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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023010104
(43)【公開日】2023-01-20
(54)【発明の名称】操舵装置及び運転切替制御装置
(51)【国際特許分類】
B62D 1/181 20060101AFI20230113BHJP
B62D 1/185 20060101ALI20230113BHJP
【ＦＩ】
B62D1/181
B62D1/185
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021113964
(22)【出願日】2021-07-09
(71)【出願人】
【識別番号】000004204
【氏名又は名称】日本精工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山田 潤
(72)【発明者】
【氏名】田口 雄一郎
(72)【発明者】
【氏名】西田 一樹
(72)【発明者】
【氏名】岡 大登志
【テーマコード（参考）】
3D030
【Ｆターム（参考）】
3D030DD05
3D030DD13
3D030DD64
(57)【要約】
【課題】ステアリングポジションを高い精度で検出すること。
【解決手段】一端にステアリングホイール１２１が取り付けられ、ステアリングホイール１２１から入力されるトルクにより回転するステアリングシャフト３と、ステアリングシャフト３を回転自在に支持し、軸方向の相対変位が可能に組み合わされる少なくとも２つのコラム部材１１、２０、４０を有するステアリングコラム１０と、コラム部材１１、２０、４０同士を軸方向に相対変位させるテレスコピック用アクチュエータ８０、９０と、コラム部材１１、２０、４０同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを検出するセンサ１８、５８と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】一端にステアリングホイール１２１が取り付けられ、ステアリングホイール１２１から入力されるトルクにより回転するステアリングシャフト３と、ステアリングシャフト３を回転自在に支持し、軸方向の相対変位が可能に組み合わされる少なくとも２つのコラム部材１１、２０、４０を有するステアリングコラム１０と、コラム部材１１、２０、４０同士を軸方向に相対変位させるテレスコピック用アクチュエータ８０、９０と、コラム部材１１、２０、４０同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを検出するセンサ１８、５８と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
一端にステアリングホイールが取り付けられ、前記ステアリングホイールから入力されるトルクにより回転するステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトを回転自在に支持し、軸方向の相対変位が可能に組み合わされる少なくとも２つのコラム部材を有するステアリングコラムと、
前記コラム部材同士を軸方向に相対変位させるテレスコピック用アクチュエータと、
前記コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを検出するセンサと、
を備える操舵装置。
前記ステアリングシャフトを回転自在に支持し、軸方向の相対変位が可能に組み合わされる少なくとも２つのコラム部材を有するステアリングコラムと、
前記コラム部材同士を軸方向に相対変位させるテレスコピック用アクチュエータと、
前記コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを検出するセンサと、
を備える操舵装置。
【請求項2】
前記センサは、相対変位が可能に組み合わされる前記コラム部材同士のうち一方の前記コラム部材が他方の前記コラム部材に対して、前記コラム部材同士が相対変位する軸方向の範囲における前記ステアリングホイールが位置する側の最大変位位置に位置することを検出する
請求項１に記載の操舵装置。
請求項１に記載の操舵装置。
【請求項3】
前記コラム部材は、第１のコラム部材と、前記第１のコラム部材に対し軸方向の相対変位を可能に組み合わされる第２のコラム部材と、前記第２のコラム部材に対し軸方向の相対変位を可能に組み合わされると共に前記ステアリングシャフトを回転自在に支持する第３のコラム部材とを有し、
前記テレスコピック用アクチュエータは、前記第１のコラム部材に対して前記第２のコラム部材を軸方向に変位させる第１のテレスコピック用アクチュエータと、前記第２のコラム部材に対して前記第３のコラム部材を軸方向に変位させる第２のテレスコピック用アクチュエータとを有し、
前記センサは、前記第２のコラム部材が前記第１のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第１センサと、前記第３のコラム部材が前記第２のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第２センサとを有する
請求項１または２に記載の操舵装置。
前記テレスコピック用アクチュエータは、前記第１のコラム部材に対して前記第２のコラム部材を軸方向に変位させる第１のテレスコピック用アクチュエータと、前記第２のコラム部材に対して前記第３のコラム部材を軸方向に変位させる第２のテレスコピック用アクチュエータとを有し、
前記センサは、前記第２のコラム部材が前記第１のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第１センサと、前記第３のコラム部材が前記第２のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第２センサとを有する
請求項１または２に記載の操舵装置。
【請求項4】
前記第１センサは、前記第２のコラム部材が前記第１のコラム部材に対して相対変位する軸方向の範囲における一端側の最大変位位置に前記第２のコラム部材が位置することを検出し、
前記第２センサは、前記第３のコラム部材が前記第２のコラム部材に対して相対変位する軸方向の範囲における、前記第１センサが軸方向において前記第２のコラム部材を検出する側の最大変位位置と同じ方向側の最大変位位置に前記第３のコラム部材が位置することを検出する
請求項３に記載の操舵装置。
前記第２センサは、前記第３のコラム部材が前記第２のコラム部材に対して相対変位する軸方向の範囲における、前記第１センサが軸方向において前記第２のコラム部材を検出する側の最大変位位置と同じ方向側の最大変位位置に前記第３のコラム部材が位置することを検出する
請求項３に記載の操舵装置。
【請求項5】
一端にステアリングホイールが取り付けられ、前記ステアリングホイールから入力されるトルクにより回転するステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトを回転自在に支持し、軸方向の相対変位が可能に組み合わされる少なくとも２つのコラム部材を有するステアリングコラムと、
前記コラム部材同士を軸方向に相対変位させるテレスコピック用アクチュエータと、
前記コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを検出するセンサと、
車両の運転制御を自動運転と手動運転とで切り替える運転制御部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記運転制御を前記自動運転から前記手動運転へ切り替える要求があった場合には、前記テレスコピック用アクチュエータによって前記コラム部材同士を軸方向に相対変位させ、前記コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを前記センサにより検出したら、前記自動運転から前記手動運転へ切り替えることを特徴とする運転切替制御装置。
前記ステアリングシャフトを回転自在に支持し、軸方向の相対変位が可能に組み合わされる少なくとも２つのコラム部材を有するステアリングコラムと、
前記コラム部材同士を軸方向に相対変位させるテレスコピック用アクチュエータと、
前記コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを検出するセンサと、
車両の運転制御を自動運転と手動運転とで切り替える運転制御部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記運転制御を前記自動運転から前記手動運転へ切り替える要求があった場合には、前記テレスコピック用アクチュエータによって前記コラム部材同士を軸方向に相対変位させ、前記コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを前記センサにより検出したら、前記自動運転から前記手動運転へ切り替えることを特徴とする運転切替制御装置。
【請求項6】
前記コラム部材は、第１のコラム部材と、前記第１のコラム部材に対し軸方向の相対変位を可能に組み合わされる第２のコラム部材と、前記第２のコラム部材に対し軸方向の相対変位を可能に組み合わされると共に前記ステアリングシャフトを回転自在に支持する第３のコラム部材とを有し、
前記テレスコピック用アクチュエータは、前記第１のコラム部材に対して前記第２のコラム部材を軸方向に変位させる第１のテレスコピック用アクチュエータと、前記第２のコラム部材に対して前記第３のコラム部材を軸方向に変位させる第２のテレスコピック用アクチュエータとを有し、
前記センサは、前記第２のコラム部材が前記第１のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第１センサと、前記第３のコラム部材が前記第２のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第２センサとを有し、
前記運転制御部は、前記運転制御を前記自動運転から前記手動運転へ切り替える要求があった場合には、前記第１のテレスコピック用アクチュエータによって前記第２のコラム部材を前記第１のコラム部材に対して軸方向に変位させると共に、前記第２のテレスコピック用アクチュエータによって前記第３のコラム部材を前記第２のコラム部材に対して軸方向に変位させ、前記第２のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第１センサにより検出したら、または、前記第３のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第２センサにより検出したら、前記自動運転から前記手動運転へ切り替える
請求項５に記載の運転切替制御装置。
前記テレスコピック用アクチュエータは、前記第１のコラム部材に対して前記第２のコラム部材を軸方向に変位させる第１のテレスコピック用アクチュエータと、前記第２のコラム部材に対して前記第３のコラム部材を軸方向に変位させる第２のテレスコピック用アクチュエータとを有し、
前記センサは、前記第２のコラム部材が前記第１のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第１センサと、前記第３のコラム部材が前記第２のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第２センサとを有し、
