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特開2022-96790熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022096790
(43)【公開日】2022-06-30
(54)【発明の名称】熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備
(51)【国際特許分類】
B21B 37/68 20060101AFI20220623BHJP
B21B 37/00 20060101ALI20220623BHJP
B21B 37/58 20060101ALI20220623BHJP
B21B 38/08 20060101ALI20220623BHJP
【ＦＩ】
B21B37/68 Z
B21B37/00
B21B37/58 B
B21B38/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020209974
(22)【出願日】2020-12-18
(71)【出願人】
【識別番号】000001258
【氏名又は名称】ＪＦＥスチール株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100105854
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 一
(74)【代理人】
【識別番号】100116012
【弁理士】
【氏名又は名称】宮坂 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】小宮 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】桐野 嵩史
【テーマコード（参考）】
4E124
【Ｆターム（参考）】
4E124AA06
4E124BB18
4E124CC01
4E124CC02
4E124EE01
4E124EE14
4E124GG01
(57)【要約】
【課題】「センサ方式蛇行制御」における蛇行制御目標値を適切な蛇行量として制御量を大きくし、適切な蛇行制御を行うことができる熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備を提供する。
【解決手段】熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法は、蛇行量測定ステップ（ステップＳ１）と、レベリング制御演算ステップ（ステップＳ２）とを含む。レベリング制御演算ステップ（ステップＳ２）では、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算する。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋Ｓｉ－１ …（１）
【選択図】図２
【解決手段】熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法は、蛇行量測定ステップ（ステップＳ１）と、レベリング制御演算ステップ（ステップＳ２）とを含む。レベリング制御演算ステップ（ステップＳ２）では、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算する。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋Ｓｉ－１ …（１）
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
操作側及び駆動側の圧下量を調整するレベリング装置をそれぞれが有するｎ（ｎ≧３）台の圧延機を備えた仕上圧延設備で圧延される熱間圧延鋼帯の蛇行を制御する熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法であって、
最上流に設置されている圧延機から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された蛇行量測定装置により、走行する熱間圧延鋼帯の蛇行量を測定する蛇行量測定ステップと、
レベリング制御演算装置により、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、前記蛇行量測定ステップで測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算ステップとを含むことを特徴とする熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ1のうちのいずれか）＋Ｓｉ－１ …（１）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ1：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
最上流に設置されている圧延機から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された蛇行量測定装置により、走行する熱間圧延鋼帯の蛇行量を測定する蛇行量測定ステップと、
レベリング制御演算装置により、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、前記蛇行量測定ステップで測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算ステップとを含むことを特徴とする熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ1のうちのいずれか）＋Ｓｉ－１ …（１）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ1：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
【請求項2】
前記ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器により検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から操作側及び駆動側の差荷重を求める差荷重算出ステップを含み、
前記レベリング制御演算ステップでは、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいては、前記ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを前記（１）式により演算することに代えて、前記差荷重算出ステップで求められた操作側及び駆動側の差荷重と、前記蛇行量測定ステップで測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量とに基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした（３）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算ステップとを含むことを特徴とする請求項１に記載の熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋βＡＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋Ｓｉ－１ …（３）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
前記レベリング制御演算ステップでは、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいては、前記ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを前記（１）式により演算することに代えて、前記差荷重算出ステップで求められた操作側及び駆動側の差荷重と、前記蛇行量測定ステップで測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量とに基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした（３）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算ステップとを含むことを特徴とする請求項１に記載の熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋βＡＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋Ｓｉ－１ …（３）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【請求項3】
前記レベリング制御演算ステップでは、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記蛇行量測定装置を抜けてからｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉを抜けるまでの制御区間Ｂにおいて、前記差荷重算出ステップで求められた操作側及び駆動側の差荷重に基づいて、前記ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを（４）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出することを特徴とする請求項２に記載の熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法。
Ｓｉ＝βＢＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋ＳＢ …（４）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯の尾端部が蛇行量測定装置を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
Ｓｉ＝βＢＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋ＳＢ …（４）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯の尾端部が蛇行量測定装置を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【請求項4】
