特開 2023-100506 汚泥搬出システムおよび汚泥搬出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023100506

(43)【公開日】2023-07-19

(54)【発明の名称】汚泥搬出システムおよび汚泥搬出方法

(51)【国際特許分類】

   C02F 11/00 20060101AFI20230711BHJP

   B65F 9/00 20060101ALN20230711BHJP

【ＦＩ】

C02F11/00 C ZAB

B65F9/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】19

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022001228

(22)【出願日】2022-01-06

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100107582

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 毅

(74)【代理人】

【識別番号】100118843

【弁理士】

【氏名又は名称】赤岡 明

(74)【代理人】

【識別番号】100213654

【弁理士】

【氏名又は名称】成瀬 晃樹

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 尚生

【テーマコード（参考）】

3E025

4D059

【Ｆターム（参考）】

3E025AA04

3E025BA03

3E025CA10

3E025DD10

3E025EA02

3E025EB07

4D059AA05

4D059CB01

4D059CB09

4D059CC01

4D059CC04

4D059EA03

4D059EA20

4D059EB02

(57)【要約】

【課題】汚泥をより適切に搬出することができる汚泥搬出システムおよび汚泥搬出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本実施形態による汚泥搬出システムは、貯留容器から排出される汚泥を収容する搬送容器を搬送部により搬送することにより、汚泥を搬出する。汚泥搬出システムは、高さ検出部と、高さ判定部と、を備える。高さ検出部は、貯留容器から汚泥が排出される汚泥排出位置における、搬送容器上の汚泥の高さを検出する。高さ判定部は、高さ検出部の検出結果が所定高さ以上か否かを判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

貯留容器から排出された汚泥を収容する搬送容器を搬送部により搬送することにより、汚泥を搬出する汚泥搬出システムであって、
前記貯留容器から汚泥が排出される汚泥排出位置における、前記搬送容器上の汚泥の高さを検出する高さ検出部と、
前記高さ検出部の検出結果が所定高さ以上か否かを判定する高さ判定部と、
を備える、汚泥搬出システム。

【請求項2】

前記高さ判定部の判定結果に基づいて、前記貯留容器の排出量を制御する排出制御部をさらに備える、請求項１に記載の汚泥搬出システム。

【請求項3】

前記排出制御部は、前記高さ検出部の検出結果が前記所定高さ以上である場合における前記貯留容器の排出量を、前記高さ検出部の検出結果が前記所定高さ未満である場合における前記貯留容器の排出量よりも低くする、請求項２に記載の汚泥搬出システム。

【請求項4】

前記高さ判定部の判定結果を表示部に表示させる表示制御部をさらに備える、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項5】

前記高さ判定部の判定結果に基づいて、前記搬送容器上の前記汚泥排出位置をずらすように、前記搬送部を制御する第１搬送制御部をさらに備える、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項6】

前記第１搬送制御部は、前記高さ検出部の検出結果が前記所定高さ以上である場合、前記搬送容器上の前記汚泥排出位置をずらすように、前記搬送部を制御する、請求項５に記載の汚泥搬出システム。

【請求項7】

前記搬送容器の位置を検出する搬送位置検出部をさらに備え、
前記第１搬送制御部は、前記搬送位置検出部の検出結果に基づいて、前記搬送部を制御する、請求項５または請求項６に記載の汚泥搬出システム。

【請求項8】

前記貯留容器内の汚泥の量を検出する汚泥量検出部と、
前記汚泥量検出部の検出結果と、所定汚泥量と、の比較判定を行う汚泥量判定部と、
前記汚泥量判定部の判定結果に基づいて、前記貯留容器の排出量を制御する第２排出制御部と、
をさらに備える、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項9】

前記第２排出制御部は、前記汚泥量検出部の検出結果が排出開始汚泥量以上である場合、前記貯留容器からの汚泥の排出を開始させる、請求項８に記載の汚泥搬出システム。

【請求項10】

前記貯留容器内の汚泥の量を検出する汚泥量検出部と、
前記汚泥量検出部の検出結果と、所定汚泥量と、の比較判定を行う汚泥量判定部と、
前記汚泥量判定部の判定結果を表示部に表示させる第２表示制御部と、
をさらに備える、請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項11】

