特開 2023-102068 プログラム、情報処理方法及び情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023102068

(43)【公開日】2023-07-24

(54)【発明の名称】プログラム、情報処理方法及び情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20230714BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022002408

(22)【出願日】2022-01-11

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】浅利 幸生

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522BB35

3F522CC01

3F522DD05

3F522DD22

3F522DD33

3F522FF17

3F522GG07

3F522JJ02

3F522LL09

(57)【要約】

【課題】ピッキングシステムのスループットを改善することができるプログラム、情報処理方法及び情報処理装置を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、プロセッサによって実行されるプログラムは、前記プロセッサに、自動搬送車によって搬送される棚から物品をピッキングする未処理のオーダーを取得する機能と、前記棚が配置される複数の棚配置位置を示す返却位置リストを取得する機能と、返却位置を変更する棚を示す対象棚ＩＤを取得する機能と、前記対象棚ＩＤが示す棚を前記返却位置リストが示す各棚配置位置に返却した場合において前記未処理のオーダーを処理するために前記自動搬送車が前記棚を搬送する第１の搬送距離を算出する機能と、前記第１の搬送距離に基づいて、前記返却位置リストから前記対象棚ＩＤが示す棚の返却位置を選択する機能と、を実現させる。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサによって実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
自動搬送車によって搬送される棚から物品をピッキングする未処理のオーダーを取得する機能と、
前記棚が配置される複数の棚配置位置を示す返却位置リストを取得する機能と、
返却位置を変更する棚を示す対象棚ＩＤを取得する機能と、
前記対象棚ＩＤが示す棚を前記返却位置リストが示す各棚配置位置に返却した場合において前記未処理のオーダーを処理するために前記自動搬送車が前記棚を搬送する第１の搬送距離を算出する機能と、
前記第１の搬送距離に基づいて、前記返却位置リストから前記対象棚ＩＤが示す棚の返却位置を選択する機能と、
を実現させるプログラム。

【請求項2】

前記返却位置を選択することは、前記返却位置リストから前記第１の搬送距離が最も短い棚配置位置を選択することである、
請求項１に記載のプログラム。

【請求項3】

返却位置を変更する前記棚は、前記自動搬送車が持ち出している棚である、
請求項１又は２に記載のプログラム。

【請求項4】

前記プロセッサに、前記対象棚ＩＤが示す棚を元の返却位置に返却した場合において前記未処理のオーダーを処理するために前記自動搬送車が前記棚を搬送する第２の搬送距離を算出する機能を実現させ、
前記第１の搬送距離を算出することは、最も第２の搬送距離が長い前記棚の前記第１の搬送距離を算出することである、
請求項１乃至３の何れか１項に記載のプログラム。

【請求項5】

前記プロセッサに、前記返却位置リストから選択された棚配置位置を削除する機能を実現させ、
前記第１の搬送距離を算出することは、さらに残りの棚の中で最も長い前記棚の前記第１の搬送距離を算出することである、
請求項４に記載のプログラム。

【請求項6】

前記返却位置リストは、前記自動搬送車が持ち出している棚が配置されていた棚配置位置を示す、
請求項１乃至５の何れか１項に記載のプログラム。

【請求項7】

前記返却位置リストは、前記棚が配置されている棚配置位置を含む、
請求項１乃至６の何れか１項に記載のプログラム。

【請求項8】

前記プロセッサに、
選択された前記返却位置に前記棚が存在する場合、前記自動搬送車に前記棚を他の棚配置位置に搬送させる機能を実現させる、
請求項７に記載のプログラム。

【請求項9】

プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
自動搬送車によって搬送される棚から物品をピッキングする未処理のオーダーを取得し、
前記棚が配置される複数の棚配置位置を示す返却位置リストを取得し、
返却位置を変更する棚を示す対象棚ＩＤを取得し、
前記対象棚ＩＤが示す棚を前記返却位置リストが示す各棚配置位置に返却した場合において前記未処理のオーダーを処理するために前記自動搬送車が前記棚を搬送する第１の搬送距離を算出し、
前記第１の搬送距離に基づいて、前記返却位置リストから前記対象棚ＩＤが示す棚の返却位置を選択する、
情報処理方法。

【請求項10】

自動搬送車によって搬送される棚から物品をピッキングする未処理のオーダーを取得するインターフェースと、
前記棚が配置される複数の棚配置位置を示す返却位置リストを取得し、
返却位置を変更する棚を示す対象棚ＩＤを取得し、
前記対象棚ＩＤが示す棚を前記返却位置リストが示す各棚配置位置に返却した場合において前記未処理のオーダーを処理するために前記自動搬送車が前記棚を搬送する第１の搬送距離を算出し、
前記第１の搬送距離に基づいて、前記返却位置リストから前記対象棚ＩＤが示す棚の返却位置を選択する、
プロセッサと、
を備える情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、プログラム、情報処理方法及び情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動搬送車を用いて、オーダーリストが示す物品を格納する棚をピッキングステーションに搬送するピッキングシステムが提供されている。ピッキングステーションでは、オペレータ又はロボットが自動搬送車によって搬送された棚から物品をピッキングする。ピッキングシステムは、ピッキングを完了すると、自動搬送車を用いて棚をピッキングステーションから元の位置に戻す。

