特開 2023-100481 制御システムおよび制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023100481

(43)【公開日】2023-07-19

(54)【発明の名称】制御システムおよび制御方法

(51)【国際特許分類】

   B64C 39/02 20060101AFI20230711BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20230711BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20230711BHJP

   B64F 1/36 20170101ALI20230711BHJP

   G05B 23/02 20060101ALI20230711BHJP

   G06Q 50/06 20120101ALI20230711BHJP

【ＦＩ】

B64C39/02

B64C13/18 Z

B64D47/08

B64F1/36

G05B23/02 301X

G06Q50/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022001196

(22)【出願日】2022-01-06

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100107582

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 毅

(74)【代理人】

【識別番号】100118843

【弁理士】

【氏名又は名称】赤岡 明

(74)【代理人】

【識別番号】100213654

【弁理士】

【氏名又は名称】成瀬 晃樹

(72)【発明者】

【氏名】山田 大輝

【テーマコード（参考）】

3C223

5L049

【Ｆターム（参考）】

3C223AA06

3C223BA03

3C223BB05

3C223BB08

3C223CC02

3C223CC03

3C223DD03

3C223FF12

3C223FF16

3C223FF26

3C223FF35

3C223FF53

5L049CC06

(57)【要約】

【課題】飛翔体により取得された情報を機器の運転に利用することができる制御システムおよび制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本実施形態による制御システムは、被害情報取得部と、飛翔体と、判定部と、を備える。被害情報取得部は、被害を受けた施設に設けられた機器の被害状況情報を取得する。飛翔体は、被害情報取得部を搭載し、被害情報取得部が被害状況情報を取得可能なように機器まで飛行する。判定部は、被害情報取得部が取得した被害状況情報に基づいて、機器が運転可能か否かを判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被害を受けた施設に設けられた機器の被害状況情報を取得する被害情報取得部と、
前記被害情報取得部を搭載し、前記被害情報取得部が前記被害状況情報を取得可能なように前記機器まで飛行する飛翔体と、
前記被害情報取得部が取得した前記被害状況情報に基づいて、前記機器が運転可能か否かを判定する判定部と、
を備える、制御システム。

【請求項2】

前記判定部の判定結果を表示部に表示させる判定表示制御部をさらに備える、請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記判定部の判定結果に基づいて、前記機器を制御する制御部をさらに備える、請求項１または請求項２に記載の制御システム。

【請求項4】

前記制御部は、運転可能と判定された前記機器の運転を継続または開始させ、運転不可能と判定された前記機器の運転を停止させる、請求項３に記載の制御システム。

【請求項5】

前記判定部は、前記被害状況情報と、前記機器が運転可能か否かと、の対応関係に基づいて生成された学習モデルに、前記被害情報取得部が取得した前記被害状況情報を適用することにより、前記機器が運転可能か否かを判定する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項6】

前記判定部は、前記被害状況情報に含まれる数値と、予め設定された数値と、の比較に基づいて、前記機器が運転可能か否かを判定する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項7】

前記被害情報取得部は、前記機器を撮像する撮像部を有し、
前記判定部は、前記撮像部が撮像した前記機器の画像に基づいて、前記機器が運転可能か否かを判定する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項8】

前記機器の周囲の浸水部を特定する浸水特定部をさらに備え、
前記被害情報取得部は、前記浸水部の水位を測定する水位計を有し、
前記判定部は、前記水位計が測定した前記浸水部の水位に基づいて、前記機器が運転可能か否かを判定する、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項9】

前記機器の周囲、および、前記機器までの前記飛翔体の飛行経路の少なくとも一方の汚染状況情報を取得する汚染情報取得部をさらに備え、
前記飛翔体は、前記汚染情報取得部を搭載し、前記汚染情報取得部が前記汚染状況情報を取得可能なように前記機器の周囲まで飛行する、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項10】

前記汚染情報取得部が取得した前記汚染状況情報を表示部に表示する汚染表示制御部をさらに備える、請求項９に記載の制御システム。

【請求項11】

前記汚染情報取得部は、前記機器の周囲、および、前記機器までの前記飛翔体の飛行経路の少なくとも一方の空気汚染を測定する空気汚染測定部を有する、請求項９または請求項１０に記載の制御システム。

