(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022098349
(43)【公開日】2022-07-01
(54)【発明の名称】路側機
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20220624BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 C
G08G1/09 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020211846
(22)【出願日】2020-12-21
(71)【出願人】
【識別番号】000004651
【氏名又は名称】日本信号株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100129425
【弁理士】
【氏名又は名称】小川 護晃
(74)【代理人】
【識別番号】100087505
【氏名又は名称】西山 春之
(74)【代理人】
【識別番号】100099623
【弁理士】
【氏名又は名称】奥山 尚一
(72)【発明者】
【氏名】荻島 由彦
(72)【発明者】
【氏名】田山地 剛義
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA20
5H181BB04
5H181CC01
5H181CC04
5H181CC14
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF17
5H181FF27
5H181JJ05
5H181JJ06
5H181JJ21
5H181LL04
5H181LL06
5H181LL09
5H181LL14
(57)【要約】
【課題】交差点に向かう車両の見落としを防止すること及び交差点に向かう車両の車載器に対して個別の運転支援情報を提供することができる路側機を提供する。
【解決手段】路側機２は、路側機通信部２１、路側機メモリ２２及び路側機制御部２３を有する。路側機２は、無線通信により車載器３から交差点に向かう車載器搭載車両の情報を取得して前記車載器搭載車両の将来位置を予測すると共に第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づき交差点に向かう各車両の現在位置及び移動ベクトルを検出して前記各車両の将来位置を予測し、予測結果に基づき得られる運転支援情報を前記車載器搭載車両の車載器３に送信するように構成されている。また、路側機２は、前記各車両の現在位置を過去に予測された対応する将来位置に基づき補正する機能を有している。
【選択図】図１
【解決手段】路側機２は、路側機通信部２１、路側機メモリ２２及び路側機制御部２３を有する。路側機２は、無線通信により車載器３から交差点に向かう車載器搭載車両の情報を取得して前記車載器搭載車両の将来位置を予測すると共に第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づき交差点に向かう各車両の現在位置及び移動ベクトルを検出して前記各車両の将来位置を予測し、予測結果に基づき得られる運転支援情報を前記車載器搭載車両の車載器３に送信するように構成されている。また、路側機２は、前記各車両の現在位置を過去に予測された対応する将来位置に基づき補正する機能を有している。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無線通信により交差点に向かう車載器搭載車両の情報を取得して前記車載器搭載車両の将来位置を予測すると共にセンサモジュールの出力に基づき交差点に向かう各車両の現在位置及び移動ベクトルを検出して前記各車両の将来位置を予測し、予測結果に基づき得られる運転支援情報を前記車載器搭載車両に送信するように構成され、
前記各車両の現在位置を過去に予測された対応する将来位置に基づき補正する機能を有する、路側機。
前記各車両の現在位置を過去に予測された対応する将来位置に基づき補正する機能を有する、路側機。
【請求項2】
前記各車両の現在位置及び移動ベクトルの検出と前記各車両の将来位置の予測とを所定時間毎に行い、今回の処理で検出された前記各車両の現在位置を前回の処理で予測された前記各車両の前記所定時間後の将来位置に基づき補正する、請求項１に記載の路側機。
【請求項3】
前記各車両のうち、前回の処理で現在位置が検出されたが今回の処理では現在位置が検出されない車両がある場合、前回の処理で予測された当該車両の前記所定時間後の将来位置に車両が存在するものと仮定して処理を継続する、請求項２に記載の路側機。
【請求項4】
前記各車両のうち、前回の処理で現在位置が検出されたが今回の処理では現在位置が検出されない車両がある場合、前回の処理で予測された当該車両の前記所定時間後の将来位置を今回の処理における当該車両の現在位置として用いて処理を継続する、請求項２又は３に記載の路側機。
【請求項5】
前記予測結果に基づき前記車載器搭載車両と他の車両との接触事故の可能性の有無を判定し、前記接触事故の可能性があると判定された場合、前記接触事故を回避するための情報又は前記接触事故による被害を軽減するための情報を前記運転支援情報として前記車載器搭載車両に送信する、請求項１～４のいずれか一つに記載の路側機。
【請求項6】
前記車載器搭載車両の情報は、前記車載器搭載車両の位置、速度及び移動経路を含み、
前記車載器搭載車両の情報と前記各車両の現在位置及び移動ベクトルとに基づき前記各車両のいずれかを前記車載器搭載車両と同一の車両と判定する、請求項１～５のいずれか一つに記載の路側機。
前記車載器搭載車両の情報と前記各車両の現在位置及び移動ベクトルとに基づき前記各車両のいずれかを前記車載器搭載車両と同一の車両と判定する、請求項１～５のいずれか一つに記載の路側機。
【請求項7】
前記車載器搭載車両は、自動運転車両である、請求項１～６のいずれか一つに記載の路側機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、交差点に設置され、車両（特に自動運転車両）に搭載された車載器と協働して交差点運転支援システムを構成し得る路側機に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、交差点に設置された路側機から送信される物体検知センサによる検知情報を取得し、取得した検知情報に基づき、自車が当該交差点において対向車線を横切って走行していく方向に物体が存在し又は物体が移動してくることを判定した場合に警報を出力する車載器が記載されている。特許文献１において、前記物体検知センサは、例えばレーダセンサや画像センサで構成された車両検知センサであり、交差点に向かって走行してくる車両の状態（車両の有無、位置及び速度など）を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－５８８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、前記物体検知センサ（車両検知センサ）では、車両同士の重なりなどによって交差点に向かって走行してくる車両の一部を見落とす（車両の検知漏れが発生する）おそれがある。また、前記車載器は、前記路側機から送信された前記検知情報の中から自車に応じた情報を抽出して処理する必要があり、処理負荷が大きい。
【0005】
そこで、本発明は、交差点に向かう車両の見落としを防止すること及び交差点に向かう車両の車載器に対して個別の運転支援情報を提供することができる路側機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一側面によると、路側機が提供される。この路側機は、無線通信により交差点に向かう車載器搭載車両の情報を取得して前記車載器搭載車両の将来位置を予測すると共にセンサモジュールの出力に基づき前記交差点に向かう各車両の現在位置及び移動ベクトルを検出して前記各車両の将来位置を予測し、予測結果に基づき得られる運転支援情報を前記車載器搭載車両に送信するように構成され、前記各車両の現在位置を過去に予測された対応する将来位置に基づき補正する機能を有する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、交差点に向かう車両の見落としを防止することができ、また、交差点に向かう車両に対して個別の運転支援情報を提供することができる路側機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の一実施形態に係る交差点運転支援システムのブロック図である。
【図2】前記交差点運転支援システムが適用された交差点の一例を示す図である。
【図3】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するための図である。
【図4】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するため図である。
【図5】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するための図である。
【図6】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するための図である。
【図7】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するための図である。
【図8】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するための図である。
【図9】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するための図である。
【図10】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するための図である。
【図11】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するための図である。
【図12】前記交差点に向かう各車両の現在位置を確定する処理を説明するための図である。
【図13】交差点状況把握処理の一例を示すフローチャートである。
【図14】車載器搭載車両把握処理の一例を示すフローチャートである。
【図15】前記交差点に向かう車載器搭載車両についての第１接触判定処理を説明するための図である。
【図16】前記第１接触判定処理（運転支援情報作成／送信処理を含む）の一例を示すフローチャートである。
【図17】前記交差点内で右折待機している車載器搭載車両についての第２接触判定処理を説明するための図である。
【図18】前記第２接触判定処理（運転支援情報作成／送信処理を含む）の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