前記運転制御部は、前記運転制御を前記自動運転から前記手動運転へ切り替える要求があった場合には、前記第１のテレスコピック用アクチュエータによって前記第２のコラム部材を前記第１のコラム部材に対して軸方向に変位させると共に、前記第２のテレスコピック用アクチュエータによって前記第３のコラム部材を前記第２のコラム部材に対して軸方向に変位させ、前記第２のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第１センサにより検出したら、または、前記第３のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第２センサにより検出したら、前記自動運転から前記手動運転へ切り替える
請求項５に記載の運転切替制御装置。
【請求項7】
前記運転制御部は、前記運転制御を前記自動運転から前記手動運転へ切り替える要求があった場合には、前記第２のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第１センサにより検出し、且つ、前記第３のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第２センサにより検出したら、前記自動運転から前記手動運転へ切り替える
請求項６に記載の運転切替制御装置。
請求項６に記載の運転切替制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、操舵装置及び運転切替制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年では、車両の運転を自動的に行う自動運転技術の開発が進んでおり、自動運転技術が搭載された車両では、車両の走行状態や運転者の希望に応じて、運転の制御を自動運転と、運転者が運転操作を行う手動運転とを切り替えることが可能になっている。その際に、自動運転と手動運転とでは、シートポジションやステアリングポジションを異ならせることが可能になっている。例えば、自動運転では、シートポジションやステアリングポジションを、運転者がある程度リラックスできる位置に調節することが可能になり、手動運転では、シートポジションやステアリングポジションを、運転者が運転操作を適切に行うことができる位置に調節することを可能としている（例えば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１１１３９２号公報
【特許文献2】特開２０１６－１６８９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１、２に記載されているような、自動運転技術が搭載された車両に備えられる操舵装置では、自動運転時と手動運転時とでステアリングポジションを切り替えることが可能になっている。例えば、操舵装置が、ステアリングホイールの位置を前後方向に移動させることができるテレスコピック機構を備えている場合には、自動運転時にはステアリングホイールの位置を前側に移動させ、手動運転時にはステアリングホイールの位置を後側に移動させる。これにより、自動運転時には、運転者とステアリングホイールとの距離が大きくなることにより運転者の前側の空間が大きくなるため、運転者はリラックスすることができ、手動運転時には運転者とステアリングホイールとの距離が小さくなることにより、運転者が運転操作を適切に行うことが可能になる。
【0005】
ここで、車両の運転制御を、自動運転が行われている状態から手動運転に切り替える際には、ステアリングホイールの位置を後側に移動させ、運転者が運転操作を適切に行うことが可能になったことを検出した後に、制御を切り替える必要がある。このため、ステアリングポジションの検出は高い精度で行う必要があり、特に、ステアリングホイールの位置を運転者が操作することができる位置になったか否かの検出については、高い精度で行うことが求められていた。
【0006】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、ステアリングポジションを高い精度で検出することのできる操舵装置及び運転切替制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の操舵装置は、一端にステアリングホイールが取り付けられ、前記ステアリングホイールから入力されるトルクにより回転するステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトを回転自在に支持し、軸方向の相対変位が可能に組み合わされる少なくとも２つのコラム部材を有するステアリングコラムと、前記コラム部材同士を軸方向に相対変位させるテレスコピック用アクチュエータと、前記コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを検出するセンサと、を備える。
【0008】
この構成によれば、コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことをセンサによって検出することができるため、コラム部材同士の相対的な変位によって軸方向に変位するステアリングホイールの変位の状態を、高い精度で検出することができる。これにより、ステアリングポジションを高い精度で検出することができる。
【0009】
望ましい形態として、前記センサは、相対変位が可能に組み合わされる前記コラム部材同士のうち一方の前記コラム部材が他方の前記コラム部材に対して、前記コラム部材同士が相対変位する軸方向の範囲における前記ステアリングホイールが位置する側の最大変位位置に位置することを検出する。
【0010】
この構成によれば、ステアリングホイールを軸方向に変位させる際に、一方のコラム部材が他方のコラム部材に対して、ステアリングホイールが位置する側である後側の最大変位位置に位置するか否かをセンサにより検出することができる。これにより、ステアリングホイールが後側の最大変位位置に位置するか否かを検出することができ、ステアリングポジションを高い精度で検出することができる。
【0011】
望ましい形態として、前記コラム部材は、第１のコラム部材と、前記第１のコラム部材に対し軸方向の相対変位を可能に組み合わされる第２のコラム部材と、前記第２のコラム部材に対し軸方向の相対変位を可能に組み合わされると共に前記ステアリングシャフトを回転自在に支持する第３のコラム部材とを有し、前記テレスコピック用アクチュエータは、前記第１のコラム部材に対して前記第２のコラム部材を軸方向に変位させる第１のテレスコピック用アクチュエータと、前記第２のコラム部材に対して前記第３のコラム部材を軸方向に変位させる第２のテレスコピック用アクチュエータとを有し、前記センサは、前記第２のコラム部材が前記第１のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第１センサと、前記第３のコラム部材が前記第２のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第２センサとを有する。
【0012】
この構成によれば、それぞれ独立して変位可能な第２のコラム部材と第３のコラム部材との変位の状態を、第１センサと第２センサとで独立して検出することができるため、第２のコラム部材と第３のコラム部材が変位することにより軸方向に変位するステアリングホイールの変位の状態を、高い精度で検出することができる。これにより、ステアリングポジションを高い精度で検出することができる。
【0013】
望ましい形態として、前記第１センサは、前記第２のコラム部材が前記第１のコラム部材に対して相対変位する軸方向の範囲における一端側の最大変位位置に前記第２のコラム部材が位置することを検出し、前記第２センサは、前記第３のコラム部材が前記第２のコラム部材に対して相対変位する軸方向の範囲における、前記第１センサが軸方向において前記第２のコラム部材を検出する側の最大変位位置と同じ方向側の最大変位位置に前記第３のコラム部材が位置することを検出する。
【0014】
この構成によれば、第２のコラム部材と第３のコラム部材とをそれぞれ軸方向に変位させることによりステアリングホイールを軸方向に変位させる際に、ステアリングホイールが軸方向の変位の範囲における最大変位位置に位置するか否かを、第１センサと第２センサとにより検出することができる。これにより、ステアリングポジションを高い精度で検出することができる。
【0015】
本開示の運転切替制御装置は、一端にステアリングホイールが取り付けられ、前記ステアリングホイールから入力されるトルクにより回転するステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトを回転自在に支持し、軸方向の相対変位が可能に組み合わされる少なくとも２つのコラム部材を有するステアリングコラムと、前記コラム部材同士を軸方向に相対変位させるテレスコピック用アクチュエータと、前記コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを検出するセンサと、車両の運転制御を自動運転と手動運転とで切り替える運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記運転制御を前記自動運転から前記手動運転へ切り替える要求があった場合には、前記テレスコピック用アクチュエータによって前記コラム部材同士を軸方向に相対変位させ、前記コラム部材同士の相対的な位置が所定の位置に変位したことを前記センサにより検出したら、前記自動運転から前記手動運転へ切り替える。
【0016】
この構成によれば、自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、相対変位が可能に組み合わされるコラム部材同士の変位の状態をセンサによって検出することにより、ステアリングホイールが所定の位置に変位したか否かを検出することができる。このため、自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、ステアリングホイールが所定の位置に変位したことを検出した後に、手動運転へ切り替えることができる。これにより、ステアリングポジションを高い精度で検出することができ、高い精度で検出したステアリングポジションの検出結果に基づいて、運転制御を切り替えることができる。
【0017】
望ましい形態として、前記コラム部材は、第１のコラム部材と、前記第１のコラム部材に対し軸方向の相対変位を可能に組み合わされる第２のコラム部材と、前記第２のコラム部材に対し軸方向の相対変位を可能に組み合わされると共に前記ステアリングシャフトを回転自在に支持する第３のコラム部材とを有し、前記テレスコピック用アクチュエータは、前記第１のコラム部材に対して前記第２のコラム部材を軸方向に変位させる第１のテレスコピック用アクチュエータと、前記第２のコラム部材に対して前記第３のコラム部材を軸方向に変位させる第２のテレスコピック用アクチュエータとを有し、前記センサは、前記第２のコラム部材が前記第１のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第１センサと、前記第３のコラム部材が前記第２のコラム部材に対して所定の位置に変位したことを検出する第２センサとを有し、前記運転制御部は、前記運転制御を前記自動運転から前記手動運転へ切り替える要求があった場合には、前記第１のテレスコピック用アクチュエータによって前記第２のコラム部材を前記第１のコラム部材に対して軸方向に変位させると共に、前記第２のテレスコピック用アクチュエータによって前記第３のコラム部材を前記第２のコラム部材に対して軸方向に変位させ、前記第２のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第１センサにより検出したら、または、前記第３のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第２センサにより検出したら、前記自動運転から前記手動運転へ切り替える。
