特開 2023-102126 穿孔制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023102126

(43)【公開日】2023-07-24

(54)【発明の名称】穿孔制御装置

(51)【国際特許分類】

   E21D 9/00 20060101AFI20230714BHJP

【ＦＩ】

E21D9/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022002512

(22)【出願日】2022-01-11

(71)【出願人】

【識別番号】594149398

【氏名又は名称】古河ロックドリル株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(74)【代理人】

【識別番号】100105854

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 一

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(72)【発明者】

【氏名】加藤 翔

(72)【発明者】

【氏名】今里 真之

(72)【発明者】

【氏名】宮越 征一

(72)【発明者】

【氏名】大洞 健治

(72)【発明者】

【氏名】鐘築 遥

(72)【発明者】

【氏名】林 洪鑾

(72)【発明者】

【氏名】▲ぬで▼島 秀一

(57)【要約】

【課題】ガイドシェル退避時に、セントラライザ等の突設部と支保工との干渉を防止または抑制し得る穿孔制御装置を提供する。
【解決手段】穿孔制御装置２０は、ガイドシェル１３の穿孔時の姿勢を制御する穿孔姿勢管理部２１を備える。穿孔姿勢管理部２１は、最も切羽側に位置する支保工Tの端部の位置である端部情報を取得する位置情報取得部２２と、端部情報に基づいて、該端部情報の座標を含むトンネル横断面を仮想切羽面として設定するとともに、該仮想切羽面上に外周孔の穿孔開始点を設定する穿孔開始点設定部２３と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ガイドシェルの穿孔開始時の姿勢を管理する穿孔姿勢管理部を備える穿孔制御装置であって、
前記穿孔姿勢管理部は、
トンネル前後方向において実切羽よりも後退した位置での一の座標を端部情報として取得する位置情報取得部と、
前記端部情報に基づいて、該端部情報の座標を含むトンネル横断面を仮想切羽面として設定するとともに、該仮想切羽面上に外周孔の穿孔開始点を設定する穿孔開始点設定部と、
を有することを特徴とする穿孔制御装置。

【請求項2】

前記端部情報は、最も切羽側に位置する支保工の切羽側端部の位置である請求項１に記載の穿孔制御装置。

【請求項3】

前記穿孔開始点設定部は、
前記ガイドシェルの姿勢情報を取得し、該姿勢情報に基づいて、前記ガイドシェルに装備されたセントラライザ等の突設部が前記最も切羽側に位置する支保工に干渉しない周孔姿勢が確保されるように前記穿孔開始点での姿勢を設定する請求項２に記載の穿孔制御装置。

【請求項4】

前記突設部が前記支保工に干渉する可能性がある外周孔を特定外周孔と呼ぶとき、
前記穿孔開始点設定部は、
予め設定されている穿孔位置情報に登録されている複数の外周孔のいずれかを選択する選択情報が入力されたときに、当該選択情報が入力されている外周孔を前記特定外周孔として認定し、前記仮想切羽面の位置で前記穿孔開始点を設定する請求項２または３に記載の穿孔制御装置。

【請求項5】

前記穿孔開始点設定部は、
前記特定外周孔の選択情報が取得されたときに、当該特定外周孔に限って、前記仮想切羽面の位置で前記穿孔開始点を設定する請求項４に記載の穿孔制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、穿孔制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、穿孔誘導ナビゲーション装置や全自動穿孔誘導装置などの穿孔制御装置では、以下の２通りのいずれかの位置を穿孔開始点に設定し、この穿孔開始点に基づいてガイドシェルを設置して穿孔作業を行っている。
１） 実切羽に着岩した位置（例えば、特許文献１参照）
２） 実切羽を通る一の平面（例えば、特許文献２参照）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実公昭５５－２４２３７号公報

【特許文献2】特許第６６７７５６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、掘進中のトンネルにおいて、切羽付近の壁面では、支保工を建て込むことでトンネル断面の安定化を図っている。上述した、従来設定している穿孔開始点での穿孔処理は、図６に模式図を示すように、ガイドシェルを着岩しないと穿孔を開始しないプログラムとなっている。
しかし、着岩状態で穿孔を行うと、既に設置された支保工Ｔよりも奧側（切羽Ｋ側）に、ロッド１６先端のビット１７が位置するため、穿孔開始点にガイドシェル１３を設置後、ドリフタ１５を駆動して穿孔作業を終了するまではよいものの、ガイドシェル１３の退避時には、図７に干渉状態のイメージを示すように、ガイドシェル１３のセントラライザ１８等の突設部が支保工Ｔに引っかかる等の干渉が生じるおそれがある。そのため、従来の穿孔開始点の設定による穿孔制御であると、全自動穿孔には適さないことがある。

