ホーム > 特許ランキング > 日清医療食品株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023100453
(43)【公開日】2023-07-19
(54)【発明の名称】食器洗浄補助装置および食器洗浄システム
(51)【国際特許分類】
A47L 15/24 20060101AFI20230711BHJP
B65G 47/91 20060101ALI20230711BHJP
B65G 60/00 20060101ALI20230711BHJP
【ＦＩ】
A47L15/24
B65G47/91 B
B65G60/00 B
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022001147
(22)【出願日】2022-01-06
(71)【出願人】
【識別番号】594117294
【氏名又は名称】日清医療食品株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097102
【弁理士】
【氏名又は名称】吉澤 敬夫
(74)【代理人】
【識別番号】100098796
【弁理士】
【氏名又は名称】新井 全
(74)【代理人】
【識別番号】100121647
【弁理士】
【氏名又は名称】野口 和孝
(74)【代理人】
【識別番号】100187377
【弁理士】
【氏名又は名称】芳野 理之
(72)【発明者】
【氏名】渡邊 亮太
(72)【発明者】
【氏名】玉川 圭人
【テーマコード（参考）】
3B082
3F072
【Ｆターム（参考）】
3B082AA02
3B082AA03
3B082AA07
3F072AA07
3F072GA10
3F072GB03
3F072GB06
3F072GG00
3F072KA01
3F072KD03
3F072KD23
3F072KE04
(57)【要約】
【課題】搬送されてくる食器を確実にしかも迅速に収納することができ、食器の排出動作と食器の収納動作のタクトタイムを短縮できる食器洗浄補助装置等を提供すること。
【解決手段】食器洗浄補助装置１０は、食器洗浄機１に並べて配置されて、洗浄された食器Ｍ、Ｎを排出する。食器洗浄補助装置１０は、食器Ｍ、Ｎを食器洗浄機１から搬送方向Ｘに沿って搬送する搬送部２０と、搬送部２０により搬送される予め定めた種類の対応する食器Ｍを排出する排出操作部３０と、排出操作部３０により排出される対応する食器Ｍを収納する対応食器収納装置９０を備え、対応食器収納装置９０は、本体９１と、本体９１内に昇降可能に配置されて対応する食器を積み重ねる昇降板９２と、積み重ねた対応する食器Ｍの高さに合わせて昇降板９２の位置を降下させる駆動装置９３とを有する。
【選択図】図１０
【解決手段】食器洗浄補助装置１０は、食器洗浄機１に並べて配置されて、洗浄された食器Ｍ、Ｎを排出する。食器洗浄補助装置１０は、食器Ｍ、Ｎを食器洗浄機１から搬送方向Ｘに沿って搬送する搬送部２０と、搬送部２０により搬送される予め定めた種類の対応する食器Ｍを排出する排出操作部３０と、排出操作部３０により排出される対応する食器Ｍを収納する対応食器収納装置９０を備え、対応食器収納装置９０は、本体９１と、本体９１内に昇降可能に配置されて対応する食器を積み重ねる昇降板９２と、積み重ねた対応する食器Ｍの高さに合わせて昇降板９２の位置を降下させる駆動装置９３とを有する。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
食器洗浄機に並べて配置されて、前記食器洗浄機により洗浄された食器を排出するための食器洗浄補助装置であって、
前記食器を前記食器洗浄機から搬送方向に沿って搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される予め定めた種類の対応する前記食器を排出する排出操作部と、
前記排出操作部により排出される前記対応する前記食器を収納する対応食器収納装置と、
を備え、
前記対応食器収納装置は、
本体と、
前記本体内に昇降可能に配置されて前記対応する前記食器を積み重ねる昇降板と、
積み重ねた前記対応する前記食器の高さに合わせて前記昇降板の位置を降下させる駆動装置と、を有することを特徴とする食器洗浄補助装置。
前記食器を前記食器洗浄機から搬送方向に沿って搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される予め定めた種類の対応する前記食器を排出する排出操作部と、
前記排出操作部により排出される前記対応する前記食器を収納する対応食器収納装置と、
を備え、
前記対応食器収納装置は、
本体と、
前記本体内に昇降可能に配置されて前記対応する前記食器を積み重ねる昇降板と、
積み重ねた前記対応する前記食器の高さに合わせて前記昇降板の位置を降下させる駆動装置と、を有することを特徴とする食器洗浄補助装置。
【請求項2】
前記対応食器収納装置内には、積み重ねた前記対応する前記食器の倒れを防止する倒れ防止ポールが設けられており、積み重ねた前記対応する前記食器を取り出す際に前記昇降板を上昇させた状態では、前記昇降板は、前記倒れ防止ポールの上端よりも高い位置に位置決めされることを特徴とする請求項１に記載の食器洗浄補助装置。
【請求項3】
前記搬送部により搬送される前記対応する前記食器以外の非対応の食器を収納する非対応食器収納装置をさらに備え、
前記非対応食器収納装置は、
本体箱と、
前記本体箱内に昇降可能に配置されて前記非対応の前記食器を受ける受け板と、
前記非対応の前記食器の積み重ね高さに合わせて前記受け板を降下させる駆動操作装置と、を有することを特徴とする請求項１または２に記載の食器洗浄補助装置。
前記非対応食器収納装置は、
本体箱と、
前記本体箱内に昇降可能に配置されて前記非対応の前記食器を受ける受け板と、
前記非対応の前記食器の積み重ね高さに合わせて前記受け板を降下させる駆動操作装置と、を有することを特徴とする請求項１または２に記載の食器洗浄補助装置。
【請求項4】
前記非対応食器収納装置の一部分は、前記搬送部の下部に配置されていることを特徴とする請求項３に記載の食器洗浄補助装置。
【請求項5】
前記非対応食器収納装置を、前記搬送部の前記搬送方向に平行に移動させるアクチュエータを備えることを特徴とする請求項３に記載の食器洗浄補助装置。
【請求項6】
前記搬送部の長さは、前記搬送方向に沿って伸縮自在であり、前記搬送部により搬送される前記非対応の前記食器は、前記非対応食器収納装置の中央付近に落下されることを特徴とする請求項３に記載の食器洗浄補助装置。
【請求項7】
前記搬送部と、前記排出操作部と、前記対応食器収納装置と、前記非対応食器収納装置とは、相互に位置が固定された一体化構造になっていることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の食器洗浄補助装置。
【請求項8】
食器を洗浄する食器洗浄機と、
前記食器洗浄機に並べて配置されて、前記食器洗浄機により洗浄された前記食器を排出するための食器洗浄補助装置と、を備える食器洗浄システムであって、
前記食器洗浄補助装置は、
前記食器を前記食器洗浄機から搬送方向に沿って搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される予め定めた種類の対応する前記食器を排出する排出操作部と、
前記排出操作部により排出される前記対応する前記食器を収納する対応食器収納装置と、
を備え、
前記対応食器収納装置は、
本体と、
前記本体内に配置されて前記対応する前記食器を積み重ねる昇降板と、
積み重ねた前記対応する前記食器の高さに合わせて前記昇降板の位置を降下させる駆動装置と、を有することを特徴とする食器洗浄システム。
前記食器洗浄機に並べて配置されて、前記食器洗浄機により洗浄された前記食器を排出するための食器洗浄補助装置と、を備える食器洗浄システムであって、
前記食器洗浄補助装置は、
前記食器を前記食器洗浄機から搬送方向に沿って搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される予め定めた種類の対応する前記食器を排出する排出操作部と、
前記排出操作部により排出される前記対応する前記食器を収納する対応食器収納装置と、
を備え、
前記対応食器収納装置は、
本体と、
前記本体内に配置されて前記対応する前記食器を積み重ねる昇降板と、
積み重ねた前記対応する前記食器の高さに合わせて前記昇降板の位置を降下させる駆動装置と、を有することを特徴とする食器洗浄システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、食器洗浄機に並べて配置されて、洗浄された食器を順次排出する食器洗浄補助装置および食器洗浄システムに関する。
【背景技術】
【0002】
食器洗浄機は、例えば食堂や、病院等の医療施設や介護施設等において用いられている。通常、この種の食器洗浄機による食器洗浄業務には、少なくとも２名の作業者が必要である。現状では、人による食器洗浄業務は、次のような作業手順で行われる。まず、下膳作業では、喫食後の食器が下膳車に載せて洗浄室に戻ってくると、作業者が残飯を処分し、食器を水に漬け置きする。漬け置きは、原則として食器の種類毎に分けて行う。
【0003】
次に、食器洗浄機の入り口側の作業では、作業者が漬け置きした食器を下洗いした後、食器洗浄機のコンベア上に食器を順次置いていく。さらに、食器洗浄機の出口側の作業では、別の作業者が、食器洗浄機から出てきた食器を、１枚ずつ食器カゴに重ねて収めていくか、または複数の食器を重ねてから食器カゴに収めていく。食器が食器カゴにおいて満載になったら、作業者は食器カゴを食器乾燥庫に移動する。
【0004】
特許文献１には、食器整理装置が提案されている。この食器整理装置では、食器洗浄機が洗浄した食器をホルダの底部に投入して、食器をホルダ内で順次積み上げながら、積み上げた食器をホルダ内で押出爪によりさらに押し上げる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１９－１１２２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上述したように人による食器洗浄および食器の積み重ね業務では、食器洗浄機の入口側に食器洗浄作業者が１人と、出口側に食器の積み重ね作業者が１人の少なくとも２人の作業者が必要である。しかし、労働人口の減少により労働力の確保が難しく、食器洗浄および食器の積み重ね業務における省力化が不可欠である。
【0007】
また、特許文献１に記載の食器整理装置では、食器をホルダ内の底部に投入した後、ホルダ内ではホルダ内の底部を空けるために、底部から一旦食器を押し上げないと、次の食器をホルダ内の底部に投入できない。このため、食器をホルダ内に次々とスムーズに投入して収納することが難しい。しかも、押し上げた状態で積み重ねた食器は、押上爪によりさらに押し上げておく必要あることから、食器のスムーズな積み重ね作業を行って収納することが難しい。
さらに、ホルダ内の底部では、食器を一列の状態にしなければならず、多くの食器枚数を処理することが困難となる。
従って、複数の食器の形状や大きさに応じて食器を保持して確実に排出することがスムーズに行えず、食器の形状や大きさに応じて食器を排出して収納する動作のタクトタイムを短縮できないという課題が生じる。
さらに、ホルダ内の底部では、食器を一列の状態にしなければならず、多くの食器枚数を処理することが困難となる。
従って、複数の食器の形状や大きさに応じて食器を保持して確実に排出することがスムーズに行えず、食器の形状や大きさに応じて食器を排出して収納する動作のタクトタイムを短縮できないという課題が生じる。
【0008】
本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、搬送されてくる食器を確実にしかも迅速に収納することができ、食器の排出動作と食器の収納動作のタクトタイムを短縮できる食器洗浄補助装置および食器洗浄システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記課題は、本発明によれば、食器洗浄機に並べて配置されて、前記食器洗浄機により洗浄された食器を排出するための食器洗浄補助装置であって、前記食器を前記食器洗浄機から搬送方向に沿って搬送する搬送部と、前記搬送部により搬送される予め定めた種類の対応する前記食器を排出する排出操作部と、前記排出操作部により排出される前記対応する前記食器を収納する対応食器収納装置と、を備え、前記対応食器収納装置は、本体と、前記本体内に昇降可能に配置されて前記対応する前記食器を積み重ねる昇降板と、積み重ねた前記対応する前記食器の高さに合わせて前記昇降板の位置を降下させる駆動装置と、を有することを特徴とする食器洗浄補助装置により、解消される。
【0010】
前記構成によれば、本発明の食器洗浄補助装置では、対応食器収納装置の昇降板は、搬送部により搬送される予め定めた種類の対応する食器を対応食器収納装置に収納する際に、対応する食器の枚数の増加に応じて降下させることができる。
このため、昇降板上において最も高い位置に積み重ねられる対応する食器の位置（トップラインの位置）は、一定にすることができることから、排出操作部が対応する食器を昇降板上に次々と積み上げる際の積み上げ位置を一定に保つことができる。
従って、排出操作部は、上下方向への動作を少なくできるかあるいは不要となる。これにより、搬送されてくる食器を確実にしかも迅速に収納することができ、食器の排出動作と食器の収納動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄処理業務の省力化を図ることができる。
このため、昇降板上において最も高い位置に積み重ねられる対応する食器の位置（トップラインの位置）は、一定にすることができることから、排出操作部が対応する食器を昇降板上に次々と積み上げる際の積み上げ位置を一定に保つことができる。
従って、排出操作部は、上下方向への動作を少なくできるかあるいは不要となる。これにより、搬送されてくる食器を確実にしかも迅速に収納することができ、食器の排出動作と食器の収納動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄処理業務の省力化を図ることができる。
【0011】
好ましくは、前記食器洗浄補助装置の前記対応食器収納装置内には、積み重ねた前記対応する前記食器の倒れを防止する倒れ防止ポールが設けられており、積み重ねた前記対応する前記食器を取り出す際に前記昇降板を上昇させた状態では、前記昇降板は、前記倒れ防止ポールの上端よりも高い位置に位置決めされることを特徴とする。
【0012】
前記構成によれば、本発明の食器洗浄補助装置の対応食器収納装置には倒れ防止ポールが設けられているので、対応食器収納装置内で積み重ねられた対応する食器が倒れるのを防げる。
しかも、作業者が、対応食器収納装置内から積み重ねられた食器を取り出して回収する場合に、例えば上から複数回に分けて回収して、そして最後に残りの対応する食器を回収する際には、昇降板を上昇させた状態では、昇降板は、倒れ防止ポールの上端よりも高い位置に位置決めできる。
従って、作業者は、倒れ防止ポールの存在が邪魔にならずに、倒れ防止ポールと最後に残りの対応する食器とが接触せずに容易に回収できる。
しかも、作業者が、対応食器収納装置内から積み重ねられた食器を取り出して回収する場合に、例えば上から複数回に分けて回収して、そして最後に残りの対応する食器を回収する際には、昇降板を上昇させた状態では、昇降板は、倒れ防止ポールの上端よりも高い位置に位置決めできる。
従って、作業者は、倒れ防止ポールの存在が邪魔にならずに、倒れ防止ポールと最後に残りの対応する食器とが接触せずに容易に回収できる。
【0013】
好ましくは、前記食器洗浄補助装置は、前記搬送部により搬送される前記対応する前記食器以外の非対応の食器を収納する非対応食器収納装置をさらに備え、前記非対応食器収納装置は、本体箱と、前記本体箱内に昇降可能に配置されて前記非対応の前記食器を受ける受け板と、前記非対応の前記食器の積み重ね高さに合わせて前記受け板を降下させる駆動操作装置と、を有することを特徴とする。
【0014】
前記構成によれば、前記食器洗浄補助装置の受け板は、非対応食器収納装置の本体箱内で、昇降可能に配置されている。
このため、受け板の高さ位置を調整することで、非対応の食器の落下する高さを小さくできることから、非対応の食器を収納する時に非対応の食器が受け板上に落下する衝撃を緩和できる。
さらに、受け板の位置を下げていくことで、非対応の食器の収納枚数の増加を図ることができる。
このため、受け板の高さ位置を調整することで、非対応の食器の落下する高さを小さくできることから、非対応の食器を収納する時に非対応の食器が受け板上に落下する衝撃を緩和できる。
さらに、受け板の位置を下げていくことで、非対応の食器の収納枚数の増加を図ることができる。
【0015】
好ましくは、前記食器洗浄補助装置の前記非対応食器収納装置の一部分は、前記搬送部の下部に配置されていることを特徴とする。
前記構成によれば、本発明の食器洗浄補助装置の非対応食器収納装置の一部分が搬送部の下部に滑り込ませるように配置されているので、食器洗浄補助装置全体の大型化は抑制しながら、非対応食器収納装置の大型化が可能で非対応の食器の収納枚数を増やすことができる。
そして、非対応食器収納装置内で非対応の食器が積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぎ、非対応の食器は非対応食器収納装置内に満遍なく収納できる。
前記構成によれば、本発明の食器洗浄補助装置の非対応食器収納装置の一部分が搬送部の下部に滑り込ませるように配置されているので、食器洗浄補助装置全体の大型化は抑制しながら、非対応食器収納装置の大型化が可能で非対応の食器の収納枚数を増やすことができる。
そして、非対応食器収納装置内で非対応の食器が積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぎ、非対応の食器は非対応食器収納装置内に満遍なく収納できる。
【0016】
好ましくは、前記食器洗浄補助装置の前記非対応食器収納装置を、前記搬送部の前記搬送方向に平行に移動させるアクチュエータを備えることを特徴とする。
前記構成によれば、本発明の食器洗浄補助装置の非対応食器収納装置は、非対応の食器の積み重ね状況に応じて、アクチュエータにより搬送方向に平行に移動できる。
このため、非対応食器収納装置内で非対応の食器が積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぎ、非対応の食器は非対応食器収納装置内に満遍なく収納される構成となる。。
前記構成によれば、本発明の食器洗浄補助装置の非対応食器収納装置は、非対応の食器の積み重ね状況に応じて、アクチュエータにより搬送方向に平行に移動できる。
