(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022098818
(43)【公開日】2022-07-04
(54)【発明の名称】商品取出装置及び商品取出システム
(51)【国際特許分類】
A47F 10/00 20060101AFI20220627BHJP
G07F 11/00 20060101ALI20220627BHJP
【ＦＩ】
A47F10/00
G07F11/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020212425
(22)【出願日】2020-12-22
(71)【出願人】
【識別番号】000001432
【氏名又は名称】グローリー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100114306
【弁理士】
【氏名又は名称】中辻 史郎
(74)【代理人】
【識別番号】100148655
【弁理士】
【氏名又は名称】諏訪 淳一
(72)【発明者】
【氏名】中上 紀之
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 治
(72)【発明者】
【氏名】ステインリン アンドレアス
【テーマコード（参考）】
3E046
【Ｆターム（参考）】
3E046BA01
3E046BB02
3E046CA11
3E046CA14
3E046DA01
(57)【要約】
【課題】商品取出装置によって、店舗で行われる商品の様々な販売形態に対応する。
【解決手段】利用者が商品を取り出すための商品取出装置を、商品を収納する収納部と、利用者が商品を装置外へ取り出すための複数の取出口と、収納部から商品を抜き取って複数の取出口へ搬送可能な搬送部とを備え、搬送部が、利用者が指定した商品を、複数の取出口のうち利用者が商品を取り出す取出口へ搬送するよう構成する。
【選択図】図１
【解決手段】利用者が商品を取り出すための商品取出装置を、商品を収納する収納部と、利用者が商品を装置外へ取り出すための複数の取出口と、収納部から商品を抜き取って複数の取出口へ搬送可能な搬送部とを備え、搬送部が、利用者が指定した商品を、複数の取出口のうち利用者が商品を取り出す取出口へ搬送するよう構成する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
利用者が商品を取り出すための商品取出装置であって、
商品を収納する収納部と、
利用者が商品を装置外へ取り出すための複数の取出口と、
前記収納部から商品を抜き取って複数の前記取出口へ搬送可能な搬送部と
を備え、
前記搬送部は、利用者が指定した商品を、複数の前記取出口のうち前記利用者が前記商品を取り出す取出口へ搬送する
ことを特徴とする商品取出装置。
商品を収納する収納部と、
利用者が商品を装置外へ取り出すための複数の取出口と、
前記収納部から商品を抜き取って複数の前記取出口へ搬送可能な搬送部と
を備え、
前記搬送部は、利用者が指定した商品を、複数の前記取出口のうち前記利用者が前記商品を取り出す取出口へ搬送する
ことを特徴とする商品取出装置。
【請求項2】
装置筐体の複数の面それぞれに少なくとも１つの前記取出口が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の商品取出装置。
【請求項3】
装置筐体を構成する上面、下面及び４つの側面のうち少なくとも２つの面それぞれに少なくとも１つの前記取出口が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の商品取出装置。
【請求項4】
前記利用者が店舗の外から商品を取り出せるように、複数の前記取出口のうち少なくとも１つの取出口が前記店舗の外壁に設けられている
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の商品取出装置。
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の商品取出装置。
【請求項5】
前記利用者が商品及び取出口を指定するための操作部
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の商品取出装置。
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の商品取出装置。
【請求項6】
前記利用者が商品及び取出口を指定するための操作部を有する外部装置から、指定された商品及び取出口を示す情報を受信する通信部
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の商品取出装置。
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の商品取出装置。
【請求項7】
前記操作部で商品及び取出口が指定された場合、前記搬送部は、指定された商品を指定された取出口へ搬送することを特徴とする請求項５又は６のいずれか１項に記載の商品取出装置。
【請求項8】
商品の種類と複数の前記取出口との対応関係を示す情報を記憶する記憶部
をさらに備え、
前記操作部で商品が指定された場合、前記搬送部は、前記記憶部の情報に基づいて特定される、前記商品に対応する取出口へ、前記商品を搬送する
ことを特徴とする請求項５～７のいずれか１項に記載の商品取出装置。
をさらに備え、
前記操作部で商品が指定された場合、前記搬送部は、前記記憶部の情報に基づいて特定される、前記商品に対応する取出口へ、前記商品を搬送する
ことを特徴とする請求項５～７のいずれか１項に記載の商品取出装置。
【請求項9】
前記操作部が複数あって、複数の前記操作部それぞれと複数の前記取出口との対応関係を示す情報を記憶する記憶部
をさらに備え、
前記操作部で商品が指定された場合、前記搬送部は、前記記憶部の情報に基づいて特定される、前記操作部に対応する取出口へ、前記商品を搬送する
ことを特徴とする請求項５～７のいずれか１項に記載の商品取出装置。
をさらに備え、
前記操作部で商品が指定された場合、前記搬送部は、前記記憶部の情報に基づいて特定される、前記操作部に対応する取出口へ、前記商品を搬送する
ことを特徴とする請求項５～７のいずれか１項に記載の商品取出装置。
【請求項10】
前記操作部で、購入資格を要する商品が指定された場合、前記商品を購入する客が購入資格を有することが確認されたことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送することを特徴とする請求項５～９のいずれか１項に記載の商品取出装置。
【請求項11】
前記操作部で、前記客が購入資格を有することを示す情報の入力操作が行われたことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送することを特徴とする請求項１０に記載の商品取出装置。
【請求項12】
前記購入資格に関する資格情報が記録された媒体から前記資格情報を読み出す読取装置
をさらに備え、
前記読取装置が、前記客が所持する媒体から前記資格情報を読み取ったことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送することを特徴とする請求項１０に記載の商品取出装置。
をさらに備え、
前記読取装置が、前記客が所持する媒体から前記資格情報を読み取ったことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送することを特徴とする請求項１０に記載の商品取出装置。
【請求項13】
前記購入資格に関する資格情報が記録された媒体から前記資格情報を読出可能な外部装置から、前記購入資格情報の読取可否を示す情報を受信する通信部
をさらに備え、
前記通信部で、前記客が所持する媒体から前記資格情報を読み取ったことを示す情報を受信したことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送することを特徴とする請求項１０に記載の商品取出装置。
をさらに備え、
