特開 2023-101423 移動体検出システム、及び、移動体検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023101423

(43)【公開日】2023-07-21

(54)【発明の名称】移動体検出システム、及び、移動体検出方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20230713BHJP

   G06M 7/00 20060101ALI20230713BHJP

   G08G 1/015 20060101ALI20230713BHJP

【ＦＩ】

G08G1/01 A

G06M7/00 301P

G08G1/015 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】23

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022001969

(22)【出願日】2022-01-08

(71)【出願人】

【識別番号】720009479

【氏名又は名称】オンキヨー株式会社

(72)【発明者】

【氏名】大黒 智貴

(72)【発明者】

【氏名】日月 伸也

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB15

5H181CC11

5H181DD01

5H181EE07

(57)【要約】

【課題】移動体の移動を高い精度で検出することが可能な手段を提供すること。
【解決手段】移動体検出システムは、振動センサーと、制御部と、を備える。制御部は、センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、検出したピークが、移動体の移動であるか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体の移動として検出する。制御部は、対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、他のピークを移動体の移動として検出せず、対象ピークを移動体の移動として検出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

センサーと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、
検出したピークが、移動体の移動であるか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体の移動として検出することを特徴とする移動体検出システム。

【請求項2】

前記制御部は、対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、他のピークを移動体の移動として検出せず、対象ピークを移動体の移動として検出することを特徴とする請求項１に記載の移動体検出システム。

【請求項3】

前記制御部は、対象ピークから所定時間後以内に、他のピークが１つ存在する場合、他のピークを移動体の移動として検出せず、対象ピークを移動体の移動として検出することを特徴とする請求項１に記載の移動体検出システム。

【請求項4】

前記制御部は、他のピークを無効とすることで、他のピークを移動体の移動として検出しないことを特徴とする請求項２又は３に記載の移動体検出システム。

【請求項5】

センサーと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、
ピークの数を移動体の数として計数し、
ピークの数を移動体の数として計数するときに、検出したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体として計数することを特徴とする移動体検出システム。

【請求項6】

前記制御部は、対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、他のピークを移動体として計数せず、対象ピークを移動体として計数することを特徴とする請求項５に記載の移動体検出システム。

【請求項7】

前記制御部は、対象ピークから所定時間後以内に、他のピークが１つ存在する場合、他のピークを移動体として計数せず、対象ピークを移動体として計数することを特徴とする請求項５に記載の移動体検出システム。

【請求項8】

前記制御部は、他のピークを無効とすることで、他のピークを移動体として計数しないことを特徴とする請求項６又は７に記載の移動体検出システム。

【請求項9】

センサーと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、
検出したピークを、移動体の種別に分類し、
移動体の種別に分類したピークを、移動体として検出するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として検出することを特徴とする移動体検出システム。

【請求項10】

前記制御部は、対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在し、且つ、他のピークが、対象ピークと同一種別である場合、他のピークを移動体として検出せず、対象ピークを移動体として検出することを特徴とする請求項９に記載の移動体検出システム。

【請求項11】

前記制御部は、対象ピークから所定時間後以内に、他のピークが１つ存在し、且つ、他のピークが、対象ピークと同一種別である場合、他のピークを移動体して検出せず、対象ピークを移動体として検出することを特徴とする請求項９に記載の移動体検出システム。

【請求項12】

前記制御部は、他のピークを無効とすることで、他のピークを移動体として検出しないことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の移動体検出システム。

【請求項13】

センサーと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、
検出したピークを、移動体の種別に分類し、
移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数し、
移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数するときに、移動体の種別に分類したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として計数することを特徴とする移動体検出システム。

【請求項14】

前記制御部は、対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在し、且つ、他のピークが、対象ピークと同一種別である場合、他のピークを移動体として計数せず、対象ピークを移動体として計数することを特徴とする請求項１３に記載の移動体検出システム。

【請求項15】

前記制御部は、対象ピークから所定時間後以内に、他のピークが１つ存在し、且つ、他のピークが、対象ピークと同一種別である場合、他のピークを移動体として計数せず、対象ピークを移動体として計数することを特徴とする請求項１３に記載の移動体検出システム。

