特開 2022-97332 バリ取り機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022097332

(43)【公開日】2022-06-30

(54)【発明の名称】バリ取り機械

(51)【国際特許分類】

   B24B 27/00 20060101AFI20220623BHJP

   B24B 41/06 20120101ALI20220623BHJP

   B24B 9/00 20060101ALI20220623BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20220623BHJP

【ＦＩ】

B24B27/00 A

B24B41/06 Z

B24B9/00 602L

B25J13/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020210897

(22)【出願日】2020-12-20

(71)【出願人】

【識別番号】391051474

【氏名又は名称】三立精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100177921

【弁理士】

【氏名又は名称】坂岡 範穗

(72)【発明者】

【氏名】加藤 斉

(72)【発明者】

【氏名】酒井 泰久

【テーマコード（参考）】

3C034

3C049

3C158

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C034AA19

3C034BB72

3C034DD20

3C049AA02

3C049AA12

3C049AA18

3C049AB04

3C049AC05

3C049CB04

3C158AA02

3C158AA12

3C158AA18

3C158AB04

3C158AC05

3C158CB04

3C707AS01

3C707AS12

3C707BS10

(57)【要約】

【課題】ワークを把持する把持部と、ワークを加工する加工工具との両方を、上から逆さ方向に配置することで、汚れにくく掃除を容易にするとともに、切り粉の溜まりによる機械の故障を防止することができるバリ取り機械を提供する。
【解決手段】フレーム１０と、前記フレーム１０の上部に設けられる天井板２０と、前記天井板２０の下面から下向きに設けられるロボット２１と、前記天井板２０の下面から下向きに設けられる支持部２３ａ，２３ｂと、前記ロボット２１又は前記支持部２３ａ，２３ｂの一方に設けられる、ワーク４０を把持する把持部２２と、前記ロボット２１又は前記支持部２３ａ，２３ｂの他方に設けられる、前記ワーク４０を加工する加工工具２４ａ，２４ｂと、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フレームと、
前記フレームの上部に設けられる天井板と、
前記天井板の下面から下向きに設けられるロボットと、
前記ロボット又は前記天井板の下面の一方に設けられる、ワークを把持する把持部と、
前記ロボット又は前記天井板の下面の他方に設けられる、前記ワークを加工する第１加工工具と、
を備えることを特徴とするバリ取り機械。

【請求項2】

前記第１加工工具が前記天井板の下面に設けられ、かつ下向きに配置されている請求項１に記載のバリ取り機械。

【請求項3】

前記第１加工工具が複数設けられ、それぞれの第１加工工具の高さが同じにされている請求項２に記載のバリ取り機械。

【請求項4】

フレームと、
前記フレームの上部に設けられる天井板と、
前記天井板の下面から下向きに設けられるロボットと、
前記ロボットに設けられる、ワークを把持する把持部と、
前記天井板の下面に１つ以上設けられる、前記ワークを加工する下向きの第１加工工具と、
前記天井板の下面に１つ以上設けられる、前記ワークを加工する横向きの第２加工工具と、
を備えることを特徴とするバリ取り機械。

【請求項5】

前記第２加工工具が、前記第１加工工具の回転軸と直交する線の高さ以上の位置に設けられている請求項４に記載のバリ取り機械。

【請求項6】

前記第１加工工具が、前記第２加工工具の回転軸と直交する線から外れた位置に設けられている請求項４又は５に記載のバリ取り機械。

【請求項7】

前記フレームの下部に、落下する切り粉を受ける受け皿を備える請求項１ないし６のいずれか１項に記載のバリ取り機械。

【請求項8】

前記受け皿が前記天井板より小さく構成され、前記切り粉を前記受け皿に集める傾斜板を備える請求項７に記載のバリ取り機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークに対し切削又は研磨等の加工をするバリ取り機械に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ワークに対し切削又は研磨等の加工をするバリ取り機械では、ワークを加工したときに発生する切り粉により、バリ取り機械の各部が汚れやすく掃除が大変であるとともに、切り粉の溜まりによって機械の故障を招くというという課題があった。