【請求項12】

前記機器の周囲の浸水部を特定する浸水特定部をさらに備え、
前記汚染情報取得部は、前記浸水部の水質を測定する水質計を有する、請求項９から請求項１１のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項13】

前記飛翔体は、前記被害情報取得部が複数の前記機器の前記被害状況情報を取得可能なように、複数の前記機器まで順繰りに飛行し、
前記判定部は、前記被害情報取得部が取得した前記被害状況情報に基づいて、複数の前記機器が運転可能か否かを判定する、請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項14】

前記飛翔体に搭載され、前記飛翔体の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記飛翔体は、前記位置情報取得部が取得した前記飛翔体の位置情報と、前記機器の予め設定された位置情報と、に基づいて、前記機器まで飛行する、請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の制御システム。

【請求項15】

被害を受けた施設に設けられた機器の被害状況情報を取得する被害情報取得部と、前記被害情報取得部を搭載する飛翔体と、前記機器が運転可能か否かを判定する判定部と、を備える制御システムにおける制御方法であって、
前記被害情報取得部が前記被害状況情報を取得可能なように、前記飛翔体が前記機器まで飛行することにより、前記被害状況情報を前記被害情報取得部により取得し、
前記被害情報取得部が取得した前記被害状況情報に基づいて、前記機器が運転可能か否かを前記判定部により判定する、
ことを具備する、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明による実施形態は、制御システムおよび制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

使用者の駆け付けが難しい場所を含む上下水道設備の複数拠点の水質を維持するために、長距離移動可能なドローン（飛翔体）が用いられる場合がある。しかし、ドローンが取得したデータは、上下水道設備内の機器等の運転または制御には利用されていなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１５５３４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

飛翔体により取得された情報を機器の運転に利用することができる制御システムおよび制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本実施形態による制御システムは、被害情報取得部と、飛翔体と、判定部と、を備える。被害情報取得部は、被害を受けた施設に設けられた機器の被害状況情報を取得する。飛翔体は、被害情報取得部を搭載し、被害情報取得部が被害状況情報を取得可能なように機器まで飛行する。判定部は、被害情報取得部が取得した被害状況情報に基づいて、機器が運転可能か否かを判定する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】第１実施形態による制御システムの構成の一例を示すブロック図。

【図2】第１実施形態によるドローンの構成の一例を示す図。

【図3】第１実施形態によるドローンの構成の一例を示すブロック図。

【図4】第１実施形態による監視制御端末の構成の一例を示すブロック図。

【図5】第１実施形態による制御システムの動作の一例を示すフロー図。

【図6】第２実施形態による監視制御端末の構成の一例を示すブロック図。

【図7】第２実施形態による制御システムの動作の一例を示すフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。明細書と図面において、既出の図面に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

【0008】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態による制御システム１の構成の一例を示すブロック図である。制御システム１は、例えば、災害発生等により何らかの被害を受けた機場２に設けられた機器１０に関する情報を収集する。災害発生により、人が機場２内に立ち入ることが難しくなる場合がある。そこで、ドローン２０を用いて、機器１０に関する情報が収集される。また、制御システム１は、例えば、ドローン２０により収集された情報に基づいて、機器１０の運転に関する処理を行う。

【0009】

機場２は、例えば、浄水場または下水処理場等の上下水道設備である。しかし、機場２は、どのような施設または設備であってもよい。機場２は、例えば、プラントまたはビル等であってもよい。

【0010】

本実施形態では、機場２が浸水した場合について説明する。しかし、浸水等の水害に限られず、本実施形態は、例えば、機場２に人が容易に立ち入ることができなくなる、何らかの災害または事故が発生した場合にも適用可能である。

【0011】

制御システム１は、機器１０と、ドローン２０と、監視制御端末３０と、機器制御装置４０と、を備える。図１に示すように、複数の機器１０が設けられる。

【0012】

尚、機器１０は、機場２に配置される。監視制御端末３０は、中央監視設備３に配置される。機器制御装置４０は、機場２および中央監視設備３とは異なる場所に配置される。

【0013】

機器１０は、機場２内に設けられる種々の機器である。機器１０は、例えば、制御盤等の電気設備である。この場合、機器１０は、例えば、浄水場または下水処理場内の電気室内に設けられる。機場２が浄水場または下水処理場である場合、機器１０は、例えば、ポンプまたはモータ等の設備であってもよい。