【0018】
この構成によれば、自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、それぞれ独立して変位可能な第２のコラム部材と第３のコラム部材との変位の状態を第１センサと第２センサとで独立して検出することにより、ステアリングホイールが所定の位置に変位したか否かを高い精度で検出することができる。これにより、自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、高い精度で検出したステアリングポジションの検出結果に基づいて、運転制御を切り替えることができる。
【0019】
望ましい形態として、前記運転制御部は、前記運転制御を前記自動運転から前記手動運転へ切り替える要求があった場合には、前記第２のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第１センサにより検出し、且つ、前記第３のコラム部材が所定の位置に変位したことを前記第２センサにより検出したら、前記自動運転から前記手動運転へ切り替える。
【0020】
この構成によれば、自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、それぞれ独立して変位可能な第２のコラム部材と第３のコラム部材との双方が所定の位置に変位したことを第１センサと第２センサとで独立して検出することにより、ステアリングホイールが所定の位置に変位したか否かを高い精度で検出することができる。これにより、自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、高い精度で検出したステアリングポジションの検出結果に基づいて、運転制御を切り替えることができる。
【発明の効果】
【0021】
本開示に係る操舵装置及び運転切替制御装置は、ステアリングポジションを高い精度で検出することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【発明を実施するための形態】
【0023】
発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本開示が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
【0024】
［実施形態]
図１は、実施形態に係る操舵装置１を含む運転切替制御装置２００を示す模式図である。本実施形態に係る操舵装置１は、ステアバイワイヤ方式のステアリングシステム１２０に組み込まれている。ステアバイワイヤ方式のステアリングシステム１２０は、ステアリングホイール１２１及び該ステアリングホイール１２１の操舵量を測定するためのセンサ（図示省略）を有する操舵装置１と、一対の操舵輪１３５に舵角を付与するための転舵装置１３０とを電気的に接続してなる。即ち、ステアバイワイヤ方式のステアリングシステム１２０では、運転者によるステアリングホイール１２１の操作量を、操舵装置１のセンサにより測定する。そして、センサの出力信号に基づいて、転舵装置１３０のアクチュエータ１３１を駆動し、車両の幅方向に配置されたラック軸やねじ軸などの直動軸を車両の幅方向に変位させ、一対のタイロッド１３２を押し引きして、一対の操舵輪１３５に舵角を付与する。
図１は、実施形態に係る操舵装置１を含む運転切替制御装置２００を示す模式図である。本実施形態に係る操舵装置１は、ステアバイワイヤ方式のステアリングシステム１２０に組み込まれている。ステアバイワイヤ方式のステアリングシステム１２０は、ステアリングホイール１２１及び該ステアリングホイール１２１の操舵量を測定するためのセンサ（図示省略）を有する操舵装置１と、一対の操舵輪１３５に舵角を付与するための転舵装置１３０とを電気的に接続してなる。即ち、ステアバイワイヤ方式のステアリングシステム１２０では、運転者によるステアリングホイール１２１の操作量を、操舵装置１のセンサにより測定する。そして、センサの出力信号に基づいて、転舵装置１３０のアクチュエータ１３１を駆動し、車両の幅方向に配置されたラック軸やねじ軸などの直動軸を車両の幅方向に変位させ、一対のタイロッド１３２を押し引きして、一対の操舵輪１３５に舵角を付与する。
【0025】
また、本実施形態に係る操舵装置１は、車両に搭載されるセンサ類や地図情報、ＧＰＳ（Global Positioning System）により得られる自車の位置情報、他車等の外部の装置との間で通信を行う通信装置等に基づいて、運転者の運転操作によらずに車両が自動的に運転を行う、いわゆる自動運転を行うことができる車両に搭載される。このため、操舵装置１が搭載される車両には、車両の運転制御を自動運転と手動運転とで切り替える運転制御部２１０が備えられている。運転制御部２１０は、車両に備えられる制御装置に、機能の一部として組み込まれていてもよく、個別の装置として車両に搭載されていてもよい。
【0026】
操舵装置１は、ステアリングホイール１２１の位置が手動運転に適した位置であるか否かを検出する第１センサ１８と第２センサ５８とを備えている。第１センサ１８と第２センサ５８とは、軸方向の相対変位が可能に組み合わされる後述するコラム部材同士の相対的な位置が、所定の位置に変位したことを検出するセンサになっている。第１センサ１８と第２センサ５８とは、運転制御部２１０に対して電気的に接続されており、それぞれ検出結果を運転制御部２１０に対して出力することが可能になっている。第１センサ１８と第２センサ５８とを備え、ステアリングホイール１２１の位置に関する検出結果を運転制御部２１０に出力することが可能な操舵装置１は、運転制御部２１０と共に、車両の運転制御の切り替えを行う運転切替制御装置２００を構成している。
【0027】
操舵装置１は、ステアリングコラム装置２と、ステアリングシャフト３とを備える。なお、操舵装置１に関して前後方向、上下方向及び幅方向とは、操舵装置１を車両に取り付けた状態での車両の前後方向、上下方向及び幅方向をいう。
【0028】
図２は、実施形態に係る操舵装置１が有するステアリングコラム装置２の側面図である。図３は、実施形態に係る操舵装置１が有するステアリングコラム装置２の斜視図である。ステアリングコラム装置２は、ステアリングコラム１０と、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０と、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０と、チルト用アクチュエータ１００とを備える。
【0029】
ステアリングコラム１０は、固定ブラケット１１と、コラムホルダ２０と、アッパコラム４０とを備え、全長を伸縮可能に構成されている。具体的には、ステアリングコラム１０は、固定ブラケット１１とコラムホルダ２０とを、軸方向の相対変位を可能に組み合わせ、且つ、コラムホルダ２０とアッパコラム４０とを、軸方向の相対変位を可能に組み合わせてなる。
【0030】
固定ブラケット１１は、固定板部１２と、固定側ブラケット部１５とを備える。
【0031】
固定板部１２は、上下方向から見て前後方向に伸長する矩形形状を有し、且つ、幅方向両側部分のそれぞれの前後方向２箇所に、上下方向に貫通する通孔１３を有する。固定ブラケット１１は、固定板部１２の通孔１３に下側から挿通した取付ボルト１４により、ステアリングコラム装置２が搭載される車両の車体（図示省略）に対し支持固定される。
【0032】
固定側ブラケット部１５は、前後方向から見て略Ｕ字形形状を有し、固定板部１２の前側の端部に固設されている。即ち、固定側ブラケット部１５は、固定板部１２の前側端部の幅方向両側の端部から下側に向けて垂下した一対の固定側側板部１６ａ、１６ｂと、該固定側側板部１６ａ、１６ｂの下側の端部同士を連結する固定側連結部とを有する。
【0033】
コラムホルダ２０は、固定ブラケット１１に対し軸方向（前後方向）の相対変位を可能に支持された変位ブラケット２１と、該変位ブラケット２１に対し上下方向の揺動を可能に支持されたロアコラム５０とを備える。
【0034】
変位ブラケット２１は、変位板部２２と、一対の垂下板部２４ａ、２４ｂと、揺動支持ブラケット部２５とを備える。
【0035】
変位板部２２は、上下方向から見て前後方向に伸長する矩形形状を有している。
【0036】
一対の垂下板部２４ａ、２４ｂは、変位板部２２の前側部分から中間部分にかけての部分の幅方向両側の端部から下側に向けて垂下している。
【0037】
図４は、図２のＡ－Ａ矢視図である。揺動支持ブラケット部２５は、前後方向から見て略Ｕ字形形状を有し、変位板部２２の後側の端部に固設されている。即ち、揺動支持ブラケット部２５は、変位板部２２の後側の端部の幅方向両側の端部から下側に向けて垂下した一対の変位側側板部２６ａ、２６ｂと、該一対の変位側側板部２６ａ、２６ｂの下側の端部同士を連結する変位側連結部２７とを有する。
【0038】
固定ブラケット１１と、コラムホルダ２０との間には、リニアガイド３０が配置されており、固定ブラケット１１とコラムホルダ２０とは、リニアガイド３０を介して軸方向の相対変位を可能に組み合わされている。リニアガイド３０は、コラムホルダ２０が有する変位ブラケット２１と、固定ブラケット１１との間に配置され、変位ブラケット２１は、リニアガイド３０により、固定ブラケット１１に対し軸方向の相対変位を可能に支持されている。即ち、本実施形態では、固定ブラケット１１が第１のコラム部材を構成し、且つ、コラムホルダ２０が第２のコラム部材を構成する。
【0039】
リニアガイド３０は、軸方向（前後方向）に伸長する矩形形状を有するガイドレール３１と、軸方向から見て略Ｕ字形形状を有し、且つ、ガイドレール３１に対し該ガイドレール３１に沿って軸方向の変位を可能に組み合わされたスライダ３２とを備える。本実施形態では、ガイドレール３１を、固定ブラケット１１の固定板部１２の下面に結合固定している。また、スライダ３２を、変位ブラケット２１の変位板部２２の上面に結合固定している。
【0040】
なお、リニアガイド３０としては、滑り式リニアガイドと、ボール循環式リニアガイドと、非循環ローラ式リニアガイドとのうちのいずれのリニアガイドを使用しても良い。滑り式リニアガイドは、ガイドレールに形成されたレール溝に、スライダに形成された係合凸部を係合してなる。ボール循環式リニアガイドは、ガイドレールとスライダとの間に備えられた負荷路に複数個のボールを転動可能に配置し、且つ、スライダの内部に、ガイドレールとスライダとの相対変位に伴い負荷路の終点に移動したボールを、負荷路の始点に戻す循環路を設けてなる。非循環ローラ式リニアガイドは、スライダに回転自在に支持された複数個のローラを、ガイドレールに形成された転動面に転がり接触させてなる。
【0041】
ロアコラム５０は、略円筒形状を有し、変位ブラケット２１に対し上下方向の揺動を可能に支持されている。ロアコラム５０は、前側部分に大径部５１を有し、且つ、後側部分に、大径部５１よりも内径寸法が小さい小径部５２を有する。
【0042】
図５は、図４のＢ－Ｂ断面図である。ロアコラム５０は、軸方向中間部の下面、つまり、大径部５１の後側部分から小径部５２の前側の端部にかけての部分の下面に、軸方向に伸長する長孔５３を有している。また、ロアコラム５０は、大径部５１の前側の端部及び小径部５２の前側の端部のそれぞれの上面に、ねじ孔５４ａ、５４ｂを有する。ねじ孔５４ａ、５４ｂのそれぞれには、先端部に、ポリアセタール（ＰＯＭ）などの摩擦係数が小さい材料製のパッド５５ａ、５５ｂが接着固定されたスクリュープラグ５６ａ、５６ｂが螺合されている。