【0003】

また、ガイドレールの変形を的確に補正することができる工作機械を提供することを目的として、特開２００２－１３７１２９号公報（特許文献１）に、テーブルの上に設けられた砥石車と対向するように配置された梁状フレーム部材と、前記梁状フレーム部材と平行をなすとともに、移動体を移動可能に支持するガイドレールと、梁状フレーム部材とガイドレールとの間に介在した伸縮部材とを備える工作機械が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２－１３７１２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に開示されている工作機械では、移動体等は汚れにくいと考えられるものの、加工する場所から下側に砥石車やテーブル等があり、汚れやすく掃除が大変であるとともに、テーブル上の設備が切り粉によって故障する恐れがあることに変わりはない。

【0006】

本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、ロボットを天井板から下向きの逆さ方向に設けるとともに、本来のテーブルが設けられる位置に刃物等の構成要素を配置しないことで、汚れにくく掃除を容易にするとともに、切り粉の溜まりによる機械の故障を防止することができるバリ取り機械を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のバリ取り機械は、
フレームと、
前記フレームの上部に設けられる天井板と、
前記天井板の下面から下向きに設けられるロボットと、
前記ロボット又は前記天井板の下面の一方に設けられる、ワークを把持する把持部と、
前記ロボット又は前記天井板の下面の他方に設けられる、前記ワークを加工する第１加工工具と、
を備えることを特徴とする。

【0008】

本発明のバリ取り機械によれば、ロボット、ワークを把持する把持部、及びワークを加工する第１加工工具が、フレームの上部に設けられた天井板の下面に取付けられている。このため、ワークを加工することにより生じる切り粉は、バリ取り機械の中の構成要素に殆ど付着せずに落下し、バリ取り機械の汚れを防止することができる。なお、把持部や第１加工工具が天井板の下面に設けられるとは、把持部や加工工具が天井板の下面に直接設けられることのみならず、何らかの支持物を介して間接的に設けられることも含めることを意図する（後述する第２加工工具においても同様。）。

【0009】

本発明のバリ取り機械の好ましい例は、
前記第１加工工具が前記天井板の下面に設けられ、かつ下向きに配置されている。

【0010】

本発明のバリ取り機械の好ましい例によれば、第１加工工具が下向きに配置されているため、切り粉が上方向に巻き上げられることがない。これにより、切り粉がさらに落下しやすくなり、機械の汚れをより効果的に防止することができる。

【0011】

本発明のバリ取り機械の好ましい例は、
前記第１加工工具が複数設けられ、それぞれの第１加工工具の高さが同じにされている。

【0012】

本発明のバリ取り機械の好ましい例によれば、複数の第１加工工具同士が同じ高さに配置されているため、１つの第１加工工具で生じた切り粉が、他の第１加工工具に付着することがない。

【0013】

本発明のバリ取り機械は、
フレームと、
前記フレームの上部に設けられる天井板と、
前記天井板の下面から下向きに設けられるロボットと、
前記ロボットに設けられる、ワークを把持する把持部と、
前記天井板の下面に１つ以上設けられる、前記ワークを加工する下向きの第１加工工具と、
前記天井板の下面に１つ以上設けられる、前記ワークを加工する横向きの第２加工工具と、
を備えることを特徴とする。

【0014】

本発明のバリ取り機械によれば、横向きの第２加工工具を備えるため、下向きの第１加工工具のみでは対応が難しいバリ取りも行なうことができる。

【0015】

本発明のバリ取り機械の好ましい例は、
前記第１加工工具の回転軸と直交する線より前記第２加工工具が高い位置に設けられている。

【0016】

本発明のバリ取り機械の好ましい例によれば、第１加工工具で生じた切り粉が、第２加工工具及びその構成部品に付着することを防止できる。なお、加工工具の回転軸と直交する線とは、回転軸と直交する線のうち加工工具の刃付がされている箇所から延びる線を意図する。