【0003】

ピッキングシステムでは、オーダーリストによってピッキングステーションに搬送する棚が確定するため、棚の搬送に要する時間が変動する。その結果、ピッキングシステムのスループットが悪化することがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６９６１７７４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記の課題を解決するため、ピッキングシステムのスループットを改善することができるプログラム、情報処理方法及び情報処理装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態によれば、プロセッサによって実行されるプログラムは、前記プロセッサに、自動搬送車によって搬送される棚から物品をピッキングする未処理のオーダーを取得する機能と、前記棚が配置される複数の棚配置位置を示す返却位置リストを取得する機能と、返却位置を変更する棚を示す対象棚ＩＤを取得する機能と、前記対象棚ＩＤが示す棚を前記返却位置リストが示す各棚配置位置に返却した場合において前記未処理のオーダーを処理するために前記自動搬送車が前記棚を搬送する第１の搬送距離を算出する機能と、前記第１の搬送距離に基づいて、前記返却位置リストから前記対象棚ＩＤが示す棚の返却位置を選択する機能と、を実現させる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概略的に示す図である。

【図2】図２は、第１の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１の実施形態に係る計画装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、第１の実施形態に係るＡＧＶの構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、第１の実施形態に係る計画装置の動作例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第２の実施形態に係る計画装置の動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
実施形態に係るピッキングシステムは、物流システムなどにおいて棚から物品をピッキングする。ピッキングシステムは、自動搬送車（automated guided vehicle（ＡＧＶ））を用いて棚をピッキングステーションに搬送する。ピッキングシステムは、ピッキングステーションにおいて棚から物品をピッキングする。ピッキングシステムは、オペレータ又はロボットに棚から物品をピッキングさせる。

【0009】

また、ピッキングシステムは、ピッキングステーションから棚を返却する返却位置を変更する。即ち、ピッキングシステムは、棚が配置されていた元の位置と異なる位置に棚を搬送する。
たとえば、ピッキングシステムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。

【0010】

図１は、実施形態に係るピッキングシステム１００の構成例を示す図である。
図１に示すように、ピッキングシステム１００は、ピッキングステーションＰ（Ｐ１乃至Ｐ４）、ＡＧＶ７、ＡＧＶ棚８、ピッキングロボット１１１及び表示装置１１２などを備える。

【0011】

ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４には、ピッキングロボット１１１及び表示装置１１２がそれぞれ設置される。ピッキングシステムは、各ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４において、ピッキングロボット１１１を稼働しピッキングロボット１１１により物品をピッキングすることができる。また、ピッキングシステムは、ピッキングロボット１１１の稼働を停止して係員１１３を配置し係員１１３に物品をピッキングさせることもできる。係員１１３は、表示装置１１２に表示される物品処理スケジュール等を目視確認して物品を処理することができる。なお、表示装置１１２は、係員１１３に割り当てられた無線通信端末であってもよい。

【0012】

また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に表示装置１１２を設置し、一部のピッキングステーションにピッキングロボット１１１を設置するようにしてもよい。この場合、ピッキングロボット１１１が設置されていないピッキングステーションは、係員１１３用のピッキングステーションとして利用される。なお、ピッキングロボット１１１が設置されているピッキングステーションは、ピッキングロボット１１１用及び係員１１３用の何れのピッキングステーションとしても利用可能である。

【0013】

なお、ピッキングシステムは、複数のカメラを備えてもよい。また、複数のカメラのうちの１又は数台を固定式カメラとし、残りを移動式カメラとしてもよい。固定式カメラは、例えば天井、壁面、及びピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に対する上面と側面等に固定されたカメラであり、倉庫全体及び倉庫内で処理される物品を撮影し、撮影データをリアルタイムに出力する。撮影データは、撮影日時データ（撮影時刻含む）及び撮影画像データを含む。撮影画像データは、静止画データ及び動画データである。また、固定式カメラは、後述する上位管理装置１からの撮影制御信号に基づき上下左右に回動してもよい。固定式カメラが、上下左右に回動することにより、広範囲に倉庫内を監視することができる。

【0014】

ＡＧＶ７は、後術するＡＧＶ制御装置４からの制御信号に基づき動作する。例えば、ＡＧＶ７は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のＡＧＶ棚８を持ち上げる。ＡＧＶ７は、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でＡＧＶ棚８を降ろす。

【0015】

ＡＧＶ棚８は、物品を格納する棚である。たとえば、ＡＧＶ棚８は、複数の棚段から構成される。ＡＧＶ棚８の各棚段には、物品が積載されている。

【0016】

また、ＡＧＶ棚８は、四本の支柱で直立する。ＡＧＶ棚８の棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、ＡＧＶ７の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８の棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだＡＧＶ７は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度にＡＧＶ棚８を持ち上げて、ＡＧＶ棚８を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８を搬送する。