このため、非対応食器収納装置内で非対応の食器が積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぎ、非対応の食器は非対応食器収納装置内に満遍なく収納される構成となる。。
【0017】
好ましくは、前記食器洗浄補助装置の前記搬送部の長さは、前記搬送方向に沿って伸縮自在であり、前記搬送部により搬送される前記非対応の前記食器は、前記非対応食器収納装置の中央付近に落下されることを特徴とする。
【0018】
前記構成によれば、本発明の食器洗浄補助装置の搬送部の長さが伸縮自在であり、搬送部の長さを調整することで、非対応の食器を非対応食器収納装置の中央付近に落下させることができる。
また、搬送部の下部に非対応食器収納装置の一部を配置するスペースがない場合であっても、非対応食器収納装置内で非対応の食器が積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぐことができ、非対応の食器は非対応食器収納装置内に満遍なく収納される構成となる。
また、搬送部の下部に非対応食器収納装置の一部を配置するスペースがない場合であっても、非対応食器収納装置内で非対応の食器が積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぐことができ、非対応の食器は非対応食器収納装置内に満遍なく収納される構成となる。
【0019】
好ましくは、前記食器洗浄補助装置の前記搬送部と、前記排出操作部と、前記対応食器収納装置と、前記非対応食器収納装置とは、相互に位置が固定された一体化構造になっていることを特徴とする。
前記構成によれば、本発明の食器洗浄補助装置の搬送部と排出操作部と対応食器収納装置と非対応食器収納装置とは、相互に位置が固定された一体化構造になっていることから、相互に位置ずれするのを無くすことができるので、食器洗浄補助装置を食器洗浄機に対して設定する作業を容易となる。
前記構成によれば、本発明の食器洗浄補助装置の搬送部と排出操作部と対応食器収納装置と非対応食器収納装置とは、相互に位置が固定された一体化構造になっていることから、相互に位置ずれするのを無くすことができるので、食器洗浄補助装置を食器洗浄機に対して設定する作業を容易となる。
【0020】
前記課題は、本発明によれば、食器を洗浄する食器洗浄機と、前記食器洗浄機に並べて配置されて、前記食器洗浄機により洗浄された前記食器を排出するための食器洗浄補助装置と、を備える食器洗浄システムであって、前記食器洗浄補助装置は、前記食器を前記食器洗浄機から搬送方向に沿って搬送する搬送部と、前記搬送部により搬送される予め定めた種類の対応する前記食器を排出する排出操作部と、前記排出操作部により排出される前記対応する前記食器を収納する対応食器収納装置と、を備え、前記対応食器収納装置は、本体と、前記本体内に配置されて前記対応する前記食器を積み重ねる昇降板と、積み重ねた前記対応する前記食器の高さに合わせて前記昇降板の位置を降下させる駆動装置と、を有することを特徴とする食器洗浄システムにより、解消される。
【0021】
前記構成によれば、本発明の食器洗浄システムの対応食器収納装置の昇降板は、搬送部により搬送される予め定めた種類の対応する食器を対応食器収納装置に収納する際に、対応する食器の枚数の増加に応じて降下する。
このため、昇降板上において最も高い位置に積み重ねられる対応する食器の位置（トップラインの位置）を一定にすることができることから、排出操作部が対応する食器を昇降板上に次々と積み上げる際の積み上げ位置を一定に保つことができる。
従って、排出操作部は、上下方向への動作を少なくできるかあるいは不要となる。これにより、搬送されてくる食器を確実にしかも迅速に収納することができ、食器の排出動作と食器の収納動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄処理業務の省力化を図ることができる。
このため、昇降板上において最も高い位置に積み重ねられる対応する食器の位置（トップラインの位置）を一定にすることができることから、排出操作部が対応する食器を昇降板上に次々と積み上げる際の積み上げ位置を一定に保つことができる。
従って、排出操作部は、上下方向への動作を少なくできるかあるいは不要となる。これにより、搬送されてくる食器を確実にしかも迅速に収納することができ、食器の排出動作と食器の収納動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄処理業務の省力化を図ることができる。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、搬送されてくる食器を確実にしかも迅速に収納することができ、食器の排出動作と食器の収納動作のタクトタイムを短縮できる食器洗浄補助装置および食器洗浄システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】本発明の実施形態に係る食器洗浄システムを示す平面図である。
【図5】乗継ぎ部の形状例を示す図である。
【図6】排出操作部の全体構成を示す斜視図である。
【図7】排出操作部とその周辺部分を示す斜視図である。
【図8】排出操作部の操作ヘッドを示す斜視図である。
【図10】対応食器収納装置としての食器置台の構造例を示す断面図である。
【図12】非対応食器収納装置としての食器受け取り部の構造例を示す断面図である。
【図14】食器洗浄補助装置の制御系を示す図である。
【図15】カメラＣＡの取得情報Ｖの例と、タッチ入力部であるタッチパネルを用いて登録することができる情報例を示す図である。
【図16】食器洗浄システムの動作例を示すフロー図である。
【図17】本発明の別の実施形態の食器洗浄システムを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下に、本発明の好ましい実施形態を、図面を参照して詳しく説明する。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
また、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
また、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【0025】
（第１実施形態）
＜食器洗浄システム１０００＞
図１は、本発明の実施形態に係る食器洗浄システムを示す平面図である。図２は、図１に示す食器洗浄システムを示す斜視図である。
図３は、図１に示す食器洗浄システムを別の角度から示す斜視図である。図４は、図１に示す食器洗浄システムをさらに別の角度から示す斜視図である。
＜食器洗浄システム１０００＞
図１は、本発明の実施形態に係る食器洗浄システムを示す平面図である。図２は、図１に示す食器洗浄システムを示す斜視図である。
図３は、図１に示す食器洗浄システムを別の角度から示す斜視図である。図４は、図１に示す食器洗浄システムをさらに別の角度から示す斜視図である。
【0026】
図１から図４に示すように、食器洗浄システム１０００は、食器洗浄機１と、食器洗浄補助装置１０とから構成されている。
食器洗浄システム１０００は、予め定めた種類の食器Ｍと、食器Ｍ以外の種類の食器Ｎと、を食器洗浄機１により順次洗浄する。
予め定めた種類の食器Ｍは、洗浄した後には、食器洗浄補助装置１０により選択し、排出して食器置台９０上に積み上げて収納する。
一方で、予め定めた種類の食器Ｍ以外の種類の食器Ｎは、食器置台９０上には積み上げることなく、食器受け取り部９５に収納させる。
食器洗浄システム１０００は、予め定めた種類の食器Ｍと、食器Ｍ以外の種類の食器Ｎと、を食器洗浄機１により順次洗浄する。
予め定めた種類の食器Ｍは、洗浄した後には、食器洗浄補助装置１０により選択し、排出して食器置台９０上に積み上げて収納する。
一方で、予め定めた種類の食器Ｍ以外の種類の食器Ｎは、食器置台９０上には積み上げることなく、食器受け取り部９５に収納させる。
【0027】
予め定めた種類の食器Ｍは、本発明における「対応食器」に相当し、以下では単に「食器Ｍ」と呼ぶことがあり、予め定めた種類の皿やどんぶり等の各種の器を含む。
食器Ｍ以外の種類の食器Ｎは、本発明における「非対応食器」に相当し、以下では単に「食器Ｎ」呼ぶことがあり、皿やどんぶり等の器の他に、スプーンやフォーク等も含む。
また、食器置台９０は、本発明の「対応食器を収納する対応食器収納装置」の一例であり、食器受け取り部９５は、本発明の「非対応食器を収納する非対応食器収納装置」の一例である。
食器Ｍ以外の種類の食器Ｎは、本発明における「非対応食器」に相当し、以下では単に「食器Ｎ」呼ぶことがあり、皿やどんぶり等の器の他に、スプーンやフォーク等も含む。
また、食器置台９０は、本発明の「対応食器を収納する対応食器収納装置」の一例であり、食器受け取り部９５は、本発明の「非対応食器を収納する非対応食器収納装置」の一例である。
【0028】
この食器洗浄システム１０００は、食器Ｍを搬送する搬送方向Ｘに関するシステム長さをできる限り短くすることで、比較的狭い建屋の設置スペースであっても、設置できるようになっている。
この食器洗浄システム１０００は、例えば学校等の給食施設、会社の社員食堂等の施設、介護施設等の施設等に設置されて、多数の食器Ｍ、Ｎを連続して洗浄して食器Ｍだけを食器置台９０上に積み重ねることで収納したり、食器Ｎだけを食器受け取り部９５に収納したりする作業を行う。
なお、食器洗浄システム１０００の全体は、図示しない安全パネル等により囲まれて設置されていてもよい。
この食器洗浄システム１０００は、例えば学校等の給食施設、会社の社員食堂等の施設、介護施設等の施設等に設置されて、多数の食器Ｍ、Ｎを連続して洗浄して食器Ｍだけを食器置台９０上に積み重ねることで収納したり、食器Ｎだけを食器受け取り部９５に収納したりする作業を行う。
なお、食器洗浄システム１０００の全体は、図示しない安全パネル等により囲まれて設置されていてもよい。
【0029】
＜食器洗浄機１＞
まず、図１と図２を参照して、食器洗浄機１について説明する。
食器洗浄機１は、本体部２と、排出コンベアであるコンベア３と、食器下洗い容器４を有する。
本体部２は、食器Ｍと食器Ｎを洗浄して、しかも好ましくは乾燥させる機構を有する。本体部２は、入口部２Ａと出口部２Ｂを有し、コンベア３は、入口部２Ａと出口部２Ｂを通って水平に配置されている。
コンベア３は、食器Ｍと食器Ｎを載せて搬送方向Ｘに沿って一定速度で搬送する。食器洗浄機１の動作は、制御部１００の指令により制御される。
まず、図１と図２を参照して、食器洗浄機１について説明する。
食器洗浄機１は、本体部２と、排出コンベアであるコンベア３と、食器下洗い容器４を有する。
本体部２は、食器Ｍと食器Ｎを洗浄して、しかも好ましくは乾燥させる機構を有する。本体部２は、入口部２Ａと出口部２Ｂを有し、コンベア３は、入口部２Ａと出口部２Ｂを通って水平に配置されている。
コンベア３は、食器Ｍと食器Ｎを載せて搬送方向Ｘに沿って一定速度で搬送する。食器洗浄機１の動作は、制御部１００の指令により制御される。
【0030】
食器Ｍは、後で説明する排出操作部３０の１つの保持指部４１により１つずつ吸着して保持して食器置台９０上に積み重ねて収納される。
これに対して、食器Ｎは、保持指部４１により吸着して保持されることはなく、食器置台９０上には積み重ねないで、食器受け取り部９５内に収納されるようになっている。
これに対して、食器Ｎは、保持指部４１により吸着して保持されることはなく、食器置台９０上には積み重ねないで、食器受け取り部９５内に収納されるようになっている。
【0031】
食器下洗い容器４には水と洗剤が収容されている。食器Ｍ、Ｎは、１人の作業者ＨＭにより、下膳作業により残飯を処分して食器下洗い容器４の水に漬け置きされており、１人の作業者ＨＭは、漬け置きした食器Ｍ、Ｎを食器下洗い容器４の洗剤を含む水で下洗いを行う。
１人の作業者ＨＭが、食器下洗い容器４付近で、下洗い作業と、下洗い作業の済んだ食器Ｍ、Ｎを、コンベア３の上流側において下向きにして置く作業を行う。
このため、食器洗浄システム１０００は、１人の作業者ＨＭだけで、食器洗浄作業を運用でき、食器洗浄業務の人的な省力化を図ることができる。
１人の作業者ＨＭが、食器下洗い容器４付近で、下洗い作業と、下洗い作業の済んだ食器Ｍ、Ｎを、コンベア３の上流側において下向きにして置く作業を行う。
このため、食器洗浄システム１０００は、１人の作業者ＨＭだけで、食器洗浄作業を運用でき、食器洗浄業務の人的な省力化を図ることができる。
【0032】
作業者は、下洗いされた食器Ｍ、Ｎを下向きして、コンベア３上に順次置くことで、コンベア３は、食器Ｍ、Ｎを搬送方向Ｘに沿って搬送する。
食器Ｍ、Ｎは、入口部２Ａから本体部２に入って洗浄水による洗浄と、好ましくは例えば熱風による乾燥処理が行われ、その後出口部２Ｂから出てきて、次段の食器洗浄補助装置１０側に送られる。
なお、食器洗浄機１は、食器Ｍ、Ｎを洗浄するだけの機能を有するものであっても良い。
食器Ｍ、Ｎは、入口部２Ａから本体部２に入って洗浄水による洗浄と、好ましくは例えば熱風による乾燥処理が行われ、その後出口部２Ｂから出てきて、次段の食器洗浄補助装置１０側に送られる。
なお、食器洗浄機１は、食器Ｍ、Ｎを洗浄するだけの機能を有するものであっても良い。
【0033】
図１に示すように、ガイド部材６が、好ましくは、例えば１つの搬送部２０に対応して配置されている。
このガイド部材６は、食器Ｍ、Ｎを排出操作部３０側へ案内するための食器の搬送軌道を設定することができる。
これにより、ガイド部材６は、搬送部２０上において食器Ｍ、Ｎを排出操作部３０側に確実に案内できるので、排出操作部３０は、食器Ｍ、Ｎの排出動作をスムーズにしかも確実に行うことができる。
このため、食器Ｍ、Ｎの検出と排出動作のタクトタイムを短縮できる。
一方、排出操作部３０の排出操作範囲が、搬送部２０の幅方向を完全にカバーできる場合には、このガイド部材６は、設けなくても良い。
本実施の形態で「タクトタイム」とは、食器Ｍを洗浄して回収して積み重ねる一連の作業の１枚の食器当たりの処理スピードを意味し、好ましくは例えば食器１枚当たり３．０秒以内の速い動作を目指している。
このガイド部材６は、食器Ｍ、Ｎを排出操作部３０側へ案内するための食器の搬送軌道を設定することができる。
これにより、ガイド部材６は、搬送部２０上において食器Ｍ、Ｎを排出操作部３０側に確実に案内できるので、排出操作部３０は、食器Ｍ、Ｎの排出動作をスムーズにしかも確実に行うことができる。
このため、食器Ｍ、Ｎの検出と排出動作のタクトタイムを短縮できる。
一方、排出操作部３０の排出操作範囲が、搬送部２０の幅方向を完全にカバーできる場合には、このガイド部材６は、設けなくても良い。
本実施の形態で「タクトタイム」とは、食器Ｍを洗浄して回収して積み重ねる一連の作業の１枚の食器当たりの処理スピードを意味し、好ましくは例えば食器１枚当たり３．０秒以内の速い動作を目指している。
【0034】
図１に示すように、好ましくは、食器投入範囲指示部７が、食器洗浄機１における食器Ｍ、Ｎの投入部に設けられている。
この食器投入範囲指示部７は、作業者が下洗いした食器Ｍ、Ｎをコンベア３の上流側に投入して載せるための範囲を、作業者に対して明示することができる。
これにより、作業者は、食器洗浄機１における食器Ｍ、Ｎを投入するための好ましい範囲を明確に把握することができる。このため、食器Ｍ、Ｎの洗浄動作と排出動作のタクトタイムを短縮できる。
この食器投入範囲指示部７は、作業者が下洗いした食器Ｍ、Ｎをコンベア３の上流側に投入して載せるための範囲を、作業者に対して明示することができる。
これにより、作業者は、食器洗浄機１における食器Ｍ、Ｎを投入するための好ましい範囲を明確に把握することができる。このため、食器Ｍ、Ｎの洗浄動作と排出動作のタクトタイムを短縮できる。
【0035】
また、図１に示すように、好ましくは、食器投入タイミング指示部８が、食器洗浄機１における食器の投入部側に設けられている。
この食器投入タイミング指示部８は、制御部１００の指令により、作業者が下洗いした食器Ｍ、Ｎをコンベア３の上流側に投入するタイミングを、所定時間間隔で、例えば音や光、あるいはその両方で、作業者に対して指示することができる。
これにより、作業者は、下洗いした食器Ｍ、Ｎを投入するタイミングの指示を受けながら、順次コンベア３の上流側において、食器Ｍ、Ｎを下向きにして置くことができる。
従って、複数の食器Ｍ、Ｎは、搬送方向Ｘに沿って適正な間隔で搬送することができ、複数の食器が密集した状態で搬送されて洗浄されて搬送部２０側へ搬送されてしまうトラブルをできる限り防ぐことができる。
これにより、食器Ｍの洗浄処理の効果を上げ、しかも食器の排出動作のタクトタイムを短縮できる。
この食器投入タイミング指示部８は、制御部１００の指令により、作業者が下洗いした食器Ｍ、Ｎをコンベア３の上流側に投入するタイミングを、所定時間間隔で、例えば音や光、あるいはその両方で、作業者に対して指示することができる。
これにより、作業者は、下洗いした食器Ｍ、Ｎを投入するタイミングの指示を受けながら、順次コンベア３の上流側において、食器Ｍ、Ｎを下向きにして置くことができる。
従って、複数の食器Ｍ、Ｎは、搬送方向Ｘに沿って適正な間隔で搬送することができ、複数の食器が密集した状態で搬送されて洗浄されて搬送部２０側へ搬送されてしまうトラブルをできる限り防ぐことができる。
これにより、食器Ｍの洗浄処理の効果を上げ、しかも食器の排出動作のタクトタイムを短縮できる。
【0036】
また、図１に示すように、好ましくは、報知部８１が、食器洗浄機１における例えば食器の投入部側に設けられている。
報知部８１は、食器置台９０上に積み上げられた食器Ｍ、Ｎの数が所定数以上になると、例えば音や光、あるいはその両方で、作業者に対して報知する。
これにより、報知部８１は、食器置台９０上に積み上げられた食器Ｍを回収する作業が必要であることや、食器受け取り部９５に収納された食器Ｎを回収する作業が必要であることを、作業者に促すことができる。
従って、排出操作部３０が食器置台９０上に積み上げられた食器Ｍに接触することを回避することができ、これにより排出操作部３０の一部が破損することを未然に防ぐことができる。
さらに、食器受け取り部９５から食器Ｎがあふれ出てしまうことも未然に回避することができる。
また、報知部８１は、安全センサ（図示せず）が作業者に反応したことにより食器洗浄システム１０００の動作が停止したことを、例えば音や光、あるいはその両方で、作業者に対して報知する。
報知部８１は、食器置台９０上に積み上げられた食器Ｍ、Ｎの数が所定数以上になると、例えば音や光、あるいはその両方で、作業者に対して報知する。
これにより、報知部８１は、食器置台９０上に積み上げられた食器Ｍを回収する作業が必要であることや、食器受け取り部９５に収納された食器Ｎを回収する作業が必要であることを、作業者に促すことができる。
従って、排出操作部３０が食器置台９０上に積み上げられた食器Ｍに接触することを回避することができ、これにより排出操作部３０の一部が破損することを未然に防ぐことができる。
さらに、食器受け取り部９５から食器Ｎがあふれ出てしまうことも未然に回避することができる。