前記貯留容器内の汚泥の量を検出する汚泥量検出部と、
前記汚泥量検出部の検出結果と、所定汚泥量と、の比較判定を行う汚泥量判定部と、
前記汚泥量判定部の判定結果に基づいて、前記搬送部を制御する第２搬送制御部と、
をさらに備える、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項12】

前記第２搬送制御部は、前記汚泥量検出部の検出結果が排出開始汚泥量以上である場合、前記搬送容器を前記汚泥排出位置に移動させるように、前記搬送部を制御する、請求項１１に記載の汚泥搬出システム。

【請求項13】

前記第２搬送制御部は、前記汚泥量検出部の検出結果が排出終了汚泥量以下である場合、前記搬送容器を前記汚泥排出位置から移動させるように、前記搬送部を制御する、請求項１１または請求項１２に記載の汚泥搬出システム。

【請求項14】

前記搬送容器の位置を検出する搬送位置検出部をさらに備え、
前記第２搬送制御部は、前記搬送位置検出部の検出結果に基づいて、前記搬送部を制御する、請求項１１から請求項１３のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項15】

前記貯留容器内の汚泥の異物を検出する異物検出部をさらに備える、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項16】

前記汚泥排出位置の周囲の人を検出する人検出部をさらに備える、請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項17】

前記高さ検出部は、距離情報を検出する距離センサを含む、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項18】

前記高さ検出部は、ＲＧＢ－Ｄカメラである、請求項１から請求項１７のいずれか一項に記載の汚泥搬出システム。

【請求項19】

貯留容器から排出された汚泥を収容する搬送容器を搬送部により搬送することにより、汚泥を搬出する汚泥搬出システムにおける汚泥搬出方法であって、
前記貯留容器から汚泥が排出される汚泥排出位置における、前記搬送容器上の汚泥の高さを高さ検出部により検出し、
前記高さ検出部の検出結果が所定高さ以上か否かを判定部により判定する、
ことを具備する、汚泥搬出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明による実施形態は、汚泥搬出システムおよび汚泥搬出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

下水処理の過程において生じる汚泥は、例えば、脱水機を用いて減容化され、汚泥ホッパに一時的に貯留され、その後、搬出される。搬出された汚泥は、例えば、トラックにて埋立地または再利用施設へ送られる。

【0003】

汚泥の搬出は、例えば、汚泥ホッパからトラックへの落下搬出により行われている。落下搬出中に汚泥がトラックの荷台からこぼれてしまうと、悪臭および衛生面の悪影響が生じる場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２－２５４０９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

汚泥をより適切に搬出することができる汚泥搬出システムおよび汚泥搬出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本実施形態による汚泥搬出システムは、貯留容器から排出される汚泥を収容する搬送容器を搬送部により搬送することにより、汚泥を搬出する。汚泥搬出システムは、高さ検出部と、高さ判定部と、を備える。高さ検出部は、貯留容器から汚泥が排出される汚泥排出位置における、搬送容器上の汚泥の高さを検出する。高さ判定部は、高さ検出部の検出結果が所定高さ以上か否かを判定する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態による汚泥搬出システムの構成の一例を示す図。

【図2】第１実施形態による制御装置の構成の一例を示すブロック図。

【図3】第１実施形態による汚泥搬出システムの動作の一例を示すフロー図。

【図4】第１実施形態の第１変形例による汚泥搬出システムの構成の一例を示す図。

【図5】第１実施形態の第２変形例による汚泥搬出システムの構成の一例を示す図。

【図6】第２実施形態による汚泥搬出システムの構成の一例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。明細書と図面において、既出の図面に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

【0009】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態による汚泥搬出システム１の構成の一例を示す図である。

【0010】

汚泥搬出システム１は、ホッパ１０と、トラック２０と、高さ検出部３０と、汚泥撮像部４０と、物体撮像部５０と、監視装置６０と、制御装置７０と、コントロールセンタ８０と、表示装置９０と、を備える。汚泥搬出システム１は、ホッパ１０から排出される汚泥Ｓをトラック２０により搬送することにより、汚泥Ｓを搬出する。搬出された汚泥Ｓは、例えば、焼却されて埋め立て処分され、肥料に再利用され、または、セメント等の建築資材に再利用される。