【0017】

また、ＡＧＶ棚８には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な棚識別情報が貼り付けられていてもよい。物品にも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な物品識別情報が貼り付けられていてもよい。例えば、棚識別情報及び物品識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、ピッキングシステムは、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これら棚識別情報及び物品識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。

【0018】

また、ＡＧＶ棚８には、ＡＧＶ棚８を識別するためのＩＤ（棚ＩＤ）が割り振られている。たとえば、棚ＩＤは、数値、文字列、記号又はそれらの組合せである。

【0019】

また、ＡＧＶ棚８が配置可能な位置（棚配置位置）には、棚配置位置を識別するためのＩＤ（位置ＩＤ）が割り振られている。たとえば、位置ＩＤは、数値、文字列、記号又はそれらの組合せである。

【0020】

図１が示す例では、ピッキングシステム１００は、ＡＧＶ棚８が配置されていない棚配置位置３を備える。即ち、棚配置位置３は、空いている。棚配置位置３は、ＡＧＶ７によって持ち出されているＡＧＶ棚８が配置されていた棚配置位置である。

【0021】

ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４は、ＡＧＶ７により搬送されたＡＧＶ棚８を受け入れる。ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４で受け入れられたＡＧＶ棚８には、物品が格納されている。ピッキングロボット１１１による物品処理が指定されている場合には、ピッキングロボット１１１は、ＡＧＶ棚８に収容された物品を把持（グリップ）してピッキングする。係員１１３による物品処理が指定されている場合には、配置された係員１１３は、手作業により、ＡＧＶ棚８に収容された物品を把持してピッキングする。また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に対応して設けられる表示装置１１２は、物品処理スケジュールに加えて、係員１１３のピッキング作業を支援する情報、例えば処理対象となる物品の画像及び物品識別情報を表示する。係員１１３は、表示装置１１２の表示内容を目視確認して、物品をピッキングする。

【0022】

また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４は、ピッキングロボット１１１又は係員１１３を用いてＡＧＶ棚８に物品を格納するものであってもよい。

【0023】

次に、ピッキングシステム１００の制御系について説明する。
図２は、実施形態に係るピッキングシステム１００の制御系の構成例を示すブロック図である。

【0024】

図２に示すように、ピッキングシステム１００は、上位管理装置１、計画装置２、ＡＧＶ制御装置４、スイッチ５、無線ＬＡＮアクセスポイント６、ＡＧＶ７、充電ステーション９、ピッキングロボット１１１、表示装置１１２及びピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４を備える。

【0025】

上位管理装置１は、倉庫管理システム（WMS：Warehouse Management System）と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。上位管理装置１は、倉庫内に保管される物品に関する物品管理情報などを記憶する。物品管理情報は、各ＡＧＶ棚８が格納する物品を示す。

【0026】

上位管理装置１は、外部装置から出庫する物品を示す情報を取得する。上位管理装置１は、当該情報に基づいて、ピッキングする物品及び当該物品を格納するＡＧＶ棚８を示すオーダーを生成する。上位管理装置１は、複数のオーダーを含むオーダーリストを生成する。上位管理装置１は、オーダーリストを計画装置２に出力する。

【0027】

計画装置２（情報処理装置）は、倉庫運用管理システム（WES：Warehouse Execution System）と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。計画装置２は、上位管理装置１に接続する。計画装置２は、オーダーリストなどに基づいて、ＡＧＶ棚８の返却位置を設定する。計画装置２については、後に詳述する。

【0028】

ＡＧＶ制御装置４は、倉庫ピッキングシステム（WCS：Warehouse Control System）と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＡＧＶ制御装置４は、計画装置２に接続する。また、ＡＧＶ制御装置４は、スイッチ５を介してピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に接続する。また、ＡＧＶ制御装置４は、スイッチ５を介して無線ＬＡＮアクセスポイント６に接続する。

【0029】

ＡＧＶ制御装置４は、ＡＧＶ７を用いて、ピッキングする物品を格納するＡＧＶ棚８をピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に搬送する。ＡＧＶ制御装置４は、ピッキングが完了すると、ＡＧＶ７を用いてＡＧＶ棚８を所定の返却位置に搬送する。

【0030】

充電ステーション９は、電力出力部を備える。また、ＡＧＶ７は、電力入力部及びバッテリーを備える。充電ステーション９は、電力出力部から出力される電力をＡＧＶ７へ供給する。ＡＧＶ７は、電力入力部を介して入力される電力をバッテリーに供給する。例えば、電力出力部の床面からの高さは、ＡＧＶ７の電力入力部の床面からの高さと同一である。ＡＧＶ７は、ＡＧＶ制御装置４からの制御に基づき充電ステーション９の電力出力部に対応する位置まで走行し、電力入力部を電力出力部に接続し、電力供給を受ける。なお、電力入力部と電力出力部の接続は、接触又は非接触の何れでも良い。