前記通信部で、前記客が所持する媒体から前記資格情報を読み取ったことを示す情報を受信したことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送することを特徴とする請求項１０に記載の商品取出装置。
【請求項14】
前記収納部は、収納口及び抜取口を有し、前記収納口から受けた商品を収納すると共に、収納した複数の商品のうち１つの商品のみを前記抜取口から前記収納部の外へ抜取可能に収納し、
前記搬送部は、前記抜取口から抜き取った商品を前記取出口へ搬送する
ことを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載の商品取出装置。
前記搬送部は、前記抜取口から抜き取った商品を前記取出口へ搬送する
ことを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載の商品取出装置。
【請求項15】
前記搬送部は、
前記収納部の前記抜取口から商品を抜き取る保持部と、
前記保持部を回転する回転部と、
前記保持部を移動する移動部と
を含むことを特徴とする請求項１４に記載の商品取出装置。
前記収納部の前記抜取口から商品を抜き取る保持部と、
前記保持部を回転する回転部と、
前記保持部を移動する移動部と
を含むことを特徴とする請求項１４に記載の商品取出装置。
【請求項16】
前記保持部は、
前記商品を載置可能なトレイ部と、
前記トレイ部から上方へ突出したフック部と
を含み、
前記収納部は、
複数の商品を上下方向に積み重ねて収納すると共に、
複数の前記商品のうち最下端の商品を、該商品が抜き取られる方向側の側面全体と、下面の一部と、背面の一部とを前記収納部の外に露出した状態で収納し、
前記搬送部は、
前記保持部の前記フック部を前記最下端の商品の背面に引っ掛けて前記収納部から抜き取り、前記トレイ部の上に載せて搬送する
ことを特徴とする請求項１４又は１５いずれか１項に記載の商品取出装置。
前記商品を載置可能なトレイ部と、
前記トレイ部から上方へ突出したフック部と
を含み、
前記収納部は、
複数の商品を上下方向に積み重ねて収納すると共に、
複数の前記商品のうち最下端の商品を、該商品が抜き取られる方向側の側面全体と、下面の一部と、背面の一部とを前記収納部の外に露出した状態で収納し、
前記搬送部は、
前記保持部の前記フック部を前記最下端の商品の背面に引っ掛けて前記収納部から抜き取り、前記トレイ部の上に載せて搬送する
ことを特徴とする請求項１４又は１５いずれか１項に記載の商品取出装置。
【請求項17】
前記取出口は、前記取出口から取り出される商品が載置される載置部を含み、前記載置部には溝部が形成され、
前記搬送部は、前記フック部を前記溝部に通しながら前記トレイ部を前記載置部の下方に進入させて、前記トレイ部に載せていた商品を前記載置部の上に載せた後、前記フック部が前記載置部の上に載せた前記商品から離間する位置まで降下してから後退することにより、前記取出口へ商品を搬送する
ことを特徴とする請求項１６に記載の商品取出装置。
前記搬送部は、前記フック部を前記溝部に通しながら前記トレイ部を前記載置部の下方に進入させて、前記トレイ部に載せていた商品を前記載置部の上に載せた後、前記フック部が前記載置部の上に載せた前記商品から離間する位置まで降下してから後退することにより、前記取出口へ商品を搬送する
ことを特徴とする請求項１６に記載の商品取出装置。
【請求項18】
利用者が商品を取り出すための商品取出システムであって、
商品を収納する収納部と、
利用者が商品を装置外へ取り出すための複数の取出口と、
前記収納部から商品を抜き取って複数の前記取出口へ搬送可能な搬送部と
を備え、
前記搬送部は、利用者が指定した商品を、複数の前記取出口のうち前記利用者が前記商品を取り出す取出口へ搬送する
ことを特徴とする商品取出システム。
商品を収納する収納部と、
利用者が商品を装置外へ取り出すための複数の取出口と、
前記収納部から商品を抜き取って複数の前記取出口へ搬送可能な搬送部と
を備え、
前記搬送部は、利用者が指定した商品を、複数の前記取出口のうち前記利用者が前記商品を取り出す取出口へ搬送する
ことを特徴とする商品取出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、利用者が装置内の商品を装置外へ取り出すことができる商品取出装置及び商品取出システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、利用者が、装置内に収納されている複数種類の商品の中から、選択した商品を装置外へ取り出すことができる様々な装置が利用されている。例えば、特許文献１には、複数の収納ラックに商品を収納しておいて、利用者が選択した商品をアームによって収納ラックから取り出して、商品取出口から装置外へ排出する自動販売機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－２６６１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記従来技術では、例えば、店舗のカウンタに、商品取出口を客の方へ向けて装置が設置され、店員がカウンタを挟んで客と向かい合う場合、装置の背面側にいる店員は、装置前面側にある商品取出口から商品を取り出すことができない。
【0005】
本開示は、上記課題を含む従来技術を鑑みてなされたもので、その目的の１つは、店舗で行われる商品の様々な販売形態に対応できる商品取出装置及び商品取出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る商品取出装置は、利用者が商品を取り出すための商品取出装置であって、商品を収納する収納部と、利用者が商品を装置外へ取り出すための複数の取出口と、前記収納部から商品を取り出して複数の前記取出口へ搬送可能な搬送部とを備え、前記搬送部は、利用者が指定した商品を、複数の前記取出口のうち前記利用者が前記商品を取り出す取出口へ搬送する。利用者には、例えば、店員と客とが含まれる。
【0007】
上記構成において、装置筐体の複数の面それぞれに少なくとも１つの前記取出口が設けられていてもよい。
【0008】
上記構成において、装置筐体を構成する上面、下面及び４つの側面のうち少なくとも２つの面それぞれに少なくとも１つの前記取出口が設けられていてもよい。
【0009】
上記構成において、前記利用者が店舗の外から商品を取り出せるように、複数の前記取出口のうち少なくとも１つの取出口が前記店舗の外壁に設けられていてもよい。
【0010】
上記構成において、前記利用者が商品及び取出口を指定するための操作部をさらに備えていてもよい。
【0011】
上記構成において、前記利用者が商品及び取出口を指定するための操作部を有する外部装置から、指定された商品及び取出口を示す情報を受信する通信部をさらに備えていてもよい。
【0012】
上記構成において、前記操作部で商品及び取出口が指定された場合、前記搬送部は、指定された商品を指定された取出口へ搬送してもよい。
【0013】
上記構成において、商品の種類と複数の前記取出口との対応関係を示す情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記操作部で商品が指定された場合、前記搬送部は、前記記憶部の情報に基づいて特定される、前記商品に対応する取出口へ、前記商品を搬送してもよい。
【0014】
上記構成において、前記操作部が複数あって、複数の前記操作部それぞれと複数の前記取出口との対応関係を示す情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記操作部で商品が指定された場合、前記搬送部は、前記記憶部の情報に基づいて特定される、前記操作部に対応する取出口へ、前記商品を搬送してもよい。
【0015】
上記構成において、前記操作部で、購入資格を要する商品が指定された場合、前記商品を購入する客が購入資格を有することが確認されたことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送してもよい。
【0016】