【0014】

ドローン２０は、飛翔体である。尚、ドローン２０は、ラジコンヘリコプター等であってもよい。ドローン２０は、無線通信方式を用いて、監視制御端末３０と通信する。ドローン２０は、例えば、自律飛行で所定の場所に移動する。尚、ドローン２０は、遠隔操作で飛行してもよい。この場合、ドローン２０は、監視制御端末３０から受け付けた移動指示に応じて、所定の場所に移動してもよい。移動指示は、ドローン２０を所定の場所に移動させる指示である。

【0015】

監視制御端末３０は、パーソナルコンピュータまたはサーバ等の情報処理装置である。監視制御端末３０は、機器制御装置４０と通信可能に接続される。監視制御端末３０は、ドローン２０が搭載する各種機器が取得した情報を受信する。監視制御端末３０は、機器１０の運転に関する判定を行う。使用者は、例えば、判定結果を確認し、監視制御端末３０を操作することにより、機器１０を制御するための指示を入力する。

【0016】

機器制御装置４０は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等の制御装置である。機器制御装置４０は、監視制御端末３０と機器１０との間で通信を行う。機器制御装置４０は、監視制御端末３０から送信された所定の指示を受信する。機器制御装置４０は、監視制御端末３０からの所定の指示に基づいて、機器１０を制御する制御指令を、機器１０に送信する。

【0017】

次に、ドローン２０の構成について説明する。

【0018】

図２は、第１実施形態によるドローン２０の構成の一例を示す図である。図３は、第１実施形態によるドローン２０の構成の一例を示すブロック図である。

【0019】

図２に示すように、ドローン２０は、信号送受信装置２１と、バッテリ２２と、位置制御装置２３と、画像認識装置２４と、被害情報取得部２５と、汚染情報取得部２６と、を搭載する。

【0020】

信号送受信装置２１は、ドローン２０と監視制御端末３０との間で、無線通信により信号を送受信する。信号送受信装置２１は、例えば、ドローン２０が搭載する各種機器が取得した情報を送信する。信号送受信装置２１は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＬＴＥ（Long Term Evolution）（登録商標）等の通信方式で通信してもよい。

【0021】

バッテリ２２は、ドローン２０へ電力を供給し、ドローン２０の運転を可能とする。

【0022】

位置制御装置２３は、ドローン２０の位置（移動）を制御する。位置制御装置２３は、例えば、後で説明するように、ドローン２０の自動操縦を可能とする。

【0023】

図３に示すように、位置制御装置２３は、位置情報取得部２３１と、位置情報記憶部２３２と、位置制御部２３３と、を有する。

【0024】

位置情報取得部２３１は、ドローン２０の現在位置の位置情報を取得する。位置情報取得部２３１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System） 等の衛星測位システムによって位置情報を取得してもよい。位置情報は、例えば、経緯度情報であってもよい。位置情報は、例えば、経緯度の情報に加えて、高度または速度等の情報が含まれていてもよい。位置情報は、衛星測位システムからの電波が届きにくい場所（例えば、山間部やトンネル）では、ドローン２０の速度の情報や加速度の情報を用いて補正されてもよい。

【0025】

位置情報記憶部２３２は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。位置情報記憶部２３２は、機場２に配置された機器１０の位置情報を予め記憶する。

【0026】

位置制御部２３３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。位置制御部２３３は、位置情報取得部２３１が取得したドローン２０の位置情報と、位置情報記憶部２３２に記憶された機器１０の位置情報と、に基づいて、ドローン２０の飛行経路を設定する。これにより、ドローン２０の自動操縦を行うことができる。位置制御部２３３は、位置情報取得部２３１が取得した位置情報と、機器１０の位置情報と、が略一致、または、所定の閾値の範囲内である場合、ドローン２０が機器１０に到達したと判定する。すなわち、ドローン２０は、位置情報取得部が取得したドローン２０の位置情報と、機器１０の予め設定された位置情報と、に基づいて、機器１０まで飛行する。