【請求項16】

前記制御部は、他のピークを無効とすることで、他のピークを移動体として計数しないことを特徴とする請求項１４又は１５に記載の移動体検出システム。

【請求項17】

移動体は、車両であり、
前記制御部は、検出したピークに基づいて、ピークを大型車、又は、小型車に分類することを特徴とする請求項９～１６のいずれか１項に記載の移動体検出システム。

【請求項18】

前記センサーは、振動センサーであることを特徴とする請求項１～１７のいずれか１項に記載の移動体検出システム。

【請求項19】

前記制御部は、前記振動センサーからのデータを、ピークである振動と、雑音と、に分類することを特徴とする請求項１８に記載の移動体検出システム。

【請求項20】

センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、
検出したピークが、移動体の移動であるか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体の移動として検出することを特徴とする移動体検出方法。

【請求項21】

センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、
検出したピークの数を移動体の数として計数し、
検出したピークの数を移動体の数として計数するときに、検出したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体として計数することを特徴とする移動体検出方法。

【請求項22】

センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、
検出したピークを、移動体の種別に分類し、
移動体の種別に分類したピークを、移動体として検出するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として検出することを特徴とする移動体検出システム。

【請求項23】

センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、
検出したピークを、移動体の種別に分類し、
移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数し、
移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数するときに、移動体の種別に分類したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として計数することを特徴とする移動体検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の移動を検出する移動体検出システム、及び、移動体検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

出願人は、振動センサーを用いて、車両等の移動体を検出する発明を出願している（特願２０２０－１１７４２９号）。特願２０２０－１１７４２９号に係る発明においては、振動データに基づくデータにおいて、所定の閾値を超えるピーク値にマークが打たれ、所定時間内に２つ以上のマークがある場合、高いピーク値を中心とした所定時間の振動データが切り出され、切り出された振動データに基づいて、移動体の移動が検出される。特願２０２０－１１７４２９号に係る発明により、通過車両の振動ピークが検出される場合、特に、車長の長い車両において、図３に示すように、１台の通過車両につき、２つの振動ピーク（図３において矢印で示す箇所）が検出される場合がある。上記発明では、検出された２つのピーク両方に対して、車両であるか、雑音であるかの判別が行われるため、計数した車両が実際の通過車両の数に比べて多くなる場合があり、問題となる。

【0003】

なお、特許文献１には、振動センサーを用いて、車両の種類（乗用車、トラック、トラクタ等）を類別する車両類別装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平０５－１７４２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述したように、上記従来の発明では、移動体を誤検出する場合があるという問題がある。

【0006】

本発明の目的は、移動体の移動を高い精度で検出することが可能な手段を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の発明の移動体検出システムは、センサーと、制御部と、を備え、前記制御部は、前記センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、検出したピークが、移動体の移動であるか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体の移動として検出することを特徴とする。

【0008】

本発明では、制御部は、検出したピークが、移動体の移動であるか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体の移動として検出する。従って、例えば、移動体が、長い車両であって、移動体の移動であることを示すピークが所定時間以内に複数存在する場合であっても、１つの移動体の移動として検出される。このため、移動体の誤検出が防止され、移動体の移動を高い精度で検出することができる。

【0009】

第２の発明の移動体検出システムは、第１の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、他のピークを移動体の移動として検出せず、対象ピークを移動体の移動として検出することを特徴とする。

【0010】

第３の発明の移動体検出システムは、第１の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、対象ピークから所定時間後以内に、他のピークが１つ存在する場合、他のピークを移動体の移動として検出せず、対象ピークを移動体の移動として検出することを特徴とする。

【0011】

第４の発明の移動体検出システムは、第２又は第３の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、他のピークを無効とすることで、他のピークを移動体の移動として検出しないことを特徴とする。

【0012】

第５の発明の移動体検出システムは、センサーと、制御部と、を備え、前記制御部は、前記センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、ピークの数を移動体の数として計数し、ピークの数を移動体の数として計数するときに、検出したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体として計数することを特徴とする。