【0011】

貯留容器としてのホッパ１０は、例えば、脱水機を用いた減容化等の処理が行われた汚泥Ｓを貯留する。ホッパ１０は容量を超えて汚泥Ｓを貯留することができないため、貯留された汚泥Ｓは、排出される。

【0012】

また、ホッパ１０は、蓋部１１ａ、１１ｂと、モータ１２と、を有する。

【0013】

蓋部１１ａ、１１ｂは、ホッパ１０の下部に一対に設けられる。蓋部１１ａ、１１ｂは、開閉可能に設けられる。蓋部１１ａ、１１ｂが開くことにより、ホッパ１０に貯留された汚泥Ｓが排出される。また、蓋部１１ａ、１１ｂの開き量は、任意に調整可能である。

【0014】

モータ１２は、蓋部１１ａ、１１ｂを開閉させる。

【0015】

搬送部としてのトラック２０は、ホッパ１０から排出された汚泥Ｓを搬出する。

【0016】

トラック２０は、荷台２１を有する。搬送容器としての荷台２１は、ホッパ１０から排出される汚泥Ｓを収容する。汚泥Ｓが積載された荷台２１がトラック２０により搬送されることにより、汚泥Ｓが搬出される。

【0017】

高さ検出部３０は、ホッパ１０から汚泥Ｓが排出される汚泥排出位置Ｐにおける、荷台２１上の汚泥Ｓの高さを検出する。汚泥排出位置Ｐは、汚泥Ｓがホッパ１０から落下により排出される場合、ホッパ１０の下方の位置である。高さ検出部３０は、例えば、距離センサである。また、高さ検出部３０は、例えば、ＲＧＢ－Ｄカメラである。従って、高さ検出部３０は、色情報であるＲＧＢ画像、および、距離情報である深度画像（Ｄｅｐｔｈ画像）の両方を略同時に取得する。

【0018】

汚泥撮像部４０は、ホッパ１０内の汚泥Ｓを撮像する。汚泥撮像部４０は、例えば、ホッパ１０よりも上方に設けられる。汚泥撮像部４０は、例えば、ＲＧＢ－Ｄカメラである。従って、汚泥撮像部４０は、色情報であるＲＧＢ画像、および、距離情報である深度画像の両方を略同時に取得する。

【0019】

また、汚泥量検出部としての汚泥撮像部４０は、深度情報に基づいて、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量を検出する。例えば、ホッパ１０内に汚泥Ｓが溜まるにつれて、汚泥Ｓと汚泥撮像部４０との間の距離が短くなる。

【0020】

物体撮像部５０は、汚泥排出位置Ｐおよびトラック２０（荷台２１）の周辺を撮像する。物体撮像部５０は、例えば、ＲＧＢ－Ｄカメラである。従って、物体撮像部５０は、色情報であるＲＧＢ画像、および、距離情報である深度画像の両方を略同時に取得する。

【0021】

監視装置６０は、高さ検出部３０、汚泥撮像部４０および物体撮像部５０のそれぞれが取得した情報を取得する。監視装置６０は、取得した情報を制御装置７０に送信する。

【0022】

制御装置７０は、高さ検出部３０、汚泥撮像部４０および物体撮像部５０のそれぞれが取得した情報に基づいて、汚泥Ｓを搬出するための処理を行う。尚、制御装置７０の詳細については、図２を参照して、後で説明する。

【0023】

コントロールセンタ８０は、モータ１２が駆動可能となるように信号処理を行う。コントロールセンタ８０は、例えば、制御装置７０から送信されたデジタル信号を、アナログ電流信号に変換してモータ１２に送信する。

【0024】

表示装置９０は、表示部９１と、報知部９２と、を有する。

【0025】

表示部９１は、制御装置７０で出力される指示内容を表示する。トラック２０の運転手は、例えば、表示部９１を確認してトラック２０の運転を行う。

【0026】

報知部９２は、制御装置７０で出力される内容を報知する。報知部９２は、例えば、ホッパ１０の汚泥Ｓの排出時に人がホッパ１０またはトラック２０の近くにいる場合、警告を報知する。