【0010】
図１は、本発明の実施形態に係る交差点運転支援システムの構成を示すブロック図である。図１に示されるように、実施形態に係る交差点運転支援システム１は、主に交差点に設置された路側機２と車両に搭載された車載器３とで構成される。そして、交差点運転支援システム１は、前記交差点に関する運転支援情報を、路車間通信により、路側機２から車載器３（換言すれば、車載器３を搭載した車両である車載器搭載車両）に送信するように構成されている。
【0011】
なお、以下では、前記車載器搭載車両が自動運転装置を備えた自動運転車両である場合について説明する。但し、これに限られるものではなく、前記車載器搭載車両がドライバーの運転を支援する運転支援装置を備えた運転支援車両であってもよい。この場合、以下の説明における自動運転装置が運転支援装置に読み替えられる。
【0012】
図１を参照すると、本実施形態において、路側機２は、外部と無線通信を行う路側機通信部２１と、各種情報を記憶する路側機メモリ２２と、各種処理を実行する路側機制御部２３とを有している。
【0013】
また、路側機２は、図示省略のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバなどの時刻情報を取得するための手段を有するとともに、交差点Ｘに設置された複数の信号機を制御する信号制御機４及び複数のセンサモジュール（ここでは第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄ）と有線又は無線で電気的に接続されている。このため、路側機２は、時刻情報を取得すること、信号制御機４から信号制御情報を取得すること及び第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力（検出結果）を取得することが可能である。
【0014】
図２は、交差点運転支援システム１が適用された交差点の一例を示す図である。図２に示されるように、本実施形態において、交差点Ｘは、四差路（十字）交差点であり、交差点Ｘには、第１～第４車両用信号機４１Ａ～４１Ｄと、第１～第４歩行者用信号機６１Ａ～６１Ｄとが設置されている。そして、これらの信号機４１Ａ～４１Ｄ、６１Ａ～６１Ｄが信号制御機４によって制御される。
【0015】
第１～第４車両用信号機４１Ａ～４１Ｄは、いわゆる両面型信号機であり、信号灯を前面側と背面側の両方に有している。第１～第４車両用信号機４１Ａ～４１Ｄは、それぞれ支持アーム４２Ａ～４２Ｄを介して第１～第４信号柱４３Ａ～４３Ｄに取り付けられている。また、第１～第４歩行者用信号機６１Ａ～６１Ｄは、それぞれ支持アーム６２Ａ～６２Ｄを介して第１～第４信号柱４３Ａ～４３Ｄに取り付けられている。
【0016】
路側機２及び信号制御機４は、例えば、第１～第４信号柱４３Ａ～４３Ｄのいずれか（ここでは第２信号柱４３Ｂ）に取り付けられる。但し、これに限られるものではなく、路側機２と信号制御機４とが別々の信号柱に取り付けられてもよいし、路側機２と信号制御機４とが一体化されていてもよい（一つの筐体内に収容されていてもよい）。あるいは、路側機２及び／又は信号制御機４が第１～第４信号柱４３Ａ～４３Ｄ以外の場所に設置されてもよい。
【0017】
第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄは、交差点Ｘと交差点Ｘに至る道路の所定範囲とを斜め上方から俯瞰して監視する。交差点Ｘに至る道路とは、交差点Ｘに向かう車両が走行する道路のことをいう。また、前記所定範囲は、特に制限されないが、例えば、交差点Ｘから上流側に概ね１５０～２００ｍまでの範囲であり得る。
【0018】
本実施形態において、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄのそれぞれは、ＧＮＳＳレシーバ５１、路面検出部５２及び物体検出部５３を有している（図１参照）。ＧＮＳＳレシーバ５１は、主に位置情報及び時刻情報を取得するために用いられる。路面検出部５２は、例えば、路面状態センサを含み、監視範囲の道路の路面状態（凹凸などの変形、乾燥、湿潤、積雪及び凍結など）を検出する。物体検出部５３は、例えば、画像センサ（カメラ）、ＬｉＤＡＲセンサ及び画像処理部を含み、特徴量などに基づき監視範囲における物体（特に車両）の存在及びその位置を検出する。つまり、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄのそれぞれは、自身の監視範囲内にある道路の路面状態及び自身の監視範囲内に存在する各車両の位置を継続的に検出することが可能である。
【0019】
また、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄのそれぞれは、検出結果を時刻情報と共に周期的に、すなわち、所定時間毎に路側機２に出力するように構成されている。換言すれば、路側機２は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力（検出結果）を前記所定時間毎に入力する。前記所定時間は、特に制限されないが、本実施形態においては２００ｍｓである。
【0020】
図２を参照すると、本実施形態において、第１センサモジュール５Ａは、第１車両用信号機４１Ａを支持する支持アーム４２Ａに取り付けられている。第１センサモジュール５Ａは、第１道路４０Ａを斜め上方から俯瞰するように設置されており、第１道路４０Ａの前記所定範囲及び交差点Ｘの一部（主に第１道路４０Ａを交差点Ｘ内に延長した部分）を監視する。第１道路４０Ａは、交差点Ｘに至る道路のうち第１車両用信号機４１Ａによって交通量等が制御される道路であり、交差点Ｘを挟んで第１センサモジュール５Ａとは反対側に位置しており、ここでは２つの車両通行帯４０Ａ－１、４０Ａ－２を有している。第１センサモジュール５Ａは、第１道路４０Ａを交差点Ｘに向かって走行してくる各車両の存在及びその位置を検出すること、第１道路４０Ａを走行した後に交差点Ｘ内で停止した車両及びその位置を検出すること、交差点Ｘ及び第１道路４０Ａの路面状態を検出することが可能である。第１センサモジュール５Ａの検出結果は、前記所定時間毎に路側機２に出力される。
【0021】
第２センサモジュール５Ｂは、第２車両用信号機４１Ｂを支持する支持アーム４２Ｂに取り付けられている。第２センサモジュール５Ｂは、第２道路４０Ｂを斜め上方から俯瞰するように設置されており、第２道路４０Ｂの前記所定範囲及び交差点Ｘの一部（主に第２道路４０Ｂを交差点Ｘ内に延長した部分）を監視する。第２道路４０Ｂは、交差点Ｘに至る道路のうち第２車両用信号機４１Ｂによって交通量等が制御される道路であり、交差点Ｘを挟んで第２センサモジュール５Ｂとは反対側に位置している。第２センサモジュール５Ｂは、第２道路４０Ｂを交差点Ｘに向かって走行してくる車両の存在及びその位置を検出すること、第２道路４０Ｂを走行した後に交差点Ｘ内で停止した車両及びその位置を検出すること、交差点Ｘ及び第２道路４０Ｂの路面状態を検出することが可能である。第２センサモジュール５Ｂの検出結果は、前記所定時間毎に路側機２に出力される。
【0022】
第３センサモジュール５Ｃは、第３車両用信号機４１Ｃを支持する支持アーム４２Ｃに取り付けられている。第３センサモジュール５Ｃは、第３道路４０Ｃを斜め上方から俯瞰するように設置されており、第３道路４０Ｃの前記所定範囲及び交差点Ｘの一部（主に第３道路４０Ｃを交差点Ｘ内に延長した部分）を監視する。第３道路４０Ｃは、交差点Ｘに至る道路のうち第３車両用信号機４１Ｃによって交通量等が制御される道路であり、交差点Ｘを挟んで第３センサモジュール５Ｃとは反対側に位置しており、ここでは２つの車両通行帯４０Ｃ－１、４０Ｃ－２を有している。第３センサモジュール５Ｃは、第３道路４０Ｃを交差点Ｘに向かって走行してくる車両の存在及びその位置を検出すること、第３道路４０Ｃを走行した後に交差点Ｘ内で停止した車両及びその位置を検出すること、交差点Ｘ及び第３道路４０Ｃの路面状態を検出することが可能である。第３センサモジュール５Ｃの検出結果は、前記所定時間毎に路側機２に出力される。
【0023】
第４センサモジュール５Ｄは、第４車両用信号機４１Ｄを支持する支持アーム４２Ｄに取り付けられている。第４センサモジュール５Ｄは、第４道路４０Ｄを斜め上方から俯瞰するように設置されており、第４道路４０Ｄの前記所定範囲及び交差点Ｘの一部（主に第４道路４０Ｄを交差点Ｘ内に延長した部分）を監視する。第４道路４０Ｄは、交差点Ｘに至る道路のうち第４車両用信号機４１Ｄによって交通量等が制御される道路であり、交差点Ｘを挟んで第４センサモジュール５Ｄとは反対側に位置している。第４センサモジュール５Ｄは、第４道路４０Ｄを交差点Ｘに向かって走行してくる車両の存在及びその位置を検出すること、第４道路４０Ｄを走行した後に交差点Ｘ内で停止した車両及びその位置を検出すること、交差点Ｘ及び第４道路４０Ｄの路面状態を検出することが可能である。第４センサモジュール５Ｄの検出結果は、前記所定時間毎に路側機２に出力される。
【0024】
図１に戻り、路側機２の路側機通信部２１は、交差点Ｘを中心として少なくとも第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの監視範囲を包含する通信エリアを有している。また、本実施形態において、路側機通信部２１は、応答要求を周期的にブロードキャスト送信するとともに、当該応答要求に対する車載機３の応答を受信するように構成されている。
【0025】
路側機メモリ２２には、少なくとも交差点Ｘ及び第１～第４道路４０Ａ～４０Ｄに関する情報（地図データなど）が記憶されている。また、路側機メモリ２２には、路側機２が取得した各種の情報等を記憶するための領域が確保されている。
【0026】
路側機制御部２３は、路側機通信部２１が前記応答要求に対する車載器３からの応答を受信すると、路側機通信部２１を介して前記応答の送信元の車載機３との間で無線通信（セッション）を確立する。ここで、前記応答要求に対する応答を送信する車載器３は、通常、前記通信エリアの外側から前記通信エリア内に進入した車載器搭載車両の車載器３、すなわち、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両に搭載されている車載器３である。したがって、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両（の車載器３）との間で前記無線通信（セッション）を確立し、確立された無線通信（セッション）を介して交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報を取得することが可能である。なお、路側機制御部２３が取得する車載器搭載車両の情報は、後述するように、車載器搭載車両の車両ＩＤ、車載器搭載車両の状態情報（速度、加速度及び位置）及び車載器搭載車両の経路情報（移動経路及び走行車線）を含む。