操作側及び駆動側の圧下量を調整するレベリング装置をそれぞれが有するｎ（ｎ≧３）台の圧延機を備えた仕上圧延設備で圧延される熱間圧延鋼帯の蛇行を制御する熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置であって、
最上流に設置されている圧延機から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された、走行する熱間圧延鋼帯の蛇行量を測定する蛇行量測定装置と、
走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、前記蛇行量測定装置で測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算装置とを備えることを特徴とする熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋Ｓｉ－１ …（１）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
最上流に設置されている圧延機から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された、走行する熱間圧延鋼帯の蛇行量を測定する蛇行量測定装置と、
走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、前記蛇行量測定装置で測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算装置とを備えることを特徴とする熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋Ｓｉ－１ …（１）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
【請求項5】
前記ｎ台の圧延機の各々は、操作側及び駆動側の圧延荷重を検出する荷重検出器を備え、
前記レベリング制御演算装置は、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいては、前記ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを前記（１）式により演算することに代えて、前記荷重検出器で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求まる操作側及び駆動側の差荷重と、前記蛇行量測定装置で測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量とに基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした（３）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出することを特徴とする請求項４に記載の熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋βＡＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋Ｓｉ－１ …（３）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機に設けられた荷重検出器から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
前記レベリング制御演算装置は、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいては、前記ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを前記（１）式により演算することに代えて、前記荷重検出器で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求まる操作側及び駆動側の差荷重と、前記蛇行量測定装置で測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量とに基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした（３）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出することを特徴とする請求項４に記載の熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置。
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋βＡＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋Ｓｉ－１ …（３）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機に設けられた荷重検出器から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【請求項6】
前記レベリング制御演算装置は、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記蛇行量測定装置を抜けてからｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉを抜けるまでの制御区間Ｂにおいて、前記荷重検出器で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求められた差荷重に基づいて、前記ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを（４）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出することを特徴とする請求項５に記載の熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置。
Ｓｉ＝βＢＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋ＳＢ …（４）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯の尾端部が蛇行量測定装置を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
Ｓｉ＝βＢＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋ＳＢ …（４）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯の尾端部が蛇行量測定装置を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【請求項7】
請求項４乃至６のうちいずれか一項に記載の熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置を備えることを特徴とする熱間圧延設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、熱間圧延鋼帯の製造ライン（ホットストリップミル）では、加熱されたスラブが粗圧延工程や仕上圧延工程などの製造工程を経て、所定の板幅及び板厚の鋼板が製造される。
仕上圧延工程では、図８に示すように、複数台（例えば７台）の圧延機Ｆ１～Ｆ７からなる仕上圧延設備１で熱間圧延鋼帯（以下、単に鋼帯という）１０が同時に仕上圧延されるタンデム圧延を行い、所定の板厚の鋼板を製造する。
仕上圧延工程では、図８に示すように、複数台（例えば７台）の圧延機Ｆ１～Ｆ７からなる仕上圧延設備１で熱間圧延鋼帯（以下、単に鋼帯という）１０が同時に仕上圧延されるタンデム圧延を行い、所定の板厚の鋼板を製造する。
【0003】
タンデム圧延では、図９に示すように、鋼帯１０の幅方向の板厚分布、鋼帯１０の幅方向の温度差、及び鋼帯１０の幅方向の曲がりによって、鋼帯１０が幅方向に移動する蛇行と呼ばれる現象が生じることがある。各圧延機Ｆ１～Ｆ７の幅方向（鋼帯１０の幅方向と同じ方向）の中心ＣＬ１から鋼帯１０の幅方向の中心ＣＬ２までの距離を蛇行量δと呼ぶ。ここでは、鋼帯１０が、各圧延機Ｆ１～Ｆ７の操作側に蛇行している場合を「＋」とし、各圧延機Ｆ１～Ｆ７の駆動側に蛇行している場合を「－」とする。各圧延機Ｆ１～Ｆ７の駆動側とは、搬送ロール（図示せず）のモータ（図示せず）に接続されている側を表し、各圧延機Ｆ１～Ｆ７の操作側とは、駆動側と幅方向の反対側を表す。なお、図８及び図９における矢印は、圧延時における鋼帯１０の進行方向を示している。
【0004】
ここで、鋼帯１０の尾端部１０ａの蛇行が大きくなった場合、鋼帯１０を幅方向に拘束するためのガイドと接触して、鋼帯１０が折れ込み、その状態で圧延されることで絞りと呼ばれるトラブルが生じることがある。絞りが発生すると、鋼帯１０を圧延する各圧延機Ｆ１～Ｆ７のワークロール１ａ（図８参照）に疵が入りロール交換が必要になる。ロール交換のために一時的に操業を停止する必要があり、絞りが頻繁に発生する場合には、大きなダウンタイムとなる。そのため、鋼帯１０の蛇行を低減し、絞りの発生を抑制することは熱間圧延鋼帯のタンデム圧延では重要な課題となっている。
【0005】
鋼帯の蛇行を防止する方法の一つとして、圧延機のレベリング量を変更する方法がある。レベリング量とは、圧延機の操作側と駆動側のロールギャップの開度差のことである。ここでは、操作側のロールギャップの開度が大きい場合を「＋」、駆動側のロールギャップの開度が大きい場合を「－」とする。
【0006】
例えば、圧延中に圧延機のレベリング量を＋側に変更すると、操作側より駆動側の圧下量が相対的に大きくなるため、操作側よりも駆動側の鋼帯が長くなり、圧延機出側では鋼帯は操作側に蛇行する。逆に、圧延中に圧延機のレベリング量を－側に変更すると、駆動側より操作側の圧下量が相対的に大きくなるため、駆動側よりも操作側の鋼帯が長くなり、圧延機出側では鋼帯は駆動側に蛇行する。
【0007】
従来にあっては、このレベリング量を変更することにより鋼帯の蛇行を防止するものとして、例えば、特許文献１、特許文献２及び特許文献３に示すものが提案されている。
特許文献１に示す熱間圧延における尾端蛇行制御方法は、いわゆる「差荷重方式蛇行制御」を実施するものであり、各スタンドの圧延機のオペサイドとドライブサイドとの差荷重に基づき、蛇行制御を行う。そして、前スタンドの蛇行制御量を当該スタンドの蛇行制御量に一定比率で加算するフィードフォワード制御を行うものである。
