作して前記生体組織を切断部で切断する
鉗子。
【請求項18】
請求項２乃至請求項８までのうちいずれかに記載された切断器を用い、
前記把持部移動手段を操作して前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動し、前記第１把持部と前記第２把持部とで前記対象部位を把持する工程と、
前記切断部移動手段を操作して前記第１把持部に併設された前記切断部を前記第１把持部に沿って移動させ、前記第２把持部と接合することにより前記把持された対象部位を切断する工程を有する
把持・切断方法。
前記把持部移動手段を操作して前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動し、前記第１把持部と前記第２把持部とで前記対象部位を把持する工程と、
前記切断部移動手段を操作して前記第１把持部に併設された前記切断部を前記第１把持部に沿って移動させ、前記第２把持部と接合することにより前記把持された対象部位を切断する工程を有する
把持・切断方法。
【請求項19】
請求項９乃至請求項１１までのうちいずれかに記載された切断器を用いるとともに、前記対象部位は生体組織であり、
前記把持部移動手段を操作して前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動し、前記第１把持部と前記第２把持部とで前記対象部位を把持する工程と、
前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる工程と、
前記切断部移動手段を操作して前記第１把持部に併設された前記切断部を前記第１把持部に沿って移動させ、前記第２把持部と接合することにより前記把持及び凝固された対象部位を切断する工程を有する
把持・切断方法。
前記把持部移動手段を操作して前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動し、前記第１把持部と前記第２把持部とで前記対象部位を把持する工程と、
前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる工程と、
前記切断部移動手段を操作して前記第１把持部に併設された前記切断部を前記第１把持部に沿って移動させ、前記第２把持部と接合することにより前記把持及び凝固された対象部位を切断する工程を有する
把持・切断方法。
【請求項20】
開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有する把持機構と、
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、
前記把持部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記第１把持部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる把持部移動手段で構成され、
前記切断部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる切断部移動手段で構成され、
前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、長尺状部材で構成されるとともに、長尺状の長手方向に沿って移動させ、
前記把持部移動手段を駆動する把持側駆動部と、前記切断部移動手段を駆動する切断側駆動部とが備えられ、
前記把持側駆動部によって駆動する前記把持部移動手段により前記第１把持部を回動させて前記把持機構により対象部位を把持した状態において、
前記切断側駆動部によって駆動する前記切断部移動手段により前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記対象部位を切断する
ロボット。
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、
前記把持部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記第１把持部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる把持部移動手段で構成され、
前記切断部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる切断部移動手段で構成され、
前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、長尺状部材で構成されるとともに、長尺状の長手方向に沿って移動させ、
前記把持部移動手段を駆動する把持側駆動部と、前記切断部移動手段を駆動する切断側駆動部とが備えられ、
前記把持側駆動部によって駆動する前記把持部移動手段により前記第１把持部を回動させて前記把持機構により対象部位を把持した状態において、
前記切断側駆動部によって駆動する前記切断部移動手段により前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記対象部位を切断する
ロボット。
【請求項21】
開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有する把持機構と、
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、
前記把持部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記第１把持部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる把持部移動手段で構成され、
前記切断部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる切断部移動手段で構成され、
前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、長尺状部材で構成されるとともに、長尺状の長手方向に沿って移動させ、
前記把持部移動手段を駆動する把持側駆動部と、前記切断部移動手段を駆動する切断側駆動部とが備えられ、
前記把持側駆動部によって駆動する前記把持部移動手段により前記第１把持部を回動させて前記把持機構により切断対象となる生体組織を把持した状態において、
前記切断側駆動部によって駆動する前記切断部移動手段により前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記生体組織を切断する
携帯用手術器。
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、
前記把持部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記第１把持部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる把持部移動手段で構成され、
前記切断部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる切断部移動手段で構成され、
前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、長尺状部材で構成されるとともに、長尺状の長手方向に沿って移動させ、
前記把持部移動手段を駆動する把持側駆動部と、前記切断部移動手段を駆動する切断側駆動部とが備えられ、
前記把持側駆動部によって駆動する前記把持部移動手段により前記第１把持部を回動させて前記把持機構により切断対象となる生体組織を把持した状態において、
前記切断側駆動部によって駆動する前記切断部移動手段により前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記生体組織を切断する
携帯用手術器。
【請求項22】
把持機構と切断機構とを有するエンドエフェクタと、
該エンドエフェクタを駆動する駆動ユニットとが備えられ、
前記把持機構は、開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有し、
前記切断機構は、前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有し、
前記駆動ユニットは、
前記第１把持部と前記第２把持部と前記切断部を組み合わせ駆動することにより、穿孔機能、把持機能、凝固機能、切断機能、及び開排機能のうち少なくともひとつを選択的に提供する
医療用ツール。
該エンドエフェクタを駆動する駆動ユニットとが備えられ、
前記把持機構は、開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有し、
前記切断機構は、前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有し、
前記駆動ユニットは、
前記第１把持部と前記第２把持部と前記切断部を組み合わせ駆動することにより、穿孔機能、把持機能、凝固機能、切断機能、及び開排機能のうち少なくともひとつを選択的に提供する
医療用ツール。
【請求項23】
開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有する把持機構と、
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部に前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、
前記把持部回動手段と前記切断部回動手段をそれぞれ独立して駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加することによって、対象部位を把持した状態で、前記対象部位を、凝固及び切断するように構成された医療用ロボットを有する
医療システム。
前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部に前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、
前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、
前記把持部回動手段と前記切断部回動手段をそれぞれ独立して駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加することによって、対象部位を把持した状態で、前記対象部位を、凝固及び切断するように構成された医療用ロボットを有する
医療システム。
【請求項24】
前記第１把持部において前記対象部位を把持する把持箇所及び前記切断部における切断刃の近傍のうち少なくとも一方と、前記第２把持部において前記対象部位を把持する把持箇所とに、電磁波を照射するための電極が設けられた
請求項２３に記載の医療システム。
請求項２３に記載の医療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、対象部位に当接し、切断する切断器に関し、特に把持、切開、剥離、凝固（止血）、切断手術操作が可能な鉗子、エンドエフェクタ、医療用ツール、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、把持・切断方法及び携帯用手術器に関する。
【背景技術】
【0002】
摘出手術の基本的操作は、剥離に続き、凝固（止血）、切断操作の繰り返しである。その間、対象部位を把持する操作も必要となる。手術では、それぞれの操作が連続的に行われることが望ましく、できればデバイスを代えることなく操作が続けられれば理想的である。
【0003】
しかしながら、高周波エネルギーで有名なリガシュアーは刃が水鳥の嘴のような幅広の刃により生体組織（対象部位）を把持、高周波を流して凝固し、切り代のある凝固部分をメスまたはハサミ様のもので切る二段構えの構成であり、二段操作となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１７－０６０８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
デバイスの変更や差し替えを行うことなく組織に当接し、切断できる器具は開発されておらず、手術操作の連続したスムースな進捗と器具交換による時間短縮の為、多機能デバイスが必要とされ、特に術者の手が届かない鏡視下手術やロボット手術において重要となる。凝固、止血機能を確保しながら切断でき、組織を把持することもできるデバイスが求められている。
【0006】
本発明は、デバイスの変更や差し替えを行うことなく対象部位を把持し、該対象部位を切断できる切断器を提供することを課題としている。更には、デバイスの変更や差し替えを行うことなく組織に当接し、切断できる鉗子、エンドエフェクタ、医療用ツール、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、把持・切断方法及び携帯用手術器を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記課題を解決するための本発明の切断器は、開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有する把持機構と、前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、前記把持機構により対象部位を把持した状態において、前記切断機構によって前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記対象部位を切断することを特徴とする。
【0008】
前記課題を解決するための本発明の医療用ツールは、把持機構と切断機構とを有するエンドエフェクタと、該エンドエフェクタを駆動する駆動ユニットとが備えられ、前記把持機構は、開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有し、前記切断機構は、前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有し、前記駆動ユニットは、前記第１把持部と前記第２把持部と前記切断部を組み合わせ駆動することにより、穿孔機能、把持機能、凝固機能、切断機能、及び開排機能のうち少なくともひとつを選択的に提供することを特徴とする。