上記構成において、前記操作部で、前記客が購入資格を有することを示す情報の入力操作が行われたことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送してもよい。
【0017】
上記構成において、前記購入資格に関する資格情報が記録された媒体から前記資格情報を読み出す読取装置をさらに備え、前記読取装置が、前記客が所持する媒体から前記資格情報を読み取ったことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送してもよい。
【0018】
上記構成において、前記購入資格に関する資格情報が記録された媒体から前記資格情報を読出可能な外部装置から、前記購入資格情報の読取可否を示す情報を受信する通信部をさらに備え、前記通信部で、前記客が所持する媒体から前記資格情報を読み取ったことを示す情報を受信したことを条件に、前記搬送部が前記商品を前記取出口へ搬送してもよい。
【0019】
上記構成において、前記収納部は、収納口及び抜取口を有し、前記収納口から受けた商品を収納すると共に、収納した複数の商品のうち１つの商品のみを前記抜取口から前記収納部の外へ抜取可能に収納し、前記搬送部は、前記抜取口から抜き取った商品を前記取出口へ搬送してもよい。
【0020】
上記構成において、前記搬送部は、前記収納部の前記抜取口から商品を抜き取る保持部と、前記保持部を回転する回転部と、前記保持部を移動する移動部とを含んでいてもよい。
【0021】
上記構成において、前記保持部は、前記商品を載置可能なトレイ部と、前記トレイ部から上方へ突出したフック部とを含み、前記収納部は、複数の商品を上下方向に積み重ねて収納すると共に、複数の前記商品のうち最下端の商品を、該商品が抜き取られる方向側の側面全体と、下面の一部と、背面の一部とを前記収納部の外に露出した状態で収納し、前記搬送部は、前記保持部の前記フック部を前記最下端の商品の背面に引っ掛けて前記収納部から抜き取り、前記トレイ部の上に載せて搬送してもよい。
【0022】
上記構成において、前記取出口は、前記取出口から取り出される商品が載置される載置部を含み、前記載置部には溝部が形成され、前記搬送部は、前記フック部を前記溝部に通しながら前記トレイ部を前記載置部の下方に進入させて、前記トレイ部に載せていた商品を前記載置部の上に載せた後、前記フック部が前記載置部の上に載せた前記商品から離間する位置まで降下してから後退することにより、前記取出口へ商品を搬送してもよい。
【0023】
本開示に係る商品取出システムは、利用者が商品を取り出すための商品取出装置であって、商品を収納する収納部と、利用者が商品を装置外へ取り出すための複数の取出口と、前記収納部から商品を取り出して複数の前記取出口へ搬送可能な搬送部とを備え、前記搬送部は、利用者が指定した商品を、複数の前記取出口のうち前記利用者が前記商品を取り出す取出口へ搬送する。利用者には、例えば、店員と客とが含まれる。
【発明の効果】
【0024】
本開示によれば、商品取出装置によって、店舗で行われる商品の様々な販売形態に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【発明を実施するための形態】
【0026】
以下、添付図面を参照しながら、本開示に係る商品取出装置及び商品取出システムの実施の形態について説明する。図１は、本実施形態に係る商品取出装置１の概要を説明するための模式図である。商品取出装置１は、商品を販売する店舗に設置され、店員又は客（以下「利用者」と記載する）が、客が購入する商品を取り出すために利用される。本実施形態で商品取出装置１の構成を示す図には、各構成の関係が分かるように座標軸を示している。Ｚ軸方向が上下方向で、ＸＹ平面が水平面を成しているが、各図に示した方向は例示であって各構成の設置方法及び動作時の方向を限定するものではない。
【0027】
商品取出装置１は、装置内に複数種類の商品を収納している。商品取出装置１には、利用者が商品を取り出すための複数の取出口２が設けられている。図１は、商品取出装置１に設けられる取出口２の例を示している。
【0028】
取出口２は、商品取出装置１の前面、背面、左側面及び右側面の４側面と、上面と、下面との６つの面のうち少なくともいずれか１つの面に設けられる。取出口２は、商品取出装置１の筐体を構成する複数の面に設けることができる。取出口２は、１つの面に１又は複数設けられる。複数の取出口２を設けることにより、商品取出装置１から商品を取り出す利用者は、複数の異なる方向から商品を取り出すことができる。取出口２を設ける面と、各面に設ける取出口２の位置及び数とは特に限定されず、店舗における商品取出装置１の利用態様に応じて取出口２が設けられる。
【0029】
図１に示すように、商品取出装置１は、商品を指定する情報の入力と、該商品を装置外へ取り出す取出口２を指定する情報の入力とを受け付けることができる（Ａ１）。情報の入力方法は特に限定されない。例えば、商品取出装置１が操作部を備え、利用者が操作部を操作して指定した指定情報が商品取出装置１に入力されてもよい。例えば、利用者が、操作端末、キャッシュレジスタ等の外部装置が備える操作部を操作して指定した指定情報が商品取出装置１に入力されてもよい。
【0030】
商品取出装置１は、指定情報に基づいて、装置内に収納されている商品の中から、指定された商品を、指定された取出口２へ搬送する（Ａ２）。これにより、利用者は、所望の商品を、所望の取出口２から取り出すことができる（Ａ３）。
【0031】
取出口２は、常時開放されていてもよいし、シャッターによって開閉される態様であってもよい。シャッターはスライド移動して開閉してもよいし、取出口２の内側と外側の少なくともいずれか一方へ回動することにより開閉してもよい。シャッターは、利用者によって手動で開閉される態様であってもよいし、商品取出装置１によって自動開閉される態様であってもよい。例えば、装置内で商品１００の搬送を終えた商品取出装置１が、通常はシャッターが閉じている複数の取出口２のうち、商品１００を搬送した取出口２のシャッターを自動的に開く態様であってもよい。この場合、例えば、商品取出装置１が、取出口２に設けた図示しないセンサを利用して商品１００が取り出されたことを検知して、シャッターを自動的に閉じればよい。
【0032】
利用者が、商品及び取出口２の両方を指定する態様に限定されず、利用者が商品のみを指定する態様であってもよい。この場合、商品取出装置１が、指定された商品に対応する取出口２を自動的に特定し、特定した取出口２へ、指定された商品を搬送する。
【0033】
例えば、商品の種類と取出口２との対応関係を示す情報が予め準備され、該情報に基づいて、利用者が指定した商品に応じて取出口２が特定される態様であってもよい。年齢制限等、商品購入時に特定の条件を満たす必要がある商品は、店員２００側の取出口２に搬送されるようにしてもよい。商品の指定情報の入力元となる操作部が複数あって、各操作部と取出口２との対応関係を示す情報が予め準備され、該情報に基づいて、商品の指定操作が行われた操作部に対応する取出口２が特定される態様であってもよい。取出口２の特定は、商品取出装置１が行う態様であってもよいし、商品取出装置１に接続された外部装置が行う態様であってもよい。
【0034】
図１には、カウンタ式の商品取出装置１を示したが、商品取出装置１の構成がこれに限定されるものではない。図１に示す商品取出装置１は、上面にキャッシュレジスタ、操作端末等の外部装置を設置して利用できる高さとなっているが、商品取出装置１の高さは特に限定されない。同様に商品取出装置１の左右及び前後の寸法も特に限定されない。
【0035】
商品取出装置１が床面に設置される態様に限定されない。図２は、商品取出装置１の例を説明するための模式図である。図２は、床面に設置されたカウンタ式の商品取出装置１と、床面から離れた位置に設置された吊り下げ式の商品取出装置１を示している。吊り下げ式の商品取出装置１は、店舗の天井から吊り下げられる態様であってもよいし、店舗の壁面に固定される態様であってもよい。
【0036】