【0027】

画像認識装置２４は、ドローン２０の飛行経路における障害物を検知する。画像認識装置２４を位置制御装置２３と組み合わせることにより、自動操縦のドローン２０をより安定して飛行させることが可能となる。

【0028】

画像認識装置２４は、測距センサ２４１と、撮像部２４２と、認識演算部２４３と、を有する。

【0029】

測距センサ２４１は、例えば、レーダである。

【0030】

撮像部２４２は、例えば、カメラである。撮像部２４２は、ドローン２０の周囲を撮像する。尚、撮像部２４２は、被害情報取得部２５の撮像部２５１と合わせて１つの撮像部であってもよい。

【0031】

認識演算部２４３は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサ及びＲＡＭを備える。認識演算部２４３は、測距センサ２４１の検出結果、および、撮像部２４２で撮像された画像から、障害物および機器１０等を認識する。

【0032】

また、浸水特定部としての画像認識装置２４は、機器１０の周囲の浸水部を特定する。浸水部は、例えば、電気室内の浸水範囲を示す。画像認識装置２４は、例えば、撮像部２４２で撮影した現場の画像を用いて、浸水部を特定する。画像認識装置２４は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence）を用いて、現場の画像から浸水部を特定する。尚、浸水部の特定方法は、これに限られない。画像認識装置２４は、例えば、位置制御装置２３、および、被害情報取得部２５の水位計２５２との組み合わせにより、浸水部を特定してもよい。

【0033】

被害情報取得部２５は、災害または事故等によって被害を受けた機場（施設）２に設けられた機器１０の被害状況情報を取得する。被害状況情報は、機器１０が受けた被害の状況を示す情報である。尚、本実施形態では、被害状況情報は、機器１０の浸水状況情報である。被害情報取得部２５は、浸水した機場２に設けられた機器１０の浸水状況情報を取得する。

【0034】

被害情報取得部２５は、撮像部２５１と、水位計２５２と、を有する。

【0035】

撮像部２５１は、例えば、カメラである。撮像部２５１は、機器１０および浸水部等を撮像する。尚、撮像部２５１は、画像認識装置２４の撮像部２４２と合わせて１つの撮像部であってもよい。

【0036】

水位計２５２は、機器１０の周囲の浸水部の水位を測定する。水位計２５２は、例えば、非接触式水位計である。この場合、ドローン２０は、浸水部に着水することなく、浸水部の水位を測定することができる。

【0037】

汚染情報取得部２６は、機器１０の周囲の汚染状況情報を取得する。汚染状況情報は、機場２における、人体等に有害な影響を与える汚染の状況を示す情報である。

【0038】

汚染情報取得部２６は、水質計２６１と、空気汚染測定部２６２と、を有する。

【0039】

水質計２６１は、浸水部の水質を測定する。水質計２６１は、例えば、浸水部における水の性質または成分を検出する。水質計２６１は、氾濫等により浸水した水に、人体に有害な物質が含まれているかを計測する。

【0040】

空気汚染測定部２６２は、機器１０の周囲の空気汚染を測定する。空気汚染測定部２６２は、例えば、空気中のガス成分量を測定する。空気汚染測定部２６２は、空気中に、硫化水素等の人体に有害な気体が含まれているかを計測する。

【0041】

図１～図３を参照して説明したように、ドローン２０は、位置制御部２３３が生成した飛行経路に沿って、被害情報取得部２５が被害状況情報を取得可能なように、機器１０まで飛行する。また、ドローン２０は、位置制御部２３３が生成した飛行経路に沿って、汚染情報取得部２６が汚染状況情報を取得可能なように、機器１０まで飛行する。ドローン２０は、被害を受けた機場２等、人が駆け付けることが困難な場所であっても、機器１０に関する情報を取得することができる。

【0042】

次に、監視制御端末３０の構成について説明する。

【0043】

図４は、第１実施形態による監視制御端末３０の構成の一例を示すブロック図である。

【0044】

監視制御端末３０は、第１通信部３１ａと、第２通信部３１ｂと、入力部３２と、表示部３３と、学習モデル記憶部３４と、水位情報記憶部３５と、判定部３６と、判定表示制御部３７と、汚染表示制御部３８と、を備える。