【0009】
前記課題を解決するための本発明の医療システムは、開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有する把持機構と、前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部に前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、前記把持部回動手段と前記切断部回動手段をそれぞれ独立して駆動する駆動ユニットと、該駆動ユニットに駆動信号を印加することによって、対象部位を把持した状態で、前記対象部位を、凝固及び切断するように構成された医療用ロボットを有することを特徴とする。
【0010】
前記課題を解決するための本発明の切断器、ロボット、あるいは携帯用手術器は、開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有する把持機構と、前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、前記把持部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記第１把持部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる把持部移動手段で構成され、前記切断部回動手段は、前記回動軸によって軸支された前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた箇所を移動させる切断部移動手段で構成され、前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、長尺状部材で構成されるとともに、長尺状の長手方向に沿って移動させ、前記把持部移動手段の前記長手方向の移動によって前記第１把持部を回動させて前記把持機構により対象部位を把持した状態において、前記把持部移動手段の前記長手方向の移動によって前記切断部を回動させ、前記第２把持部と接合することにより前記対象部位を切断することを特徴としている。
【0011】
上述の本構成によれば、前記第１把持部と前記切断部とを前記把持部移動手段と前記切断部移動手段によってそれぞれ移動させることで、対象部位を前記把持機構で把持し、前記切断機構で対象部位を切断することができる。なお、前記長尺状部材は可撓性を有する可撓性長尺部材で構成してもよい。
【0012】
また、前記可撓性長尺部材で構成された前記把持部移動手段は、前記第１把持部において前記回動軸から所定間隔を隔てた２つの所定箇所の一方に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第１把持部移動手段と、他方の所定箇所に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第２把持部移動手段とを有し、前記可撓性長尺部材で構成された前記切断部移動手段は、前記切断部において前記回動軸から所定間隔を隔てた２つの所定箇所の一方に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第１把持部移動手段と、他方の所定箇所に接続され、前記長手方向における引張り方向に移動させる第２把持部移動手段とを有してもよい。
【0013】
本構成によれば、前記第１把持部移動手段及び前記第１把持部移動手段を、所定箇所を前記長手方向における引張り方向に移動させることで、第２把持部に対して第１把持部と切断部とを引張り方向に回動させ、前記第２把持部移動手段及び前記第２把持部移動手段を、所定箇所を前記長手方向における引張り方向に移動させることで引張り方向に回動させることができる。よって、例えば、前記第１把持部移動手段（前記第１切断部移動手段）の引張り方向の移動によって、第１把持部（切断部）を第２把持部に対して把持方向（切断方向）に回動させる場合、前記第２把持部移動手段（前記第２切断部移動手段）の引張り方向の移動によって、第１把持部（切断部）を開放することができる。つまり、第１把持部（切断部）を第２把持部に対する把持方向（切断方向）の回動、及び開放方向の回動を移動手段の移動によって操作することができる。
【0014】
なお、前記可撓性長尺部材で構成された前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、所定箇所を前記長手方向における引張り方向に移動させ、前記所定箇所が前記長手方向における押し込み方向に移動する向きで前記第１把持部を付勢する把持付勢部と、前記所定箇所が前記押し込み方向に移動する向きで第切断部を付勢する切断付勢部とが備えられてもよい。
前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、所定箇所を前記長手方向における押し込み方向及び引張り方向に移動させてもよい。
前記把持部移動手段及び前記切断部移動手段は、所定箇所を前記長手方向における押し込み方向及び引張り方向に移動させてもよい。
【0015】
本構成によれば、第１把持部を把持部移動手段で移動させることで、第２把持部に対して第１把持部が回動して対象部位を把持し、切断部を切断部移動手段で移動させることで、第２把持部に対して切断部が回動して対象部位を切断することができる。
【0016】
また、前記第２把持部に対する前記第１把持部の回動、及び前記切断部の回動のうち少なくとも一方を外部に通知する通知部が設けられてもよく、前記通知部の通知量を調整する通知量調整手段が備えられてもよい。なお、通知部は、例えばクリック音のような音による通知、クリック感のような感覚による通知、通電のＯＮ／ＯＦＦのような電気的あるいは電気信号としての通知であってもよい。したがって、通知量調整手段は、クリック音における音の大小、クリック感における感覚の大小、通電量の大小などを調整する手段となる。
本構成によれば、外部に対して、前記第２把持部に対する前記第１把持部の回動、及び前記切断部の回動のうち少なくとも一方を通知することができる。
本構成によれば、外部に対して、前記第２把持部に対する前記第１把持部の回動、及び前記切断部の回動のうち少なくとも一方を通知することができる。
【0017】
前記第１把持部において前記対象部位を把持する把持箇所及び前記切断部における切断刃の近傍のうち少なくとも一方と、前記第２把持部において前記対象部位を把持する把持箇所とに、電磁波を照射するための電極が設けられてもよく、前記電極は、中心電極と、絶縁体を介して該中心電極を囲繞する外側電極とが備えられた同軸電極であり、前記電磁波を照射する照射装置と前記電極とを接続する同軸ケーブルを複数に並列分岐させるとともに、前記同軸ケーブルの中心導体と外部導体に前記同軸電極のそれぞれが電気的に接続されてもよい。さらに、前記同軸電極は、前記同軸ケーブルに対して逆極性に接続されてもよい。
【0018】
前記課題を解決するための本発明の医療システムは、上述の切断器と、前記把持部移動手段と前記切断部移動手段をそれぞれ独立して駆動する駆動ユニットと、該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された医療用ロボットとを有してもよい。
【0019】
前記課題を解決するための本発明のロボットは、上述の切断器に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、該演算ユニットからの出力に基づき前記把持部移動手段の前記長手方向の移動によって前記第１把持部と前記第２把持部により前記対象部位を把持する把持駆動信号及び／又は前記切断部移動手段の前記長手方向の移動によって前記切断部で前記対象部位を切断する切断駆動信号を発生する出力ユニットとを備えている、さらには、前記課題を解決するための本発明の手術用医療ロボットは、前記ロボットに加え、前記出力ユニットは、前記切断器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供してもよい。
【0020】
前記課題を解決するための本発明のエンドエフェクタは、上述の切断器と、前記切断器における少なくとも前記第２把持部をロボットアームの先端に取付ける取付部と、ロボットアーム側において前記把持部移動手段を駆動する駆動機構と接続する前記把持部側接続部と、ロボットアーム側において前記切断部移動手段を駆動する駆動機構と接続する切断部側接続部が備えられていてもよい。
【0021】
前記課題を解決するための本発明の鉗子は、上述の切断器を備え、前記対象部位は生体組織であるとともに、前記切断部移動手段を駆動操作する把持操作部と、前記切断部移動手段を駆動操作する切断操作部とが備えられ、前記把持操作部を操作して前記生体組織を第１把持部と第２把持部とで把持し、前記切断操作部を操作して前記生体組織を切断部で切断する。あるいは、上述の切断器を備え、前記対象部位は生体組織であるとともに、前記把持部移動手段を駆動操作する把持操作部と、前記切断部移動手段を駆動操作する切断操作部とが備えられ、前記把持操作部を操作して前記生体組織を第１把持部と第２把持部とで把持し、前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させ、前記切断操作部を操作して前記生体組織を切断部で切断してもよい。
【0022】
前記課題を解決するための本発明の把持・切断方法は、上述の切断器を用い、前記把持部移動手段を操作して前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動し、前記第１把持部と前記第２把持部とで前記対象部位を把持する工程と、 前記切断部移動手段を操作して前記第１把持部に併設された前記切断部を前記第１把持部に沿って移動させ、前記第２把持部と接合することにより前記把持された対象部位を切断する工程を有する。あるいは、上述の切断器を用いるとともに、前記対象部位は生体組織であり、前記把持部移動手段を操作して前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動し、前記第１把持部と前記第２把持部とで前記対象部位を把持する工程と、前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる工程と、前記切断部移動手段を操作して前記第１把持部に併設された前記切断部を前記第１把持部に沿って移動させ、前記第２把持部と接合することにより前記把持及び凝固された対象部位を切断する工程を有してもよい。
【発明の効果】
【0023】
この発明によれば、デバイスの変更や差し替えを行うことなく対象部位を把持し、該対象部位を切断できる切断器、鉗子、エンドエフェクタ、医療用ツール、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、把持・切断方法及び携帯用手術器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】第１実施例の開状態の鉗子の正面図。
【図6】鉗子における切断機構の把持状態及び切断状態の説明図。図６（ａ）は把持機構で把持する前の図１におけるＡ－Ａ矢視の側断面図、図６（ｂ）は把持機構で対象部位を把持した状態の図４（ｂ）におけるＣ－Ｃ矢視の側断面図、図６（ｃ）は切断カッターで対象部位を切断した状態の図５（ｂ）におけるＤ－Ｄ矢視の側断面図、図６（ｄ）は、別の態様の切断機構の把持機構で把持した状態の右概略側面図。
【図7】第２実施例の開状態の鉗子の正面図。
【図8】第２実施例の開状態の鉗子の底面図。
【図12】第３実施例の開状態の鉗子の背面図。
【図16】第６実施例のエンドエフェクタの概略正面図。
【図17】図１６のエンドエフェクタの概略説明図。図１７（ａ）は図１６におけるＦ－Ｆ矢視の側断面図、図１７（ｂ）はエンドエフェクタの部分縦断面図、図１７（ｃ）は図１６におけるＧ－Ｇ矢視の拡大平面図、図１７（ｃ）は図１７（ｂ）における拡大図。
【図18】第６実施例のエンドエフェクタの概略説明図。図１８（ａ）は通常状態のエンドエフェクタの概略正面図、図１８（ｂ）は把持状態のエンドエフェクタの概略正面図、図１８（ｃ）は切断状態のエンドエフェクタの概略正面図。
【図19】図１７のエンドエフェクタの変形例のエンドエフェクタの概略説明図。図１９（ａ）は図１６におけるＦ－Ｆ矢視の側断面図、図１９（ｂ）はエンドエフェクタの部分縦断面図、図１９（ｃ）は図１６におけるＧ－Ｇ矢視の拡大平面図。
【図20】他の実施例における医療機器の概略説明図。
【図21】他の実施例における遠隔手術システムの概略図。
【図22】遠隔手術システムにおける手術装置の概略説明図。
【図23】遠隔手術システムに関する説明図。
【図24】他の実施例における鉗子の概略図。
【図25】他の実施例における鉗子の機能構成概略図。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下の実施例は、本発明の切断器の一例として医療機器に利用した記載とし、以下、前記鉗子としての実施例を記載するが、本発明は医療機器に限定されない切断器を提供する。
【0026】
例えば、図１は第１実施例の開状態の鉗子１の正面図を示している。
図２は第１実施例の開状態の鉗子１の説明図を示している。詳しくは、図２（ａ）は鉗子１の背面図を示し、図２（ｂ）は鉗子１の平面図を示し、図２（ｃ）は図２（ｂ）の鉗子１の底面図を示している。
図２は第１実施例の開状態の鉗子１の説明図を示している。詳しくは、図２（ａ）は鉗子１の背面図を示し、図２（ｂ）は鉗子１の平面図を示し、図２（ｃ）は図２（ｂ）の鉗子１の底面図を示している。
【0027】
図３は図１の鉗子１の概略説明図を示している。詳しくは、図３（ａ）は図１（ａ）におけるＡ－Ａ矢視の側断面図を示し、図３（ｂ）は鉗子１の部分縦断面図を示し、図３（ｃ）は図３（ｂ）におけるＢ－Ｂ矢視の電極部の拡大図を示している。
【0028】
【0029】
【0030】
図６は鉗子１における把持機構１７の把持状態及び切断機構１０の切断状態の説明図を示している。詳しくは、図６（ａ）は把持機構１７で把持する前の図１におけるＡ－Ａ矢視の側断面図を示し、図６（ｂ）は把持機構１７で対象部位を把持した状態の図４（ｂ）におけるＣ－Ｃ矢視の側断面図を示している。また、図６（ｃ）は切断カッター１５で対象部位を切断した状態の図５（ｂ）におけるＤ－Ｄ矢視の側断面図を示し、図６（ｄ）は、別の態様の切断機構１０の把持機構１７で把持した状態の右概略側面図を示している。