特許文献１に示す熱間圧延における尾端蛇行制御方法は、いわゆる「差荷重方式蛇行制御」を実施するものであり、各スタンドの圧延機のオペサイドとドライブサイドとの差荷重に基づき、蛇行制御を行う。そして、前スタンドの蛇行制御量を当該スタンドの蛇行制御量に一定比率で加算するフィードフォワード制御を行うものである。
【0008】
また、レベリング量を制御する方式として、もう一つは「センサ方式蛇行制御」が知られており、この「センサ方式蛇行制御」は、制御対象の圧延機のレベリング量を、制御対象の圧延機とその圧延機の一つ前の圧延機との間に設置された蛇行量測定装置により測定された鋼板の蛇行量に比例するように変更するものである。
【0009】
また、特許文献２に示す熱間仕上圧延における鋼板尾端蛇行制御方法は、「センサ方式蛇行制御」と「差荷重方式蛇行制御」とを組み合わるもので、制御対象の圧延スタンドとその上流（前）の圧延スタンドとの間に鋼板の水平方向の回転速度を検出する回転速度検出センサを設け、鋼板の尾端部が回転速度検出センサを通過した後は、制御対象の圧延スタンドのドライブサイドとワークサイドの差荷重を用いて蛇行制御を行うものである。
【0010】
また、特許文献３に示す被圧延材の蛇行制御方法は、圧延スタンドＦ５を被圧延材の尾端が通過すると、第１の制御ゲインよりも低い第２の制御ゲインでフィードバック制御を行って「センサ方式蛇行制御」を実施する。また、圧延スタンドＦ６を被圧延材の尾端が通過すると、第１の制御ゲインでフィードバック制御を行って「センサ方式蛇行制御」を実施すると共に、第３の制御ゲインよりも低い第４の制御ゲインでフィードバック制御を行って「差荷重方式蛇行制御」を実施する。更に、蛇行量検出センサを被圧延材の尾端が通過すると、「センサ方式蛇行制御」を終了すると共に、第３の制御ゲインでフィードバック制御を行って「差荷重方式蛇行制御」を実施する。また、圧延スタンドＦ７を被圧延材の尾端が通過すると、「差荷重方式蛇行制御」を終了するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0011】
【特許文献1】特開２０１０－２４７１７７号公報
【特許文献2】特開２０１８－１５７７６６号公報
【特許文献3】特開２０１３－２１２５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0012】
ところで、前述した「センサ方式蛇行制御」（特許文献２や特許文献３における「差荷重方式蛇行制御」を併用するものも含む）は、制御対象の圧延機のレベリング量を、制御対象の圧延機とその圧延機の一つ前の圧延機との間に設置された蛇行量測定装置により測定された鋼板の蛇行量に比例するように変更するものである。この「センサ方式蛇行制御」による蛇行制御方法は、特許文献１における「差荷重方式蛇行制御」による蛇行制御方法に比べ、高応答な蛇行制御を行うことができる。
【0013】
そして、この「センサ方式蛇行制御」による蛇行制御方法においては、蛇行制御目標値を、走行する鋼板の尾端部が制御対象の圧延機の１つ上流側（前側）の圧延機を通過した時の鋼板の蛇行量とするのが一般的に行われる。
【0014】
しかしながら、蛇行制御目標値を、走行する鋼板の尾端部が制御対象の圧延機の１つ上流側（前側）の圧延機を通過した時の鋼板の蛇行量とすると、制御対象の圧延機の２つ以上上流側（前側）の圧延機で生じた蛇行量が反映されなくなり、当該蛇行制御における制御量が小さくなり、適切な蛇行制御を行えない場合があるという課題があった。
【0015】
従って、本発明はこの課題を解決するためになされたものであり、その目的は、「センサ方式蛇行制御」における蛇行制御目標値を適切な蛇行量として制御量を大きくし、適切な蛇行制御を行うことができる熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0016】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法は、操作側及び駆動側の圧下量を調整するレベリング装置をそれぞれが有するｎ（ｎ≧３）台の圧延機を備えた仕上圧延設備で圧延される熱間圧延鋼帯の蛇行を制御する熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法であって、
最上流に設置されている圧延機から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された蛇行量測定装置により、走行する熱間圧延鋼帯の蛇行量を測定する蛇行量測定ステップと、
レベリング制御演算装置により、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、前記蛇行量測定ステップで測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算ステップとを含むことを要旨とする。
最上流に設置されている圧延機から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された蛇行量測定装置により、走行する熱間圧延鋼帯の蛇行量を測定する蛇行量測定ステップと、
レベリング制御演算装置により、走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、前記蛇行量測定ステップで測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算ステップとを含むことを要旨とする。
【0017】
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋Ｓｉ－１ …（１）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
【0018】
また、本発明の別の態様に係る熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置は、操作側及び駆動側の圧下量を調整するレベリング装置をそれぞれが有するｎ（ｎ≧３）台の圧延機を備えた仕上圧延設備で圧延される熱間圧延鋼帯の蛇行を制御する熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置であって、
最上流に設置されている圧延機から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された、走行する熱間圧延鋼帯の蛇行量を測定する蛇行量測定装置と、
走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、前記蛇行量測定装置で測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算装置とを備えることを要旨とする。
最上流に設置されている圧延機から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された、走行する熱間圧延鋼帯の蛇行量を測定する蛇行量測定装置と、
走行する前記熱間圧延鋼帯の尾端部が前記ｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから前記蛇行量測定装置を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、前記蛇行量測定装置で測定された前記熱間圧延鋼帯の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出するレベリング制御演算装置とを備えることを要旨とする。
【0019】
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋Ｓｉ－１ …（１）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
【0020】
また、本発明の別の態様に係る熱間圧延設備は、前述の熱間圧延鋼帯の蛇行制御装置を備えることを要旨とする。
【発明の効果】
【0021】
本発明に係る熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備によれば、「センサ方式蛇行制御」における蛇行制御目標値を適切な蛇行量として制御量を大きくし、適切な蛇行制御を行うことができる熱間圧延鋼帯の蛇行制御方法、蛇行制御装置及び熱間圧延設備を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の第１実施形態に係る蛇行制御装置を備えた仕上圧延設備の概略構成図である。
【図2】本発明の第１実施形態に係る蛇行制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【図4】本発明の第２実施形態に係る蛇行制御装置を備えた仕上圧延設備の概略構成図である。
【図5】本発明の第２実施形態に係る蛇行制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【図6】比較例による鋼板尾端部の位置と鋼帯の蛇行量及び制御量との関係を示すグラフである。
【図7】本発明例による鋼板尾端部の位置と鋼帯の蛇行量及び制御量との関係を示すグラフである。
【図8】一般的な仕上圧延設備の概略構成図である。
【図9】鋼帯の蛇行現象を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。また、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。
（第１実施形態）
図１には、本発明の第１実施形態に係る蛇行制御装置を備えた仕上圧延設備の概略構成が示されている。
（第１実施形態）
図１には、本発明の第１実施形態に係る蛇行制御装置を備えた仕上圧延設備の概略構成が示されている。
【0024】
熱間圧延鋼帯の熱間圧延設備では、加熱炉（図示せず）で加熱されたスラブが粗圧延工程、仕上圧延工程及び冷却工程を経て、所定の板幅及び板厚の鋼板が製造され、巻き取られる。つまり、熱間圧延設備は、加熱炉と、粗圧延設備（図示せず）と、仕上圧延設備１（図１参照）と、冷却設備（図示せず）と、巻取設備（図示せず）とを備えている。
仕上圧延工程では、図１に示す仕上圧延設備１で熱間圧延鋼帯（以下、単に鋼帯という）１０が同時に仕上圧延されるタンデム圧延が行われる。仕上圧延設備１は、鋼帯１０を仕上圧延するｎ台（ｎ≧３）の圧延機Ｆ１～Ｆｎを備えている。各圧延機Ｆ１～Ｆｎには、操作側及び駆動側の圧下量を調整するレベリング装置２と、操作側及び駆動側の圧延荷重を検出する荷重検出器３とが設けられている。