【0031】

無線ＬＡＮアクセスポイント６は、ＡＧＶ７及び充電ステーション９等の通信デバイスとデータを送受信する。また、ピッキングシステムが、固定式カメラ及び移動式カメラを備える場合は、無線ＬＡＮアクセスポイント６は、固定式カメラ及び移動式カメラとデータを送受信する。また、スイッチ５は、受信したデータの宛先を選択して、選択した宛先にデータを送信する。

【0032】

次に、計画装置２について説明する。
図３は、実施形態に係る計画装置２の構成例を示す。図３は、計画装置２の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、計画装置２は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、操作部２６及び表示部２７などを備える。

【0033】

プロセッサ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、操作部２６及び表示部２７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、計画装置２は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、計画装置２から特定の構成が除外されたりしてもよい。

【0034】

プロセッサ２１は、計画装置２全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ２１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ２１は、内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

【0035】

なお、プロセッサ２１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ２１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

【0036】

ＲＯＭ２２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ２２に記憶される制御プログラム及び制御データは、計画装置２の仕様に応じて予め組み込まれる。

【0037】

ＲＡＭ２３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ２３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

【0038】

ＮＶＭ２４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ２４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ２４は、計画装置２の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

【0039】

通信部２５は、上位管理装置１及びＡＧＶ制御装置４などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部２５は、上位管理装置１及びＡＧＶ制御装置４などに接続する。たとえば、通信部２５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。

【0040】

なお、通信部２５は、上位管理装置１に接続するインターフェースとＡＧＶ制御装置４に接続するインターフェースとから構成されるものであってもよい。

【0041】

操作部２６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ２１へ送信する。たとえば、操作部２６は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。

【0042】

表示部２７は、プロセッサ２１からの画像データを表示する。たとえば、表示部２７は、液晶モニタから構成される。なお、操作部２６がタッチパネルから構成される場合、表示部２７は、操作部２６としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。

【0043】

次に、ＡＧＶ７について説明する。
図４は、実施形態に係るＡＧＶ７の構成例を示すブロック図である。
ＡＧＶ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、補助記憶デバイス７４、通信インターフェース７５、駆動部７６、センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９及びタイヤ７０などを備える。

【0044】

プロセッサ７１は、ＡＧＶ７全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又は補助記憶デバイス７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

【0045】

たとえば、プロセッサ７１は、ＣＰＵである。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウエアにより実現されてもよい。

【0046】

プロセッサ７１は、加速、減速、停止、方向転換及びＡＧＶ棚８の積み降ろし等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、ＡＧＶ制御装置４などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。

【0047】

例えば、ＡＧＶ制御装置４は、ＡＧＶ７を現在位置から第１の位置（目的のＡＧＶ棚８の棚配置位置）へ移動させて第１の位置から第２の位置（目的のピッキングステーションＰの位置）へ移動させる制御信号を送信する。また、ＡＧＶ制御装置４は、ＡＧＶ７を第２の位置から第１の位置へ移動させる制御信号を送信する。ＡＧＶ７のプロセッサ７１は、ＡＧＶ制御装置４から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ７は、現在位置から第１の位置へ移動し、第１の位置から第２の位置へ移動し、第２の位置から第１の位置へ移動する。また、プロセッサ７１は、ＡＧＶ制御装置４から送信される制御信号に含まれるＡＧＶ棚８の積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ７は、プッシャーによりＡＧＶ棚８を持ち上げたり、持ち上げたＡＧＶ棚８を降ろしたりする。

【0048】

ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

【0049】

補助記憶デバイス７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

【0050】

通信インターフェース７５は、無線ＬＡＮアクセスポイント６などを通じてＡＧＶ制御装置４などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信インターフェース７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。

【0051】

駆動部７６は、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達され、操舵機構に伝達される。このようなモータからの動力により、ＡＧＶ７は、目的位置へ移動する。駆動部７６は、ＡＧＶ７及びＡＧＶ棚８を搬送する搬送機構として機能する。

【0052】

また、ＡＧＶ７がＡＧＶ棚８下に潜り込んだ状態で、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）する。このモータからの動力によりプッシャーが上昇しＡＧＶ棚８が持ち上げられる。また、ＡＧＶ７が目的位置に到達した後、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）する。このモータからの動力によりプッシャーが下降しＡＧＶ棚８が床面に降ろされる。

【0053】

センサ７７は、複数の反射センサである。各反射センサは、ＡＧＶ７の周囲に取り付けられる。各反射センサは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ７１へ通知する。プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、ＡＧＶ７の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ７７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。

【0054】

バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。

【0055】

次に、計画装置２が実現する機能について説明する。計画装置２が実現する機能は、プロセッサ２１がＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

【0056】

まず、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８が配置されていない棚配置位置（即ち、棚配置位置３）の位置ＩＤ（空き位置ＩＤ）を取得する機能を有する。

【0057】

ここでは、ＡＧＶ７は、いくつかのＡＧＶ棚８を持ち出しているものとする。

【0058】

また、プロセッサ２１は、持ち出されたＡＧＶ棚８に変化が生じたタイミングで空き位置ＩＤを取得する。たとえば、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８を積載したＡＧＶ７がピッキングステーションＰを離れるタイミング、又は、ＡＧＶ７がＡＧＶ棚８を棚配置位置から搬送するタイミングなどで、空き位置ＩＤを取得する。