【0013】

本発明では、制御部は、ピークの数を移動体の数として計数するときに、検出したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体として計数する。従って、例えば、移動体が、長い車両であって、移動体の移動であることを示すピークが所定時間以内に複数存在する場合であっても、１つの移動体として計数される。このため、移動体の誤検出（計数）が防止され、移動体の移動（数）を高い精度で検出（計数）することができる。

【0014】

第６の発明の移動体検出システムは、第５の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、他のピークを移動体として計数せず、対象ピークを移動体として計数することを特徴とする。

【0015】

第７の発明の移動体検出システムは、第５の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、対象ピークから所定時間後以内に、他のピークが１つ存在する場合、他のピークを移動体として計数せず、対象ピークを移動体として計数することを特徴とする。

【0016】

第８の発明の移動体検出システムは、第６又は第７の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、他のピークを無効とすることで、他のピークを移動体として計数しないことを特徴とする。

【0017】

第９の発明の移動体検出システムは、センサーと、制御部と、を備え、前記制御部は、前記センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、検出したピークを、移動体の種別に分類し、移動体の種別に分類したピークを、移動体として検出するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として検出することを特徴とする。

【0018】

本発明では、制御部は、移動体の種別に分類したピークを、移動体として検出するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として検出する。従って、例えば、移動体が車両の場合、大型車と小型車とのように異なる種別の移動体が、続けて検出されたときでも、いずれかが無効とされず、それぞれ移動体として検出される。このため、移動体の誤検出が防止され、移動体の移動を高い精度で検出することができる。

【0019】

第１０の発明の移動体検出システムは、第９の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在し、且つ、他のピークが、対象ピークと同一種別である場合、他のピークを移動体として検出せず、対象ピークを移動体として検出することを特徴とする。

【0020】

第１１の発明の移動体検出システムは、第９の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、対象ピークから所定時間後以内に、他のピークが１つ存在し、且つ、他のピークが、対象ピークと同一種別である場合、他のピークを移動体して検出せず、対象ピークを移動体として検出することを特徴とする。

【0021】

第１２の発明の移動体検出システムは、第１０又は第１１の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、他のピークを無効とすることで、他のピークを移動体として検出しないことを特徴とする。

【0022】

第１３の発明の移動体検出システムは、センサーと、制御部と、を備え、前記制御部は、前記センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、検出したピークを、移動体の種別に分類し、移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数し、移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数するときに、移動体の種別に分類したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として計数することを特徴とする。

【0023】

本発明では、制御部は、移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数するときに、移動体の種別に分類したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として計数する。従って、例えば、移動体が車両の場合、大型車と小型車とのように異なる種別の移動体が、続けて検出されたときでも、いずれかが無効とされず、それぞれぞれの移動体として検出（計数）される。このため、移動体の誤検出（計数）が防止され、移動体の移動（数）を高い精度で検出（計数）することができる。

【0024】

第１４の発明の移動体検出システムは、第１３の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在し、且つ、他のピークが、対象ピークと同一種別である場合、他のピークを移動体として計数せず、対象ピークを移動体として計数することを特徴とする。

【0025】

第１５の発明の移動体検出システムは、第１３の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、対象ピークから所定時間後以内に、他のピークが１つ存在し、且つ、他のピークが、対象ピークと同一種別である場合、他のピークを移動体として計数せず、対象ピークを移動体として計数することを特徴とする。

【0026】

第１６の発明の移動体検出システムは、第１４又は第１５の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、他のピークを無効とすることで、他のピークを移動体として計数しないことを特徴とする。

【0027】

第１７の発明の移動体検出システムは、第９～第１６のいずれかの発明の移動体検出システムにおいて、移動体は、車両であり、前記制御部は、検出したピークに基づいて、ピークを大型車、又は、小型車に分類することを特徴とする。

【0028】

第１８の発明の移動体検出システムは、第１～第１７のいずれかの発明の移動体検出システムにおいて、前記センサーは、振動センサーであることを特徴とする。

【0029】

第１９の発明の移動体検出システムは、第１～第１８の発明の移動体検出システムにおいて、前記制御部は、前記振動センサーからのデータを、ピークである振動と、雑音と、に分類することを特徴とする。

【0030】

第２０の発明の移動体検出方法は、センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、検出したピークが、移動体の移動であるか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体の移動として検出することを特徴とする。