店員２００は、カウンタ式の商品取出装置１を挟んで客３００に対応し、この商品取出装置１の取出口２から、客３００が購入する商品を取り出すことができる。商品取出装置１が、客３００がいる側の側面に取出口２を有し、取出口２の商品を客が自ら取り出す態様であってもよい。
【0037】
店員２００は、図２に示すように、吊り下げ式の商品取出装置１の取出口２から、客３００が購入する商品１００を取り出すこともできる。吊り下げ式の商品取出装置１が下面に取出口２を有し、店員２００が、商品取出装置１の下面から商品１００を取り出す態様であってもよい。
【0038】
図３は、商品取出装置１の構成概略を示すブロック図である。商品取出装置１は、搬送部１０、制御部２０、通信部３０及び記憶部４０を有する。搬送部１０は、装置内の収納部に収納されている商品を、収納部から抜き取って取出口２へ運ぶが、詳細は後述する。
【0039】
記憶部４０は、不揮発性の記憶装置である。記憶部４０は、商品取出装置１の動作に必要な情報を保存するために利用される。例えば、装置内にある複数の収納部と、各収納部に収納されている商品の種類との対応関係を示す情報が記憶部４０に保存される。例えば、複数の商品の種類と、複数の取出口２との対応関係を示す情報が記憶部４０に保存される。例えば、複数の操作部及び操作部を有する外部装置と、複数の取出口２との対応関係を示す情報が記憶部４０に保存される。
【0040】
通信部３０は、有線通信又は無線通信により、外部装置と情報を送受信する。例えば、外部装置と商品取出装置１とを含む商品取出システムが構築される。通信部３０は、操作部として機能する操作端末５０から、利用者が指定した商品及び取出口２の指定情報を受信することができる。例えば、操作部及び表示部を含むタブレット型のコンピュータ端末が操作端末５０として利用される。例えば、操作部及び表示部を含むキャッシュレジスタが操作端末５０として利用される。
【0041】
制御部２０は、通信部３０が受信した情報と、記憶部４０に保存された情報とに基づいて、商品が収納されている収納部の位置と、商品の搬送先となる取出口２とを特定する。制御部２０は、搬送部１０を制御して、特定した収納部から商品を抜き取って、特定した取出口２へ搬送する。制御部２０が、外部から入力された情報と、記憶部４０に保存された情報とに基づいて、各部を制御することによって、本実施形態に記載する商品取出装置１の機能及び動作が実現されている。
【0042】
図３に示すように、操作端末５０が、商品代金の精算処理を行う精算装置６０と接続されていてもよい。例えば、操作端末５０として機能するコンピュータ端末に、精算装置６０として機能するキャッシュレジスタが接続される。例えば、操作端末５０として機能するキャッシュレジスタに、精算装置６０として機能する貨幣処理装置が接続される。
【0043】
精算装置６０が、現金による精算処理を行う装置に限定されるものではなく、現金決済に代えて又は加えて、電子決済を行う装置であってもよい。例えば、精算装置６０が、デビットカード、クレジットカード、プリペイドカード、電子マネー等を利用した電子決済による商品代金の精算処理を行ってもよい。
【0044】
商品取出装置１が、精算装置６０で商品代金の精算処理が完了したことを条件に、取出口２への商品の搬送を行ってもよい。例えば、精算装置６０が、商品の代金精算を終えたことを示す情報を操作端末５０に入力し、操作端末５０が、精算を終えた商品の指定情報を商品取出装置１に入力して、商品取出装置１が商品を取出口２へ搬送する。
【0045】
操作端末５０と精算装置６０の少なくともいずれか一方が、客が商品の購入資格を有することを確認する確認装置として機能する態様であってもよい。商品の中には、購入者が制限されるものがある。記憶部４０には、購入資格を要する商品の種類を示す情報が予め保存されている。商品取出装置１は、記憶部４０の情報に基づいて、操作端末５０で指定された商品が、購入資格を要する商品であるか否かを判定することができる。購入資格を要する商品が指定されたことを検知した商品取出装置１は、客の購入資格の確認を求める報知処理を実行する。例えば、操作端末５０の表示部に、客の購入資格の確認を指示する情報が表示される。
【0046】
たばこ及び酒のように、購入者の年齢が制限されるものがある。これらの商品が指定された場合、確認装置は、購入者の年齢が、予め定められた年齢を超えていることを証明書によって確認する確認処理を行う。公的機関が発行した運転免許証等が証明書として利用される。
【0047】
例えば、確認処理が必要であることを認識した店員は、購入資格を要する商品を購入する客に証明書の提示を求める。店員が証明書を目視確認して確認装置で所定操作を行うことにより確認処理が完了する。
【0048】
例えば、確認装置が、証明書の情報を読み取り可能な読取装置を備えていてもよい。この場合、客が読取装置に証明書の情報を読み取らせる。確認装置は、読取装置で読み取った証明書の情報に基づいて、客が商品の購入資格を有するか否かを判定して確認処理を完了する。磁気カード、ＩＣカード等のカード型の媒体に購入資格が記録されている場合は、カード型媒体から情報を読み取る読取装置を利用して確認処理が行われる。客のスマートフォン等、携帯通信端末を利用して購入資格を確認する場合は、この携帯通信端末から情報を読取可能な読取装置を利用して確認処理が行われる。
【0049】
処方箋を有する者だけが購入できる医薬品のように、購入者が制限されるものがある。これらの商品が指定された場合も、確認装置は、上述したように、店員による目視確認又は読取装置によって、客が商品の購入資格を有することを確認して確認処理を完了する。
【0050】
確認処理を終えた確認装置、すなわち操作端末５０と精算装置６０の少なくともいずれか一方で得られた確認処理の結果が商品取出装置１に入力される。商品取出装置１は、客が商品の購入資格を有することが操作端末５０又は精算装置６０で確認されたことを条件に商品を取出口２へ搬送する。
【0051】
商品取出装置１は購入資格を要する商品の検知を行わず、操作端末５０又は精算装置６０が、購入資格を要する商品の選択を検知して確認処理を開始する態様であってもよい。この場合、操作端末５０又は精算装置６０で確認処理の結果が得られた後、操作端末５０が、商品の指定情報を商品取出装置１に入力して、商品取出装置１が指定された商品を取出口２へ搬送すればよい。
【0052】
図３に示す構成は例示であって、商品取出装置１の構成、及び商品取出装置１と接続して利用される装置を限定するものではない。各装置の分散、統合の形態は上述した例に限定されず、その全部又は一部を各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散、統合して構成することができる。例えば、商品取出装置１が操作部を内蔵し、本実施形態に記載する操作端末５０の機能を商品取出装置１が実現する態様であってもよい。また、例えば、操作端末５０が精算装置６０を兼ねていてもよい。
【0053】
次に、商品取出装置１の利用例を説明する。図４は、店内で利用される商品取出装置１の例を説明するための模式図である。図４に示す例では、商品取出装置１は、店舗のチェックアウトカウンタに設置され、複数の操作端末５０（５０ａ、５０ｂ）及び複数の精算装置６０（６０ａ、６０ｂ）と接続して利用されている。店員２００は、商品取出装置１を挟んで客３００に対応する。商品取出装置１は複数の取出口２（２ａ、２ｂ）を有する。取出口２ａは店員２００のいる側の側面に設けられ、取出口２ｂは客３００のいる側の側面に設けられている。
【0054】
客３００に対応する店員２００は、商品取出装置１の上に設置された操作端末５０ａを操作して、客３００が購入する商品を指定する。また、店員２００は、操作端末５０ａ及び精算装置６０ａを利用して、客３００が購入する商品の代金の精算処理を行う。例えば、店員２００は、客３００から受け取った現金を精算装置６０ａに入金して、必要に応じて精算装置６０ａから出金した釣銭を客３００に返す。また、例えば、客３００の希望に応じて電子決済による商品代金の精算処理が行われる。
【0055】