【0005】

そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、ガイドシェル退避時に、セントラライザ等の突設部と支保工との干渉を防止または抑制し得る穿孔制御装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る穿孔制御装置は、ガイドシェルの穿孔開始時の姿勢を管理する穿孔姿勢管理部を備える穿孔制御装置であって、前記穿孔姿勢管理部は、トンネル前後方向において実切羽よりも後退した位置での一の座標を端部情報として取得する位置情報取得部と、前記端部情報に基づいて、該端部情報の座標を含むトンネル横断面を仮想切羽面として設定するとともに、該仮想切羽面上に外周孔の穿孔開始点を設定する穿孔開始点設定部と、を有することを特徴とする。
本発明の一態様に係る穿孔制御装置において、前記端部情報は、最も切羽側に位置する支保工の切羽側端部の位置であることは好ましい。

【0007】

ここで、本発明の一態様に係る穿孔制御装置において、前記穿孔開始点設定部は、前記ガイドシェルの姿勢情報を取得し、該姿勢情報に基づいて、前記ガイドシェルに装備されたセントラライザ等の突設部が前記最も切羽側に位置する支保工に干渉しない周孔姿勢が確保されるように前記穿孔開始点での姿勢を設定する構成とすることができる。
また、本発明の一態様に係る穿孔制御装置において、前記突設部が前記支保工に干渉する可能性がある外周孔を特定外周孔と呼ぶとき、前記穿孔開始点設定部は、予め設定されている穿孔位置情報に登録されている複数の外周孔のいずれかを選択する選択情報が入力されたときに、当該選択情報が入力されている外周孔を前記特定外周孔として認定し、前記仮想切羽面の位置で前記穿孔開始点を設定する構成とすることができる。
また、本発明の一態様に係る穿孔制御装置において、前記穿孔開始点設定部は、前記特定外周孔の選択情報が取得されたときに、当該特定外周孔に限って、前記仮想切羽面の位置で前記穿孔開始点を設定する構成とすることができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る穿孔制御装置によれば、ガイドシェル退避時に、セントラライザ等の突設部と支保工との干渉を防止または抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一態様に係る穿孔制御装置を備えるドリルジャンボの一実施形態を説明する側面図である。

【図2】図１の穿孔制御装置で実行される穿孔制御処理のフローチャートである。

【図3】本発明の一態様に係る穿孔制御装置によるトンネルの施工例を表す側面図であって、同図では、穿孔開始点の設定の状態を示している。

【図4】本発明の一態様に係る穿孔制御装置によるトンネルの施工例を表す側面図であって、同図では、周孔の穿孔状態を示している。

【図5】本発明の一態様に係る穿孔制御装置によるトンネルの施工例を表す側面図であって、同図では、周孔の穿孔を終えてガイドシェルが退避する状態を示している。

【図6】従来の穿孔制御による穿孔開始点でのトンネルの施工を表す側面図であって、同図では、穿孔開始点の設定の状態を示している。

【図7】従来の穿孔制御による穿孔開始点でのトンネルの施工を示す側面図であって、同図では、周孔の穿孔を終えてガイドシェルが退避する状態を示している。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。

【0011】

図１に示すように、本実施形態の穿孔制御装置２０は、穿孔ナビゲーション装置または全自動穿孔誘導装置を構成する装備であって、切羽Ｋに対して装薬孔を自動穿孔するための全自動型のドリルジャンボ１０等の作業用車両に用いられ、これによって穿孔に係る自動制御が可能に構成される。
本実施形態のドリルジャンボ１０は、走行台車１１と、走行台車１１に設けられて油圧駆動される複数の可動部を有するブーム１２と、ブーム１２先端に装着されたガイドシェル１３と、チャージングケージ１４と、を備える。ブーム１２は、ドリルジャンボ１０のオペレータの操作若しくは穿孔制御装置２０の指令に応じて、ガイドシェル１３の位置および姿勢を変更可能に構成される。