また、報知部８１は、安全センサ（図示せず）が作業者に反応したことにより食器洗浄システム１０００の動作が停止したことを、例えば音や光、あるいはその両方で、作業者に対して報知する。
【0037】
＜食器洗浄補助装置１０＞
次に、図１から図４を参照して、食器洗浄補助装置１０の好ましい構造例を説明する。
食器洗浄補助装置１０は、食器洗浄機１の後段側であって、コンベア３の下流側に対して直列になるように並べて配置されている。
図１と図２に示すように、食器洗浄補助装置１０は、食器洗浄機１において洗浄処理され好ましくは乾燥処理された食器の内の予め定めた種類の食器Ｍを食器置台９０上に積み上げて収納するが、予め定めた種類以外の種類の食器Ｎは食器置台９０上には積み上げることなく、食器受け取り部９５内に収納される。
なお、図面において、搬送方向Ｘは、食器Ｍが搬送される方向であるが、Ｙ方向は、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の幅方向であり、Ｚ方向は、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の上下方向である。搬送方向ＸとＹ方向とＺ方向は、互いに直交している。
次に、図１から図４を参照して、食器洗浄補助装置１０の好ましい構造例を説明する。
食器洗浄補助装置１０は、食器洗浄機１の後段側であって、コンベア３の下流側に対して直列になるように並べて配置されている。
図１と図２に示すように、食器洗浄補助装置１０は、食器洗浄機１において洗浄処理され好ましくは乾燥処理された食器の内の予め定めた種類の食器Ｍを食器置台９０上に積み上げて収納するが、予め定めた種類以外の種類の食器Ｎは食器置台９０上には積み上げることなく、食器受け取り部９５内に収納される。
なお、図面において、搬送方向Ｘは、食器Ｍが搬送される方向であるが、Ｙ方向は、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の幅方向であり、Ｚ方向は、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の上下方向である。搬送方向ＸとＹ方向とＺ方向は、互いに直交している。
【0038】
図１から図４に示すように、食器洗浄補助装置１０は、搬送部２０と、排出操作部３０と、食器検出部５０と、対応食器収納装置としての食器置台９０と、非対応食器収納装置としての食器受け取り部９５と、制御部１００と、を備える。
搬送部２０は、食器洗浄機１のコンベア３から各種の複数の食器Ｍ、Ｎを載せて搬送方向Ｘに沿って搬送する。
排出操作部３０は、搬送部２０により搬送している予め定めた種類の食器Ｍだけを吸着して保持することで、予め定めた種類の食器Ｍを搬送部２０上から排出して、食器置台９０上に積み重ねて収納する。
これに対して、食器Ｎは、排出操作部３０では保持されずに、搬送部２０によりそのまま搬送されて食器受け取り部９５内に落下して収納される。
搬送部２０は、食器洗浄機１のコンベア３から各種の複数の食器Ｍ、Ｎを載せて搬送方向Ｘに沿って搬送する。
排出操作部３０は、搬送部２０により搬送している予め定めた種類の食器Ｍだけを吸着して保持することで、予め定めた種類の食器Ｍを搬送部２０上から排出して、食器置台９０上に積み重ねて収納する。
これに対して、食器Ｎは、排出操作部３０では保持されずに、搬送部２０によりそのまま搬送されて食器受け取り部９５内に落下して収納される。
【0039】
食器検出部５０は、好ましくは、搬送部２０の上方に配置されており、食器検出部５０は、搬送部２０により搬送されてくる食器Ｍ、Ｎの形状の画像と、搬送部３０の様子と、排出操作部３０の様子等を認識することができる画像取得装置を有している。
すなわち、食器検出部５０は、搬送部２０により搬送方向Ｘに沿って搬送されてくる食器Ｍ、Ｎの形状や大きさや搬送時の向き（姿勢）等の必要な画像情報を、搬送途中であって排出操作部３０の前段において、非接触で光学的にカラー画像として検出することができる。食器検出部５０の詳細は、後で説明する。
すなわち、食器検出部５０は、搬送部２０により搬送方向Ｘに沿って搬送されてくる食器Ｍ、Ｎの形状や大きさや搬送時の向き（姿勢）等の必要な画像情報を、搬送途中であって排出操作部３０の前段において、非接触で光学的にカラー画像として検出することができる。食器検出部５０の詳細は、後で説明する。
【0040】
［搬送部２０］
図１と図２を参照して、搬送部２０を説明する。
図１と図２に示すように、搬送部２０は、食器洗浄機１のコンベア３の下流側に配置されている。
搬送部２０が食器Ｍ、Ｎを搬送する搬送方向Ｘは、食器洗浄機１のコンベア３が食器Ｍ、Ｎを搬送する搬送方向Ｘと同じである。
コンベア３は洗浄水を下へ通して排出し易い構造を有する。コンベア３は図示しない駆動モータにより駆動される。
搬送部２０は、１つの金属製あるいは強化プラスチック製の搬送コンベアにより構成されており、駆動モータ２３と、減速ギア部２３Ｇとを有する。搬送部２０は、水はけに優れ、食器Ｍ、Ｎを安定して保持しながら搬送できる例えば金属製のベルトコンベアである。
駆動モータ２３は、減速ギア部２３Ｇを介して搬送部２０を駆動でき、例えば、好ましくは搬送部２０の搬送速度は、食器洗浄機１のコンベア３の搬送速度と同じに設定されている。
本実施の形態と異なり、搬送部２０の搬送速度と食器洗浄機１のコンベア３の搬送速度とは、異なっていても良く、排出処理速度を上げたい場合には、搬送部２０の搬送速度は、食器洗浄機１のコンベア３の搬送速度よりも大きくすることができる。
図１と図２を参照して、搬送部２０を説明する。
図１と図２に示すように、搬送部２０は、食器洗浄機１のコンベア３の下流側に配置されている。
搬送部２０が食器Ｍ、Ｎを搬送する搬送方向Ｘは、食器洗浄機１のコンベア３が食器Ｍ、Ｎを搬送する搬送方向Ｘと同じである。
コンベア３は洗浄水を下へ通して排出し易い構造を有する。コンベア３は図示しない駆動モータにより駆動される。
搬送部２０は、１つの金属製あるいは強化プラスチック製の搬送コンベアにより構成されており、駆動モータ２３と、減速ギア部２３Ｇとを有する。搬送部２０は、水はけに優れ、食器Ｍ、Ｎを安定して保持しながら搬送できる例えば金属製のベルトコンベアである。
駆動モータ２３は、減速ギア部２３Ｇを介して搬送部２０を駆動でき、例えば、好ましくは搬送部２０の搬送速度は、食器洗浄機１のコンベア３の搬送速度と同じに設定されている。
本実施の形態と異なり、搬送部２０の搬送速度と食器洗浄機１のコンベア３の搬送速度とは、異なっていても良く、排出処理速度を上げたい場合には、搬送部２０の搬送速度は、食器洗浄機１のコンベア３の搬送速度よりも大きくすることができる。
【0041】
図１と図２に示すように、乗継ぎ部５が、食器洗浄機１のコンベア３の下流側に配置され、乗継ぎ部５は、乗継ぎステーとも言い、食器洗浄機１のコンベア３の下流側である食器Ｍ、Ｎの出口側と、搬送部２０の上流側と、の間に設けられている。
乗継ぎ部５は、例えばプラスチック板や金属板であり、乗継ぎ部５の形状例は、図５に示している。図５に示すように、乗継ぎ部５は、等間隔に形成された複数の半円形状の凹部５Ｐを有する。
これらの凹部５Ｐは、それぞれコンベア３の回転部分３Ｒが当たらないようになっている。コンベア３の床面からの高さ位置は、搬送部２０の床面からの高さ位置に比べて、同じか少し高くなっている。
この乗継ぎ部５は、搬送部２０の始端部２１側に、例えば複数本のねじ２２を用いて固定されている。
これは、食器洗浄機１の下流側の出口の構造は様々であり、食器洗浄機１の出口側に乗継ぎ部５を固定するためには、食器洗浄機１の構造に合った構造を有する乗継ぎ部５を用意しなければならず、手間とコストがかかってしまうためである。
乗継ぎ部５は、例えばプラスチック板や金属板であり、乗継ぎ部５の形状例は、図５に示している。図５に示すように、乗継ぎ部５は、等間隔に形成された複数の半円形状の凹部５Ｐを有する。
これらの凹部５Ｐは、それぞれコンベア３の回転部分３Ｒが当たらないようになっている。コンベア３の床面からの高さ位置は、搬送部２０の床面からの高さ位置に比べて、同じか少し高くなっている。
この乗継ぎ部５は、搬送部２０の始端部２１側に、例えば複数本のねじ２２を用いて固定されている。
これは、食器洗浄機１の下流側の出口の構造は様々であり、食器洗浄機１の出口側に乗継ぎ部５を固定するためには、食器洗浄機１の構造に合った構造を有する乗継ぎ部５を用意しなければならず、手間とコストがかかってしまうためである。
【0042】
これにより、仮にコンベア３の高さ位置と搬送部２０の高さ位置が異なっていても、乗継ぎ部５は、その高さの差を補い、仮にコンベア３の回転速度と搬送部２０の回転速度が異なっていても、乗継ぎ部５は、その回転速度差を吸収することができる。
従って、乗継ぎ部５は、食器Ｍ、Ｎを、コンベア３から搬送部２０側へ、スムーズにしかも確実に受け渡しできる。
また、食器洗浄機１で洗浄された軽い食器であっても重い食器であっても、あるいは食器の高さや直径などのサイズの大小にかかわらず、食器Ｍ、Ｎは、乗継ぎ部５を利用して確実に受け渡しをすることができる。
さらに、乗継ぎ部５が配置されていることにより、搬送部２０上において、食器の密集状態や、食器同士の重なりを起こすのを防ぐことができる。このため、食器Ｍ、Ｎの排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
従って、乗継ぎ部５は、食器Ｍ、Ｎを、コンベア３から搬送部２０側へ、スムーズにしかも確実に受け渡しできる。
また、食器洗浄機１で洗浄された軽い食器であっても重い食器であっても、あるいは食器の高さや直径などのサイズの大小にかかわらず、食器Ｍ、Ｎは、乗継ぎ部５を利用して確実に受け渡しをすることができる。
さらに、乗継ぎ部５が配置されていることにより、搬送部２０上において、食器の密集状態や、食器同士の重なりを起こすのを防ぐことができる。このため、食器Ｍ、Ｎの排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
【0043】
また、図５に表した矢印Ａ２のように、乗継ぎ部５は、好ましくは鉛直方向に移動することができる。
すなわち、乗継ぎ部５の高さ方向の位置が調整可能とされている。また、図５に表した矢印Ａ１のように、乗継ぎ部５は、好ましくは水平方向に移動させることができる。
すなわち、搬送方向Ｘにおける乗継ぎ部５の位置が調整可能とされている。
これにより、乗継ぎ部５は、食器Ｍ、Ｎを、コンベア３から搬送部２０側へ、より一層スムーズ且つ確実に受け渡すことができる。
なお、乗継ぎ部５の高さ方向および水平方向の位置は、手動により調整されてもよく、また、電動により調整されてもよい。
すなわち、乗継ぎ部５の高さ方向の位置が調整可能とされている。また、図５に表した矢印Ａ１のように、乗継ぎ部５は、好ましくは水平方向に移動させることができる。
すなわち、搬送方向Ｘにおける乗継ぎ部５の位置が調整可能とされている。
これにより、乗継ぎ部５は、食器Ｍ、Ｎを、コンベア３から搬送部２０側へ、より一層スムーズ且つ確実に受け渡すことができる。
なお、乗継ぎ部５の高さ方向および水平方向の位置は、手動により調整されてもよく、また、電動により調整されてもよい。
【0044】
［食器検出部５０］
次に、図１と図２と図７を参照して、食器検出部５０を説明する。
図１と図２と図７に示すように、食器検出部５０は、搬送部２０の上方または上部の位置に設けられている。
食器検出部５０は、搬送部２０の途中に配置されて、搬送部２０により搬送されてくるＭ、Ｎ食器の形状を検出する。
しかし、食器検出部５０は、搬送部２０により搬送されてくる食器Ｍ、Ｎの形状の画像と、搬送部３０の様子と、排出操作部３０の様子等を認識することができる。
次に、図１と図２と図７を参照して、食器検出部５０を説明する。
図１と図２と図７に示すように、食器検出部５０は、搬送部２０の上方または上部の位置に設けられている。
食器検出部５０は、搬送部２０の途中に配置されて、搬送部２０により搬送されてくるＭ、Ｎ食器の形状を検出する。
しかし、食器検出部５０は、搬送部２０により搬送されてくる食器Ｍ、Ｎの形状の画像と、搬送部３０の様子と、排出操作部３０の様子等を認識することができる。
【0045】
食器検出部５０は、搬送部２０により搬送方向Ｘに沿って、食器洗浄機１のコンベア３から乗継ぎ部５を経て搬送部２０に送られてくる食器Ｍ、Ｎの形状の画像をカラーで認識する画像取得装置を有する。
画像取得装置としては、好ましくは耐水性に優れた高画素数の小型で軽量の電荷結合素子カメラ（ＣＣＤカメラ）を採用できる。
食器検出部５０は、搬送部２０の外側に固定された例えばＬ字型のサポート部材５１に着脱可能に取り付けられている。食器検出部５０は、少なくとも搬送部２０の全領域に渡って画像認識することができ、特に好ましくは、搬送部２０の全領域と、排出操作部３０の様子や排出操作部３０の様子をもカラー画像認識できる。
また、通過する食器Ｍ、Ｎの形状と向きと食器Ｍ、Ｎの位置を検出でき、発光部と受光部から成る多次元センサを用いるのに比べて、食器Ｍ、Ｎの形状の検出精度や検出速度を上げることできる。
このため、食器Ｍ、Ｎの判別と排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
画像取得装置としては、好ましくは耐水性に優れた高画素数の小型で軽量の電荷結合素子カメラ（ＣＣＤカメラ）を採用できる。
食器検出部５０は、搬送部２０の外側に固定された例えばＬ字型のサポート部材５１に着脱可能に取り付けられている。食器検出部５０は、少なくとも搬送部２０の全領域に渡って画像認識することができ、特に好ましくは、搬送部２０の全領域と、排出操作部３０の様子や排出操作部３０の様子をもカラー画像認識できる。
また、通過する食器Ｍ、Ｎの形状と向きと食器Ｍ、Ｎの位置を検出でき、発光部と受光部から成る多次元センサを用いるのに比べて、食器Ｍ、Ｎの形状の検出精度や検出速度を上げることできる。
このため、食器Ｍ、Ｎの判別と排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
【0046】
食器検出部５０が配置される位置としては、食器洗浄機１のコンベア３と排出操作部３０との間の位置であって搬送部２０から所定の高さだけ上方へ離した位置である。
反対に、食器検出部５０が配置される位置が、食器洗浄機１のコンベア３寄りのあまりに近い位置であると、食器検出部５０が食器Ｍ、Ｎの形状の画像を認識する時点は速くなるので有利ではあるが、食器洗浄機１のコンベア３から出る蒸気や水滴により曇ってしまうおそれがあるので好ましくない。
また、食器検出部５０が配置される位置が排出操作部３０に近い位置であると、食器検出部５０が食器Ｍ、Ｎの形状の画像を認識する時点が遅れてしまうので、好ましくはない。
ただし、食器検出部５０に蒸気や水滴を払拭するワイパーやブロワーを取り付ければ、食器検出部５０が配置される位置は、食器洗浄機１のコンベア３寄りに近い位置であってもよい。
これにより、食器検出部５０は、湯気や水滴等に影響を受けずに、食器の形状等を確実に検出できる。このため、食器Ｍ、Ｎの判別動作を正確に行え、判別のタクトタイムを短縮することができる。
反対に、食器検出部５０が配置される位置が、食器洗浄機１のコンベア３寄りのあまりに近い位置であると、食器検出部５０が食器Ｍ、Ｎの形状の画像を認識する時点は速くなるので有利ではあるが、食器洗浄機１のコンベア３から出る蒸気や水滴により曇ってしまうおそれがあるので好ましくない。
また、食器検出部５０が配置される位置が排出操作部３０に近い位置であると、食器検出部５０が食器Ｍ、Ｎの形状の画像を認識する時点が遅れてしまうので、好ましくはない。
ただし、食器検出部５０に蒸気や水滴を払拭するワイパーやブロワーを取り付ければ、食器検出部５０が配置される位置は、食器洗浄機１のコンベア３寄りに近い位置であってもよい。
これにより、食器検出部５０は、湯気や水滴等に影響を受けずに、食器の形状等を確実に検出できる。このため、食器Ｍ、Ｎの判別動作を正確に行え、判別のタクトタイムを短縮することができる。
【0047】
食器Ｍ、Ｎは、種類によって様々な形状や高さやサイズを有するために、食器Ｍ、Ｎが排出操作部３０に到達する前段でできる限り早い時点で、食器Ｍ、Ｎの形状や高さや大きさを特定する必要がある。
食器検出部５０は、非接触で光学的に、搬送途中において食器Ｍ、Ｎの形状（大きさや搬送時の向き（姿勢））を検出して、その後排出操作部３０により、予め定めた種類の食器Ｍだけを搬送部２０から食器置台９０上に積み重ねて収納する。
一方、食器Ｎは食器受け取り部９５にそのまま収納される。このため、食器Ｍ、Ｎの判別と排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
排出操作部３０は、食器検出部５０により検出された食器Ｍ、Ｎの形状に基づいて、食器Ｍだけを適切に吸着して保持し、搬送部２０上から確実に排出して、食器置台９０の上に積み重ねて収納させることができるとともに、食器Ｎは食器受け取り部９５にそのままで収納させることできる。
従って、食器Ｍ、Ｎの判別と排出動作のタクトタイムを短縮できる。
食器検出部５０は、非接触で光学的に、搬送途中において食器Ｍ、Ｎの形状（大きさや搬送時の向き（姿勢））を検出して、その後排出操作部３０により、予め定めた種類の食器Ｍだけを搬送部２０から食器置台９０上に積み重ねて収納する。
一方、食器Ｎは食器受け取り部９５にそのまま収納される。このため、食器Ｍ、Ｎの判別と排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
排出操作部３０は、食器検出部５０により検出された食器Ｍ、Ｎの形状に基づいて、食器Ｍだけを適切に吸着して保持し、搬送部２０上から確実に排出して、食器置台９０の上に積み重ねて収納させることができるとともに、食器Ｎは食器受け取り部９５にそのままで収納させることできる。
従って、食器Ｍ、Ｎの判別と排出動作のタクトタイムを短縮できる。
【0048】
食器検出部５０として解像度の優れたカラーＣＣＤカメラ等を用いることにより、搬送部２０上に搬送されてくる食器Ｍ、Ｍの間隔が開いた状態でなくて食器Ｍ、Ｍ同士が接触しても、離れていても、各食器Ｍの位置、種類等の検出を確実に行うことができる。
すなわち、食器検出部５０は、各食器Ｍの検出には食器Ｍ、Ｍ同士の間隔を一定以上開ける必要がなく、これにより、排出操作部３０は、食器検出部５０からの画像情報に基づいて食器Ｍ、Ｍの状態を認識して、各食器Ｍを確実に吸引し、保持することができる。
すなわち、食器検出部５０は、各食器Ｍの検出には食器Ｍ、Ｍ同士の間隔を一定以上開ける必要がなく、これにより、排出操作部３０は、食器検出部５０からの画像情報に基づいて食器Ｍ、Ｍの状態を認識して、各食器Ｍを確実に吸引し、保持することができる。
【0049】
［モニタ１９］
次に、図１と図２を参照して、モニタ１９を説明する。
図１に示すように、基本的には、１人の作業者ＨＭが食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の動作管理を行う。