【0031】
図１～図６において、鉗子１は、本体フレーム１１と、ピニオンギア１２、トリガハンドル１３（１３ａ，１３ｂ）、上顎部１４、切断カッター１５、及び開閉ワイヤー１６を備えている。
なお、鉗子１の本体フレーム１１の長手方向に沿う方向を長手方向Ｌとし、本体フレーム１１において上顎部１４や切断カッター１５が配置された側を先端側Ｆ、トリガハンドル１３が配置された側を基端側Ｒとしている。
なお、鉗子１の本体フレーム１１の長手方向に沿う方向を長手方向Ｌとし、本体フレーム１１において上顎部１４や切断カッター１５が配置された側を先端側Ｆ、トリガハンドル１３が配置された側を基端側Ｒとしている。
【0032】
本体フレーム１１は、鈍角状に交差する二辺で概略構成され、二辺のうち一方をトリガハンドル１３とともに操作部として機能する固定ハンドルフレーム１１１とし、他方を基準フレーム１１２としている。なお、このように構成された本体フレーム１１は、ステンレスなどの金属で構成されている。
【0033】
固定ハンドルフレーム１１１の端部には、鉗子１を操作する利用者の指を挿入する指輪部１１３を備えている。
また、基準フレーム１１２における基部の近傍には、後述するトリガハンドル１３を軸支する支持軸１１４を備え、その上方に後述するピニオンギア１２を軸支するギア支持部１１５を備えている。
また、基準フレーム１１２における基部の近傍には、後述するトリガハンドル１３を軸支する支持軸１１４を備え、その上方に後述するピニオンギア１２を軸支するギア支持部１１５を備えている。
【0034】
さらに、基準フレーム１１２の先端側Ｆの端部には、トリガハンドル１３のうち把持用トリガハンドル１３ａと協働して、施術対象となる血管Ｂ（図６参照）などの対象部位を把持する把持機構１７を構成する下顎部１１６を設けている。下顎部１１６は、正面視において先端側Ｆに向かって先細り形状で構成している。なお、下顎部１１６はジョーともいう。
また、基準フレーム１１２の下顎部１１６の基端側Ｒには、上顎部１４及び切断カッター１５を軸支する先端支持部１１７を設けている。
また、基準フレーム１１２の下顎部１１６の基端側Ｒには、上顎部１４及び切断カッター１５を軸支する先端支持部１１７を設けている。
【0035】
後述する開閉ワイヤー１６と協働して把持部回動（移動）手段及び切断部回動（移動）手段として機能するピニオンギア１２は、上述のギア支持部１１５に軸支され、トリガハンドル１３の操作を開閉ワイヤー１６の移動に変換するものである。具体的には、把持用トリガハンドル１３ａの操作を上顎用ワイヤー１６ａの移動に変換する上顎用ギア１２ａと、切断用トリガハンドル１３ｂの操作をカッター用ワイヤー１６ｂの移動に変換するカッター用ギア１２ｂとがあり、上顎用ギア１２ａが正面側に配置され、カッター用ギア１２ｂが背面側に配置されている。
【0036】
上顎用ギア１２ａとカッター用ギア１２ｂとは同じ構成であり、把持用トリガハンドル１３ａ外周面に、後述するトリガハンドル１３のラックギア１３４と噛合するギア歯１２１を有するとともに、後述する開閉ワイヤー１６の基端が取付けられているワイヤー取付部１２２を設けている。
【0037】
具体的には、図１に示すように、ギア支持部１１５の軸中心１１５ａに配置され、近接側ワイヤー１６１の先端が取付けられる近接側取付部１５２ａと、軸中心１１５ａの上方に配置され、開放側ワイヤー１６２の先端が取付けられる開放側取付部１５２ｂがある。ワイヤー取付部１２２は、ギア支持部１１５の軸中心１１５ａに対して径方向に所定の間隔を隔てて配置されている。
【0038】
また、図２に示すように、ギア支持部１１５の軸中心１１５ａに配置され、カッター用ワイヤー１６ｂの近接側ワイヤー１６１の先端が取付けられる近接側取付部１５２ａと、軸中心１１５ａの上方に配置され、カッター用ワイヤー１６ｂの開放側ワイヤー１６２の先端が取付けられる開放側取付部１５２ｂがある。ワイヤー取付部１５２は、ギア支持部１１５の軸中心１１５ａに対して径方向に所定の間隔を隔てて配置されている。
【0039】
トリガハンドル１３は、後述する開閉ワイヤー１６を稼働させて、上顎部１４及び切断カッター１５を回動させるための操作部であり、上顎部１４を回動する把持用トリガハンドル１３ａと、切断カッター１５を回動する切断用トリガハンドル１３ｂとがある。
【0040】
トリガハンドル１３は、下方に延びるハンドル本体１３１の下端に利用者の指を挿入する指輪部１３２を備え、ハンドル本体１３１の上端近傍には、本体フレーム１１の支持軸１１４に枢動可能に軸支される枢軸部１３３を備えている。
また、ハンドル本体１３１の上端には、上方に凸な円孔状に並ぶラックギア１３４が形成されている。ラックギア１３４は、ピニオンギア１２のギア歯１２１と噛合するよう構成されている。
また、ハンドル本体１３１の上端には、上方に凸な円孔状に並ぶラックギア１３４が形成されている。ラックギア１３４は、ピニオンギア１２のギア歯１２１と噛合するよう構成されている。
【0041】
なお、把持用トリガハンドル１３ａと切断用トリガハンドル１３ｂとは、ハンドル本体１３１の長さが異なるだけで、同様に上述の構成で構成されている。具体的には、切断用トリガハンドル１３ｂの指輪部１３２が把持用トリガハンドル１３ａの指輪部１３２より上方に配置されるように、把持用トリガハンドル１３ａのハンドル本体１３１ａが切断用トリガハンドル１３ｂのハンドル本体１３１ｂより長く形成されている。
【0042】
上顎部１４は、本体フレーム１１の先端支持部１１７に基端側Ｒが軸支され、本体フレーム１１の下顎部１１６とともに把持機構１７を構成する。なお、上顎部１４はジョーともいう。
上顎部１４の基端部（図１における左側）には、本体フレーム１１の先端支持部１１７に軸支される被軸部１４１が備えられている。
上顎部１４の基端部（図１における左側）には、本体フレーム１１の先端支持部１１７に軸支される被軸部１４１が備えられている。
【0043】
被軸部１４１には、後述する開閉ワイヤー１６の先端が取付けられているワイヤー取付部１４２を設けている。具体的には、被軸部１４１の下方に配置され、上顎用ワイヤー１６ａの近接側ワイヤー１６１の先端が取付けられる近接側取付部１４２ａと、被軸部１４１の上方に配置され、上顎用ワイヤー１６ａの開放側ワイヤー１６２の先端が取付けられる開放側取付部１４２ｂがある。ワイヤー取付部１４２は、被軸部１４１で軸支される先端支持部１１７の軸中心１１７ａに対して径方向に所定の間隔を隔てて配置されている。
【0044】
【0045】
被軸部１５１には、後述する開閉ワイヤー１６の先端が取付けられているワイヤー取付部１５２を設けている。具体的には、被軸部１５１の下方に配置され、カッター用ワイヤー１６ｂの近接側ワイヤー１６１の先端が取付けられる近接側取付部１５２ａと、被軸部１５１の上方に配置され、カッター用ワイヤー１６ｂの開放側ワイヤー１６２の先端が取付けられる開放側取付部１５２ｂがある。ワイヤー取付部１５２は、被軸部１５１で軸支される先端支持部１１７の軸中心１１７ａに対して径方向に所定の間隔を隔てて配置されている。
【0046】
このように構成された切断カッター１５は下側の端部に沿って切断刃１５３が形成されている。また、切断カッター１５は、板状であり、被軸部１５１を軸に、上顎部１４の側面に沿って回動するように構成されている。
【0047】
上述のピニオンギア１２と協働して把持部回動（移動）手段及び切断部回動（移動）手段として機能する開閉ワイヤー１６は、引っ張り力が作用できる所定の強度を有するとともに、可撓性を有する線状であり、上顎部１４を回動する上顎用ワイヤー１６ａと、切断カッター１５を回動するカッター用ワイヤー１６ｂとがある。図２（ｂ）に示すように、上顎部１４を回動する上顎用ワイヤー１６ａは正面側に配置され、切断カッター１５を回動するカッター用ワイヤー１６ｂは背面側に配置されている。
なお、開閉ワイヤー１６は、引っ張り力が作用できる所定の強度を有するとともに、可撓性を有していれば線状でなくても板状や帯状であってもよい。
なお、開閉ワイヤー１６は、引っ張り力が作用できる所定の強度を有するとともに、可撓性を有していれば線状でなくても板状や帯状であってもよい。
【0048】
開閉ワイヤー１６（１６ａ，１６ｂ）は、それぞれ上顎部１４や切断カッター１５を把持あるいは切断する近接方向に回動させる近接側ワイヤー１６１と、開放側に回動させる開放側ワイヤー１６２とがある。つまり、開閉ワイヤー１６は、上顎用ワイヤー１６ａとしての近接側ワイヤー１６１と開放側ワイヤー１６２、及びカッター用ワイヤー１６ｂとしての近接側ワイヤー１６１と開放側ワイヤー１６２とがあり、全部で４本備えている。なお、開閉ワイヤー１６は、上顎部１４や切断カッター１５と、ピニオンギア１２との間のテンションが作用した状態で掛け渡されている。
【0049】
具体的には、上顎用ワイヤー１６ａの近接側ワイヤー１６１は、ピニオンギア１２のワイヤー取付部１２２ａと上顎部１４の近接側取付部１４２ａとを先端側Ｆに向かって下方に傾斜するように配索され、上顎用ワイヤー１６ａの開放側ワイヤー１６２は、ピニオンギア１２のワイヤー取付部１２２ｂと上顎部１４の開放側取付部１４２ｂとを先端側Ｆに向かって上方に傾斜するように配索されている。したがって、正面側から視て、上顎用ワイヤー１６ａの近接側ワイヤー１６１と開放側ワイヤー１６２とは、基準フレーム１１２における長手方向Ｌの中央付近で交差している。
【0050】
また、カッター用ワイヤー１６ｂの近接側ワイヤー１６１も、ピニオンギア１２のワイヤー取付部１２２ａと切断カッター１５の近接側取付部１５２ａとを先端側Ｆに向かって下方に傾斜するように配索され、カッター用ワイヤー１６ｂの開放側ワイヤー１６２も、ピニオンギア１２のワイヤー取付部１２２ｂと切断カッター１５の開放側取付部１５２ｂとを先端側Ｆに向かって上方に傾斜するように配索されている。したがって、正面側から視て、カッター用ワイヤー１６ｂの近接側ワイヤー１６１と開放側ワイヤー１６２とは、基準フレーム１１２における長手方向Ｌの中央付近で交差している。
【0051】
このように構成された鉗子１において、本体フレーム１１の先端側Ｆの端部に設けた下顎部１１６と、本体フレーム１１に対して先端支持部１１７で基部が軸支された上顎部１４とで、対象部位を把持する把持機構１７を構成している。
また、把持機構１７で把持された対象部位を、上顎部１４の側面に沿って回動して切断する切断カッター１５は、下顎部１１６とともに切断機構１０を構成している。
また、把持機構１７で把持された対象部位を、上顎部１４の側面に沿って回動して切断する切断カッター１５は、下顎部１１６とともに切断機構１０を構成している。
【0052】
なお、鉗子１には、照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）が設けられるとともに、マイクロ波を発振するマイクロ波発信器３０と照射用電極２４とを接続する同軸ケーブル４０が接続されている。
具体的には、上顎部１４には照射用電極２４ａ、下顎部１１６には照射用電極２４ｂ、切断カッター１５の内部には照射用電極２４ｃが設けられ、同軸ケーブル４０が接続されている。なお、図示省略されるが、上顎部１４、切断カッター１５及び下顎部１１６に配置される照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）は、外側に絶縁層が配置され、上顎部１４、切断カッター１５及び下顎部１１６と絶縁されている。
具体的には、上顎部１４には照射用電極２４ａ、下顎部１１６には照射用電極２４ｂ、切断カッター１５の内部には照射用電極２４ｃが設けられ、同軸ケーブル４０が接続されている。なお、図示省略されるが、上顎部１４、切断カッター１５及び下顎部１１６に配置される照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）は、外側に絶縁層が配置され、上顎部１４、切断カッター１５及び下顎部１１６と絶縁されている。
【0053】
同軸ケーブル４０は、図３（ｂ）の拡大断面図に示すように、中央導体４１、中央導体４１を挟んで、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４で構成され、中心から径外側に向かってこの順で配置されている。
中央導体４１は、同軸ケーブル４０の中心に配置された線状の導体であり、適宜の径の単一導体であってもよいし、複数の芯線で構成してもよい。
中央導体４１は、同軸ケーブル４０の中心に配置された線状の導体であり、適宜の径の単一導体であってもよいし、複数の芯線で構成してもよい。
【0054】
絶縁体４２は、中央導体４１の外側を囲繞し、中央導体４１と４３とを絶縁する樹脂製であり、所定の肉厚を有する円筒状である。
外側導体４３は、絶縁体４２の外周面に沿って設けられた編組線で構成している。
外側導体４３は、絶縁体４２の外周面に沿って設けられた編組線で構成している。
【0055】
絶縁被覆４４は、絶縁性を有する被覆であり、外側導体４３の外側を囲繞している。
このように、中心側から中央導体４１、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４がこの順で配置された同軸ケーブル４０は適宜の可撓性を有している。
このように、中心側から中央導体４１、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４がこの順で配置された同軸ケーブル４０は適宜の可撓性を有している。
【0056】
図３に示すとおり照射用電極２４ａと照射用電極２４ｃは同軸ケーブル４０の中央導体４１に接続され、照射用電極２４ｂは外側導体４３に接続され、照射用電極２４ａ，２４ｃから電磁波（マイクロ波）が照射用電極２４ｂに照射されるよう構成されている。また電極構造は、図１７のように同軸構造にしても良く、接続の極性も同極接続構造であってもよいし、異極接続構造としてもよい。
【0057】
上顎部１４と切断カッター１５の照射用電極２４ａ，２４ｃの第１電極部、及び下顎部１１６に設けた照射用電極２４ｂの第２電極部は、一方が同軸ケーブル４０の中央導体４１と接続され、他方が外側導体４３と接続されることとなる。このように、照射用電極２４ａ，２４ｃが設けられた鉗子１は、照射用電極２４ａ，２４ｃの第１電極部と照射用電極２４ｂの第２電極部の一方から他方に向かってマイクロ波を照射することができる。