【0027】

次に、制御装置７０の内部構成について説明する。

【0028】

図２は、第１実施形態による制御装置７０の構成の一例を示すブロック図である。

【0029】

制御装置７０は、高さ記憶部７１ａと、汚泥量記憶部７１ｂと、高さ判定部７２と、汚泥量判定部７３と、排出制御部７４と、画像認識部７５と、演算部７６と、表示制御部７７と、報知制御部７８と、を備える。

【0030】

高さ記憶部７１ａは、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。高さ記憶部７１ａは、汚泥Ｓの高さに関する情報を記憶する。高さ記憶部７１ａは、所定高さＨを記憶する。尚、所定高さＨの詳細については、後で説明する。

【0031】

汚泥量記憶部７１ｂは、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。汚泥量記憶部７１ｂは、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量に関する情報を記憶する。汚泥量記憶部７１ｂは、例えば、排出開始汚泥量および排出終了汚泥量を記憶する。尚、排出開始汚泥量および排出終了汚泥量の詳細については、後で説明する。

【0032】

高さ判定部７２は、高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ以上か否かを判定する。所定高さＨは、高さ記憶部７１ａに記憶される。所定高さＨは、図１に示すように、例えば、荷台２１の側壁の高さより少し低い高さである。所定高さＨは、例えば、荷台２１の側壁の高さから約５０ｃｍ低い高さである。所定高さＨは、ホッパ１０から排出された汚泥Ｓが荷台２１からこぼれない程度の高さに設定される。これにより、汚泥Ｓが荷台２１からこぼれそうか否かを自動で判定することができる。この結果、汚泥Ｓをより適切に搬出することができる。

【0033】

汚泥量判定部７３は、汚泥量検出部（汚泥撮像部４０）の検出結果と、所定汚泥量と、の比較判定を行う。所定汚泥量は、ホッパ１０内の汚泥Ｓの排出の開始タイミングおよび終了タイミングをそれぞれ示す、排出開始汚泥量および排出終了汚泥量を含む。これにより、ホッパ１０の汚泥Ｓの排出の開始および停止に関する判定を自動で行うことができる。

【0034】

排出制御部７４は、コントロールセンタ８０を介してモータ１２に信号を送ることにより、ホッパ１０の排出量を制御する。排出制御部７４は、高さ判定部７２の判定結果に基づいて、ホッパ１０の排出量を制御する。より詳細には、排出制御部７４は、高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ以上である場合におけるホッパ１０の排出量を、高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ未満である場合におけるホッパ１０の排出量よりも低くする。排出制御部７４は、高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ以上である場合、例えば、排出量を略ゼロにする。これにより、所定高さＨを超えて汚泥Ｓが荷台２１上に積載されることを抑制することができる。この結果、荷台２１から汚泥Ｓがこぼれることを抑制することができる。

【0035】

また、排出制御部７４は、汚泥量判定部７３の判定結果に基づいて、ホッパ１０の排出量を制御する。排出制御部７４は、汚泥量検出部（汚泥撮像部４０）の検出結果が排出開始汚泥量以上である場合、ホッパ１０からの汚泥Ｓの排出を開始させる。排出開始汚泥量は、汚泥量記憶部７１ｂに記憶される。

【0036】

画像認識部７５は、物体撮像部５０によるＲＧＢ画像および深度画像から、トラック２０および人等の認識対象を認識する。また、画像認識部７５は、汚泥撮像部４０によるＲＧＢ画像から、汚泥Ｓ内の異物等を認識する。画像認識部７５は、例えば、機械学習等のＡＩ（Artificial Intelligence）技術を用いて、ＲＧＢ画像および深度画像から、認識対象または異物等を特定する。尚、特定方法は、これに限られない。