この作業者ＨＭは、食器洗浄機１の食器下洗い容器４付近に立って作業しているので、食器洗浄機１の本体部２が視界の妨げになっており、搬送部２０上の食器Ｍ、Ｎの様子と排出操作部３０の様子を視認することができない。
このことから、１人の作業者ＨＭは、搬送部２０の動作の様子や搬送されている食器Ｍ、Ｎの様子、排出操作部３０が食器Ｍをピックアップおよびプレイスしている様子を、直接、視認、確認することができない。
次に、図１と図２を参照して、モニタ１９を説明する。
図１に示すように、基本的には、１人の作業者ＨＭが食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の動作管理を行う。
この作業者ＨＭは、食器洗浄機１の食器下洗い容器４付近に立って作業しているので、食器洗浄機１の本体部２が視界の妨げになっており、搬送部２０上の食器Ｍ、Ｎの様子と排出操作部３０の様子を視認することができない。
このことから、１人の作業者ＨＭは、搬送部２０の動作の様子や搬送されている食器Ｍ、Ｎの様子、排出操作部３０が食器Ｍをピックアップおよびプレイスしている様子を、直接、視認、確認することができない。
【0050】
そこで、モニタ１９が、例えば本体部２の上であって、作業者ＨＭに向けて設置されている。このモニタ１９は、カラー液晶表示装置等であり、制御部１００に電気的に接続されている。
モニタ１９は、食器検出部５０により得られる搬送部２０と、搬送部２０上の食器Ｍ、Ｎと、排出操作部３０の動作の様子を示す動画（画像情報）を、制御部１００を通じて、リアルタイムで表示することができる。
これにより、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の動作管理は、１人の作業者ＨＭによるワンオペレーションを前提としているので、１人の作業者ＨＭが食器洗浄機１の食器下洗い容器４付近に立って作業していても、作業者ＨＭは、搬送部２０の動作の様子や搬送されている食器Ｍ、Ｎの様子、排出操作部３０が食器Ｍをピックアップおよびプレイスしている様子を、随時モニタ１９を視認して確認することができる。
従って、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の動作管理が確実に行える。
モニタ１９は、食器検出部５０により得られる搬送部２０と、搬送部２０上の食器Ｍ、Ｎと、排出操作部３０の動作の様子を示す動画（画像情報）を、制御部１００を通じて、リアルタイムで表示することができる。
これにより、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の動作管理は、１人の作業者ＨＭによるワンオペレーションを前提としているので、１人の作業者ＨＭが食器洗浄機１の食器下洗い容器４付近に立って作業していても、作業者ＨＭは、搬送部２０の動作の様子や搬送されている食器Ｍ、Ｎの様子、排出操作部３０が食器Ｍをピックアップおよびプレイスしている様子を、随時モニタ１９を視認して確認することができる。
従って、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の動作管理が確実に行える。
【0051】
［排出操作部３０］
次に、図１と図２に示す排出操作部３０を、図６から図９を参照して詳しく説明する。
図６は、排出操作部３０の全体構成を示す斜視図であり、図７は、排出操作部３０とその周辺部分を示す斜視図である。
図８は、排出操作部３０の操作ヘッド３３を示す斜視図であり、図９（Ａ）は、操作ヘッド３３を示す正面図である。図９（Ｂ）は、操作ヘッド３３の変形例を示している。
図１と図３に示すように、排出操作部３０は、例えば６軸制御ロボットであり、搬送部２０の隣の位置であって、しかも食器置台９０の隣の位置に配置されている。
排出操作部３０は、図６に示すような多軸構造を有しており、ベース３１と、保持アーム３２と、操作ヘッド３３と、１つの保持指部４１を有する。
次に、図１と図２に示す排出操作部３０を、図６から図９を参照して詳しく説明する。
図６は、排出操作部３０の全体構成を示す斜視図であり、図７は、排出操作部３０とその周辺部分を示す斜視図である。
図８は、排出操作部３０の操作ヘッド３３を示す斜視図であり、図９（Ａ）は、操作ヘッド３３を示す正面図である。図９（Ｂ）は、操作ヘッド３３の変形例を示している。
図１と図３に示すように、排出操作部３０は、例えば６軸制御ロボットであり、搬送部２０の隣の位置であって、しかも食器置台９０の隣の位置に配置されている。
排出操作部３０は、図６に示すような多軸構造を有しており、ベース３１と、保持アーム３２と、操作ヘッド３３と、１つの保持指部４１を有する。
【0052】
［保持アーム３２］
図６に示すように、ベース３１の基部３１Ｂは、床面に固定され、保持アーム３２は、ベース３１と、第１アーム部３４と、第２アーム部３５と、リスト３６と、関節部３７，３８を有する。
保持アーム３２は、Ｊ１軸からＪ６軸を備える。ベース３１は、基部３１Ｂに対してＪ１軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。
第１アーム部３４の一端部は、関節部３７を用いてベース３１に連結されており、第１アーム部３４はベース３１に対してＪ２軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。
第１アーム部３４の他端部は、関節部３８を用いて第２アーム部３５の一端部に連結されており、第２アーム部３５は第１アーム部３４に対してＪ３軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。
第２アーム部３５の他端部は、第２アーム部３５の一端部に対して、Ｊ４軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。第２アーム部３５の他端部は、リスト３６を保持しており、リスト３６は操作ヘッド３３を保持している。
リスト３６は、第２アーム部３５の他端部に対してＪ５軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。
操作ヘッド３３は、Ｊ６軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。各Ｊ１軸からＪ６軸おける回転して回転方向に関して位置決めする動作は、後で説明するが、図１４に示すモータＭＴ１からＭＴ６によりそれぞれ行う。
図６に示すように、ベース３１の基部３１Ｂは、床面に固定され、保持アーム３２は、ベース３１と、第１アーム部３４と、第２アーム部３５と、リスト３６と、関節部３７，３８を有する。
保持アーム３２は、Ｊ１軸からＪ６軸を備える。ベース３１は、基部３１Ｂに対してＪ１軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。
第１アーム部３４の一端部は、関節部３７を用いてベース３１に連結されており、第１アーム部３４はベース３１に対してＪ２軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。
第１アーム部３４の他端部は、関節部３８を用いて第２アーム部３５の一端部に連結されており、第２アーム部３５は第１アーム部３４に対してＪ３軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。
第２アーム部３５の他端部は、第２アーム部３５の一端部に対して、Ｊ４軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。第２アーム部３５の他端部は、リスト３６を保持しており、リスト３６は操作ヘッド３３を保持している。
リスト３６は、第２アーム部３５の他端部に対してＪ５軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。
操作ヘッド３３は、Ｊ６軸を中心にして、回転して回転方向に関して位置決め可能である。各Ｊ１軸からＪ６軸おける回転して回転方向に関して位置決めする動作は、後で説明するが、図１４に示すモータＭＴ１からＭＴ６によりそれぞれ行う。
【0053】
［排出操作部３０の操作ヘッド３３と１つの保持指部４１］
次に、操作ヘッド３３と１つの保持指部４１の構造例を、図８と図９（Ａ）を参照して説明する。
操作ヘッド３３と１つの保持指部４１の構造体は、エンドエフェクタと呼ぶこともできる。操作ヘッド３３は、リスト３６に対して着脱可能に取り付けられていて、Ｊ６軸を中心にして回転し、回転方向に関して位置決め可能である。
次に、操作ヘッド３３と１つの保持指部４１の構造例を、図８と図９（Ａ）を参照して説明する。
操作ヘッド３３と１つの保持指部４１の構造体は、エンドエフェクタと呼ぶこともできる。操作ヘッド３３は、リスト３６に対して着脱可能に取り付けられていて、Ｊ６軸を中心にして回転し、回転方向に関して位置決め可能である。
【0054】
図８と図９に示す１つの保持指部４１は、耐水性と耐熱性を有し、柔軟に弾性変形する合成ゴムやプラスチック等により形成されている。
図１に示す食器洗浄機１は、食器Ｍ、Ｎを高温の湯、例えば８５℃の湯で洗浄処理されるので、洗浄処理の直後の食器Ｍは湯により濡れており高温になっている。
このため、図８と図９に示す保持指部４１は、１００℃以下の高温でも機能する吸着パッドである必要がある。
また、保持指部４１は、連続して食器Ｍを吸着して保持し、そして保持を解除するために、消耗品であり劣化を起こす。このため、保持指部４１は、操作ヘッド３３において交換可能になっている。
保持アーム３２が保持指部４１を到達させることができる範囲としては、例えば搬送部２０の搬送に用いる範囲と、食器置台９０上の食器Ｍを置くための全範囲である。
図１に示す食器洗浄機１は、食器Ｍ、Ｎを高温の湯、例えば８５℃の湯で洗浄処理されるので、洗浄処理の直後の食器Ｍは湯により濡れており高温になっている。
このため、図８と図９に示す保持指部４１は、１００℃以下の高温でも機能する吸着パッドである必要がある。
また、保持指部４１は、連続して食器Ｍを吸着して保持し、そして保持を解除するために、消耗品であり劣化を起こす。このため、保持指部４１は、操作ヘッド３３において交換可能になっている。
保持アーム３２が保持指部４１を到達させることができる範囲としては、例えば搬送部２０の搬送に用いる範囲と、食器置台９０上の食器Ｍを置くための全範囲である。
【0055】
図８と図９（Ａ）に示すように、保持指部４１は、１つの吸引経路４９を有している。制御部１００の指令によりエアー操作部１１０からエアー吸引されることにより、保持指部４１は、１つの吸引経路４９を介して、図１に示す搬送部２０上の１つの食器Ｍの底部を吸着して素早く保持できる（ピックアップ動作という）。
また、制御部１００の指令によりエアー操作部１１０からエアーを逆噴射することにより、保持指部４１は、吸引経路４９を介して、食器Ｍの底部の保持状態を直ちに解除して、食器置台９０に積み重ねて置くことができる（プレイス動作という）。
なお、本実施の形態と異なり、保持指部が、ステンレス等の金属製の基部を有し、この基部が、柔軟性を有する吸着部を支持する構成としても構わない。
この場合、吸着部が、食器Ｍを吸引する際に変形し、食器Ｍの底部が、基部に押し当てられることで、食器Ｍは、保持指部に安定して保持される。
また、制御部１００の指令によりエアー操作部１１０からエアーを逆噴射することにより、保持指部４１は、吸引経路４９を介して、食器Ｍの底部の保持状態を直ちに解除して、食器置台９０に積み重ねて置くことができる（プレイス動作という）。
なお、本実施の形態と異なり、保持指部が、ステンレス等の金属製の基部を有し、この基部が、柔軟性を有する吸着部を支持する構成としても構わない。
この場合、吸着部が、食器Ｍを吸引する際に変形し、食器Ｍの底部が、基部に押し当てられることで、食器Ｍは、保持指部に安定して保持される。
【0056】
本発明の実施形態では、図６に示す保持アーム３２は、複数の保持指部４１を有するのではなく、１つの保持指部４１を有する。
これにより、排出操作部３０は、１つの保持指部４１を備えているだけであるので、複数の保持指部を備えている場合に比べて、食器Ｍのピックアップ動作とプレイス動作の往復速度を高速化することができる。
従って、図１に示す食器洗浄補助装置１０の小型化のために、搬送部２０の搬送長さを短縮しても、排出操作部３０は、搬送部２０により次々に搬送されてくる食器Ｍを、搬送部２０で搬送されてくる途中で、確実にピックアップ動作してかつプレイス動作を行える。このため、食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
対応食器である食器Ｍを、対応食器収納装置である図１に示す食器置台９０に置く場合に、もし保持指部が２つ以上あると、複数枚の食器Ｍを食器置台９０上に置く動作をするしかできないが、１つの保持指部４１を設けることにより、奇数枚の食器Ｍが食器置台９０上に置けるようになり、より多くの食器Ｍを食器置台９０に収納するにあたっての作業の融通が利くという利点がある。
これにより、排出操作部３０は、１つの保持指部４１を備えているだけであるので、複数の保持指部を備えている場合に比べて、食器Ｍのピックアップ動作とプレイス動作の往復速度を高速化することができる。
従って、図１に示す食器洗浄補助装置１０の小型化のために、搬送部２０の搬送長さを短縮しても、排出操作部３０は、搬送部２０により次々に搬送されてくる食器Ｍを、搬送部２０で搬送されてくる途中で、確実にピックアップ動作してかつプレイス動作を行える。このため、食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
対応食器である食器Ｍを、対応食器収納装置である図１に示す食器置台９０に置く場合に、もし保持指部が２つ以上あると、複数枚の食器Ｍを食器置台９０上に置く動作をするしかできないが、１つの保持指部４１を設けることにより、奇数枚の食器Ｍが食器置台９０上に置けるようになり、より多くの食器Ｍを食器置台９０に収納するにあたっての作業の融通が利くという利点がある。
【0057】
１つの保持指部４１は、エアー吸着力を用いることで食器Ｍの保持動作をスムーズにしかも確実に行えるので、食器Ｍを掴んで把持する形式のものに比べて短時間で食器Ｍを保持でき、食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
また、保持指部４１は、エアーの逆噴射を用いることで、食器Ｍの保持を素早くしかも確実に解除でき、洗浄済みの食器Ｍに水分が残っていたり、保持指部４１に水分が残っていたとしても、保持指部４１と食器Ｍから水分を飛ばして除去させることができる。
このため、保持指部４１は、次の洗浄済みの食器Ｍに水分が残っていたとしても食器Ｍをエアー吸着力で保持することができる。
従って、食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
また、保持指部４１は、エアーの逆噴射を用いることで、食器Ｍの保持を素早くしかも確実に解除でき、洗浄済みの食器Ｍに水分が残っていたり、保持指部４１に水分が残っていたとしても、保持指部４１と食器Ｍから水分を飛ばして除去させることができる。
このため、保持指部４１は、次の洗浄済みの食器Ｍに水分が残っていたとしても食器Ｍをエアー吸着力で保持することができる。
従って、食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
【0058】
図９（Ｂ）に示す保持指部４１の変形例では、１つの保持指部４１０は、２か所以上の複数の吸引パッド４１Ｒ、４１Ｓを備えている。各吸引パッド４１Ｒ、４１Ｓは、耐熱性と柔軟性を有する例えば、シリコーン製である。
吸引パッド４１Ｒは、吸引経路４９Ａを有し、吸引パッド４１Ｓは、吸引経路４９Ｂを有する。
すなわち、一つの保持指部４１は、複数の吸引パッドに分岐して形成されている。
これにより、１つの保持指部４１は、１つの大きな食器Ｍや重量のある食器Ｍを、複数の吸引パッド４１Ｒ、４１Ｓを用いて安定して、吸引して保持することができる。
すなわち、排出操作部３０の動作が高速化することにより、食器のピックアップ動作とプレイス動作の往復動作が高速化することから、ピックアップ動作からプレイス動作までの間に、１つの保持指部４１に吸着されている食器Ｍの揺れ幅が大きくなることがある。
しかし、１つの保持指部４１は、複数の吸引経路４９Ａ、４９Ｂにより安定して保持できるので、食器Ｍをプレイスする時に、食器Ｍが揺れないようにして食器Ｍの揺れ幅を抑制して安定した状態のままで、食器Ｍを食器置台９０にプレイス動作できる。
なお、保持指部４１を柔らかい材質から硬質の材質にすることで、吸引した食器Ｍの揺れ幅をさらに抑制することもできる。
吸引パッド４１Ｒは、吸引経路４９Ａを有し、吸引パッド４１Ｓは、吸引経路４９Ｂを有する。
すなわち、一つの保持指部４１は、複数の吸引パッドに分岐して形成されている。
これにより、１つの保持指部４１は、１つの大きな食器Ｍや重量のある食器Ｍを、複数の吸引パッド４１Ｒ、４１Ｓを用いて安定して、吸引して保持することができる。
すなわち、排出操作部３０の動作が高速化することにより、食器のピックアップ動作とプレイス動作の往復動作が高速化することから、ピックアップ動作からプレイス動作までの間に、１つの保持指部４１に吸着されている食器Ｍの揺れ幅が大きくなることがある。
しかし、１つの保持指部４１は、複数の吸引経路４９Ａ、４９Ｂにより安定して保持できるので、食器Ｍをプレイスする時に、食器Ｍが揺れないようにして食器Ｍの揺れ幅を抑制して安定した状態のままで、食器Ｍを食器置台９０にプレイス動作できる。
なお、保持指部４１を柔らかい材質から硬質の材質にすることで、吸引した食器Ｍの揺れ幅をさらに抑制することもできる。
【0059】
図１に示すように、排出ロボットである排出操作部３０が稼働していない時には、排出操作部３０のハンドである保持アーム３３と保持指部４１の待機する位置は、搬送部２０の上方の位置である。
このように、保持アーム３３と保持指部４１の待機する位置は、搬送部２０の上方の位置であると、保持アーム３３と保持指部４１が、搬送部２０の上方の位置から退避した位置にある場合に比べて、退避位置から待機位置あるいは次に行う食器Ｍの吸引によるピックアップ動作を行う稼働位置に移行するまでの時間を短縮でき、ピックアップ動作が素早く行える。これにより、食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
このように、保持アーム３３と保持指部４１の待機する位置は、搬送部２０の上方の位置であると、保持アーム３３と保持指部４１が、搬送部２０の上方の位置から退避した位置にある場合に比べて、退避位置から待機位置あるいは次に行う食器Ｍの吸引によるピックアップ動作を行う稼働位置に移行するまでの時間を短縮でき、ピックアップ動作が素早く行える。これにより、食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