【0031】

第２１の発明の移動体検出方法は、センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、検出したピークの数を移動体の数として計数し、検出したピークの数を移動体の数として計数するときに、検出したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体として計数することを特徴とする。

【0032】

第２２の発明の移動体検出方法は、センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、検出したピークを、移動体の種別に分類し、移動体の種別に分類したピークを、移動体として検出するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として検出することを特徴とする。

【0033】

第２３の発明の移動体検出方法は、センサーからのデータにおいて、ピークを検出し、検出したピークを、移動体の種別に分類し、移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数し、移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数するときに、移動体の種別に分類したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として計数することを特徴とする。

【発明の効果】

【0034】

本発明によれば、移動体の移動を高い精度で検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】移動体検出システムの処理動作を示すフローチャートである（第１実施形態）。

【図2】移動体検出システムの処理動作を示すフローチャートである（第２実施形態）。

【図3】振動データ等を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

以下、本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る移動体検出システムは、例えば、車両等の移動体の移動を検出し、移動体を検出した数を計数（カウント）する。移動体検出システムは、振動センサー、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）等の制御部等を備える。移動体検出システムは、１つの装置から構成されていてもよいし、２以上の装置から構成されていてもよい。また、詳細は後述するが、振動センサーによって検出された振動データに基づく移動体の検出は、例えば、（クラウド）サーバーによって行われるようになっていてもよい。なお、以下で説明する処理等は、基本的に制御部によって実行されるが、「制御部は、～する。」という「～する」処理において、「制御部は」の文言を省略している場合がある。

【0037】

振動センサーは、例えば、道路等に設置されている。振動センサーは、振動センサーの前を通過した車両から道路に伝わる振動を検出し、振動データを出力する。制御部は、振動センサーから出力される振動データに基づいて、特徴量を抽出し、抽出した特徴量をノイズ（雑音）、又は、車両通過による振動に分類する。そして、制御部は、車両通過による振動として分類した数を、通過車両の数として計数する。特徴量の抽出について、出願人による特許出願である特願２０２０－１１７４２９号を参照されたい。

【0038】

（第１実施形態）
制御部は、車両通過による振動であると判別された振動ピークが１秒以内に２つ隣接して存在する場合、後に位置する振動ピークを無効にする。制御部は、無効とした振動ピークを車両の通過（通過車両）として計数しない。すなわち、無効とした振動ピークの計数結果は、無効となる。

【0039】

具体的には、制御部は、車両と判別された振動ピークが２つ以上隣接した場合、先頭の振動ピークと次に位置する振動ピークの発生時間を比較する。制御部は、両ピークの発生時間の差異が１秒以内である場合、後に位置する振動ピークを無効にする。よって、無効にした振動ピークによる計数結果は、無効となる。また、制御部は、無効にした振動ピークと、隣接するピークと、のピーク発生時間の比較を行わない。

【0040】

言い換えれば、制御部は、振動センサーからの振動データにおいて、振動ピークを検出する。そして、制御部は、検出した振動ピークが、車両の通過であるか否かを判定する対象振動ピークから所定時間以内に、他の振動ピークが存在する場合、いずれかひとつの振動ピークを車両の通過（移動体の移動）として検出する。例えば、制御部は、対象振動ピークを中心に、所定時間前以降に振動ピークが１つあり、所定時間後以前に振動ピークが１つある場合、すなわち、対象振動ピークの時間を中心に、所定時間前から所定時間後までに３つの振動ピークがある場合、いずれかひとつの振動ピークを車両の通過として検出する。

【0041】

例えば、制御部は、対象振動ピークから所定時間以内に、他の振動ピークが存在する場合、他の振動ピークを車両の通過として検出せず、対象振動ピークを車両の通過として検出する。すなわち、上記のように、制御部は、対象振動ピークを中心に、所定時間前以降に、振動ピークが１つあり、所定時間後以前に振動ピークが１つある場合、すなわち、対象振動ピークの時間を中心に、所定時間前から所定時間後までに３つの振動ピークがある場合、対象振動ピーク（時間的に真ん中の振動ピーク）を車両の通過として検出する。