【0043】
ロアコラム５０は、後側部分が、チルト用アクチュエータ１００を構成するチルト用送りねじ装置１０２（図６参照）を介して、変位ブラケット２１の揺動支持ブラケット部２５に対し上下方向の変位が可能に支持されている。また、ロアコラム５０は、前側部分が、インナコラム６０と反力付与装置（図示省略）とを介して、車体に支持される固定ブラケット１１の固定側ブラケット部１５に枢支されている。
【0044】
図６は、変位ブラケット２１の斜視図であり、揺動支持ブラケット部２５に配置されるチルト用送りねじ装置１０２の説明図である。変位ブラケット２１には、チルト用アクチュエータ１００を構成するチルト用送りねじ装置１０２が配置されている。チルト用送りねじ装置１０２は、外周面に雄ねじ部を有するねじ軸１０３と、内周面にねじ軸１０３の雄ねじ部と螺合する雌ねじ部が形成されるナット１０５とを備えており、ナット１０５は、外周面に円柱状の枢支軸部１０４を有している。
【0045】
ねじ軸１０３は、揺動支持ブラケット部２５の幅方向片側の変位側側板部２６ａに形成される凹溝２８及び変位側連結部２７に形成された円孔の内側に、軸受装置１０６を介して回転自在に支持されている。詳しくは、変位ブラケット２１の揺動支持ブラケット部２５が有する一対の変位側側板部２６ａ、２６ｂのうち一方の変位側側板部２６ａには、幅方向内側面に、上下方向に伸長する凹溝２８が形成されている。また、変位ブラケット２１の揺動支持ブラケット部２５が有する変位側連結部２７は、幅方向片側部分、即ち、凹溝２８が形成される変位側側板部２６ａが位置する側の部分に、上下方向に貫通する円孔が形成されている。ねじ軸１０３は、これらのように形成される凹溝２８及び変位側連結部２７の円孔の内側に、軸受装置１０６を介して支持されている。
【0046】
軸受装置１０６としては、例えば、ラジアル転がり軸受や滑り軸受が用いられる。また、ねじ軸１０３の雄ねじ部に螺合するナット１０５に形成される枢支軸部１０４は、ロアコラム５０の後側部分、即ち、ロアコラム５０における小径部５２の外周面に形成された枢支凹部に揺動可能に係合しており、ロアコラム５０を枢支している。このため、ねじ軸１０３が回転した場合には、ねじ軸１０３の回転に伴ってナット１０５がねじ軸１０３に沿って該ねじ軸１０３の軸方向（上下方向）に変位することにより、ロアコラム５０の後側部分が、変位ブラケット２１の揺動支持ブラケット部２５に対して上下方向に変位する。
【0047】
インナコラム６０は、円筒部６１と、該円筒部６１の前側の端部から径方向外側に向けて折れ曲がったフランジ部６２とを備える。インナコラム６０は、ロアコラム５０に対して該ロアコラム５０の軸方向の相対変位を可能に組み合わされている。具体的には、円筒部６１の後側部分をロアコラム５０の大径部５１に隙間嵌で内嵌し、且つ、ロアコラム５０の前側のねじ孔５４ａに螺合したスクリュープラグ５６ａのパッド５５ａを、円筒部６１の後側部分の外周面に突き当てている。これにより、ステアリングコラム装置２は、インナコラム６０を、ロアコラム５０に対して該ロアコラム５０の軸方向の相対変位を可能に内嵌している。
【0048】
反力付与装置（図示省略）は、インナコラム６０のフランジ部６２に形成された通孔に後側から挿通した固定ボルト６４により、インナコラム６０に対し支持固定されている。また、反力付与装置は、固定側ブラケット部１５の固定側側板部１６ａ、１６ｂに形成された通孔を挿通した枢支ボルト６５により、固定ブラケット１１に対し枢支されている。
【0049】
このため、チルト用送りねじ装置１０２が有するねじ軸１０３の回転に伴い、ナット１０５が上下方向に変位することで、ロアコラム５０の後側部分が、変位ブラケット２１の揺動支持ブラケット部２５に対し上下方向に変位すると、ロアコラム５０は、枢支ボルト６５を中心に上下方向に揺動する。即ち、枢支ボルト６５は、ロアコラム５０が上下方向に揺動する際における揺動軸になっている。
【0050】
アッパコラム４０（図５参照）は、略円筒形状を有し、コラムホルダ２０に対して軸方向への相対変位が可能に組み合わされている。本実施形態では、アッパコラム４０は、第２のコラム部材であるコラムホルダ２０に対し軸方向の相対変位を可能に組み合わされる第３のコラム部材を構成する。具体的には、アッパコラム４０は、前側部分がロアコラム５０の小径部５２に隙間嵌で内嵌し、且つ、ロアコラム５０の後側のねじ孔５４ｂに螺合したスクリュープラグ５６ｂのパッド５５ｂが、アッパコラム４０の外周面に当接している。これにより、アッパコラム４０は、ロアコラム５０に対して該ロアコラム５０の軸方向への相対変位が可能に内嵌している。
【0051】
ステアリングコラム１０は、これらのように軸方向の相対変位が可能に組み合わされる少なくとも２つのコラム部材を有しており、本実施形態では、コラム部材は、第１のコラム部材である固定ブラケット１１と、第２のコラム部材であるコラムホルダ２０と、第３のコラム部材であるアッパコラム４０とを有している。
【0052】
ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０（図２参照）は、ロア側テレスコピック用モータ８１を有し、該ロア側テレスコピック用モータ８１を駆動源として、固定ブラケット１１に対しコラムホルダ２０を軸方向に変位させる。本実施形態では、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０が第１のテレスコピック用アクチュエータを構成し、且つ、ロア側テレスコピック用モータ８１が第１のテレスコピック用モータを構成する。ロア側テレスコピック用モータ８１は、運転制御部２１０（図１参照）によって制御可能になっている。
【0053】
ロア側テレスコピック用モータ８１は、ステアリングシャフト３の軸方向における位置が、ロアコラム５０が揺動する際の揺動軸である枢支ボルト６５の位置よりもステアリングホイール１２１（図１参照）寄りに位置している。つまり、ステアリングホイール１２１は、ステアリングシャフト３の後端に位置するステアリングホイール取付部３ａに取り付け可能になっており、ロア側テレスコピック用モータ８１は、ステアリングシャフト３の軸方向における位置が、枢支ボルト６５の位置よりも、ステアリングシャフト３のステアリングホイール取付部３ａ寄りに位置している。換言すると、ロア側テレスコピック用モータ８１は、ステアリングシャフト３の軸方向における位置が、枢支ボルト６５の位置よりも後側に位置している。
【0054】
ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０は、ロア側テレスコピック用モータ８１の出力軸の回転運動を、直線運動に変換するためのロア側送りねじ装置８２をさらに有する。ロア側送りねじ装置８２は、外周面に雄ねじ部を有し、ロア側テレスコピック用モータ８１により回転駆動されるねじ軸８３と、内周面に、前記雄ねじ部と螺合する雌ねじ部を有するナット８４とを備える。
【0055】
本実施形態に係るステアリングコラム装置２では、ねじ軸８３を、固定ブラケット１１に対し回転のみ可能に支持し、且つ、ナット８４を、コラムホルダ２０の変位ブラケット２１に対し支持固定している。具体的には、ねじ軸８３を、固定ブラケット１１を構成する固定側ブラケット部１５における固定側側板部１６ｂの幅方向外側面に対し回転のみ自在に固定し、且つ、ナット８４を、変位ブラケット２１における垂下板部２４ｂの幅方向外側面に支持固定している。
【0056】
また、ロア側テレスコピック用モータ８１を、固定側ブラケット部１５に対し支持固定しており、ロア側テレスコピック用モータ８１で発生した回転駆動力を、減速機構を介してねじ軸８３に伝達可能にしている。減速機構としては、本実施形態ではウォーム減速機が用いられる。ナット８４は、ロア側テレスコピック用モータ８１から減速機構を介してねじ軸８３に伝達される回転駆動力によってねじ軸８３を回転駆動することに伴い、該ねじ軸８３に沿って前後方向に変位することが可能になっている。ナット８４は、変位ブラケット２１の垂下板部２４ｂにナット支持部材８５によって支持固定されているため、変位ブラケット２１は、前後方向に変位するナット８４に伴って、固定ブラケット１１に対し該固定ブラケット１１の軸方向、即ち、前後方向に変位することが可能になっている。
【0057】
アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０（図３参照）は、アッパ側テレスコピック用モータ９１を有し、該アッパ側テレスコピック用モータ９１を駆動源として、コラムホルダ２０に対しアッパコラム４０を軸方向に変位させる。本実施形態では、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０が第２のテレスコピック用アクチュエータを構成し、且つ、アッパ側テレスコピック用モータ９１が第２のテレスコピック用モータを構成する。アッパ側テレスコピック用モータ９１は、運転制御部２１０（図１参照）によって制御可能になっている。アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０は、アッパ側テレスコピック用モータ９１の出力軸の回転運動を、直線運動に変換するためのアッパ側送りねじ装置９２（図５参照）をさらに有する。
【0058】
アッパ側送りねじ装置９２は、外周面に雄ねじ部を有し、アッパ側テレスコピック用モータ９１により回転駆動されるねじ軸９３と、内周面に、前記雄ねじ部と螺合する雌ねじ部を有するナット９４（図５参照）とを備える。
【0059】
本実施形態では、ねじ軸９３を、コラムホルダ２０のロアコラム５０に対し回転のみ可能に支持し、且つ、ナット９４を、アッパコラム４０に対し支持固定している。具体的には、ねじ軸９３を、ロアコラム５０の大径部５１の前側部分の下面に対し回転のみ自在に支持し、且つ、ナット９４を、複数の部材からなる連結部材９５によって、アッパコラム４０の前側部分の下面に対し支持固定している。詳しくは、連結部材９５は、ロアコラム５０の下面に形成される長孔５３を貫通して配置されており、連結部材９５の下側部分は、ロアコラム５０の下側に位置するナット９４に連結され、連結部材９５の上側部分は、ロアコラム５０内に位置するアッパコラム４０に連結されている。これにより、連結部材９５は、ロアコラム５０の下側に位置するナット９４を、ロアコラム５０内に位置するアッパコラム４０に対して支持固定している。また、アッパ側テレスコピック用モータ９１を、ロアコラム５０に対し支持固定している。
【0060】
アッパ側テレスコピック用モータ９１で発生した回転駆動力は、ウォーム減速機などの減速機構を介してねじ軸９３に伝達可能になっている。このため、アッパ側テレスコピック用モータ９１で発生した回転駆動力は、減速機構を介してねじ軸９３に伝達され、ねじ軸９３に伝達された駆動力によってねじ軸９３が回転駆動することにより、ねじ軸９３に螺合するナット９４は、ねじ軸９３に沿って前後方向に変位する。これにより、ナット９４が支持固定されるアッパコラム４０は、ナット９４の前後方向の変位に伴って、ロアコラム５０に対し該ロアコラム５０の軸方向、即ち、前後方向に変位することが可能になっている。
【0061】