仕上圧延工程では、図１に示す仕上圧延設備１で熱間圧延鋼帯（以下、単に鋼帯という）１０が同時に仕上圧延されるタンデム圧延が行われる。仕上圧延設備１は、鋼帯１０を仕上圧延するｎ台（ｎ≧３）の圧延機Ｆ１～Ｆｎを備えている。各圧延機Ｆ１～Ｆｎには、操作側及び駆動側の圧下量を調整するレベリング装置２と、操作側及び駆動側の圧延荷重を検出する荷重検出器３とが設けられている。
【0025】
各レベリング装置２は、各圧延機Ｆ１～Ｆｎの操作側に取り付けられた圧下装置（図示せず）による圧下量と、各圧延機Ｆ１～Ｆｎの駆動側に取り付けられた圧下装置（図示せず）による圧下量とを調整する。
また、荷重検出器３は、各圧延機Ｆ１～Ｆｎの操作側と駆動側との双方に取り付けられて操作側及び駆動側のそれぞれの圧延荷重を検出する。
また、荷重検出器３は、各圧延機Ｆ１～Ｆｎの操作側と駆動側との双方に取り付けられて操作側及び駆動側のそれぞれの圧延荷重を検出する。
【0026】
また、仕上圧延設備１は、鋼帯１０の蛇行を制御する蛇行制御装置４を備えている。蛇行制御装置４は、最上流に設置されている圧延機から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の圧延機Ｆｉを制御対象として鋼帯１０の蛇行量を制御するものであり、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａ（図９参照）が制御対象の圧延機Ｆｉよりも一つ上流側（前側）に設置されたＦｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから後述の蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、「センサ方式蛇行制御」によって鋼帯１０の蛇行を制御するものである。
【0027】
ここで、「センサ方式蛇行制御」は、制御対象の圧延機Ｆｉのレベリング量（ｉ番目の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差）を、蛇行量測定装置５で測定された蛇行量に比例するように変更するものである。鋼帯１０の蛇行が操作側に生じていれば、操作側が閉まるように（「－」側に）レベリング量を変更し、鋼帯１０の蛇行が駆動側に生じていれば、駆動側が閉まるように（「＋」側に）レベリング量を変更する。
【0028】
そして、蛇行制御装置４は、最上流に設置されている圧延機Ｆ１から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された、走行する鋼帯１０の蛇行量を測定する蛇行量測定装置５を備えている。蛇行量測定装置５は、ラインセンサカメラやエリアセンサカメラで構成され、例えば、鋼帯１０の幅方向の輝度分布を測定しこの輝度分布から蛇行量を算出する。
【0029】
また、蛇行制御装置４は、制御区間Ａにおいて、蛇行量測定装置５によって測定された鋼帯１０の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、ｉ番目の制御対象の圧延機における操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出するレベリング制御演算装置６を備えている。
【0030】
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋Ｓｉ－１ …（１）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量である。
【0031】
なお、第１実施形態では、具体的には、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目の圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの蛇行量としてあり、前述の（１）式は、Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２）＋Ｓｉ－１となる。
レベリング制御演算装置６は、演算処理機能を有するコンピュータシステムであり、ハードウェアに予め記憶された各種専用のコンピュータプログラムを実行することにより、レベリング制御演算機能（後に述べるステップＳ２）をソフトウェア上で実現できるようになっている。
レベリング制御演算装置６は、演算処理機能を有するコンピュータシステムであり、ハードウェアに予め記憶された各種専用のコンピュータプログラムを実行することにより、レベリング制御演算機能（後に述べるステップＳ２）をソフトウェア上で実現できるようになっている。
【0032】
レベリング装置２は、レベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差に基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉのロール開度差がレベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差となるように、制御対象の圧延機Ｆｉの操作側に取り付けられた圧下装置による圧下量と、圧延機Ｆｉの駆動側に取り付けられた圧下装置による圧下量とを調整する。これにより、鋼帯１０の蛇行量が抑制される。
【0033】
このように、第１実施形態に係る蛇行制御装置４にあっては、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、蛇行量測定装置５によって測定された鋼帯１０の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした前述の（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出するレベリング制御演算装置６を備えている。
【0034】
これにより、「センサ方式蛇行制御」における蛇行制御目標値を適切な蛇行量として制御量を大きくし、適切な蛇行制御を行うことができる。
この理由について、図３を参照して具体的に説明する。図３は、図１に示す仕上圧延設備１における制御対象の圧延機Ｆｉの近傍及び鋼帯１０を平面側から見た模式図である。
図３に示すように、鋼帯１０は上流側から下流側に向けて圧延機Ｆｉ－２、圧延機Ｆｉ－１、制御対象の圧延機Ｆｉの順に圧延されて走行する。そして、鋼帯１０の尾端部１０ａは圧延機Ｆｉ－２、圧延機Ｆｉ－１、圧延機Ｆｉの順に抜ける。この際に、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの蛇行量測定装置５で測定される蛇行量δｉ－２と、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの蛇行量測定装置５で測定される蛇行量δｉ－１とを比較すると、図３に示すように、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの蛇行量δｉ－１の方が大きい。つまり、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの鋼帯１０の中心箇所Ｐ１の各圧延機Ｆ１～Ｆｎの幅方向（鋼帯１０の幅方向と同じ方向）の中心ＣＬからの距離は、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの鋼帯１０の中心箇所Ｐ２の各圧延機Ｆ１～Ｆｎの中心ＣＬからの距離よりも大きい。鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－２、圧延機Ｆｉ－１、圧延機Ｆｉの順に通過する際に、鋼帯１０の蛇行量が上流側から下流側に向けて徐々に大きくなるからである。鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ１、圧延機Ｆ２、・・・、圧延機Ｆｉ－２の順に通過する際も、鋼帯１０の蛇行量は上流側から下流側に向けて徐々に大きくなる。
この理由について、図３を参照して具体的に説明する。図３は、図１に示す仕上圧延設備１における制御対象の圧延機Ｆｉの近傍及び鋼帯１０を平面側から見た模式図である。
図３に示すように、鋼帯１０は上流側から下流側に向けて圧延機Ｆｉ－２、圧延機Ｆｉ－１、制御対象の圧延機Ｆｉの順に圧延されて走行する。そして、鋼帯１０の尾端部１０ａは圧延機Ｆｉ－２、圧延機Ｆｉ－１、圧延機Ｆｉの順に抜ける。この際に、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの蛇行量測定装置５で測定される蛇行量δｉ－２と、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの蛇行量測定装置５で測定される蛇行量δｉ－１とを比較すると、図３に示すように、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの蛇行量δｉ－１の方が大きい。つまり、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの鋼帯１０の中心箇所Ｐ１の各圧延機Ｆ１～Ｆｎの幅方向（鋼帯１０の幅方向と同じ方向）の中心ＣＬからの距離は、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの鋼帯１０の中心箇所Ｐ２の各圧延機Ｆ１～Ｆｎの中心ＣＬからの距離よりも大きい。鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆｉ－２、圧延機Ｆｉ－１、圧延機Ｆｉの順に通過する際に、鋼帯１０の蛇行量が上流側から下流側に向けて徐々に大きくなるからである。鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ１、圧延機Ｆ２、・・・、圧延機Ｆｉ－２の順に通過する際も、鋼帯１０の蛇行量は上流側から下流側に向けて徐々に大きくなる。
【0035】
この際に、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの蛇行量とした下記（２）式により演算すると、その際の蛇行制御量は下記演算式の右辺第１項（αＡＣ（δ－δｉ－１））と右辺第２項（Ｓｉ－１）との和となる。この蛇行制御量は、第１実施形態におけるレベリング制御演算装置６による蛇行制御量（前述した（１）式における右辺第１項（αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）と右辺第２項（Ｓｉ－１）との和よりも小さい。前述したように、δｉ－１は、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれかよりも大きいからである。