【0017】

本発明のバリ取り機械は、
前記第２加工工具の回転軸と直交する線から前記第１加工工具が外れた位置に設けられている。

【0018】

本発明のバリ取り機械によれば、第２加工工具で生じた切り粉が、第１加工工具及びその構成部品に付着することを防止できる。

【0019】

本発明のバリ取り機械の好ましい例は、
前記フレームの下部に、落下する切り粉を受ける受け皿を備える。

【0020】

本発明のバリ取り機械の好ましい例によれば、落下する切り粉を受ける受け皿を備えるため、切り粉の排出を容易にすることができる。

【0021】

本発明のバリ取り機械の好ましい例は、
前記受け皿が前記天井板より小さく構成され、前記切り粉を前記受け皿に集める傾斜板を備える。

【0022】

本発明のバリ取り機械の好ましい例によれば、受け皿が天井板より小さく構成されるため、受け皿の取り出し等が容易になり、切り粉の排出をさらに容易にすることができる。

【発明の効果】

【0023】

上述したように本発明のバリ取り機械によれば、ロボットを天井板から下向きの逆さ方向に設けるとともに、本来のテーブルが設けられる位置に刃物等の構成要素を配置しないことで、汚れにくく掃除を容易にするとともに、切り粉の溜まりによる機械の故障を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の一実施形態に係るバリ取り機械の正面図である。

【図2】バリ取り機械の背面図である。

【図3】バリ取り機械におけるワークの受け渡しを説明する図である。

【図4】図１のＡ－Ａ線断面図である。

【図5】図１のＢ－Ｂ線断面図である。

【図6】図１のＢ－Ｂ線断面図において第１加工工具を複数備える例を説明する図である。

【図7】図１のＡ－Ａ線断面図において第２加工工具を複数備える例を説明する図である。

【図8】図１のＡ－Ａ線断面図において第１加工工具及び第２加工工具を複数備える例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、本発明のバリ取り機械１の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、図１から図３は、バリ取り機械１の構成を説明しやすくするために、バリ取り機械１の正面又は背面のパネル１４を取外す等して表わした模式的な図である。また、図１の奥側に位置する第２加工工具２４ｂ等、及び図２の奥側に位置する第１加工工具２４ａ等は、図を見やすくするために破線で表わしている。また、図４、図７及び図８は、ロボット２１の記載を省略しており、ロボット２１の基部の位置のみを破線で記載している。また、図５及び図６もロボット２１の記載を省略している。

【0026】

図１から図５に示すように、本実施形態のバリ取り機械１は、フレーム１０と、天井板２０と、ロボット２１と、把持部２２と、支持部２３ａ，２３ｂと、第１加工工具２４ａと、第２加工工具２４ｂと、傾斜板２５と、受け皿２６と、搬入搬出部３０とを備える。

【0027】

フレーム１０は、下柱１１と上柱１２と梁１３ａ，１３ｂとを備える。フレーム１０の下部である下柱１１は、フレーム１０の基礎部分をなすものであり、バリ取り機械１の四隅近傍に立設され底板１６で連結される。また、下柱１１は図示しない梁や筋交い又はその他の構成部品でも必要に応じて適宜連結される。フレーム１０の上部である上柱１２は、下柱１１の上端から上方向に立設されるものである。梁１３ａ，１３ｂは、隣接する上柱１２同士を連結して、フレーム１０全体の強度を向上させるものである。

【0028】

また、上柱１２の周囲には、パネル１４が貼設されており、加工時における切り粉の飛散を防止している。このパネル１４の一部には、ワーク４０の受け渡しのための搬送口１５が設けられる。なお、通常の工作機械であれば、上柱１２の下端近傍又は下柱１１の上端近傍にテーブルが設けられるが、本実施形態のバリ取り機械１ではテーブルは設置されず、下側の梁１３ｂで囲まれた部分及びその付近は空間となっている。

【0029】

天井板２０は、フレーム１０の上部に設けられるもので、本実施形態では上柱１２の上端部分に支持されて配置される。この天井板２０の下面に、ロボット２１や支持部２３ａ，２３ｂ等が設置されるのである。

【0030】

ロボット２１は、天井板２０の下面から下向き、つまり通常とは逆向きの逆さに設けられるもので、本実施形態では多関節型ロボットを採用している。また、ロボット２１の先端には、ワーク４０を掴む把持部２２が設けられている。

