(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023101678
(43)【公開日】2023-07-21
(54)【発明の名称】プログラム及び通信端末
(51)【国際特許分類】
A01B 59/06 20060101AFI20230713BHJP
A01B 63/02 20060101ALI20230713BHJP
A01B 35/00 20060101ALI20230713BHJP
【ＦＩ】
A01B59/06
A01B63/02
A01B35/00 B
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023088915
(22)【出願日】2023-05-30
(62)【分割の表示】P 2021210232の分割
【原出願日】2016-05-24
(71)【出願人】
【識別番号】390010836
【氏名又は名称】小橋工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000408
【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】池田 幸治
(72)【発明者】
【氏名】阿部 徹
(72)【発明者】
【氏名】長濱 大輔
(57)【要約】
【課題】作業機に適した作業条件を容易に得ることができる作業機操作プログラムを提供すること。
【解決手段】通信端末に実行させるプログラムであって、通信端末が作業機に近づくことにより、前記通信端末が前記作業機からの電波を受信すると、前記通信端末に前記作業機と通信させ、前記通信端末に前記作業機から第１情報を受信させ、前記作業機から受信した前記第１情報に応じて、前記作業機の作業状態に関する情報を、前記作業機に関連するイメージ情報とともに表示するプログラム。
【選択図】図１１
【解決手段】通信端末に実行させるプログラムであって、通信端末が作業機に近づくことにより、前記通信端末が前記作業機からの電波を受信すると、前記通信端末に前記作業機と通信させ、前記通信端末に前記作業機から第１情報を受信させ、前記作業機から受信した前記第１情報に応じて、前記作業機の作業状態に関する情報を、前記作業機に関連するイメージ情報とともに表示するプログラム。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
通信端末が作業機に近づくことにより、前記通信端末が前記作業機からの電波を受信すると、前記通信端末に前記作業機と通信させ、前記通信端末に前記作業機から第１情報を受信させ、
前記作業機から受信した前記第１情報に応じて、前記作業機の作業状態に関する情報を、前記作業機に関連するイメージ情報とともに表示することを前記通信端末に実行させるプログラム。
前記作業機から受信した前記第１情報に応じて、前記作業機の作業状態に関する情報を、前記作業機に関連するイメージ情報とともに表示することを前記通信端末に実行させるプログラム。
【請求項2】
前記作業機の作業状態に関する情報は、前記作業機の作業高さを含む、請求項１に記載のプログラム。
【請求項3】
前記作業機の作業状態に関する情報は、前記作業機の作業領域に関する情報を含む、請求項１に記載のプログラム。
【請求項4】
前記実行アプリケーションによって、前記表示部に前記作業機の作業状態に関する複数の情報を、各々の情報に関連する前記イメージ情報とともに表示する、請求項２又は３に記載のプログラム。
【請求項5】
前記実行アプリケーションによって、前記表示部の上部に前記作業機の第１作業状態に関する第１情報を前記第１情報に関連する第１イメージ情報とともに表示し、前記表示部の下部に前記作業機の第２作業状態に関する第２情報を前記第２情報に関連する第２イメージ情報とともに表示する、請求項４に記載のプログラム。
【請求項6】
前記第１イメージ情報は、畦塗り機に含まれ、畦の法面を形成する法面形成部に関するイメージ情報を含む、請求項５に記載のプログラム。
【請求項7】
前記第１情報に関連付けられた実行アプリケーションを前記通信端末に起動させることをさらに含み、
前記実行アプリケーションによって、前記第１画面において、前記作業機の作業状態に関する情報を、前記作業機に関連するイメージ情報とともに表示することを前記通信端末に実行させる、請求項１に記載のプログラム。
前記実行アプリケーションによって、前記第１画面において、前記作業機の作業状態に関する情報を、前記作業機に関連するイメージ情報とともに表示することを前記通信端末に実行させる、請求項１に記載のプログラム。
【請求項8】
通信部、受信部、及び表示部を備える通信端末であって、
前記通信部は、前記通信端末が作業機に近づくことにより、前記通信端末が前記作業機からの電波を受信すると、前記作業機との通信を開始し、
前記受信部は、前記通信部による通信の開始によって前記作業機から第１情報を受信し、
前記表示部は、前記受信部が前記作業機から受信した前記第１情報に応じて、前記作業機の作業状態に関する情報を、前記作業機に関連するイメージ情報とともに表示する通信端末。
前記通信部は、前記通信端末が作業機に近づくことにより、前記通信端末が前記作業機からの電波を受信すると、前記作業機との通信を開始し、
前記受信部は、前記通信部による通信の開始によって前記作業機から第１情報を受信し、
前記表示部は、前記受信部が前記作業機から受信した前記第１情報に応じて、前記作業機の作業状態に関する情報を、前記作業機に関連するイメージ情報とともに表示する通信端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は作業機操作プログラムに関する。特に、走行機の後部に装着される作業機操作プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来の農作業は各農家の経験と勘に頼っていた。したがって、各農家によって農作業の効率はばらつき、農作物の収穫量および品質にもばらつきが生じていた。さらに、各農家が世代交代すると、新たな世代を担う農家は、その経験と勘のすべてを引き継ぐことは困難であり、農作業の経験の蓄積が活かされない。
【0003】
近年、農作業の作業効率を向上させるために、情報技術（ＩＴ）を駆使した農作業機の開発が進められている。例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）を利用して正確な作業が可能なトラクタや、稲刈りと同時に米の水分やタンパク量を測定可能なコンバインが開発されている（例えば、特許文献１）。
【0004】
また、農作業の労働時間を軽減するために作業機のオートマチック化が進められ、様々な作業機が開発されている。特に、トラクタ等の走行機の後方に装着され、耕耘、代かき、および畦塗りなど、作業の種類に応じて交換可能な作業機は、トラクタ等の走行機に対してアタッチメントのように交換するだけで様々な農作業に対応することが可能であり、農作業のコスト低減に大きく寄与している。
【0005】
上記の交換可能な作業機はさまざまな機種の走行機に取り付けられる。したがって、ＩＴを駆使した農作業を行うためには、作業機自体にＩＴを導入する必要がある。また、作業機の性能は取り付けられる走行機の性能に依存する。つまり、ＩＴを駆使した作業機の性能を十分に発揮するためには、走行機に応じて作業機の作業条件を調整する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１５－１９２３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかしながら、走行機に応じて作業機の作業条件を調整することはユーザにとって大きな負担になる。特に、ＩＴに慣れていないユーザは、上記作業条件の調整の煩わしさからＩＴ導入に否定的になってしまう。その結果、農作業機へのＩＴの導入が進展しない可能性があった。
【0008】
本発明は、そのような課題に鑑みてなされたものであり、作業機に適した作業条件を容易に得ることができる作業機操作プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一実施形態による作業機操作プログラムは、作業機と通信端末との確認通信によって通信端末に送信された作業機の作業機ＩＤを確認し、通信端末で動作する複数のアプリケーションから、作業機ＩＤに関連付けられた実行アプリケーションを選択し、実行アプリケーションを通信端末の表示画面に表示することを通信端末に実行させる。
【0010】
本発明の一実施形態による作業機操作プログラムは、作業機と通信端末との確認通信によって通信端末に送信された作業機の作業機ＩＤを確認し、通信端末で動作する複数のアプリケーションから、作業機ＩＤに関連付けられた実行アプリケーションを選択し、実行アプリケーションを作業機に接続された走行機に備えられた表示画面に表示することを通信端末に実行させる。
【0011】
また、選択された実行アプリケーションを自動的に起動してもよい。
【0012】
また、確認通信は、作業機と通信端末との間で行われる直接通信であってもよい。
【0013】
また、確認通信は、作業機の位置情報および通信端末の位置情報に基づく位置情報通信であってもよい。
【0014】
また、実行アプリケーションは、作業機の作業高さを通信端末に表示させてもよい。
【0015】
また、実行アプリケーションは、作業機が作業を行った作業済み領域と作業機が作業を行っていない未作業領域とを区別して通信端末に表示させてもよい。
【0016】
また、実行アプリケーションは、確認通信の前に入力された作業予定領域および作業予定内容を記憶手段に保存させ、確認通信の後に記憶手段に保存された作業予定領域および作業予定内容に基づく作業機の操作方法を通信端末に表示させてもよい。
【0017】
また、実行アプリケーションは、記憶手段に保存された作業予定領域および作業予定内容に基づいて、作業予定経路および予想作業時間を通信端末に表示させてもよい。
【0018】
また、実行アプリケーションは、複数の作業機ＩＤおよび作業機に接続される走行機の複数の走行機ＩＤの複数の組み合わせが登録されたＩＤリストから、作業機および走行機の適合性に応じて複数の走行機ＩＤのうち１以上の走行機ＩＤを通信端末に表示させてもよい。
【0019】