客３００が、購入資格を要する商品の購入を希望する場合は、購入資格の確認処理が行われる。例えば、店員２００が、客３００に証明書の提示を求め、客３００が商品の購入資格を有することを証明書で目視確認することによって確認処理が行われる。また、例えば、客３００が、操作端末５０ａ又は精算装置６０ａに接続された読取装置に証明書の情報を読み取らせることによって確認処理が行われる。目視確認又は読取装置により確認処理が行われた場合、客３００が購入資格を有するとの確認結果が得られたことを条件に、商品取出装置１から商品を取り出せるようになる。
【0056】
商品取出装置１の記憶部４０には、予め、商品の種類と装置内にある収納部との対応を示す収納情報が保存されている。また、記憶部４０には、操作端末５０ａと取出口２ａを関連付け、操作端末５０ｂと取出口２ｂを関連付けた取出情報が保存されている。商品取出装置１の制御部２０は、収納情報及び取出情報に基づいて、操作端末５０ａで指定された商品が収納されている収納部を特定すると共に、操作端末５０ａと関連付けられた取出口２ａを特定する。
【0057】
制御部２０は、搬送部１０を制御して、特定した収納部から商品を抜き取って取出口２ａに搬送する。制御部２０は、取出口２ａへの商品の搬送を終えたことを店員２００に知らせる報知処理を実行する。報知処理では、例えば、操作端末５０ａが備える表示部に、取出口２ａから商品を取出可能になったことを示す情報が表示される。表示を確認した店員２００が、図４に示すように取出口２ａから取り出した商品１００を客３００に渡して取引が完了する。
【0058】
店員２００が対応せずに客３０１が自ら商品を購入するセルフ式の取引を行うこともできる。図４に示すように、カウンタ内に精算装置６０ｂが設置されている。セルフ取引用の取出口２ｂが設けられているカウンタの側面に、精算装置６０ｂの入出金口６１が設けられている。客３０１は、商品代金として支払う紙幣及び硬貨を入出金口６１から精算装置６０ｂに入金することができる。客３０１は、精算装置６０ｂが釣銭として払い出す紙幣及び硬貨を入出金口６１から受け取ることができる。
【0059】
客３０１は、操作端末５０ｂを操作して商品を選択し、精算装置６０ｂで商品代金の精算処理を行う。例えば、客３０１は、商品代金を支払うための現金を精算装置６０ｂに入金して、精算装置６０ｂから出金された釣銭を受け取る。例えば、客３０１は、操作端末５０ｂを操作して電子決済によって商品の代金を支払う。
【0060】
客３０１が、購入資格を要する商品を操作端末５０ｂで選択した場合、操作端末５０ｂは、購入資格の確認処理を開始する。操作端末５０ｂが備える読取装置に、客３００が証明書の情報を読み取らせることによって確認処理が行われる。確認処理が行われて、客３０１が購入資格を有するとの確認結果が得られた場合にのみ、商品取出装置１から商品を取り出せるようになる。
【0061】
商品取出装置１の制御部２０は、記憶部４０に保存されている収納情報及び取出情報を参照して、操作端末５０ｂで客３０１が指定した商品の収納部を特定すると共に、操作端末５０ｂと関連付けられた取出口２ｂを特定する。制御部２０は、搬送部１０を制御して、特定した収納部から商品を抜き取って取出口２ｂに搬送する。制御部２０は、取出口２ｂから商品を取出可能になったことを示す情報を操作端末５０ｂの表示部に表示して客３０１に報知する。表示を確認した客３０１が取出口２ｂから商品を取り出して取引が完了する。
【0062】
この他、店員２００が、客に対応して商品を指定する操作と商品代金の精算とを行って、取出口２からの商品の取り出しは客が行うセミセルフ式の取引を行うこともできる。この場合、店員２００は、操作端末５０ａ及び精算装置６０ａを利用して、客が購入する商品の指定操作と、商品の代金精算とを行う。店員２００は、操作端末５０ａで、取出口２ｂを商品の搬送先として指定するための操作を行う。商品取出装置１の制御部２０は、精算装置６０ａで精算処理が完了したことを条件に、搬送部１０を制御して商品を取出口２ｂへ搬送する。客が取出口２ｂから商品を取り出して取引が完了する。
【0063】
店員２００が、客に対応して商品を指定する操作を行って、商品代金の精算及び取出口２からの商品の取り出しは客が行うセミセルフ式の取引を行うこともできる。この場合、店員２００は、操作端末５０ａを利用して、客が購入する商品の指定操作を行う。店員２００が、操作端末５０ａで所定操作を行うことにより、商品代金を示す情報が精算装置６０ｂへ入力され、取出口２ｂが商品の搬送先に指定される。客は、精算装置６０ｂで精算処理を行って商品代金を支払う。商品取出装置１の制御部２０は、精算装置６０ｂで精算処理が完了したことを条件に、搬送部１０を制御して商品を取出口２ｂへ搬送する。客が取出口２ｂから商品を取り出して取引が完了する。
【0064】
商品を指定する操作は客が自ら行って、店員２００が商品代金の精算と商品受け渡しの対応を行うセミセルフ式の取引を行うこともできる。この場合、客が操作端末５０ｂを操作して商品を指定する。客が、操作端末５０ｂで所定操作を行うことにより、指定した商品を示す情報が操作端末５０ａへ入力され、取出口２ａが商品の搬送先に指定される。店員２００は、操作端末５０ａに受信した商品の情報に基づいて、精算装置６０ａを利用して商品代金の精算処理を行う。商品取出装置１の制御部２０は、精算装置６０ａで精算処理が完了したことを条件に、搬送部１０を制御して商品を取出口２ａへ搬送する。店員２００が取出口２ａから取り出した商品を客に渡して取引が完了する。
【0065】
図５は、店内及び店外に取出口２を有する商品取出装置１の例を説明するための模式図である。図５は各装置を上から見た図を示している。例えば、商品取出装置１が店内で壁３の近傍に設置され、取出口２ｂは、客が店外で商品を取り出せるように店舗の外壁に設けられる。精算装置６０ｂは店内で壁３の近傍に設置され、入出金口６１は、客が店外で現金を入出金できるように店舗の外壁に設けられる。操作部及び表示部を含む操作端末５０ｂは、客が店外から操作できるように店舗の外壁に固定して設けられる。
【0066】
店員２００は、図４で説明したように店内の客３００に対応して取引することに加えて、店外にいる客３０１と取引することもできる。この場合、図４で説明したセミセルフ式の取引が行われ、商品の指定、商品代金の精算、商品の受け取りの少なくともいずれか１つが店外で客３０１によって行われる。例えば、客３０１は、図４で説明したセルフ式の取引を行って、操作端末５０ｂで指定した商品の代金を精算装置６０ｂで精算し、取出口２ｂから商品を受け取ることができる。これにより客３０１は店舗の開店時間外にも商品を購入することができる。
【0067】
図６は、店外に取出口２を有する商品取出装置１の例を説明するための模式図である。商品取出装置１は、店内で壁の近傍に設置され、客が店外から商品を取り出せるように、複数の取出口２（２ａ、２ｂ）が店舗の外壁に設けられる。図６に示すように、店舗の異なる外壁それぞれに取出口２が設けられてもよいし、同じ外壁に複数の取出口２が設けられてもよい。操作端末５０ｂ及び精算装置６０ｂは、図５と同様に、客が店外で精算処理及び商品の受け取りを行えるように設置される。
【0068】
取出口２ａが設けられた店舗の壁面には窓口４が形成されている。店員は、窓口４を利用して、店内にいながら店外にいる客に対応することができる。例えば、店員は、図４で説明したセミセルフ式の取引を行って、操作端末５０ａ及び精算装置６０ａを利用して商品の指定と商品代金の精算とを行い、商品を店外壁面の取出口２ａから客に取り出させることができる。また、客は、図４で説明したセルフ式の取引を行って、操作端末５０ｂで指定した商品の代金を精算装置６０ｂで精算し、取出口２ｂから商品を受け取ることもできる。
【0069】
図４～図６を参照しながら説明した取引方法は例示であって、商品取出装置１を利用する取引の方法がこれらに限定されるものではない。例えば、商品取出装置１を利用して、上述した取引方法の一部のみが行われる態様であってもよい。また、例えば、複数の店員が同時に客に対応できるように、操作端末５０ａ及び精算装置６０ａの組み合わせが複数設けられていてもよい。同様に、複数の客が同時にセルフ式の取引を行えるように、操作端末５０ｂ及び精算装置６０ｂの組み合わせが複数設けられていてもよい。これらの場合も、各操作端末５０及び精算装置６０を利用して上述したように取引を行えばよい。また、取出口２が３つ以上あってもよい。例えば、記憶部４０の取出情報で商品の種類と取出口２とが関連付けられ、商品取出装置１が、商品の種類に応じて、異なる取出口２に商品を搬送する態様であってもよい。