【0037】

人検出部としての物体撮像部５０および画像認識部７５は、汚泥排出位置Ｐまたはトラック２０の周囲の人を検出する。

【0038】

搬送位置検出部としての物体撮像部５０および画像認識部７５は、トラック２０の荷台２１の位置を検出する。

【0039】

異物検出部としての汚泥撮像部４０および画像認識部７５は、汚泥撮像部４０が取得する色情報に基づいて、ホッパ１０内の汚泥Ｓの異物を検出する。

【0040】

演算部７６は、汚泥Ｓの排出中におけるトラック２０の移動指示を演算する。

【0041】

ここで、荷台２１上の一箇所で汚泥Ｓが排出されると、汚泥Ｓは、側方から見て略三角形状に積まれる。荷台２１上の汚泥排出位置Ｐの位置をずらして再び汚泥Ｓを荷台２１に積載すると、図１に示すように、汚泥Ｓは略台形状に積まれる。すなわち、汚泥Ｓの排出と荷台２１の位置調整とが繰り返し行われ、均したように汚泥Ｓが積載される。尚、汚泥Ｓは、高さ判定部７２および排出制御部７４により、所定高さＨと略同じ高さ、または、所定高さＨに近い高さで均したように積載される。

【0042】

演算部７６は、例えば、高さ検出部３０が取得した距離情報（深度画像）から、荷台２１上の次の汚泥排出位置Ｐを演算する。演算方法は、例えば、汚泥Ｓの積載状況のシミュレーションにより行われるが、これに限られない。演算部７６は、例えば、３ｍ後退する等のトラック２０の移動指示を演算する。これにより、トラック２０の運転手は、トラック２０の位置調整をより適切に行うことができる。

【0043】

また、演算部７６は、汚泥Ｓの排出前におけるトラック２０の移動指示を演算してもよい。演算部７６は、例えば、汚泥の排出前にトラック２０をホッパ１０の下方に移動させるための移動指示を演算する。これにより、トラック２０の運転手は、汚泥排出位置Ｐまでより適切に運転することができる。尚、移動指示の演算に用いられるトラック２０の位置および汚泥排出位置Ｐは、例えば、搬送位置検出部（物体撮像部５０および画像認識部７５）により検出される。

【0044】

表示制御部７７は、高さ判定部７２の判定結果を表示部９１に表示させる。また、表示制御部７７は、トラック２０の運転手が確認できるように、演算部７６により演算されたトラック２０の移動指示を表示部９１に表示させる。

【0045】

また、表示制御部７７は、汚泥量判定部７３の判定結果を表示部９１に表示させる。

【0046】

報知制御部７８は、汚泥排出位置Ｐの周知に人が検出されたことを報知部９２に報知させる。これにより、事故を抑制することができる。また、報知制御部７８は、ホッパ１０内の汚泥Ｓに異物が検出されたことを報知部９２に報知させる。

【0047】

尚、高さ判定部７２、汚泥量判定部７３、排出制御部７４、画像認識部７５、演算部７６、表示制御部７７および報知制御部７８は、例えば、１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）等で実現されてもよく、それぞれ個別のＣＰＵで実現されていてもよい。

【0048】

次に、汚泥搬出システム１の動作について説明する。

【0049】

図３は、第１実施形態による汚泥搬出システム１の動作の一例を示すフロー図である。図３の動作開始時において、処理された汚泥Ｓがホッパ１０内に投入されている。

【0050】

まず、汚泥量検出部（汚泥撮像部４０）は、距離情報に基づいて、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量を検出する（Ｓ１０）。また、異物検出部（汚泥撮像部４０および画像認識部７５）は、ホッパ１０内の汚泥Ｓの異物を検出する。異物が検出された場合、報知制御部７８は、異物が検出されたことを報知部９２に報知させる。

【0051】

次に、汚泥量判定部７３は、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量が排出開始汚泥量以上か否かを判定する（Ｓ２０）。ホッパ１０内の汚泥Ｓの量が排出開始汚泥量未満である場合（ステップＳ２０のＮＯ）、ステップＳ１０が再び実行される。従って、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量が排出開始汚泥量以上になるまで、ステップＳ１０、Ｓ２０が繰り返し実行される。尚、排出開始汚泥量は、例えば、ホッパ１０の最大容量の汚泥量である。また、表示制御部７７は、ステップＳ２０の判定結果を表示部９１に表示する。