【0059】

たとえば、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて、空き位置ＩＤを要求するリクエストをＡＧＶ制御装置４に送信する。プロセッサ２１は、通信部２５を通じて、空き位置ＩＤを示すレスポンスをＡＧＶ制御装置４から受信する。

【0060】

空き位置ＩＤを示すレスポンスを受信すると、プロセッサ２１は、空き位置ＩＤを示すリスト（返却位置リスト）を生成する。
なお、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８が元々配置されていない棚配置位置の空き位置ＩＤを返却位置リストに含めてもよい。
また、プロセッサ２１は、空き位置ＩＤをＮＶＭ２４から取得するものであってもよい。

【0061】

また、プロセッサ２１は、持ち出されているＡＧＶ棚８の棚ＩＤを取得する機能を有する。

【0062】

たとえば、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて、ＡＧＶ７によって持ち出されているＡＧＶ棚８の棚ＩＤを要求するリクエストをＡＧＶ制御装置４に送信する。プロセッサ２１は、通信部２５を通じて、ＡＧＶ７によって持ち出されているＡＧＶ棚８の棚ＩＤを示すレスポンスをＡＧＶ制御装置４から受信する。

【0063】

レスポンスを受信すると、プロセッサ２１は、当該棚ＩＤを、返却位置を変更するＡＧＶ棚８（対象棚）の棚ＩＤ（対象棚ＩＤ）として取得する。
なお、プロセッサ２１は、対象棚ＩＤをＮＶＭ２４から取得するものであってもよい。

【0064】

また、プロセッサ２１は、未処理のオーダーを処理するためにＡＧＶ７が各対象棚を搬送する搬送距離を推測する機能を有する。

【0065】

プロセッサ２１は、通信部２５を通じてオーダーリストを上位管理装置１から予め取得する。プロセッサ２１は、オーダーリストをＮＶＭ２４などに格納する。たとえば、オーダーリストは、所定の期間（たとえば、翌日）に処理する予定のオーダーを示す。

【0066】

プロセッサ２１は、所定の対象棚ＩＤを設定する。対象棚ＩＤを設定すると、プロセッサ２１は、当該対象棚ＩＤが示す対象棚を元の棚配置位置（対象棚が配置されていた棚配置位置）に返却すると仮定する。当該対象棚を元の棚配置位置に返却すると仮定すると、プロセッサ２１は、オーダーリストが示す未処理のオーダーを取得する。

【0067】

未処理のオーダーを取得すると、プロセッサ２１は、未処理のオーダーから当該対象棚を呼び出すオーダーを抽出する。オーダーを抽出すると、プロセッサ２１は、抽出されたオーダーを処理するためにＡＧＶ７が当該対象棚を搬送する搬送距離（第２の搬送距離）を推測する。たとえば、プロセッサ２１は、抽出されたオーダー毎にＡＧＶ７が当該対象棚の元の棚配置位置からピッキングステーションＰまでを往復する距離を算出し、算出された距離を合算して搬送距離を算出する。

【0068】

なお、当該対象棚を呼び出す未処理のオーダーが存在しない場合には、プロセッサ２１は、当該対象棚の搬送距離を０とする。

【0069】

プロセッサ２１は、各対象棚ＩＤについて同様に搬送距離を算出する。

【0070】

なお、プロセッサ２１は、オーダーリストに処理済みのオーダーが含まれる場合、オーダーリストから処理済みのオーダーを削除してもよい。

【0071】

また、プロセッサ２１は、搬送距離の降順で対象棚ＩＤを並び替える機能を有する。

【0072】

各対象棚ＩＤの搬送距離を算出すると、プロセッサ２１は、搬送距離の降順で対象棚ＩＤを並び替える。ここでは、プロセッサ２１は、搬送距離の降順で並び替えられた対象棚ＩＤを示す数列（ｎ（ｉ）：ｉは、自然数）を生成する。

【0073】

ｎ（１）は、最も搬送距離の長い対象棚ＩＤを示す。ｎ（２）は、次に最も搬送距離の長い対象棚ＩＤを示す。

【0074】

また、プロセッサ２１は、未処理にオーダーに基づいて、対象棚の返却位置を設定する機能を有する。

【0075】

数列ｎ（ｉ）を生成すると、プロセッサ２１は、ｉに１を代入する。ｉに１を代入すると、プロセッサ２１は、ｎ（ｉ）を取得する。即ち、ここでは、プロセッサ２１は、ｎ（１）を取得する。

【0076】

ｎ（ｉ）を取得すると、プロセッサ２１は、ｎ（ｉ）が示す対象棚を返却位置リストに含まれる１つの空き位置ＩＤが示す棚配置位置に返却したと仮定する。当該対象棚を当該棚配置位置に返却すると仮定すると、プロセッサ２１は、オーダーリストが示す未処理のオーダーを取得する。