【0036】
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－１）＋Ｓｉ－１・・・（２）
このように、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの蛇行量として演算すると、鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたけたときからｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けるときまでの蛇行量の変化が反映されず、蛇行制御量が小さくなり、蛇行制御した後の鋼帯１０の蛇行量が適切な値とならない。つまり、蛇行制御した後の鋼帯１０の中心の圧延機Ｆ１～Ｆｎの中心ＣＬまでの距離が０に近づかない。
このように、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの蛇行量として演算すると、鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたけたときからｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けるときまでの蛇行量の変化が反映されず、蛇行制御量が小さくなり、蛇行制御した後の鋼帯１０の蛇行量が適切な値とならない。つまり、蛇行制御した後の鋼帯１０の中心の圧延機Ｆ１～Ｆｎの中心ＣＬまでの距離が０に近づかない。
【0037】
これに対して、第１実施形態においては、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした前述の（１）式により演算しており、鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたけたときからｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けるときまでの蛇行量の変化を反映し、蛇行制御量が大きくなり、蛇行制御した後の鋼帯１０の蛇行量を適切な値とすることができる。蛇行制御した後の鋼帯１０の中心の圧延機Ｆ１～Ｆｎの中心ＣＬまでの距離を０に近づけることができる。
【0038】
この理由から、第１実施形態に係る蛇行制御装置４によれば、「センサ方式蛇行制御」における蛇行制御目標値を適切な蛇行量として制御量を大きくし、適切な蛇行制御を行うことができる。
次に、第１実施形態に係る蛇行制御方法を示す蛇行制御装置４による処理の流れを図２に示すフローチャートを参照して説明する。
次に、第１実施形態に係る蛇行制御方法を示す蛇行制御装置４による処理の流れを図２に示すフローチャートを参照して説明する。
【0039】
先ず、鋼帯１０の仕上圧延が開始され、鋼帯１０の先端部が制御対象の圧延機Ｆｉを通過したら、ステップＳ１において、最上流に設置されている圧延機Ｆ１から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された蛇行量測定装置５が走行する鋼帯１０の蛇行量を測定する（蛇行量測定ステップ）。
【0040】
次いで、ステップＳ２に移行し、レベリング制御演算装置６は、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、ステップＳ２（蛇行量測定ステップ）で測定された鋼帯１０の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を前記熱間圧延鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした前述の（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出する（レベリング制御演算ステップ）。
【0041】
なお、第１実施形態では、具体的には、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目の圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの蛇行量としてあり、前述の（１）式は、Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２）＋Ｓｉ－１となる。
次いで、ステップＳ３に移行し、レベリング装置２は、レベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差に基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉのロール開度差がレベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差となるように、制御対象の圧延機Ｆｉの操作側に取り付けられた圧下装置による圧下量と、圧延機Ｆｉの駆動側に取り付けられた圧下装置による圧下量とを調整する（圧下量調整ステップ）。これにより、制御対象の圧延機Ｆｉのレベリング量が変更され、鋼帯１０の蛇行量が抑制される。
次いで、ステップＳ３に移行し、レベリング装置２は、レベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差に基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉのロール開度差がレベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差となるように、制御対象の圧延機Ｆｉの操作側に取り付けられた圧下装置による圧下量と、圧延機Ｆｉの駆動側に取り付けられた圧下装置による圧下量とを調整する（圧下量調整ステップ）。これにより、制御対象の圧延機Ｆｉのレベリング量が変更され、鋼帯１０の蛇行量が抑制される。
【0042】
これにより、蛇行制御装置４による処理が終了する。
このように、第１実施形態に係る蛇行制御方法によれば、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、蛇行量測定装置５によって測定された鋼帯１０の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした前述の（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出するレベリング制御演算ステップを含んでいる。これにより、「センサ方式蛇行制御」における蛇行制御目標値を適切な蛇行量として制御量を大きくし、適切な蛇行制御を行うことができる。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る蛇行制御装置について図４及び図５を参照して説明する。図４には、本発明の第２実施形態に係る蛇行制御装置を備えた仕上圧延設備の概略構成が示されている。図５には、本発明の第２実施形態に係る蛇行制御装置による処理の流れを示すフローチャートが示されている。
このように、第１実施形態に係る蛇行制御方法によれば、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、蛇行量測定装置５によって測定された鋼帯１０の蛇行量に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とした前述の（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出するレベリング制御演算ステップを含んでいる。これにより、「センサ方式蛇行制御」における蛇行制御目標値を適切な蛇行量として制御量を大きくし、適切な蛇行制御を行うことができる。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る蛇行制御装置について図４及び図５を参照して説明する。図４には、本発明の第２実施形態に係る蛇行制御装置を備えた仕上圧延設備の概略構成が示されている。図５には、本発明の第２実施形態に係る蛇行制御装置による処理の流れを示すフローチャートが示されている。
【0043】
第２実施形態に係る蛇行制御装置４は、第１実施形態に係る蛇行制御装置４と基本構成は同様であるが、第１実施形態に係る蛇行制御装置４が、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、「センサ方式蛇行制御」によって鋼帯１０の蛇行を制御する。これに対して、第２実施形態に係る蛇行制御装置４は、制御区間Ａにおいて、「センサ方式の蛇行制御」及び「差荷重方式の蛇行制御」を併用する点で相違している。
【0044】
ここで、「差荷重方式の蛇行制御」は、制御対象の圧延機Ｆｉのレベリング量（圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差）を、圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器３により検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から検出された操作側及び駆動側の差荷重に比例するように変更するものである。操作側の圧延荷重が駆動側の圧延荷重よりも大きい場合、差荷重は「＋」、駆動側の圧延荷重が操作側の圧延荷重よりも大きい場合、差荷重は「－」とする。そして、鋼帯１０に幅方向の板厚偏差、幅方向の温度差がない場合、鋼帯１０が圧延機Ｆ１～Ｆｎの中心を通板されていれば、差荷重は生じない。そして、鋼帯１０の蛇行が操作側に生じたときに差荷重は「＋」となり、鋼帯１０の蛇行が駆動側に生じたときに差荷重は「－」となる。この「差荷重方式の蛇行制御」では、差荷重が「＋」であれば操作側が閉まるようにレベリング量を変更し、差荷重が「－」であれば駆動側が閉まるようにレベリング量を変更する。
【0045】
蛇行制御装置４の蛇行量測定装置５は、最上流に設置されている圧延機Ｆ１から数えてｉ（３≦ｉ≦ｎ、ｉは特定の数）番目の制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置されて、走行する鋼帯１０の蛇行量を測定する蛇行量測定装置５を備えている。蛇行量測定装置５は、ラインセンサカメラやエリアセンサカメラで構成され、例えば、鋼帯１０の幅方向の輝度分布を測定しこの輝度分布から蛇行量を算出する。
【0046】