【0052】

一方、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量が排出開始汚泥量以上である場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、表示制御部７７は、トラック２０の移動指示（ステップＳ２０の判定結果）を出力する（Ｓ３０）。表示制御部７７は、例えば、トラック２０の運転手が確認できるように、表示部９１に移動指示を表示する。運転手は、例えば、トラック２０の荷台２１が汚泥排出位置Ｐに位置するように、トラック２０を移動させる。

【0053】

また、搬送位置検出部（物体撮像部５０および画像認識部７５）は、トラック２０の位置を検出する。演算部７６は、トラック２０の移動指示を演算する。表示制御部７７は、例えば、トラック２０の運転手が確認できるように、演算部７６の演算結果である移動指示を表示部９１に表示させる。

【0054】

次に、人検出部（物体撮像部５０および画像認識部７５）は、トラック２０および汚泥排出位置Ｐの周囲を監視する（Ｓ４０）。人がトラック２０または汚泥排出位置Ｐの近くにいる場合、報知制御部７８は、人がトラック２０または汚泥排出位置Ｐの近くにいることを報知部９２に報知させる。

【0055】

次に、排出制御部７４は、ホッパ１０に開指令を出力する（Ｓ５０）。これにより、ホッパ１０から汚泥Ｓが排出され始める。

【0056】

次に、高さ検出部３０は、汚泥排出位置Ｐにおける、荷台２１上の汚泥Ｓの高さを検出する（Ｓ６０）。

【0057】

次に、高さ判定部７２は、汚泥排出位置Ｐにおける、荷台２１上の汚泥Ｓの高さが所定高さＨ以上か否かを判定する。すなわち、高さ判定部７２は、高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ以上か否かを判定する。高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ以上である場合（ステップＳ７０のＹＥＳ）、排出制御部７４は、ホッパ１０の汚泥Ｓの排出量を減らす指示を出力する（Ｓ８０）。排出制御部７４は、例えば、ホッパ１０の汚泥Ｓの排出量を略ゼロにする。これにより、汚泥排出位置Ｐにおける荷台２１上の汚泥Ｓの高さが所定高さＨを大きく超えないようにすることができる。また、表示制御部７７は、トラック２０の移動指示（ステップＳ７０の判定結果）を出力する。これにより、荷台２１上の汚泥排出位置Ｐをずらすことができる。この結果、均したように汚泥Ｓを荷台２１に積載することができる。ステップＳ８０の後、ステップＳ６０が再び実行される。

【0058】

一方、高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ未満である場合（ステップＳ７０のＮＯ）、汚泥量判定部７３は、例えば、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量が排出終了汚泥量以下であるか否かを判定する（Ｓ９０）。すなわち、汚泥量判定部７３は、ホッパ１０に汚泥Ｓが残っているか否か判定する。ホッパ１０内の汚泥Ｓの量が排出終了汚泥量より大きい場合（ステップＳ９０のＮＯ）、ステップＳ６０が再び実行される。従って、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量が排出終了汚泥量以下になるまで、ステップＳ６０～Ｓ９０が繰り返し実行される。尚、排出終了汚泥量は、例えば、略ゼロであり、ホッパ１０内の略全ての汚泥Ｓが排出された場合の汚泥量である。また、表示制御部７７は、ステップＳ９０の判定結果を表示部９１に表示する。

【0059】

一方、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量が排出終了汚泥量以下である場合（ステップＳ９０のＹＥＳ）、表示制御部７７は、トラック２０の移動指示（ステップＳ９０の判定結果）を出力する（Ｓ１００）。表示制御部７７は、例えば、トラック２０の運転手が確認できるように、表示部９１に移動指示を表示する。運転手は、トラック２０により、汚泥Ｓを埋立地または再利用施設等に搬送する。このように、汚泥Ｓの搬出が行われる。

【0060】

以上のように、第１実施形態によれば、高さ検出部３０は、汚泥排出位置Ｐ（汚泥落下位置）における、荷台２１上の汚泥Ｓの高さを検出する。高さ判定部７２は、高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ以上であるか否かを判定する。これにより、ホッパ１０に貯留された汚泥Ｓをより適切に搬出することができる。