【0058】
これにより、下顎部１１６と上顎部１４で構成する把持機構１７で把持した対象部位に対してマイクロ波を照射させて凝固させることができる。また、必要により、照射用電極２４ｃを照射用電極２４ｂに電気的に接続して、上顎部１４と切断カッター１５の間でマイクロ波を照射して生体組織を凝固させる構成としてもよい。
【0059】
上述のように構成された鉗子１の動作について以下で説明する。
本体フレーム１１の指輪部１１３と把持用トリガハンドル１３ａの指輪部１３２に指を挿入した利用者によって、支持軸１１４に軸支された枢軸部１３３を回動中心として、把持用トリガハンドル１３ａを固定ハンドルフレーム１１１に近づける方向（図１において把持用トリガハンドル１３ａの下方が左側に移動する方向）に回動させる。
本体フレーム１１の指輪部１１３と把持用トリガハンドル１３ａの指輪部１３２に指を挿入した利用者によって、支持軸１１４に軸支された枢軸部１３３を回動中心として、把持用トリガハンドル１３ａを固定ハンドルフレーム１１１に近づける方向（図１において把持用トリガハンドル１３ａの下方が左側に移動する方向）に回動させる。
【0060】
枢軸部１３３を中心として把持用トリガハンドル１３ａが固定ハンドルフレーム１１１に近接する方向に回動することで、枢軸部１３３より上方に突出するラックギア１３４とギア歯１２１が噛合する上顎用ギア１２ａを図１において反時計回りに回転させる。上顎用ギア１２ａが反時計回りに回転すると、ワイヤー取付部１２２ａに基端が取付けられた上顎用ワイヤー１６ａの近接側ワイヤー１６１が基端側Ｒに向かって引っ張られ、移動する。
【0061】
上顎用ワイヤー１６ａの近接側ワイヤー１６１が基端側Ｒに向かって移動すると、近接側ワイヤー１６１の先端が近接側取付部１４２ａに固定され、先端支持部１１７に軸支された上顎部１４は、軸中心１１７ａを回動中心として、先端側Ｆが下顎部１１６に近接する方向に枢動することとなる（図４参照）。
このとき、切断カッター１５は、回動しないため、図４に示すように、当初位置のままとなる。
このとき、切断カッター１５は、回動しないため、図４に示すように、当初位置のままとなる。
【0062】
これにより、図６（ａ）に示すような初期状態（開状態）において上顎部１４と下顎部１１６の間に生体組織における対象部位である血管Ｂを配置し、図６（ｂ）に示すように、下顎部１１６の上面と上顎部１４の底面とで血管Ｂを挟み込むことで、下顎部１１６と上顎部１４とで構成する把持機構１７で血管Ｂを把持することができる。
【0063】
なお、上述のように、把持用トリガハンドル１３ａを操作して、上顎部１４が下顎部１１６に近接した図４及び図６（ｂ）に示す状態を、血管Ｂなどの対象部位を把持機構１７で把持する把持状態という。
この把持状態から更に切断用トリガハンドル１３ｂを固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作すると、枢軸部１３３を中心として切断用トリガハンドル１３ｂが固定ハンドルフレーム１１１に近接する方向に回動し、枢軸部１３３より上方に突出するラックギア１３４とギア歯１２１が噛合するカッター用ギア１２ｂを図２において時計回りに回転させる。カッター用ギア１２ｂが時計回りに回転すると、ワイヤー取付部１２２ａに基端が取付けられたカッター用ワイヤー１６ｂの近接側ワイヤー１６１が基端側Ｒに向かって引っ張られ、移動する。
この把持状態から更に切断用トリガハンドル１３ｂを固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作すると、枢軸部１３３を中心として切断用トリガハンドル１３ｂが固定ハンドルフレーム１１１に近接する方向に回動し、枢軸部１３３より上方に突出するラックギア１３４とギア歯１２１が噛合するカッター用ギア１２ｂを図２において時計回りに回転させる。カッター用ギア１２ｂが時計回りに回転すると、ワイヤー取付部１２２ａに基端が取付けられたカッター用ワイヤー１６ｂの近接側ワイヤー１６１が基端側Ｒに向かって引っ張られ、移動する。
【0064】
カッター用ワイヤー１６ｂの近接側ワイヤー１６１が基端側Ｒに向かって移動すると、近接側ワイヤー１６１の先端が近接側取付部１５２ａに固定され、先端支持部１１７に軸支された切断カッター１５は、軸中心１１７ａを回動中心として、先端側Ｆが下顎部１１６に近接する方向に枢動し、切断刃１５３が下顎部１１６の上面を越えて枢動することとなる。
これにより、図６（ｃ）に示すように、切断カッター１５が上顎部１４の側面に沿って移動し、把持機構１７で把持した血管Ｂを、切断カッター１５の切断刃１５３で切断することができる。
これにより、図６（ｃ）に示すように、切断カッター１５が上顎部１４の側面に沿って移動し、把持機構１７で把持した血管Ｂを、切断カッター１５の切断刃１５３で切断することができる。
【0065】
なお、上述のように、切断用トリガハンドル１３ｂのさらなる操作によって、図５（ｂ）に図示するように、切断刃１５３が下顎部１１６の上面を越えるように切断カッター１５が回動した状態を切断状態という。
【0066】
上述のように、鉗子１は、把持機構１７を構成する上顎部１４と下顎部１１６とによる血管Ｂ等の対象部位の把持、及び切断カッター１５によって対象部位の切断を、把持用トリガハンドル１３ａと切断用トリガハンドル１３ｂとによる操作で行うことができる。そして、把持用トリガハンドル１３ａと切断用トリガハンドル１３ｂとの操作による対象部位の把持・切断の間に、対象部位にマイクロ波を照射用電極２４から照射して凝結させることができる。
【0067】
なお、上述の切断状態から切断用トリガハンドル１３ｂを固定ハンドルフレーム１１１から離間する方向に操作すると、枢軸部１３３を中心として切断用トリガハンドル１３ｂが固定ハンドルフレーム１１１に離間する方向に回動し、枢軸部１３３より上方に突出するラックギア１３４とギア歯１２１が噛合するカッター用ギア１２ｂを図２において反時計回りに回転させる。カッター用ギア１２ｂが反時計回りに回転すると、ワイヤー取付部１２２ｂに基端が取付けられたカッター用ワイヤー１６ｂの開放側ワイヤー１６２が基端側Ｒに向かって引っ張られ、移動する。
【0068】
カッター用ワイヤー１６ｂの開放側ワイヤー１６２が基端側Ｒに向かって移動すると、開放側ワイヤー１６２の先端が開放側取付部１５２ｂに固定され、先端支持部１１７に軸支された切断カッター１５は、軸中心１１７ａを回動中心として、先端側Ｆが下顎部１１６から離間（開放）する方向に枢動することとなる。
これにより、切断カッター１５を図２に示す当初位置に復帰させることができる。
これにより、切断カッター１５を図２に示す当初位置に復帰させることができる。
【0069】
また、上述の把持状態から把持用トリガハンドル１３ａを固定ハンドルフレーム１１１から離間する方向に操作すると、枢軸部１３３を中心として把持用トリガハンドル１３ａが固定ハンドルフレーム１１１に離間する方向に回動し、枢軸部１３３より上方に突出するラックギア１３４とギア歯１２１が噛合する上顎用ギア１２ａを図１において時計回りに回転させる。上顎用ギア１２ａが時計回りに回転すると、ワイヤー取付部１２２ｂに基端が取付けられた上顎用ワイヤー１６ａの開放側ワイヤー１６２が基端側Ｒに向かって引っ張られ、移動する。
【0070】
上顎用ワイヤー１６ａの開放側ワイヤー１６２が基端側Ｒに向かって移動すると、開放側ワイヤー１６２の先端が開放側取付部１４２ｂに固定され、先端支持部１１７に軸支された上顎部１４は、軸中心１１７ａを回動中心として、先端側Ｆが下顎部１１６から離間する方向に枢動することとなる。
これにより、上顎部１４を図１に示す当初位置に復帰させることができる。
これにより、上顎部１４を図１に示す当初位置に復帰させることができる。
【0071】
上述したように、鉗子１は、上顎部１４と切断カッター１５とを上顎用ワイヤー１６ａとカッター用ワイヤー１６ｂによってそれぞれ移動させることで、対象部位を把持機構１７で把持し、切断機構１０で対象部位を切断することができる。
【0072】
また、可撓性長尺部材で構成された上顎用ワイヤー１６ａは、上顎部１４において回動軸中心から所定間隔を隔てた近接側取付部１４２ａに接続され、長手方向Ｌにおける引張り方向に移動させる近接側ワイヤー１６１と、開放側取付部１４２ｂに接続され、長手方向Ｌにおける引張り方向に移動させる開放側ワイヤー１６２とを有する。
【0073】
可撓性長尺部材で構成されたカッター用ワイヤー１６ｂは、切断カッター１５において回動軸中心から所定間隔を隔てた近接側取付部１５２ａに接続され、長手方向Ｌにおける引張り方向に移動させる近接側ワイヤー１６１と、開放側取付部１５２ｂに接続され、長手方向Ｌにおける引張り方向に移動させる開放側ワイヤー１６２とを有している。
【0074】
そのため、近接側ワイヤー１６１を、所定箇所を長手方向Ｌにおける引張り方向に移動させることで、下顎部１１６に対して上顎部１４と切断カッター１５とを引張り方向に回動させ、開放側ワイヤー１６２を、所定箇所を長手方向Ｌにおける引張り方向に移動させることで引張り方向に回動させることができる。よって、例えば、近接側ワイヤー１６１の引張り方向の移動によって、上顎部１４（切断カッター１５）を下顎部１１６に対して把持方向（切断方向）に回動させる場合、開放側ワイヤー１６２の引張り方向の移動によって、上顎部１４（切断カッター１５）を開放することができる。つまり、上顎部１４（切断カッター１５）を下顎部１１６に対する把持方向（切断方向）の回動、及び開放方向の回動を開閉ワイヤー１６の移動によって操作することができる。
【0075】
【0076】
【0077】
図１０は図７の鉗子１Ｘの切断状態の説明図を示している。具体的には、図１０（ａ）は鉗子１Ｘにおける切断機構１０の切断カッターを閉じた切断状態の正面図を示し、図１０（ｂ）は同状態の鉗子１Ｘの背面図を示している。
なお、以下における鉗子１Ｘの説明において、鉗子１と同様の構成については同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
なお、以下における鉗子１Ｘの説明において、鉗子１と同様の構成については同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
【0078】
上述の実施例１の鉗子１は、トリガハンドル１３（１３ａ，１３ｂ）を操作して開閉ワイヤー１６の近接側ワイヤー１６１と開放側ワイヤー１６２とを基端側Ｒに引張り、上顎部１４，切断カッター１５を下顎部１１６に近接させるように回動して、把持や切断したり、下顎部１１６から離間して開放するように構成した。これに対し、実施例２の鉗子１Ｘは、開放側ワイヤー１６２を備えず、開閉ワイヤー１６を近接側ワイヤー１６１のみとし、トリガハンドル１３（１３ａ，１３ｂ）を操作して開閉ワイヤー１６の近接側ワイヤー１６１を基端側Ｒに引張り、上顎部１４，切断カッター１５を下顎部１１６に近接させるように回動する。そして、上顎部１４及び切断カッター１５の離間する方向の回動については、バネ１９の付勢力によって回動させて開放する。
【0079】
具体的には、上顎部１４と切断カッター１５との幅方向と外側には、それぞれバネ１９（１９ａ，１９ｂ）を備えている。バネ１９は、先端支持部１１７の軸に外嵌するコイル部１９１と、コイル部１９１の一端から延びて、基準フレーム１１２に固定される第１アーム１９２と、上顎部１４や切断カッター１５に固定される第２アーム１９３とで構成されている。
【0080】
そして，上述のように構成された鉗子１Ｘの動作について以下で説明する。
なお、上顎部１４や切断カッター１５を下顎部１１６に接近させて把持したり、切断したりする動作は、鉗子１の動作と同じである。ただ、トリガハンドル１３を操作して上顎部１４や切断カッター１５を接近させて把持したり、切断したりするためには、バネ１９ｂの付勢力に抗しながら、回動することとなる。
なお、上顎部１４や切断カッター１５を下顎部１１６に接近させて把持したり、切断したりする動作は、鉗子１の動作と同じである。ただ、トリガハンドル１３を操作して上顎部１４や切断カッター１５を接近させて把持したり、切断したりするためには、バネ１９ｂの付勢力に抗しながら、回動することとなる。
【0081】
そして、上述の切断状態を開放したり、把持状態を開放するには、固定ハンドルフレーム１１１に近接する方向に操作した把持用トリガハンドル１３ａ及び切断用トリガハンドル１３ｂの操作力を緩めることでバネ１９の付勢力によって自動的に開放方向に回動して開放することができる。
【0082】
具体的には、バネ１９ａの付勢力に抗して把持用トリガハンドル１３ａを固定ハンドルフレーム１１１に近接させる側の操作力を緩めることで、把持状態にある上顎部１４は、バネ１９の付勢力によって、上顎部１４の先端が下顎部１１６から離間する方向に回動し、開放される。
【0083】
また、バネ１９ａの付勢力に抗して切断用トリガハンドル１３ｂを固定ハンドルフレーム１１１に近接させる側の操作力を緩めることで、把持状態にある切断カッター１５は、バネ１９の付勢力によって、切断カッター１５の先端が下顎部１１６から離間する方向に回動し、開放される。
【0084】
このように、実施例２の鉗子１Ｘは、上述の鉗子１と同様の効果を奏するとともに、トリガハンドル１３を固定ハンドルフレーム１１１から離間する方向に操作することなく、把持状態の上顎部１４や切断状態の切断カッター１５を開放方向に回動させることができる。
【0085】
具体的には、可撓性長尺部材で構成された上顎用ワイヤー１６ａ及びカッター用ワイヤー１６ｂは、所定箇所を長手方向Ｌにおける引張り方向に移動させ、所定箇所が長手方向Ｌにおける押し込み方向に移動する向きで上顎部１４を付勢するバネ１９ａと、所定箇所が押し込み方向に移動する向きで切断カッター１５を付勢するバネ１９ｂとが備えられているため、上顎用ワイヤー１６ａ及びカッター用ワイヤー１６ｂを、所定箇所を長手方向Ｌにおける引張り方向に移動させることで、下顎部１１６に対して上顎部１４と切断カッター１５とを引張り方向に回動させ、バネ１９ａやバネ１９ｂの付勢力によって押し込み方向に回動させることができる。よって、例えば、引張り方向の移動によって、上顎部１４（切断カッター１５）を下顎部１１６に対して把持方向（切断方向）に回動させる場合、バネ１９ａ（バネ１９ｂ）の付勢力によって、上顎部１４（切断カッター１５）を開放することができる。
【0086】