また、作業機に接続された走行機の走行機ＩＤを確認することをさらに含み、実行アプリケーションは、複数の作業機ＩＤと、複数の走行機ＩＤと、作業機および走行機の少なくともいずれか一の操作方法を含む複数のガイダンスレシピと、が互いに関連付けられたレシピリストから、作業機ＩＤおよび走行機ＩＤの組み合わせに対応するガイダンスレシピを通信端末に表示させてもよい。
【0020】
また、作業機は、畦塗り機であってもよい。
【0021】
また、実行アプリケーションは、畦塗り機の整畦部の高さおよび畦塗り機が作業を行った作業済み領域に基づいて、畦塗り機が形成した畦の立体情報を記憶手段に保存させてもよい。
【0022】
また、実行アプリケーションは、畦塗り機を用いて畦の角部を形成する際に、角部を形成するための畦塗り機の操作方法を通信端末に表示させてもよい。
【発明の効果】
【0023】
本発明に係る作業機によれば、作業機に適した作業条件を容易に得ることができる作業機操作プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの概要を示す図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの概要を示すブロック図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図4】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末のハードウェア構成を示す概略図である。
【図5】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機のハードウェア構成を示す概略図である。
【図6】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末の機能構成を示すブロック図である。
【図7】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の機能構成を示すブロック図である。
【図8】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの動作フローを示す図である。
【図9】本発明の一実施形態に係る作業機操作プログラムのシーケンスを示す図である。
【図10】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる実行アプリケーションの機能構成を示すブロック図である。
【図11】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるアプリケーションによって表示されるインターフェースの一例を示す図である。
【図12】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の一例を示す上面図である。
【図13A】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の一例を示す側面図である。
【図13B】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の一例を示す側面図である。
【図14】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の一例を示す上面図である。
【図15】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の一例を示す側面図である。
【図16】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末の機能構成を示すブロック図である。
【図17】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるアプリケーションによって表示されるインターフェースの一例を示す図である。
【図18】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるアプリケーションによって表示されるインターフェースの一例を示す図である。
【図19】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるアプリケーションによって表示されるインターフェースの一例を示す図である。
【図20】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるアプリケーションによって表示されるインターフェースの一例を示す図である。
【図21】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるＩＤリストの一例を示す図である。
【図22】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末の機能構成を示すブロック図である。
【図23】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるレシピリストの一例を示す図である。
【図24】本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、図面を参照して本発明に係る作業機について説明する。但し、本発明の作業機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の数字または同一の数字の後にアルファベットを追加した符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、説明の便宜上、上方（上部）又は下方（下部）という語句を用いて説明するが、上方（上部）又は下方（下部）はそれぞれ作業機の作業状態における向きを示す。また、同様に、前方（前側）又は後方（後側）という語句を用いて説明する場合、前方（前側）は作業機に対する作業機を牽引する走行機の方向を示し、後方（後側）は走行機に対する作業機の方向を示す。
【0026】
〈実施形態１〉
本発明の実施形態１に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図１～９を参照しながら詳細に説明する。
本発明の実施形態１に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図１～９を参照しながら詳細に説明する。
【0027】
［システム概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの概要を示す図である。実施形態１に係る作業機操作システム１０は、サーバ１００、通信端末２００、走行機３００、および作業機４００を含む。作業機操作システム１０は例えば通信端末２００にインストールされた作業機操作プログラムによって実現される。
図１は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの概要を示す図である。実施形態１に係る作業機操作システム１０は、サーバ１００、通信端末２００、走行機３００、および作業機４００を含む。作業機操作システム１０は例えば通信端末２００にインストールされた作業機操作プログラムによって実現される。
【0028】
通信端末２００はサーバ１００および作業機４００の両方と通信する。通信端末２００は作業機４００と直接通信する。通信端末２００が作業機４００と直接通信する手段は、近距離無線通信であってもよく、有線通信であってもよい。通信の手段に関しては後で詳細に説明する。通信端末２００は、作業機４００の機器固有情報（作業機ＩＤ）を確認し、当該作業機４００に適したアプリケーションを選択するプログラムを有する。
【0029】
図２は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの概要を示すブロック図である。通信端末２００はインターネット１０１を介してサーバ１００と通信する。サーバ１００は記憶手段であるデータベース１０５に接続されている。インターネット１０１は複数の通信端末２００とサーバ１００とを接続するネットワークである。インターネット１０１は、一般的なＷｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ（ＷＷＷ）であってもよく、ローカルネットワークであってもよい。データベース１０５には、通信端末２００で動作するアプリケーション、走行機３００の走行機ＩＤ、および作業機４００の作業機ＩＤなどが格納されている。データベース１０５において、作業機ＩＤおよびアプリケーションは関連付けられており、走行機ＩＤおよび作業機ＩＤは関連付けられている。作業機ＩＤに関連付けられたアプリケーションには、当該作業機ＩＤを有する作業機４００に適した作業条件および作業機４００の操作方法（ガイダンスレシピ）が含まれている。
【0030】
図２では、データベース１０５がサーバ１００を介してインターネット１０１に接続された構成を例示したが、この構成に限定されず、例えばデータベース１０５が直接インターネット１０１に接続されていてもよい。つまり、サーバ１００としてデータの格納をネットワーク経由で行うクラウドコンピューティングが用いられてもよい。
【0031】
［サーバのハードウェア構成］
図３は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。図３によると、サーバ１００は、サーバ制御部１１０、サーバ記憶部１２０、およびサーバ通信部１３０を有する。
図３は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。図３によると、サーバ１００は、サーバ制御部１１０、サーバ記憶部１２０、およびサーバ通信部１３０を有する。
【0032】
サーバ制御部１１０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、レジスタやメモリなどの記憶装置を含む。サーバ制御部１１０は、
メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行し、通信端末２００からの命令信号に応じて演算処理を行う。
メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行し、通信端末２００からの命令信号に応じて演算処理を行う。
【0033】