【0077】

未処理のオーダーを取得すると、プロセッサ２１は、未処理のオーダーから当該対象棚を呼び出すオーダーを抽出する。オーダーを抽出すると、プロセッサ２１は、抽出されたオーダーを処理するためにＡＧＶ７が当該対象棚を搬送する搬送距離（第１の搬送距離）を予測する。たとえば、プロセッサ２１は、抽出されたオーダー毎にＡＧＶ７が当該棚配置位置からピッキングステーションＰまでを往復する距離を算出し、算出された距離を合算して搬送距離を算出する。
プロセッサ２１は、返却位置リストの各空き位置ＩＤについて同様に搬送距離を算出する。

【0078】

返却位置リストの各空き位置ＩＤについて搬送距離を算出すると、プロセッサ２１は、最も搬送距離が短い空き位置ＩＤを選択する。最も搬送距離が短い空き位置ＩＤを選択すると、プロセッサ２１は、選択された空き位置ＩＤを、当該対象棚の返却位置を示す位置ＩＤ（ｒ（ｎ（ｉ）））として、設定する。

【0079】

ｒ（ｎ（ｉ））を設定すると、プロセッサ２１は、返却位置リストからｒ（ｎ（ｉ））を削除する。
プロセッサ２１は、ｉをインクリメントして、同様にｒ（ｎ（ｉ））を設定する。

【0080】

なお、ｎ（ｉ）が示す対象棚を呼び出す未処理のオーダーが存在しない場合には、プロセッサ２１は、返却位置リストから順にｒ（ｎ（ｉ））を設定してもよい。

【0081】

次に、計画装置２の動作例について説明する。
図５は、計画装置２の動作例について説明するためのフローチャートである。

【0082】

計画装置２のプロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８がＡＧＶ７によって持ち出されているかを判定する（Ｓ１１）。ＡＧＶ棚８がＡＧＶ７によって持ち出されていると判定すると（Ｓ１１、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、空き位置ＩＤを取得して返却位置リストを生成する（Ｓ１２）。

【0083】

空き位置ＩＤを取得して返却位置リストを生成すると、プロセッサ２１は、対象棚ＩＤを取得する（Ｓ１３）。対象棚ＩＤを取得すると、プロセッサ２１は、未処理のオーダーを処理するためにＡＧＶ７が各対象棚を搬送する搬送距離を算出する（Ｓ１４）。

【0084】

各対象棚の搬送距離を算出すると、プロセッサ２１は、搬送距離の降順で対象棚ＩＤを示すｎ（ｉ）を生成する（Ｓ１５）。ｎ（ｉ）を生成すると、プロセッサ２１は、ｉに１を代入する（Ｓ１６）。

【0085】

ｉに１を代入すると、プロセッサ２１は、ｉがＮ以下であるかを判定する（Ｓ１７）。ここで、Ｎは、ｎ（ｉ）の総数である。

【0086】

ｉがＮ以下であると判定すると（Ｓ１７、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、ｎ（ｉ）が示す対象棚を各空き位置ＩＤが示す棚配置位置に返却した場合における搬送距離を算出する（Ｓ１８）。搬送距離を算出すると、プロセッサ２１は、最も搬送距離が短い空き位置ＩＤをｒ（ｎ（ｉ））として設定する（Ｓ１９）。

【0087】

最も搬送距離が短い空き位置ＩＤをｒ（ｎ（ｉ））として設定すると、プロセッサ２１は、返却位置リストからｒ（ｎ（ｉ））を削除する（Ｓ２０）。返却位置リストからｒ（ｎ（ｉ））を削除すると、プロセッサ２１は、ｉをインクリメントする（Ｓ２１）。

【0088】

ｉをインクリメントすると、プロセッサ２１は、Ｓ１７に戻る。

【0089】

ｉがＮ以下でないと判定すると（Ｓ１７、ＮＯ）、プロセッサ２１は、持ち出されたＡＧＶ棚８に変化が生じたかを判定する（Ｓ２２）。持ち出されたＡＧＶ棚８に変化が生じていないと判定すると（Ｓ２２、ＮＯ）、プロセッサ２１は、Ｓ２２に戻る。

【0090】

持ち出されたＡＧＶ棚８に変化が生じたと判定すると（Ｓ２２、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、Ｓ１１に戻る。

【0091】

ＡＧＶ棚８がＡＧＶ７によって持ち出されていないと判定すると（Ｓ１１、ＮＯ）、プロセッサ２１は、動作を終了する。

【0092】

なお、プロセッサ２１は、各対象棚を対象棚に設定された位置ＩＤが示す返却位置に搬送するように、ＡＧＶ７を制御する。たとえば、プロセッサ２１は、ＡＧＶ制御装置４に、各対象棚を返却位置に搬送させる。

【0093】

また、プロセッサ２１は、返却位置を変更しないＡＧＶ棚８を設定するものであってもよい。
また、計画装置２が実現する機能（又は、一部の機能）は、上位管理装置１が実現するものであってもよい。また、計画装置２が実現する機能（又は、一部の機能）は、ＡＧＶ制御装置４が実現するものであってもよい。