図７は、図５のＣ－Ｃ矢視図である。図８は、図５における第１センサ１８がスライダ３２を検知していない状態を示す説明図である。図７、図８は、リニアガイド３０が有するガイドレール３１とスライダ３２との双方を図示しており、即ち、固定ブラケット１１に配置されるガイドレール３１と、コラムホルダ２０が有する変位ブラケット２１に配置されるスライダ３２との双方を図示している。固定ブラケット１１には、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対して所定の位置に変位したことを検出する第１センサ１８が配置されている。
【0062】
第１センサ１８は、固定ブラケット１１におけるガイドレール３１が配置される側の面に配置されている。詳しくは、第１センサ１８は、固定ブラケット１１に配置されるガイドレール３１の延在方向における、固定側ブラケット部１５が位置する側の反対側の端部付近、即ち、ガイドレール３１の延在方向における両端のうち後側の端部付近で、ガイドレール３１の端部の側方に配置されている。
【0063】
第１センサ１８は、固定ブラケット１１に取り付けられる本体部１８ａと、本体部１８ａに配置されて本体部１８ａに対して可動する検出部１８ｂとを有している。本体部１８ａは、略直方体状の形状で形成され、固定ブラケット１１における、ガイドレール３１の端部付近の位置で、ガイドレール３１の幅方向、或いは操舵装置１の幅方向におけるガイドレール３１の近傍に、ガイドレール３１から離隔して配置されている。
【0064】
また、検出部１８ｂは、本体部１８ａにおけるガイドレール３１が位置する側の面、即ち、ガイドレール３１に対向する面に配置されている。検出部１８ｂは、例えば、板状の部材からなり、連結部１８ｃ（図８参照）によって本体部１８ａに対して、連結部１８ｃを揺動軸として揺動自在に本体部１８ａに連結している。
【0065】
連結部１８ｃは、本体部１８ａのガイドレール３１が位置する側の面における、固定側ブラケット部１５が位置する側、即ち、本体部１８ａにおける前側の端部付近に位置しており、揺動の軸方向がガイドレール３１の厚さ方向になる向きで配置されている。検出部１８ｂは、連結部１８ｃから、前後方向における長さが本体部１８ａと同程度の長さで後側に向かって延びる板状の形状で形成されている。これにより、検出部１８ｂは、連結部１８ｃを中心として本体部１８ａに対して揺動することが可能になっている。
【0066】
また、検出部１８ｂは、検出部１８ｂに対して負荷が作用していない状態では、連結部１８ｃ側から後側に向かうに従って本体部１８ａから離れる徐々に離れる方向に本体部１８ａに対して傾斜して配置されている（図８参照）。詳しくは、検出部１８ｂには、連結部１８ｃ側から後側に向かうに従って本体部１８ａから離れる方向に、本体部１８ａに対して傾斜する付勢力が付与されている。このため、検出部１８ｂは、検出部１８ｂと本体部１８ａとの距離を小さくする方向の負荷が検出部１８ｂに対して作用した場合に、連結部１８ｃを中心として揺動することにより本体部１８ａとの距離が小さくなり（図７参照）、負荷が除去されたら、検出部１８ｂは付勢力により、連結部１８ｃ側から後側に向かうに従って本体部１８ａから離れる状態になる。
【0067】
連結部１８ｃを中心として揺動する検出部１８ｂを有する第１センサ１８は、検出部１８ｂに対して負荷が作用することにより、検出部１８ｂが連結部１８ｃを中心として揺動し、検出部１８ｂと本体部１８ａとの距離が小さくなった状態であるか否かを検出することが可能になっている。
【0068】
これらのように構成される第１センサ１８は、ガイドレール３１と共にリニアガイド３０を構成し、コラムホルダ２０が有する変位ブラケット２１に取り付けられるスライダ３２を検出することにより、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対して所定の位置に変位したことを検出する。具体的には、コラムホルダ２０は、固定ブラケット１１に対して軸方向に相対変位可能に組み合わされているが、第１センサ１８は、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対して相対変位する軸方向の範囲における、一端側の最大変位位置にコラムホルダ２０が位置することを検出することが可能になっている。
【0069】
つまり、第１センサ１８は、ガイドレール３１の延在方向における後側の端部付近で、ガイドレール３１の端部の側方に配置されている。このため、第１センサ１８は、固定ブラケット１１に対してコラムホルダ２０が、後側へ相対変位することにより、変位ブラケット２１に取り付けられるスライダ３２が、ガイドレール３１の後側の端部付近の位置に移動した場合、スライダ３２は第１センサ１８の検出部１８ｂに接触し始める。
【0070】
スライダ３２が第１センサ１８の検出部１８ｂに接触し始めた状態で、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対してさらに後側に相対変位した場合、検出部１８ｂは、連結部１８ｃを中心として揺動することにより、本体部１８ａとの距離が小さくなる。これにより、第１センサ１８は、検出部１８ｂと本体部１８ａとの距離が小さくなったことを検出する。この状態は、固定ブラケット１１に対するコラムホルダ２０の相対的な位置が、後側への最大変位位置であるため、第１センサ１８は、検出部１８ｂと本体部１８ａとの距離が小さくなったことの検出を介して、固定ブラケット１１に対するコラムホルダ２０の相対的な位置が、後側への最大変位位置に位置することを検出する。つまり、第１センサ１８は、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対して相対変位する軸方向の範囲において、ステアリングホイール１２１が位置する側である後側の最大変位位置にコラムホルダ２０が位置することを検出する。
【0071】
コラムホルダ２０の位置が、後側への最大変位位置に位置することを第１センサ１８で検出した場合、検出結果は第１センサ１８から運転制御部２１０に伝達され、運転制御部２１０で取得する。
【0072】
図９は、図５のＤ－Ｄ矢視図である。図１０は、図５における第２センサ５８が連結部材９５を検知している状態を示す説明図である。図９、図１０は、アッパ側送りねじ装置９２が有するナット９４（図５参照）をアッパコラム４０に支持固定する連結部材９５の位置での矢視図になっている。コラムホルダ２０には、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して所定の位置に変位したことを検出する第２センサ５８が配置されている。
【0073】
第２センサ５８は、コラムホルダ２０が有するロアコラム５０における長孔５３が形成されている側の面、即ち、ロアコラム５０の下面に配置されている。詳しくは、第２センサ５８は、ロアコラム５０に形成される長孔５３の延在方向における両端、即ち、前後方向における長孔５３の両端のうち、後側の端部付近に配置されている。
【0074】
第２センサ５８は、第１センサ１８と同様の構成になっており、ロアコラム５０に取り付けられる本体部５８ａと、本体部５８ａに配置されて本体部５８ａに対して可動する検出部５８ｂとを有している。つまり、第２センサ５８の検出部５８ｂは、第１センサ１８と同様に、例えば、板状の部材からなり、連結部５８ｃ（図９参照）によって本体部５８ａに対して、連結部５８ｃを揺動軸として揺動自在に本体部５８ａに連結している。
【0075】
第２センサ５８の本体部５８ａは、略直方体状の形状で形成されており、ロアコラム５０の下面における長孔５３の端部付近の位置で、検出部５８ｂが配置されている側の面が、長孔５３が位置する側に向く向きで配置されている。つまり、第２センサ５８は、本体部５８ａに配置される検出部５８ｂが、前側に位置する向きで配置され、検出部５８ｂは、連結部５８ｃを中心として略前後方向に揺動することが可能になっている。
【0076】
また、検出部５８ｂには、連結部５８ｃから離れるに従って本体部５８ａから離れる方向に、本体部５８ａに対して傾斜する付勢力が付与されている。このため、検出部５８ｂは、検出部５８ｂと本体部５８ａとの距離を小さくする方向の負荷が検出部５８ｂに対して作用した場合に、連結部５８ｃを中心として揺動することにより本体部５８ａとの距離が小さくなり（図１０参照）、負荷が除去されたら、検出部５８ｂは付勢力により、連結部５８ｃ側から後側に向かうに従って本体部５８ａから離れる状態になる。
【0077】
本体部５８ａに対して揺動する検出部５８ｂを有する第２センサ５８は、検出部５８ｂに対して負荷が作用することにより、検出部５８ｂが連結部５８ｃを中心として揺動し、検出部５８ｂと本体部５８ａとの距離が小さくなった状態であるか否かを検出することが可能になっている。
【0078】
これらのように構成される第２センサ５８は、アッパ側送りねじ装置９２を構成するナット９４（図５参照）をアッパコラム４０に支持固定する連結部材９５を検出することにより、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して所定の位置に変位したことを検出する。具体的には、アッパコラム４０は、コラムホルダ２０に対して軸方向に相対変位可能に組み合わされているが、第２センサ５８は、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して相対変位する軸方向の範囲における、一端側の最大変位位置にアッパコラム４０が位置することを検出することが可能になっている。
【0079】
つまり、第２センサ５８は、ロアコラム５０に形成される長孔５３の延在方向における後側の端部付近に配置されている。このため、第２センサ５８は、コラムホルダ２０に対してアッパコラム４０が、後側へ相対変位することにより、アッパ側送りねじ装置９２のナット９４をアッパコラム４０に支持固定する連結部材９５が、長孔５３の後側の端部付近の位置に移動した場合、連結部材９５は第２センサ５８の検出部５８ｂに接触する。
【0080】
これにより、検出部５８ｂは、連結部５８ｃを中心として揺動することにより本体部５８ａとの距離が小さくなり、第２センサ５８は、検出部５８ｂと本体部５８ａとの距離が小さくなったことを検出する。この状態は、コラムホルダ２０に対するアッパコラム４０の相対的な位置が、後側への最大変位位置であるため、第２センサ５８は、検出部５８ｂと本体部５８ａとの距離が小さくなったことの検出を介して、コラムホルダ２０に対するアッパコラム４０の相対的な位置が、後側への最大変位位置に位置することを検出する。つまり、第２センサ５８は、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して相対変位する軸方向の範囲において、ステアリングホイール１２１が位置する側の最大変位位置にアッパコラム４０が位置することを検出する。
【0081】
このように、第２センサ５８は、第１センサ１８が、固定ブラケット１１に対するコラムホルダ２０の相対的な位置が、最も後側に位置することを検出するのと同様に、コラムホルダ２０に対するアッパコラム４０の相対的な位置が、最も後側に位置することを検出する。即ち、第２センサ５８は、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して相対変位する軸方向の範囲における、第１センサ１８が軸方向においてコラムホルダ２０を検出する側である後側の最大変位位置と同じ方向側の最大変位位置に、アッパコラム４０が位置することを検出する。
【0082】
アッパコラム４０の位置が、後側への最大変位位置に位置することを第２センサ５８で検出した場合、検出結果は第２センサ５８から運転制御部２１０に伝達され、運転制御部２１０で取得する。
【0083】