また、蛇行制御装置４は、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、「センサ方式の蛇行制御」及び「差荷重方式の蛇行制御」を併用する。更に、鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けてからｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉを抜けるまでの制御区間Ｂにおいて、「差荷重方式の蛇行制御」によって鋼帯１０の蛇行を制御する。
【0047】
このため、蛇行制御装置４のレベリング制御演算装置６は、前述の制御区間Ａにおいて、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求まる操作側及び駆動側の差荷重と、蛇行量測定装置５で測定された鋼帯１０の蛇行量とに基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした（３）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出する。
【0048】
Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１のうちのいずれか）＋βＡＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋Ｓｉ－１ …（３）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機に設けられた荷重検出器から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δｉ－２、δｉ－３、・・・、δ１：鋼帯の尾端部がｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１を抜けたときの、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機に設けられた荷重検出器から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【0049】
なお、第２実施形態では、具体的には、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目の圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの蛇行量としてあり、前述の（３）は、Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２）＋βＡＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋Ｓｉ－１となる。
また、レベリング制御演算装置６は、前述の制御区間Ｂにおいて、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求められた差荷重に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを（４）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出する。
また、レベリング制御演算装置６は、前述の制御区間Ｂにおいて、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求められた差荷重に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを（４）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出する。
【0050】
Ｓｉ＝βＢＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋ＳＢ …（４）
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯の尾端部が蛇行量測定装置を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
ここで、Ｓｉ：ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯の尾端部が蛇行量測定装置を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰｉ－１：鋼帯の尾端部がｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【0051】
レベリング制御演算装置６は、演算処理機能を有するコンピュータシステムであり、ハードウェアに予め記憶された各種専用のコンピュータプログラムを実行することにより、レベリング制御演算機能（後に述べるステップＳ１３）をソフトウェア上で実現できるようになっている。
【0052】
レベリング装置２は、レベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差に基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉのロール開度差がレベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差となるように、制御対象の圧延機Ｆｉの操作側に取り付けられた圧下装置による圧下量と、圧延機Ｆｉの駆動側に取り付けられた圧下装置による圧下量とを調整する。これにより、鋼帯１０の蛇行量が抑制される。
【0053】
このように、第２実施形態に係る蛇行制御装置４にあっては、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求まる操作側及び駆動側の差荷重と、蛇行量測定装置５で測定された鋼帯１０の蛇行量とに基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした前述の（３）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出するレベリング制御演算装置６を備えている。
【0054】
これにより、「センサ方式蛇行制御」における蛇行制御目標値を適切な蛇行量として制御量を大きくし、適切な蛇行制御を行うことができる。
この理由については、第１実施形態の説明における図３を用いた説明と同様である。
つまり、第２実施形態においては、制御区間Ａにおいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした前述の（３）式により演算しており、鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたけたときからｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けるときまでの蛇行量の変化を反映し、蛇行制御量が大きくなり、蛇行制御した後の鋼帯１０の蛇行量を適切な値とすることができる。蛇行制御した後の鋼帯１０の中心の圧延機Ｆ１～Ｆｎの中心ＣＬまでの距離を０に近づけることができる。
この理由については、第１実施形態の説明における図３を用いた説明と同様である。
つまり、第２実施形態においては、制御区間Ａにおいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした前述の（３）式により演算しており、鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたけたときからｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けるときまでの蛇行量の変化を反映し、蛇行制御量が大きくなり、蛇行制御した後の鋼帯１０の蛇行量を適切な値とすることができる。蛇行制御した後の鋼帯１０の中心の圧延機Ｆ１～Ｆｎの中心ＣＬまでの距離を０に近づけることができる。
【0055】
次に、第２実施形態に係る蛇行制御方法を示す蛇行制御装置４による処理の流れを図５に示すフローチャートを参照して説明する。
先ず、鋼帯１０の仕上圧延が開始され、鋼帯１０の先端部が制御対象の圧延機Ｆｉを通過したら、ステップＳ１１において、制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された蛇行量測定装置５が走行する鋼帯１０の蛇行量を測定する（蛇行量測定ステップ）。
先ず、鋼帯１０の仕上圧延が開始され、鋼帯１０の先端部が制御対象の圧延機Ｆｉを通過したら、ステップＳ１１において、制御対象の圧延機Ｆｉとｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１との間に設置された蛇行量測定装置５が走行する鋼帯１０の蛇行量を測定する（蛇行量測定ステップ）。
【0056】
次いで、ステップＳ１２に移行し、レベリング制御演算装置６は、制御対象の圧延機Ｆｉに設けられた荷重検出器３により検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から操作側及び駆動側の差荷重を求める（差荷重検出ステップ）。
次いで、ステップＳ１３に移行し、レベリング制御演算装置６は、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、ステップＳ１１（蛇行量測定ステップ）で検出された鋼帯１０の蛇行量とステップＳ１２（差荷重検出ステップ）で求められた差荷重とに基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした前述の（３）により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出する（レベリング制御演算ステップ）。
次いで、ステップＳ１３に移行し、レベリング制御演算装置６は、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、ステップＳ１１（蛇行量測定ステップ）で検出された鋼帯１０の蛇行量とステップＳ１２（差荷重検出ステップ）で求められた差荷重とに基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした前述の（３）により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出する（レベリング制御演算ステップ）。
【0057】