【0042】

上述したように、制御部は、対象振動ピークから所定時間（１秒）後以内に、他の振動ピークが１つ存在する場合（隣接して２つの振動ピークがある場合）、他の振動ピーク（時間的に後にある振動ピーク）を車両の通過として検出せず、対象振動ピーク（時間的に前にある振動ピーク）を車両の通過として検出する。

【0043】

制御部は、他の振動ピークを無効とすることで、他の振動ピークを車両の通過として検出しない。そして、制御部は、対象振動ピークを、車両の通過（通過車両）として検出する。

【0044】

以下、移動体検出システムの処理動作を、図１に示すフローチャートに基づいて説明する。移動体検出システムの制御部は、何番目のピークであるかを示すＮを１とする（Ｎ←１）（Ｓ１）。次に、制御部は、Ｎがピークの総数よりも小さい（Ｎ＜ピークの総数）か否かを判断する（Ｓ２）。制御部は、Ｎがピークの総数よりも小さいと判断した場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、Ｎ番目のピークの推論結果を確認する（Ｓ３）。次に、制御部は、Ｎ番目のピークが、無効でない車両通過と判定されたピークであるか否かを判断する（Ｓ４）。

【0045】

制御部は、Ｎ番目のピークが、無効でない車両通過と判定されたピークであると判断した場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、Ｎ＋１番目のピークを確認する（Ｓ５）。次に、制御部は、Ｎ＋１番目のピークが、Ｎ番目のピークから１秒以内に存在し、車両通過と判定されたピークであるか否かを判断する（Ｓ６）。制御部は、Ｎ＋１番目のピークが、Ｎ番目のピークから１秒以内に存在し、車両通過と判定されたピークであると判断した場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、Ｎ＋１番目のピークを無効とする（Ｓ７）。

【0046】

制御部は、Ｓ７の処理の後、Ｎ番目のピークが、無効でない車両通過と判定されたピークでないと判断した場合（Ｓ４：Ｎｏ）、又は、Ｎ＋１番目のピークが、Ｎ番目のピークから１秒以内に存在しないか、若しくは、車両通過と判定されたピークでないと判断した場合（Ｓ６：Ｎｏ）、Ｎ＋１番目のピークを確認するため、ＮをＮ＋１とする（Ｎ←Ｎ＋１）（Ｓ８）。制御部は、Ｓ８の処理の後、Ｓ２の処理を実行する。

【0047】

制御部は、制御部は、Ｎがピークの総数よりも小さくない、すなわち、Ｎがピークの総数である（Ｎ＝ピークの総数）と判断した場合（Ｓ２：Ｎｏ）、無効でない車両通過と判定されたピークを計数する（Ｓ９）。

【0048】

本実施形態に係る移動体検出システムによれば、より正確な通行車両数の計数が可能となる。従って、交通量調査において、より正確な交通量の調査が可能となる。本実施形態に係る移動体検出システムによるフィールドテストでは、カウント精度（機械学習による車両の計測数を真値で割った割合）が約４%改善し、より正確な通行車両数の計数が可能となることがわかる。本実施形態で説明した車両計数の無効化を適用しなかった場合、真値：３２４７台、カウント数：３３８９台、カウント精度：１０４％であったが、車両計数の無効化を適用した場合、真値：３２４７台、カウント数：３２６０台、カウント精度：１００％であった。

【0049】

以上説明したように、本実施形態では、移動体検出システムの制御部は、検出したピークが、移動体の移動であるか否かを判定する対象ピークから所定時間（例えば、１秒）以内に、他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体の移動として検出する。従って、例えば、移動体が、長い車両であって、移動体の移動であることを示すピークが所定時間以内に複数存在する場合であっても、１つの移動体の移動として検出される。このため、移動体（車両）の誤検出が防止され、移動体の移動を高い精度で検出することができる。

【0050】

本実施形態では、振動ピークについて、それぞれが無効であるか否かが確認された後、無効でないと判断された振動ピークが、車両（移動体）として計数される。これに替えて、以下のとおり、車両の計数時に、振動ピークが無効であるか否か、判断されるようになっていてもよい。