サーバ記憶部１２０は大容量のデータを格納することができる記憶手段であり、演算処理に必要なプログラムなどが格納されている。サーバ記憶部１２０に格納されているプログラムは、サーバ制御部１１０によって読み出しされ、サーバ制御部１１０の記憶装置に一時的に記憶される。また、サーバ記憶部１２０は通信端末２００から送信された情報を保存する。サーバ記憶部１２０はハードディスクであってもよく、揮発性又は不揮発性のメモリであってもよい。
【0034】
サーバ通信部１３０は、外部機器に対してデータを送受信可能に接続することができる制御装置であり、インターネット１０１に対するデータの送受信を制御する。
【0035】
図１および図２では、通信端末２００がインターネット１０１に接続され、走行機３００および作業機４００はインターネット１０１に接続されない構成を示したが、走行機３００および作業機４００の少なくともいずれかがインターネット１０１に接続されてもよい。この場合、通信端末２００は作業機４００と直接通信せず、インターネット１０１を介して通信してもよい。
【0036】
［通信端末２００のハードウェア構成］
図４は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末のハードウェア構成を示す概略図である。図４に示すように、通信端末２００は、端末記憶部２０５、端末制御部２１０、第１端末通信部２１５、第２端末通信部２２０、ディスプレイ２３０、操作ボタン２４０、スピーカ２５０、及びマイク２６０を有する。
図４は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末のハードウェア構成を示す概略図である。図４に示すように、通信端末２００は、端末記憶部２０５、端末制御部２１０、第１端末通信部２１５、第２端末通信部２２０、ディスプレイ２３０、操作ボタン２４０、スピーカ２５０、及びマイク２６０を有する。
【0037】
端末記憶部２０５は、通信端末２００に特定の機能を実行させるためのプログラム、アプリケーション、および通信端末２００の端末識別情報を有する。当該アプリケーションは、通信端末２００で動作し、作業機４００の操作方法等を示すアプリケーションである。端末記憶部２０５はフラッシュメモリ等の不揮発性メモリおよびＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の揮発性メモリのうち少なくともいずれか一のメモリを有している。端末記憶部２０５は上記の不揮発性メモリおよび揮発性メモリに加え、または上記の不揮発性メモリの代わりにハードディスクを有していてもよい。プログラム、複数のアプリケーション、および端末識別情報のデータは不揮発性メモリまたはハードディスクに格納される。複数のアプリケーションのうち選択されて実行中のアプリケーションのデータは揮発性メモリに一時的に格納される。
【0038】
端末制御部２１０は、ＣＰＵなどの演算回路やメモリ及びレジスタなどの記憶回路を有する。端末制御部２１０は、端末記憶部２０５に記憶されたプログラムおよびアプリケーションをＣＰＵによって実行し、通信端末２００によって入力された命令信号に応じて、通信端末２００の各種機能を実現する。
【0039】
第１端末通信部２１５は作業機４００と通信を行う。第１端末通信部２１５は、近距離無線通信手段を有している。ここで、近距離無線通信とは、メガヘルツからギガヘルツの高周波の電波を利用した通信であり、数メートルの範囲内で通信を行うことができる通信方法である。近距離無線通信は、電波源から放出された電波を受信して通信端末の固有情報や電波源と通信端末との距離などの各種情報を伝達する通信である。
【0040】
上記の近距離無線通信として、例えば、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）を用いた通信やＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）を用いた通信が挙げられる。ＢｌｕｅＴｏｏｔｈを用いた通信として、ＢＬＥ（ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ Ｌ
ｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）が挙げられる。
ｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）が挙げられる。
【0041】
近距離無線通信としてＢＬＥが用いられる場合は、作業機４００に電波源が備えられ、通信端末２００に電波受信部が設けられる。ＢＬＥとしては、例えばＢｌｕｅＴｏｏｔｈを用いて作業機４００の作業機ＩＤを伝達するビーコンが挙げられる。一方、近距離無線通信としてＲＦＩＤが用いられる場合は、通信端末２００にＲＦＩＤ（ＩＣチップ）が備えられ、作業機４００にＲＦＩＤ読み取り機（リーダ・ライタ）が備えられる。ＲＦＩＤとしては、例えば１３．５６ＭＨｚ帯の電波を利用したＨＦ帯ＲＦＩＤや９００ＭＨｚ帯の電波を利用したＵＨＦ帯ＲＦＩＤが挙げられる。リーダ・ライタは、通信端末２００に電波を放出する電波源、通信端末２００の第１端末通信部２１５によって変調された電波を受信する受信部、および変調された電波から通信端末２００の固有情報を解析する解析部を有する。
【0042】
第２端末通信部２２０は、無線で信号を送受信するアンテナや高周波回路、復調回路などを含む。また、第２端末通信部２２０は端末制御部２１０によって制御されてインターネット１０１に接続し、サーバ１００にアクセスする。
【0043】
ディスプレイ２３０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを使用することができる。また、ディスプレイ２３０はタッチセンサを有していてもよい。タッチセンサは、抵抗膜方式、静電容量方式、光学式のセンサなどを使用することができる。ユーザはディスプレイ２３０の表示に従って通信端末２００を操作し、作業機４００の各種機能を実現する。
【0044】
図４では、通信端末２００が操作ボタン２４０、スピーカ２５０、及びマイク２６０を有する構成を例示したが、この構成に限定されない。本発明において、作業機４００の操作に必要がなければ、操作ボタン２４０、スピーカ２５０、及びマイク２６０は省略することができる。
【0045】
図４では、通信端末２００の一例として、スマートフォンを示したが、作業機操作システム１０に用いる通信端末２００はスマートフォンに限定されない。作業機操作システム１０に用いる通信端末２００としては、通信機能、表示機能、及び操作機能を有していればよく、スマートフォン以外にも携帯電話、タブレットＰＣ、ＰＤＡ、ノートＰＣ、ＰＨＳなどを用いることができる。
【0046】
［作業機４００のハードウェア構成］
図５は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機のハードウェア構成を示す概略図である。作業機４００には作業機通信部４２０が設けられている。近距離無線通信としてＢＬＥが用いられる場合は、作業機通信部４２０は電波を放出する電波源を含む。一方、近距離無線通信としてＲＦＩＤが用いられる場合は、作業機通信部４２０はリーダ・ライタを含む。
図５は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機のハードウェア構成を示す概略図である。作業機４００には作業機通信部４２０が設けられている。近距離無線通信としてＢＬＥが用いられる場合は、作業機通信部４２０は電波を放出する電波源を含む。一方、近距離無線通信としてＲＦＩＤが用いられる場合は、作業機通信部４２０はリーダ・ライタを含む。
【0047】
［通信端末２００の機能構成］
図６は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末の機能構成を示すブロック図である。通信端末２００は、確認通信部２７０、作業機ＩＤ受信部２７２、作業機ＩＤ検索部２７４、アプリケーション選択部２７６、アプリケーション起動部２７８、および表示部２８０を有する。
図６は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末の機能構成を示すブロック図である。通信端末２００は、確認通信部２７０、作業機ＩＤ受信部２７２、作業機ＩＤ検索部２７４、アプリケーション選択部２７６、アプリケーション起動部２７８、および表示部２８０を有する。
【0048】
確認通信部２７０は、第１端末通信部２１５を用いて通信端末２００と作業機４００との通信を行う。当該通信は、作業機４００と通信端末２００との間で行われる直接通信である。作業機ＩＤ受信部２７２は、確認通信部２７０による通信によって得られた作業機
４００の作業機ＩＤを受信する。作業機ＩＤ検索部２７４は、データベース１０５に対して、受信された作業機ＩＤの検索を行い、作業機ＩＤに関連付けられた実行アプリケーションを特定する。アプリケーション選択部２７６は、通信端末２００に格納された複数のアプリケーションから、上記の作業機ＩＤ検索によって特定された実行アプリケーションを選択する。アプリケーション起動部２７８は、アプリケーション選択部２７６によって選択された実行アプリケーションを通信端末２００上で自動的に起動する。表示部２８０は、起動された実行アプリケーションを通信端末２００の表示画面に表示する。
４００の作業機ＩＤを受信する。作業機ＩＤ検索部２７４は、データベース１０５に対して、受信された作業機ＩＤの検索を行い、作業機ＩＤに関連付けられた実行アプリケーションを特定する。アプリケーション選択部２７６は、通信端末２００に格納された複数のアプリケーションから、上記の作業機ＩＤ検索によって特定された実行アプリケーションを選択する。アプリケーション起動部２７８は、アプリケーション選択部２７６によって選択された実行アプリケーションを通信端末２００上で自動的に起動する。表示部２８０は、起動された実行アプリケーションを通信端末２００の表示画面に表示する。
【0049】
なお、アプリケーション起動部２７８が通信端末２００に設けられていなくてもよい。つまり、アプリケーション選択部２７６によって選択された実行アプリケーションが通信端末２００の表示画面に表示されてもよい。この場合、通信端末２００の表示画面に表示された実行アプリケーションを確認したユーザの操作によって、当該実行アプリケーションが起動してもよい。ユーザの操作によって実行アプリケーションが起動する場合、アプリケーション選択部２７６によって選択される実行アプリケーションは１つであってもよく、複数であってもよい。
【0050】