【0070】
次に、商品取出装置１における商品の収納について説明する。図７は、商品取出装置１の収納部７０について説明するための図である。図７に示すように、商品取出装置１は、一部の面が開いて、装置内に設けられた収納部７０に商品を収納できるようになっている。
【0071】
図７は、商品取出装置１が、店舗のカウンタに設置した際に店員側となる側面に、略中央部で分かれた２つの扉５（５ａ、５ｂ）を有する例を示している。これらの扉５を回動して両外側へ開くと装置内部が開放され、店員は収納部７０に商品を収納することができる。
【0072】
図７に示す例では、収納部７０は、２つの扉５それぞれの内側と、扉５を開いた店員から見て左右両側面の装置内側と、背面の装置内側とに設けられている。すなわち、装置内側の４側面全てに収納部７０が設けられている。ただし、収納部７０を設ける側面は特に限定されず、４側面のうち一部の側面にのみ設けられる態様であってもよいし、装置内側の上面と下面の少なくとも一方にも収納部７０が設けられる態様であってもよい。
【0073】
収納部７０は、例えば上下方向（Ｚ軸方向）に多段設けられ、格段に複数の商品を収納できるようになっている。図８は、多段収納と商品の搬送を説明するための模式図である。
【0074】
図８に示すように、商品取出装置１の装置内に搬送部１０が設けられている。搬送部１０は、ピッカ１４と、複数のレール１１～１３とを含む。ピッカ１４は、収納部７０から商品を抜き取って保持した状態で搬送する保持部として機能する。ピッカ１４は、収納部７０（７０ａ、７０ｂ）からの商品の抜き取りと、抜き取った商品の取出口２への搬送及び載置とを行う。ピッカ１４は、少なくともＸＹ平面内で回転すると共に、複数のレール１１～１３によって前後、左右、上下に移動することができる。すなわち、搬送部１０は、収納部７０の商品を抜き取って保持するピッカ１４と、ピッカ１４を回転する回転部と、ピッカ１４を移動する移動部とを備えるが、詳細は後述する。
【0075】
図８（ａ）に示すように、取出口２がない段では、装置内の４側面それぞれに収納部７０ａが設けられている。一方、取出口２がある段では、図８（ｂ）に示すように取出口２がある領域を避けて収納部７０ｂが設けられている。
【0076】
商品取出装置１は、レール１１～１３を利用してピッカ１４を移動することにより、図８（ａ）に示すように、各側面の収納部７０ａから商品１００を抜き取ることができる。商品取出装置１は、ピッカ１４を移動することにより、図８（ｂ）に示すように各側面の取出口２へ商品１００を搬送することができる。
【0077】
図８（ａ）及び（ｂ）では装置内の４側面それぞれに対応してピッカ１４及びレール１３を示しているが、商品取出装置１は、１つのピッカ１４を移動、回転することにより、各収納部７０からの商品１００の抜き取りと、取出口２への商品１００の載置とを行うことができる。
【0078】
図８（ａ）に示すように取出口２がない段の収納部７０ａと、図８（ｂ）に示すように取出口２がある段の収納部７０ｂとによって、装置内に多段の収納部７０が形成される。図９は、収納部７０における商品１００の収納方法を説明するための図である。図９以降の図では、図８に示す収納部７０のうち、Ｘ軸正方向側の背面にある収納部７０、すなわち扉５を開いた店員から見て奥にある収納部７０を例に座標軸を示しているが、他の収納部７０でも商品１００の収納、抜取、搬送、載置が同様に行われる。
【0079】
図９に示すように、収納部７０（７０ａ、７０ｂ）は複数の仕切部材８１を有する。隣接する仕切部材８１の間に、複数の商品１００が上下に積み重ねられた状態で収納される。仕切部材８１は、商品１００の間を仕切る本体部８１ｂを含む。本体部８１ｂの底面に、隣接する本体部８１ｂの間に集積された商品１００を下方から支持する支持部材８１ｃが設けられている。上下に集積された複数の商品１００のうち一番下の商品１００が、Ｙ軸方向の両外側から、下面の一部を支持部材８１ｃによって支持されている。両外側の支持部材８１ｃの間で商品１００の下面中央部がＸ軸方向全面にわたって露出している（図１０（ａ）参照）。
【0080】
仕切部材８１の本体部８１ｂ前面には、集積された複数の商品１００のうち一番下から２つめの商品１００と、該商品１００より上にある商品１００とを、前方（図９手前側のＸ軸負方向側）から押さえる押さえ部材８１ａが設けられている。押さえ部材８１ａは、Ｙ軸方向の両外側から商品１００の前面（Ｘ軸負方向側の側面）の一部を押さえており、両外側の押さえ部材８１ａの間で各商品１００の前面中央部が露出している。一番下の商品１００は、ピッカ１４によって前方へ抜き取ることができるように、前面全てが露出している。
【0081】
商品１００は、商品名等、商品１００の種類を示す情報が印刷された側面を押さえ部材８１ａの間から露出するように収納部７０に収納される。これにより、店員は、各収納部７０に収納されている商品１００の種類を容易に確認することができる。例えば、商品取出装置１が、ピッカ１４に装着されたカメラを有し、ピッカ１４を移動しながら、カメラによって収納部７０の商品１００を撮像してもよい。利用者指定した商品の位置を記憶部４０の収納情報に基づいて特定して、該商品を収納部７０から抜き取る際、商品取出装置１は、カメラで撮像した画像を解析することにより、収納部７０から抜き取ろうとしている商品が、利用者が指定した商品であることを確認することができる。また、商品取出装置１は、カメラによって収納部７０の商品を撮像し、得られた画像を解析することにより、収納部７０に収納されている商品１００の種類及び個数を管理することができる。
【0082】
図９に示すように、取出口２がある段の収納部７０ｂでは、取出口２を避けるために、他とは異なる仕切部材８２、８３が利用されるが、機能は仕切部材８１と同一である。具体的には、仕切部材８２、８３も、集積された複数の商品１００のうち一番下にある商品１００の下面一部を支持すると共に、一番上にある商品１００から、一番下から２番目の商品１００までの前面一部を押さえている。
【0083】
収納部７０ａの上端と、収納部７０ａの上方に隣接する収納部７０ｂの下端との隙間から、商品１００が、図９に矢印４００で示すように収納部７０ａに収納される。他の段の収納部７０でも同様に、上段にある収納部７０との隙間から商品１００が収納される。
【0084】
すなわち、収納部７０は、上面に、商品１００を上方から収納するための収納口を有し、下端には、一番下の商品１００を側方（図９の例ではＸ軸負方向側）へ抜き取ることができる抜取口を有する。収納部７０は、収納口から収納された商品１００を上下方向に積み重ねて複数収納する。また、収納部７０は、複数の商品１００のうち一番下にある１つの商品１００のみを抜取口から抜き取ることができるように、各商品１００を収納する。
【0085】
図９右下に示すように、収納部７０に集積された商品１００の背面側（Ｘ軸正方向側）に、隣接する仕切部材８１を接続する背面部材８１ｄが設けられている。背面部材８１ｄの下方には、底面から一部を切り欠いた切欠部８１ｆが形成されている。例えば、切欠部８１ｆは、高さが、支持部材８１ｃの下面から押さえ部材８１ａの下端までの寸法となるように形成される。例えば、切欠部８１ｆは、その幅が、支持部材８１ｃの隙間寸法となるように形成される。収納部７０に収納された各商品１００は、背面側へ落下しないよう、背面の少なくとも一部が背面部材８１ｄによって押さえられる。
【0086】
図９に示す各段の収納部７０は、例えば複数の収納容器８０をＹ軸方向に並べることによって実現される。図１０は、収納容器８０の例を示す図である。図１０（ａ）は収納容器８０に商品１００を収納した状態を示し、図１０（ｂ）は収納容器８０に商品１００を収納していない状態を示している。
【0087】
収納容器８０は、商品取出装置１の筐体内壁に延設固定された複数の部材６に固定して利用される。隣接する２つの収納容器８０を密着配置することによって、図１０に示す２つの押さえ部材１８１ａが、図９に示す押さえ部材８１ａを形成する。同様に、