【0051】

制御部は、振動センサーからの振動データにおいて、振動ピークを検出する。そして、制御部は、検出した振動ピークを計数するときに、検出した振動ピークを、車両（移動体）として計数するか否かを判定する対象振動ピークから所定時間以内に他の振動ピークが存在する場合、いずれかひとつの振動ピークを車両（移動体）として計数する。例えば、制御部は、対象振動ピークを中心に、所定時間前以降に、振動ピークが１つあり、所定時間後以前に振動ピークが１つある場合、すなわち、対象振動ピークの時間を中心に、所定時間前から所定時間後までに３つの振動ピークがある場合、いずれかひとつの振動ピークを車両として計数する。

【0052】

例えば、制御部は、対象振動ピークから所定時間以内に、他の振動ピークが存在する場合、他の振動ピークを車両として計数せず、対象振動ピークを車両として計数する。すなわち、上記のように、制御部は、対象振動ピークを中心に、所定時間前以降に振動ピークが１つあり、所定時間後以前に振動ピークが１つある場合、すなわち、対象振動ピークの時間を中心に、所定時間前から所定時間後までに３つの振動ピークがある場合、対象振動ピーク（時間的に真ん中の振動ピーク）を車両して計数する。

【0053】

上述したように、制御部は、対象振動ピークから所定時間（１秒）後以内に、他の振動ピークが１つ存在する場合（隣接して２つの振動ピークがある場合）、他の振動ピーク（時間的に後にある振動ピーク）を車両として計数せず、対象振動ピーク（時間的に前にある振動ピーク）を車両として計数する。

【0054】

制御部は、他の振動ピークを無効とすることで、他の振動ピークを車両として計数しない。

【0055】

以上説明したように、制御部は、検出したピークの数を移動体の数として計数するときに、検出したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間（例えば、１秒）以内に、他のピークが存在する場合、いずれかひとつのピークを移動体として計数する。従って、例えば、移動体が、長い車両であって、移動体の移動であることを示すピークが所定時間以内に複数存在する場合であっても、１つの移動体として計数される。このため、移動体（車両）の誤検出（計数）が防止され、移動体の移動（数）を高い精度で検出（計数）することができる。

【0056】

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態同様、振動データからのデータは、車両（振動ピーク）と雑音との２つに分類される。その後、車両と判別された振動ピークは、大型車、小型車の２つに分類される。このとき、第１実施形態で示した車両計数の無効化を適用した場合、異なる車種同士でピークが無効となる場合がある。例えば、小型車と判別されたピークによって、隣接する大型車と判別されたが無効となる場合等である。この場合、車種別の計数結果と、実測値と、が合わなくなることが考えられ、問題となる。なお、大型車、小型車の分類については、機械学習によって、振動ピークが大型車、小型車であるかが学習され、機械学習の結果に基づいて、大型車、小型車の分類が行われる。

【0057】

制御部は、車両通過による振動であると判別された振動ピークが１秒以内に２つ隣接して存在する場合、後に位置する振動ピークを無効にする。このとき、制御部は、両ピークの車種判別結果が同一（双方が大型車、又は、小型車）である場合のみ、後に位置するピークを無効にする。制御部は、無効とした振動ピークを大型車、又は、小型車として計数しない。すなわち、無効とした振動ピークの計数結果は、無効となる。

【0058】

具体的には、制御部は、車両と判別された振動ピークが２つ以上隣接した場合、先頭の振動ピークと次に位置する振動ピークの発生時間を比較する。制御部は、両ピークの発生時間の差異が１秒以内である場合、且つ、両ピークの判別結果が同一である場合のみ、後に位置する振動ピークを無効にする。よって、無効にした振動ピークによる計数結果は、無効となる。また、制御部は、無効にした振動ピークと、隣接するピークと、のピーク発生時間の比較を行わない。