なお、第２実施形態では、具体的には、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目の圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの蛇行量としてあり、前述の（３）は、Ｓｉ＝αＡＣ（δ－δｉ－２）＋βＡＤ（ΔＰ－ΔＰｉ－１）＋Ｓｉ－１となる。
また、このレベリング制御演算ステップでは、レベリング制御演算装置６は、
走行する鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けてから制御対象の圧延機Ｆｉを抜けるまでの制御区間Ｂにおいて、ステップＳ１２（差荷重検出ステップ）で求められた差荷重に基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを、前述の（４）式により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出する。
また、このレベリング制御演算ステップでは、レベリング制御演算装置６は、
走行する鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けてから制御対象の圧延機Ｆｉを抜けるまでの制御区間Ｂにおいて、ステップＳ１２（差荷重検出ステップ）で求められた差荷重に基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを、前述の（４）式により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出する。
【0058】
次いで、ステップＳ１４に移行し、レベリング装置２は、レベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差に基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉのロール開度差がレベリング制御演算装置６から送出されたロール開度差となるように、制御対象の圧延機Ｆｉの操作側に取り付けられた圧下装置による圧下量と、圧延機Ｆｉの駆動側に取り付けられた圧下装置による圧下量とを調整する（圧下量調整ステップ）。これにより、制御対象の圧延機Ｆｉのレベリング量が変更され、鋼帯１０の蛇行量が抑制される。
【0059】
これにより、蛇行制御装置４による処理が終了する。
このように、第２実施形態に係る蛇行制御方法によれば、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、ステップＳ１１（蛇行量測定ステップ）で検出された鋼帯１０の蛇行量とステップＳ１２（差荷重検出ステップ）で求められた差荷重とに基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした前述の（３）により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出するレベリング制御演算ステップを含んでいる。
このように、第２実施形態に係る蛇行制御方法によれば、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、ステップＳ１１（蛇行量測定ステップ）で検出された鋼帯１０の蛇行量とステップＳ１２（差荷重検出ステップ）で求められた差荷重とに基づいて、制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓｉを、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－１番目の圧延機Ｆｉ－１を抜けたときの差荷重とした前述の（３）により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置２に送出するレベリング制御演算ステップを含んでいる。
【0060】
これにより、「センサ方式蛇行制御」における蛇行制御目標値を適切な蛇行量として制御量を大きくし、適切な蛇行制御を行うことができる。
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されずに種々の変更、改良を行うことができる。
例えば、第１実施形態及び第２実施形態のいずれにおいても、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉのロール開度差を演算するに際し、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目の圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの蛇行量とする必要はなく、前述したように、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とすればよい。
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されずに種々の変更、改良を行うことができる。
例えば、第１実施形態及び第２実施形態のいずれにおいても、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉのロール開度差を演算するに際し、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目の圧延機Ｆｉ－２を抜けたときの蛇行量とする必要はなく、前述したように、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａがｉ－２番目以前の圧延機Ｆｉ－２、Ｆｉ－３、・・・、Ｆ１のうちのいずれかを抜けたときの蛇行量とすればよい。
【0061】
また、第１実施形態においては、鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けてからｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉを抜けるまでの制御区間において、どのように制御するか説明されていないが、第２実施形態と同様に、「差荷重方式の蛇行制御」によって鋼帯１０の蛇行を制御する。つまり、蛇行制御装置４のレベリング制御演算装置は、この制御区間において、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求められた差荷重に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差Ｓｉを前述の（４）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出する。
【0062】
また、第１実施形態において、制御対象の圧延機Ｆｉから最終段の圧延機Ｆｎまでの間に単数又は複数の圧延機の圧延機が存在する場合には、当該圧延機の各々及び最終段の圧延機Ｆｎを制御対象の圧延機とする。そして、蛇行制御装置は、制御対象の各々の圧延機について、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａが制御対象の圧延機よりも一つ上流側に設置された圧延機を抜けてから蛇行量測定装置（制御対象の圧延機と一つ上流側の圧延機との間に設置されている）を抜けるまでの制御区間において、「センサ方式蛇行制御」によって鋼帯１０の蛇行を制御する。つまり、蛇行制御装置のレベリング制御演算装置は、この制御区間において、蛇行量測定装置で検出された鋼帯１０の蛇行量に基づいて、制御対象の圧延機における操作側及び駆動側のロール開度差を前述の（１）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出する。また、蛇行制御装置は、制御対象の各々の圧延機について、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置を抜けてから制御対象の圧延機に至るまでの制御区間において、「差荷重方式の蛇行制御」によって鋼帯１０の蛇行を制御する。つまり、蛇行制御装置のレベリング制御演算装置は、この制御区間において、荷重検出器で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求められた差荷重に基づいて、制御対象の圧延機における操作側及び駆動側のロール開度差を前述の（４）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出する。
【0063】
また、第２実施形態において、制御対象の圧延機Ｆｉから最終段の圧延機Ｆｎまでの間に単数又は複数の圧延機の圧延機が存在する場合には、当該圧延機の各々及び最終段の圧延機Ｆｎを制御対象の圧延機とする。そして、蛇行制御装置は、制御対象の各々の圧延機について、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａが制御対象の圧延機よりも一つ上流側に設置された圧延機を抜けてから蛇行量測定装置（制御対象の圧延機と一つ上流側の圧延機との間に設置されている）を抜けるまでの制御区間において、「センサ方式蛇行制御」及び「差荷重方式の蛇行制御」を併用して鋼帯１０の蛇行を制御する。つまり、蛇行制御装置のレベリング制御演算装置は、この制御区間において、蛇行量測定装置で検出された鋼帯１０の蛇行量及び荷重検出器で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求められた差荷重に基づいて、制御対象の圧延機における操作側及び駆動側のロール開度差を前述の（３）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出する。また、蛇行制御装置は、制御対象の各々の圧延機について、走行する鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置を抜けてから制御対象の圧延機に至るまでの制御区間において、「差荷重方式の蛇行制御」によって鋼帯１０の蛇行を制御する。つまり、蛇行制御装置のレベリング制御演算装置は、この制御区間において、荷重検出器で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求められた差荷重に基づいて、ｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉにおける操作側及び駆動側のロール開度差を前述の（４）式により演算し、演算されたロール開度差をｉ番目の制御対象の圧延機Ｆｉに設けられたレベリング装置に送出する。
【実施例0064】