密着する２つの収納容器８０の側板１８１ｂが、図９に示す本体部８１ｂを形成し、密着する２つの収納容器８０の支持部材１８１ｃが、図９に示す支持部材８１ｃを形成する。
密着する２つの収納容器８０の側板１８１ｂが、図９に示す本体部８１ｂを形成し、密着する２つの収納容器８０の支持部材１８１ｃが、図９に示す支持部材８１ｃを形成する。
【0088】
図１０（ａ）に示すように、収納容器８０に収納された商品１００のうち一番下に収納されている商品１００は、前面（Ｘ軸負方向側側面）全てと、左右（Ｙ軸方向）両側面の前方側一部とを、収納容器８０から露出している。また、この最下端の商品１００は、左右方向両外側の支持部材１８１ｃの隙間８１ｅから、下面の幅方向（Ｙ軸方向）中央部を、下面のＸ軸方向全体にわたって露出している。さらに、最下端の商品１００の背面側で、図１０（ｂ）に示すように背面部材８１ｄの下端に切欠部８１ｆが形成されているため、この商品１００は、背面部材８１ｄの切欠部８１ｆから、背面の幅方向中央部も露出している。
【0089】
これにより、収納容器８０の一番下に収納されている商品１００、すなわち収納部７０の最下端の商品１００は、露出している左右両側面の前方側（Ｘ軸負方向側）をロボットハンドで掴んで、収納部７０から前方側へ抜き取ることができる。また、フック形状を有する部材を最下端の商品１００の背面側（Ｘ軸正方向）へ進入させて、この商品１００の背面にフックを引っ掛けて前方側へ引くことにより、この商品１００を収納部７０から前方側へ抜き取ることができる。搬送部１０は、こうして収納容器８０、すなわち収納部７０から商品１００を抜き取るが、詳細は後述する。
【0090】
図９に示す収納部７０の構成は例示であって、図１０に示す収納容器８０を密着して利用する態様に限定されず、収納容器８０をＹ軸方向に離間して配置する態様であってもよい。また、商品１００の収納方法が、収納部７０に商品１００を上下方向に集積する方法に限定されるものではない。例えば、図１０に示す収納容器８０がＸ軸周りに９０度回転して利用され、収納部７０の商品１００が横方向（Ｙ軸方向）に並べて収納される態様であってもよい。
【0091】
図１１は、商品１００の異なる収納方法の例を示す図である。図１１（ａ）に示すように、収納部７０が仕切部材８４によって複数の収納空間に仕切られて、各収納空間に商品１００が１つずつ収納される態様であってもよい。図１１（ｂ）に示すように、収納部７０が、商品１００を吊り下げるための複数のアーム８５を有し、商品１００の吊り下げ穴８６にアーム８５を挿通することにより、複数の商品１００を前後方向（Ｘ軸方向）に並べて吊り下げて収納する態様であってもよい。
【0092】
次に、商品取出装置１における商品１００の搬送について説明する。図１２は、搬送部１０の例を示す図である。搬送部１０は、複数のレール１１～１３と、ピッカ１４とを含む。搬送部１０は図示しない複数の駆動部を含み、制御部２０が各駆動部の駆動を制御することにより、以下に説明する搬送部１０の動作が実現される。
【0093】
第１レール１１は、上下方向（Ｚ軸方向）に長いレール部１１ａを含む。第１レール１１は、図８に示したように、商品取出装置１の内部に固定されている。
【0094】
第２レール１２は、本体部１２ａと、本体部１２ａの側面に固定された左右方向（Ｙ軸方向）に長いレール部１２ｂとを含む。本体部１２ａに、第１レール１１のレール部１１ａが挿通されている。第２レール１２は、図１２に矢印４０１で示すように、レール部１１ａに沿って上下方向に移動することができる。
【0095】
第３レール１３は、本体部１３ａと、本体部１３ａの上面に固定された前後方向（Ｘ軸方向）に長いレール部１３ｂとを含む。本体部１３ａに、第２レール１２のレール部１２ｂが挿通されている。第３レール１３は、矢印４０２で示すように、レール部１２ｂに沿って左右方向（Ｙ軸方向）に移動することができる。
【0096】
ピッカ１４は、基体部１４ａと、本体部１４ｂと、複数の指部１４ｆとを含む。第３レール１３のレール部１３ｂに取り付けられた基体部１４ａは、矢印４０３で示すように、レール部１３ｂに沿って前後方向（Ｘ軸方向）に移動することができる。基体部１４ａは、第３レール１３の本体部１３ａよりＸ軸負方向側へ移動することもできるしＸ軸正方向側へ移動することもできる。基体部１４ａは、矢印４０４で示すように軸１４ｃ周りに回転することもできる。
【0097】
基体部１４ａに、矢印４０５で示すように回転可能な接続部１４ｄが取り付けられ、この接続部１４ｄと本体部１４ｂとが軸１４ｅによって接続されている。これにより、本体部１４ｂは、矢印４０５で示すように基体部１４ａに対して回転することができる。本体部１４ｂは、矢印４０６で示すように軸１４ｅ周りに回動することもできる。本体部１４ｂは複数の指部１４ｆを有し、指部１４ｆによって商品１００を掴んだり離したりすることができる。
【0098】
図１３は、ピッカ１４による商品１００の移動方法を説明するための図である。収納部７０に収納されている一番下の商品１００は、図１０で説明したように、ピッカ１４側から見て手前側で、左右両側面が露出している。搬送部１０は、ピッカ１４の指部１４ｆによって、この露出部分を左右両外側から掴んで手前に引くことにより、商品１００を収納部７０から抜き取ることができる。
【0099】
搬送部１０は、商品取出装置１の装置内で、前後、左右、上下にピッカ１４を移動することができる。搬送部１０は、商品１００を掴んだピッカ１４を取出口２へ移動して、掴んでいた商品１００を離す。これにより、利用者は取出口２から商品１００を取り出せるようになる。
【0100】
図１３に示すように、取出口２の載置部２２（２２ａ、２２ｂ）に、載置面２２ａから装置内へ商品１００が落下することを防止するガード部２２ｂが設けられていてもよい。載置面２２ａに商品１００を載置する方法は、ピッカ１４が載置面２２ａの上方に進入して、掴んでいた商品１００を離して載置面２２ａ上に載置する態様に限定されない。載置面２２ａに、ピッカ１４の指部１４ｆが通る溝を形成して、この溝に指部１４ｆを通しながらピッカ１４の本体部１４ｂが載置面２２ａの下方に進入して、商品１００を載置面２２ａ上に載置してもよい。商品取出装置１の上面に設けた取出口２を例に具体的に説明する。
【0101】
図１４は、取出口２の載置部２３に商品１００を載置する方法を説明するための図である。例えば、図１４（ａ）に示すように、箱形状を有する載置部２３は、上面と側面の１つとが開放されている。取出口２の載置面２３ａとなる載置部２３の底面には、ピッカ１４の指部１４ｆが通る溝部２３ｂが形成されている。例えば、図１４（ｂ）に示すように、商品取出装置１の筐体内側上面に載置部２３が固定される。載置部２３の開放された上面に対応して取出口２が設けられ、取出口２のシャッターを手動又は自動で開いて、載置部２３から商品１００を取り出せるようになっている。搬送部１０は、図１４（ｃ）に示すように、商品１００を掴んだピッカ１４の複数の指部１４ｆを上方に向けて溝部２３ｂを通しながら、本体部１４ｂを載置部２３の下方に進入させる。搬送部１０は、指部１４ｆで掴んだ商品１００を載置面２３ａ上に移動した後、商品１００を離した指部１４ｆを載置部２３の下方外側へ移動して、載置面２３ａへの商品１００の載置を完了する。
【0102】
図１５は、商品取出装置１の筐体内側下面に設けた取出口２の例を示す図である。装置下面に取出口２を設ける場合は、搬送部１０が、図１５に示すように筐体内側下面に商品１００を載置すればよい。利用者は、取出口２から商品取出装置１の装置内に手を入れて、矢印で示すように商品１００を取り出すことができる。
【0103】
搬送部１０が、図１２に示すようにロボットハンド型のピッカ１４を有する態様に限定されるものではない。図１６は、異なるピッカ１１４の例を示す図である。図１６に示すように搬送部１０がトレイ型のピッカ１１４を有する態様であってもよい。搬送部１０は、図１２で説明した複数のレール１１～１３を利用して、商品取出装置１の装置内で前後、左右、上下にピッカ１１４を移動することができる。搬送部１０は、第３レール１３に対してピッカ１４を回転させることもできる。