【0061】

また、排出制御部７４は、高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ以上である場合、ホッパ１０の排出量を少なくする。これにより、汚泥Ｓの高さが所定高さＨを大きく超えないようにすることができる。この結果、汚泥Ｓがトラックの荷台（搬送容器）からこぼれることを抑制することができる。

【0062】

また、表示制御部７７は、高さ判定部７２の判定結果を表示部９１に表示させる。これにより、使用者は、汚泥排出位置Ｐにおける荷台２１上の汚泥Ｓの高さが、所定高さＨ以上であることを知ることができる。この結果、使用者は、汚泥排出位置Ｐに対して荷台２１の位置をずらすように、トラック２０を運転させることができる。その後、ずらされた汚泥排出位置Ｐで汚泥Ｓが再び積まれる。これにより、図１に示すように、均したように汚泥Ｓを荷台２１上に積載することができる。

【0063】

比較例として、高さ検出部３０および汚泥撮像部４０が設けられない場合について説明する。まず、使用者は、ホッパ１０の重量計等の測定結果を確認して、ホッパ１０の汚泥Ｓの量が満杯か否かを判断する。次に、使用者は、トラック２０を運転し、位置調整を行う。使用者は、例えば、制御盤を操作して、ホッパ１０から汚泥Ｓを排出させる。次に、使用者は、荷台２１の汚泥Ｓを監視する。もし汚泥Ｓが荷台２１からこぼれると、悪臭および衛生の面から悪影響が生じる。汚泥Ｓが荷台２１からこぼれそうな場合、使用者は、ホッパ１０を閉めて汚泥Ｓの山を均す、または、トラック２０の位置を調整して汚泥Ｓが荷台２１からこぼれない位置に汚泥Ｓが落下するようにする。このように、使用者が、上記の一連の作業を行う必要がある。この場合、ホッパ１０内および荷台２１内の汚泥Ｓの監視、並びに、汚泥Ｓの山を均すこと等は、人である使用者により行われる。従って、手間がかかり、また、ヒューマンエラーが生じる可能性がある。また、安全面で問題がある。

【0064】

これに対して、第１実施形態では、ホッパ１０内および荷台２１内の汚泥Ｓの監視、並びに、トラック２０の移動指示等を自動で行うことができる。すなわち、作業の一部を自動化することができる。これにより、手間およびヒューマンエラーを抑制することができる。また、安全面においてもより好ましい。

【0065】

また、所定高さＨは、荷台２１内で必ずしも一定でなくてもよい。例えば、荷台２１の外周部における所定高さＨは、荷台２１の中心部の所定高さＨよりも低くてもよい。これは、荷台２１の側壁付近では、荷台２１の中心部よりも汚泥Ｓが高く積もりやすい場合があるためである。

【0066】

尚、トラック２０の運転手への移動指示は、表示に限られず、例えば、音声等で報知部９２により報知されてもよい。

【0067】

また、高さ検出部３０、汚泥撮像部４０および物体撮像部５０は、ＲＧＢ－Ｄカメラに限られない。ＲＧＢ－Ｄカメラに代えて、色情報を検出するカメラおよび距離情報を検出する距離センサの両方が用いられてもよい。また、色情報を制御装置７０の処理に用いない場合、ＲＧＢ－Ｄカメラに代えて、距離センサが用いられてもよい。

【0068】

また、ステップＳ２０におけるホッパ１０内の汚泥Ｓの積載量の判定に限られず、予め設定された搬出開始時間の経過により、ステップＳ３０が実行されてもよい。

【0069】

（第１実施形態の第１変形例）
図４は、第１実施形態の第１変形例による汚泥搬出システム１の構成の一例を示す図である。第１実施形態の第１変形例は、汚泥撮像部４０に代えて、重量計によりホッパ１０内の汚泥Ｓの量が検出される点で、第１実施形態とは異なっている。

【0070】

汚泥搬出システム１は、重量計４０ａを備える。汚泥量検出部としての重量計４０ａは、ホッパ１０の重量を測定する。ホッパ１０の重量から、ホッパ１０内の汚泥Ｓの量を算出することができる。

【0071】

第１実施形態の第１変形例による汚泥搬出システム１は、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0072】

