特開2022-97864IP Force 特許公報全文掲載

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パラレルリンク機構を備えた宇宙機のドッキング装置において、パラレルリンク機構のリニアアクチュエータに供給する電力を制御するのに用いられる電力制御装置に関するものである。

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】従来のドッキング装置は、宇宙機の電源容量が小さい場合、リニアアクチュエータに充分な電力供給ができず、電源容量を増すための改修が必要であった。
【解決手段】６軸のパラレルリンク機構５を備えたドッキング装置１におけるリニアアクチュエータ１０の電力制御装置であって、リンク４に生じた荷重に基づいてリニアアクチュエータ１０のモータＭの回転速度を制御するモータドライバ１１が、電流指令を出力する速度制御部３１と、電流指令を電圧指令に変換する電流制御部３２と、リニアアクチュエータ１０の１本あたりの消費電力がモータ動力用の電源容量の１／６以下となるように速度制御部３１の電流指令を制限する電流指令制限器３３とを備え、電源容量が小さい宇宙機に対しても、電源容量の改修を必要とせずにドッキング装置１を搭載可能にした。
【選択図】図３

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、したような従来のドッキング装置は、宇宙機の電源容量が小さい場合、各リニアアクチュエータのモータに充分な電力を供給できないので、宇宙機への搭載が不可になる。このため、ドッキング装置は、宇宙機への搭載を可能にするには、電源容量を増すための改修が不可欠になり、その結果、宇宙機の製造コストが嵩むという問題点があった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係わるドッキング装置におけるリニアアクチュエータの電力制御装置は、リニアアクチュエータにより伸縮駆動される６本のリンクを構成要素とする６軸のパラレルリンク機構を備えたドッキング装置において、各リンクのリニアアクチュエータに供給する電力を制御する装置である。この電力制御装置は、ドッキング時にリンクの軸線方向に生じた荷重に基づいてリニアアクチュエータの駆動源であるモータの回転速度を制御す・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係わるドッキング装置におけるリニアアクチュエータの電力制御装置は、構成を採用したことにより、電源容量が小さい宇宙機に対しても、電源容量を増すための改修を必要とせずにドッキング装置を搭載することができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 ドッキング装置の一例を説明する斜視図である。
【図2】 制御系全体を示すブロック図である。
【図3】 モータドライバを説明するブロック図である。
【図4】 電流指令制限器の特性テーブルを説明するグラフである。

選択図 図3出願人が指定した本件の代表的な図

１ ドッキング装置 ４ リンク ５ パラレルリンク機構 １０ リニアアクチュエータ １１ モータドライバ ３１ 速度制御部 ３２ 電流制御部 ３３ 電流指令制限器 ３８ アンチワインドアップ制御器 Ｅ 電源 Ｍ モータ

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