【0104】
ピッカ１１４は、薄板状の底板１１４ａ、背板１１４ｃ及び２つの側板１１４ｂで形成されたトレイ形状を有し、上面と側面の１つが開放されている。ピッカ１１４は、開放された側面に底板１１４ａの上面から突出したフック部１１４ｄを有する。２つの側板１１４ｂは、背板１１４ｃ側では背板１１４ｃと同じ高さであるが、フック部１１４ｄ側の一部の領域は、フック部１１４ｄに近付くにつれて高さが低くなる勾配形状になっている。底板１１４ａに商品１００を載せて移動する際には、背板１１４ｃ、側板１１４ｂ及びフック部１１４ｄが、商品１００がピッカ１１４の外へ落下することを防止する。
【0105】
図１７は、図１６に示すピッカ１１４による商品１００の移動方法を説明するための図である。収納部７０に収納されている一番下の商品１００は、図１０で説明したように、底面の一部及び背面の一部が収納部７０の外へ露出している。搬送部１０は、ピッカ１４のフック部１１４ｄを商品１００の背面に引っ掛けて手前に引くことにより、商品１００を収納部７０から抜き取ることができる。搬送部１０は、商品取出装置１の装置内で、前後、左右、上下にピッカ１４を移動することができる。搬送部１０は、図１７に示す取出口２の載置部３２（３２ａ～３２ｃ）で、溝部３２ｂ、３２ｃに側板１１４ｂ及びフック部１１４ｄを通しながら、商品１００を載せたピッカ１１４の底板１１４ａを載置部３２の下方に進入させて、商品１００を載置面３２ａに載置する。図１８～図２１を参照しながら具体的に説明する。
【0106】
図１８は、収納部７０の商品１００ａを取り出すピッカ１１４を上方から見た図である。図１９は、収納部７０の商品１００ａを取り出すピッカ１１４を側方から見た図である。図１９（ａ）～（ｄ）は、それぞれ図１８（ａ）～（ｄ）に示すピッカ１１４を側方から見た図を示している。
【0107】
図１８（ａ）に示すように、ピッカ１１４の側板１１４ｂの間の寸法ｗ１は、収納部７０で隣接する２つの支持部材８１ｃの両外側までの寸法ｗ２より大きい（ｗ１＞ｗ２）。ピッカ１１４は、図１８（ａ）及び図１９（ａ）に示すように、底板１１４ａ及びフック部１１４ｄを、収納部７０の支持部材８１ｃより下方にした状態で収納部７０へ進入してから上昇する。ピッカ１１４は、図１８（ｂ）及び図１９（ｂ）に示すように、フック部１１４ｄの一部が支持部材８１ｃの上面より上に出る位置まで上昇してから後退を開始する。ピッカ１１４は、２つの側板１１４ｂを、隣接する２つの支持部材８１ｃの外側にして、これらの支持部材８１ｃの隙間８１ｅにフック部１１４ｄを通しながら後退する。
【0108】
図１８（ｃ）及び図１９（ｃ）に示すように、収納部７０に収納されている複数の商品１００（１００ａ～１００ｃ）のうち、一番下にある商品１００ａの背面のみが、後退するピッカ１１４のフック部１１４ｄに接触する。ピッカ１１４の後退に伴って、一番下の商品１００ａは、隣接する仕切部材８１の本体部８１ｂの間をＸ軸負方向に移動して収納部７０の外へ抜き取られる。このとき、収納部７０の押さえ部材８１ａが、他の商品１００ｂ、１００ｃを押さえて、抜き取られる商品１００ａによって収納部７０から連れ出されることを防止する。この結果、図１８（ｄ）及び図１９（ｄ）に示すように、１つの商品１００ａのみが収納部７０から抜き取られてピッカ１１４の底板１１４ａの上に載った状態となる。
【0109】
図２０は、取出口２の載置部３２へ商品１００を載せるピッカ１１４を上方から見た図である。図２１は、取出口２の載置部３２へ商品１００を載せるピッカ１１４を側方から見た図である。図２０（ａ）～（ｃ）は、それぞれ図２１（ａ）～（ｃ）に示すピッカ１１４を側方から見た図を示している。図２０（ａ）に示すように、載置部３２には、ピッカ１１４の２つの側板１１４ｂに対応する２つの溝部３２ｂと、フック部１１４ｄに対応する溝部３２ｃとが形成されている。
【0110】
ピッカ１１４は、底板１１４ａを載置部３２より下方にして、溝部３２ｂに側板１１４ｂを通して溝部３２ｃにフック部１１４ｄを通しながら、図２０（ａ）及び図２１（ａ）に矢印で示すように載置部３２へと進入した後、フック部１１４ｄが載置部３２の下方外側となる位置まで降下する。
【0111】
図２０（ｂ）及び図２１（ｂ）に示すように、ピッカ１１４の底板１１４ａ上にあった商品１００は、ピッカ１１４が載置部３２へ進入する際に、載置面３２ａ上に載った状態となる。ピッカ１１４の進入時に底板１１４ａ上の商品１００が載置面３２ａへ円滑に乗り上げるよう、図２０（ａ）及び図２１（ａ）に示すように載置部３２の３つの溝部３２ｂ、３２ｃの間に、取出口２から離れるにつれて厚みが薄くなる勾配領域３２ｄが形成されていることが好ましい。
【0112】
商品１００を載置面３２ａに載せて降下したピッカ１１４は、図２０（ｃ）及び図２１（ｃ）に示すように、載置部３２から離れた位置まで後退する。利用者は、図２０（ｃ）及び図２１（ｃ）に矢印で示すように取出口２から商品１００を取り出すことができる。
【0113】
図１７及び図２０では、載置部３２に、ピッカ１１４の側板１１４ｂに対応する溝部３２ｂが形成された例を示したが、載置部３２の構成がこれに限定されるものではない。図２２は、載置部３２の異なる例を示す図である。図２２に示すように、載置部３２には、ピッカ１１４のフック部１１４ｄに対応する溝部３２ｃのみが形成され、ピッカ１１４の側板１１４ｂは、載置部３２と、載置部３２に隣接する収納部７０との間を通る態様であってもよい。
【0114】
本実施形態では、ピッカ１４、１１４を複数のレール１１～１３を利用して移動する態様を示したが、ピッカ１４、１１４の移動方法は特に限定されない。例えば、ピッカ１４、１１４が、複数の関節を有するロボットアームの先端に設けられ、ロボットアームによって移動する態様であってもよい。ピッカ１４、１１４が収納部７０の全ての商品１００及び全ての取出口２に届くように、ロボットアームを商品取出装置１の内側に設置することにより、商品取出装置１は上述した各動作を行うことができる。
【0115】
本実施形態では、模式的に直方体形状の商品１００を示したが、商品１００の形状及び種類は特に限定されない。例えば、箱形のケースに商品を収納して、このケースを上述した商品１００と同様に取り扱うことにより、商品取出装置１を利用して様々な商品を取り出すことが可能となる。
【0116】
本実施形態では商品１００の様々な取出方法を示したが、商品取出装置１が全ての取出方法を実現する態様に限定されず、店舗での利用態様に応じて一部の取出方法のみを実現する態様であってもよい。
【0117】
上述したように、本実施形態に係る商品取出装置は、装置内の収納部に複数種類の商品を収納して、利用者が指定した商品を取出口に搬送することができる。商品取出装置は複数の取出口を有し、例えば、利用者が指定した取出口へ商品を搬送することができる。これにより、利用者は、所望の商品を所望の取出口から取り出すことができる。例えば、商品取出装置は、商品の種類に応じて、異なる取出口へ商品を搬送することができる。例えば、商品取出装置は、商品を指定する操作が行われた操作端末の位置に応じて、異なる取出口へ商品を搬送することができる。これにより、店舗で行われる商品の様々な販売形態に対応することができる。
【産業上の利用可能性】
【0118】
以上のように、本開示に係る商品取出装置及び商品取出システムは、店舗で行われる商品の様々な販売形態に対応するために有用である。
【符号の説明】
【0119】
１ 商品取出装置
２ 取出口
１０ 搬送部
１１～１３ レール
１４、１１４ ピッカ
２０ 制御部
２２、２３、３２ 載置部
３０ 通信部
３２ 載置部
４０ 記憶部
５０ 操作端末
６０ 精算装置
６１ 入出金口
７０ 収納部
８０ 収納容器
２ 取出口
１０ 搬送部
１１～１３ レール
１４、１１４ ピッカ
２０ 制御部
２２、２３、３２ 載置部
３０ 通信部
３２ 載置部
４０ 記憶部
５０ 操作端末
６０ 精算装置
６１ 入出金口
７０ 収納部
８０ 収納容器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】