アプリケーション選択部２７６は、作業機ＩＤに関連付けられた実行アプリケーションが通信端末２００に格納されていない場合、当該実行アプリケーションをサーバ１００のデータベース１０５からダウンロードしてもよい。
【0051】
［作業機４００の機能構成］
図７は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の機能構成を示すブロック図である。作業機４００は、確認通信部４７０および作業機ＩＤ送信部４７２を有する。
図７は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の機能構成を示すブロック図である。作業機４００は、確認通信部４７０および作業機ＩＤ送信部４７２を有する。
【0052】
確認通信部４７０は、作業機通信部４２０を用いて通信端末２００と作業機４００との通信を行う。作業機ＩＤ送信部４７２は、作業機通信部４２０を用いて通信端末２００に作業機４００の作業機ＩＤを送信する。
【0053】
確認通信部２７０および確認通信部４７０がＢＬＥを用いて通信する場合、確認通信部４７０は作業機通信部４２０の電波源に電波を放出させる機能を有し、確認通信部２７０は当該電波を受信する。作業機ＩＤ送信部４７２は、放出する電波を変調することで、電波に作業機４００の作業機ＩＤの情報を含ませる。作業機ＩＤ受信部２７２は、変調された電波を復調することで電波から作業機ＩＤの情報を抽出する。
【0054】
［作業機操作システム１０の動作フロー］
図８は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの動作フローを示す図である。図８では、図１に示した作業機操作システム１０のサーバ１００、通信端末２００、および作業機４００の動作について、フローチャートを用いて詳しく説明する。以下のフローチャートでは、通信端末２００と作業機４００との間の通信がＢＬＥを用いて行われる場合について説明する。
図８は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの動作フローを示す図である。図８では、図１に示した作業機操作システム１０のサーバ１００、通信端末２００、および作業機４００の動作について、フローチャートを用いて詳しく説明する。以下のフローチャートでは、通信端末２００と作業機４００との間の通信がＢＬＥを用いて行われる場合について説明する。
【0055】
まず、作業機４００から放出される電波を通信端末２００が受信することで確認通信が行われる（ステップＳ５３１）。この確認通信によって作業機４００は通信端末２００に作業機４００の作業機ＩＤを送信する（ステップＳ５４１）。通信端末２００は作業機ＩＤを受信すると（ステップＳ５２１）、インターネット１０１を介して、サーバ１００に当該作業機ＩＤの検索を要求する（ステップＳ５２２）。サーバ１００は、当該検索要求に基づき、サーバ１００に接続されたデータベース１０５に対して作業機ＩＤを検索する（ステップＳ５１１）。
【0056】
作業機ＩＤがデータベース１０５で検索されると、サーバ１００は検索結果を通信端末２００に送信する（ステップＳ５１２）。当該検索結果には検索された作業機ＩＤに関連付けられた実行アプリケーションの情報が含まれる。通信端末２００は検索結果に含まれる実行アプリケーションの情報に該当するアプリケーションを通信端末２００に格納された複数のアプリケーションから選択し（ステップＳ５２３）、起動する（ステップＳ５２４）。そして、起動した実行アプリケーションを通信端末２００の表示画面に表示する（ステップＳ５２５）。
【0057】
図８のフローチャートでは、通信端末２００が起動されたアプリケーションを表示する例を示したが、アプリケーションを起動せず、選択されたアプリケーションを表示してもよい。そして、表示されたアプリケーションのうちユーザの操作によって選択されたアプリケーションが起動されてもよい。
【0058】
［作業機操作システム１０の動作シーケンス］
図９は、本発明の一実施形態に係る作業機操作プログラムのシーケンスを示す図である。図９に示す作業機操作プログラムは、通信端末２００によって実行されるプログラムである。作業機操作システム１０の基本的な動作は図８で説明した動作フローと同様なので、詳しい説明は省略する。以下のシーケンスでは、通信端末２００と作業機４００との間の通信がＢＬＥを用いて行われる場合について説明する。
図９は、本発明の一実施形態に係る作業機操作プログラムのシーケンスを示す図である。図９に示す作業機操作プログラムは、通信端末２００によって実行されるプログラムである。作業機操作システム１０の基本的な動作は図８で説明した動作フローと同様なので、詳しい説明は省略する。以下のシーケンスでは、通信端末２００と作業機４００との間の通信がＢＬＥを用いて行われる場合について説明する。
【0059】
通信端末２００が作業機４００に近づき、通信端末２００が作業機４００からの電波を受信すると、両者の確認通信が開始される（ステップＳ６００）。通信が成功すれば（ステップＳ６０２における「ＯＫ」）、作業機ＩＤの受信が行われる（ステップＳ６０４）。一方、ステップＳ６０２において通信が失敗すると（ステップＳ６０２における「ＮＧ」）、再度ステップＳ６００の通信が行われる。
【0060】
続いて、ステップＳ６０４で受信した作業機ＩＤの検索が行われる（Ｓ６０６）。対象の作業機ＩＤが検索されれば（ステップＳ６０８における「ＯＫ」）、その検索結果に基づいてアプリケーションの選択が行われる（ステップＳ６１０）。一方、ステップＳ６０８において対象の作業機ＩＤが検索されないと（ステップＳ６０８における「ＮＧ」）、エラーメッセージが表示され（ステップＳ６１２）、プログラムは終了する（ステップＳ６２４）。
【0061】
ステップＳ６１０に進んだ場合、選択される対象のアプリケーションが通信端末２００にあれば（ステップＳ６１４における「ＯＫ」）、当該アプリケーションの起動が行われ（ステップＳ６１６）、起動されたアプリケーションの表示が行われ（ステップＳ６１８）、プログラムは終了する（ステップＳ６２４）。一方、ステップＳ６１４において選択される対象のアプリケーションが通信端末２００にないと（ステップＳ６１４における「ＮＧ」）、当該アプリケーションの検索が行われ（ステップＳ６２０）、検索されたアプリケーションのダウンロードが行われる（ステップＳ６２２）。ステップＳ６２０におけるアプリケーションの検索はインターネット１０１を介してサーバ１００に接続されたデータベース１０５に対して行われる。そして、ステップＳ６２２においてダウンロードされたアプリケーションが起動され（ステップＳ６１６）、起動されたアプリケーションが表示され（ステップＳ６１８）、プログラムは終了する（ステップＳ６２４）。
【0062】
なお、上記のシーケンスとは異なり、ステップＳ６１４において選択される対象のアプリケーションが通信端末２００にない場合、エラーメッセージを表示し（ステップＳ６１２）、プログラムが終了してもよい（ステップＳ６２４）。
【0063】
以上のように、実施形態１に係る作業機操作システム１０によると、通信端末２００と
作業機４００との通信によって、作業機ＩＤに関連付けられたアプリケーションが選択されて表示される。したがって、ユーザに負担をかけることなく作業機４００の作業機ＩＤに関連付けられたアプリケーションを用いて作業機４００に適した作業条件や作業機４００の操作方法を得ることができる。つまり、作業機４００に適した作業条件を容易に得ることができる作業機操作プログラムを提供することができる。
作業機４００との通信によって、作業機ＩＤに関連付けられたアプリケーションが選択されて表示される。したがって、ユーザに負担をかけることなく作業機４００の作業機ＩＤに関連付けられたアプリケーションを用いて作業機４００に適した作業条件や作業機４００の操作方法を得ることができる。つまり、作業機４００に適した作業条件を容易に得ることができる作業機操作プログラムを提供することができる。
【0064】
本実施形態では、近距離無線通信によって通信端末２００および作業機４００が直接通信を行うことで、作業機４００に関連付けられたアプリケーションを通信端末２００の表示画面に表示する構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、通信端末２００および作業機４００の各々の位置情報（例えば、ＧＰＳを用いて）に基づいて、通信端末２００の近くに存在する作業機４００に関連付けられたアプリケーションを通信端末２００の表示画面に表示してもよい。つまり、通信端末２００および作業機４００の直接通信の代わりに通信端末２００および作業機４００の各々の位置情報を用いてもよい。この場合、通信端末２００の第１端末通信部２１５および作業機４００の作業機通信部４２０の各々はＧＰＳ機能を有する。
【0065】
この場合、サーバ１００は通信端末２００の固有情報および位置情報と、作業機４００の作業機ＩＤおよび位置情報とを取得する。通信端末２００の位置と作業機４００の位置とが一定の範囲内にある場合、サーバ１００は通信端末２００のユーザが作業機４００を操作しているまたは操作しようとしていると判断する。通信端末２００は、当該サーバ１００による判断に基づいて、作業機４００の作業機ＩＤに関連付けられた実行アプリケーションを選択する。
【0066】
本実施形態では、アプリケーションおよび当該アプリケーションを選択するプログラムが通信端末２００に格納される構成を例示したが、当該アプリケーションおよびプログラムはデータベース１０５に格納されてもよい。上記アプリケーションおよびプログラムがデータベース１０５に格納される場合は、サーバ１００によってプログラムが実行されてもよい。つまり、クラウドコンピューティングを用いてアプリケーションおよびプログラムが実行されてもよい。
【0067】
〈実施形態２〉
本発明の実施形態２に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図１０～１５を参照しながら詳細に説明する。実施形態２では、通信端末２００と直接通信を行った作業機４００に関連付けられた実行アプリケーションの機能の一例について説明する。具体的には、作業機４００に関連付けられた実行アプリケーションの一例として、畦塗り機の整畦高さまたは代かき機の整地高さとそれぞれの作業機の作業済み領域とを表示するアプリケーションについて説明する。