なお、上述の鉗子１Ｘの説明では、近接側ワイヤー１６１のみを備え、トリガハンドル１３の操作によって上顎部１４，切断カッター１５を下顎部１１６に近接する方向に回動させ、バネ１９の付勢力で把持状態にある上顎部１４、切断状態にある切断カッター１５を開放方向に回動させた。
【0087】
これに対し、バネ１９を、上顎部１４及び切断カッター１５の先端側が下顎部１１６に近接する側に向かう方向に付勢する向きで構成するとともに、トリガハンドル１３を固定ハンドルフレーム１１１に近接する側に向かって操作することで、上顎部１４，切断カッター１５を下顎部１１６から離れる方向に回動させ、バネ１９の付勢力によって、上顎部１４，切断カッター１５の先端側が下顎部１１６に近接する側に付勢して、把持又は切断するように構成してもよい。
【0088】
さらには、バネ１９ａ、及びバネ１９ｂのうち一方のみを備え、備えなかった他方側に近接側ワイヤー１６１と開放側ワイヤー１６２の両方を備えてもよい。この場合、切断機構１０と把持機構１７との一方はバネ１９によって自動復帰するが、他方は、トリガハンドル１３の操作で復帰させるように構成される殊となる。
【0089】
続いて、第３実施例の鉗子１Ｙは、図１１～図１３に示している。
なお、図１１は第３実施例の開状態の鉗子１Ｙの説明図を示している。詳しくは、図１１（ａ）は第３実施例の鉗子１Ｙの正面図を示し、図１１（ｂ）は鉗子１Ｙの平面図を示している。
なお、図１１は第３実施例の開状態の鉗子１Ｙの説明図を示している。詳しくは、図１１（ａ）は第３実施例の鉗子１Ｙの正面図を示し、図１１（ｂ）は鉗子１Ｙの平面図を示している。
【0090】
図１２は第３実施例の開状態の鉗子１Ｙの背面図を示し、図１３は図１１の鉗子１Ｙの説明図を示している。詳しくは、図１３（ａ）は鉗子１Ｙにおける把持機構を閉じた把持状態の正面図を示し、図１３（ｂ）は鉗子１Ｙにおける切断機構の切断カッターを閉じた切断状態の正面図を示している。
なお、図１１（ｂ）及び図１３における拡大図は、規制枠１２４における高さ方向の中央付近の断面図を示している。
なお、図１１（ｂ）及び図１３における拡大図は、規制枠１２４における高さ方向の中央付近の断面図を示している。
【0091】
なお、以下における鉗子１Ｙの説明において、鉗子１，１Ｘと同様の構成については同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
トリガハンドル１３の操作を開閉ワイヤー１６で伝達し、上顎部１４や切断カッター１５を回動させた鉗子１と異なり、鉗子１Ｙは、トリガハンドル１３Ｙの操作を棒状のスライドプレート１２Ｙ（１２Ｙａ，１２Ｙｂ）で伝達して上顎部１４や切断カッター１５を回動するように構成している。
トリガハンドル１３の操作を開閉ワイヤー１６で伝達し、上顎部１４や切断カッター１５を回動させた鉗子１と異なり、鉗子１Ｙは、トリガハンドル１３Ｙの操作を棒状のスライドプレート１２Ｙ（１２Ｙａ，１２Ｙｂ）で伝達して上顎部１４や切断カッター１５を回動するように構成している。
【0092】
具体的には、鉗子１Ｙは、本体フレーム１１Ｙと、スライドプレート１２Ｙ（１２Ｙａ，１２Ｙｂ）と、トリガハンドル１３Ｙ（１３Ｙａ，１３Ｙｂ）、上顎部１４Ｙと、カッター１５Ｙとを備えている。
【0093】
鉗子１Ｙは、基準フレーム１１２Ｙに対して第１スライドプレート１２Ｙａが長手方向Ｌにスライドして上顎部１４が回動し、基準フレーム１１２Ｙに対して第２スライドプレート１２Ｙｂが長手方向Ｌにスライドして切断カッター１５が回動して切断するように構成している。
【0094】
詳述すると、本体フレーム１１Ｙは、固定ハンドルフレーム１１１と基準フレーム１１２とで構成した本体フレーム１１と同様に、鈍角状に交差する固定ハンドルフレーム１１１と基準フレーム１１２Ｙとで構成している。
【0095】
第１スライドプレート１２Ｙａと第２スライドプレート１２Ｙｂとは、基準フレーム１１２Ｙの上面に沿ってスライドするように構成されている。なお、基準フレーム１１２Ｙには、上面に沿ってスライドする第１スライドプレート１２Ｙａと第２スライドプレート１２Ｙｂとを、スライド可能に規制する規制枠１２４を備えている。
【0096】
第１スライドプレート１２Ｙａと第２スライドプレート１２Ｙｂとは板状に構成されるとともに、厚み方向に積層され、基準フレーム１１２Ｙの上面に沿って、独立してスライド可能に規制枠１２４によって規制されている。
【0097】
先端に上顎部１４が連結された第１スライドプレート１２Ｙａの中間部分には、後述するアーム１８Ｙａの駆動軸１８１Ｙａを軸支する上支持軸１２１Ｙａを設けている。
先端に切断カッター１５が連結された第２スライドプレート１２Ｙｂの中間部分には、後述するアーム１８Ｙｂの駆動軸１８１Ｙｂを軸支する上支持軸１２１Ｙｂを設けている。
先端に切断カッター１５が連結された第２スライドプレート１２Ｙｂの中間部分には、後述するアーム１８Ｙｂの駆動軸１８１Ｙｂを軸支する上支持軸１２１Ｙｂを設けている。
【0098】
トリガハンドル１３Ｙとして、第１スライドプレート１２Ｙａをスライドさせて上顎部１４を回動させる把持用トリガハンドル１３Ｙａと、第２スライドプレート１２Ｙｂをスライドさせて切断カッター１５を回動させる切断用トリガハンドル１３Ｙｂとがある。
【0099】
トリガハンドル１３Ｙ（１３Ｙａ，１３Ｙｂ）は、基準フレーム１１２Ｙに軸支される枢軸部１３３の上方に、第１スライドプレート１２Ｙａ及び第２スライドプレート１２Ｙｂから上方に突出する態様で上枢軸部１３４Ｙ（１３４Ｙａ，１３４Ｙｂ）を設けている。
【0100】
上枢軸部１３４Ｙ（１３４Ｙａ，１３４Ｙｂ）には、先端側Ｆ且つ下方に傾斜するアーム１８Ｙ（１８Ｙａ，１８Ｙｂ）が連結されており、アーム１８Ｙ（１８Ｙａ，１８Ｙｂ）の先端に上述の駆動軸１８１Ｙ（１８１Ｙａ，１８１Ｙｂ）を備えている。
【0101】
また、鉗子１Ｙはクリック機構５０を備えている。例えば、クリック機構５０は、図１１の拡大図に示すように、規制枠１２４の側壁内面にラチェットフック５１を備え、規制枠１２４の内部に配置されるスライドプレート１２Ｙの側面にラチェット凹部５２を備えている。
【0102】
ラチェットフック５１は、長手方向Ｌに延びるアーム５１１の先端に係止凸部５１２が備えられ、係止凸部５１２は、アーム５１１の付勢力によってスライドプレート１２Ｙに押付けられている。また、アーム５１１による係止凸部５１２の押付け量を調整する調整ネジ５３を備えている。
【0103】
切断機構１０も把持機構１７も開放状態である場合、ラチェットフック５１の係止凸部５１２はラチェット凹部５２に係止されておらず、スライドプレート１２Ｙが先端側Ｆに移動することで、ラチェット凹部５２が先端側Ｆに移動し、先端側Ｆに移動したラチェット凹部５２に係止凸部５１２が係止する際のクリック音やクリック感で、スライドプレート１２Ｙの移動、つまり把持機構１７による把持や切断機構１０による切断を通知することができる。
【0104】
そして、調整ネジ５３を螺入出することで、係止凸部５１２をスライドプレート１２Ｙに押付けるアーム５１１の付勢力を調整でき、アーム５１１の付勢力を調子することで、係止凸部５１２がラチェット凹部５２に係止する際のクリック音やクリック感の増減を調整することができる。
【0105】
なお、クリック機構５０は、スライドプレート１２Ｙの側面にラチェットフック５１が備えられ、規制枠１２４の内面にラチェット凹部５２が設けられてもよい。
また、規制枠１２４の上板の内面とスライドプレート１２Ｙの上面とにラチェットフック５１とラチェット凹部５２を備えてもよいし、スライドプレート１２Ｙの底面と基準フレーム１１２上面とのにラチェットフック５１とラチェット凹部５２を備えてもよい。
また、規制枠１２４の上板の内面とスライドプレート１２Ｙの上面とにラチェットフック５１とラチェット凹部５２を備えてもよいし、スライドプレート１２Ｙの底面と基準フレーム１１２上面とのにラチェットフック５１とラチェット凹部５２を備えてもよい。
【0106】
さらには、図１１に示すクリック機構５０は、規制枠１２４の両側面にラチェットフック５１を備え、第１スライドプレート１２Ｙａ及び第２スライドプレート１２Ｙｂの両方の側面にラチェット凹部５２を備えているが、規制枠１２４の側面の一方と対応するスライドプレート１２Ｙの側面にのみに設けてもよい。
【0107】
このように構成された鉗子１Ｙは、把持用トリガハンドル１３Ｙａを固定ハンドルフレーム１１１に接近する方向に操作すると、枢軸部１３３を回動軸として、上枢軸部１３４Ｙａは先端側Ｆに移動する。
【0108】
上枢軸部１３４Ｙａが先端側Ｆに移動すると、上枢軸部１３４Ｙａに連結されたアーム１８Ｙａも傾斜角度が変化しながら先端側Ｆに移動する。アーム１８Ｙａは傾斜角度が変化しながら先端側Ｆに移動すると、アーム１８Ｙａの駆動軸１８１Ｙａを上支持軸１２１Ｙａｂで軸支する第１スライドプレート１２Ｙａは、基準フレーム１１２Ｙに対して先端側Ｆにスライド移動する。
【0109】
第１スライドプレート１２Ｙａが先端側Ｆに移動すると、下方の被軸部１４１が本体フレーム１１Ｙの先端支持部１１７に軸支され、その上方の回動軸受部１４３が先端上支持軸１２２Ｙａに軸支された上顎部１４は、先端上支持軸１２２Ｙａが先端側Ｆに移動する。これにより、先端支持部１１７を中心として、先端側Ｆが下顎部１１６に近接する方向に枢動して、下顎部１１６と上顎部１４とで構成する把持機構１７で血管Ｂなどの対象部位を把持できる把持状態となる（図１７参照）。
【0110】
このとき、図１３（ａ）の拡大図に示すように、規制枠１２４の側壁に備えたラチェットフック５１の係止凸部５１２が、移動した第１スライドプレート１２Ｙａの側面に形成したラチェット凹部５２に係止することとなる。この第１スライドプレート１２Ｙａの側面に形成したラチェット凹部５２にラチェットフック５１の係止凸部５１２が係止する際のクリック音やクリック感によって、利用者に対して把持状態になったことを通知することができる。
【0111】
把持状態にある鉗子１Ｙにおいて、切断用トリガハンドル１３Ｙｂを固定ハンドルフレーム１１１に接近する方向に操作すると、枢軸部１３３を回動軸として、上枢軸部１３４Ｙｂは先端側Ｆに移動する。
【0112】
上枢軸部１３４Ｙｂが先端側Ｆに移動すると、上枢軸部１３４Ｙｂに連結されたアーム１８Ｙｂも傾斜角度が変化しながら先端側Ｆに移動する。アーム１８Ｙｂは傾斜角度が変化しながら先端側Ｆに移動すると、アーム１８Ｙｂの駆動軸１８１Ｙｂを上支持軸１２１Ｙｂで軸支する第２スライドプレート１２Ｙｂは、基準フレーム１１２Ｙに対して先端側Ｆにスライド移動する。
【0113】
第２スライドプレート１２Ｙｂが先端側Ｆに移動すると、下方の被軸部１５１が本体フレーム１１Ｙの先端支持部１１７に軸支され、その上方の回動軸受部１５４が先端上支持軸１２２Ｙｂに軸支された切断カッター１５は、先端上支持軸１２２Ｙｂが先端側Ｆに移動する。これにより、先端支持部１１７を中心として、先端側Ｆが下顎部１１６に近接する方向に枢動して、下顎部１１６と切断カッター１５とで構成する切断機構１０で血管Ｂなどの対象部位を切断できる切断状態となる（図１７参照）。
【0114】
このとき、図１３（ｂ）の拡大図に示すように、規制枠１２４の側壁に備えたラチェットフック５１の係止凸部５１２が、移動した第２スライドプレート１２Ｙｂの側面に形成したラチェット凹部５２に係止することとなる。この第２スライドプレート１２Ｙｂの側面に形成したラチェット凹部５２にラチェットフック５１の係止凸部５１２が係止する際のクリック音やクリック感によって、利用者に対して切断状態になったことを通知することができる。
【0115】
なお、切断状態で切断用トリガハンドル１３Ｙｂを固定ハンドルフレーム１１１から離間する方向に操作すると、枢軸部１３３を回動軸として、上枢軸部１３４Ｙｂは基端側Ｒに移動する。
上枢軸部１３４Ｙｂが基端側Ｒに移動すると、上枢軸部１３４Ｙｂに連結されたアーム１８Ｙｂも傾斜角度が変化しながら基端側Ｒに移動する。アーム１８Ｙｂは傾斜角度が変化しながら基端側Ｒに移動すると、アーム１８Ｙｂの駆動軸１８１Ｙｂを上支持軸１２１Ｙｂで軸支する第２スライドプレート１２Ｙｂは、基準フレーム１１２Ｙに対して基端側Ｒにスライド移動する。
上枢軸部１３４Ｙｂが基端側Ｒに移動すると、上枢軸部１３４Ｙｂに連結されたアーム１８Ｙｂも傾斜角度が変化しながら基端側Ｒに移動する。アーム１８Ｙｂは傾斜角度が変化しながら基端側Ｒに移動すると、アーム１８Ｙｂの駆動軸１８１Ｙｂを上支持軸１２１Ｙｂで軸支する第２スライドプレート１２Ｙｂは、基準フレーム１１２Ｙに対して基端側Ｒにスライド移動する。
【0116】
第２スライドプレート１２Ｙｂが基端側Ｒに移動すると、下方の被軸部１５１が本体フレーム１１Ｙの先端支持部１１７に軸支され、その上方の回動軸受部１５４が先端上支持軸１２２Ｙｂに軸支された切断カッター１５は、先端上支持軸１２２Ｙｂが基端側Ｒに移動する。これにより、先端支持部１１７を中心として、基端側Ｒが下顎部１１６に離間する方向に枢動して、下顎部１１６と切断カッター１５とで構成する切断機構１０を開放することができる。
【0117】
また、把持状態で把持用トリガハンドル１３Ｙａを固定ハンドルフレーム１１１から離間する方向に操作すると、枢軸部１３３を回動軸として、上枢軸部１３４Ｙａは基端側Ｒに移動する。
上枢軸部１３４Ｙａが基端側Ｒに移動すると、上枢軸部１３４Ｙａに連結されたアーム１８Ｙａも傾斜角度が変化しながら基端側Ｒに移動する。アーム１８Ｙａは傾斜角度が変化しながら基端側Ｒに移動すると、アーム１８Ｙａの駆動軸１８１Ｙａを上支持軸１２１Ｙａで軸支する第１スライドプレート１２Ｙａは、基準フレーム１１２Ｙに対して基端側Ｒにスライド移動する。
上枢軸部１３４Ｙａが基端側Ｒに移動すると、上枢軸部１３４Ｙａに連結されたアーム１８Ｙａも傾斜角度が変化しながら基端側Ｒに移動する。アーム１８Ｙａは傾斜角度が変化しながら基端側Ｒに移動すると、アーム１８Ｙａの駆動軸１８１Ｙａを上支持軸１２１Ｙａで軸支する第１スライドプレート１２Ｙａは、基準フレーム１１２Ｙに対して基端側Ｒにスライド移動する。
【0118】
第１スライドプレート１２Ｙａが基端側Ｒに移動すると、下方の被軸部１４１が本体フレーム１１Ｙの先端支持部１１７に軸支され、その上方の回動軸受部１４３が先端上支持軸１２２Ｙａに軸支された上顎部１４は、先端上支持軸１２２Ｙａが基端側Ｒに移動する。これにより、先端支持部１１７を中心として、基端側Ｒが下顎部１１６に離間する方向に枢動して、下顎部１１６と上顎部１４とで構成する把持機構１７を開放することができる。