【0031】

支持部２３ａ，２３ｂは、天井板２０の下面から下向きに設けられる支柱である。片方の支持部２３ａの先端には、ワーク４０を加工する第１加工工具２４ａが下向きに設けられている。この第１加工工具２４ａが下向きとは、第１加工工具２４ａの回転軸が略垂直であることを意図する。また、もう片方の支持部２３ｂの先端には、ワーク４０を加工する第２加工工具２４ｂが横向きに設けられている。この第２加工工具２４ｂが横向きとは、第２加工工具２４ｂの回転軸が略水平であることを意図する。

【0032】

これらの第１加工工具２４ａと第２加工工具２４ｂの位置関係であるが、下向きに設けられる第１加工工具２４ａの回転軸から直交する線Ｌ１よりも、第２加工工具２４ｂ及び第２加工工具２４ｂ周囲の構成部品の方を高くすることが好ましい（図５参照）。

【0033】

さらに、横向きに設けられた第２加工工具２４ｂの回転軸から直交する線Ｌ２から、第１加工工具２４ａ及び第１加工工具２４ａ周囲の構成部品を外れた位置に設けることが好ましい（図４参照）。なお、線Ｌ１及び線Ｌ２は、図中では簡易的に表示しているが、実際は第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂの回転軸から直交する複数の方向に放射状に延びている。

【0034】

また、これらの第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂとしては、例えばエンドミル等の回転する切削工具や回転砥石等の研削工具等が採用される。また、第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂには、ワーク４０が第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂに当接されると、所定の力で第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂをワーク４０に押し付ける押圧装置２７ａ，２７ｂ（特開平８－１１８１２６号公報、特開２０１９－１８８５４３号公報等参照）が必要に応じて設けられ、さらに第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂを回転させるモーター２８ａ，２８ｂ等が設けられている。なお、この様に複数本の加工工具を用いる場合、一部の加工工具を比較的粗い加工用にして、他の加工工具を仕上げ用にすることもできる。

【0035】

また、支持部２３ａ，２３ｂの長さは任意であり、ワーク４０を第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂに当てやすい高さにすることができれば所望の長さにすることができ、場合によっては省略することも可能である。なお、本実施形態のバリ取り機械１とは逆に、ロボット２１の先端に加工工具２４ａを設け、支持部２３ａ，２３ｂの先端に把持部２２を設けてワーク４０を把持させてもよい。係る場合、図示しない搬送装置で、支持部２３ａ，２３ｂの先端に設けられた把持部２２まで、ワーク４０を搬送させることになる。

【0036】

さらに、第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂともに、本実施形態の１本ずつに限られず、複数本設置することも可能である。例えば、図６に示すように、支持部２３ａに設けた第１加工工具２４ａとは別に、支持部２３ｂにも下向きの第１加工工具２４ｃ、押圧装置２７ｃ、モーター２８ｃを設けることができる。係る場合、第１加工工具２４ａ，２４ｃ同士の高さを略同じにすることが好ましい。

【0037】

また、図７に示すように、支持部２３ｂに設けた第２加工工具２４ｂとは別に、支持部２３ａにも横向きの第２加工工具２４ｄ、押圧装置２７ｄ、モーター２８ｄを設けることができる。係る場合、図４に示す第２加工工具２４ｂと同じ向きでも隣接する加工工具等に切り粉はあまり付着せず特に問題は無いが、切り粉の付着をさらに防止するために、第２加工工具２４ｂを水平方向に回動させて配置して、第２加工工具２４ｂの回転軸と直交する線Ｌ３から、他方の第２加工工具２４ｄ、押圧装置２７ｄ、モーター２８ｄが外れるようにしてもよい（第２加工工具２４ｄの線Ｌ４も同様）。

【0038】

またさらに、図８に示すように、３本以上の支持部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄとして、第１加工工具２４ａ，２４ｃと第２加工工具２４ｂ，２４ｄとを合わせて、加工工具も３本以上配置することも可能である。この様な場合も、第１加工工具２４ａ，２４ｃの高さは略同じにして、第１加工工具２４ａ，２４ｃより第２加工工具２４ｂ，２４ｄ及び第２加工工具２４ｂ，２４ｄ周囲の構成部品を高くするとともに、第２加工工具２４ｂ，２４ｄの回転軸と直交する線Ｌ２，Ｌ５から他の加工工具及び加工工具周囲の構成部品が外れるように配置することが好ましい。