【0012】

ガイドシェル１３には、ガイドシェル１３上を前進後退可能に移動するドリフタ１５が設けられている。ガイドシェル１３はドリフタ１５を進退駆動する送り機構を備える。ドリフタ１５は、公知の打撃機構と回転機構（いずれも図示略）を備える。ドリフタ１５の先端には、ビット１７を装着したロッド１６が設けられ、ガイドシェル１３の先端部には、ロッド１６を案内可能にセントラライザ１８が突設されている。
本実施形態のドリルジャンボ１０は、各駆動部それぞれに姿勢および向きに関する情報を取得可能な複数の姿勢検出センサ１９を備える。さらに、穿孔制御システムの装備として、トンネル用総合測量システム４０が、別途にトンネル坑内でのドリルジャンボ１０の後方に設けられる。

【0013】

トンネル用総合測量システム４０は、トンネル坑内に設置されるトータルステーション４１と、演算制御部４２とを有する。トータルステーション４１は、ドリルジャンボ１０の走行台車１１本体の位置や方向、およびトンネルの壁面や切羽Ｋの位置を計測可能になっている。なお、トンネル用総合測量システム４０としては、例えば、特許第３４１８６８２号公報で開示されたものを用いることができる。

【0014】

ここで、本実施形態の穿孔制御装置２０は、図１に示すように、ガイドシェル１３の穿孔開始時の姿勢を管理する穿孔姿勢管理部２１と、穿孔姿勢管理部２１で管理された姿勢にて、他の自動穿孔処理全体を制御する穿孔制御部２４と、を機能ブロックとして備えている。
詳しくは、穿孔制御装置２０は、コンピュータを含む情報処理装置であり、ＣＰＵや、ＣＰＵの制御プログラム等を格納する記憶装置３２、ドリルジャンボ１０の各種の駆動部や上記複数の姿勢検出センサ１９を含む外部装置に対してデータの入出力を媒介するインターフェース等を備える。本実施形態では、後述する「穿孔位置情報」は記憶装置３２に登録されている。

【0015】

これらはデータを転送するための信号線であるバスで相互にかつデータ授受可能に接続され、ＣＰＵは、所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って穿孔制御処理を実行可能になっている。
本実施形態の穿孔制御装置２０は、例えば、ドリルジャンボ１０の自動制御を管理する管理室に設置される。そして、穿孔制御装置２０には、オペレータが操作する操作パネル３０やモニター３１等が付設されており、管理室内でオペレータによる監視および必要な操作が可能になっている。本実施形態では、後述する「端部情報」は、オペレータが操作パネル３０から穿孔制御装置２０に入力される。

【0016】

図１にブロック図を併記するように、本実施形態の穿孔制御装置２０は、穿孔姿勢管理部２１と、穿孔制御部２４と、を機能的ブロックとして備える。穿孔姿勢管理部２１は、トンネル前後方向において実切羽Ｋよりも後退した位置での一の座標を端部情報として取得する位置情報取得部２２と、位置情報取得部２２で取得された位置情報に基づいて仮想切羽面Ｆ１を設定する穿孔開始点設定部２３と、を有する。
特に、本実施形態の穿孔開始点設定部２３は、仮想切羽面Ｆ１の位置でガイドシェル１３に装備されたセントラライザ１８等の突設部が支保工Ｔに干渉しない周孔姿勢が確保される穿孔開始点Ｐ０を設定可能に構成される。

【0017】

より詳しくは、穿孔制御装置２０で穿孔制御処理が実行されると、図２に示すように、ステップＳ１００に移行し、本実施形態では、上記位置情報として、最も切羽K側に位置する支保工Ｔの切羽側端部の位置である端部情報が入力されているか否かが監視される。
本実施形態では、操作パネル３０から端部情報が入力されていればステップＳ１１０に移行し、そうでなければステップＳ１００で待機する。ステップＳ１１０では、端部情報に基づいて、この端部情報の座標を含むトンネル横断面を仮想切羽面Ｆ１として設定して、ステップＳ１２０に移行する。
本実施形態では、穿孔制御装置２０は、ドリルジャンボ１０に装備された複数の姿勢検出センサ１９から取得される姿勢および向きに関する情報から、ガイドシェル１３先端やビット１７先端の随時の位置情報を生成可能になっている。よって、入力されたときの端部情報の座標を含むトンネル横断面を仮想切羽面Ｆ１として容易に設定できる。