【0119】
上述のように、鉗子１Ｙも、鉗子１，１Ｘと同様に、把持機構１７を構成する上顎部１４と下顎部１１６とによる血管Ｂ等の対象部位の把持、及び把持された対象部位の切断カッター１５による切断を、トリガハンドル１３（１３ａ，１３ｂ）による操作で行うことができる。そして、トリガハンドル１３（１３ａ，１３ｂ）の操作による対象部位の把持・切断の間に、対象部位にマイクロ波を照射用電極２４から照射して凝結させることができる。
【0120】
次に、第４実施例として、切断機構１０を備えた鉗子１Ａについて、図１４に基づいて説明する。
図１４は第４実施例の切断機構１０を備えた開状態の鉗子１Ａの説明図を示している。詳しくは、図１４（ａ）は鉗子１Ａの背面図を示し、図１４（ｂ）は鉗子１Ａの部分縦断面図を示し、図１４（ｃ）は図１４（ａ）におけるＥ－Ｅ矢視の側断面図を示している。
図１４は第４実施例の切断機構１０を備えた開状態の鉗子１Ａの説明図を示している。詳しくは、図１４（ａ）は鉗子１Ａの背面図を示し、図１４（ｂ）は鉗子１Ａの部分縦断面図を示し、図１４（ｃ）は図１４（ａ）におけるＥ－Ｅ矢視の側断面図を示している。
【0121】
なお、以下における鉗子１Ａの説明において、鉗子１，１Ｘ，1Ｙと同様の構成については同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
上述の鉗子１，１Ｘでは、本体フレーム１１における基準フレーム１１２の先端側Ｆの先端に下顎部１１６が形成され、固定ハンドルフレーム１１１と協働して上顎部１４及び切断カッター１５の回動操作を行うトリガハンドル１３（１３ａ，１３ｂ）を設けていたが、鉗子１Ａは、切断機構１０と把持機構１７とを備えるものの、下顎部１１６が設けられた本体フレーム１１Ａの基部はチューブＴの先端に設けられた取付具６０に取り付けられるように構成されている。
上述の鉗子１，１Ｘでは、本体フレーム１１における基準フレーム１１２の先端側Ｆの先端に下顎部１１６が形成され、固定ハンドルフレーム１１１と協働して上顎部１４及び切断カッター１５の回動操作を行うトリガハンドル１３（１３ａ，１３ｂ）を設けていたが、鉗子１Ａは、切断機構１０と把持機構１７とを備えるものの、下顎部１１６が設けられた本体フレーム１１Ａの基部はチューブＴの先端に設けられた取付具６０に取り付けられるように構成されている。
【0122】
具体的には、本体フレーム１１Ａの下半が下に凸な半円形断面形状であり、基端側Ｒには、上側に凸な反円弧状のルーフ１１９を備えている。したがって、本体フレーム１１Ａの基端側Ｒは、下に凸な半円形断面形状である下半部分と、上側に凸な反円弧状のルーフ１１９とで断面円形に形成され、基端側Ｒの端部に取付具６０と締結される締結部が形成されている。
取付具６０を介して鉗子１Ａが接続されるチューブＴは、可撓性を有する中空のチューブである。
取付具６０を介して鉗子１Ａが接続されるチューブＴは、可撓性を有する中空のチューブである。
【0123】
また、鉗子１Ａにおいて上顎部１４及び切断カッター１５に先端が取り付けられた４本の開閉ワイヤー１６は、ルーフ１１９の内部を通過するとともに、反対側の端部までチューブＴの内部を挿通し、チューブＴの反対側に設けられた操作部（図示省略）に接続されている。
【0124】
上顎用ワイヤー１６ａ及びカッター用ワイヤー１６ｂは、所定箇所を長手方向Ｌにおける先端側Ｆや基端側Ｒに移動させるため、下顎部１１６に対して上顎部１４と切断カッター１５とを近接方向に回動させたり、開放方向に回動させることができる。
【0125】
よって、例えば、開放側ワイヤー１６２の引張方向の移動によって、上顎部１４（切断カッター１５）を下顎部１１６に対して把持状態（切断状態）から開放方向に回動させる場合、近接側ワイヤー１６１を引張り方向に移動させることで、上顎部１４（切断カッター１５）を把持方向（切断方向）に回動することができる。
【0126】
なお、鉗子１Ａに設けた照射用電極２４に電気を供給する同軸ケーブル２４ｘもチューブＴの内部に挿通され、チューブＴの反対側に設けられたマイクロ波発信器３０に接続されている。
【0127】
このように構成された鉗子１Ａは、例えば、鏡下手術において内視鏡のチャネルに挿通された状態で使用され、チューブＴの反対側（内視鏡の根元側）に設けられた操作部（図示省略）を操作することで、開閉ワイヤー１６の近接側ワイヤー１６１や開放側ワイヤー１６２を引っ張って、把持機構１７の上顎部１４や切断機構１０の切断カッター１５をそれぞれ回動させて生体組織である対象部位を把持したり、切断したり、開放したりすることができる。
このように、上述の鉗子１Ａは、把持機構１７及び切断機構１０を備えた鉗子１，１Ｘ，１Ｙと同様の効果を奏することができる。
このように、上述の鉗子１Ａは、把持機構１７及び切断機構１０を備えた鉗子１，１Ｘ，１Ｙと同様の効果を奏することができる。
【0128】
次に、第５実施例として、切断機構１０を備えた鉗子１Ｂについて、図１５に基づいて説明する。
図１５は第５実施例の切断機構１０を備えた開状態の鉗子１Ｂの説明図を示している。詳しくは、図１５（ａ）は鉗子１Ｂの背面図を示し、図１５（ｂ）は鉗子１Ｂの部分縦断面図を示している。
図１５は第５実施例の切断機構１０を備えた開状態の鉗子１Ｂの説明図を示している。詳しくは、図１５（ａ）は鉗子１Ｂの背面図を示し、図１５（ｂ）は鉗子１Ｂの部分縦断面図を示している。
【0129】
なお、以下における鉗子１Ｂの説明において、鉗子１，１Ｘ，１Ｙ及び鉗子１Ａと同様の構成については同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
上述の鉗子１Ａでは、本体フレーム１１に基部を、チューブＴの先端に設けられた取付具６０に取り付けて用いたが、鉗子１Ｂは、チューブＴ及び取付具６０を用いず、断面円形状を構成する本体フレーム１１Ｂとルーフ１１９とを、鉗子１ＡにおけるチューブＴと同様の長さで形成している。
上述の鉗子１Ａでは、本体フレーム１１に基部を、チューブＴの先端に設けられた取付具６０に取り付けて用いたが、鉗子１Ｂは、チューブＴ及び取付具６０を用いず、断面円形状を構成する本体フレーム１１Ｂとルーフ１１９とを、鉗子１ＡにおけるチューブＴと同様の長さで形成している。
【0130】
なお、断面円形状を構成する本体フレーム１１Ｂとルーフ１１９とは所定の可撓性を有しているものの、下顎部１１６を構成する部分については剛な構造で構成している。
そして、鉗子１Ｂにおいて上顎部１４及び切断カッター１５に先端が取り付けられた４本の開閉ワイヤー１６は、ルーフ１１９の内部を通過するとともに、反対側の端部までチューブＴの内部を挿通し、チューブＴの反対側に設けられた操作部（図示省略）に接続されている。
そして、鉗子１Ｂにおいて上顎部１４及び切断カッター１５に先端が取り付けられた４本の開閉ワイヤー１６は、ルーフ１１９の内部を通過するとともに、反対側の端部までチューブＴの内部を挿通し、チューブＴの反対側に設けられた操作部（図示省略）に接続されている。
【0131】
また、鉗子１Ｂに設けた照射用電極２４に電気を供給する同軸ケーブル（図示省略）がチューブＴの内部に挿通され、チューブＴの反対側に設けられたマイクロ波発信器３０に接続されている。
【0132】
このように構成された鉗子１Ｂは、鉗子１Ａと同様に、例えば、鏡下手術において内視鏡のチャネルに挿通された状態で使用され、チューブＴの反対側（内視鏡の根元側）に設けられた操作部（図示省略）を操作することで、開閉ワイヤー１６の近接側ワイヤー１６１や開放側ワイヤー１６２を引っ張って、把持機構１７の上顎部１４や切断機構１０の切断カッター１５をそれぞれ回動させて生体組織である対象部位を把持したり、切断したり、開放したりすることができる。さらには、照射用電極２４で生体組織である対象部位を凝固することができる。
このように、上述の鉗子１Ｂは、鉗子１Ａと同様に、把持機構１７及び切断機構１０を備えた鉗子１，１Ｘ，１Ｙと同様の効果を奏することができる。
このように、上述の鉗子１Ｂは、鉗子１Ａと同様に、把持機構１７及び切断機構１０を備えた鉗子１，１Ｘ，１Ｙと同様の効果を奏することができる。
【0133】
なお、本体フレーム１１Ａとルーフ１１９との内部に、内部空間で摺動する程度の太さの開閉ワイヤー１６を挿通させてもよい。この場合、内部空間で摺動する程度の太さの開閉ワイヤー１６は、基端側Ｒに向かう引張方向に移動するだけでなく、先端側Ｆに向かう押し込み方向にも移動することができ、上顎部１４及び切断カッター１５をいずれの方向にも回動させることができる。
【0134】
【0135】
図１７は図１６のエンドエフェクタ１０ｃの概略説明図を示している。詳しくは、図１７（ａ）は図１６におけるＦ－Ｆ矢視の側断面図を示し、図１７（ｂ）はエンドエフェクタ１０ｃの部分縦断面図を示し、図１７（ｃ）は図１６におけるＧ－Ｇ矢視の拡大平面図を示し、図１７（ｃ）は図１７（ｂ）における拡大図を示している。
【0136】
図１８は第６実施例のエンドエフェクタ１０ｃの概略説明図を示している。詳しくは、図１８（ａ）は通常状態のエンドエフェクタ１０ｃの概略正面図を示し、図１８（ｂ）は把持状態のエンドエフェクタ１０ｃの概略正面図を示し、図１８（ｃ）は切断状態のエンドエフェクタ１０ｃの概略正面図を示している。
【0137】
エンドエフェクタ１０ｃは、多機能手術機器に用いるものであり、上述の鉗子１における切断機構１０に対応している。そのため、上述の鉗子１における構成と同様の構成については同様の符号を付している。また、本実施例におけるエンドエフェクタは、前述の切断器、切断機構、鉗子を構成し得るものであり、他の同様な構成を含む。
【0138】
なお、図１６及び図１７において、エンドエフェクタ１０ｃの先端側Ｆの一部を図示している。
エンドエフェクタ１０ｃは、多機能手術機器に取付けられる管状の支持具１００の先端に設けられた蛇腹状の可撓部１０１を貫通する基準軸１１ａ（切断機構１０における基準フレーム１１２に対応）、上顎部１４、切断カッター１５及び開閉ワイヤー１６とがある。
エンドエフェクタ１０ｃは、多機能手術機器に取付けられる管状の支持具１００の先端に設けられた蛇腹状の可撓部１０１を貫通する基準軸１１ａ（切断機構１０における基準フレーム１１２に対応）、上顎部１４、切断カッター１５及び開閉ワイヤー１６とがある。
【0139】
なお、基準軸１１ａにおいて、可撓性を有する可撓部１０１の内部に対応する箇所は可動する可撓部１０１に追従して変形可能な可撓性を有するように構成されているが、駆動としてワイヤーを用いてもよい。
【0140】
このように構成されたエンドエフェクタ１０ｃにおける上顎部１４及び切断カッター１５の動作については、上述の鉗子１における切断機構１０の上顎部１４及び切断カッター１５と同様であり、開閉ワイヤー１６を長手方向Ｌに移動することで、基準軸１１ａの先端側Ｆの端部に設けた下顎部１１６と上顎部１４とで構成する把持機構１７で対象部位を把持するとともに、切断カッター１５で切断することができる。
【0141】
このように構成されたエンドエフェクタ１０ｃにおける下顎部１１６の上面と、上顎部１４の底面には、長手方向Ｌに沿う同軸電極２０を備えている。
また、エンドエフェクタ１０ｃには、マイクロ波を照射するマイクロ波発信器３０と同軸電極２０とを接続する同軸ケーブル４０が接続されている。なお、マイクロ波発信器３０は、エンドエフェクタ１０ｃの内部に設けてもよい。
また、エンドエフェクタ１０ｃには、マイクロ波を照射するマイクロ波発信器３０と同軸電極２０とを接続する同軸ケーブル４０が接続されている。なお、マイクロ波発信器３０は、エンドエフェクタ１０ｃの内部に設けてもよい。
【0142】
同軸ケーブル４０は、図１７における拡大断面図に示すように、中央導体４１、中央導体４１を挟んで、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４で構成され、中心から径外側に向かってこの順で配置されるとともに、適宜の可撓性を有している。
【0143】
上顎部１４の底面及び下顎部１１６の上面に設けた同軸電極２０は、図１７（ｃ）における拡大図に示すように、中央導体２１と、半円断面状の半円絶縁体２２、半円絶縁体２２の外側に配置される半円管状の半円管導体２３とで構成している。
【0144】
このように構成された同軸電極２０は、図１７（ｃ）に図示するように、半円柱状で所定長さに構成されており、上顎部１４の底面及び下顎部１１６の上面において、フラット面が対向するように長手方向に沿って配置されている。なお、図示省略されるが、上顎部１４及び下顎部１１６に配置される同軸電極２０は、外側に絶縁層が配置され、上顎部１４及び下顎部１１６と絶縁されている。
【0145】
そして、図１７（ｂ）に示すように、上顎部１４及び下顎部１１６に設けられたそれぞれの同軸電極２０の中央導体２１と、同軸ケーブル４０の中央導体４１が接続され、同軸電極２０の半円管導体２３と同軸ケーブル４０の外側導体４３が接続され、同極接続となっている。必要であれば、一方を逆極性に接続してもよい。
【0146】
このように、同軸ケーブル４０を介してマイクロ波発信器３０と接続された同軸電極２０は、マイクロ波発信器３０が稼働すると、同軸ケーブル４０を介して同軸電極２０の中央導体２１と半円管導体２３との間にマイクロ波を照射することができる。
【0147】
把持機構１７で対象部位である血管Ｂを把持した把持状態で同軸電極２０からマイクロ波を照射すると、把持機構１７で把持された血管Ｂはマイクロ波によって凝結する。そして、血管Ｂにおいて、同軸電極２０から照射されたマイクロ波で凝結した部分を切断カッター１５で切断することができる。本実施例の変形例として、図１６にエンドエフェクタ１０ｃ内に電子モジュール３１を内蔵する実施例を示す。
【0148】
前述のマイクロ波発信器３０をエンドエフェクタ１０ｃに内蔵させる例であるが、図２０のマイクロ波照射モジュール２２２を組み込む、又は、図２２（ｂ）に示す手術装置２２１の電子回路を適宜組み込む電子モジュールとしてもよい。エンドエフェクタ１０ｃに電子モジュール３１を設けることにより、医療機器の小型化が可能となり、手術の利便性を高める。
【0149】
また、エンドエフェクタ１０ｃは、下顎部１１６ａと上顎部１４との対向面のそれぞれに設けた同軸電極２０を逆極性となるように接続して構成してもよい。