【0045】

第１通信部３１ａは、無線ネットワークインタフェースである。第１通信部３１ａは、無線通信方式を用いて、ドローン２０と通信する。第１通信部３１ａは、例えば無線ＬＡＮ、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈまたはＬＴＥ等の通信方式で通信してもよい。

【0046】

第２通信部３１ｂは、ネットワークインタフェースである。第２通信部３１ｂは機器制御装置４０と通信可能に接続される。第２通信部３１ｂは、例えば無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＰＳＴＮ（Public Switched Telephone Network）、専用線またはＬＴＥ等の通信方式で通信してもよい。

【0047】

入力部３２は、タッチパネル、マウス及びキーボード等の入力装置を用いて構成される。入力部３２は、入力装置を監視制御端末３０に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、入力部３２は、入力装置において入力された入力信号から入力データ（例えば、監視制御端末３０に対する指示を示す指示情報）を生成し、監視制御端末３０に入力する。

【0048】

表示部３３は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の出力装置である。

【0049】

学習モデル記憶部３４は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。学習モデル記憶部は、被害状況情報と、機器１０が運転可能か否かと、の対応関係に基づいて生成された学習モデルを予め記憶する。

【0050】

水位情報記憶部３５は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。水位情報記憶部は、機器１０に関する水位情報を予め記憶する。

【0051】

判定部３６は、被害情報取得部２５が取得した被害状況情報に基づいて、機器１０が運転可能か否かを判定する。より詳細には、判定部３６は、撮像部２５１が撮像した機器１０の画像、および、水位計２５２が測定した浸水部の水位の少なくとも一方に基づいて、機器１０が運転可能か否かを判定する。判定部３６は、例えば、機器１０が水没しているか否かを判定することにより、機器１０が運転不可能であるか否かを判定する。尚、判定の詳細については、後で説明する。

【0052】

判定表示制御部３７は、判定部３６の判定結果を表示部３３に表示させる。これにより、使用者は、判定結果を確認し、機器１０の運転を継続もしくは開始させるか、または、機器１０の運転を停止させるかの判断を行うことができる。

【0053】

汚染表示制御部３８は、汚染情報取得部２６が取得した汚染状況情報を表示部３３に表示させる。これにより、使用者は、人員配備の必要性の判断を行うことができる。使用者は、例えば、汚染状況に応じて、人が機場２に入ることができるか、または、人が機器１０に近づくことができるかを判断することができる。また、使用者は、汚染物質の除去等、空気汚染または水質汚染を改善するための判断を行うことができる。使用者は、例えば、汚染状況情報に基づいて、水質を改善させるために薬剤を注入する等の判断を行う。

【0054】

次に、画像による判定について説明する。

【0055】

判定部３６は、撮像部２５１が撮像した機器１０の画像から、ＡＩを用いて機器１０が運転可能か否かを判定する。判定部３６は、学習モデル記憶部３４で記憶された学習モデルに、被害情報取得部２５が取得した被害状況情報を適用することにより、機器１０が運転可能か否かを判定する。より詳細には、判定部３６は、学習モデル記憶部３４で記憶された学習モデルに、撮像部２５１が撮像した機器１０の画像を適用することにより、機器１０が運転可能か否かを判定する。学習モデルは、予め、教師有り学習により生成される。例えば、過去に発生した災害（水害）、または、災害に似たような状況のデータが図示しない記憶部に蓄積される。学習モデルは、例えば、蓄積されたデータに基づいて、機器１０の画像と、機器１０が浸水の被害を逃れたか否かと、の対応関係に基づいて生成される。

【0056】

このように、判定部３６は、機械学習等により予め生成された学習モデルを用いて、判定を行う。

【0057】

次に、水位による判定について説明する。

【0058】

判定部３６は、被害状況情報に含まれる数値と、予め設定された数値と、の比較に基づいて、機器１０が運転可能か否かを判定する。より詳細には、判定部３６は、水位計２５２の計測結果の数値と、水位情報記憶部３５に記憶された水位情報の数値と、の比較に基づいて、機器１０が運転可能か否かを判定する。例えば、或る機器１０に対して、水位情報の数値が１ｍであり、水位計２５２の測定結果が１ｍ未満である場合、判定部３６は、機器１０が運転可能であると判定する。水位情報記憶部３５に記憶された水位情報は、例えば、複数の機器１０のそれぞれごとに予め設定された、運転可能か否かを決定する水位の閾値である。また、水位情報記憶部３５に記憶された水位情報は、過去に発生した災害のデータから決定されてもよい。例えば、或る機器１０の地点における水位計２５２の測定結果が過去に水没を免れた水位よりも低い場合、判定部３６は、機器１０が水没していない、すなわち、機器１０が運転可能であると判定する。