【0039】

図１から図５に戻り、傾斜板２５は、切り粉を受け皿２６に集めるもので、本実施形態では下柱１１の上端近傍からバリ取り機械１の底部の中央に向かって傾斜して設けられている。本実施形態の傾斜板２５は、４枚の板を組み合わせて隣接する下柱１１同士の隙間を塞ぐとともに、略逆四角錐状をなしている。もっとも、傾斜板２５はこれに限られず一部の板のみ傾斜している状態、又は略逆円錐状等の様々な形状を採用することができる。

【0040】

また、傾斜板２５の下には、落下する切り粉を受ける受け皿２６が設けられる。この受け皿２６は、下柱１１の下端近傍を連結する底板１６の上に配置され、適宜引き出されて中に溜まった切り粉が排出される。この受け皿２６は、平面視で天井板２０よりも小さく構成されている。

【0041】

搬入搬出部３０は、ロボット２１にワーク４０を受け渡しするもので、サブフレーム３１と扉３２と中間板３３と中間受台３４とを備える。サブフレーム３１は、搬入搬出部３０の各構成要素を支えるもので、正面視で略逆Ｌ字形をなしており、一方が上柱１２に連結され他方が床面に載置される。扉３２は、搬送口１５に設けられるもので、ロボット２１にワーク４０を受け渡すときは開かれ、ワーク４０を第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂで加工するときは閉じられて切り粉の飛散を防止するものである。中間板３３は、搬入搬出部３０側の上柱１２の下端近傍から延長されるもので、その上に中間受台３４が配置される。中間受台３４は、図示しない搬送装置から搬送された加工前のワーク４０を一旦受け取り、その後ロボット２１に受け渡す台であり、必要に応じて適宜昇降動作等をさせることができる。また、中間受台３４は、ロボット２１から加工後のワーク４０を受け取り、図示しない搬送装置に受け渡して次の工程に搬送するときにも使用される。

【0042】

次に、図１から図５を参照して、本実施形態のバリ取り機械１の動作時の作用効果について説明する。既に述べたように、新しいワーク４０が中間受台３４に搬送され、そのワーク４０をロボット２１に設けられた把持部２２が掴み、支持部２３ａ，２３ｂに設けられた第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂで加工する。このとき、天井板２０の下面に設けられたロボット２１が下向きに配置されている。また、加工時に発生する切り粉は重力によって落下する。これにより、バリ取り機械１の内部に切り粉が付着することが殆どなく、機械の汚れを最小限にすることができ、切り粉の溜まりによる故障を防止することができる。

【0043】

また、第１加工工具２４ａは下向きに設けられて、加工工具の回転軸が略垂直となっている。これにより、加工時に第１加工工具２４ａの回転によって生じる切り粉Ｃは、原則として水平方向より下にしか飛ばず、切り粉Ｃの巻き上げを防止することができる（図５参照）。ここで、第２加工工具２４ｂ及びその周囲の構成部品である押圧装置２７ｂ、モーター２８ｂは、第１加工工具２４ａの回転軸と直交する線Ｌ１よりも上に設けられている。これにより、第１加工工具２４ａによる切り粉が、第２加工工具２４ｂ及びその周囲の構成部品に付着することを防止することができる。

【0044】

また、第２加工工具２４ｂは横向きに設けられて、加工工具の回転軸が略水平となっている。このため、第２加工工具２４ｂから生じた切り粉Ｃは、基本的に回転軸と直交する線Ｌ２に添って飛散する（図４参照）。ここで、第１加工工具２４ａ及びその周囲の構成部品である押圧装置２７ａ、モーター２８ａは、第２加工工具２４ｂの回転軸と直交する線Ｌ２から外れて設けられている。これにより、第２加工工具２４ｂによる切り粉が、第１加工工具２４ａ及びその周囲の構成部品に付着することを防止することができる。なお、第２加工工具の使い方であるが、例えば、穴の中に切り粉が溜まってしまうために、下向きの第１加工工具での加工に適さない、穴の縁のバリ取り等が好適である。