次に、ステアリングコラム装置２の伸縮について説明する。図１１～図１３は、実施形態に係る操舵装置１におけるステアリングコラム装置２の伸縮についての説明図である。操舵装置１が有するステアリングコラム装置２は、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０とアッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０を動作させることにより、固定ブラケット１１に対するステアリングシャフト３の相対的な位置を、前後方向に変位させることが可能になっている。
【0084】
例えば、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０によって、コラムホルダ２０を固定ブラケット１１に対して相対的に最も前後側に移動させ、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０によって、アッパコラム４０をコラムホルダ２０に対して相対的に最も前側に移動させた場合には、ステアリングシャフト３は、図３に示すように、固定ブラケット１１に対する相対的な位置が最も前側に位置する状態になる。
【0085】
図３に示す状態の場合は、コラムホルダ２０は、固定ブラケット１１に対して最も後側に位置していないため、第１センサ１８は、コラムホルダ２０が後側への最大変位位置に位置することを検出しない。また、図３に示す状態の場合は、アッパコラム４０も、コラムホルダ２０に対して最も後側に位置していないため、第２センサ５８は、アッパコラム４０が後側への最大変位位置に位置することを検出しない。
【0086】
また、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０によって、コラムホルダ２０を固定ブラケット１１に対して相対的に最も後側に移動させ、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０によって、アッパコラム４０をコラムホルダ２０に対して相対的に最も前側に移動させた場合には、ステアリングシャフト３は、図１１に示すように、固定ブラケット１１に対する相対的な位置が、図３の位置より後側に位置する状態になる。
【0087】
図１１に示す状態の場合は、第１センサ１８は、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対して相対変位する範囲における、後側への最大変位位置にコラムホルダ２０が位置することを検出する。一方、図１１に示す状態の場合は、アッパコラム４０は、コラムホルダ２０に対して最も後側に位置していないため、第２センサ５８は、アッパコラム４０が後側への最大変位位置に位置することを検出しない。
【0088】
また、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０によって、コラムホルダ２０を固定ブラケット１１に対して相対的に最も前側に移動させ、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０によって、アッパコラム４０をコラムホルダ２０に対して相対的に最も後側に移動させた場合には、ステアリングシャフト３は、図１２に示すように、固定ブラケット１１に対する相対的な位置が、図３の位置より後側に位置する状態になる。
【0089】
図１２に示す状態の場合は、コラムホルダ２０は、固定ブラケット１１に対して最も後側に位置していないため、第１センサ１８は、コラムホルダ２０が後側への最大変位位置に位置することを検出しない。一方、第２センサ５８は、図１２に示す状態の場合においても、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して相対変位する範囲における、後側への最大変位位置にアッパコラム４０が位置することを検出する。
【0090】
また、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０によって、コラムホルダ２０を固定ブラケット１１に対して相対的に最も後側に移動させ、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０によって、アッパコラム４０をコラムホルダ２０に対して相対的に最も後側に移動させた場合には、ステアリングシャフト３は、図１３に示すように、固定ブラケット１１に対する相対的な位置が最も後側に位置する状態になる。
【0091】
図１３に示す状態になった場合、第１センサ１８は、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対して相対変位する範囲における、後側への最大変位位置にコラムホルダ２０が位置することを検出する。また、図１３に示す状態になった場合、第２センサ５８は、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して相対変位する範囲における、後側への最大変位位置にアッパコラム４０が位置することを検出する。
【0092】
ステアリングコラム装置２は、これらのようにロア側テレスコピック用アクチュエータ８０とアッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０とを動作させることにより、固定ブラケット１１に対するステアリングシャフト３の相対的な位置を、前後方向に適宜変位させることができる。
【0093】
チルト用アクチュエータ１００（図３参照）は、チルト用アクチュエータ１００における駆動源であるチルト用モータ１０１と、チルト用送りねじ装置１０２（図６参照）とを有する。チルト用モータ１０１は、運転制御部２１０（図１参照）によって制御可能になっている。
【0094】
チルト用モータ１０１とチルト用送りねじ装置１０２とを有して構成されるチルト用アクチュエータ１００は、ステアリングコラム１０における、ステアリングシャフト３のステアリングホイール取付部３ａが位置する側の反対側の端部側に位置してステアリングシャフト３の軸方向に直交する揺動軸を中心として、ステアリングシャフト３を揺動させることが可能になっている。本実施形態では、チルト用アクチュエータ１００による揺動の中心となる揺動軸としては、枢支ボルト６５が適用される。
【0095】
揺動軸である枢支ボルト６５は、ステアリングコラム１０におけるステアリングホイール取付部３ａが位置する側の反対側の端部側、即ち、ステアリングコラム１０の前端側に配置されるため、チルト用モータ１０１を含むチルト用アクチュエータ１００は、ステアリングシャフト３の軸方向における位置が、枢支ボルト６５の位置よりも後側の位置に配置されている。つまり、チルト用モータ１０１を有するチルト用アクチュエータ１００は、ステアリングシャフト３の軸方向における位置が、枢支ボルト６５の位置よりもステアリングホイール１２１（図１参照）寄りに位置している。
【0096】
これらのように構成されるチルト用アクチュエータ１００は、チルト用モータ１０１で発生した回転駆動力を、ウォーム減速機などの減速機構を介してチルト用送りねじ装置１０２のねじ軸１０３（図６参照）に伝達可能になっている。このため、チルト用モータ１０１で発生した回転駆動力は、減速機構を介してチルト用送りねじ装置１０２のねじ軸１０３に伝達され、ねじ軸１０３に伝達された駆動力によってねじ軸１０３が回転駆動することにより、ねじ軸１０３に螺合するナット１０５（図６参照）は、ねじ軸１０３に沿って上下方向に移動する。これにより、チルト用アクチュエータ１００は、ナット１０５に形成される枢支軸部１０４が枢支するロアコラム５０の後側部分を、変位ブラケット２１に対し上下方向に変位させる。
【0097】
ステアリングシャフト３（図５参照）は、インナシャフト４とアウタシャフト５とを、軸方向の相対変位を可能に、且つ、相対回転を不能に組み合わせてなる。本実施形態では、ステアリングシャフト３は、前側のインナシャフト４の後側部分と後側のアウタシャフト５の前側部分とをスプライン係合させることにより、インナシャフト４とアウタシャフト５とは、軸方向の相対変位を可能に、且つ、相対回転を不能に組み合わされている。
【0098】
ステアリングシャフト３は、ステアリングコラム装置２が有するステアリングコラム１０の径方向内側に回転自在に支持されており、即ち、ステアリングシャフト３は、ステアリングコラム１０が有するアッパコラム４０の径方向内側に回転自在に支持されている。具体的には、アウタシャフト５の前側の端部が、アッパコラム４０の前側の端部に、ラジアル転がり軸受６ａ（図５参照）により回転自在に支持され、且つ、アウタシャフト５の後側部分が、アッパコラム４０の後側の端部に、ラジアル転がり軸受６ｂ（図５参照）により回転自在に支持されている。これらにより、ステアリングシャフト３は、ステアリングコラム１０とともに伸縮し、且つ、アッパコラム４０に対して相対回転が可能になっている。
【0099】
ステアリングシャフト３は、一端にステアリングホイール１２１（図１参照）が取り付けられ、ステアリングホイール１２１から入力されるトルクにより回転する。詳しくは、ステアリングホイール１２１は、ステアリングシャフト３における後側の端部、即ち、アウタシャフト５の後側の端部に形成されるステアリングホイール取付部３ａに取り付けられ、アウタシャフト５により支持される。また、ステアリングシャフト３の前側の端部、即ち、インナシャフト４の前側の端部には、ステアリングホイール１２１に操作反力を付与するための反力付与装置（図示省略）が接続されている。反力付与装置は、運転者によって操作されたステアリングホイール１２１に対して、運転者の操作に対する操作反力を付与する装置になっている。
【0100】
本実施形態に係る操舵装置１において、ステアリングホイール１２１の前後位置を調節する際には、ロア側テレスコピック用モータ８１への通電に基づいて、固定ブラケット１１に対して変位ブラケット２１を軸方向、即ち、前後方向に相対変位させ、これによりコラムホルダ２０を前後方向に相対変位させる。または、アッパ側テレスコピック用モータ９１への通電に基づいて、コラムホルダ２０のロアコラム５０に対して、アッパコラム４０を軸方向、即ち、前後方向に相対変位させる。或いは、ステアリングホイール１２１の前後位置を調節する際には、ロア側テレスコピック用モータ８１への通電に基づいてコラムホルダ２０を前後方向に相対変位させることと、アッパ側テレスコピック用モータ９１への通電に基づいてアッパコラム４０を前後方向に相対変位させることとの双方を行ってもよい。
【0101】
詳しくは、ロア側テレスコピック用モータ８１に通電した場合には、ロア側テレスコピック用モータ８１により、ロア側送りねじ装置８２のねじ軸８３を回転駆動して、ナット８４を前後方向に変位させる。これにより、ナット８４が支持固定されている変位ブラケット２１を、固定ブラケット１１に対して固定ブラケット１１の軸方向、即ち、前後方向に変位させる。また、アッパ側テレスコピック用モータ９１に通電した場合には、アッパ側テレスコピック用モータ９１により、アッパ側送りねじ装置９２のねじ軸９３を回転駆動して、ナット９４を前後方向に変位させる。これにより、ナット９４が支持固定されているアッパコラム４０を、ロアコラム５０に対してロアコラム５０の軸方向、即ち、前後方向に変位させる。これによって、ステアリングコラム１０の全長を伸縮させるとともに、ステアリングシャフト３の全長を伸縮させることで、ステアリングホイール１２１の前後位置を調節する。ステアリングホイール１２１の前後位置を所望の位置に調節した後は、ロア側テレスコピック用モータ８１やアッパ側テレスコピック用モータ９１への通電を停止する。