【0059】

このように、判定部３６は、実測値と予め設定された数値との比較により、判定を行う。

【0060】

また、判定部３６は、複数種類の判定方法を組み合わせて判定を行う。判定部３６は、例えば、画像および水位の両方で運転可能と判定される場合、機器１０が運転可能と判定してもよい。

【0061】

次に、制御システム１における制御方法について説明する。

【0062】

図５は、第１実施形態による制御システム１の動作の一例を示すフロー図である。

【0063】

まず、ドローン２０は、情報取得対象となる機器１０まで移動する（Ｓ１０）。また、画像認識装置（浸水特定部）２４は、浸水部を特定する。

【0064】

次に、被害情報取得部２５は、被害状況情報を取得する（Ｓ２０）。すなわち、被害情報取得部２５は、ドローン２０が機器１０まで飛行することにより、被害状況情報を取得する。また、汚染情報取得部２６は、汚染状況情報を取得する。信号送受信装置２１は、取得された被害状況情報および汚染状況情報を、監視制御端末３０に送信する。

【0065】

次に、判定部３６は、被害情報取得部２５が取得した被害状況情報に基づいて、機器１０が運転可能か否かを判定する（Ｓ３０）。

【0066】

次に、判定表示制御部３７は、判定部３６の判定結果を表示部３３に表示させる（Ｓ４０）。また、汚染表示制御部３８は、汚染情報取得部２６が取得した汚染状況情報を表示部３３に表示させる。

【0067】

次に、位置制御部２３３は、全ての機器１０で被害状況情報および汚染状況情報の取得が完了したか否かを判定する。全ての機器１０で被害状況情報および汚染状況情報の取得が完了していない場合（ステップＳ５０のＮＯ）、他の機器１０に対して、ステップＳ１０～Ｓ４０が再び実行される。図１に示すように、機場２には、複数の機器１０が設けられている。

【0068】

一方、全ての機器１０で被害状況情報および汚染状況情報の取得が完了した場合（ステップＳ５０のＹＥＳ）、ドローン２０による情報取得の動作が終了する。従って、全ての機器１０での情報取得が完了するまで、機器１０ごとにステップＳ１０～Ｓ４０が繰り返し実行される。

【0069】

このように、ドローン２０は、被害情報取得部２５が複数の機器１０の被害状況情報を取得可能なように、複数の機器１０まで順繰りに飛行する（ステップＳ１０、Ｓ２０）。また、ドローン２０は、汚染情報取得部２６が複数の機器１０の周囲の汚染状況情報を取得可能なように、複数の機器１０まで順繰りに飛行する（ステップＳ１０、Ｓ２０）。判定部３６は、被害情報取得部２５が取得した被害状況情報に基づいて、複数の機器１０が運転可能か否かを判定する（ステップＳ３０）。

【0070】

使用者は、表示部３３に表示された判定結果を確認して、機器１０の運転の継続、開始、または停止の判断を行う。使用者は、運転可能と判定された機器１０の運転を継続または開始させ、運転不可能と判定された機器１０の運転を停止させる。使用者は、例えば、監視制御端末３０の入力部３２を操作することにより、機器１０の運転に関する指令を機器制御装置４０に送信する。機器制御装置４０は、制御指令を機器１０に送信する。また、使用者は、複数の機器１０うち、運転不可能な機器１０を停止させするとともに、運転可能な機器１０を稼働させる。これにより、浸水等の被害を免れた機器１０で運用する縮退運転が可能となる。