【0027】
また、路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力（検出結果）を前記所定時間（２００ｍｓ）毎に入力（取得）すると共に信号制御機４から所定のタイミングで信号制御情報を取得する。前記信号制御情報は、第１～第４車両用信号機４１Ａ～４１Ｄ及び第１～第４歩行者用信号機６１Ａ～６１Ｄのそれぞれにおける灯色の切替タイミング（切替時刻）や各灯色の継続時間などを含む。
【0028】
そして、路側機制御部２３は、取得された情報を路側機メモリ２２に適宜記憶させると共に取得された情報（路側機メモリ２２に記憶されている情報を含む）に基づいて後述するような各種処理を実行するように構成されている。
【0029】
図１を参照すると、本実施形態において、車載器３は、路側機２と同様に、外部と無線通信を行う車載器通信部３１と、各種情報を記憶する車載器メモリ３２と、各種処理を実行する車載器制御部３３とを有している。また、車載器３は、自身（すなわち、車載器３）と共に車載機搭載車両に搭載されている自動運転装置６に電気的に接続されている。自動運転装置６は、自動運転のために必要な情報を適宜取得して前記車載器搭載車両の自動運転を行う装置である。前記自動運転のために必要な情報は、各種センサから取得される情報や車載器３から提供される（車載器３経由で取得される）情報などを含む。
【0030】
本実施形態において、自動運転装置６は、前記車載器搭載車両に搭載されている図示省略の速度センサ、加速度センサ及びＧＮＳＳレシーバなどから、前記車載機搭載車両の速度、前記車載器搭載車両の加速度、前記車載器搭載車両の位置及び時刻情報などを取得している。そのため、車載機３は、自動運転装置６から、時刻情報と共に、前記車載機搭載車両の速度、加速度及び位置などを前記車載器搭載車両の状態情報として取得することが可能である。但し、これに限られるものではなく、車載器３は、前記車載器搭載車両の状態情報を前記速度センサ、前記加速度センサ及び前記ＧＮＳＳレシーバなどから直接取得してもよい。
【0031】
また、本実施形態において、自動運転装置６は、予め設定された移動経路（走行車線を含む。以下同じ。）に沿って設定速度で前記車載機搭載車両を走行させるように構成されている。そのため、車載機３は、自動運転装置６から前記車載器搭載車両の移動経路及び設定速度などを前記車載器搭載車両の経路情報として取得することが可能である。
【0032】
車載器３（車載器制御部３３）は、車載器通信部３１が路側機２（の路側機通信部２１）からブロードキャスト送信された前記応答要求を受信すると、車載器通信部３１を介して前記応答要求に対する応答を路側機２（の路側機通信部２１）に送信するように構成されている。また、本実施形態において、車載器３（車載器制御部３３）は、路側機２（の路側機通信部２１）から送信された情報送信要求を受信すると、時刻情報を含む前記車載器搭載車両の情報を路側機２（の路側機通信部２１）に送信するように構成されている。送信される前記車載器搭載車両の情報は、前記車載器搭載車両の車両ＩＤ、前記車載器搭載車両の状態情報（速度、加速度及び位置など）及び前記車載器搭載車両の経路情報（移動経路及び設定速度など）を含む。
【0033】
次に、路側機制御部２３（すなわち、路側機２）が実行する処理について説明する。本実施形態において、路側機制御部２３は、主に、交差点状況把握処理、車載器搭載車両把握処理、同一車両判定処理及び運転支援情報作成／送信処理を実行する。
【0034】
［交差点状況把握処理］
路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘの状況を把握する。具体的には、本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘ及び交差点Ｘに至る道路の路面状態を検出すること（路面状態の検出）、交差点Ｘに向かう各車両の情報を検出すること（車両情報の検出）、及び、交差点Ｘに向かう各車両の将来位置を予測すること（将来位置の予測）により、交差点Ｘの状況を把握する。
路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘの状況を把握する。具体的には、本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘ及び交差点Ｘに至る道路の路面状態を検出すること（路面状態の検出）、交差点Ｘに向かう各車両の情報を検出すること（車両情報の検出）、及び、交差点Ｘに向かう各車両の将来位置を予測すること（将来位置の予測）により、交差点Ｘの状況を把握する。
【0035】
（路面状態の検出）
路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘ及び交差点Ｘに至る道路（第１～第４道路４０Ａ～４０Ｄ）の凹凸などの変形、乾燥、湿潤、積雪及び凍結などの路面状態を検出する。
路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘ及び交差点Ｘに至る道路（第１～第４道路４０Ａ～４０Ｄ）の凹凸などの変形、乾燥、湿潤、積雪及び凍結などの路面状態を検出する。
【0036】
（車両情報の検出）
路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘに向かう新たな車両を検出すると、検出された車両に対してＩＤを付与する。また、路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘに向かう各車両の情報を検出する。具体的には、路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘに向かう各車両の現在位置を検出すると共に、検出された各車両の現在位置をそれぞれにＩＤに紐づけて路側機メモリ２２に記憶させる。また、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の（最新の）現在位置と前回検出された交差点Ｘに向かう各車両の（過去の）現在位置とに基づいて交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトル（移動速度、移動方向）を算出（検出）する。但し、これに限られるものではなく、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の（最新の）現在位置と、前回検出された交差点に向かう各車両の現在位置を含む交差点Ｘに向かう各車両の過去複数回分の現在位置とに基づいて交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトルを検出（算出）してもよい。つまり、本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の現在位置及び移動ベクトルを交差点Ｘに向かう各車両の情報として検出する。
路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘに向かう新たな車両を検出すると、検出された車両に対してＩＤを付与する。また、路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘに向かう各車両の情報を検出する。具体的には、路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘに向かう各車両の現在位置を検出すると共に、検出された各車両の現在位置をそれぞれにＩＤに紐づけて路側機メモリ２２に記憶させる。また、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の（最新の）現在位置と前回検出された交差点Ｘに向かう各車両の（過去の）現在位置とに基づいて交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトル（移動速度、移動方向）を算出（検出）する。但し、これに限られるものではなく、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の（最新の）現在位置と、前回検出された交差点に向かう各車両の現在位置を含む交差点Ｘに向かう各車両の過去複数回分の現在位置とに基づいて交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトルを検出（算出）してもよい。つまり、本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の現在位置及び移動ベクトルを交差点Ｘに向かう各車両の情報として検出する。
【0037】
（将来位置の予測）
路側機制御部２３は、検出された交差点Ｘに向かう各車両の（最新の）現在位置と検出（算出）された交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトルとに基づき、信号制御機４からの信号制御情報を加味して交差点Ｘに向かう各車両の将来位置を予測する。本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の（最新の）現在位置を起点とし、交差点Ｘに向かう各車両の将来位置をｎ秒先（例えば、１５～２０秒先）まで前記所定時間（２００ｍｓ）単位で予測（算出）する。具体的には、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両が現在位置から交差点Ｘに向かって直進するものと仮定し、信号制御機４からの前記信号制御情報を加味することで交差点Ｘに向かう各車両の移動速度を適宜調整し、その上で交差点Ｘに向かう各車両の前記ｎ秒先までの将来位置を前記所定時間（２００ｍｓ）単位で予測（算出）する。但し、これに限られるものではない。路側機制御部２３は、交差点Ｘ及び交差点Ｘに至る道路の路面状態を更に加味して交差点Ｘに向かう各車両の将来位置を予測（算出）するようにしてもよい。
路側機制御部２３は、検出された交差点Ｘに向かう各車両の（最新の）現在位置と検出（算出）された交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトルとに基づき、信号制御機４からの信号制御情報を加味して交差点Ｘに向かう各車両の将来位置を予測する。本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の（最新の）現在位置を起点とし、交差点Ｘに向かう各車両の将来位置をｎ秒先（例えば、１５～２０秒先）まで前記所定時間（２００ｍｓ）単位で予測（算出）する。具体的には、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両が現在位置から交差点Ｘに向かって直進するものと仮定し、信号制御機４からの前記信号制御情報を加味することで交差点Ｘに向かう各車両の移動速度を適宜調整し、その上で交差点Ｘに向かう各車両の前記ｎ秒先までの将来位置を前記所定時間（２００ｍｓ）単位で予測（算出）する。但し、これに限られるものではない。路側機制御部２３は、交差点Ｘ及び交差点Ｘに至る道路の路面状態を更に加味して交差点Ｘに向かう各車両の将来位置を予測（算出）するようにしてもよい。