本発明の実施形態２に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図１０～１５を参照しながら詳細に説明する。実施形態２では、通信端末２００と直接通信を行った作業機４００に関連付けられた実行アプリケーションの機能の一例について説明する。具体的には、作業機４００に関連付けられた実行アプリケーションの一例として、畦塗り機の整畦高さまたは代かき機の整地高さとそれぞれの作業機の作業済み領域とを表示するアプリケーションについて説明する。
【0068】
図１０は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる実行アプリケーションの機能構成を示すブロック図である。実行アプリケーション７００は、作業高さ表示部７７０および作業済み領域表示部７７２を有する。作業高さ表示部７７０は、作業機４００の作業高さを通信端末２００の表示画面に表示する。作業高さ表示部７７０は、作業機４００の現在の作業高さをリアルタイムで表示してもよく、作業機４００が作業した作業済み領域に作業高さの履歴情報を表示してもよい。作業済み領域表示部７７２は、作業機４００が作業を行った領域を通信端末２００の表示画面に表示する。作業済み領域表示部７７２は作業機４００が作業を行った作業済み領域と、作業機４００が作業を行っていない未作業領域とを区別して表示する。つまり、作業済み領域表示部７７２は、作業機４００が作業する予定の領域のうち、作業を行った領域だけを識別可能に表示する。
【0069】
図１１は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるアプリケーショ
ンによって表示されるインターフェースの一例を示す図である。図１１では、作業機４００の一例として、畦塗り機の整畦高さを表示する例が示されている。インターフェース７１０は、通信端末２００の表示画面に作業高さ情報７１２および作業済み領域情報７１４を表示する。
ンによって表示されるインターフェースの一例を示す図である。図１１では、作業機４００の一例として、畦塗り機の整畦高さを表示する例が示されている。インターフェース７１０は、通信端末２００の表示画面に作業高さ情報７１２および作業済み領域情報７１４を表示する。
【0070】
作業高さ情報７１２は作業高さ７２０を表示する。図１１に示すように、作業高さ情報７１２は、例えばグランドレベル７２２から整畦部８２２によって形成される畦上面７２４までの高さをイメージ情報として表示してもよい。作業済み領域情報７１４は作業済み領域７３２を未作業領域７３４とは異なる色または模様で表示する。作業済み領域情報７１４は、作業機４００の現在位置および作業機４００の進行方向７３６を表示してもよい。なお、作業済み領域７３２に一定間隔で作業高さ７２０の履歴が表示されてもよい。
【0071】
［作業高さ情報７１２の算出方法］
図１２～図１５を用いて、作業高さ情報７１２の算出方法について説明する。なお、図１２、図１３Ａ、および図１３Ｂは畦塗り機について説明し、図１４および図１５は代かき機について説明する。
図１２～図１５を用いて、作業高さ情報７１２の算出方法について説明する。なお、図１２、図１３Ａ、および図１３Ｂは畦塗り機について説明し、図１４および図１５は代かき機について説明する。
【0072】
図１２は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の一例を示す上面図である。図１３Ａおよび図１３Ｂは、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる作業機の一例を示す側面図である。図１２、図１３Ａ、および図１３Ｂの畦塗り機８００は、走行機３００のリンク機構（例えば３点リンク機構）に装着される装着部８１０と、畦塗り作業を行う作業部８２０と、装着部８１０及び作業部８２０を連結する連結部８３０とを基本構成として備えている。畦塗り機８００は、整畦部８２２を回転させながら移動することで畦を形成する。また、畦塗り機８００は、下記の機構によって整畦部８２２の向きを制御することで、畦の角部を容易に形成することができる。
【0073】
装着部８１０は、ロアリンク連結部８１１ａ、８１１ｂと、トップリンク連結部８１２と、連結部８３０が装着される支持部材８１３と、を備えている。装着部８１０は、走行機３００のＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ）軸に、ユニバーサルジョイント等の伝動継手を介して接続される入力軸（図示せず）を備えており、この入力軸に伝達された動力を連結部８３０の伝動機構に伝達する機構も支持部材８１３内に備えている。
【0074】
連結部８３０は、その一端が装着部８１０の支持部材８１３に支持され、他端が作業部８２０に取り付けられており、リンク部材８３１とオフセットフレーム８３２とを具備している。
【0075】
リンク部材８３１は、一端が装着部８１０側に回動可能に支持され、他端が作業部８２０側に回動可能に支持された部材であり、作業部８２０の位置を制御するものである。
【0076】
オフセットフレーム８３２は、作業部８２０側に動力を伝達する巻き掛け伝動手段を備えるとともに、垂直に設けられた伝動軸８３２ａ及び８３２ｂを有し、伝動軸８３２ａの回りにオフセットフレーム８３２が回動可能に支持され、伝動軸８３２ｂの回りに作業部８２０が回動可能に支持されている。
【0077】
オフセットフレーム８３２とリンク部材８３１とは平行に配置され、これらと支持部材８２３とで平行リンク機構を形成している。そのため、連結部８３０のオフセット角度θ方向の揺動に対して作業部８２０の作業方向が変化しない、すなわち、畦塗りの作業面を維持したまま作業部８２０のオフセット移動が可能となる。
【0078】
本実施形態では、オフセットシリンダ８４０及び方向シリンダ８４１の制御を容易化す
るために平行リンク機構を採用している。ただし、オフセットシリンダ８４０と方向シリンダ８４１を独立して制御するように構成することも可能である。
るために平行リンク機構を採用している。ただし、オフセットシリンダ８４０と方向シリンダ８４１を独立して制御するように構成することも可能である。
【0079】
作業部８２０は、古い畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部８２１と、この前処理部８２１によって前方に盛られた土を切り崩された古い畦に塗り付けて新しい畦を成形する整畦部８２２とを備える。前処理部８２１および整畦部８２２は支持ケース（図示せず）に装着されている。作業部８２０は、伝動軸８３２ｂに伝達された動力を前処理部８２１および整畦部８２２に振り分ける伝動機構を備える。
【0080】
前処理部８２１はロータリ爪を駆動軸に装着したロータリ耕耘型の前処理機構を有する。前処理部８２１は、古い畦の天場（上面）を削り取る天場処理機構（天場処理ロータ）を有していてもよい。
【0081】
このような基本構成を備えた畦塗り機８００には、作業部８２０の作業位置（オフセット位置）を調整するための作業位置調整機構としてのオフセットシリンダ８４０と、作業部８２０の作業方向（回転方向）を調整するための作業方向調整機構としての方向シリンダ８４１が装備されている。
【0082】
図１３Ａおよび図１３Ｂを用いて畦塗り機の前処理部８２１と整畦部８２２との相対高さを調整するための構成を説明する。図１２に示すように、整畦部８２２は、走行機３００の進行方向に対して左右方向に延びて回転自在に支持された回転中心軸（図示せず）に取り付けられた円錐傘状ドラム８２２ｂと、円錐傘状ドラム８２２ｂの右側端部に取り付けられて横方向に延びる円筒ドラム８２２ａを有してなる。円筒ドラム８２２ａは畦の上面を成形する。円錐傘状ドラム８２２ｂは畦の側面を成形する。なお、図１３Ｂに示す８５６ａおよび８５６ｂは、それぞれ前処理部に対する整畦部の相対位置が最も高くなった場合および前処理部に対する整畦部の相対位置が最も低くなった場合の整畦部８２２の回転軌道を示す。
【0083】
図１３Ｂを参照すると、整畦部８２２はチェンケース８５４と連動するように構成されており、チェンケース８５４にはこれを上下方向に回動させるためのアクチュエータ８５１として電動式の油圧シリンダが接続されている。アクチュエータ８５１である油圧シリンダのロッド８５１ａ先端側の一方側端部８５１ｂは、チェンケースから延長するブラケット８５３に枢設されており、アクチュエータ８５１である油圧シリンダの他方側端部８５１ｃは畦塗り機本体側（機枠）に枢結されている。このため、アクチュエータ８５１である油圧シリンダを動作させてロッドを伸縮すると、チェンケース８５４が回動中心８５８を中心に回動し、整畦部８２２の回転中心８５７を上下方向に回動して整畦部８２２の高さを変更することができる。このアクチュエータ８５１である油圧シリンダは後述する制御部８６０によって伸縮が制御される。
【0084】
また、畦塗り機８００は高さセンサ８５５を備える。高さセンサ８５５は、アクチュエータ８５１による整畦部８２２の回動状態を計測するものであり、整畦部８２２の前処理部８２１に対する相対位置を計測するために回動角度センサ等が適用される。具体的には、高さセンサとしてポテンショメータを用い、これをチェンケースの機枠に対する回動部近傍に設置し、チェンケースの回動状態を計測する。そして、計測された情報から、制御部８６０で整畦部８２２の前処理部８２１に対する相対位置を計算する。このように計算された相対位置に基づいて、整畦部８２２の整畦高さが算出される。
【0085】
なお、高さセンサとして、ポテンショメータの代わりに超音波センサを用いることができる。例えば、超音波センサを用いることで、グランドレベル７２２から整畦部８２２までの高さを評価することができる。
【0086】
【0087】
代かき機９００は、作業機本体９１０、延長作業体９２０、切り替え部９３０、連結部９４０およびロータリ作業部９６０を備える。代かき機９００は、図１４及び図１５に示すように、走行機３００の後部に装着されて走行機３００の前進走行とともに進行して代かき作業を行う作業機である。代かき機９００は、機体前進方向に対して左右方向の中央部に配置された作業機本体９１０と、この左右両端部に上下方向に回動可能に取り付けられた左延長作業体９２０Ｌ及び右延長作業体９２０Ｒとを備え、作業機本体９１０、左延長作業体９２０Ｌ、および右延長作業体９２０Ｒに３分割された構造である。以下では、左延長作業体９２０Ｌと右延長作業体９２０Ｒとを合わせて、または単独で延長作業体９２０という。