（第１実施形態の第２変形例）
図５は、第１実施形態の第２変形例による汚泥搬出システム１の構成の一例を示す図である。第１実施形態の第２変形例は、トラック２０が自動運転で移動する点で、第１実施形態とは異なっている。

【0073】

トラック２０は、搬送制御部２２をさらに有する。搬送制御部２２は、トラック２０の自動運転を行うための制御を行う。例えば、図３におけるステップＳ３０、Ｓ８０、Ｓ１００において、搬送制御部２２は、制御装置７０の演算部７６から出力されるトラック２０の移動指示を受け取る。搬送制御部２２は、受け取った移動指示に基づいて、トラック２０を自動運転で移動させる。

【0074】

搬送制御部２２は、高さ判定部７２の判定結果に基づいて、荷台２１上の汚泥排出位置Ｐ（汚泥排出位置Ｐに対する荷台２１の位置）をずらすように、トラック２０を制御する（図３のステップＳ８０）。より詳細には、搬送制御部２２は、高さ検出部３０の検出結果が所定高さＨ以上である場合、荷台２１上の汚泥排出位置Ｐをずらすように、トラック２０を制御する。

【0075】

搬送制御部２２は、搬送位置検出部（物体撮像部５０および画像認識部７５）の検出結果に基づいて、トラック２０を制御する。また、搬送制御部２２は、例えば、演算部７６の演算結果（例えば、３ｍ後退する）に基づいて、トラック２０を制御する。

【0076】

また、搬送制御部２２は、汚泥量判定部７３の判定結果に基づいて、トラック２０を制御する。搬送制御部２２は、汚泥量検出部（汚泥撮像部４０）の検出結果が排出開始汚泥量以上である場合、荷台２１を汚泥排出位置Ｐに移動させるように、トラック２０を制御する（図３のステップＳ３０）。搬送制御部２２は、汚泥量検出部（汚泥撮像部４０）の検出結果が排出終了汚泥量以下である場合、荷台２１を汚泥排出位置Ｐから移動させるように、トラック２０を制御する（図３のステップＳ１００）。

【0077】

第１実施形態の第２変形例による汚泥搬出システム１は、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0078】

第１実施形態の第２変形例では、トラック２０の位置の調整も自動で行うことができる。この結果、手間およびヒューマンエラーをさらに抑制することができる。また、安全面においてもより好ましい。

【0079】

また、物体撮像部５０および画像認識部７５は、トラック２０の運転に対して障害となる障害物を検出する障害物検出部として機能してもよい。

【0080】

（第２実施形態）
図６は、第２実施形態による汚泥搬出システム１の構成の一例を示す図である。第２実施形態は、トラック２０に代えてベルトコンベアにより汚泥Ｓが搬送される点で、第１実施形態とは異なっている。

【0081】

汚泥搬出システム１は、ベルトコンベア２０ａを備える。搬送部としてのベルトコンベア２０ａは、搬送容器としてのコンテナ２１ａを搬送する。

【0082】

尚、ベルトコンベア２０ａ上に、図１に示すトラック２０が配置されてもよい。この場合、ベルトコンベア２０ａが搬送部として機能し、荷台２１が搬送容器として機能する。

【0083】

第２実施形態による汚泥搬出システム１は、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0084】

本実施形態による汚泥搬出システム１における汚泥搬出方法の少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、汚泥搬出システム１における汚泥搬出方法の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。また、汚泥搬出システム１における汚泥搬出方法の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。

【0085】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0086】

１ 汚泥搬出システム、１０ ホッパ、２０ トラック、２０ａ ベルトコンベア、２１ 荷台、２１ａ コンテナ、２２ 搬送制御部、３０ 高さ検出部、４０ 汚泥撮像部、４０ａ 重量計、５０ 物体撮像部、７０ 制御装置、７１ａ 高さ記憶部、７１ｂ 汚泥量記憶部、７２ 高さ判定部、７３ 汚泥量判定部、７４ 排出制御部、７５ 画像認識部、７６ 演算部、７７ 表示制御部、９１ 表示部、９２ 報知部、Ｐ 汚泥排出位置、Ｈ 所定高さ、Ｓ 汚泥

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】