【0045】

また、図６に示す実施形態においても、切り粉Ｃは水平より下方向にしか飛散せず、一方の第１加工工具２４ａで生じた切り粉Ｃが、他方の第１加工工具２４ｃ、押圧装置２７ｃ、モーター２８ｃへ付着することを防止することができる。

【0046】

また、図７に示す実施形態においても、切り粉Ｃは線Ｌ３に沿った方向に飛散するため、一方の第２加工工具２４ｂで生じた切り粉Ｃが、他方の第２加工工具２４ｄ、押圧装置２７ｄ、モーター２８ｄへ付着することを防止することができる（線Ｌ４においても同様）。さらに図８に示す実施形態においても、図６及び図７同様に、１つの加工工具で生じた切り粉が他の加工工具及び周囲の構成部品に付着することを防止できる。

【0047】

図１から図５に戻り、ワーク４０を加工する際、下側の梁１３ｂに囲われた部分は空間となっているため、そこにはテーブル等がなく、下方に傾斜板２５と受け皿２６があるだけである。ここで、通常のバリ取り機械１であれば、下柱の上端近傍にテーブルがあり、そこにロボット等が据え付けられているため、テーブルの上やロボットの周囲に切り粉が堆積してしまう。

【0048】

一方、本実施形態のバリ取り機械１であれば、ロボット２１、第１加工工具２４ａ、第２加工工具２４ｂの下方には基本的に何もなく、切り粉は傾斜板２５と受け皿２６とに落ちるだけである。これにより、通常の掃除は、受け皿２６を取り出して切り粉を排出するだけで済む。また、通常の加工には主に第１加工工具２４ａを用い、穴の加工等の必要なときのみ第２加工工具２４ｂを用いるようにすれば、切り粉を殆ど巻き上げさせずに落下させることができ、パネル１４や上柱１２等に付着する切り粉も最小限に抑えられる。

【0049】

また、特許文献１に開示されているような門形のバリ取り機械１であれば、テーブル、側部フレーム、及び梁状フレーム部材の互いの強度がしっかりしていないと、ワークに対する加工工具（特許文献１では砥石車）の位置が安定せず、精密な加工が困難となる。特許文献１では梁状フレーム部材に伸縮装置を設けることで上下方向のずれを吸収しているものの、水平方向のずれまでは対応することができない。

【0050】

一方、本実施形態のバリ取り機械１では、ロボット２１や支持部２３ａ，２３ｂ等の構成要素を逆さにしながら、これらを１枚の天井板２０に設置している。このため、仮にフレーム１０が揺れる等しても、天井板２０の下面の平面さえ確保できれば、ワーク４０と第１加工工具２４ａ及び第２加工工具２４ｂとの位置関係がずれることがなく、加工の精度を保つことができる。

【0051】

このように、本実施形態のバリ取り機械１によれば、バリ取り機械１の各構成要素への切り粉の付着を大幅に減らすことができ、通常の稼働時においてもメンテナンス時においても、掃除を省力化することができる。また、切り粉の溜まりによる機械の故障も防止することができる。また、１つの天井板２０にロボット２１と支持部２３ａ，２３ｂを設けることで、加工の精度も保つことができる。

【0052】

なお、上述のバリ取り機械１は本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲においてその構成を適宜変更することができる。例えば、第１加工工具のみを備える構成では、第１加工工具の向きを横向きや斜め方向等、所望の方向に取付けることができる。

【符号の説明】

【0053】

１・・バリ取り機械、
１０・・フレーム、１１・・下柱、１２・・上柱、１３ａ，１３ｂ・・梁、１４・・パネル、１５・・搬送口、１６・・底板、
２０・・天井板、２１・・ロボット、２２・・把持部、２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ・・支持部、２４ａ，２４ｃ・・第１加工工具、２４ｂ，２４ｄ・・第２加工工具、２５・・傾斜板、２６・・受け皿、２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ・・押圧装置、２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ・・モーター、
３０・・搬入搬出部、３１・・サブフレーム、３２・・扉、３３・・中間板、３４・・中間受台、
４０・・ワーク、

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】