【0038】
（現在位置の確定（補正））
ところで、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄによる車両の検出では、例えば車両同士の重なり（いわゆるオクルージョン）が原因で交差点Ｘに向かう車両の見落とし（検出漏れ）が発生するおそれがある。車両の見落としが発生すると、見落とされた車両の現在位置や移動ベクトルが検出（算出）されないことになって、実際には当該車両が存在するにもかかわらず、存在しないもとのとして処理されてしまう。
ところで、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄによる車両の検出では、例えば車両同士の重なり（いわゆるオクルージョン）が原因で交差点Ｘに向かう車両の見落とし（検出漏れ）が発生するおそれがある。車両の見落としが発生すると、見落とされた車両の現在位置や移動ベクトルが検出（算出）されないことになって、実際には当該車両が存在するにもかかわらず、存在しないもとのとして処理されてしまう。
【0039】
そこで、本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の現在位置を必要に応じて過去に予測された対応する将来位置に基づいて補正することで交差点Ｘに向かう各車両の現在位置を確定し、これによって、上述のような不都合の発生を防止している。具体的には、路側機制御部２３は、今回の処理で検出された各車両の（最新の）現在位置（現在位置が検出されなかった場合を含む）を必要に応じて前回の処理で予測された各車両の前記所定時間（２００ｍｓ）後の将来位置を用いて補正することによって各車両の現在位置を確定する。
【0040】
図３～図１２は、交差点Ｘに向かう各車両の現在位置を確定する処理（現在位置の補正を含む）を説明するための図である。なお、以下の説明においては、今回の処理時刻を時刻Ｔとし、前回の処理時刻を時刻Ｔ－１としている。また、「前回の処理で予測された車両の前記所定時間後の（すなわち、時刻Ｔにおける）将来位置」を単に『前回の処理で予測された車両の将来位置』という。
【0041】
図３は、今回の処理で初めて車両Ａを検出した場合を示している。この場合、路側機制御部２３は、車両ＡにＩＤ（ここでは「ＩＤ１」）を付与すると共に、検出された車両Ａの現在位置を路側機メモリ２２に「ＩＤ１」に紐づけて記憶させる。
【0042】
図４は、前回の処理で車両Ａ（ＩＤ：ＩＤ１）の将来位置が予測されたが今回の処理では車両が検出されなかった場合を示している。この場合、路側機制御部２３は、前回の処理で予測された車両Ａの将来位置に車両Ａが存在するものと仮定して処理を継続する。すなわち、路側機制御部２３は、前回の処理で予測された車両Ａの将来位置を今回の車両Ａの現在位置として採用（仮確定）する。また、路側機制御部２３は、仮確定された車両Ａの現在位置を路側機メモリ２２に「ＩＤ１」に紐づけて記憶させる。そして、予め設定された一定時間が経過するまでの間に仮確定された車両Ａの現在位置の近傍（例えば、車両Ａの前方１０ｍ以内）に車両が検出されない場合、路側機制御部２３は、車両Ａが存在しなくなったものと判断し、車両Ａ及び路側機メモリ２２の「ＩＤ１」に紐づけられた情報を消去する。
【0043】
図５は、前回の処理で車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置が予測され、今回の処理で車両Ａ（ＩＤ１）及び車両Ｂ（ＩＤ：ＩＤ２）の現在位置が検出され、且つ、今回の処理で検出された車両Ａ（ＩＤ１）及び車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置がいずれも前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置とほぼ等しい（車両Ａと車両Ｂとが重複している）場合を示している。この場合、路側機制御部２３は、車両Ａ及び車両Ｂは一台の車両（つまり、車両Ａ）であると判断する。前記所定時間は微小時間であるため、新たな車両Ｂが出現することは考えられないからである。そして、路側機制御部２３は、検出された二つの現在位置のうち、前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置に近い方（ここでは、車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置）を車両Ａの現在位置として採用（確定）する。また、その後は車両Ａが車両Ｂとして検出される可能性が高いので、路側機制御部２３は、車両ＡのＩＤを「ＩＤ１」から車両ＢのＩＤである「ＩＤ２」に更新し、路側機メモリ２２において「ＩＤ１」に紐づけられていた情報を「ＩＤ２」に紐づける。
【0044】
図６は、前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）及び車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置と、今回の処理で検出された車両Ａ（ＩＤ１）及び車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置とがほぼ等しい場合を示している。この場合、路側機制御部２３は、今回の処理で検出された（最新の）現在位置をそのまま車両Ａ（ＩＤ１）及び車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置として採用する（確定する）。また、路側機制御部２３は、路側機メモリ２２内において今回の処理で検出された車両Ａの現在位置を「ＩＤ１」に紐づけて記憶させ、今回の処理で検出された車両Ｂの現在位置を「ＩＤ２」に紐づけて記憶させる。
【0045】
図７は、前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置と今回の処理で検出された車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置とがほぼ等しく、前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置と今回の処理で検出された車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置とがほぼ等しい場合を示している。なお、車両Ｂ（ＩＤ２）は、車両Ａ（ＩＤ１）の後方を走行していた車両である（前回の処理で検出された現在位置を参照）。
【0046】
この場合、路側機制御部２３は、車両Ａと車両Ｂとの間でＩＤの入れ替わりが発生したと判断する。前記所定時間は微小時間であるため、車両Ａと車両Ｂとが入れ替わることは考えられないからである。そして、路側機制御部２３は、前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置とほぼ等しい位置である車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置を車両Ａの現在位置として採用（確定）し、前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置とほぼ等しい位置である車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置を車両Ｂの現在位置として採用する（確定する）。つまり、路側機制御部２３は、今回の処理で検出された車両Ａ、Ｂの現在位置を前回の処理で予測された車両Ａ、Ｂの将来位置に基づいて補正する。また、その後もＩＤが入れ替わった状態が維持される可能性が高いので、路側機制御部２３は、車両ＡのＩＤを「ＩＤ１」から「ＩＤ２」に更新すると共に車両ＢのＩＤを「ＩＤ２」から「ＩＤ１」に更新する。さらに、路側機制御部２３は、路側機メモリ２２において「ＩＤ１」に紐づけられていた情報と「ＩＤ２」に紐づけられていた情報とを入れ替える。すなわち、「ＩＤ１」に紐づけられていた情報を「ＩＤ２」に紐づけると共に、「ＩＤ２」に紐づけられていた情報を「ＩＤ１」に紐づける。
【0047】
図８は、前回の処理で将来位置が予測された車両Ｂ（ＩＤ２）が今回の処理では現在位置が検出されておらず、前回の処理で将来位置が予測されなかった車両Ａ（ＩＤ１）が今回の処理では現在位置が検出されており、且つ、今回の処理で検出された車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置が前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置とほぼ等しい場合を示している。なお、車両Ｂ（ＩＤ２）は、車両Ａ（ＩＤ１）の後方を走行していた車両である（前回の処理で検出された現在位置を参照）。
【0048】
この場合、路側機制御部２３は、車両Ａは既に監視範囲外に移動済みであると判断すると共に、今回の処理で現在位置が検出された車両Ａは実際にはＩＤが車両ＡのＩＤに置き換えられた車両Ｂである（すなわち、車両ＢのＩＤが車両ＡのＩＤに置き換えられたもの）と判断する。そして、路側機制御部２３は、前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置とほぼ等しい位置である車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置を車両Ｂの現在位置として採用（確定）する。つまり、路側機制御部２３は、今回の処理で検出された（検出されなかった）車両Ａ、Ｂの現在位置を前回の処理で予測された車両Ａ、Ｂの将来位置に基づいて補正する。また、その後もＩＤが置き換えられた状態が維持される可能性が高いので、路側機制御部２３は、車両ＢのＩＤを「ＩＤ２」から「ＩＤ１」に更新する。さらに、路側機制御部２３は、路側機メモリ２２において「ＩＤ１」に紐づけられていた情報（既に監視範囲外に移動済みの車両Ａに関する情報）を消去し、「ＩＤ２」に紐づけられていた情報を「ＩＤ１」に紐づける。
【0049】
図９は、前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置と今回の処理で検出された車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置とがほぼ等しく、前回の処理で将来位置が予測された車両Ｂ（ＩＤ２）が今回の処理では現在位置が検出されておらず、前回の処理で現在位置の検出も将来位置の予測もなされなかった車両Ｃ（ＩＤ：ＩＤ３）が今回の処理では現在位置が検出されており、且つ、今回の処理で検出された車両Ｃ（ＩＤ３）の現在位置が前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置とほぼ等しい場合を示している。なお、車両Ｂ（ＩＤ２）は、車両Ａ（ＩＤ１）の後方を走行していた車両である（前回の処理で検出された現在位置を参照）。