【0071】

以上のように、第１実施形態によれば、ドローン２０は、被害情報取得部２５を搭載し、被害情報取得部２５が被害状況情報を取得可能なように機器１０まで飛行する。判定部３６は、被害情報取得部２５が取得した被害状況情報に基づいて、機器１０が運転可能か否かを判定する。これにより、ドローン２０により取得された情報を機器１０の運転に利用することができる。例えば、機場２に何らかの災害が発生し、人が機場２に立ち入ることが難しい場合であっても、機場２の内部の機器１０の被害状況を知ることができる。これにより、例えば、被害を受けていない機器１０を運転させることができ、大きく被害を受けた機器１０を停止させることができる。

【0072】

また、汚染情報取得部２６は、機器１０までのドローン２０の飛行経路の汚染状況情報を取得してもよい。空気汚染測定部２６２は、例えば、機器１０までのドローン２０の飛行経路の空気汚染を測定してもよい。これにより、使用者は、ドローン２０の飛行経路と同じ経路で人が機器１０まで安全に近づくことができるかどうかを判断することができる。

【0073】

また、被害状況情報は、汚染状況情報の一部が含まれていてもよい。これは、例えば、機器１０が水没を免れていても、汚染状況によっては、機器１０が運転不可能になる場合があるためである。

【0074】

また、機器１０は、制御盤に接続されるケーブル等を含んでいてもよい。これは、ケーブル等が被害を受けて、制御盤の運転が不可能になる場合があるためである。

【0075】

尚、判定部３６は、画像と水位のいずれか一方により判定を行ってもよい。この場合、被害情報取得部２５には、撮像部２５１および水位計２５２のいずれか一方が設けられる。

【0076】

（第２実施形態）
図６は、第２実施形態による監視制御端末３０の構成の一例を示すブロック図である。第２実施形態は、自動で機器１０の制御が行われる点で、第１実施形態とは異なっている。

【0077】

監視制御端末３０は、運転制御部３９をさらに備える。

【0078】

制御部としての運転制御部３９は、判定部３６の判定結果に基づいて、機器１０を制御する。より詳細には、運転制御部３９は、運転可能と判定された機器１０の運転を継続または開始させ、運転不可能と判定された機器１０の運転を停止させる。すなわち、運転制御部３９は、判定結果に基づいて、自動で機器１０の運転を制御する。これにより、例えば、災害または事故等の影響により、使用者が中央監視設備３内に立ち入ることができない場合であっても、機器１０の運転を制御することができる。

【0079】

図７は、第２実施形態による制御システム１の動作の一例を示すフロー図である。

【0080】

図７に示すステップＳ１０、Ｓ２０は、第１実施形態で説明した図５に示すステップＳ１０、Ｓ２０と同じである。

【0081】

ステップＳ２０の後、判定部３６は、被害情報取得部２５が取得した被害状況情報に基づいて、機器１０が運転可能か否かを判定する（Ｓ３２）。機器１０が運転可能と判定された場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）、運転制御部３９は、機器１０の運転を継続または開始させる（Ｓ３４）。

【0082】

一方、機器１０が運転不可能と判定された場合（ステップＳ３２のＮＯ）、運転制御部３９は、機器１０の運転を停止させる（Ｓ３６）。

【0083】

ステップＳ３４またはステップＳ３６の後、ステップＳ４０、Ｓ５０が実行される。図７に示すステップＳ４０、Ｓ５０は、第１実施形態で説明した図５に示すステップＳ４０、Ｓ５０と同じである。

【0084】

第２実施形態のように、運転制御部３９が自動で機器１０の運転を制御してもよい。

【0085】

第２実施形態による制御システム１は、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0086】

本実施形態による制御システム１における制御方法の少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、制御システム１における制御方法の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。また、制御システム１における制御方法の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。

【0087】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0088】

１ 制御システム、２ 機場、１０ 機器、２０ ドローン、２３ 位置制御装置、２３１ 位置情報取得部、２４ 画像認識装置、２５ 被害情報取得部、２５１ 撮像部、２５２ 水位計、２６ 汚染情報取得部、２６１ 水質計、２６２ 空気汚染測定部、３０ 監視制御端末、３３ 表示部、３４ 学習モデル記憶部、３５ 水位情報記憶部、３６ 判定部、３７ 判定表示制御部、３８ 汚染表示制御部、３９ 運転制御部、４０ 機器制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】