【0102】
ステアリングホイール１２１の上下位置を調節する際には、チルト用モータ１０１への通電に基づいて、ロアコラム５０の後側部分を、変位ブラケット２１に対して上下方向に相対変位させる。即ち、チルト用モータ１０１に通電し、チルト用モータ１０１により、チルト用送りねじ装置１０２のねじ軸１０３を回転駆動して、ナット１０５を上下方向に変位させる。これにより、ナット１０５に形成される枢支軸部１０４が枢支するロアコラム５０を、枢支ボルト６５を中心に揺動させ、ロアコラム５０の後側部分を上下方向に変位させる。本実施形態に係るステアリングコラム装置２では、このようにステアリングコラム１０の径方向内側に回転自在に支持されたステアリングシャフト３の後側の端部を上下方向に変位させることにより、ステアリングホイール１２１の上下位置を調節する。ステアリングホイール１２１の上下位置を所望の位置に調節した後は、チルト用モータ１０１への通電を停止する。
【0103】
なお、ステアリングホイール１２１の前後位置の調節と、上下位置の調節とは、同時に行うこともできるし、独立して異なる時間に行うこともできる。
【0104】
本実施形態に係る操舵装置１は、自動運転を行うことができる車両に搭載されている。つまり、車両には、車両の運転制御を自動運転と手動運転とで切り替える運転制御部２１０が搭載されている。運転制御部２１０は、車両の走行状況に基づいて自動運転が可能な状況であるか否かを判定する判定部（図示省略）や、運転者からの手動運転または自動運転の切り替えの要求を取得する取得部（図示省略）を、機能的に有している。運転制御部２１０は、車両の走行状況が自動運転が可能な状況であると判定部で判定し、且つ、運転者から自動運転の要求がある場合に、車両の運転制御を自動運転に切り替える。これにより、運転制御部２１０は、車両に搭載されるセンサ類や地図情報、自車の位置情報、他車等の外部の装置との間で行う通信等に基づいて、車両の自動運転の制御を行う。
【0105】
運転制御部２１０は、車両の運転制御を手動運転から自動運転に切り替える場合には、ロア側テレスコピック用モータ８１を作動させることにより、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０によって、固定ブラケット１１に対して相対変位するコラムホルダ２０を、前側に変位させる。同様に、運転制御部２１０は、アッパ側テレスコピック用モータ９１を作動させることにより、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０によって、コラムホルダ２０に対して相対変位するアッパコラム４０を、前側に変位させる。これにより、ステアリングシャフト３の後側の端部に取り付けられるステアリングホイール１２１を前側に移動させ、運転者の前側の空間を大きくする。運転制御部２１０は、自動運転の制御を行う際には、このようにステアリングホイール１２１を前側に移動させることにより運転者の前側の空間を大きくし、ステアリングホイール１２１の位置であるステアリングポジションを、運転者がリラックスできる状態にする。
【0106】
自動運転中に運転者から手動運転に切り替える要求があったり、車両の走行状況が手動運転の方が好ましいことにより自動運転から手動運転に切り替える要求が判定部からあったりする場合には、運転制御部２１０は、運転制御を手動運転に切り替える前に、手動運転に向けた準備を行う。
【0107】
具体的には、運転制御部２１０は、運転制御を自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、ロア側テレスコピック用モータ８１を作動させることにより、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０によってコラムホルダ２０を固定ブラケット１１に対して、軸方向における後側に変位させる。また、運転制御部２１０は、アッパ側テレスコピック用モータ９１を作動させることにより、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０によってアッパコラム４０をコラムホルダ２０に対して、軸方向における後側に変位させる。つまり、運転制御部２１０は、運転者が運転操作を適切に行うことができるように、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０やアッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０によって、ステアリングシャフト３の後側の端部に取り付けられるステアリングホイール１２１を後側に移動させる。
【0108】
これらのように、ステアリングホイール１２１を後側に移動させる制御を行った運転制御部２１０は、第１センサ１８と第２センサ５８とでの検出結果を取得し、取得した検出結果に応じて運転制御の切り替えを行う。即ち、運転制御部２１０は、コラムホルダ２０が所定の位置に変位したことを第１センサ１８により検出したら、または、アッパコラム４０が所定の位置に変位したことを第２センサ５８により検出したら、自動運転から手動運転へ切り替える。具体的には、運転制御部２１０は、コラムホルダ２０の変位の範囲において、ステアリングホイール１２１が位置する側である後側の最大変位位置にコラムホルダ２０が位置することを第１センサ１８により検出したら、または、アッパコラム４０の変位の範囲において、ステアリングホイール１２１が位置する側である後側の最大変位位置にアッパコラム４０が位置することを第２センサ５８により検出したら、自動運転から手動運転へ切り替える。これにより、運転制御部２１０は、ステアリングホイール１２１が後側に移動し、ステアリングポジションが、運転者が運転操作を適切に行うことができる位置になったことを確認した後に、車両の運転制御を自動運転から手動運転へ切り替える。
【0109】
以上のように、本実施形態に係る操舵装置１は、前後方向、或いは軸方向のステアリングポジションの調整を、固定ブラケット１１に対してコラムホルダ２０を軸方向に変位させるロア側テレスコピック用アクチュエータ８０と、コラムホルダ２０に対してアッパコラム４０を軸方向に変位させるアッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０とにより行う。また、ステアリングポジションを検出するためのセンサとして、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対して所定の位置に変位したことを検出する第１センサ１８と、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して所定の位置に変位したことを検出する第２センサ５８と、を備えている。これにより、ステアリングポジションを調整する際には、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０により変位するコラムホルダ２０が所定の位置に変位したことを第１センサ１８で検出し、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０により変位するアッパコラム４０が所定の位置に変位したことを第２センサ５８で検出することができる。
【0110】
このため、例えば、車両の運転制御を自動運転から手動運転に切り替える際において、ステアリングポジションを手動運転に適した位置にする場合に、ステアリングホイール１２１を軸方向に変位させるコラム部材同士の相対的な位置が、所定の位置に変位したことを第１センサ１８や第２センサ５８で検出することができる。即ち、ステアリングポジションをテレスコピック用アクチュエータ８０、９０によって手動運転に適した位置にする場合に、固定ブラケット１１に対して相対変位するコラムホルダ２０が所定の位置に変位したことを第１センサ１８で検出したり、コラムホルダ２０に対して相対変位するアッパコラム４０が所定の位置に変位したことを第２センサ５８で検出したりすることができる。これにより、コラムホルダ２０とアッパコラム４０が変位することにより軸方向に変位するステアリングホイール１２１の変位の状態を、高い精度で検出することができる。この結果、ステアリングポジションを高い精度で検出することができる。
【0111】
また、本実施形態に係る操舵装置１では、ステアリングポジションを手動運転に適した位置にする場合には、ステアリングホイール１２１を軸方向に変位させるために変位させるコラムホルダ２０やアッパコラム４０の状態を、第１センサ１８と第２センサ５８とでそれぞれ検出することができる。これにより、それぞれ独立して変位可能なコラムホルダ２０とアッパコラム４０との変位の状態を、第１センサ１８と第２センサ５８とで独立して検出することができるため、コラムホルダ２０とアッパコラム４０が変位することにより軸方向に変位するステアリングホイール１２１の変位の状態を、高い精度で検出することができる。この結果、ステアリングポジションを高い精度で検出することができる。
【0112】
また、本実施形態に係る操舵装置１では、第１センサ１８は、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対して相対変位する軸方向の範囲において、ステアリングホイール１２１が位置する側の最大変位位置にコラムホルダ２０が位置することを検出する。また、第２センサ５８は、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して相対変位する軸方向の範囲において、ステアリングホイール１２１が位置する側の最大変位位置にアッパコラム４０が位置することを検出する。これにより、ステアリングホイール１２１を軸方向に変位させる際に、コラムホルダ２０やアッパコラム４０が、ステアリングホイール１２１を後側に変位させる最大変位位置に位置するか否かを、第１センサ１８や第２センサ５８によって検出することができる。この結果、ステアリングポジションを高い精度で検出することができる。
【0113】
また、本実施形態に係る操舵装置１では、第１センサ１８は、コラムホルダ２０が固定ブラケット１１に対して相対変位する軸方向の範囲における、一端側の最大変位位置にコラムホルダ２０が位置することを検出する。また、第２センサ５８は、アッパコラム４０がコラムホルダ２０に対して相対変位する軸方向の範囲における、第１センサ１８が軸方向においてコラムホルダ２０を検出する側の最大変位位置と同じ方向側の最大変位位置にアッパコラム４０が位置することを検出する。つまり、第１センサ１８と第２センサ５８とは、コラムホルダ２０とアッパコラム４０とのそれぞれの変位の範囲における、同じ方向側の最大変位位置にコラムホルダ２０やアッパコラム４０が位置すること検出することができる。
【0114】
これにより、コラムホルダ２０とアッパコラム４０とをそれぞれ軸方向に変位させることによりステアリングホイール１２１を軸方向に変位させる際に、ステアリングホイール１２１が軸方向の変位の範囲における最大変位位置に位置するか否かを、第１センサ１８と第２センサ５８とにより検出することができる。この結果、ステアリングポジションを高い精度で検出することができる。
【0115】