【0094】

以上のように構成されたピッキングシステムは、未処理のオーダーを処理するためにＡＧＶ７がＡＧＶ棚を搬送する搬送距離を算出する。ピッキングシステムは、ＡＧＶ棚の返却位置を搬送距離が小さくなるように変更する。その結果、ピッキングシステムは、ＡＧＶがＡＧＶ棚８を搬送する距離を小さくし搬送時間を抑制することができる。従って、ピッキングシステムは、スループットを改善することができる。

【0095】

また、ピッキングシステムは、上記の動作により、呼出頻度が高いＡＧＶ棚をピッキングステーションの近くに配置する。その結果、ピッキングシステムは、出庫する優先度が高い物品を格納するＡＧＶ棚をよりピッキングステーションの近くに配置することができる。たとえば、ピッキングシステムは、同種の物品であっても製造年月日が古い物品を優先的に出庫する場合、製造年月日がより古い物品を格納するＡＧＶ棚をピッキングステーションの近くに配置することができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係るピッキングシステムは、ＡＧＶ棚８が配置されている棚配置位置を示す棚ＩＤも返却位置リストに含める点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

【0096】

第２の実施形態に係るピッキングシステム１００の構成は、第１の実施形態に係るそれと同様であるため説明を省略する。

【0097】

次に、計画装置２が実現する機能について説明する。計画装置２が実現する機能は、プロセッサ２１がＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
計画装置２は、第１の実施形態に係るそれが実行する機能に加えて、以下の機能を実現する。

【0098】

まず、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８が配置されている棚配置位置の位置ＩＤを含む複数の位置ＩＤを取得する機能を有する。

【0099】

たとえば、プロセッサ２１は、ＡＧＶ制御装置４又は上位管理装置１などから、ＡＧＶ棚８が配置されている棚配置位置の位置ＩＤと棚配置位置３の位置ＩＤとを取得する。たとえば、プロセッサ２１は、ピッキングシステム１００に含まれる全ての棚配置位置の位置ＩＤを取得してもよいし、一部の棚配置位置の位置ＩＤを取得してもよい。

【0100】

位置ＩＤを取得すると、プロセッサ２１は、取得された位置ＩＤを示す返却位置リストを生成する。
なお、プロセッサ２１は、位置ＩＤをＮＶＭ２４から取得するものであってもよい。

【0101】

また、プロセッサ２１は、未処理にオーダーに基づいて、対象棚の返却位置を設定する機能を有する。

【0102】

第１の実施形態と同様に、プロセッサ２１は、数列ｎ（ｉ）を生成する。数列ｎ（ｉ）を生成すると、プロセッサ２１は、ｉに１を代入する。ｉに１を代入すると、プロセッサ２１は、ｎ（ｉ）を取得する。即ち、ここでは、プロセッサ２１は、ｎ（１）を取得する。

【0103】

ｎ（ｉ）を取得すると、プロセッサ２１は、ｎ（ｉ）が示す対象棚を返却位置リストに含まれる１つの位置ＩＤが示す棚配置位置に返却したと仮定する。当該対象棚を当該棚配置位置に返却すると仮定すると、プロセッサ２１は、第１の実施形態と同様に、未処理のオーダーを処理するための搬送距離（第１の搬送距離）を算出する。

【0104】

プロセッサ２１は、返却位置リストの各位置ＩＤについて同様に搬送距離を算出する。

【0105】

返却位置リストの各位置ＩＤについて搬送距離を算出すると、プロセッサ２１は、最も搬送距離が短い位置ＩＤを選択する。最も搬送距離が短い位置ＩＤを選択すると、プロセッサ２１は、取得された位置ＩＤを、当該対象棚の返却位置を示す位置ＩＤ（ｒ（ｎ（ｉ）））として、設定する。

【0106】

ｒ（ｎ（ｉ））を設定すると、プロセッサ２１は、返却位置リストからｒ（ｎ（ｉ））を削除する。
プロセッサ２１は、ｉをインクリメントして、同様にｒ（ｎ（ｉ））を設定する。

【0107】

また、プロセッサ２１は、設定された位置ＩＤが示す返却位置（棚配置位置）にＡＧＶ棚８が存在する場合、当該ＡＧＶ棚８を移動させる機能を有する。

【0108】

返却位置リストからｒ（ｎ（ｉ））を削除すると、プロセッサ２１は、ｒ（ｎ（ｉ））が示す返却位置にＡＧＶ棚８が存在するかを判定する。たとえば、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて、当該返却位置にＡＧＶ棚８が存在するかを上位管理装置１又はＡＧＶ制御装置４に問い合わせる。また、プロセッサ２１は、ＮＶＭ２４が格納するデータに基づいて、当該返却位置にＡＧＶ棚８が存在するかを判定してもよい。