【0060】
なお、図８と図９に示すように、操作ヘッド３３の中央位置には、必要に応じて、排出操作部３０の周囲の環境を認識するための環境認識用のカメラＣＡを備える。
このカメラＣＡは、例えばＣＣＤ（電荷結合素子）のカラー撮像カメラであり、図１に示す搬送部２０上の食器Ｍ、Ｎの認識をする他、食器置台９０上に積み重ねられている食器Ｍの積み重ね状況等も取得して、取得情報Ｖを制御部１００に送る。
このカメラＣＡは、例えばＣＣＤ（電荷結合素子）のカラー撮像カメラであり、図１に示す搬送部２０上の食器Ｍ、Ｎの認識をする他、食器置台９０上に積み重ねられている食器Ｍの積み重ね状況等も取得して、取得情報Ｖを制御部１００に送る。
【0061】
［食器置台９０と食器受け取り部９５］
次に、図１と図２に示す食器置台９０と食器受け取り部９５の好ましい構造例を説明する。
図１と図２に示す食器置台９０と食器受け取り部９５は、搬送部２０の後段の位置であって、搬送方向Ｘと交差するＹ方向に並べて配置されている。
食器置台９０は、搬送部２０の下流側からは外れた位置であって、排出操作部３０の隣の位置に配置されている。
また、食器受け取り部９５は、搬送部２０の下流側に配置されている。
食器置台９０は、正方形あるいは長方形あるいは円形等でも良く、特に限定されない。排出操作部３０の１つの保持指部４１の動作により、予め定めた種類の複数の食器Ｍを、積み重ねて置くことで収納することができる。
これにより、予め定めた種類の食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
次に、図１と図２に示す食器置台９０と食器受け取り部９５の好ましい構造例を説明する。
図１と図２に示す食器置台９０と食器受け取り部９５は、搬送部２０の後段の位置であって、搬送方向Ｘと交差するＹ方向に並べて配置されている。
食器置台９０は、搬送部２０の下流側からは外れた位置であって、排出操作部３０の隣の位置に配置されている。
また、食器受け取り部９５は、搬送部２０の下流側に配置されている。
食器置台９０は、正方形あるいは長方形あるいは円形等でも良く、特に限定されない。排出操作部３０の１つの保持指部４１の動作により、予め定めた種類の複数の食器Ｍを、積み重ねて置くことで収納することができる。
これにより、予め定めた種類の食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
【0062】
一方、図２に示すように、食器受け取り部９５は、予め定めた種類の食器Ｍ以外の種類の食器Ｎを、排出操作部３０を用いることなく、搬送部２０から直接受け取って収納する。
すなわち、食器Ｎは、排出操作部３０が搬送部２０上からはピックアップしないで流して（搬送させて）、食器受け取り部９５に回収する。
これにより、排出操作部３０は、予め定めた種類の食器Ｍだけを食器置台９０上に積み重ねて収納することができるのに対して、食器Ｎが食器置台９０上に混ざって積み重なってしまうことを未然に防ぐことができる。
すなわち、食器Ｎは、排出操作部３０が搬送部２０上からはピックアップしないで流して（搬送させて）、食器受け取り部９５に回収する。
これにより、排出操作部３０は、予め定めた種類の食器Ｍだけを食器置台９０上に積み重ねて収納することができるのに対して、食器Ｎが食器置台９０上に混ざって積み重なってしまうことを未然に防ぐことができる。
【0063】
＜食器置台９０＞
対応食器収納装置としての食器置台９０の好ましい構造例を、図１０と図１１を参照して説明する。
図１０は、食器置台９０の構造例を示す断面図であり、図１１は、図１０に示す食器置台９０の平面図である。
食器置台９０は、図１に示す搬送部２０により搬送される食器Ｍだけを収納し、食器Ｎは収納しない。また、食器置台９０は、金属製であり、箱型の本体９１と、昇降板９２と、支持板９３と、駆動装置９４とを有する。
本体９１は、四方の側面部９１Ａと、底面部９１Ｂとにより構成され、正方形状あるいは長方形状の上部開口９１Ｃを有する。
なお、図１に示す食器置台９０と食器受け取り部９５は、食器Ｍを満載後に取り外して、別に用意してある空の食器置台９０と空の食器受け取り部９５とに取り替えることもできる。
昇降板９２は、本体１９内に配置されている板材であり、正方形状あるいは長方形状あるいは円形等でも良く、特に限定されない。昇降板９２は、本体９１内においてＺ方向に沿って昇降して、高さ位置を位置決め可能に配置されており、昇降板９２は、複数枚の食器Ｍを積み重ねて載せる台板であり、昇降板９２は、積み重ねられる食器Ｍの枚数に応じて、制御部１００の指令により駆動装置９４の駆動によりＺ方向に降下して位置決め可能な構成となっている。
対応食器収納装置としての食器置台９０の好ましい構造例を、図１０と図１１を参照して説明する。
図１０は、食器置台９０の構造例を示す断面図であり、図１１は、図１０に示す食器置台９０の平面図である。
食器置台９０は、図１に示す搬送部２０により搬送される食器Ｍだけを収納し、食器Ｎは収納しない。また、食器置台９０は、金属製であり、箱型の本体９１と、昇降板９２と、支持板９３と、駆動装置９４とを有する。
本体９１は、四方の側面部９１Ａと、底面部９１Ｂとにより構成され、正方形状あるいは長方形状の上部開口９１Ｃを有する。
なお、図１に示す食器置台９０と食器受け取り部９５は、食器Ｍを満載後に取り外して、別に用意してある空の食器置台９０と空の食器受け取り部９５とに取り替えることもできる。
昇降板９２は、本体１９内に配置されている板材であり、正方形状あるいは長方形状あるいは円形等でも良く、特に限定されない。昇降板９２は、本体９１内においてＺ方向に沿って昇降して、高さ位置を位置決め可能に配置されており、昇降板９２は、複数枚の食器Ｍを積み重ねて載せる台板であり、昇降板９２は、積み重ねられる食器Ｍの枚数に応じて、制御部１００の指令により駆動装置９４の駆動によりＺ方向に降下して位置決め可能な構成となっている。
【0064】
図１０と図１１に示すように、支持板９３は、本体９１の側面部９１Ａ内において水平に固定されている。
支持板９３は、例えば４本の倒れ防止ポール９３ＰがＺ方向に沿って平行にしかも同じ間隔をおいて立てて設けられており、各倒れ防止ポール９３Ｐは例えば断面円形の金属棒材である。
しかし、倒れ防止ポール９３Ｐの本数と配置位置は、特に限定されず、２本あるいは３本あるいは５本以上でも良い。
また、各倒れ防止ポール９３Ｐの位置は、食器Ｍの直径等のサイズに応じて、水平方向に直線状に、あるいは曲線状に変えることができるようにしても良い。
さらに、積み上げた食器Ｍの山同士の間隔を狭く設定することで、積み上げた食器Ｍの山が互いにもたれ合って倒壊しないようにすることができ、この場合には、倒れ防止ポール９３Ｐの設定を省略することができる。これにより、食器置台９０の構造を簡略化することができる。
昇降板９２は、これらの倒れ防止ポール９３Ｐを通すための貫通孔９２Ｈを有する。倒れ防止ポール９３Ｐは、本体９１の四方の側面部９１Ａとの間で、積み重ねた食器Ｍを支持することにより、積み重ねた食器Ｍが倒れることを防止する構成となっている。
支持板９３は、例えば４本の倒れ防止ポール９３ＰがＺ方向に沿って平行にしかも同じ間隔をおいて立てて設けられており、各倒れ防止ポール９３Ｐは例えば断面円形の金属棒材である。
しかし、倒れ防止ポール９３Ｐの本数と配置位置は、特に限定されず、２本あるいは３本あるいは５本以上でも良い。
また、各倒れ防止ポール９３Ｐの位置は、食器Ｍの直径等のサイズに応じて、水平方向に直線状に、あるいは曲線状に変えることができるようにしても良い。
さらに、積み上げた食器Ｍの山同士の間隔を狭く設定することで、積み上げた食器Ｍの山が互いにもたれ合って倒壊しないようにすることができ、この場合には、倒れ防止ポール９３Ｐの設定を省略することができる。これにより、食器置台９０の構造を簡略化することができる。
昇降板９２は、これらの倒れ防止ポール９３Ｐを通すための貫通孔９２Ｈを有する。倒れ防止ポール９３Ｐは、本体９１の四方の側面部９１Ａとの間で、積み重ねた食器Ｍを支持することにより、積み重ねた食器Ｍが倒れることを防止する構成となっている。
【0065】
駆動装置９３は、モータ９３Ｍと、減速機９３Ｒと、送りナット装置９３Ｎと、送りねじ９３Ｓとを有する。
モータ９３Ｍは、本体９１の固定板９１Ｖに固定されており、送りナット装置９３Ｎは、支持板９３の裏面において回転可能に取り付けられている。
送りねじ９３Ｓは、送りナット装置９３Ｎにかみ合っている。送りねじ９３Ｓの上端部９３Ｆは、昇降板９２の中央に固定されている。
モータ９３Ｍは、本体９１の固定板９１Ｖに固定されており、送りナット装置９３Ｎは、支持板９３の裏面において回転可能に取り付けられている。
送りねじ９３Ｓは、送りナット装置９３Ｎにかみ合っている。送りねじ９３Ｓの上端部９３Ｆは、昇降板９２の中央に固定されている。
【0066】
モータ９３Ｍの出力軸の回転は減速機９３Ｒで減速され、減速機９３Ｒの出力軸が回転することで送りナット装置９３Ｎが正回転することで、送りねじ９３Ｓと昇降板９２はＺ１方向に上昇する。
逆に、減速機９３Ｒの出力軸が回転することで送りナット装置９３Ｎが逆回転することで、送りねじ９３Ｓと昇降板９２はＺ２方向に降下する。
しかも制御部１００の指令によりモータ９３Ｍが駆動することで、昇降板９２は、昇降板９２の上に積み重ねられていく食器Ｍの枚数に応じて、各食器Ｍの積み重ね高さ分だけ降下していくようになっている。
従って、積み重ねられた最上位の食器Ｍの高さ位置であるトップラインの位置ＰＰは、積み重ねられた食器Ｍの枚数にかかわらず、一定位置に保持可能な構成となっている。
逆に、減速機９３Ｒの出力軸が回転することで送りナット装置９３Ｎが逆回転することで、送りねじ９３Ｓと昇降板９２はＺ２方向に降下する。
しかも制御部１００の指令によりモータ９３Ｍが駆動することで、昇降板９２は、昇降板９２の上に積み重ねられていく食器Ｍの枚数に応じて、各食器Ｍの積み重ね高さ分だけ降下していくようになっている。
従って、積み重ねられた最上位の食器Ｍの高さ位置であるトップラインの位置ＰＰは、積み重ねられた食器Ｍの枚数にかかわらず、一定位置に保持可能な構成となっている。
【0067】
これにより、図６と図７に示す排出操作部３０の操作ヘッド３３の保持指部４１のＺ方向に関する高さ位置は、図１０に示す積み重ねられた最上位の食器Ｍの高さ位置ＰＰ（トップラインともいう）に合わせて常に一定の位置で、食器Ｍを積み重ねていくことができる。
このため、操作ヘッド３３の１つの保持指部４１は、Ｚ方向について上下方向に移動する動作が不要になるか、少なくすることができるので、操作ヘッド３３の保持指部４１の移動距離を短縮して、食器置台９０における食器Ｍの積み重ね動作のタクトタイムを短縮することができる。
このため、操作ヘッド３３の１つの保持指部４１は、Ｚ方向について上下方向に移動する動作が不要になるか、少なくすることができるので、操作ヘッド３３の保持指部４１の移動距離を短縮して、食器置台９０における食器Ｍの積み重ね動作のタクトタイムを短縮することができる。
【0068】
複数の食器Ｍは、図１１の図示例では、４か所の積み重ねポイントＰＳ１からＰＳ４において、それぞれ積み重ねられる。
昇降板９２は、昇降板９２の上に積み重ねられていく食器Ｍの枚数に応じて、各食器Ｍの積み重ね高さ分だけ降下していくことから、昇降板９２が降下していく分だけ、相対的に倒れ防止ポール９３Ｐが昇降板９２の上に露出してくる。
これにより、４か所の積み重ねポイントＰＳ１からＰＳ４において積み重ねられた食器Ｍは、１本の倒れ防止ポール９３Ｐと対応する２つの側面部９１Ａ、９１Ａとにより、振動により倒れてしまう現象を防止できる。
昇降板９２は、昇降板９２の上に積み重ねられていく食器Ｍの枚数に応じて、各食器Ｍの積み重ね高さ分だけ降下していくことから、昇降板９２が降下していく分だけ、相対的に倒れ防止ポール９３Ｐが昇降板９２の上に露出してくる。
これにより、４か所の積み重ねポイントＰＳ１からＰＳ４において積み重ねられた食器Ｍは、１本の倒れ防止ポール９３Ｐと対応する２つの側面部９１Ａ、９１Ａとにより、振動により倒れてしまう現象を防止できる。
【0069】
また、作業者が、積み重ねポイントＰＳ１からＰＳ４に積み重ねた食器Ｍを取り出して回収する場合、作業者は、例えば複数回に分けて上から順に複数の食器Ｍを分けて取り出して、最後にそこに残った複数の食器Ｍを回収する。
この際、図１０に示すように、昇降板９２を最も上に上昇させた状態であるので、昇降板９２は、倒れ防止ポール９３Ｐの先端よりも高い位置に位置決めされる。
つまり、４本の倒れ防止ポール９３Ｐの上端部の位置は、昇降板９２の表面よりも高くなることがなく、昇降板９２の下側に位置される。
このため、倒れ防止ポール９３Ｐが昇降板９２の表面から突き出ることがなく、倒れ防止ポール９３Ｐが積み重ねた食器Ｍの取り出し作業に支障をきたすことがない。
これにより、作業者は倒れ防止ポール９３Ｐが邪魔にならずに倒れ防止ポール９３Ｐと積み重ねた食器Ｍが接触することがなく、作業者は積み重ねた食器Ｍの取り出し作業が容易で安全になり、取り出し作業のタクトタイムが短縮できる。
ただし、昇降板９２を上昇させる場合には、安全性を確保するために、好ましくは、作業者が両手の指を用いて、２つの操作ボタン１００Ｋ、１００Ｌを同時に押すことで制御部１００に指令を与えてモータ９３Ｍを駆動させるようにしている。
これにより、昇降板９２が不用意に作業者の手が当たり、手が挟み込まれる等を防止する構成となっている。
この際、図１０に示すように、昇降板９２を最も上に上昇させた状態であるので、昇降板９２は、倒れ防止ポール９３Ｐの先端よりも高い位置に位置決めされる。
つまり、４本の倒れ防止ポール９３Ｐの上端部の位置は、昇降板９２の表面よりも高くなることがなく、昇降板９２の下側に位置される。
このため、倒れ防止ポール９３Ｐが昇降板９２の表面から突き出ることがなく、倒れ防止ポール９３Ｐが積み重ねた食器Ｍの取り出し作業に支障をきたすことがない。
これにより、作業者は倒れ防止ポール９３Ｐが邪魔にならずに倒れ防止ポール９３Ｐと積み重ねた食器Ｍが接触することがなく、作業者は積み重ねた食器Ｍの取り出し作業が容易で安全になり、取り出し作業のタクトタイムが短縮できる。
ただし、昇降板９２を上昇させる場合には、安全性を確保するために、好ましくは、作業者が両手の指を用いて、２つの操作ボタン１００Ｋ、１００Ｌを同時に押すことで制御部１００に指令を与えてモータ９３Ｍを駆動させるようにしている。
これにより、昇降板９２が不用意に作業者の手が当たり、手が挟み込まれる等を防止する構成となっている。
【0070】
＜食器受け取り部９５＞
次に、非対応食器収納装置としての食器受け取り部９５、９５Ａの好ましい構造例を、図１２と図１３を参照して説明する。
図１２は、食器受け取り部の構造例を示す断面図である。図１３は、図１２に示す食器受け取り部の別の適用例を示す図である。
図１２に示す食器受け取り部９５は、図１に示す搬送部２０により搬送される非対応の食器Ｎを受けて収納する。
食器受け取り部９５は、金属製であり、本体箱９６と、受け板９７と、駆動操作装置９８と、を有する。
本体箱９６は、四方の側面部９６Ａと、底面部９６Ｂと、により構成され、正方形状あるいは長方形状の上部開口９６Ｃを有する。
受け板９７は、正方形状あるいは長方形状の板材であり、搬送部２０から落下してくる食器Ｎだけを受ける。受け板９７は、本体箱９６内においてＺ方向に沿って昇降して、高さ位置を位置決め可能に配置されており、受け板９７は、制御部１００の指令により駆動操作装置９８の駆動によりＺ方向に昇降して位置決め可能である。
次に、非対応食器収納装置としての食器受け取り部９５、９５Ａの好ましい構造例を、図１２と図１３を参照して説明する。
図１２は、食器受け取り部の構造例を示す断面図である。図１３は、図１２に示す食器受け取り部の別の適用例を示す図である。
図１２に示す食器受け取り部９５は、図１に示す搬送部２０により搬送される非対応の食器Ｎを受けて収納する。
食器受け取り部９５は、金属製であり、本体箱９６と、受け板９７と、駆動操作装置９８と、を有する。
本体箱９６は、四方の側面部９６Ａと、底面部９６Ｂと、により構成され、正方形状あるいは長方形状の上部開口９６Ｃを有する。
受け板９７は、正方形状あるいは長方形状の板材であり、搬送部２０から落下してくる食器Ｎだけを受ける。受け板９７は、本体箱９６内においてＺ方向に沿って昇降して、高さ位置を位置決め可能に配置されており、受け板９７は、制御部１００の指令により駆動操作装置９８の駆動によりＺ方向に昇降して位置決め可能である。
【0071】
駆動操作装置９８は、モータ９８Ｍと、減速機９８Ｒと、昇降部材９８Ｗと、水平動作用のアクチュエータ９８Ｔと、ガイドレール９８Ｈとを有する。
モータ９８Ｍと減速機９８Ｒは、本体箱９６の底面部９６Ｂに配置されており、例えば減速機９８Ｒのピニオン９８Ｓは、ラック型の昇降部材９８Ｗにかみ合っている。
昇降部材９８Ｗは、Ｚ方向に配置されており、昇降部材９８Ｗの上端部は受け板９７の下面に固定されている。
モータ９８Ｍと減速機９８Ｒは、本体箱９６の底面部９６Ｂに配置されており、例えば減速機９８Ｒのピニオン９８Ｓは、ラック型の昇降部材９８Ｗにかみ合っている。
昇降部材９８Ｗは、Ｚ方向に配置されており、昇降部材９８Ｗの上端部は受け板９７の下面に固定されている。
【0072】
食器Ｎが搬送部２０により搬送され、搬送部２０から受け板９７上に次々と落下して収納される。収納される食器Ｎの数に応じて、制御部１００は、駆動操作装置９８のモータ９８Ｍを駆動して、受け板を少しずつＺ１方向に降下させる。
これにより、全ての食器Ｎが、受け板９７と四方の９６Ａにより囲まれる収納空間ＳＳＰ内に収納可能となっている。
これにより、搬送部２０から落下してくる食器Ｎの落下による衝撃を緩和するとともに、収納空間ＳＳＰにおける食器Ｎの収納枚数を増加させることができる。
また、搬送部２０から落下してくる食器Ｎは、好ましくは、収納空間ＳＳＰの中央付近に落下させることもできる。
これにより、全ての食器Ｎが、受け板９７と四方の９６Ａにより囲まれる収納空間ＳＳＰ内に収納可能となっている。
これにより、搬送部２０から落下してくる食器Ｎの落下による衝撃を緩和するとともに、収納空間ＳＳＰにおける食器Ｎの収納枚数を増加させることができる。
また、搬送部２０から落下してくる食器Ｎは、好ましくは、収納空間ＳＳＰの中央付近に落下させることもできる。
【0073】
そして、収納空間ＳＳＰ内に一定数の食器Ｎが収納されると、制御部１００は駆動操作装置９８のモータ９８Ｍを駆動して、受け板をＺ２方向に上昇させることで、一定数の食器ＮをＺ２方向に持ち上げる。
これにより、作業者は、持ち上げられた一定数の食器Ｎを容易に回収することができ、作業者はかがみこまずに、そのままの姿勢で食器Ｎを回収できる。
従って、作業者の回収姿勢の負担が緩和し、非対応の食器Ｎの回収作業性が向上し、回収時のタスクタイムを短縮させることができる。
ただし、受け板９７を上昇させる場合には、安全性を確保するために、好ましくは、作業者が両手の指を用いて、２つの操作ボタン１００Ｍ、１００Ｎを同時に押すことで制御部１００に指令を与えてモータ９８Ｍを駆動させるようにしている。