【0050】
この場合、路側機制御部２３は、今回の処理で現在位置が検出された車両Ｃは実際には別の新たな車両と認識された結果として新たなＩＤである「ＩＤ３」が付与された車両Ｂであると判断する。そして、路側機制御部２３は、今回の処理で検出された車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置をそのまま車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置として採用する（確定する）と共に前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置とほぼ等しい位置である車両Ｃ（ＩＤ３）の現在位置を車両Ｂの現在位置として採用する（確定する）。つまり、路側機制御部２３は、今回の処理で検出された（検出されなかった）車両Ａ～Ｃの現在位置を前回の処理で予測された車両Ａ、Ｂの将来位置に基づいて補正する。また、その後も車両ＢのＩＤとして「ＩＤ３」が維持される可能性が高いので、路側機制御部２３は、車両ＢのＩＤを「ＩＤ２」から「ＩＤ３」に更新し、路側機メモリ２２において「ＩＤ２」に紐づけられていた情報を「ＩＤ３」に紐づける。
【0051】
図１０は、前回の処理で車両Ａ（ＩＤ１）及び車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置が予測されたが今回の処理では車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置が検出されずに車両Ｂ（ＩＤ２）及び車両Ｃ（ＩＤ３）の現在位置が検出され、今回の処理で検出された車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置が前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置とほぼ等しく、且つ、今回の処理で検出された車両Ｃ（ＩＤ３）の現在位置が前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置とほぼ等しい場合を示している。なお、車両Ｂ（ＩＤ２）は、車両Ａ（ＩＤ１）の後方を走行していた車両である（前回の処理で検出された現在位置を参照）。
【0052】
この場合、路側機制御部２３は、今回の処理で現在位置が検出された車両Ｂは実際にはＩＤが車両ＢのＩＤに置き換えられた車両Ａであると判断すると共に、今回の処理で現在位置が検出された車両Ｃは実際には別の新たな車両と認識された結果として新たなＩＤである「ＩＤ３」が付与された車両Ｂであると判断する。そして、路側機制御部２３は、前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置とほぼ等しい位置である車両Ｂの現在位置を車両Ａの現在位置として採用（確定）し、前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置とほぼ等しい位置である車両Ｃの現在位置を車両Ｂの現在位置として採用（確定）する。つまり、路側機制御部２３は、今回の処理で検出された（検出されなかった）車両Ａ～Ｃの現在位置を前回の処理で予測された車両Ａ、Ｂの将来位置に基づいて補正する。また、路側機制御部２３は、車両ＡのＩＤを「ＩＤ１」から「ＩＤ２」に更新すると共に車両ＢのＩＤを「ＩＤ２」から「ＩＤ３」に更新する。さらに、路側機制御部２３は、路側機メモリ２２において「ＩＤ２」に紐づけられていた情報を「ＩＤ３」に紐づけると共に「ＩＤ１」に紐づけられていた情報を「ＩＤ２」に紐づける。
【0053】
図１１（Ａ）は、前回の処理で車両Ａ（ＩＤ１）及び車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置が予測されたが今回の処理では車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置のみが検出され、且つ、今回の処理で検出された車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置が前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置にほぼ等しい場合を示している。なお、車両Ｂ（ＩＤ２）は、車両Ａ（ＩＤ１）の後方を走行していた車両である（前回の処理で検出された現在位置を参照）。
【0054】
この場合、路側機制御部２３は、前回の処理で予測された車両Ｂの将来位置に車両Ｂに相当する車両Ｘが存在するものと仮定し、車両Ｘに仮ＩＤである「ＩＤｘ」を付与して処理を継続する。前記所定時間は微小時間であるため、車両Ｂが消失することは考えられないからである。そして、路側機制御部２３は、今回の処理で検出された車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置をそのまま車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置として採用する（確定する）一方、前回の処理で予測された車両Ｂの将来位置を車両Ｘ（ＩＤｘ）の現在位置として採用（仮確定する）。また、路側機制御部２３は、路側機メモリ２２において、車両ＢのＩＤである「ＩＤ２」に紐づけられていた情報を仮ＩＤである「ＩＤｘ」に紐づける。
【0055】
その後、図１１（Ｂ）に示されるように、今回の処理において前回の処理で予測された車両Ｘの将来位置とほぼ同じ位置に車両Ｃ（ＩＤ：ＩＤ３）の現在位置が検出されると、路側機制御部２３は、車両Ｘ（ＩＤｘ）を車両Ｃ（ＩＤ３）に更新するとともに、路側機メモリ２２において、仮ＩＤである「ＩＤｘ」に紐づけられていた情報を「ＩＤ３」に紐づける。
【0056】
なお、図１１（Ａ）の場合、路側機制御部２３は、オクルージョンによって今回の処理では車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置が検出されなかったものと判断し、前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置を今回の車両Ｂ（ＩＤ２）が存在するものと仮定して処理を継続してもよい。この場合、路側機制御部２３は、今回の処理で検出された車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置をそのまま車両Ａ（ＩＤ１）の現在位置として採用する（確定する）一方、前回の処理で予測された車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置を車両Ｂの現在位置として採用する（確定する）ことができる。
【0057】
図１２（Ａ）は、前回の処理で車両Ａ（ＩＤ１）及び車両Ｂ（ＩＤ２）の将来位置が予測されたが今回の処理では車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置のみが検出され、且つ、今回の処理で検出された車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置が前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置にほぼ等しい場合を示している。なお、車両Ｂ（ＩＤ２）は、車両Ａ（ＩＤ１）の後方を走行していた車両である（前回の処理で検出された現在位置を参照）。
【0058】
この場合、路側機制御部２３は、今回の処理で現在位置が検出された車両Ｂは実際にはＩＤが車両ＢのＩＤに置き換えられた車両Ａであると判断すると共に、前回の処理で予測された車両Ｂの将来位置に車両Ｂに相当する車両Ｘが存在するものと仮定し、車両Ｘに仮ＩＤである「ＩＤｘ」を付与して処理を継続する。前記所定時間は微小時間であるため、車両Ａと車両Ｂとが入れ替わったり、車両Ａや車両Ｂが消失したりすることは考えられないからである。そして、路側機制御部２３は、前回の処理で予測された車両Ａ（ＩＤ１）の将来位置とほぼ等しい位置である車両Ｂ（ＩＤ２）の現在位置を車両Ａの現在位置として採用する（確定する）一方、前回の処理で予測された車両Ｂの将来位置を車両Ｘ（ＩＤｘ）の現在位置として採用（仮確定する）。また、路側機制御部２３は、車両ＡのＩＤを「ＩＤ１」から「ＩＤ２」に更新し、路側機メモリ２２内において車両ＢのＩＤである「ＩＤ２」に紐づけられていた情報を仮ＩＤである「ＩＤｘ」に紐づけると共に、「ＩＤ１」に紐づけられていた情報を「ＩＤ２」に紐づける。
【0059】
その後、図１２（Ｂ）に示されるように、今回の処理において前回の処理で予測された車両Ｘの将来位置とほぼ同じ位置に車両Ｃ（ＩＤ：ＩＤ３）の現在位置が検出されると、路側機制御部２３は、車両Ｘ（ＩＤｘ）を車両Ｃ（ＩＤ３）に更新するとともに、路側機メモリ２２において、仮ＩＤである「ＩＤｘ」に紐づけられていた情報を「ＩＤ３」に紐づける。
【0060】
図１３は、路側機制御部２３（すなわち、路側機２）が実行する交差点状況把握処理の一例を示すフローチャートである。図１３において、ステップＳ１では、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力（検出結果）が入力されたか否かを判定する。そして、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力が入力されるとステップＳ２に進む。
【0061】
ステップＳ２では、ステップＳ１で入力された第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づき交差点Ｘ及び交差点Ｘに至る道路（第１～第４道路４０Ａ～４０Ｄ）の路面状態（凹凸などの変形、乾燥、湿潤、積雪及び凍結など）を検出する。
【0062】
ステップＳ３では、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘに向かう各車両の現在位置を検出する。
【0063】
ステップＳ４では、交差点Ｘに向かう各車両の現在位置を確定する。具体的には、ステップＳ３で検出された交差点Ｘに向かう各車両の現在位置を、必要に応じて前回のステップＳ６で予測された交差点Ｘに向かう各車両の将来位置に基づいて補正することで交差点Ｘに向かう各車両の現在位置を確定する。確定された交差点Ｘに向かう各車両の現在位置は路側機メモリ２２に記憶される。
【0064】