【0109】

ｒ（ｎ（ｉ））が示す返却位置にＡＧＶ棚８が存在すると判定すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ７に、当該返却位置に存在するＡＧＶ棚８を他の棚配置位置に移動させる。即ち、プロセッサ２１は、ＡＧＶ制御装置４を制御して、ＡＧＶ７に当該ＡＧＶ棚８を移動させる。たとえば、プロセッサ２１は、何れかの空き位置ＩＤが示す棚配置位置に当該ＡＧＶ棚８を移動させる。また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８が元々配置されていない棚配置位置に当該ＡＧＶ棚８を移動させてもよい。

【0110】

次に、計画装置２の動作例について説明する。
図６は、計画装置２の動作例について説明するためのフローチャートである。

【0111】

計画装置２のプロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８がＡＧＶ７によって持ち出されているかを判定する（Ｓ３１）。ＡＧＶ棚８がＡＧＶ７によって持ち出されていると判定すると（Ｓ３１、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、位置ＩＤを取得して返却位置リストを生成する（Ｓ３２）。

【0112】

位置ＩＤを取得して返却位置リストを生成すると、プロセッサ２１は、対象棚ＩＤを取得する（Ｓ３３）。対象棚ＩＤを取得すると、プロセッサ２１は、未処理のオーダーを処理するためにＡＧＶ７が各対象棚を搬送する搬送距離を算出する（Ｓ３４）。

【0113】

各対象棚の搬送距離を算出すると、プロセッサ２１は、搬送距離の降順で対象棚ＩＤを示すｎ（ｉ）を生成する（Ｓ３５）。ｎ（ｉ）を生成すると、プロセッサ２１は、ｉに１を代入する（Ｓ３６）。

【0114】

ｉに１を代入すると、プロセッサ２１は、ｉがＮ以下であるかを判定する（Ｓ３７）。ここで、Ｎは、ｎ（ｉ）の総数である。

【0115】

ｉがＮ以下であると判定すると（Ｓ３７、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、ｎ（ｉ）が示す対象棚を返却位置リストの各位置ＩＤが示す棚配置位置に返却した場合における搬送距離を算出する（Ｓ３８）。搬送距離を算出すると、プロセッサ２１は、最も搬送距離が短い位置ＩＤをｒ（ｎ（ｉ））として設定する（Ｓ３９）。

【0116】

最も搬送距離が短い位置ＩＤをｒ（ｎ（ｉ））として設定すると、プロセッサ２１は、返却位置リストからｒ（ｎ（ｉ））を削除する（Ｓ４０）。返却位置リストからｒ（ｎ（ｉ））を削除すると、プロセッサ２１は、ｒ（ｎ（ｉ））が示す棚配置位置にＡＧＶ棚８が存在しているかを判定する（Ｓ４１）。

【0117】

ｒ（ｎ（ｉ））が示す棚配置位置にＡＧＶ棚８が存在していると判定すると（Ｓ４１、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、ＡＧＶ７に、当該ＡＧＶ棚８を他の棚配置位置に移動させる（Ｓ４２）。

【0118】

ｒ（ｎ（ｉ））が示す棚配置位置にＡＧＶ棚８が存在していないと判定した場合、（Ｓ４１、ＮＯ）、又は、当該ＡＧＶ棚８を他の棚配置位置に移動させた場合（Ｓ４２）、プロセッサ２１は、ｉをインクリメントする（Ｓ４３）。

【0119】

ｉをインクリメントすると、プロセッサ２１は、Ｓ３７に戻る。

【0120】

ｉがＮ以下でないと判定すると（Ｓ３７、ＮＯ）、プロセッサ２１は、持ち出されたＡＧＶ棚８に変化が生じたかを判定する（Ｓ４４）。持ち出されたＡＧＶ棚８に変化が生じていないと判定すると（Ｓ４４、ＮＯ）、プロセッサ２１は、Ｓ４４に戻る。

【0121】

持ち出されたＡＧＶ棚８に変化が生じたと判定すると（Ｓ４４、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、Ｓ３１に戻る。

【0122】

ＡＧＶ棚８がＡＧＶ７によって持ち出されていないと判定すると（Ｓ３１、ＮＯ）、プロセッサ２１は、動作を終了する。

【0123】

以上のように構成されたピッキングシステムは、ＡＧＶ棚が配置されている棚配置位置も対象棚の返却位置となり得る。その結果、ピッキングシステムは、より柔軟に対象棚の返却位置を設定することができる。

【0124】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0125】

１…上位管理装置、２…計画装置、３…棚配置位置、４…ＡＧＶ制御装置、５…スイッチ、６…無線ＬＡＮアクセスポイント、７…ＡＧＶ、８…ＡＧＶ棚、９…充電ステーション、２１…プロセッサ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、２４…ＮＶＭ、２５…通信部、２６…操作部、２７…表示部、７０…タイヤ、７１…プロセッサ、７２…ＲＯＭ、７３…ＲＡＭ、７４…補助記憶デバイス、７５…通信インターフェース、７６…駆動部、７７…センサ、７８…バッテリー、７９…充電機構、１００…ピッキングシステム、１１１…ピッキングロボット、１１２…表示装置、１１３…係員。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】