【0059】

言い換えれば、制御部は、振動センサーからの振動データにおいて、振動ピークを検出する。次に、制御部は、検出した振動ピークを、大型車、又は、小型車（車両（移動体）の種別）に分類する。そして、制御部は、移動体の種別に分類したピークを、移動体として検出するか否かを判定する対象振動ピークから所定時間以内に、他の振動ピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつの振動ピークを車両（移動体）として検出する。例えば、制御部は、対象振動ピークを中心に、所定時間前以降に振動ピークが１つあり、所定時間後以前に振動ピークが１つある場合、すなわち、対象振動ピークの時間を中心に、所定時間前から所定時間後までに３つの振動ピークがある場合、すべての振動ピークの車両の種別が同一（例えば、大型車で同一）であれば、いずれかひとつの振動ピークを車両として検出する。

【0060】

例えば、制御部は、対象振動ピーク（例えば、大型車に分類された振動ピーク）から所定時間以内に、他の振動ピークが存在し、且つ、他の振動ピーク（例えば、大型車に分類された振動ピーク）が、対象振動ピークと同一種別（例えば、大型車で同一）である場合、他の振動ピークを車両として検出せず、対象振動ピークを車両として検出する。すなわち、上記のように、制御部は、対象振動ピークを中心に、所定時間前以降に振動ピークが１つあり、所定時間後以前に振動ピークが１つある場合、すなわち、対象振動ピークの時間を中心に、所定時間前から所定時間後までに３つの振動ピークがある場合、全ての振動ピークの車両の種別が同一であれば、対象振動ピーク（時間的に真ん中の振動ピーク）を車両として検出する。

【0061】

上述したように、制御部は、対象振動ピークから所定時間（１秒）後以内に、他の振動ピークが１つ存在し（隣接して２つの振動ピークがある）、且つ、他の振動ピークが、対象振動ピークと同一種別である場合、他の振動ピーク（時間的に後にある振動ピーク）を車両として検出せず、対象振動ピーク（時間的に前にある振動ピーク）を車両として検出する。

【0062】

制御部は、他の振動ピークを無効とすることで、他の振動ピークを車両として検出しない。そして、制御部は、対象振動ピークを、車両として検出する。

【0063】

以下、移動体検出システムの処理動作を、図２に示すフローチャートに基づいて説明する。移動体検出システムの制御部は、何番目のピークであるかを示すＮを１とする（Ｎ←１）（Ｓ１１）。次に、制御部は、Ｎがピークの総数よりも小さい（Ｎ＜ピークの総数）か否かを判断する（Ｓ１２）。制御部は、Ｎがピークの総数よりも小さいと判断した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、Ｎ番目のピークの推論結果を確認する（Ｓ１３）。次に、制御部は、Ｎ番目のピークが、無効でない車両通過と判定されたピークであるか否かを判断する（Ｓ１４）。

【0064】

制御部は、Ｎ番目のピークが、無効でない車両通過と判定されたピークであると判断した場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、Ｎ＋１番目のピークを確認する（Ｓ１５）。次に、制御部は、Ｎ＋１番目のピークが、Ｎ番目のピークから１秒以内に存在し、車両通過と判定されたピークであり、Ｎ番目のピークと同一車種であるか否かを判断する（Ｓ１６）。制御部は、Ｎ＋１番目のピークが、Ｎ番目のピークから１秒以内に存在し、車両通過と判定されたピークであり、Ｎ番目のピークと同一車種であると判断した場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、Ｎ＋１番目のピークを無効とする（Ｓ１７）。

【0065】

制御部は、Ｓ１７の処理の後、Ｎ番目のピークが、無効でない車両通過と判定されたピークでないと判断した場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、又は、Ｎ＋１番目のピークが、Ｎ番目のピークから１秒以内に存在しないか、車両通過と判定されたピークでないか、若しくは、Ｎ番目のピークと同一車種でないと判断した場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、Ｎ＋１番目のピークを確認するため、ＮをＮ＋１とする（Ｎ←Ｎ＋１）（Ｓ１８）。制御部は、Ｓ１８の処理の後、Ｓ１２の処理を実行する。

【0066】

制御部は、制御部は、Ｎがピークの総数よりも小さくない、すなわち、Ｎがピークの総数である（Ｎ＝ピークの総数）と判断した場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、無効でない大型車又は小型車と判定されたピークを計数する（Ｓ１９）。