これにより、受け板９７が不用意に作業者の手が当たり、手が挟み込まれる等を防止している。
これにより、作業者は、持ち上げられた一定数の食器Ｎを容易に回収することができ、作業者はかがみこまずに、そのままの姿勢で食器Ｎを回収できる。
従って、作業者の回収姿勢の負担が緩和し、非対応の食器Ｎの回収作業性が向上し、回収時のタスクタイムを短縮させることができる。
ただし、受け板９７を上昇させる場合には、安全性を確保するために、好ましくは、作業者が両手の指を用いて、２つの操作ボタン１００Ｍ、１００Ｎを同時に押すことで制御部１００に指令を与えてモータ９８Ｍを駆動させるようにしている。
これにより、受け板９７が不用意に作業者の手が当たり、手が挟み込まれる等を防止している。
【0074】
図１２に例示するように、食器受け取り部９５の本体箱９６の一部分は、好ましくは、搬送部２０の下部に潜り込ませるようにして配置されている。
これにより、本体の一部分を搬送部２０の下部に潜り込ませない場合に比べて、本体箱９６の水平面の投影面積が大きく確保できる。
従って、食器受け取り部９５の収納空間ＳＳＰの領域を広く確保できるので、食器Ｎは分散して収納できることから食器Ｎの積み上がりによる食器Ｎの壁形成の発生を防ぐことができる。また、食器Ｎを受け板９７の上の収納空間ＳＳＰ内に満遍なく収納できる。
これにより、本体の一部分を搬送部２０の下部に潜り込ませない場合に比べて、本体箱９６の水平面の投影面積が大きく確保できる。
従って、食器受け取り部９５の収納空間ＳＳＰの領域を広く確保できるので、食器Ｎは分散して収納できることから食器Ｎの積み上がりによる食器Ｎの壁形成の発生を防ぐことができる。また、食器Ｎを受け板９７の上の収納空間ＳＳＰ内に満遍なく収納できる。
【0075】
また、図１２に示すように駆動操作装置９８は、アクチュエータ９８Ｔを備える。
このアクチュエータ９８Ｔは、制御部１００の指令により、本体箱９６をレール９８Ｈに沿ってＸ１、Ｘ２方向に平行に直線移動して位置決め可能である。
これにより、本体箱９６の収納空間ＳＳＰが大きく確保されていても、必要に応じて、本体箱９６はレール９８Ｈに沿って移動して位置決めできるので、収納空間ＳＳＰにおける食器Ｎの積み上がりによる食器Ｎの壁形成の発生を防ぐことができる。
また、食器Ｎが受け板９７の上の収納空間ＳＳＰ内に満遍なく収納できる。
このアクチュエータ９８Ｔは、制御部１００の指令により、本体箱９６をレール９８Ｈに沿ってＸ１、Ｘ２方向に平行に直線移動して位置決め可能である。
これにより、本体箱９６の収納空間ＳＳＰが大きく確保されていても、必要に応じて、本体箱９６はレール９８Ｈに沿って移動して位置決めできるので、収納空間ＳＳＰにおける食器Ｎの積み上がりによる食器Ｎの壁形成の発生を防ぐことができる。
また、食器Ｎが受け板９７の上の収納空間ＳＳＰ内に満遍なく収納できる。
【0076】
図１３に示す非対応食器収納装置としての食器受け取り部９５Ａは、図１２に示す構造と同じ構造を有していても良いし、別の構造を有していても良い。
図１３に示す食器受け取り部９５Ａの適用例では、搬送部２０は、アクチュエータ１８０を用いてＸ１方向あるいはＸ２方向に伸縮可能になっている。
これにより、搬送部２０をＸ方向あるいはＸ２方向に伸縮することで、収納空間ＳＳＰにおける食器Ｎの積み上がりによる食器Ｎの壁形成の発生を防ぐことができる。また、食器Ｎが受け板９７の上の収納空間ＳＳＰ内に満遍なく収納できる。
さらに、搬送部２０を伸縮させるのではなく、搬送部２０の下流端に延長用に器具を取り付けるようにして、食器Ｎが収納空間ＳＳＰにおける落下位置を変更できるようにしても良い。
また、搬送部２０から落下してくる食器Ｎは、収納空間ＳＳＰの中央付近に落下させることもできる。
図１３に示す食器受け取り部９５Ａの適用例では、搬送部２０は、アクチュエータ１８０を用いてＸ１方向あるいはＸ２方向に伸縮可能になっている。
これにより、搬送部２０をＸ方向あるいはＸ２方向に伸縮することで、収納空間ＳＳＰにおける食器Ｎの積み上がりによる食器Ｎの壁形成の発生を防ぐことができる。また、食器Ｎが受け板９７の上の収納空間ＳＳＰ内に満遍なく収納できる。
さらに、搬送部２０を伸縮させるのではなく、搬送部２０の下流端に延長用に器具を取り付けるようにして、食器Ｎが収納空間ＳＳＰにおける落下位置を変更できるようにしても良い。
また、搬送部２０から落下してくる食器Ｎは、収納空間ＳＳＰの中央付近に落下させることもできる。
【0077】
図１と図３に示すように、ロボットである排出操作部３０の付近には、安全装置としての機械的な遮蔽装置９００が、排出操作部３０を覆うようにして配置されている。
この遮蔽装置９００は、図１に示す排出操作部３０と、作業者ＨＭＲとの接触を防ぐために、設けられており、例えば手動により開閉できる両開き型の開閉扉装置である。
遮蔽装置９００は、排出操作部３０が見えるように、例えばアクリル板のような透明あるいは半透明の部材で作られていて、開閉扉９０１，９０２を有する。
また、本発明の遮蔽装置は、本実施の形態と異なり、例えば発光器と、発光器からの光を受光する受光器との組み合わせで構成されていても良い。この場合には、作業者が発光器からの光を横切って、受光器の受光量が低下すると、制御部１００がブザー等を鳴らし、又は排出操作部３０の動作を強制的に停止させる構成となっている。
これにより、作業者の侵入を警告等することができる。
この遮蔽装置９００は、図１に示す排出操作部３０と、作業者ＨＭＲとの接触を防ぐために、設けられており、例えば手動により開閉できる両開き型の開閉扉装置である。
遮蔽装置９００は、排出操作部３０が見えるように、例えばアクリル板のような透明あるいは半透明の部材で作られていて、開閉扉９０１，９０２を有する。
また、本発明の遮蔽装置は、本実施の形態と異なり、例えば発光器と、発光器からの光を受光する受光器との組み合わせで構成されていても良い。この場合には、作業者が発光器からの光を横切って、受光器の受光量が低下すると、制御部１００がブザー等を鳴らし、又は排出操作部３０の動作を強制的に停止させる構成となっている。
これにより、作業者の侵入を警告等することができる。
【0078】
例えば、遮蔽装置９００の開閉扉９０１．９０２が作業者ＨＭＲにより開かれると、制御部１００は排出操作部３０の動作を停止させることで、安全性を確保している。
作業者が、食器置台９０から積み上げられた食器Ｍを回収し、食器受け取り部９５から食器Ｎを回収する場合には、この遮蔽装置９００を開けておくことで、排出操作部３０は動作をしないことから、食器の回収作業時の安全性を確保でき、同時に食器Ｍの回収時のタクトタイムも短縮することができる。
なお、遮蔽装置９００の構造は、両開き型の開閉扉装置に限らず、片開き型の開閉扉装置や、跳ね上げシャッター型の開閉扉装置であっても良く、特に限定されない。
作業者が、食器置台９０から積み上げられた食器Ｍを回収し、食器受け取り部９５から食器Ｎを回収する場合には、この遮蔽装置９００を開けておくことで、排出操作部３０は動作をしないことから、食器の回収作業時の安全性を確保でき、同時に食器Ｍの回収時のタクトタイムも短縮することができる。
なお、遮蔽装置９００の構造は、両開き型の開閉扉装置に限らず、片開き型の開閉扉装置や、跳ね上げシャッター型の開閉扉装置であっても良く、特に限定されない。
【0079】
［食器洗浄補助装置１０の制御系］
次に、図１４を参照して、食器洗浄補助装置１０の制御系について説明する。図１４は、食器洗浄補助装置１０の制御系を示している。
図６に示すように、上述した排出操作部３０の保持アーム３２は、Ｊ１軸からＪ６軸を備えている。図１０に示すように、モータＭＴ１からモータＭＴ６が、Ｊ１軸からＪ６軸において回転して回転方向について位置決め動作するために設けられている。モータＭＴ１からモータＭＴ６は、制御部１００の指令により制御される。
次に、図１４を参照して、食器洗浄補助装置１０の制御系について説明する。図１４は、食器洗浄補助装置１０の制御系を示している。
図６に示すように、上述した排出操作部３０の保持アーム３２は、Ｊ１軸からＪ６軸を備えている。図１０に示すように、モータＭＴ１からモータＭＴ６が、Ｊ１軸からＪ６軸において回転して回転方向について位置決め動作するために設けられている。モータＭＴ１からモータＭＴ６は、制御部１００の指令により制御される。
【0080】
図１４に示すカメラＣＡは、排出操作部３０の周囲環境を認識して、認識した周囲環境の取得情報Ｖを制御部１００に送る。
図１５には、カメラＣＡが、制御部１００に対して送る取得情報Ｖとタッチパネル７１を用いて入力できる項目の一例を示している。
カメラＣＡの取得情報Ｖとしては、例えば搬送部２０の位置認識情報Ｖ１、搬送部２０上の食器Ｍの位置認識情報Ｖ２、食器置台９０の位置認識情報Ｖ３、食器置台９０に積み重ねられている食器Ｍの積み重ね情報Ｖ４等がある。
制御部１００は、取得情報Ｖに基づいて、排出操作部３０の保持アーム３２の動作と、操作ヘッド３３の１つの保持指部４１の動作を適切に制御する。
図１５には、カメラＣＡが、制御部１００に対して送る取得情報Ｖとタッチパネル７１を用いて入力できる項目の一例を示している。
カメラＣＡの取得情報Ｖとしては、例えば搬送部２０の位置認識情報Ｖ１、搬送部２０上の食器Ｍの位置認識情報Ｖ２、食器置台９０の位置認識情報Ｖ３、食器置台９０に積み重ねられている食器Ｍの積み重ね情報Ｖ４等がある。
制御部１００は、取得情報Ｖに基づいて、排出操作部３０の保持アーム３２の動作と、操作ヘッド３３の１つの保持指部４１の動作を適切に制御する。
【0081】
図１４に戻ると、食器投入タイミング指示部８は、制御部１００の指令により、図１に示す作業者ＨＭが下洗いした食器Ｍ、Ｎを図１に示すコンベア３の上流側に投入するタイミングを、所定時間間隔で、例えば音や光、あるいはその両方で指示する。
これにより、作業者ＨＭは、下洗いした食器Ｍ、Ｎを投入するタイミングの指示を受けて、リズムに乗って食器Ｍ、Ｎを順次コンベア３の上流側に下向きにした状態で置いていくことができる。
従って、複数の食器Ｍ、Ｎは、搬送方向Ｘに沿って適正な間隔を置いて、搬送されることになる。このため、複数の食器Ｍ、Ｎが密集した状態で洗浄されて、搬送部２０側へ搬送されてしまうというトラブルの発生を未然に防ぐことができる。
これにより、作業者ＨＭは、下洗いした食器Ｍ、Ｎを投入するタイミングの指示を受けて、リズムに乗って食器Ｍ、Ｎを順次コンベア３の上流側に下向きにした状態で置いていくことができる。
従って、複数の食器Ｍ、Ｎは、搬送方向Ｘに沿って適正な間隔を置いて、搬送されることになる。このため、複数の食器Ｍ、Ｎが密集した状態で洗浄されて、搬送部２０側へ搬送されてしまうというトラブルの発生を未然に防ぐことができる。
【0082】
図１４において、搬送部２０の駆動モータ２３は、制御部１００の指令により制御される。
操作ヘッド３３の１つの保持指部４１は、エアー操作部１１０の電磁弁１１２に配管１１１を用いて接続されている。
電磁弁１１２は、レギュレータ１１３と、フィルタ１１４と、ドライア１１５と、タンク１１６を介して、コンプレッサ１１７に接続されている。
これにより、コンプレッサ１１７が制御部１００の指令により動作すると、１つの保持指部４１は、エアー吸着力を発生して食器Ｍを即座に吸引して保持でき、エアーを逆噴射することで食器Ｍの保持状態を即座に解除することができる。
エアー圧を用いて食器Ｍを吸着して保持し保持状態を解除するエアー方式の保持指部４１は、電磁アクチュエータを用いた把持方式の保持指部に比べて、食器Ｍを保持して保持を解除する速度が速い。
このため、食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮することができる。また、エアーは、食器Ｍに残っている水分や保持指部４１のエアーの供給経路に残っている水分を、勢いよく排除できるので、保持指部４１は水分に影響を受けずに次の食器を確実に保持できる。
操作ヘッド３３の１つの保持指部４１は、エアー操作部１１０の電磁弁１１２に配管１１１を用いて接続されている。
電磁弁１１２は、レギュレータ１１３と、フィルタ１１４と、ドライア１１５と、タンク１１６を介して、コンプレッサ１１７に接続されている。
これにより、コンプレッサ１１７が制御部１００の指令により動作すると、１つの保持指部４１は、エアー吸着力を発生して食器Ｍを即座に吸引して保持でき、エアーを逆噴射することで食器Ｍの保持状態を即座に解除することができる。
エアー圧を用いて食器Ｍを吸着して保持し保持状態を解除するエアー方式の保持指部４１は、電磁アクチュエータを用いた把持方式の保持指部に比べて、食器Ｍを保持して保持を解除する速度が速い。
このため、食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮することができる。また、エアーは、食器Ｍに残っている水分や保持指部４１のエアーの供給経路に残っている水分を、勢いよく排除できるので、保持指部４１は水分に影響を受けずに次の食器を確実に保持できる。
【0083】
図１４において、食器登録部７０が制御部１００に電気的に接続されている。
食器登録部７０は、例えば制御部１００に配置されていても良いし、排出操作部３０に配置されても良い。
食器登録部７０は、図１に示す搬送部２０により搬送方向Ｘに沿って搬送される予め定めた種類の食器Ｍの種類に関する食器種類情報Ｆを事前に登録しており、その食器種類情報Ｆを制御部１００に通知する。
これにより、食器登録部７０は、登録された食器種類情報Ｆを得て、制御部１００は、排出操作部３０の１つの保持指部４１の動作を制御して、保持指部４１が予め定めた種類の食器Ｍだけを吸着して保持して確実に排出することができる。
このため、予め定めた種類の食器Ｍの判別を迅速で処理できると共に、排出動作のタクトタイムも短縮させることができる。
食器登録部７０は、例えば制御部１００に配置されていても良いし、排出操作部３０に配置されても良い。
食器登録部７０は、図１に示す搬送部２０により搬送方向Ｘに沿って搬送される予め定めた種類の食器Ｍの種類に関する食器種類情報Ｆを事前に登録しており、その食器種類情報Ｆを制御部１００に通知する。
これにより、食器登録部７０は、登録された食器種類情報Ｆを得て、制御部１００は、排出操作部３０の１つの保持指部４１の動作を制御して、保持指部４１が予め定めた種類の食器Ｍだけを吸着して保持して確実に排出することができる。
このため、予め定めた種類の食器Ｍの判別を迅速で処理できると共に、排出動作のタクトタイムも短縮させることができる。
【0084】
図１４において、搬送部２０により搬送しようとする予め定めた種類の食器Ｍについての食器種類情報Ｆは、制御部１００において事前に取得している。
制御部１００は、食器種類情報Ｆの予め定めた種類の食器Ｍと、食器検出部５０により検出された実際の食器とを比較することで、搬送部２０上の食器が予め定めた種類の食器Ｍであることを判別することができる。
そして、排出操作部３０の１つの保持指部４１は、予め定めた種類の食器Ｍに応じて実際の食器Ｍを保持して、図２に示す搬送部２０から排出して食器置台９０上に積み重ねることができる。
これにより、予め定めた種類の食器Ｍの判別と排出動作のタクトタイムを短縮できる。
制御部１００は、食器種類情報Ｆの予め定めた種類の食器Ｍと、食器検出部５０により検出された実際の食器とを比較することで、搬送部２０上の食器が予め定めた種類の食器Ｍであることを判別することができる。
そして、排出操作部３０の１つの保持指部４１は、予め定めた種類の食器Ｍに応じて実際の食器Ｍを保持して、図２に示す搬送部２０から排出して食器置台９０上に積み重ねることができる。
これにより、予め定めた種類の食器Ｍの判別と排出動作のタクトタイムを短縮できる。
【0085】
図１４に示すように、食器登録部７０には、タッチ入力部としてのタッチパネル７１が電気的に接続されている。
図１に示す作業者ＨＭは、指でタッチパネル７１に触れることで、任意の食器種類情報Ｆを食器登録部７０に対して事前に読み込ませることができる。
これにより、食器登録部７０は、事前に食器種類情報Ｆを取り込むことで、排出操作部３０は、食器種類情報Ｆに基づいて、予め定めた種類の食器Ｍを確実に排出することができる。
しかも、実際に洗浄しようとする食器Ｍには、直径のサイズが近似していているが高さの異なる場合等があることから、高さ等の異なる食器Ｍを区別しておく必要がある。
作業者ＨＭは、指でタッチパネル７１に触れることで、任意の食器種類情報Ｆを食器登録部７０に対して事前に読み込ませる。
これにより、制御部１００は食器登録部７０からの食器種類情報Ｆにより排出操作部３０の動作を制御して、背の高い食器Ｍが搬送されてきたときには、保持指部４１の高さ位置を変えることで、保持指部４１が背の高い食器Ｍに当たってしまうことを防止することができる。
図１に示す作業者ＨＭは、指でタッチパネル７１に触れることで、任意の食器種類情報Ｆを食器登録部７０に対して事前に読み込ませることができる。
これにより、食器登録部７０は、事前に食器種類情報Ｆを取り込むことで、排出操作部３０は、食器種類情報Ｆに基づいて、予め定めた種類の食器Ｍを確実に排出することができる。
しかも、実際に洗浄しようとする食器Ｍには、直径のサイズが近似していているが高さの異なる場合等があることから、高さ等の異なる食器Ｍを区別しておく必要がある。
作業者ＨＭは、指でタッチパネル７１に触れることで、任意の食器種類情報Ｆを食器登録部７０に対して事前に読み込ませる。
これにより、制御部１００は食器登録部７０からの食器種類情報Ｆにより排出操作部３０の動作を制御して、背の高い食器Ｍが搬送されてきたときには、保持指部４１の高さ位置を変えることで、保持指部４１が背の高い食器Ｍに当たってしまうことを防止することができる。
【0086】
図１５は、タッチ入力部７１に登録することができる情報例を示している。
図１５に示すように、食器種類登録カード７１は、食器種類情報Ｆを登録している。
食器種類情報Ｆは、食器に関する食器関連情報ＧＦと、食器の種類の基本情報ＢＦと、を含む。
また、食器関連情報ＧＦは、既に図１の搬送部２０により搬送された食器の種類ＫＦと、これから搬送部２０により搬送しようとする食器の種類ＬＦと含む。
食器の種類の基本情報ＢＦは、洗浄対象になりそうなすべての種類の食器Ｍ、Ｎの形状や大きさや重さの情報である。
これにより、制御部１００は、食器登録部７０を介して、食器の種類の基本情報ＢＦを得ることで、食器Ｍ、Ｎの食器の種類を認識できる。
図１５に示すように、食器種類登録カード７１は、食器種類情報Ｆを登録している。
食器種類情報Ｆは、食器に関する食器関連情報ＧＦと、食器の種類の基本情報ＢＦと、を含む。
また、食器関連情報ＧＦは、既に図１の搬送部２０により搬送された食器の種類ＫＦと、これから搬送部２０により搬送しようとする食器の種類ＬＦと含む。
食器の種類の基本情報ＢＦは、洗浄対象になりそうなすべての種類の食器Ｍ、Ｎの形状や大きさや重さの情報である。
これにより、制御部１００は、食器登録部７０を介して、食器の種類の基本情報ＢＦを得ることで、食器Ｍ、Ｎの食器の種類を認識できる。