さらには、図示省略するが、エンドエフェクタ１０ｃにおいて、下顎部１１６ａと上顎部１４との対向面に加え、切断カッター１５の側面にも同軸電極２０を設けてもよいし、上顎部１４に同軸電極２０を設けず、下顎部１１６ａの上面と切断カッター１５の側面とに同軸電極２０を設けてもよい。さらには、上顎部１４と下顎部１１６ａの対向面との一方にのみ同軸電極２０を設けてもよい。
さらには、図示省略するが、エンドエフェクタ１０ｃにおいて、下顎部１１６ａと上顎部１４との対向面に加え、切断カッター１５の側面にも同軸電極２０を設けてもよいし、上顎部１４に同軸電極２０を設けず、下顎部１１６ａの上面と切断カッター１５の側面とに同軸電極２０を設けてもよい。さらには、上顎部１４と下顎部１１６ａの対向面との一方にのみ同軸電極２０を設けてもよい。
【0150】
また、図１９に示すように、エンドエフェクタ１０ｃにおける上顎部１４及び下顎部１１６ａに設けた同軸電極２０の代わりに、上述の照射用電極２４ａ，２４ｂを備えてもよい。さらに、切断カッター１５の側面に照射用電極２４ｃを設けてもよい。なお、図１９（ａ）は照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）を備えたエンドエフェクタ１０ｃの縦断面図を示し、図１９（ｂ）は照射用電極２４を備えたエンドエフェクタ１０ｃの一部拡大縦断面図を示している。
【0151】
さらにまた、上述の鉗子１，１Ｘ，１Ｙにおける上顎部１４、切断カッター１５及び下顎部１１６のうち少なくともひとつに、同軸ケーブル４０によってマイクロ波発信器３０に接続された同軸電極２０を設けてもよい。
【0152】
なお、エンドエフェクタ１０ｃにおける下顎部１１６ａと上顎部１４との両方に同軸電極２０を設けた場合、あるいは、下顎部１１６ａと切断カッター１５に同軸電極２０を設けた場合、さらには、下顎部１１６ａ、上顎部１４及び切断カッター１５の全部に同軸電極２０を設けた場合も、エンドエフェクタ１０ｃにおける切断機構で例えば血管Ｂにおける凝固された部分を切断することができる。
【0153】
なお、マイクロ波を照射するエンドエフェクタ１０ｃなどの手術機器は煙や、ミストを出すことが少なく、止血機能も強力で、鏡視下手術やロボット手術など閉鎖空間での手術支援に最適である。しかし、出血が多い場合の血液溜まり内止血や、液体中の止血力は他のエネルギー機器と同様に減弱する。
【0154】
図２０は本発明の他の実施例における医療機器２２０を示す。図２０（ａ）において、医療機器２２０は、図１６～図１９とともに説明されたような多機能手術機器（医療用処理具）のエンドエフェクタ１０ｃを駆動する手術装置２２１を含んでいる。
【0155】
手術装置２２１は、照射器及び増幅器などのマイクロ波制御回路を含むマイクロ波照射モジュール２２２と、レバー２２３の手動操作によりエンドエフェクタ１０ｃを駆動するメカ機構の駆動ユニット２２４を含んでいる。具体的には、図１～図１３に示した鉗子のトリガハンドル１３をレバー２２３とし、トリガハンドル１３からエンドエフェクタ１０ｃに至るメカ機構を手術装置２２１に組み入れても良い。
【0156】
照射器を有するマイクロ波照射モジュール２２２は、手術装置２２１内に設けているが、必要によりシャフト部２２５の内部に、又は手首機能を有する屈曲部２２６（図１６の可撓部１０１など）に、若しくはエンドエフェクタ１０ｃ（図１及び図２、又は図１６（ａ）の電子モジュール３１）に設けることにより、医療機器２２０を超小型化することが可能となる。
【0157】
操作者がマニュアルで手術装置２２１のグリップ部のレバー２２３を把持操作することにより、駆動ユニット２２４が図１６のエンドエフェクタ１０ｃを、シャフト部２２５を介して操作する構成である。
【0158】
手術装置２２１にはアダプタ２２７から電源の供給を受ける。手術装置２２１に含まれるマイクロ波照射モジュール２２２は従来の据え置き型や肩掛け型、内蔵型以外にロボット本体に設置された照射器に直接間接的に繋がるように構成してもよい。
【0159】
上記実施例において、マイクロ波の照射は、エンドエフェクタ１０ｃの下顎部１１６と上顎部１４で把持する時に凝固するのではなく、下顎部１１６に対して上顎部１４が回動する際に対象部位である生体組織を凝固しても組織の凝固止血切断は可能となる。さらに、エンドエフェクタ１０ｃにおける把持機構１７ａで生体組織を把持して切断カッター１５で切る際にマイクロ波を照射してもよい。
【0160】
このような鉗子であれば組織を開排、把持して邪魔なものを除け、術野を整備する操作に把持機能を使うことができ、しかも凝固切断したい部分を鉗子で把持し、そのまま凝固切断することが可能である。凝固と切断の操作が複数にわたる組織把持し直しや、挟み込みのし直しにはならず、一度挟んだものを握りこみで操作を完成することになる。したがって、手術操作が把持、凝固、切断を一つのデバイスのままで実行可能になる。
一般的な切除手術の操作全てであり、単独の器具で切除手術を完遂でき、他器具との取り替えが不要となる。
一般的な切除手術の操作全てであり、単独の器具で切除手術を完遂でき、他器具との取り替えが不要となる。
【0161】
本実施例の変形例として、マイクロ波照射モジュール２２２に実行プログラムメモリを設け、駆動ユニット２２４を実行プログラムにより制御される電動のメカ機構とする構成としてもよい。動作としては、レバー２２３を把持すると、レバー２２３の位置データに基づいて、実行プログラムが駆動ユニット２２４を可動させ、図１６のエンドエフェクタ１０ｃの構成とすることで、上顎用ワイヤー１６ａやカッター用ワイヤー１６ｂのそれぞれを移動させることにより、上顎部１４を下顎部１１６の方向に回動させ、前記プログラムにより、マイクロ波信号を照射用電極２４に送り、マイクロ波を照射することで生体組織を凝固させることができる。
【0162】
また、レバー２２３を把持すると、前述のとおり前記位置データに従って前記プログラムにより上顎用ワイヤー１６ａの近接側ワイヤー１６１が引張方向に移動し、前記生体組織を上顎部１４ａと下顎部１１６ａで把持することができる。
【0163】
さらにまた、レバー２２３を把持すると、レバーの位置データにより上記プログラムによりカッター用ワイヤー１６ｂの近接側ワイヤー１６１が引張方向に移動して切断カッター１５のみを回動させることにより、凝固した上記生体組織を切断する。切断した後、レバー２２３を解放することにより、レバーの位置データに基づき、医療機器２２０は初期状態（開状態）に戻る構成とする。
【0164】
なお、下顎部１１６に対する上顎部１４や切断カッター１５の回動位置、ピニオンギア１２の回転、固定ハンドルフレーム１１１に対するトリガハンドル１３（１３ａ，１３ｂ）の位置を検知し、検知結果に基づく検知信号を受信して切断機構１０や把持機構１７の状態を検出するように構成してもよい。
【0165】
図２０（ｂ）は、図２０（ａ）に図示する医療機器２２０を複数備えた手術システムの概略図であり、それぞれの内部構成は、図２０（ａ）と同様であるが、医療機器２２０の各マイクロ波照射モジュール２２２には、更に、お互いのマイクロ波の波長を同期させるユニットが含まれており、アダプタ２２７を介して又は無線で同期させている。
【0166】
そのため、二つの医療機器２２０を一人又は二人の操作者により患者内で操作するときに、双方のマイクロ波の波長が同期していることにより、二つの医療機器２２０間でスパークなどの発生を防ぐことができ、安全性が高まる。
【0167】
図２１は、本発明の一実施例における、遠隔手術システム２００を示す。遠隔手術システム２００は、２人の操作者Ｄ（Ｄ１、Ｄ２）のそれぞれのステーションとなる外科医コンソール２０１、操作者Ｄにより操作されるマスタ制御ユニット２０２、視角・コアカート２４０，患者側カートである患者側カート２１０のロボットを有する。
【0168】
外科医コンソール２０１は、手術部位の画像が操作者Ｄに表示されるビューア２０１ａを備える。外科医コンソール２０１を使用する場合、操作者Ｄ１及び／又はＤ２は、一般的には、外科医コンソールの椅子に座り、自身の両目をビューア２０１ａの前に合わせ、マスタ制御ユニット２０２を片手に把持する。
【0169】
遠隔手術システム２００では、操作者２人が同時に操作することができるが、操作者一人でも操作することができる。操作者２人が同時に操作する場合は２者の連携操作が可能となり、全体の患者の手術時間を短縮できる利点がある。外科医コンソール２０１及びマスタ制御ユニット２０２は、必要によりそれぞれ３台以上設けるシステムにしてもよい。
【0170】
患者側カート２１０のロボットは、患者に隣接して設置される。使用中、患者側カート２１０は、手術を必要とする患者の近くに設置される。患者側カート２１０のロボットは、外科手術中は固定されるが移動できるように台座２１１にはキャスタを備える。外科医コンソール２０１は、患者側カートと同じ手術室内で使用されるが、患者側カート２１０から遠隔に設置してもよい。
【0171】
患者側カート２１０は、４つのロボットアーム組立体２１２を含むが、ロボットアーム組立体２１２の数は任意である。各ロボットアーム組立体２１２は、３次元移動を可能にする駆動装置２１３に接続され駆動制御される構造としている。
【0172】
表示器２１４は手術に関連する画像データを表示する。駆動装置２１３は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２により制御される。ロボットアーム組立体２１２のマニピュレータ部分の動きは、マスタ制御ユニット２０２の操作によって制御される。
【0173】
４つのロボットアーム組立体２１２のうちひとつのロボットアーム組立体２１２ａには、内視鏡などの画像取込み機器２１５が配置される。画像取込み機器２１５の遠隔端部に視認カメラ２１６を含んでいる。細長いシャフト状の画像取込み機器２１５によって、患者（図示省略）の手術侵入ポートを通して視認カメラ２１６を挿入することが可能になる。
画像取込み機器２１５は、その視認カメラ２１６に取り込まれた画像を表示するために、外科医コンソール２０１のビューア２０１ａに動作可能に接続される。
画像取込み機器２１５は、その視認カメラ２１６に取り込まれた画像を表示するために、外科医コンソール２０１のビューア２０１ａに動作可能に接続される。
【0174】
他のロボットアーム組立体２１２の各々は、着脱可能な手術器具であるツール２１７をそれぞれ支持および含むリンク装置である。ロボットアーム組立体２１２のツール２１７は、それぞれエンドエフェクタ１０ｃを含む。
【0175】
ツール２１７は、患者の手術侵入ポートを通してエンドエフェクタ１０ｃを挿入することを可能にするように、細長いシャフトを有する。エンドエフェクタ１０ｃの動きは、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２によって制御される。
【0176】
ツール２１７として、エンドエフェクタ１０ｃにマイクロ波照射用の電極（２０，２４）とマイクロ波照射ユニットが使われる場合、それぞれエンドエフェクタ１０ｃから照射されるマイクロ波の波長を同期させる構成としている。
【0177】
例えば、一人又は二人の操作者Ｄにより患者内で複数のツール２１７を操作するときに、照射されるマイクロ波の波長が同期していることにより、複数のツール２１７間又は複数のエンドエフェクタ１０ｃ間でスパークなどの発生を防ぐことができ、安全性が高められる。同時に複数のエンドエフェクタ１０ｃを操作することは高度の手術のみならず手術時間を短縮できる。
【0178】
図２２は、図２１の遠隔手術システム２００のロボットアーム組立体２１２に装填され得るツール２１７を手術装置の代表例として構成を示す。他のロボットアーム組立体２１２に装着されるツール２１７は同様の構成でもよいし、他の構成の手術装置であってもよい。
【0179】
図２２（ａ）は、ツール２１７の平面図を示す。ツール２１７は、多機能手術機器のエンドエフェクタ１０ｃ、屈曲部２２６、シャフト部２２５、ツール２１７を駆動制御・モニタする手術装置２２１、ロボットに結合するコネクタ２２８を有する。屈曲部２２６はエフェクタの操作角度の自由度を増し、ロボット制御の精度が向上する。
【0180】
図２２（ｂ）は図２２（ａ）のツール２１７の内部構成を示す。図１６のスライド軸に直結するエンドエフェクタ１０ｃを、シャフト部２２５を介して駆動する手術装置２２１、手術装置２２１を制御する患者側カート２１０のロボットで構成される医療システムを示す。
【0181】
エンドエフェクタ１０ｃは開閉可能に保持された回動可能な上顎部１４と下顎部１１６と、上顎部１４と下顎部１１６に併設された可動な切断カッター１５とを有する切断器を備える。エンドエフェクタ１０ｃと接続される手術装置２２１はツール２１７との整合ユニット２３１，反射波モニタ２３２，手術装置内の信号を制御する制御回路２３３，ツール２１７のシャフト部２２５を介してツール２１７の切断器を機械的に駆動するアンプとマイクロ波発生の照射器を有する照射・駆動ユニット２３４、患者側カート２１０のロボットとの信号インターフェース２３５を有する。
【0182】
図２３にも動作説明しているが、患者側カート２１０のロボットは、手術装置２２１と信号インターフェース２３５とコネクタ２２８を介して有線及び／又は無線で接続されており、患者側カート２１０のロボットの内部には、マスタ制御ユニット２０２からの操作信号を受信する入力ユニット２１０ａと、操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットＣＰＵと、該演算ユニットからの出力に基づき手術装置２２１を介してエンドエフェクタ１０ｃの上顎部１４と切断カッター１５を駆動する駆動信号を発生する出力ユニット２１０ａを備えている。前記入力ユニットと前記出力ユニットは、入出力ユニット２１０ａ（Ｉ／Ｏ）で構成される。
図２３は、遠隔手術システム２００の説明図であり、図２３（ａ）は各ユニットとの接続関係を示すブロック図であり、図２３（ｂ）は遠隔手術システム２００の動作フロー図である。
図２３は、遠隔手術システム２００の説明図であり、図２３（ａ）は各ユニットとの接続関係を示すブロック図であり、図２３（ｂ）は遠隔手術システム２００の動作フロー図である。
【0183】
視覚・コアカート２４０は、画像取込み機器に関連する機能を有する。手術のために遠隔手術システム２００を起動すると、外科医は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２を操作し、外科医が２名の場合は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２も操作し（ステップＳ１）、操作により生成されたコマンドは、視覚・コアカート２４０に送信される（ステップＳ２）。