ステップＳ５では、交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトル（移動速度及び移動方向）を検出（算出）する。具体的には、ステップＳ４で確定された交差点Ｘに向かう各車両の現在位置と、前回のステップＳ４で確定された交差点Ｘに向かう各車両の（過去の）現在位置とに基づいて交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトルを検出（算出）する。
【0065】
ステップＳ６では、ステップＳ４で確定された交差点Ｘに向かう各車両の現在位置、ステップＳ５で検出（算出）された交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトル（移動速度、移動方向）及び信号制御機４からの信号制御情報に基づき交差点Ｘに向かう各車両の将来位置を予測（算出）する。具体的には、ステップＳ４で確定された現在位置を起点とし、前記信号制御情報に基づき移動速度を調整しつつ、前記ｎ秒先までの将来位置を所定時間（２００ｍｓ）単位で予測（算出）する。なお、ステップＳ２で検出された交差点Ｘ及び交差点Ｘに至る道路の路面状態を加味して交差点Ｘに向かう各車両の将来位置を予測（算出）するようにしてもよい。予測（算出）された交差点Ｘに向かう各車両の将来位置は、路側機メモリ２２に記憶される。そして、ステップＳ６の処理が終了するとステップＳ１に戻る。
【0066】
［車載器搭載車両把握処理］
本実施形態において、路側機制御部２３は、前記無線通信（セッション）を介して交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報を取得することにより、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両を把握する。具体的には、路側機制御部２３は、路側機通信部２１を介して前記情報送信要求を交差点Ｘに向かう車載器搭載車両（の車載器３）に周期的（例えば、２００ｍｓ毎）に送信し、前記情報送信要求を受信した車載器搭載車両の車載器３から送信される当該車載器搭載車両の情報を受信する。これにより、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報、すなわち、前記車載器搭載車両の車両ＩＤ、前記車載器搭載車両の状態情報（速度、加速度及び位置など）及び前記車載器搭載車両の経路情報（移動経路及び設定速度など）を周期的（例えば、２００ｍｓ毎）に取得する。
本実施形態において、路側機制御部２３は、前記無線通信（セッション）を介して交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報を取得することにより、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両を把握する。具体的には、路側機制御部２３は、路側機通信部２１を介して前記情報送信要求を交差点Ｘに向かう車載器搭載車両（の車載器３）に周期的（例えば、２００ｍｓ毎）に送信し、前記情報送信要求を受信した車載器搭載車両の車載器３から送信される当該車載器搭載車両の情報を受信する。これにより、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報、すなわち、前記車載器搭載車両の車両ＩＤ、前記車載器搭載車両の状態情報（速度、加速度及び位置など）及び前記車載器搭載車両の経路情報（移動経路及び設定速度など）を周期的（例えば、２００ｍｓ毎）に取得する。
【0067】
また、路側機制御部２３は、取得された交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報に基づき、信号制御機４からの信号制御情報を加味して交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の将来位置を予測する。具体的には、本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の場合と同様、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の現在位置を起点とし、前記信号制御情報に基づき速度を調整しつつ、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の将来位置を前記ｎ秒先まで前記所定時間（２００ｍｓ）単位で予測（算出）する。但し、これに限られるものではない。路側機制御部２３は、交差点Ｘ及び交差点Ｘに至る道路の路面状態を更に加味して交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の将来位置を予測（算出）するようにしてもよい。
【0068】
図１４は、路側機制御部２３（すなわち、路側機２）が実行する車載器搭載車両把握処理の一例を示すフローチャートである。この処理は車載器搭載車両毎に実行される。図１４において、ステップＳ１１では、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両（の車載器３）との間で無線通信（セッション）が確立しているか否かを判定する。そして、前記無線通信（セッション）が確立している場合にはステップＳ１２に進む。
【0069】
ステップＳ１２では、前記無線通信（セッション）により交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報、すなわち、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の車両ＩＤ、状態情報（速度、加速度及び位置など）及び経路情報（移動経路及び設定速度など）を取得する。具体的には、上述のように、前記情報送信要求を交差点Ｘに向かう車載器搭載車両（の車載器３）に送信することにより、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報を取得する。取得された交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報は、路側機メモリ２２に記憶される。
【0070】
ステップＳ１３では、ステップＳ１２で取得された車載器搭載車両の情報及び信号制御機４からの信号制御情報に基づいて交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の将来位置を予測（算出）する。具体的には、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の将来位置を前記ｎ秒先まで所定時間（２００ｍｓ）単位で予測（算出）する。予測（算出）された交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の将来位置は、路側機メモリ２２に記憶される。そして、ステップＳ１３の処理が終了するとステップＳ１１に戻る。
【0071】
［同一車両判定処理］
上述のように、本実施形態において、路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘに向かう各車両の情報を検出（算出）している（交差点状況把握処理）。また、路側機制御部２３は、前記無線通信（セッション）により交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報を取得している（車載器搭載車両把握処理）。ここで、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両は、交差点Ｘに向かう車両に他ならない。そのため、路側機制御部２３は、一台の車載器搭載車両に関する情報を二重に（重複して）取得していることになり、その結果、交差点Ｘの状況を誤って把握してしまう（一台の車載器搭載車両を二台の車両と誤認する）おそれがある。また、後述するように、本実施形態において、路側機制御部２３は、車載器搭載車両と他の車両との接触事故の可能性の有無を判定しているところ、一台の車載器搭載車両を二台の車両（車載器搭載車両と他の車両）と誤認してしまうと、当該二台の車両が接触すると判定（すなわち、誤判定）してしまうおそれもある。
上述のように、本実施形態において、路側機制御部２３は、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づいて交差点Ｘに向かう各車両の情報を検出（算出）している（交差点状況把握処理）。また、路側機制御部２３は、前記無線通信（セッション）により交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報を取得している（車載器搭載車両把握処理）。ここで、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両は、交差点Ｘに向かう車両に他ならない。そのため、路側機制御部２３は、一台の車載器搭載車両に関する情報を二重に（重複して）取得していることになり、その結果、交差点Ｘの状況を誤って把握してしまう（一台の車載器搭載車両を二台の車両と誤認する）おそれがある。また、後述するように、本実施形態において、路側機制御部２３は、車載器搭載車両と他の車両との接触事故の可能性の有無を判定しているところ、一台の車載器搭載車両を二台の車両（車載器搭載車両と他の車両）と誤認してしまうと、当該二台の車両が接触すると判定（すなわち、誤判定）してしまうおそれもある。
【0072】
このようなおそれを解消するため、本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両のいずれかを車載器搭載車両と同一の車両であると判定する同一車両判定処理を実行しており、これにより、一台の車載器搭載車両を二台の車両と誤認してしまうことを防止している。具体的には、路側機制御部２３は、次のようにして交差点Ｘに向かう各車両のいずれかを車載器搭載車両と同一の車両であると判定する。
【0073】
路側機制御部２３は、前記無線通信（セッション）を介して取得した交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報と（図１４のステップＳ１２を参照）、第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力に基づき検出した交差点Ｘに向かう各車両の情報（図１３のステップＳ４及びＳ５を参照）とを比較する。この比較は、車載器搭載車両ごとに行われる。そして、路側機制御部２３は、各車両の中から、現在位置が車載器搭載車両の位置に最も近く（略一致し）且つ移動方向が前記車載器搭載車両の移動経路に沿っている車両を抽出し、この抽出された車両を前記車載器搭載車両と同一の車両であると判定する。これにより、路側機制御部２３は、前記抽出された車両と前記車載器搭載車両とを同一の車両（車載器搭載車両）として認識する（取り扱う）ことになり、上述のようなおそれが解消される。
【0074】
［運転支援情報作成／送信処理］