【0087】
図１５の食器関連情報ＧＦは、図２と図１０に例示するように、食器置台９０上に食器Ｍを積み重ねて置く際に利用できる「食器Ｍの積み重ねパターン情報Ｕ１」、「積み重ね可能枚数情報Ｕ２」、「保持指部４１により保持する食器Ｍの向きに関する情報Ｕ３」、「１枚の食器Ｍを積み重ねる際の嵩増しの高さ情報Ｕ４」、「食器Ｍを把持して置く際の食器Ｍの色情報Ｕ５」を含んでいて、これらの情報Ｕ１からＵ５は、図１４に示すタッチ入力部７１を介して食器登録部７０に取り込んで制御部１００に供給できる。
【0088】
まず、「食器Ｍの積み重ねパターン情報Ｕ１」は、図２に例示するように、１つの保持指部４１が食器Ｍを食器置台９０上に置く際に、食器置台９０のどの箇所に食器Ｍを積み重ねていくかの食器置台９０上の食器Ｍの配置パターンを予め定めている。
これにより、食器Ｍは、食器置台９０の上の所定の個所（図１１に示すポイントＰＳ１～ＰＳ４）に整然と積み重ねられていくことになる。
「積み重ね可能枚数情報Ｕ２」は、保持指部４１が食器Ｍを食器置台９０のポイントＰＳ１～ＰＳ４上に積み重ねていく際に、食器Ｍの種類に応じて、積み重ねることができる枚数を予め設定している。
このように、食器Ｍの積み重ねる枚数を制限することで、積み重ねた食器Ｍが自重や振動により崩れたり、動作している保持指部４１に当たって崩れたりするのを防ぐ構成となっている。
これにより、食器Ｍは、食器置台９０の上の所定の個所（図１１に示すポイントＰＳ１～ＰＳ４）に整然と積み重ねられていくことになる。
「積み重ね可能枚数情報Ｕ２」は、保持指部４１が食器Ｍを食器置台９０のポイントＰＳ１～ＰＳ４上に積み重ねていく際に、食器Ｍの種類に応じて、積み重ねることができる枚数を予め設定している。
このように、食器Ｍの積み重ねる枚数を制限することで、積み重ねた食器Ｍが自重や振動により崩れたり、動作している保持指部４１に当たって崩れたりするのを防ぐ構成となっている。
【0089】
「保持指部４１により保持する食器Ｍの向きに関する情報Ｕ３」は、保持指部４１が保持している円形の食器ではなく例えば角型の各食器Ｍである場合に、各食器Ｍの向き（姿勢）が、食器Ｍを食器置台９０上に積み重ねるために正常か否かを、制御部１００に通知する機能である。
これにより、もし各食器Ｍの向きが揃っておらず正常な状態でない場合、保持指部４１が保持している食器Ｍを、食器置台９０上に積み重ねないことで、既に積み重ねた食器Ｍが崩れないようにすることができる。
「１枚の食器Ｍを積み重ねる際の嵩増しの高さ情報Ｕ４」は、食器Ｍを積み重ねている食器の嵩増しの高さを示しており、制御部１００が、食器の嵩増しの高さを制限する。
これにより、動作している保持指部４１が積み重ねた食器Ｍの山に当たって崩してしまわないようにしている。
「食器Ｍを把持して置く際の食器Ｍの色情報Ｕ５」は、保持指部４１が食器Ｍを把持して食器置台９０上に置く際の食器Ｍの色情報を予め定めている。
これにより、保持指部４１は、食器Ｍの色情報に応じて、例えば同じ色の食器同士を把持し食器置台９０上に置くことができる。
これにより、もし各食器Ｍの向きが揃っておらず正常な状態でない場合、保持指部４１が保持している食器Ｍを、食器置台９０上に積み重ねないことで、既に積み重ねた食器Ｍが崩れないようにすることができる。
「１枚の食器Ｍを積み重ねる際の嵩増しの高さ情報Ｕ４」は、食器Ｍを積み重ねている食器の嵩増しの高さを示しており、制御部１００が、食器の嵩増しの高さを制限する。
これにより、動作している保持指部４１が積み重ねた食器Ｍの山に当たって崩してしまわないようにしている。
「食器Ｍを把持して置く際の食器Ｍの色情報Ｕ５」は、保持指部４１が食器Ｍを把持して食器置台９０上に置く際の食器Ｍの色情報を予め定めている。
これにより、保持指部４１は、食器Ｍの色情報に応じて、例えば同じ色の食器同士を把持し食器置台９０上に置くことができる。
【0090】
排出操作部３０は、上述した各情報Ｕ１～Ｕ４を利用することにより、予め定めた種類の食器Ｍを、図１に示す食器置台９０上にトラブルが生じることなく、確実に積み重ねて置くことができる。
このため、予め定めた種類の食器Ｍの排出動作を確実に行え、排出動作と積み重ね動作のタクトタイムを短縮することができる。
また、排出操作部３０は、食器Ｍを搬送部２０から食器置台９０上に排出する動作の速度を食器Ｍの種類に応じて変更することができる。
例えば、排出操作部３０は、食器の種類の基本情報ＢＦに含まれる食器Ｍの重さの情報に応じて、食器Ｍを搬送部２０から食器置台９０上に排出する動作の速度を変更することができる。
これにより、保持指部４１が食器Ｍを誤って落下させてしまうトラブルを防ぐことができる。
このため、予め定めた種類の食器Ｍの排出動作を確実に行え、排出動作と積み重ね動作のタクトタイムを短縮することができる。
また、排出操作部３０は、食器Ｍを搬送部２０から食器置台９０上に排出する動作の速度を食器Ｍの種類に応じて変更することができる。
例えば、排出操作部３０は、食器の種類の基本情報ＢＦに含まれる食器Ｍの重さの情報に応じて、食器Ｍを搬送部２０から食器置台９０上に排出する動作の速度を変更することができる。
これにより、保持指部４１が食器Ｍを誤って落下させてしまうトラブルを防ぐことができる。
【0091】
図１に示す食器検出部５０が、搬送部２０により搬送されてくる食器Ｍを検出した結果、食器登録部７０に登録されていない予め定めた種類でない未登録の食器Ｎ、例えば食器やスプーンやフォーク等が搬送されてきたと判断した場合には、排出操作部３０の保持指部４１は、食器Ｎを保持しない。
これにより、保持指部４１が予め定めた種類でない未登録の食器Ｎと登録した予め定めた種類の食器Ｍを混ぜて排出して、食器置台９０上に積み重ねてしまうトラブルを防ぐことができる。このため、予め定めた種類の食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
これにより、保持指部４１が予め定めた種類でない未登録の食器Ｎと登録した予め定めた種類の食器Ｍを混ぜて排出して、食器置台９０上に積み重ねてしまうトラブルを防ぐことができる。このため、予め定めた種類の食器Ｍの排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
【0092】
図１に示す食器検出部５０が、搬送部２０により搬送されてくる食器Ｍ、Ｎを検出した結果、複数の食器Ｍ、Ｎが密集した状態で搬送部２０により搬送されてきたことを検出した場合であっても、排出操作部３０の１つの保持指部４１は、密集した食器Ｍ、Ｎの内の食器Ｍだけを保持する。
このように、食器Ｍだけを選択して保持できるのは、排出操作部３０は、複数の保持指部を備えているのではなく、１つの保持指部４１だけを備えているためである。
これにより、保持指部４１は、１つの食器Ｍだけを素早く吸着して保持し、しかも速い速度で食器置台９０の所定の位置に積み重ねておくことが可能である。
このため、密集した状態で食器Ｍ、Ｎが搬送部２０により搬送されてきても、保持指部４１は、１つの食器Ｍだけ確実に保持しながら、素早く食器置台９０に移動でき、誤って落下させてしまうトラブルを防ぐことができる。
従って、食器の排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
このように、食器Ｍだけを選択して保持できるのは、排出操作部３０は、複数の保持指部を備えているのではなく、１つの保持指部４１だけを備えているためである。
これにより、保持指部４１は、１つの食器Ｍだけを素早く吸着して保持し、しかも速い速度で食器置台９０の所定の位置に積み重ねておくことが可能である。
このため、密集した状態で食器Ｍ、Ｎが搬送部２０により搬送されてきても、保持指部４１は、１つの食器Ｍだけ確実に保持しながら、素早く食器置台９０に移動でき、誤って落下させてしまうトラブルを防ぐことができる。
従って、食器の排出動作のタクトタイムを短縮することができる。
【0093】
図１に示す食器検出部５０が、搬送部２０により搬送されてくる食器Ｍ、Ｎを検出する際に、食器検出部５０は、搬送部２０の全領域の状態と、排出操作部３０の少なくとも保持指部４１の状態を、カラー画像で取得できる。
これにより、食器Ｍ、Ｎの判別動作と食器Ｍ、Ｎの排出動作は、制御部１００にリアルタイムで通知でき、しかも作業者ＨＭは、モニタ１９を見ることで、リアルタイムで監視できることから、作業性の向上とタクトタイムが短縮できる。
これにより、食器Ｍ、Ｎの判別動作と食器Ｍ、Ｎの排出動作は、制御部１００にリアルタイムで通知でき、しかも作業者ＨＭは、モニタ１９を見ることで、リアルタイムで監視できることから、作業性の向上とタクトタイムが短縮できる。
【0094】
図１に示す食器検出部５０が、搬送部２０により搬送されてくる食器を検出した結果、制御部１００が、食器登録部７０に登録されていない予め定めた種類でない未登録の物であって食器よりもはるかに大きい物（例えば食器を収容するトレイやラックなど）が搬送されてきたと判断することがある。
この場合には、制御部１００は、排出操作部３０の保持アーム３２を搬送部２０から退避させる。
これにより、食器よりもはるかに大きい物（例えば食器を収容するトレイやラックなど）が搬送部２０により搬送されてきた場合に、搬送部２０により搬送されてきた物が排出操作部３０の保持アーム３２に接触することを回避できる。
したがって、排出操作部３０の保持アーム３２が接触して破損することを未然に防止することができる。
この場合には、制御部１００は、排出操作部３０の保持アーム３２を搬送部２０から退避させる。
これにより、食器よりもはるかに大きい物（例えば食器を収容するトレイやラックなど）が搬送部２０により搬送されてきた場合に、搬送部２０により搬送されてきた物が排出操作部３０の保持アーム３２に接触することを回避できる。
したがって、排出操作部３０の保持アーム３２が接触して破損することを未然に防止することができる。
【0095】
＜食器洗浄補助装置１０の動作例＞
次に、図１６を参照して、上述した食器洗浄システム１０００の動作例を説明する。図１６は、食器洗浄システム１０００の動作例を示すフロー図である。
図１６のステップＳＴ１では、作業者は、図１と図２において、下洗いされた食器Ｍ、Ｎを、下向きしてコンベア３の上に順次置くことで、コンベア３は、食器Ｍ、Ｎを搬送方向Ｘに沿って搬送する。
食器Ｍ、Ｎは、入口部２Ａから本体部２に入って洗浄水による洗浄と、好ましくは例えば熱風による乾燥処理が行われ、その後出口部２Ｂから出てきて、次段の食器洗浄補助装置１０の搬送部２０側に送られる。
搬送部２０が、洗浄済みの食器Ｍ、Ｎを搬送方向Ｘに沿って搬送すると、食器Ｍ、Ｎは食器検出部５０の下を通過することから、食器検出部５０は、食器Ｍ、Ｎの形状等を、非接触で認識する。
次に、図１６を参照して、上述した食器洗浄システム１０００の動作例を説明する。図１６は、食器洗浄システム１０００の動作例を示すフロー図である。
図１６のステップＳＴ１では、作業者は、図１と図２において、下洗いされた食器Ｍ、Ｎを、下向きしてコンベア３の上に順次置くことで、コンベア３は、食器Ｍ、Ｎを搬送方向Ｘに沿って搬送する。
食器Ｍ、Ｎは、入口部２Ａから本体部２に入って洗浄水による洗浄と、好ましくは例えば熱風による乾燥処理が行われ、その後出口部２Ｂから出てきて、次段の食器洗浄補助装置１０の搬送部２０側に送られる。
搬送部２０が、洗浄済みの食器Ｍ、Ｎを搬送方向Ｘに沿って搬送すると、食器Ｍ、Ｎは食器検出部５０の下を通過することから、食器検出部５０は、食器Ｍ、Ｎの形状等を、非接触で認識する。
【0096】
図１６のステップＳＴ２では、図１０に示す制御部１００が、食器検出部５０から得られる食器Ｍ、Ｎの形状と、食器登録部７０から既に得られている食器種類情報Ｆの食器Ｍ、Ｎの形状とを照合する。
制御部１００が、食器検出部５０が検出した食器の種類を、食器置台９０に積み重ねようとする予め定めた種類の食器Ｍであると判断すると、ステップＳＴ３に移る。
もし、制御部１００が、食器検出部５０が検出した食器の種類を、食器置台９０上に積み重ねようとする予め定めた種類の食器Ｍ以外の種類の食器Ｎであると判断すると、ステップＳＴ８に移る。
制御部１００が、食器検出部５０が検出した食器の種類を、食器置台９０に積み重ねようとする予め定めた種類の食器Ｍであると判断すると、ステップＳＴ３に移る。
もし、制御部１００が、食器検出部５０が検出した食器の種類を、食器置台９０上に積み重ねようとする予め定めた種類の食器Ｍ以外の種類の食器Ｎであると判断すると、ステップＳＴ８に移る。
【0097】
図１６のステップＳＴ８では、食器検出部５０が検出した食器の種類が、食器置台９０上に積み重ねようとする予め定めた種類の食器Ｍ以外の種類の食器Ｎであることから、図１と図２に示す排出操作部３０は、食器検出部５０が検出した食器Ｎを吸着しない。
これにより、吸着されなかった食器Ｎは、図１に示す搬送部２０により搬送方向Ｘに沿って搬送されることで、搬送部２０から食器受け取り部９５内に収納される。
これにより、吸着されなかった食器Ｎは、図１に示す搬送部２０により搬送方向Ｘに沿って搬送されることで、搬送部２０から食器受け取り部９５内に収納される。
【0098】
図１６のステップＳＴ３に戻ると、排出操作部３０のカメラＣＡは、食器置台９０に積み重ね対象となる予め定めた種類の食器Ｍの形状や食器Ｍの中心位置と食器Ｍの向き等を認識して、制御部１００を介して、制御部１００へ排出操作部３０に通知する。
ステップＳＴ４では、図９に示す排出操作部３０の操作ヘッド３３の保持指部４１は、図１に示す搬送部２０上の食器Ｍの真上であって、しかも保持指部４１が搬送されてくる食器Ｍに当たらないようにするために、食器Ｍの高さよりも高い位置に移動される。
そして、保持指部４１は下降して食器Ｍの底面をエアー吸着して、保持指部４１は、それぞれ予め定めた種類の食器Ｍを保持する。
ステップＳＴ４では、図９に示す排出操作部３０の操作ヘッド３３の保持指部４１は、図１に示す搬送部２０上の食器Ｍの真上であって、しかも保持指部４１が搬送されてくる食器Ｍに当たらないようにするために、食器Ｍの高さよりも高い位置に移動される。
そして、保持指部４１は下降して食器Ｍの底面をエアー吸着して、保持指部４１は、それぞれ予め定めた種類の食器Ｍを保持する。
【0099】
図１６のステップＳＴ５では、図１と図２において、排出操作部３０の保持アーム３２は、搬送部２０側から食器置台９０側に旋回して移動すると、保持指部４１は、食器置台９０側に位置される。
このため、保持指部４１がそれぞれ保持した予め定めた種類の食器Ｍは、食器置台９０上に移動して、保持指部４１のエアー逆噴射により予め定めた種類の食器Ｍの保持状態を即座に解除して、図２あるいは図１１に例示するように、食器Ｍを食器置台９０上の積み重ねポイントＰＳ１からＰＳ４に積み重ねる。
このように、本実施の形態では、１つの保持指部４１は、１つの食器Ｍを素早く保持して食器置台Ｍへ移動できるため、食器Ｍを搬送部２０から食器置台９０上に排出する動作のタクトタイムを短縮することができる。
このため、保持指部４１がそれぞれ保持した予め定めた種類の食器Ｍは、食器置台９０上に移動して、保持指部４１のエアー逆噴射により予め定めた種類の食器Ｍの保持状態を即座に解除して、図２あるいは図１１に例示するように、食器Ｍを食器置台９０上の積み重ねポイントＰＳ１からＰＳ４に積み重ねる。
このように、本実施の形態では、１つの保持指部４１は、１つの食器Ｍを素早く保持して食器置台Ｍへ移動できるため、食器Ｍを搬送部２０から食器置台９０上に排出する動作のタクトタイムを短縮することができる。
【0100】
また、ステップＳＴ５において、保持アーム３２は、保持指部４１にそれぞれ吸着されている食器Ｍを食器置台９０上に置く際に、既に食器置台９０上に積み重ねて置かれている食器Ｍの枚数の少ない箇所に積み重ねる。
これにより、食器置台９０上の複数の位置に均等の積み重ね高さになるように食器Ｍを積み重ねることができる。
このため、食器Ｍを積み重ねのポイントＰＳ１からＰＳ４から食器置台９０上に排出する動作のタクトタイムを短縮することできる。
これにより、食器置台９０上の複数の位置に均等の積み重ね高さになるように食器Ｍを積み重ねることができる。
このため、食器Ｍを積み重ねのポイントＰＳ１からＰＳ４から食器置台９０上に排出する動作のタクトタイムを短縮することできる。
【0101】
さらに、ステップＳＴ５において、排出操作部３０の保持指部４１が、円形以外の形状を有する例えば角型や長方形の食器Ｍを食器置台９０に置く際には、食器Ｍの向きを揃える必要がある。
これらの食器Ｍについては、保持指部４１により吸着する時に、食器Ｍの向きが互いに平行になるように保持指部４１に吸着させることが望ましい。
これにより、複数の例えば角型や長方形の食器Ｍが排出された後に置かれる時に、同じ向きに揃えた状態で積み重ねることができるので、排出して積み重ねる時のタクトタイムを短縮できる。
このため、食器Ｍを搬送部２０から食器置台９０上に排出する動作のタクトタイムを短縮できる。
これらの食器Ｍについては、保持指部４１により吸着する時に、食器Ｍの向きが互いに平行になるように保持指部４１に吸着させることが望ましい。
これにより、複数の例えば角型や長方形の食器Ｍが排出された後に置かれる時に、同じ向きに揃えた状態で積み重ねることができるので、排出して積み重ねる時のタクトタイムを短縮できる。
このため、食器Ｍを搬送部２０から食器置台９０上に排出する動作のタクトタイムを短縮できる。
【0102】
次に、図１６のステップＳＴ６では、排出操作部３０の保持アーム３２は、食器置台９０側から搬送部２０側へ旋回して戻し、ステップＳＴ１に戻る。
その後、ステップＳＴ１からステップＳＴ５の動作を繰り返すことで、保持指部４１がそれぞれ保持した食器Ｍは、食器置台９０上に移動して、保持指部４１のエアー逆噴射により食器Ｍの保持を解除して食器Ｍを食器置台９０上に積み重ねる。
なお、食器検出部５０が食器Ｍ、Ｎを認識しなくなった場合には、ステップＳＴ７において食器の排出作業は終了する。
食器洗浄補助装置１０を用いることで、洗浄した食器Ｍを確実に排出することができ、食器Ｍの判別と排出動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄業務の省力化を図ることができる。
その後、ステップＳＴ１からステップＳＴ５の動作を繰り返すことで、保持指部４１がそれぞれ保持した食器Ｍは、食器置台９０上に移動して、保持指部４１のエアー逆噴射により食器Ｍの保持を解除して食器Ｍを食器置台９０上に積み重ねる。
なお、食器検出部５０が食器Ｍ、Ｎを認識しなくなった場合には、ステップＳＴ７において食器の排出作業は終了する。
食器洗浄補助装置１０を用いることで、洗浄した食器Ｍを確実に排出することができ、食器Ｍの判別と排出動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄業務の省力化を図ることができる。
【0103】
以上説明したように、本発明の実施形態の食器洗浄補助装置１０では、図１に示す食器検出部５０として画像取得装置を採用している。