次いで、視覚・コアカート２４０は、信号を解釈し、所望のロボットアーム組立体２１２を患者の手術領域に移動をさせる（ステップＳ３）。
次いで、視覚・コアカート２４０は、信号を解釈し、所望のロボットアーム組立体２１２を患者の手術領域に移動をさせる（ステップＳ３）。
【0184】
次に選択されたロボットアーム組立体２１２に取り付けられたツール２１７を細長いパイプを通して患者に挿入し（ステップＳ４）、上記実施例のエンドエフェクタ１０ｃに、組織体を把持・凝固・切断の動作をさせて（ステップＳ５）、生体組織の手術を完了させる。
【0185】
なお、ステップＳ５における生体組織を把持・凝固・切断の動作は、エンドエフェクタ１０ｃの動作であるが、電極からマイクロ波を照射しながら、生体組織に対して凝固、把持、及び切断を行う第１動作パターン、生体組織を把持してから、電極からマイクロ波を照射して凝固させるとともに、電極からマイクロ波を照射しながら切断する第２動作パターン、並びに電極からマイクロ波を照射しながら生体組織を把持するとともに凝固するものの、電極からのマイクロ波の照射を停止して切断する第３動作パターンの３つの動作パターンがある。これら３つの動作パターンは、手術内容に応じて選択的に取り得る構成としている。また、ツール２１７で把持又は凝固し、他のツール２１７で切断するなど図２１の複数のツールで分担して動作するパターンとしてもよい。
【0186】
本実施例における、組織体の凝固・把持・切断の動作は、図２０の実施例の変形例として述べたレバー２２３の位置データに基づくエンドエフェクタ１０ｃの制御動作の代わりに、ロボット２１０からの制御信号に基づくエンドエフェクタ１０ｃの動作にすることで、同様の制御動作フローが得られる。
【0187】
すなわち、開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有する把持機構と、前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部に前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有する切断機構が設けられ、前記第２把持部に対して、前記第１把持部及び前記切断部を回動可能に軸支する回動軸が備えられ、前記把持部回動手段と前記切断部回動手段をそれぞれ独立して駆動する駆動ユニットと、該駆動ユニットに駆動信号を印加することによって、対象部位を把持した状態で、前記対象部位を、凝固及び切断するように構成された医療用ロボットを有する医療システムを提供できる。
【0188】
他の実施例として、図２４に、鉗子１Ｄの構成図を示している。図２４（ａ）は鉗子１Ｄの背面図を示し、図２４（ｂ）は鉗子１Ｄの先端部のエンドエフェクタ部１０Ｄの正面図を示し、図２４（ｃ）は図２４（ａ）に示すエンドエフェクタ部１０Ｄの平面図を示し、図２４（ｄ）は鉗子１Ｄの部分断面外観図を示し、図２４（ｅ）は、鉗子１Ｄと駆動ユニット３２を接続するチューブＴの断面図をそれぞれ示している。
【0189】
鉗子１Ｄを駆動制御する駆動ユニット３２を備え、鉗子１Ｄと駆動ユニット３２とは、可撓性を有するチューブＴ内に挿通された、上顎部１４を回動させる駆動ワイヤー１６Ｄａ、切断カッター１５を回動させる駆動ワイヤー１６Ｄｂ、上顎部１４の電極２４ａと下顎部１１６の電極２４ｂに接続されている同軸ケーブル２４Ｄで接続されている。
【0190】
エンドエフェクタ部１０Ｄは、固定の下顎部１１６、上顎部１４、切断カッター１５で構成され、下顎部１１６が設けられた本体フレーム１１の基部１１ＡはチューブＴの先端に設けられた取付具６０に取り付けられるように構成されている。
【0191】
回転軸１４１に軸支され、回転軸１４１の上方向に離間した係合軸１４３には駆動ワイヤー１６Ｄａの先端部が上顎部１４の基部を回動可能に係合している。駆動ワイヤー１６Ｄａが先端側Ｆに移動すると係合軸１４３は先端側Ｆに移動し、回転軸１４１に軸支された上顎部１４が下顎部１１６に近接する方向に回動する。そして、上顎部１４と下顎部１１６により生体組織などの対象物を把持する。逆に、駆動ワイヤー１６Ｄａを基端側Ｒに移動すると、上顎部１４は下顎部１１６から離間して把持を解消する構造としている。
【0192】
図２４（ａ）と図２４（ｃ）において、切断カッター１５は上顎部１４に対し独立して回動可能に併設され、切断カッター１５の基部は下顎部１１６に設けられた回転軸１５１に軸支され、回転軸１５１の上方向に離間した係合軸１５４には駆動ワイヤー１６Ｄｂの先端部が切断カッター１５の基部を回動可能に係合している。
【0193】
駆動ワイヤー１６Ｄｂが先端側Ｆに移動すると係合軸１５４は先端側Ｆに移動し、回転軸１５１に軸支された切断カッター１５が下顎部１１６に近接する方向に回動して接合することにより、生体組織などの対象物を切断する。逆に、駆動ワイヤー１６Ｄｂを基端側Ｒに移動すると、切断カッター１５は下顎部１１６から離間して切断状態が解消する構造としている。
【0194】
同軸ケーブル２４Ｄの中心導体は電極２４ａに接続され、外部導体は電極２４ｂに接続されるが、両電極との接続構造は、本実施例に限定されることなく、前述の実施例の電極接続構造にしてもよい。同軸ケーブル２４Ｄは図２４（ｄ）に示す通り、チューブＴの中空部に挿通することに駆動ワイヤー１６Ｄａ，Ｄｂと共に鉗子１Ｄから導出され、駆動ユニット３２に接続される。
【0195】
駆動ユニット３２は、電極２４ａ，２４ｂに電磁波、マイクロ波、高周波、電流を供給する回路を備え、内部又は外部信号に基づき、駆動ワイヤー１６Ｄａ，Ｄｂを選択的に又は同時に鉗子１Ｄ方向に押し込むか、鉗子１Ｄから離間する方向に引くことにより、上顎部１４と切断カッター１５を個別に回動制御できる制御ユニットを備える。駆動ユニット３２にはマイクロモーターＭが内蔵されており、電気信号で上顎部１４と切断カッター１５を個別に回動駆動が可能となる。
【0196】
本実施例に従えば、エンドエフェクタ部１０Ｄはバネ、ギアなどの差動メカニズムは不要とする簡素な構造のため、生体組織が入り込むことによる誤動作を防ぐことができ、特に、口径数ミリの極細の鉗子に適する。駆動ワイヤー１６Ｄａ，Ｄｂは、図２４（ｅ）のように、チューブＴの内壁を這わせることにより、進行方向に移動が強制され、内視鏡の鉗子に適する。チューブＴ、及び駆動ワイヤー１６Ｄは共に可撓性で構成されているが、ワイヤーは薄板の長尺部材でもよく、必要により剛性材料で構成してもよい。
【0197】
駆動ユニット３２の機能を図２０の医療機器の駆動ユニット２２４に、又は図２２手術装置の照射・駆動ユニット２に組み込むことにより、携帯の医療機器、ロボットによる穿孔機能、把持機能、凝固機能、切断機能、開排機能の多機能を容易に提供することができる。
【0198】
例えば、図２３のフローチャートにおけるステップＳ５において、図２２のツール２１７のエンドエフェクタ１０cに本実施例のエンドエフェクタ部１０Ｄを適用すると、上顎部１４と切断カッター１５を容易に独立して駆動できるため、図２５に示すように、
（１）上顎部、下顎部、切断カッターをすべて閉じる操作をして穿孔機能の提供をし、
（２）上顎部と下顎部を合わせる操作をしての把持機能を提供し、
（３）第２の把持機能状態で凝固ボタン操作をして凝固機能を提供し、
（４）切断カッターの操作で切断機能を提供し、
（５）上顎部と下顎部を開閉することにより、開排機能を提供する。
これにより、手術現場で、交換することなく一本の鉗子のツール２１７で多機能の鉗子機能を提供することができる。
（１）上顎部、下顎部、切断カッターをすべて閉じる操作をして穿孔機能の提供をし、
（２）上顎部と下顎部を合わせる操作をしての把持機能を提供し、
（３）第２の把持機能状態で凝固ボタン操作をして凝固機能を提供し、
（４）切断カッターの操作で切断機能を提供し、
（５）上顎部と下顎部を開閉することにより、開排機能を提供する。
これにより、手術現場で、交換することなく一本の鉗子のツール２１７で多機能の鉗子機能を提供することができる。
【0199】
すなわち、把持機構と切断機構とを有するエンドエフェクタと、該エンドエフェクタを駆動する駆動ユニットとが備えられ、前記把持機構は、開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有し、前記切断機構は、前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有し、前記駆動ユニットは、前記第１把持部と前記第２把持部と前記切断部を組み合わせ駆動することにより、穿孔機能、把持機能、凝固機能、切断機能、及び開排機能のうち少なくともひとつを選択的に提供する医療用ツールを提供できる。医療用ツールを単独で使用してもよいし、ロボットからの制御信号で駆動する医療ロボットにも使用できる。また、把持部と切断部を全て閉じ一体化した場合、開窓に使え、この状態から切断部と把持部の一方が一体となって開く場合、開排に使え、ロボットに手術操作を全て記録して残し、人工知能（ＡＩ）の機能を使った手術も可能となる。
【0200】
上述の実施例及び実施態様は、鉗子及び医療器具など、医療を例に記載したが、本発明は上記記載に限定されることなく、対象部位として、物の一部だけでなく、部材であってもよく、対象部材を把持／当接し、切断できる汎用の切断器を含む。また、鉗子の電極から照射するエネルギー波は、マイクロ波に限らず、その他の電磁波や電流を含めてよい。
【0201】
例えば、上述のように、鉗子１，１Ｘ，１Ｙ等における切断機構１０やエンドエフェクタ１０ｃでは、下顎部１１６及び上顎部１４で把持機構１７を構成し、把持機構１７で把持した血管Ｂ等の対象部位を切断カッター１５で切断するように構成したが、図６（ｄ）に示すように、下顎部１１６及び上顎部１４で構成する把持機構１７を、切断カッター１５を挟んで両側に備え、二組の把持機構１７で把持した間の対象部位を切断カッター１５で切断するように構成してもよい。
【0202】
また、本発明の鉗子又はエンドエフェクタで水平移動は軸移動に限らず、エンドエフェクタの位置、角度の自由度を高めるため、ワイヤーで繋げた構造としてもよい。生体組織を把持、凝固、切断を行わせるための上顎部と切断カッターを移動させるバネ機構は実施例に限らず任意の位置に設けてもよい。
【0203】
また、電極や刃先以外は腐食、スパークを防ぐため適宜、絶縁コーテイングしてもよい。上記実施例では、上顎部１４や切断カッター１５と下顎部１１６の間にある組織を両サイドから凝固可能としている。エンドエフェクタにマイクロ波を供給する同軸ケーブルの分割部位は、複数の関節の動きを制約せず複数のロボット関節をしなやかなケーブルにて超えてエネルギーを送る構造が可能となる。
【0204】
また、金属製の刃を使うことで、剛性、形を自在に設計できる。本発明の鉗子、エンドエフェクタを有する医療機器は、ＭＲ画像誘導下で使え、マイクロ波エネルギーを鏡視下やロボットハンドのみならず、血管内外科や胎児外科に導入可能となる
【0205】
上記実施例では、上顎部１４や切断カッター１５と下顎部１１６の間にある組織を両サイドから凝固可能とする。エンドエフェクタにマイクロ波を供給する同軸ケーブルの分割部位は、複数の関節の動きを制約せず複数のロボット関節をしなやかなケーブルにて超えてエネルギーを送ることが可能となる。
【0206】
また、金属製の刃を使うことで、剛性、形を自在に設計できる。本発明の鉗子、エンドエフェクタを有する医療機器は、ＭＲ画像誘導下で使え、マイクロ波エネルギーを鏡視下やロボットハンドのみならず、血管内外科や胎児外科に導入可能となる。
【0207】
本発明の実施形態は、全ての点で例示であり、本発明の範囲は特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれる。
【符号の説明】
【0208】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｘ，１Ｙ…鉗子
１０，１０Ｘ…切断機構
１０ｃ…エンドエフェクタ
１１，１１Ｘ，１１Ｙ…本体フレーム
１１ａ…基準軸
１３ａ…把持用トリガハンドル
１３ｂ…切断用トリガハンドル
１４…上顎部
１５…切断カッター
１９…バネ
１７…把持機構
１８Ｙ…アーム
２０…同軸電極
２１…中央導体
２２…半円絶縁体
２３…半円管導体
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ…（照射）電極
３０…マイクロ波発信器
４０…同軸ケーブル
４１…中央導体
４２…絶縁体
４３…外側導体
４４…絶縁被覆
５１…ラチェットフック
１１１…固定ハンドルフレーム
１１２…基準フレーム
１１３…指輪部
１１５…支持軸
１１６…下顎部分
１１７…先端支持部
１２１，１２１Ｙａ，１２１Ｙｂ…上支持軸
１２２，１２２Ｘａ，１２２Ｙｂ…先端上支持軸
２００…遠隔手術システム
２１２，２１２ａ…ロボットアーム組立体
２２０…医療機器
２２１…手術装置
Ｂ…血管
１０，１０Ｘ…切断機構
１０ｃ…エンドエフェクタ
１１，１１Ｘ，１１Ｙ…本体フレーム
１１ａ…基準軸
１３ａ…把持用トリガハンドル
１３ｂ…切断用トリガハンドル
１４…上顎部
１５…切断カッター
１９…バネ
１７…把持機構
１８Ｙ…アーム
２０…同軸電極
２１…中央導体
２２…半円絶縁体
２３…半円管導体
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ…（照射）電極
３０…マイクロ波発信器
４０…同軸ケーブル
４１…中央導体
４２…絶縁体
４３…外側導体
４４…絶縁被覆
５１…ラチェットフック
１１１…固定ハンドルフレーム
１１２…基準フレーム
１１３…指輪部
１１５…支持軸
１１６…下顎部分
１１７…先端支持部
１２１，１２１Ｙａ，１２１Ｙｂ…上支持軸
１２２，１２２Ｘａ，１２２Ｙｂ…先端上支持軸
２００…遠隔手術システム
２１２，２１２ａ…ロボットアーム組立体
２２０…医療機器
２２１…手術装置
Ｂ…血管
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
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