また、本実施形態に係る運転切替制御装置２００は、車両の運転制御を自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、コラムホルダ２０が所定の位置に変位したことを第１センサ１８により検出したら、または、アッパコラム４０が所定の位置に変位したことを第２センサ５８により検出したら、手動運転へ切り替える。このため、自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合に、ステアリングホイール１２１を軸方向に変位させることを目的として軸方向に変位させるコラムホルダ２０やアッパコラム４０が、所定の位置に変位したことを第１センサ１８や第２センサ５８で検出した後に、手動運転へ切り替えることができる。この結果、ステアリングポジションを高い精度で検出することができ、高い精度で検出したステアリングポジションの検出結果に基づいて、運転制御を切り替えることができる。
【0116】
また、本実施形態に係る操舵装置１では、ステアリングコラム１０を、固定ブラケット１１とコラムホルダ２０とを軸方向の相対変位を可能に組み合わせ、且つ、コラムホルダ２０とアッパコラム４０とを軸方向の相対変位を可能に組み合わせることにより構成している。即ち、ステアリングコラム１０は、２段伸縮構造を有している。このため、ステアリングコラム１０の全長の伸縮可能量を十分に確保しつつ、ロア側送りねじ装置８２のねじ軸８３及びアッパ側送りねじ装置９２のねじ軸９３の軸方向寸法が過大になることを防止できる。
【0117】
また、本実施形態の操舵装置１では、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０のロア側テレスコピック用モータ８１とアッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０のアッパ側テレスコピック用モータ９１とに同時に通電することで、コラムホルダ２０を固定ブラケット１１に対して軸方向に変位させると同時に、アッパコラム４０をコラムホルダ２０に対して軸方向に変位させることができる。このため、１個の電動モータにより、ステアリングコラムの全長を伸縮させる構造と比較して、ステアリングコラム１０の伸縮速度を高速化し易くすることができる。
【0118】
なお、本実施形態に係る操舵装置１において、ステアリングホイール１２１の前後位置を調節する際には、例えば、コラムホルダ２０を固定ブラケット１１に対して軸方向に高速で大きく変位させた後、固定ブラケット１１に対するコラムホルダ２０の軸方向変位量や、コラムホルダ２０に対するアッパコラム４０の軸方向変位量を微調整することで、ステアリングホイール１２１の前後位置を所望の位置に調節することができる。
【0119】
［変形例］
上述した実施形態では、運転制御を自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、運転制御部２１０は、コラムホルダ２０が所定の位置に変位したことを第１センサ１８で検出したら、または、アッパコラム４０が所定の位置に変位したことを第２センサ５８で検出したら手動運転に切り替えているが、手動運転に切り替える条件として、これ以外の条件も含めてもよい。例えば、コラムホルダ２０を変位させるモータの回転数やアッパコラム４０を変位させるモータの回転数も、自動運転から手動運転へ切り替える際における条件に含めてもよい。
上述した実施形態では、運転制御を自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、運転制御部２１０は、コラムホルダ２０が所定の位置に変位したことを第１センサ１８で検出したら、または、アッパコラム４０が所定の位置に変位したことを第２センサ５８で検出したら手動運転に切り替えているが、手動運転に切り替える条件として、これ以外の条件も含めてもよい。例えば、コラムホルダ２０を変位させるモータの回転数やアッパコラム４０を変位させるモータの回転数も、自動運転から手動運転へ切り替える際における条件に含めてもよい。
【0120】
つまり、固定ブラケット１１に対するコラムホルダ２０の変位量は、ロア側テレスコピック用アクチュエータ８０が有するロア側テレスコピック用モータ８１の回転数から求めることができる。同様に、コラムホルダ２０に対するアッパコラム４０の変位量も、アッパ側テレスコピック用アクチュエータ９０が有するアッパ側テレスコピック用モータ９１の回転数から求めることができる。このため、ロア側テレスコピック用モータ８１の回転数とアッパ側テレスコピック用モータ９１の回転数とを、それぞれエンコーダ等の回転センサによって測定可能に構成し、ロア側テレスコピック用モータ８１の回転数やアッパ側テレスコピック用モータ９１の回転数を、自動運転から手動運転へ切り替える際における条件に含めてもよい。
【0121】
具体的には、運転制御を自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、コラムホルダ２０が所定の位置に変位したことを、第１センサ１８での検出結果と、ロア側テレスコピック用モータ８１の回転センサでの検出結果とに基づいて、手動運転に切り替えるようにしてもよい。または、運転制御を自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、アッパコラム４０が所定の位置に変位したことを、第２センサ５８での検出結果と、アッパ側テレスコピック用モータ９１の回転センサでの検出結果とに基づいて、手動運転に切り替えるようにしてもよい。
【0122】
このように、固定ブラケット１１に対するコラムホルダ２０の相対変位やコラムホルダ２０に対するアッパコラム４０の相対変位を検出する際に、第１センサ１８や第２センサ５８での検出結果と、ロア側テレスコピック用モータ８１やアッパ側テレスコピック用モータ９１の回転センサでの検出結果とに基づいて検出することにより、コラムホルダ２０やアッパコラム４０が所定の位置に変位したか否かを、より高い精度で検出することができる。この結果、ステアリングポジションをより高い精度で検出することができる。
【0123】
また、固定ブラケット１１に対するコラムホルダ２０の相対変位を検出するための検出手段として、第１センサ１８と、ロア側テレスコピック用モータ８１の回転数を検出する回転センサとを用いることにより、一方のセンサが故障した場合でも、他方のセンサにより、コラムホルダ２０の相対変位の状態を検出することができる。同様に、コラムホルダ２０に対するアッパコラム４０の相対変位を検出するための検出手段として、第２センサ５８での検出結果と、アッパ側テレスコピック用モータ９１の回転数を検出する回転センサとを用いることにより、一方のセンサが故障した場合でも、他方のセンサにより、アッパコラム４０の相対変位の状態を検出することができる。この結果、コラムホルダ２０やアッパコラム４０が所定の位置に変位したか否かを、より確実に検出することができ、ステアリングポジションをより高い精度で検出することができる。
【0124】
また、運転制御を自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合には、運転制御部２１０は、コラムホルダ２０が所定の位置に変位したことを第１センサ１８により検出し、且つ、アッパコラム４０が所定の位置に変位したことを第２センサ５８により検出したら、手動運転へ切り替えてもよい。つまり、運転制御部２１０は、それぞれ独立して変位可能なコラムホルダ２０とアッパコラム４０との双方が所定の位置に変位したことを第１センサ１８と第２センサ５８とで検出した場合に、手動運転へ切り替えてもよい。これにより、運転制御を自動運転から手動運転へ切り替える要求があった場合に、ステアリングホイール１２１が所定の位置に変位したか否かを、第１センサ１８と第２センサ５８との双方により検出した後に、手動運転へ切り替えることができる。この結果、ステアリングポジションを高い精度で検出することができ、高い精度で検出したステアリングポジションの検出結果に基づいて、運転制御を切り替えることができる。
【0125】
また、上述した実施形態では、第１センサ１８は、本体部１８ａと検出部１８ｂとを備え、リニアガイド３０のスライダ３２が検出部１８ｂに接触することにより、コラムホルダ２０の変位を検出しているが、第１センサ１８は、これ以外の手法によりコラムホルダ２０の変位を検出してもよい。同様に、第２センサ５８は、本体部５８ａと検出部５８ｂとを備え、アッパ側送りねじ装置９２のナット９４をアッパコラム４０に支持固定する連結部材９５が検出部５８ｂに接触することにより、アッパコラム４０の変位を検出しているが、第２センサ５８は、これ以外の手法によりアッパコラム４０の変位を検出してもよい。第１センサ１８は、固定ブラケット１１に対して相対変位するコラムホルダ２０の変位を検出でき、第２センサ５８は、コラムホルダ２０に対して相対変位するアッパコラム４０の変位を検出することができれば、それらの構成や配置位置、手法は問わない。
【0126】
また、上述した実施形態では、本開示の一例として、ステアリングホイール１２１の前後位置を調節するためのテレスコピック機構と、上下位置を調節するためのチルト機構との両方を備えるステアリングコラム装置２に適用した場合について説明したが、本開示は、テレスコピック機構のみを備えるステアリングコラム装置に適用することもできる。
【0127】
以上、本開示の好適な実施形態を説明したが、本開示は上記の実施形態に記載されたものに限定されない。実施形態や変形例として説明した構成は、適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0128】
１ 操舵装置
２ ステアリングコラム装置
３ ステアリングシャフト
４ インナシャフト
５ アウタシャフト
１０ ステアリングコラム
１１ 固定ブラケット
１２ 固定板部
１８ 第１センサ
２０ コラムホルダ
２１ 変位ブラケット
２２ 変位板部
３０ リニアガイド
３１ ガイドレール
３２ スライダ
４０ アッパコラム
５０ ロアコラム
５８ 第２センサ
６０ インナコラム
６５ 枢支ボルト
８０ ロア側テレスコピック用アクチュエータ
８１ ロア側テレスコピック用モータ
８２ ロア側送りねじ装置
８３ ねじ軸
８４ ナット
９０ アッパ側テレスコピック用アクチュエータ
９１ アッパ側テレスコピック用モータ
９２ アッパ側送りねじ装置
９３ ねじ軸
９４ ナット
９５ 連結部材
１００ チルト用アクチュエータ
１０１ チルト用モータ
１０２ チルト用送りねじ装置
１０３ ねじ軸
１０５ ナット
１２０ ステアリングシステム
１２１ ステアリングホイール
１３０ 転舵装置
１３１ アクチュエータ
１３２ タイロッド
１３５ 操舵輪
２００ 運転切替制御装置
２１０ 運転制御部
２ ステアリングコラム装置
３ ステアリングシャフト
４ インナシャフト
５ アウタシャフト
１０ ステアリングコラム
１１ 固定ブラケット
１２ 固定板部
１８ 第１センサ
２０ コラムホルダ
２１ 変位ブラケット
２２ 変位板部
３０ リニアガイド
３１ ガイドレール
３２ スライダ
４０ アッパコラム
５０ ロアコラム
５８ 第２センサ
６０ インナコラム
６５ 枢支ボルト
８０ ロア側テレスコピック用アクチュエータ
８１ ロア側テレスコピック用モータ
８２ ロア側送りねじ装置
８３ ねじ軸
８４ ナット
９０ アッパ側テレスコピック用アクチュエータ
９１ アッパ側テレスコピック用モータ
９２ アッパ側送りねじ装置
９３ ねじ軸
９４ ナット
９５ 連結部材
１００ チルト用アクチュエータ
１０１ チルト用モータ
１０２ チルト用送りねじ装置
１０３ ねじ軸
１０５ ナット
１２０ ステアリングシステム
１２１ ステアリングホイール
１３０ 転舵装置
１３１ アクチュエータ
１３２ タイロッド
１３５ 操舵輪
２００ 運転切替制御装置
２１０ 運転制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】