【0018】

ステップＳ１２０では、ドリルプランとして、予め設定されている穿孔位置情報に登録されている複数の外周孔のいずれかを選択する選択情報が入力されているか否かを監視し、選択情報が入力されていればステップＳ１３０に移行し、そうでなければステップＳ２００に移行する。ステップＳ２００では、例えば従来同様の、実切羽面Ｆ０にて穿孔開始点を設定するなど、通常姿勢を姿勢制御データとして設定し、ステップＳ１６０に移行する。

【0019】

これに対し、ステップＳ１３０では、予め設定されている穿孔位置情報が参照される。ガイドシェルに装備されたセントラライザ等の突設部が支保工Ｔに干渉する可能性がある外周孔を特定外周孔と呼ぶとき、本実施形態では、記憶装置３２の穿孔位置情報リストに登録されており、現在選択状態にある穿孔対象が特定外周孔であるか否かが判定される。穿孔対象が特定外周孔であればステップＳ１４０に移行し、そうでなければ上記ステップＳ２００に移行する。

【0020】

ステップＳ１４０では、仮想切羽面Ｆ１の位置で穿孔開始点Ｐ１を設定し、続くステップＳ１５０では、上記突設部が、切羽Ｋの周壁面の閉合部Ｈに建て込まれた複数の支保工のうち、最も切羽側に位置する支保工Ｔに干渉しない姿勢を確保可能な周孔姿勢を穿孔開始点Ｐ１での姿勢制御データ（姿勢制御情報）として生成してこれを設定し、ステップＳ１６０に移行する。

【0021】

ここで、姿勢制御データの生成に際しては、穿孔制御装置２０の穿孔姿勢管理部２１（穿孔開始点設定部２３）から、送信要求信号がンネル用総合測量システム４０の演算制御部４２に送信される。
本実施形態では、演算制御部４２は、穿孔姿勢管理部２１から送信要求信号が送信されると、トータルステーション４１に対して、姿勢演算に必要な演算用情報を測定させるとともに、トータルステーション４１で測定された演算用情報を穿孔姿勢管理部２１に送信する。

【0022】

そして、送信された演算用情報が穿孔姿勢管理部２１で取得されると、穿孔姿勢管理部２１は、端部情報に基づいて設定した仮想切羽面Ｆ１にて、その取得した演算用情報と相対情報取得部１９で取得した相対情報とからガイドシェル１３の姿勢情報を取得し、この取得された姿勢情報に基づいて、当該穿孔開始点Ｐ１でのドリルジャンボ１０およびブーム１２等の各部の上記姿勢制御情報を生成する。なお、演算制御部４２は、予めトータルステーション４１で測定された演算用情報を記憶装置等に格納しておき、必要に応じて格納されている演算用情報を参照するようにしてもよい。

【0023】

ステップＳ１６０では、穿孔制御部２４が、上記生成された姿勢制御情報に基づく姿勢にて、必要な穿孔処理の実行によって現在選択状態にある穿孔対象にて穿孔を行う。続くステップＳ１７０では、穿孔制御部２４が、必要な穿孔作業が終了したか否かを、例えばフィーダの油圧モータに付設された圧力センサの圧力情報等に基づいて判定する。
必要な穿孔作業が終了していればステップＳ１８０に移行し、そうでなければステップＳ１６０の処理を続行する。ステップＳ１８０では、穿孔制御部２４により、ガイドシェルの退避処理が実行される。
続くステップＳ１９０では、予め設定されている穿孔位置情報のリストから次の穿孔対象が参照される。次の穿孔対象があれば再びステップＳ１３０に戻り、リストから次の穿孔対象が無くなれば当該穿孔制御処理を終えて制御を主処理に戻すように構成されている。

【0024】

次に、自動穿孔作業が可能な本実施形態の穿孔制御装置２０を用いて外周孔を穿孔する手順、および本実施形態の穿孔制御装置２０の作用効果について説明する。
本実施形態のドリルジャンボ１０で穿孔作業が行なわれると、穿孔制御装置２０では上記穿孔制御処理が実行される。