本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両に対し、対応する信号情報を運転支援情報として作成して無線通信により送信する。対応する信号情報とは、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両が従うべき信号機に関する信号制御情報のことである。例えば、車載器搭載車両が第１道路４０Ａ（車両通行帯４０Ａ－１又は４０Ａ－２）を走行している場合には第１車両用信号機４１Ａに関する信号制御情報が前記対応する信号情報であり、車載器搭載車両が第４道路４０Ｄを走行している場合には第４車両用信号機４１Ｄに関する信号制御情報が前記対応する信号情報である。
本実施形態において、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両に対し、対応する信号情報を運転支援情報として作成して無線通信により送信する。対応する信号情報とは、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両が従うべき信号機に関する信号制御情報のことである。例えば、車載器搭載車両が第１道路４０Ａ（車両通行帯４０Ａ－１又は４０Ａ－２）を走行している場合には第１車両用信号機４１Ａに関する信号制御情報が前記対応する信号情報であり、車載器搭載車両が第４道路４０Ｄを走行している場合には第４車両用信号機４１Ｄに関する信号制御情報が前記対応する信号情報である。
【0075】
また、本実施形態において、路側機制御部２３は、車載器搭載車両と他の車両との接触事故（衝突事故を含む。以下同じ。）の可能性の有無を判定する接触判定処理を実行し、前記接触事故の可能性があると判定された場合には、当該車載器搭載車両に対して、前記接触事故を回避するための情報又は前記接触事故による被害を軽減するための情報を運転支援情報として作成して無線通信により送信する。
【0076】
路側機制御部２３は、基本的は、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の予測された将来位置と交差点Ｘに向かう各車両の予測された将来位置とを比較し、交差点Ｘに向かう各車両の中に、同一時刻に車載器搭載車両とほぼ同じ位置（換言すれば、同じ位置とみなせる範囲として予め設定された判定範囲）に位置することが予測される車両がある場合、当該車載器搭載車両と他の車両との接触事故の可能性があると判定する。
【0077】
ここで、車載器搭載車両と他の車両との接触事故は、車載器搭載車両が交差点Ｘ内における対向道路部分を横切って走行する場合、すなわち、車載器搭載車両が交差点Ｘを右折する場合に特に発生し易い。そこで、以下では、車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘ内における対向道路部分ＸＣを横切って走行する（交差点Ｘを右折する）場合における接触判定処理について具体的に説明する。なお、ここでは車載器搭載車両が第１道路４０Ａを走行している又は走行してきた車載器搭載車両Ｖ１である場合について説明するが、第２道路４０Ｂ、第３道路４０Ｃ又は第４道路４０Ｄを走行している又は走行してきた車載器搭載車両についても同様である。
【0078】
図１５は、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両についての接触判定処理（以下「第１接触判定処理」という）を説明するための図である。図１５において、交差点Ｘに向かって第１道路４０Ａ（の車両通行帯４０Ａ－２）を走行している車載器搭載車両Ｖ１は、交差点Ｘを右折しようとしている。すなわち、車載器搭載車両Ｖ１は、交差点Ｘ内における対向道路部分ＸＣを横切って走行しようとしている。この場合、車載器搭載車両の将来位置は、図中に破線で示された矢印上に予測されることになる。なお、交差点Ｘ内における対向道路部分ＸＣとは、交差点Ｘ内を車載器搭載車両Ｖ１とは逆向きに車両が走行し且つ右折時に車載器搭載車両Ｖ１が進入する交差点Ｘ内の道路部分のことをいい、ここでは車載器搭載車両Ｖ１が走行している第１道路４０Ａ（の車両通行帯４０Ａ－２）の対向道路に相当する第３道路４０Ｃ（の車両通行帯４０Ｃ－１）を交差点Ｘ内に延長した部分が該当する。
【0079】
この場合、路側機制御部２３は、車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘを右折する際に他の車両と接触（衝突を含む。以下同じ。）するおそれがあるか否か、具体的には、第１道路４０Ａ（の車両通行帯４０Ａ－２）を走行している車載器搭載車両Ｖ１と、第１道路４０Ａ（の車両通行帯４０Ａ－２）の対向道路に相当する第３道路４０Ｃ（の車両通行帯４０Ｃ－１）を走行している車両ＶＯとの接触事故の可能性を判定する。
【0080】
本実施形態において、路側機制御部２３は、車載器搭載車両Ｖ１の情報及び信号制御機４からの前記信号制御情報に基づき車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘにおいて右折開始位置Ｘｓ（車載器搭載車両Ｖ１の将来位置に該当する）に到達する時刻と、車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘにおける右折終了位置Ｘｅ（車載器搭載車両Ｖ１の将来位置に該当する）を通過する（交差点Ｘから進出する）時刻とを予測する。すなわち、路側機制御部２３は、車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘの右折を開始する時刻（以下「交差点右折開始時刻」という）と、車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘの右折を終了する時刻（以下「交差点右折終了時刻」という）とを予測する。この予測は、路側機制御部２３が車載器搭載車両Ｖ１の情報を取得する度に行われ、交差点右折開始時刻及び交差点右折終了時刻が更新される。
【0081】
また、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の予測された将来位置、特に、車載器搭載車両Ｖ１が走行している第１道路４０Ａ（の車両通行帯４０Ａ－２）の対向道路に相当する第３道路４０Ｃ（の車両通行帯４０Ｃ－１）を交差点Ｘに向かって走行する車両ＶＯの予測された将来位置を確認する。
【0082】
そして、路側機制御部２３は、前記交差点右折開始時刻から前記交差点右折終了時刻までの間に対向道路部分ＸＣ内に位置することが予測される車両ＶＯがある場合、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両（ここでは車両ＶＯ）との接触事故の可能性があると判定する。
【0083】
ここで、路側機制御部２３は、路面状態によって車両の速度や車両の制動距離などが変動することを考慮して、車載器搭載車両Ｖ１に応じた対象道路の路面状態を加味して前記交差点右折開始時刻及び／又は前記交差点右折終了時刻を調整するようにしてもよい。なお、車載器搭載車両Ｖ１に応じた対象道路とは、車載器搭載車両Ｖ１が走行する第１道路４０Ａ（特に車両通行帯４０Ａ－２）、交差点Ｘ内の道路及び第１道路４０Ａの対向道路に相当する（車載器搭載車両Ｖ１とは逆向きに車両が走行する）第３道路４０Ｃのうちの少なくとも一つのことをいう。例えば、路側機制御部２３は、前記対象道路の路面状態が湿潤である場合には前記対象道路の路面状態が乾燥である場合に比べて前記交差点右折終了時刻を遅くするように調整することができ、前記対象道路の路面状態が積雪や凍結である場合には前記交差点右折終了時刻をさらに遅くするように調整することができる。
【0084】
路側機制御部２３は、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性があると判定した場合、前記接触事故の危険度に応じて、前記接触事故を回避するための情報又は前記接触事故による被害を軽減するための情報を運転支援情報として作成し、作成された運転支援情報を車載器搭載車両Ｖ１（の車載器３）に送信する。
【0085】
例えば、車載器搭載車両Ｖ１が現在の速度のまま移動すると他の車両（ここでは車両ＶＯ）と接触する可能性が高いが、車載器搭載車両Ｖ１が０．２Ｇ程度で減速することで他の車両（車両ＶＯ）との接触事故を回避できる場合（換言すれば、載器搭載車両Ｖ１が右折開始位置Ｘｓまでに停止できる場合）、路側機制御部２３は、通常減速を行うことを指示する内容の運転支援情報（以下「第１運転支援情報」という）を作成して車載器搭載車両Ｖ１に送信する。
【0086】
また、車載器搭載車両Ｖ１が現在の速度のまま移動すると他の車両（車両ＶＯ）と接触する可能性が高いが、車載器搭載車両Ｖ１が０．３Ｇ程度で減速することで他の車両（車両ＶＯ）との接触事故を回避できる場合、路側機制御部２３は、強めの減速を行うことを指示する内容の運転支援情報（以下「第２運転支援情報」という）を作成して車載器搭載車両Ｖ１に送信する。
【0087】
さらに、車載器搭載車両Ｖ１が現在の速度のまま移動すると他の車両（車両ＶＯ）と接触する可能性が高いが、車載器搭載車両Ｖ１が０．５Ｇで減速することで他の車両（車両ＶＯ）との接触事故を回避できる場合、路側機制御部２３は、急減速を行うことを指示する内容の運転支援情報（以下「第３運転支援情報」という）を作成して車載器搭載車両Ｖ１に送信する。
【0088】
さらにまた、車載器搭載車両Ｖ１が０．５Ｇで減速したとしても他の車両（車両ＶＯ）との接触事故を回避できない可能性が高い場合、路側機制御部２３は、他の車両（車両ＶＯ）との接触事故による被害を軽減するために最大限の減速を行うことを指示する内容の運転支援情報（以下「第４運転支援情報」という）を作成して車載器搭載車両Ｖ１に送信する。
【0089】
図１６は、交差点Ｘに向かう車載器搭載車両についての第１接触判定処理（運転支援情報の作成及び送信処理を含む）の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば、路側機２と車載器搭載車両Ｖ１（の車載器３）との間で無線通信（セッション）が確立されると開始される。
【0090】
図１６において、ステップＳ２１では、車載器搭載車両Ｖ１の情報、すなわち、車載器搭載車両Ｖ１の状態情報（速度、加速度及び位置など）及び経路情報（移動経路及び設定速度など）を取得する。
【0091】
ステップＳ２２では、ステップＳ２１で取得された車載器搭載車両Ｖ１の情報（特に移動経路）に基づいて車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘを右折しようとしているか否かを判定する。車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘを右折しようとしている場合にはステップＳ２３に進む。一方、車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘを右折しようとしていない場合や車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘの右折を終了している場合には本フローチャートを終了する。