【0067】

本実施形態に係る移動体検出システムによれば、異なる車種同士でピークが無効になるケースを削減することができる。本実施形態に係る移動体検出システムによるフィールドテストでは、大型車と判別された振動ピークが、小型車と判別された振動ピークを無効にしていたケースを２件、小型車と判別された振動ピークが、大型車と判別された振動ピークを無効にしていたケースを１件削減した。

【0068】

以上説明したように、本実施形態では、移動体検出システムの制御部は、移動体の種別（車両の種別、例えば、大型車、又は、小型車）に分類したピークを、移動体として検出するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として検出する。従って、例えば、移動体が車両の場合、大型車と小型車とのように異なる種別の移動体が、続けて検出されたときでも、いずれかが無効とされず、それぞれ移動体として検出される。このため、移動体（車両）の誤検出が防止され、移動体の移動を高い精度で検出することができる。

【0069】

本実施形態では、振動ピークについて、それぞれが無効であるか否かが確認された後、無効でないと判断された振動ピークが、車両（移動体）として計数される。これに替えて、以下のとおり、車両の計数時に、振動ピークが無効であるか否か、判断されるようになっていてもよい。

【0070】

制御部は、振動センサーからの振動データにおいて、振動ピークを検出する。次に、制御部は、検出した振動ピークを、大型車、又は、小型車（車両（移動体）の種別）に分類する。そして、制御部は、車両の種別に分類した振動ピークを、車両の種別毎に計数するときに、移動体の種別に分類したピークを、移動体として計数するか否かを判定する振動ピークから所定時間以内に、他の振動ピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつの振動ピークを車両（移動体）として計数する。例えば、制御部は、対象振動ピークを中心に、所定時間前以降に振動ピークが１つあり、所定時間後以前に振動ピークが１つある場合、すなわち、対象振動ピークの時間を中心に、所定時間前から所定時間後までに３つの振動ピークがある場合、種別が同一であるいずれかひとつの振動ピークを車両として計数する。

【0071】

例えば、制御部は、対象振動ピークから所定時間以内に、他の振動ピークが存在し、且つ、他の振動ピーク（例えば、大型車に分類された振動ピーク）が、対象振動ピーク（例えば、大型車に分類された振動ピーク）と同一種別である場合、他の振動ピークを車両として計数せず、対象振動ピークを車両として計数する。すなわち、上記のように、制御部は、対象振動ピークを中心に、所定時間前以降に振動ピークが１つあり、所定時間後以前に振動ピークが１つある場合、すなわち、対象振動ピークの時間を中心に、所定時間前から所定時間後までに３つの振動ピークがあり、且つ、それらが全て同一の種別の振動ピークである場合、対象振動ピーク（時間的に真ん中の振動ピーク）を車両して計数する。

【0072】

上述したように、制御部は、対象振動ピークから所定時間（１秒）後以内に、他の振動ピークが１つ存在し（隣接して２つの振動ピークがある）、且つ、他の振動ピークが、車両の種別に分類した振動ピークと同一種別である場合、他の振動ピーク（時間的に後にある振動ピーク）を車両として計数せず、対象振動ピーク（時間的に前にある振動ピーク）を車両として計数する。

【0073】

制御部は、他の振動ピークを無効とすることで、他の振動ピークを車両として計数しない。

【0074】

以上説明したように、制御部は、移動体の種別に分類したピークを、移動体の種別毎に計数するときに、移動体の種別に分類したピークを、移動体として計数するか否かを判定する対象ピークから所定時間以内に、他のピークが存在する場合、種別が同一であるいずれかひとつのピークを移動体として計数する。従って、例えば、移動体が車両の場合、大型車と小型車とのように異なる種別の移動体が、続けて検出されたときでも、いずれかが無効とされず、それぞれぞれの移動体として検出（計数）される。このため、移動体の誤検出（計数）が防止され、移動体の移動（数）を高い精度で検出（計数）することができる。

【0075】

なお、上述した振動データにおける、振動・ノイズの分類、及び、大型車・小型車の分類は、振動データの大きさに基づいて行われる。

【0076】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明を適用可能な形態は、上述の実施形態には限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0077】

本発明は、移動体の移動を検出する移動体検出システム、及び、移動体検出方法に好適に採用され得る。

【図1】

【図2】

【図3】