本発明者らは、図４に示す仕上圧延設備１を用いて鋼帯１０を仕上圧延し、比較例及び本発明例による鋼帯１０の尾端部１０ａの位置と蛇行量測定装置５によって検出された鋼帯１０の蛇行量及びレベリング制御演算装置６における蛇行制御量との関係について調査した。ここで、鋼帯１０の幅は１２００ｍｍ、仕上圧延設備１の入側の鋼帯１０の板厚は２８ｍｍ、仕上圧延設備１の出側の鋼帯１０の板厚は１．８ｍｍとした。また、仕上圧延設備１の出側の鋼帯１０の圧延速度が１２０ｍｐｍとした。
【0065】
ここで、図３に示す仕上圧延設備１は、７台の圧延機Ｆ１～Ｆ７を備え、圧延機Ｆ７と圧延機Ｆ６との間に設置された蛇行量測定装置５により、走行する鋼帯１０の蛇行量を測定した。
また、レベリング制御演算装置６は、本発明例においては、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求まる操作側及び駆動側の差荷重と、蛇行量測定装置５で測定された鋼帯１０の蛇行量とに基づいて、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓ７を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ５を抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの差荷重とした下記の（５）式により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆ７に設けられたレベリング装置２に送出した。
また、レベリング制御演算装置６は、本発明例においては、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求まる操作側及び駆動側の差荷重と、蛇行量測定装置５で測定された鋼帯１０の蛇行量とに基づいて、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓ７を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ５を抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの差荷重とした下記の（５）式により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆ７に設けられたレベリング装置２に送出した。
【0066】
Ｓ７＝αＡＣ（δ－δ５）＋βＡＤ（ΔＰ－ΔＰ６）＋Ｓ６ …（５）
ここで、Ｓ７：制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δ５：鋼帯１０の尾端部１０ａが制御対象の圧延機Ｆ７の２つ前の圧延機Ｆ５を抜けたときの、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、ΔＰ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
ここで、Ｓ７：制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δ５：鋼帯１０の尾端部１０ａが制御対象の圧延機Ｆ７の２つ前の圧延機Ｆ５を抜けたときの、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、ΔＰ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【0067】
また、レベリング制御演算装置６は、本発明例において、鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けてから制御対象の圧延機Ｆ７を抜けるまでの制御区間Ｂにおいて、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求められた差荷重に基づいて、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差Ｓ７を下記（６）式により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆ７に設けられたレベリング装置に送出した。
【0068】
Ｓ７＝βＢＤ（ΔＰ－ΔＰ６）＋ＳＢ …（６）
ここで、Ｓ７：制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
ここで、Ｓ７：制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【0069】
一方、レベリング制御演算装置６は、比較例においては、鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けてから蛇行量測定装置５を抜けるまでの制御区間Ａにおいて、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求まる操作側及び駆動側の差荷重と、蛇行量測定装置５で測定された鋼帯１０の蛇行量とに基づいて、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロールギャップの開度差であるロール開度差Ｓ７を、蛇行制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａが制御対象の圧延機Ｆ７の１つ前の圧延機Ｆ６を抜けたときの蛇行量及び差荷重制御目標値を鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの差荷重とした下記の（７）式により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆ７に設けられたレベリング装置２に送出した。
【0070】
Ｓ７＝αＡＣ（δ－δ６）＋βＡＤ（ΔＰ－ΔＰ６）＋Ｓ６ …（７）
ここで、Ｓ７：制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、ΔＰ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
ここで、Ｓ７：制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、Ｓ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、αＡ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量に対する制御ゲイン、βＡ：制御区間Ａにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重に対する制御ゲイン、δ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、ΔＰ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、δ：制御区間Ａにおける、蛇行量測定装置５によって測定された蛇行量、ΔＰ：制御区間Ａにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、Ｃ：蛇行量に対するレベリング量の変化量、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【0071】
また、レベリング制御演算装置６は、比較例において、鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けてから制御対象の圧延機Ｆ７を抜けるまでの制御区間Ｂにおいて、荷重検出器３で検出された操作側及び駆動側の圧延荷重から求められた差荷重に基づいて、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差Ｓ７を下記（８）式により演算し、演算されたロール開度差を制御対象の圧延機Ｆ７に設けられたレベリング装置に送出した。
【0072】
Ｓ７＝βＢＤ（ΔＰ－ΔＰ６）＋ＳＢ …（８）
ここで、Ｓ７：制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
ここで、Ｓ７：制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、ＳＢ：鋼帯１０の尾端部１０ａが蛇行量測定装置５を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７における操作側及び駆動側のロール開度差、βＢ：制御区間Ｂにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重に対する制御ゲイン、ΔＰ６：鋼帯１０の尾端部１０ａが圧延機Ｆ６を抜けたときの、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、ΔＰ：制御区間Ｂにおける、制御対象の圧延機Ｆ７に設けられた荷重検出器３から検出された差荷重、Ｄ：ロール径、ロール長、ロール本数、圧延材の幅などで決まる定数である。
【0073】
比較例による鋼帯１０の尾端部１０ａの位置と蛇行量測定装置５によって検出された鋼帯１０の蛇行量及びレベリング制御演算装置６における蛇行制御量との関係について図６に示す。ここで、「蛇行制御量」は、制御区間Ａでは、（７）式における右辺第１項（αＡＣ（δ－δ６））と右辺第１項（βＡＤ（ΔＰ－ΔＰ６））と右辺第３項（Ｓ６）であり、制御区間Ｂでは、（８）式における右辺第１項（βＢＤ（ΔＰ－ΔＰ６））と右辺第２項（ＳＢ）の和である。
【0074】
また、本発明例による鋼帯１０の尾端部１０ａの位置と蛇行量測定装置５によって検出された鋼帯１０の蛇行量及びレベリング制御演算装置６における蛇行制御量との関係について図７に示す。ここで、「蛇行制御量」は、制御区間Ａでは、（７）式における右辺第１項（αＡＣ（δ－δ５））と右辺第１項（βＡＤ（ΔＰ－ΔＰ６））と右辺第３項（Ｓ６）であり、制御区間Ｂでは、（８）式における右辺第１項（βＢＤ（ΔＰ－ΔＰ６））と右辺第２項（ＳＢ）の和である。
【0075】
【符号の説明】
【0076】
１ 仕上圧延設備
２ レベリング装置
３ 荷重検出器
４ 蛇行制御装置
５ 蛇行量測定装置
６ レベリング制御演算装置
１０ 熱間圧延鋼帯
１０ａ 尾端部
Ｆ１～Ｆｎ 圧延機
２ レベリング装置
３ 荷重検出器
４ 蛇行制御装置
５ 蛇行量測定装置
６ レベリング制御演算装置
１０ 熱間圧延鋼帯
１０ａ 尾端部
Ｆ１～Ｆｎ 圧延機
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】