【0088】
作業機本体９１０は、シールドカバー９１１、エプロン９１２、およびレベラ９１３を有する。シールドカバー９１１は、ロータリ作業部９６０のうち作業機本体９１０に対応して設けられた耕耘ロータの上方に設けられている。エプロン９１２は、当該耕耘ロータの後方に設けられており、シールドカバー９１１に接続部（図示せず）を軸として回動可能に接続されている。レベラ９１３は、上記耕耘ロータの後方に設けられており、エプロン９１２に接続部９１９を軸として回動可能に接続されている。エプロン９１２は、ロータリ作業部９６０の作業によって飛散された飛散物が外部に放出されることを抑制する。また、レベラ９１３は、ロータリ作業部９６０の作業によって耕耘された土壌を整地する。
【0089】
作業機本体９１０は、左右方向に延びる主フレーム９０３を有する機体９０５の前部に、走行機３００の後部に設けられた３点リンク連結機構（図示せず）が連結されて、走行機３００に対して昇降可能に装着される。主フレーム９０３の左右方向の中央部には前方へ突出する入力軸９０６ａを備えたギアボックス９０６が設けられ、走行機３００のＰＴＯ軸からユニバーサルジョイント等の動力伝達手段を介して動力が入力軸９０６ａに伝達される。
【0090】
主フレーム９０３の左右両端部には伝動フレーム（チェーンケース）９０８と側部フレーム９０９が垂設される。伝動フレーム９０８および側部フレーム９０９の間には多数の耕耘爪が取り付けられたロータリ作業部９６０が回転自在に支持されている。主フレーム９０３内には伝動機構が設けられ、この伝動機構が伝動フレーム９０８内の伝動機構と連結される。
【0091】
延長作業体９２０は、代かき機９００が収納状態と作業状態とを切り替え可能に作業機本体９１０に接続されている。ここで、収納状態とは、作業機が走行機の進行方向に対して直交する方向の幅を縮小された状態である。具体的には、延長作業体９２０が作業機本体９１０に対して回転移動（回動）することで折りたたまれた状態を収納状態という。また、作業状態とは、作業機が走行機の進行方向に対して直交する方向に延長された状態である。具体的には、収納状態から延長作業体９２０が作業機本体９１０に対して回動し、展開された状態を作業状態という。
【0092】
延長作業体９２０は、作業機本体９１０と同様に、延長シールドカバー９２１、延長エプロン９２２、および延長レベラ９２３を有する。延長シールドカバー９２１は、ロータリ作業部９６０のうち延長作業体９２０に対応して設けられた耕耘ロータの上方に設けられている。延長エプロン９２２は、当該耕耘ロータの後方に設けられており、延長シール
ドカバー９２１に接続部９２８を軸として回動可能に接続されている。延長レベラ９２３は、上記耕耘ロータの後方に設けられており、延長エプロン９２２に接続部９２９を軸として回動可能に接続されている。延長エプロン９２２はエプロン９１２と連動し、ロータリ作業部９６０の作業によって飛散された飛散物が外部に放出されることを抑制する。また、延長レベラ９２３は、レベラ９１３と連動し、ロータリ作業部９６０の作業によって耕耘された土壌を整地する。
ドカバー９２１に接続部９２８を軸として回動可能に接続されている。延長レベラ９２３は、上記耕耘ロータの後方に設けられており、延長エプロン９２２に接続部９２９を軸として回動可能に接続されている。延長エプロン９２２はエプロン９１２と連動し、ロータリ作業部９６０の作業によって飛散された飛散物が外部に放出されることを抑制する。また、延長レベラ９２３は、レベラ９１３と連動し、ロータリ作業部９６０の作業によって耕耘された土壌を整地する。
【0093】
切り替え部９３０は、制御シリンダ（図示せず）及び接続部９３２を有し、延長作業体９２０を作業機本体９１０に対して回動させることで、収納状態と作業状態とを切り替える。制御シリンダは、一端が作業機本体９１０に接続され、他端が延長作業体９２０に固定された接続部９３２に回動可能に接続されている。延長作業体９２０は、制御シリンダが収縮することで折りたたまれて収納状態に切り替えられ、制御シリンダが伸長することで展開されて作業状態に切り替えられる。
【0094】
連結部９４０は、作業機本体９１０のレベラ９１３及び延長作業体９２０の延長レベラ９２３に取り付けられており、エプロン９１２に対するレベラ９１３の回動方向又は延長エプロン９２２に対する延長レベラ９２３の回動方向においてエプロン９１２及び延長エプロン９２２の相対的な動作範囲を規制する。つまり、連結部９４０はレベラ９１３と延長レベラ９２３とを連動させる。
【0095】
ここで、ロータリ作業部９６０（図１５参照）は、作業爪（図示せず）を有し、作業爪は、入力軸９０６ａに伝達された動力によって回転され、土壌に作用することで土壌を耕す又は撹拌する。なお、図１５において、作業爪が回動する範囲を回動範囲９６２として示す。
【0096】
延長レベラ９２３の端部には、整地可能な幅をさらに広げることができるレベラ拡張部９５１が設けられている。レベラ拡張部９５１は、延長レベラ９２３に回動可能に接続されている。また、レベラ拡張部９５１は、レベラ９１３及び延長レベラ９２３の延長方向に対して傾斜した方向に延長している（長手を有している）。
【0097】
図１５に示すように、エプロン９１２の上に、取付部９４４が取り付けられ、取付部９４４の一端側にリンク機構部９４１が回動自在に設けられている。なお、リンク機構部９４１は、エプロン９１２の上に直接取り付けられてもよい。また、リンク機構部９４１の他端側がポテンショメータ９７０に回動自在に接続されている。
【0098】
エプロン９１２が上下方向に回動すると、リンク機構部９４１が軸部９４２を回動支点として上下方向に回動する。整地高さが高くなると、エプロン９１２は、上方向に回動する。エプロン９１２が上方向に回動すると、リンク機構部９４１は、上方向に回動する。そして、リンク機構部９４１が上方向に回動すると、ポテンショメータ９７０が図１５でみると時計回りの方向に回動する。ポテンショメータ９７０が図１５でみて時計回りの方向に回動すると、ポテンショメータ９７０の抵抗が変化し、この変化を電圧変化として取出し、送信部を含む制御ボックス９８０に入力される。この制御ボックス９８０に入力された電圧変化の値に基づいて代かき機９００の整地高さが算出される。
【0099】
［作業済み領域情報７１４の算出方法］
作業済み領域情報７１４は通信端末２００および作業機４００の少なくともいずれかに設けられたＧＰＳ機能に基づいて算出される。作業機４００が作業を行っている間に、通信端末２００または作業機４００が移動した領域が作業済み領域と判断される。この作業済み領域は上記のＧＰＳ機能によって得られた位置情報と関連付けられることで、作業済み領域情報７１４が算出される。
作業済み領域情報７１４は通信端末２００および作業機４００の少なくともいずれかに設けられたＧＰＳ機能に基づいて算出される。作業機４００が作業を行っている間に、通信端末２００または作業機４００が移動した領域が作業済み領域と判断される。この作業済み領域は上記のＧＰＳ機能によって得られた位置情報と関連付けられることで、作業済み領域情報７１４が算出される。
【0100】
［作業高さ情報７１２および作業済み領域情報７１４の適用例］
上記のように算出された作業高さ情報７１２および作業済み領域情報７１４を用いた適用例について説明する。例えば、上記の情報を畦塗り機８００に適用する場合、整畦部８２２の高さ（図１１に示すグランドレベル７２２から畦上面７２４までの高さ）および畦塗り機８００が畦塗り作業を行った作業済み領域７３２（図１１参照）に基づいて、畦塗り機８００が形成した畦の立体情報を得ることができる。当該畦の立体情報は、通信端末２００およびデータベース１０５などの記憶手段に保存される。当該畦の立体情報は、１つの圃場を囲む畦の部分的な高さを示す立体情報であってもよく、複数の圃場に形成された畦の各々の高さを示す立体情報であってもよい。
上記のように算出された作業高さ情報７１２および作業済み領域情報７１４を用いた適用例について説明する。例えば、上記の情報を畦塗り機８００に適用する場合、整畦部８２２の高さ（図１１に示すグランドレベル７２２から畦上面７２４までの高さ）および畦塗り機８００が畦塗り作業を行った作業済み領域７３２（図１１参照）に基づいて、畦塗り機８００が形成した畦の立体情報を得ることができる。当該畦の立体情報は、通信端末２００およびデータベース１０５などの記憶手段に保存される。当該畦の立体情報は、１つの圃場を囲む畦の部分的な高さを示す立体情報であってもよく、複数の圃場に形成された畦の各々の高さを示す立体情報であってもよい。
【0101】
以上のように、実施形態２に係る実行アプリケーション７００によると、ユーザは現在の作業機４００の作業状態を通信端末２００を介して確認することができる。ユーザは作業中に後方の作業機４００を振り返ることなく現在の作業機４００の作業高さを確認することができるため、作業高さ確認の煩雑さを解消することができる。また、実行アプリケーション７００によると、ユーザは過去の作業機４００の作業履歴を通信端末２００を介して確認することができる。したがって、作業情報をデータとして保存することができるため、ユーザの作業経験や勘だけに頼らない農作業を実現することができる。
【0102】
〈実施形態３〉
本発明の実施形態３に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図１６～２０を参照しながら詳細に説明する。実施形態３では、通信端末２００Ａと直接通信を行った作業機４００に関連付けられた実行アプリケーション７００Ａの機能の一例について説明する。具体的には、ユーザが作業機４００による作業を開始する前に作業予定内容を入力し、入力された作業予定内容に基づいて作業機４００の操作方法が表示されるアプリケーションについて説明する。
本発明の実施形態３に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図１６～２０を参照しながら詳細に説明する。実施形態３では、通信端末２００Ａと直接通信を行った作業機４００に関連付けられた実行アプリケーション７００Ａの機能の一例について説明する。具体的には、ユーザが作業機４００による作業を開始する前に作業予定内容を入力し、入力された作業予定内容に基づいて作業機４００の操作方法が表示されるアプリケーションについて説明する。
【0103】