従って、食器検出部５０が搬送部２０により搬送される食器Ｍ、Ｎの形状の画像を取得するのは、短時間で検出でき、搬送部２０の搬送長さが短くても搬送部２０により食器Ｍ、Ｎが搬送されている途中で食器Ｍ、Ｎの形状の画像の取得が即座に可能である。
このため、例えば、搬送部２０で搬送される食器Ｍ、Ｎの形状を、多次元センサ等で検出しようとする場合に比べて、搬送部２０の長さを短くして小型化することが可能であり、食器洗浄補助装置１０の小型化が図れる。
これにより、食器Ｍ、Ｎの形状の画像を認識することで搬送部上の判別すべき対応する食器Ｍを保持して搬送部２０から確実に排出して、食器Ｍ、Ｎの判別と排出動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄業務の省力化を図ることができる。
また、食器検出部５０が画像取得装置を有するので、多次元センサのようなセンサを用いる場合に比べて、食器Ｍ、Ｎ同士の間隔が開いた状態だけではなく、食器Ｍ、Ｎ同士がくっついた状態であっても、各食器Ｍ、Ｎの形状を取得できる。
すなわち、食器Ｍ、Ｎ同士の間隔を一定以上開ける必要性がなく、作業者は食器Ｍ、Ｎ同士の間隔の確保をさほど意識せずに食器洗浄機１に投入でき、洗浄作業性が向上する。
従って、食器検出部５０が搬送部２０により搬送される食器Ｍ、Ｎの形状の画像を取得するのは、短時間で検出でき、搬送部２０の搬送長さが短くても搬送部２０により食器Ｍ、Ｎが搬送されている途中で食器Ｍ、Ｎの形状の画像の取得が即座に可能である。
このため、例えば、搬送部２０で搬送される食器Ｍ、Ｎの形状を、多次元センサ等で検出しようとする場合に比べて、搬送部２０の長さを短くして小型化することが可能であり、食器洗浄補助装置１０の小型化が図れる。
これにより、食器Ｍ、Ｎの形状の画像を認識することで搬送部上の判別すべき対応する食器Ｍを保持して搬送部２０から確実に排出して、食器Ｍ、Ｎの判別と排出動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄業務の省力化を図ることができる。
また、食器検出部５０が画像取得装置を有するので、多次元センサのようなセンサを用いる場合に比べて、食器Ｍ、Ｎ同士の間隔が開いた状態だけではなく、食器Ｍ、Ｎ同士がくっついた状態であっても、各食器Ｍ、Ｎの形状を取得できる。
すなわち、食器Ｍ、Ｎ同士の間隔を一定以上開ける必要性がなく、作業者は食器Ｍ、Ｎ同士の間隔の確保をさほど意識せずに食器洗浄機１に投入でき、洗浄作業性が向上する。
【0104】
食器検出部５０である画像取得装置としてＣＣＤカメラを採用することで、排出操作部３０は、画像取得装置により得られる食器Ｍ、Ｎの形状の画像に基づいて、予め定めた種類の対応する食器Ｍだけを搬送部２０から排出する。
これにより、対応する食器Ｍと、それ以外の非対応の食器Ｎとを区別して迅速に排出できる。
また、ＣＣＤカメラを用いることで、小型化が可能であり、食器洗浄機１からの水分や蒸気の影響を受け難い構成となっている。
これにより、対応する食器Ｍと、それ以外の非対応の食器Ｎとを区別して迅速に排出できる。
また、ＣＣＤカメラを用いることで、小型化が可能であり、食器洗浄機１からの水分や蒸気の影響を受け難い構成となっている。
【0105】
図９（Ａ）に示すように、排出操作部３０の保持アーム３２は、１つの保持指部４１だけを有しており、１つの保持指部４１は、１つの食器Ｍを確実に保持して排出する。
これにより、複数の保持指部を有し複数の食器を同時に保持して排出する場合に比べて、１つの保持指部４１が１つの食器Ｍを確実に保持して排出して所定の位置に置く往復動作の高速化が図れる。
特に、食器洗浄補助装置１０の小型化のために搬送部２０の搬送長さを短縮する場合には、１つの保持指部４１が１つの食器Ｍを保持して排出して所定の位置に置く往復動作の高速化を図ることができる。
これにより、複数の保持指部を有し複数の食器を同時に保持して排出する場合に比べて、１つの保持指部４１が１つの食器Ｍを確実に保持して排出して所定の位置に置く往復動作の高速化が図れる。
特に、食器洗浄補助装置１０の小型化のために搬送部２０の搬送長さを短縮する場合には、１つの保持指部４１が１つの食器Ｍを保持して排出して所定の位置に置く往復動作の高速化を図ることができる。
【0106】
図９（Ｂ）に例示するように、１つの保持指部４１は、複数の吸着部４９Ａ、４９Ｂを有していることで、１つの吸着部を有する場合に比べて、１つの食器Ｍを複数の位置で確実に吸着して保持できる。
従って、１つの保持指部４１が１つの食器Ｍを保持して排出して所定の位置に置く往復動作の高速化を図っても、保持している食器Ｍの揺れ幅が大きくならないように食器振れ幅を抑制でき、安定した状態で食器Ｍを排出できる。
また、１つの保持指部４１は、複数の吸着部４９Ａ、４９Ｂを用いてサイズが大きく重い食器Ｍを安定して保持して搬送できる。
従って、１つの保持指部４１が１つの食器Ｍを保持して排出して所定の位置に置く往復動作の高速化を図っても、保持している食器Ｍの揺れ幅が大きくならないように食器振れ幅を抑制でき、安定した状態で食器Ｍを排出できる。
また、１つの保持指部４１は、複数の吸着部４９Ａ、４９Ｂを用いてサイズが大きく重い食器Ｍを安定して保持して搬送できる。
【0107】
図５に示すように、食器洗浄機１と搬送部２０との間に配置される乗継ぎ部５は、搬送部２０側に固定されている構造を採用しているのは、次の理由からである。
すなわち、食器洗浄機１の下流側の出口の構造は様々であり、食器洗浄機１の出口側に乗継ぎ部を固定するためには、食器洗浄機１の構造に合った構造を有する乗継ぎ部を用意しなければならず、手間とコストがかかってしまうためである。
すなわち、食器洗浄機１の下流側の出口の構造は様々であり、食器洗浄機１の出口側に乗継ぎ部を固定するためには、食器洗浄機１の構造に合った構造を有する乗継ぎ部を用意しなければならず、手間とコストがかかってしまうためである。
【0108】
図１に示すように、作業者ＨＭが、タッチパネル７１を用いて食器Ｍの種類をあらかじめ食器登録部７０に登録しておくことができ、例えば直径が似ていて高さが異なる食器Ｍがある場合であっても、作業者は事前に例えば直径が似ていて高さが異なる食器Ｍの種類を登録することができる。
これにより、食器検出器５０である画像取得装置による食器Ｍの認識精度を上げることができる。
これにより、食器検出器５０である画像取得装置による食器Ｍの認識精度を上げることができる。
【0109】
図１に示すように、安全装置としての機械的な遮蔽装置９００が、排出操作部３０を覆うようにして配置されている。
この遮蔽装置９００は、排出操作部３０と、作業者ＨＭＲとの接触を防ぐことができ、安全性を確保できる。
この遮蔽装置９００は、排出操作部３０と、作業者ＨＭＲとの接触を防ぐことができ、安全性を確保できる。
【0110】
図１に示すモニタ１９は、食器検出部５０により得られる搬送部２０上の食器Ｍ、Ｎ等の様子を示す動画（画像情報）を、リアルタイムで表示することができる。
これにより、作業者ＨＭが食器洗浄機１により搬送部２０以降が見えない場合であっても、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の動作管理は、１人の作業者ＨＭがモニタ１９を見ることでにより可能になる。
これにより、作業者ＨＭが食器洗浄機１により搬送部２０以降が見えない場合であっても、食器洗浄機１と食器洗浄補助装置１０の動作管理は、１人の作業者ＨＭがモニタ１９を見ることでにより可能になる。
【0111】
図１に例示するように、排出操作部３０の保持アーム３２の待機する位置は、搬送部２０の上方の位置であるので、保持アーム３２が、搬送部２０の上方の位置から退避した位置に待機する場合に比べて、退避位置から待機位置あるいは次に行う食器Ｍのピックアップ動作を行う稼働位置に移行するまでの時間を短縮でき、ピックアップ動作が素早く行える。
これにより、食器Ｍ、Ｎの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
これにより、食器Ｍ、Ｎの排出動作のタクトタイムを短縮できる。
【0112】
図１０に示す食器洗浄補助装置１０では、対応食器収納装置９０の昇降板９２は、搬送部により搬送される予め定めた種類の対応する食器Ｍを対応食器収納装置９０に収納する際に、対応する食器Ｍの枚数の増加に応じて降下させることができる。
このため、昇降板９２上において最も高い位置に積み重ねられる対応する食器の位置（トップラインの位置ＰＰ）は、一定にすることができることから、排出操作部２０が対応する食器Ｍを昇降板９２上に次々と積み上げる際の積み上げ位置を一定に保つことができる。
従って、排出操作部２０は、上下方向への動作を少なくできるかあるいは不要となる。これにより、搬送されてくる食器Ｍを確実にしかも迅速に収納することができ、食器Ｍ、Ｎの排出動作と食器Ｍの収納動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄処理業務の省力化を図ることができる。
このため、昇降板９２上において最も高い位置に積み重ねられる対応する食器の位置（トップラインの位置ＰＰ）は、一定にすることができることから、排出操作部２０が対応する食器Ｍを昇降板９２上に次々と積み上げる際の積み上げ位置を一定に保つことができる。
従って、排出操作部２０は、上下方向への動作を少なくできるかあるいは不要となる。これにより、搬送されてくる食器Ｍを確実にしかも迅速に収納することができ、食器Ｍ、Ｎの排出動作と食器Ｍの収納動作のタクトタイムを短縮でき、食器洗浄処理業務の省力化を図ることができる。
【0113】
図１０と図１１に示すように、対応食器収納装置９０には倒れ防止ポール９３Ｐが設けられているので、倒れ防止ポール９３Ｐは対応食器収納装置１０内で積み重ねられた対応する食器Ｍが倒れるのを防ぐことができる。
しかも、作業者が、対応食器収納装置９０内から積み重ねられた食器Ｍを取り出して回収する場合に、例えば上から複数回に分けて回収して、そして最後に残りの対応する食器Ｍを回収する際には、昇降板９２を上昇させた状態では、図１０に示すように、昇降板９２は、倒れ防止ポール９３Ｐの上端よりも高い位置に位置決めできる。
従って、作業者は、倒れ防止ポール９３Ｐの存在が邪魔にならずに、倒れ防止ポール９３Ｐと最後に残りの対応する食器とが接触しないようにして容易に回収できる。
しかも、作業者が、対応食器収納装置９０内から積み重ねられた食器Ｍを取り出して回収する場合に、例えば上から複数回に分けて回収して、そして最後に残りの対応する食器Ｍを回収する際には、昇降板９２を上昇させた状態では、図１０に示すように、昇降板９２は、倒れ防止ポール９３Ｐの上端よりも高い位置に位置決めできる。
従って、作業者は、倒れ防止ポール９３Ｐの存在が邪魔にならずに、倒れ防止ポール９３Ｐと最後に残りの対応する食器とが接触しないようにして容易に回収できる。
【0114】
図１２と図１３に示すように、受け板９７は、非対応食器収納装置９５の本体箱９６内で、昇降可能に配置されている。
このため、受け板９７の高さ位置を調整することで、非対応の食器Ｎの落下する高さを小さくできることから、非対応の食器Ｎを収納する時に非対応の食器Ｎが受け板９７上に落下する衝撃を緩和することができる。
さらに、受け板９７の位置を下げていくことで、非対応の食器Ｎの収納枚数の増加を図ることができる。
このため、受け板９７の高さ位置を調整することで、非対応の食器Ｎの落下する高さを小さくできることから、非対応の食器Ｎを収納する時に非対応の食器Ｎが受け板９７上に落下する衝撃を緩和することができる。
さらに、受け板９７の位置を下げていくことで、非対応の食器Ｎの収納枚数の増加を図ることができる。
【0115】
図１２に示すように、非対応食器収納装置９５の一部分が搬送部２０の下部に滑り込ませるように配置されているので、食器洗浄補助装置１０の全体の大型化を抑制しながら、非対応食器収納装置９５の大型化が可能である。
従って、非対応の食器Ｎの収納枚数を増やすことができ、非対応食器収納装置９５内で非対応の食器Ｎが積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぎ、非対応の食器Ｎを非対応食器収納装置９５内に満遍なく収納することができる。
従って、非対応の食器Ｎの収納枚数を増やすことができ、非対応食器収納装置９５内で非対応の食器Ｎが積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぎ、非対応の食器Ｎを非対応食器収納装置９５内に満遍なく収納することができる。
【0116】
図１２に示すように、非対応食器収納装置９５の位置を、非対応の食器Ｎの積み重ね状況に応じて、アクチュエータ９８Ｔにより搬送方向Ｘに平行に移動させることができる。
このため、非対応食器収納装置９５内で非対応の食器Ｎが積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぎ、非対応の食器Ｎを非対応食器収納装置９５内に満遍なく収納させることができる。
このため、非対応食器収納装置９５内で非対応の食器Ｎが積み重なって壁を形成してしまう現象を防ぎ、非対応の食器Ｎを非対応食器収納装置９５内に満遍なく収納させることができる。
【0117】
図１３に示すように、搬送部２０の長さが伸縮自在であり、搬送部２０の長さを調整することで、非対応の食器Ｎを、非対応食器収納装置９５の中央付近に落下させることができる。
搬送部２０の下部に非対応食器収納装置９５の一部を配置するスペースがない場合であっても、搬送部２０の長さを変えることで、非対応食器収納装置９５内で非対応の食器Ｎが積み重なって壁を形成する現象を防ぎ、非対応の食器Ｎを非対応食器収納装置９５内に満遍なく収納することできる。
搬送部２０の下部に非対応食器収納装置９５の一部を配置するスペースがない場合であっても、搬送部２０の長さを変えることで、非対応食器収納装置９５内で非対応の食器Ｎが積み重なって壁を形成する現象を防ぎ、非対応の食器Ｎを非対応食器収納装置９５内に満遍なく収納することできる。
【0118】
図１７に示すように、搬送部２０と排出操作部３０と対応食器収納装置９０と非対応食器収納装置９５とは、相互に位置が固定された一体化構造になっていることから、相互に位置ずれするのを防ぐことができるので、食器洗浄補助装置１０を食器洗浄機１に対して設定する作業が容易となる。
【0119】
図１７は、本発明の別の実施形態の食器洗浄システム１０００Ａを示している平面図である。
図１７に示す食器洗浄システム１０００Ａの食器洗浄補助装置１０の搬送部２０と、排出操作部３０と、食器置台９０と、食器受け取り部９５と、制御部１００が、相互に連結されており相互に位置が固定された一体化構造になっている。
これにより、搬送部２０と、排出操作部３０と、食器置台９０と、食器受け取り部９５が、相互に位置ずれを起こすことがないので、食器洗浄補助装置１０を設置現場に搬入して設置したり、設置現場から搬出する作業が容易となる。
図１７に示す食器洗浄システム１０００Ａの食器洗浄補助装置１０の搬送部２０と、排出操作部３０と、食器置台９０と、食器受け取り部９５と、制御部１００が、相互に連結されており相互に位置が固定された一体化構造になっている。
これにより、搬送部２０と、排出操作部３０と、食器置台９０と、食器受け取り部９５が、相互に位置ずれを起こすことがないので、食器洗浄補助装置１０を設置現場に搬入して設置したり、設置現場から搬出する作業が容易となる。
【0120】
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は、上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の変更を行うことができる。上記実施形態の構成は、その一部を省略したり、上記とは異なるように任意に組み合わせたりすることができる。
例えば、図示した例では、搬送部２０の一方の側において、排出操作部３０が配置されている。
しかし、これに限らず、搬送部２０の一方の側と他方の側の両方において、排出操作部３０をそれぞれ配置することもできる。
搬送部２０の搬送方向Ｘについての長さは、食器洗浄システム１０００を設置する施設のスペースの大小に応じて変更することができる。
図１１に示す例では、食器Ｍの積み重ねのポイントは、４つのポイントＰＳ１～ＰＳ４を示しているが、食器Ｍのサイズに応じて、２つあるいは３つ、あるいは５つ以上のポイントを設定しても良い。
図１に示すように、ガイド部材６と食器投入範囲指示部７が設けられているが、ガイド部材６と食器投入範囲指示部７の一方または両方を設けないようしても良い。
排出操作部３０の保持アーム３２は、６軸ロボット以外に、３軸以上のロボット、あるいはＸ、Ｙ、Ｘ軸を有する３軸操作テーブルであっても良い。
例えば、図示した例では、搬送部２０の一方の側において、排出操作部３０が配置されている。
しかし、これに限らず、搬送部２０の一方の側と他方の側の両方において、排出操作部３０をそれぞれ配置することもできる。
搬送部２０の搬送方向Ｘについての長さは、食器洗浄システム１０００を設置する施設のスペースの大小に応じて変更することができる。
図１１に示す例では、食器Ｍの積み重ねのポイントは、４つのポイントＰＳ１～ＰＳ４を示しているが、食器Ｍのサイズに応じて、２つあるいは３つ、あるいは５つ以上のポイントを設定しても良い。
図１に示すように、ガイド部材６と食器投入範囲指示部７が設けられているが、ガイド部材６と食器投入範囲指示部７の一方または両方を設けないようしても良い。
排出操作部３０の保持アーム３２は、６軸ロボット以外に、３軸以上のロボット、あるいはＸ、Ｙ、Ｘ軸を有する３軸操作テーブルであっても良い。
【符号の説明】
【0121】
１・・・食器洗浄機、２・・・本体部、２Ａ・・・入口部、２Ｂ・・・出口部、３・・・コンベア（排出コンベア）、４・・・食器下洗い容器、５・・・乗継ぎ部、６・・・ガイド部材、７・・・食器投入範囲指示部、８・・・食器投入タイミング指示部、１０・・・食器洗浄補助装置、１９・・・モニタ、２０・・・搬送部、２３・・・駆動モータ、３０・・・排出操作部、３２・・・保持アーム、３３・・・操作ヘッド、４１・・・保持指部、５０・・・食器検出部、７０・・・食器登録部、７１・・・タッチパネル（タッチ入力部）、８０・・・エアー供給部、８１・・・報知部、９０・・・食器置台（対応食器収納装置）、９１・・・本体、９２・・・昇降板、９３Ｐ・・・倒れ防止ポール、９５・・・食器受け取り部（非対応食器収納装置）、９６・・・本体箱、９７・・・受け板、９８Ｔ・・・アクチュエータ、１００・・・制御部、１１０・・・エアー操作部、１０００，１０００Ａ・・・食器洗浄システム、ＣＡ・・・環境認識用のカメラ、Ｆ・・・食器種類情報、Ｍ・・・予め定めた種類の食器（対応食器）、Ｎ・・・予め定めた種類の食器以外の食器（非対応食器）、ＭＴ１～ＭＴ６・・・モータ、ＰＳ１～ＰＳ４・・・積み重ねのポイント、Ｖ・・・カメラの取得情報、Ｘ・・・搬送方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】