【0092】
ステップＳ２３では、車載器搭載車両Ｖ１の右折時に車載器搭載車両Ｖ１と他の車両が接触する可能性があるか否か、すなわち、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性があるか否かを判定する。具体的には、路側機制御部２３は、ステップＳ２１で取得された車載器搭載車両Ｖ１の情報と信号制御機４からの前記信号制御情報とに基づいて車載器搭載車両Ｖ１の交差点右折開始時刻及び交差点右折終了時刻を予測する。また、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両（特に、第３道路４０Ｃを交差点Ｘに向かって走行する車両ＶＯ）の予測された将来位置を確認する。そして、路側機制御部２３は、前記交差点右折開始時刻から前記交差点右折終了時刻までの間に対向道路部分ＸＣ内の位置することが予測される車両ＶＯが存在する場合、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性があると判定する。車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性があると判定した場合にはステップＳ２４に進み、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性がないと判定した場合にはステップＳ２１に戻る。
【0093】
ステップＳ２４では、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故を回避するため又は車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故による被害を軽減するための運転支援情報を作成する。作成される運転支援情報は、前記第１～第４運転支援情報のうちのいずれかである。
【0094】
ステップＳ２５では、ステップＳ２４で作成された運転支援情報を車載器搭載車両Ｖ１に送信する。そして、ステップＳ２５の処理が終了するとステップＳ２１に戻る。
【0095】
図１７は、交差点Ｘ内で右折待機している車載器搭載車両に対する接触判定処理（以下「第２接触判定処理」という）を説明するための図である。図１７において、第１道路４０Ａ（の車両通行帯４０Ａ－２）を走行してきた車載器搭載車両Ｖ１は、交差点Ｘを右折するため交差点Ｘ内で待機している。換言すれば、車載器搭載車両Ｖ１は、交差点Ｘおける右折開始位置Ｘｓに停止している。この場合、車載器搭載車両の将来位置は、図中に破線で示された矢印上に予測されることになる。
【0096】
この場合、路側機制御部２３は、車載器搭載車両Ｖ１が右折開始位置Ｘｓから標準的な加速度で発進した場合に右折終了位置Ｘｅを通過する（交差点Ｘから進出する）までに要する時間（以下「交差点通過所要時間」という）を算出する。算出される交差点通過所要時間は、交差点Ｘの大きさなどに応じて異なるが、概ね６秒から１０秒である。なお、路側機制御部２３は、前記交差点通過所要時間を算出することに代えて、予め設定された前記交差点通過所要時間を用いるようにしてもよい。
【0097】
また、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両の予測された将来位置、特に、車載器搭載車両Ｖ１が走行している第１道路４０Ａ（の車両通行帯４０Ａ－２）の対向道路に相当する第３道路４０Ｃ（の車両通行帯４０Ｃ－１）を交差点Ｘに向かって走行する車両ＶＯの予測された将来位置を確認する。
【0098】
そして、路側機制御部２３は、現在時刻から現在時刻に前記交差点通過所要時間を加算した時刻である車載器搭載車両Ｖ１の交差点進出時刻までの間に対向道路部分ＸＣ内の位置することが予測される車両ＶＯが存在する場合に、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性があると判定する。
【0099】
ここで、路側機制御部２３は、路面状態によって車載器搭載車両Ｖ１の加速度などが変動することを考慮して、車載器搭載車両Ｖ１に応じた対象道路、特に交差点Ｘ内の道路の路面状態を加味して前記交差点通過所要時間、ひいては前記交差点通過時刻を調整するようにしてもよい。例えば、路側機制御部２３は、前記対象道路の路面状態が湿潤である場合には前記対象道路の路面状態が乾燥である場合に比べて前記交差点通過所要時間を長く（前記交差点通過時刻を遅く）するように調整することができる。
【0100】
路側機制御部２３は、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性があると判定した場合、前記接触事故を回避するために右折待機の継続を指示する（発進禁止を指示する）内容の運転支援情報を作成して車載器搭載車両Ｖ１（の車載器３）に送信する。一方、路側機制御部２３は、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性がないと判定した場合、右折（発進）を許可する内容の運転支援情報を作成して車載器搭載車両Ｖ１（の車載器３）に送信する。
【0101】
図１８は、交差点Ｘ内で右折待機している車載器搭載車両についての第２接触判定処理（運転支援情報作成／送信処理を含む）の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、車載器搭載車両Ｖ１が交差点Ｘ内で右折待機を開始したことが確認されると（右折開始位置Ｘｓに停止したことが確認されると）開始される。
【0102】
図１８において、ステップＳ３１では、車載器搭載車両Ｖ１の交差点通過所要時間、すなわち、車載器搭載車両Ｖ１が右折開始位置Ｘｓを発進してから右折終了位置Ｘｅを通過する（交差点Ｘから進出する）までに要する時間を算出する。
【0103】
ステップ３２では、現在時刻にステップＳ３１で算出された交差点通過所要時間を加算して車載器搭載車両Ｖ１の交差点進出時刻を算出する。
【0104】
ステップＳ３３では、車載器搭載車両Ｖ１が発進した場合に車載器搭載車両Ｖ１と他の車両が接触する可能性があるか否か、すなわち、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性があるかを判定する。具体的には、路側機制御部２３は、交差点Ｘに向かう各車両（特に、第３道路４０Ｃを交差点Ｘに向かって走行する車両ＶＯ）の予測された将来位置を確認する。そして、路側機制御部２３は、現在時刻からステップＳ３２で算出された交差点進出時刻までの間に対向道路部分ＸＣ内に位置することが予測される車両ＶＯが存在する場合に、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性があると判定する。車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性があると判定した場合にはステップＳ３４に進み、車載器搭載車両Ｖ１と他の車両との接触事故の可能性がないと判定した場合にはステップＳ３６に進む。
【0105】
ステップＳ３４では、右折待機の継続を指示する内容の運転支援情報を作成し、ステップＳ３５では、ステップＳ３４で作成された運転支援情報を車載器搭載車両Ｖ１（の車載器３）に送信する。そして、ステップＳ３５の処理が終了するとステップＳ３２に戻る。
【0106】
ステップＳ３６では、右折（発進）を許可する内容の運転支援情報を作成し、ステップＳ３７では、ステップＳ３６で作成された運転支援情報を車載器搭載車両Ｖ１（の車載器３）に送信する。そして、ステップＳ３７の処理が終了すると本フローを終了する。
【0107】
実施形態に係る交差点運転支援システム１において、路側機２は、無線通信により交差点Ｘに向かう車載器搭載車両の情報を取得して前記車載器搭載車両の将来位置を予測すると共に第１～第４センサモジュール５Ａ～５Ｄの出力（検出結果）に基づき交差点Ｘに向かう各車両の現在位置及び移動ベクトルを検出して前記各車両の将来位置を予測し、予測結果に基づき得られる運転支援情報を前記車載器搭載車両（の車載器３）に送信するように構成されている。また、路側機２は、検出された前記各車両の現在位置を過去に予測された対応する将来位置に基づき補正する機能を有している。具体的には、路側機２は、交差点Ｘに向かう各車両の現在位置の検出、交差点Ｘに向かう各車両の移動ベクトル（移動速度、移動方向）の検出（算出）及び交差点Ｘに向かう各車両の将来位置の予測を所定時間毎に行い、今回の処理で検出された各車両の現在位置を前回の処理で予測された各車両の前記所定時間後の将来位置に基づき補正する。また、路側機２は、交差点Ｘに向かう各車両の中に、前回の処理では現在位置が検出されたが今回の処理では現在位置が検出されない車両がある場合、前回の処理で予測された当該車両の前記所定時間後の将来位置に車両が存在するものと仮定して処理を継続する。
【0108】
このため、本実施形態における路側機２によれば、交差点Ｘに向かう車両の見落としを防止することができると共に、交差点Ｘに向かう車両の車載器搭載車両に対して個別の運転支援情報を提供することができる。
【0109】
また、路側機２は、前記車載器搭載車両の情報及び前記各車両の情報に基づき将来における前記車載器搭載車両と他の車両との接触事故の可能性の有無を判定し、前記接触事故の可能性があると判定した場合には、前記接触事故を回避するための情報又は前記接触事故による被害を軽減するための情報を前記運転支援情報として前記車載器搭載車両に送信するように構成されている。
【0110】
このため、交差点Ｘにおける前記車載器搭載車両と他の車両との接触事故の発生を大幅に低減することができ、また、かりに前記車載器搭載車両と他の車両との接触事故は発生した場合であってもその被害を大幅に軽減することができる。
【0111】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて変形及び変更が可能であることはもちろんである。
【符号の説明】
【0112】
１…交差点運転支援システム、２…路側機、３…車載器、４…信号制御機、５Ａ～５Ｄ…第１～第４センサモジュール、６…自動運転装置、２１…路側機通信部、２２…路側機メモリ、２３…路側機制御部、３１…車載器通信部、３２…車載器メモリ、３３…車載器制御部、４０Ａ～４０Ｄ…第１～第４道路、４１Ａ～４１Ｄ…第１～第４車両用信号機、Ｖ１…車載器搭載車両、ＶＯ…車両、Ｘ…交差点、ＸＣ…対向道路部分、Ｘｅ…右折終了位置、Ｘｓ…右折開始位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