図１６は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末の機能構成を示すブロック図である。実施形態１（図６）の通信端末２００の機能ブロック図と比較すると、実施形態３の通信端末２００Ａは作業設定登録部２８２Ａを有する点において、図６の通信端末２００と相違する。それ以外の機能構成は図６の通信端末２００と同様なので、ここでは説明を省略する。
【0104】
作業設定登録部２８２Ａは、作業開始前にユーザによって入力された作業予定領域および作業予定内容を端末記憶部２０５に保存し、通信端末２００Ａと作業機４００との確認通信の後に端末記憶部２０５に保存された作業予定領域および作業予定内容に基づく作業機４００の操作方法をディスプレイ２３０に表示する。
【0105】
なお、上記の作業予定領域および作業予定内容は端末記憶部２０５以外の記憶手段に保存されてもよい。例えば、サーバ１００に接続されたデータベース１０５、またはサーバ記憶部１２０に保存されてもよい。
【0106】
図１７～図２０は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるアプリケーションによって表示されるインターフェースの一例を示す図である。図１７では、事前入力として作業予定領域を設定する例が示されている。インターフェース７１０Ａには、ユーザに現在表示されているインターフェースの内容を知らせる『作業内容を設定する領域を選択してください。』というメッセージが表示されている。このインターフェースにおいて、複数の作業予定領域の候補（ユーザ保有領域）が表示されている。ユーザは当該インターフェースに対して、複数の作業予定領域の候補のうち、事前入力を希望する領域を選択することで、作業予定内容の入力画面に進むことができる。
【0107】
図１８には、図１７のインターフェースにおいて領域（ａ）が選択された場合のインターフェース７１０Ａが示されている。インターフェース７１０Ａは畦塗り機８００の作業予定内容を入力するインターフェースである。通信端末２００Ａと作業機４００との確認通信によって、作業機４００が畦塗り機８００であると判定されると、インターフェース７１０Ａには畦塗り機用の作業予定内容の入力を行うインターフェースが表示される。つまり、作業候補領域として、圃場の外周に沿った領域が点線で表示される。
【0108】
インターフェース７１０Ａには、『作業内容を設定してください。』というメッセージが表示され、そのメッセージの下には作業予定内容の入力画面が表示されている。ユーザは、例えば、作業開始地点に『★』印を設定し、作業ルートを『→』で設定する。作業ルートを示す矢印は、上記の作業候補領域の内側の領域に配置されるように自動的にアライメントされてもよい。なお、インターフェース７１０Ａには予め推奨ルートが表示されており、その推奨ルートをユーザが変更できるようにしてもよい。圃場の角部付近で矢印が屈曲している箇所では、走行機３００が一定の曲率半径で曲がった場合であっても、畦の形状が概略９０°の角形状になるように設定された特定プログラムを起動するように作業予定内容が設定されてもよい。
【0109】
ここで、通信端末２００Ａと作業機４００との確認通信によって、作業機４００が代かき機９００であると判定されると、図１９に示すようなインターフェースが表示される。つまり、作業候補領域として、圃場の全面が点線によって短冊状に分割され、当該短冊状の領域を交互に往復するように作業ルートが設定されてもよい。上記と同様に、インターフェース７１０Ａには予め推奨ルートが表示されており、その推奨ルートをユーザが変更できるようにしてもよい。
【0110】
上記のように、通信端末２００Ａと通信した作業機４００の作業機ＩＤに応じて、当該作業機ＩＤに適したインターフェースが表示される。
【0111】
図２０は、作業予定内容が入力された後のインターフェース７１０Ａである。インターフェース７１０Ａには、事前に入力された作業予定領域および作業予定内容に基づいて、作業予定経路および予想作業時間が表示されている。ここで、上記の特定プログラムが設定されている場合、圃場の角部の作業ルートが他の作業ルートと異なるように表示されてもよい。例えば、圃場の角部の作業ルートの矢印を他よりも太く表示してもよく、矢印の横に“！”などのマークを追加してもよい。これによって、ユーザは一定の領域で特殊なプラグラムが設定されていることを視認することができる。なお、上記の特定プログラムは、ユーザが矢印または“！”を選択することで特定プログラム設定のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることができる。
【0112】
以上のように、実施形態３に係る実行アプリケーション７００Ａによると、ユーザは例えば作業前に家や事務所で時間に余裕をもって作業計画を設定することができる。
【0113】
〈実施形態４〉
本発明の実施形態４に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図２１を参照しながら詳細に説明する。実施形態４では、通信端末２００と直接通信を行った作業機４００に関連付けられた実行アプリケーション７００が、当該作業機４００に適した走行機３００の情報を含む例について説明する。
本発明の実施形態４に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図２１を参照しながら詳細に説明する。実施形態４では、通信端末２００と直接通信を行った作業機４００に関連付けられた実行アプリケーション７００が、当該作業機４００に適した走行機３００の情報を含む例について説明する。
【0114】
図２１は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるＩＤリストの一例を示す図である。ＩＤリスト１０００は、走行機ＩＤ１０１０、作業機ＩＤ１０２０、組み合わせＩＤ１０３０、整合性ランク１０４０、使用不可機能数１０５０、および判定
結果１０６０の項目を有する。これらの項目は互いに関連付けられている。なお、ＩＤリスト１０００が有する項目は、上記の項目に限定されず、多様な項目を有することができる。ＩＤリスト１０００は、データベース１０５、サーバ記憶部１２０、または端末記憶部２０５に格納される。
結果１０６０の項目を有する。これらの項目は互いに関連付けられている。なお、ＩＤリスト１０００が有する項目は、上記の項目に限定されず、多様な項目を有することができる。ＩＤリスト１０００は、データベース１０５、サーバ記憶部１２０、または端末記憶部２０５に格納される。
【0115】
走行機ＩＤ１０１０は、作業機４００に接続可能な走行機３００の機器固有情報である。作業機ＩＤ１０２０は、作業機４００の機器固有情報である。組み合わせＩＤ１０３０は、走行機ＩＤ１０１０および作業機ＩＤ１０２０の組み合わせをキーとして割り当てられたＩＤである。つまり、組み合わせＩＤ１０３０は、走行機ＩＤ１０１０および作業機ＩＤ１０２０の組み合わせを特定するＩＤである。整合性ランク１０４０は、走行機ＩＤ１０１０および作業機ＩＤ１０２０の整合性に応じて割り当てられた値である。例えば、両者の整合性が高ければ整合性ランクとして高い値が割り当てられる。
【0116】
整合性は、例えば、走行機出力、前後バランス、干渉、作業速度、ＰＴＯ、ユニバーサルジョイント、自動化装置、外部電源、外部油圧、３点リンク揚力、作業機幅、３点リンク種類、オートヒッチ種類等の項目に基づいて決定される。走行機出力は走行機の出力が作業機をけん引または動作させるのに適切か否かを示す項目である。前後バランスは装着時のバランスの良し悪しを示す項目である。バランスが悪い時にはバランスウエイトの必要性を示してもよい。干渉は装着時の干渉の有無を示す項目である。作業速度は作業に必要な速度段が走行機に存在するか否かを示す項目である。ＰＴＯは作業に必要なＰＴＯ機能が走行機に存在するか否かを示す項目である。ユニバーサルジョイントは、用いられているユニバーサルジョイントが走行機と作業機に適切なものか否かを示す項目である。自動化装置は作業機の自動化装置に適応した走行機か否かを示す項目である。外部電源は作業に必要な電源が得られるか否か、またはカプラが適正か否かを示す項目である。外部油圧は作業に必要な油圧が得られるか否か、またはカプラが適正か否かを示す項目である。３点リンク揚力は作業機を持ち上げるのに十分な揚力が得られるか否かを示す項目である。作業機幅は作業機に適切なタイヤ外側幅や輪距に調節可能か否かを示す項目である。３点リンク種類およびオートヒッチ種類はそれぞれ装着・使用の可否を示す項目である。なお、整合性は上記のすべての項目を含む必要はなく、また、上記の項目以外の項目を含んでもよい。
【0117】
使用不可機能数１０５０は、作業機４００の有する機能のうち、接続される走行機３００によっては使用できない機能の数を示す。判定結果１０６０は、整合性ランク１０４０によって決定されたマークである。例えば図２１に示すように、判定結果１０６０として「◎、○、△、×」のようなマークが登録されている。「◎」は整合性に何の問題もないことを示す。「○、△、×」は整合性に何らかの問題があることを示す。判定結果１０６０が「○、△、×」の場合、付属情報が表示されてもよい。当該付属情報として、改良や付属品に関するアドバイスが表示されてもよい。ユーザは、表示されたアドバイスに従うことで、メーカ等に依頼しなくても自ら作業環境の改善を図ることができる。
【0118】
実行アプリケーション７００は、ＩＤリスト１０００から最も整合性の値が高い走行機ＩＤを通信端末２００のディスプレイ２３０に表示してもよく、ＩＤリスト１０００から整合性の値が高い複数の走行機ＩＤのリストを表示してもよい。走行機ＩＤを表示する際に、使用不可機能数１０５０を表示してもよく、使用できない機能の名称を表示してもよい。
【0119】
以上のように、実施形態４に係る実行アプリケーション７００によると、ユーザは作業機４００に適した走行機３００の情報を得ることができるため、より適した作業環境を構築することができる。
【0120】
〈実施形態５〉
本発明の実施形態５に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図２２および図２３を参照しながら詳細に説明する。実施形態５では、通信端末２００Ｂは走行機３００および作業機４００の両方と直接通信を行い、当該走行機３００および当該作業機４００の両方に適した操作方法を提供するアプリケーションについて説明する。
本発明の実施形態５に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図２２および図２３を参照しながら詳細に説明する。実施形態５では、通信端末２００Ｂは走行機３００および作業機４００の両方と直接通信を行い、当該走行機３００および当該作業機４００の両方に適した操作方法を提供するアプリケーションについて説明する。
【0121】
図２２は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられる通信端末の機能構成を示すブロック図である。実施形態１（図６）の通信端末２００の機能ブロック図と比較すると、実施形態５の通信端末２００Ｂは走行機ＩＤ受信部２８４Ｂおよび走行機ＩＤ検索部２８６Ｂを有する点において、図６の通信端末２００と相違する。それ以外の機能構成は図６の通信端末２００と同様なので、ここでは説明を省略する。
【0122】
走行機ＩＤ受信部２８４Ｂは、通信端末２００Ｂと走行機３００との間の通信に基づいて、作業機４００に接続された走行機３００の走行機ＩＤを確認する。走行機ＩＤ検索部２８６Ｂは、データベース１０５に対して、受信された走行機ＩＤの検索を行う。ここで、走行機３００が通信端末２００Ｂと直接通信を行うことができない場合、作業機４００を走行機３００に接続した際に作業機４００が走行機３００の走行機ＩＤを受信し、通信端末２００Ｂは作業機４００と通信することで作業機４００の作業機ＩＤとともに当該走行機ＩＤを受信してもよい。この場合、通信端末２００Ｂは走行機３００と間接的に通信する、ということができる。
【0123】
図２３は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムに用いられるレシピリストの一例を示す図である。レシピリスト１１００は、走行機ＩＤ１１１０、作業機ＩＤ１１２０、およびガイダンスレシピ１１３０の項目を有する。これらの項目は、互いに関連付けられている。なお、レシピリスト１１００が有する項目は、上記の項目に限定されず、多様な項目を有することができる。レシピリスト１１００は、データベース１０５、サーバ記憶部１２０、または端末記憶部２０５に格納される。
【0124】
走行機ＩＤ１１１０および作業機ＩＤ１１２０は、図２１の走行機ＩＤ１０１０および作業機ＩＤ１０２０と同様なので、ここでは説明を省略する。ガイダンスレシピ１１３０は、作業機４００および走行機３００の少なくともいずれか一の操作方法を含む。
【0125】
実行アプリケーション７００は、レシピリスト１１００から、通信端末２００Ｂと作業機４００との間の通信によって得られた作業機ＩＤ１１２０、および通信端末２００Ｂと走行機３００との間の通信によって得られた走行機ＩＤ１１１０の組み合わせに対応するガイダンスレシピを通信端末２００Ｂのディスプレイ２３０に表示する。
【0126】
以上のように、実施形態５に係る実行アプリケーション７００によると、ユーザは走行機３００および作業機４００の組み合わせに適した操作方法に関する情報を得ることができるため、より適した作業条件で作業することができる。
【0127】
〈実施形態６〉
本発明の実施形態６に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図２４を参照しながら詳細に説明する。実施形態６では、通信端末２００は作業機４００との直接通信によって選択された実行アプリケーション７００を走行機３００に取り付けられたモニタ３１０に表示する。
本発明の実施形態６に係る作業機操作システム及び作業機操作プログラムについて、図２４を参照しながら詳細に説明する。実施形態６では、通信端末２００は作業機４００との直接通信によって選択された実行アプリケーション７００を走行機３００に取り付けられたモニタ３１０に表示する。
【0128】
図２４は、本発明の一実施形態に係る作業機操作システムの概要を示す図である。実施形態６に係る作業機操作システム１０は、サーバ１００、通信端末２００、走行機３００、モニタ３１０、および作業機４００を含む。作業機操作システム１０は作業機操作プロ
グラムによって実現される。モニタ３１０以外の構成は実施形態１で説明した構成と同様なので、ここでは説明を省略する。
グラムによって実現される。モニタ３１０以外の構成は実施形態１で説明した構成と同様なので、ここでは説明を省略する。
【0129】
モニタ３１０は、走行機３００に取り付けられており、走行機３００に関連する情報（例えば、走行機３００の車速、走行機３００のエンジンの回転数など）を表示する表示画面を有する。モニタ３１０は、通信端末２００と直接通信する通信機能を有する。モニタ３１０には、通信端末２００によって起動された実行アプリケーション７００によって表示される各種情報が表示される。
【0130】
ここで、モニタ３１０が通信端末２００と直接通信を行うことができない場合、通信端末２００は直接通信によって作業機４００に実行アプリケーション７００によって表示される各種情報を送信し、作業機４００から走行機３００を介してモニタ３１０に当該情報が転送されてもよい。この場合、通信端末２００はモニタ３１０と間接的に通信する、ということができる。
【0131】
以上のように、実施形態６に係る作業機操作システム１０によると、実行アプリケーション７００によって表示される情報はモニタ３１０に表示されるため、ユーザは通信端末２００を取り出さなくても実行アプリケーション７００によって表示される情報を確認することができる。実施形態６では、各種情報をモニタ３１０を用いて確認することができるため、通信端末２００のディスプレイ２３０が省略されてもよい。
【0132】
以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【0133】
１０：作業機操作システム、 １００：サーバ、 １０１：インターネット、 １０５：データベース、 １１０：サーバ制御部、 １２０：サーバ記憶部、 １３０：サーバ通信部、 ２００：通信端末、 ２０５：端末記憶部、 ２１０：端末制御部、 ２１５：第１端末通信部、 ２２０：第２端末通信部、 ２３０：ディスプレイ、 ２４０：操作ボタン、 ２５０：スピーカ、 ２６０：マイク、 ２７０：確認通信部、 ２７２：作業機ＩＤ受信部、 ２７４：作業機ＩＤ検索部、
２７６：アプリケーション選択部、 ２７８：アプリケーション起動部、 ２８０：表示部、 ２８２Ａ：作業設定登録部、 ２８４Ｂ：走行機ＩＤ受信部、 ２８６Ｂ：走行機ＩＤ検索部、 ３００：走行機、 ３１０：モニタ、 ４００：作業機、 ４２０：作業機通信部、 ４７０：確認通信部、 ４７２：作業機ＩＤ送信部、 ７００：実行アプリケーション、 ７１０：インターフェース、 ７１２：作業高さ情報、 ７１４：作業済み領域情報、 ７２２：グランドレベル、 ７３２：作業済み領域、 ７３４：未作業領域、 ７３６：進行方向、 ７７０：作業高さ表示部、 ７７２：作業済み領域表示部、 ８００：畦塗り機、 ８１０：装着部、 ８１１ａ、８１１ｂ：ロアリンク連結部、 ８１２：トップリンク連結部、 ８１３：支持部材、 ８２０：作業部、 ８２１：前処理部、 ８２２：整畦部、 ８２２ａ：円筒ドラム、 ８２２ｂ：円錐傘状ドラム、 ８２３：支持部材、 ８３０：連結部、 ８３１：リンク部材、 ８３２：オフセットフレーム、
８３２ａ、８３２ｂ：伝動軸、 ８４０：オフセットシリンダ、 ８４１：方向シリンダ、 ９００：代かき機、 ９０３：主フレーム、 ９０５：機体、 ９０６：ギアボックス、 ９０６ａ：入力軸、 ９０８：伝動フレーム、 ９０９：側部フレーム、 ９１０：作業機本体、 ９１１：シールドカバー、 ９１２：エプロン、 ９１３：レベラ、 ９２０：延長作業体、 ９２１：延長シールドカバー、 ９２２：延長エプロン、 ９２３：延長レベラ、 ９２８、９２９、９３２：接続部、 ９３０：切り替え部、 ９４０：連結部、 ９４１：リンク機構部、
９４２：軸部、 ９４４：取付部、 ９５１：レベラ拡張部、 ９６０：ロータリ作業部、 ９６２：回動範囲、 ９７０：ポテンショメータ、 ９８０：制御ボックス、 １０００：ＩＤリスト、 １０１０、１１１０：走行機ＩＤ、 １０２０、１１２０：作業機ＩＤ、 １０３０：組み合わせＩＤ、 １０４０：整合性ランク、 １０５０：使用不可機能数、 １１００：レシピリスト、 １１３０：ガイダンスレシピ
２７６：アプリケーション選択部、 ２７８：アプリケーション起動部、 ２８０：表示部、 ２８２Ａ：作業設定登録部、 ２８４Ｂ：走行機ＩＤ受信部、 ２８６Ｂ：走行機ＩＤ検索部、 ３００：走行機、 ３１０：モニタ、 ４００：作業機、 ４２０：作業機通信部、 ４７０：確認通信部、 ４７２：作業機ＩＤ送信部、 ７００：実行アプリケーション、 ７１０：インターフェース、 ７１２：作業高さ情報、 ７１４：作業済み領域情報、 ７２２：グランドレベル、 ７３２：作業済み領域、 ７３４：未作業領域、 ７３６：進行方向、 ７７０：作業高さ表示部、 ７７２：作業済み領域表示部、 ８００：畦塗り機、 ８１０：装着部、 ８１１ａ、８１１ｂ：ロアリンク連結部、 ８１２：トップリンク連結部、 ８１３：支持部材、 ８２０：作業部、 ８２１：前処理部、 ８２２：整畦部、 ８２２ａ：円筒ドラム、 ８２２ｂ：円錐傘状ドラム、 ８２３：支持部材、 ８３０：連結部、 ８３１：リンク部材、 ８３２：オフセットフレーム、
８３２ａ、８３２ｂ：伝動軸、 ８４０：オフセットシリンダ、 ８４１：方向シリンダ、 ９００：代かき機、 ９０３：主フレーム、 ９０５：機体、 ９０６：ギアボックス、 ９０６ａ：入力軸、 ９０８：伝動フレーム、 ９０９：側部フレーム、 ９１０：作業機本体、 ９１１：シールドカバー、 ９１２：エプロン、 ９１３：レベラ、 ９２０：延長作業体、 ９２１：延長シールドカバー、 ９２２：延長エプロン、 ９２３：延長レベラ、 ９２８、９２９、９３２：接続部、 ９３０：切り替え部、 ９４０：連結部、 ９４１：リンク機構部、
９４２：軸部、 ９４４：取付部、 ９５１：レベラ拡張部、 ９６０：ロータリ作業部、 ９６２：回動範囲、 ９７０：ポテンショメータ、 ９８０：制御ボックス、 １０００：ＩＤリスト、 １０１０、１１１０：走行機ＩＤ、 １０２０、１１２０：作業機ＩＤ、 １０３０：組み合わせＩＤ、 １０４０：整合性ランク、 １０５０：使用不可機能数、 １１００：レシピリスト、 １１３０：ガイダンスレシピ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】