【0025】

本実施形態のドリルジャンボ１０では、図３に示すように、穿孔制御装置２０は、実切羽面Ｆ０ではなく、実切羽面Ｆ０に一番近い支保工Ｔの前端面の位置に仮想切羽面Ｆ１の位置を設定する。この仮想切羽Ｆ１の設定作業は、まず、オペレータがブーム１２を駆動してビット１７を当該支保工Ｔに対向するように位置決めする。
オペレータは、その位置が仮想切羽面Ｆ１として設定すべき位置として適当であると判断したら、その位置を、最も切羽側に位置する支保工Ｔの端部の端部情報として、操作パネル３０から穿孔制御装置２０に入力する。

【0026】

穿孔姿勢管理部２１では、位置情報取得部２２がその入力された端部情報を取得し（ステップＳ１００）、穿孔開始点設定部２３は、取得された位置情報に基づいて、端部情報の座標を含むトンネル横断面を仮想切羽Ｆ１に設定する（ステップＳ１１０）。
そして、穿孔姿勢管理部２１は、穿孔制御装置２０の上記記憶装置３２に予め入力されている穿孔位置データ（ドリルプラン）を参照し、特定外周孔として選択されていれば（ステップＳ１２０－１３０）、仮想切羽Ｆ１にて穿孔開始点Ｐ１を設定する（ステップＳ１４０）。穿孔開始点Ｐ１は、例えばビット１７の先端の位置が穿孔開始点Ｐ１に一致するように設定する。

【0027】

さらに、穿孔開始点Ｐ１での周孔姿勢制御は、上述したガイドシェル１３の姿勢情報に基づき、ブーム１２の姿勢およびガイドシェル１３の姿勢がセントラライザ１８等の突設部が支保工Ｔに干渉しない周孔姿勢に位置決めされる（ステップＳ１５０）。次いで、その周孔姿勢においてドリフタ１５に打撃・回転・送りを与えて所期の穿孔が行なわれる（ステップＳ１６０－１７０）。このように、本実施形態では、特定外周孔の場合、仮想切羽面Ｆ１にガイドシェル１３を設置し、ガイドシェル１３が着岩状態でなくとも穿孔を開始可能としている。
そして、外周孔を穿孔した後に、ガイドシェル１３が退避される（ステップＳ１８０）。以下、穿孔制御装置２０の上記記憶装置等に予め入力されている穿孔位置データ（ドリルプラン）に基づき、必要な穿孔が順次に行なわれる（ステップＳ１９０でのＹＥＳ）。

【0028】

図４は、ドリフタ１５によって外周孔を穿孔した状態を示しており、ガイドシェル１３およびこれに装備されたセントラライザ等の突設部を含む各種構成部材が支保工Ｔに接触していないことが見て取れる。
また、図５は、外周孔を穿孔した後に、ガイドシェル１３が退避する状態を示しており、同図においても、ガイドシェル１３の各種構成部材が支保工Ｔに接触していないことが見て取れる。

【0029】

このように、穿孔ナビゲーション装置または全自動穿孔誘導装置を用いた穿孔作業において、本実施形態の穿孔制御装置２０は、穿孔開始点設定部２３が、端部情報を含むトンネル横断面を仮想切羽面Ｆ１として設定し、支保工Ｔに干渉する可能性がある外周孔として選択された特定外周孔の穿孔作業では、仮想切羽面Ｆ１の位置で穿孔開始点Ｐ１を設置して当該特定外周孔の穿孔を制御させる。
これにより、本実施形態の穿孔制御装置２０によれば、穿孔開始点を設定する際に、穿孔姿勢管理部２１が、ガイドシェル１３に装備されたセントラライザ等の突設部が支保工に干渉しない干渉回避姿勢（周孔姿勢）となるように、支保工の端部（切羽側）の位置に穿孔開始点Ｐ０を設定できる。そのため、ガイドシェル１３の退避時に、セントラライザ等の突設部が支保工Ｔに引っかからないように穿孔できる（干渉回避姿勢での穿孔機能）。

【0030】

また、本実施形態の穿孔制御装置２０では、自動穿孔作業において、穿孔開始点設定部２３は、支保工に干渉する可能性がある外周孔として選択された特定外周孔の穿孔作業に限って、仮想切羽面Ｆ１の位置で穿孔開始点Ｐ０を設置して当該特定された外周孔の穿孔を制御する。
これにより、本実施形態の穿孔制御装置２０によれば、特定外周孔の穿孔作業に限って、干渉回避姿勢穿孔機能を選択的に発揮できる。そのため、支保工に干渉する可能性がある外周孔での干渉を確実に回避しつつも、干渉のおそれの無い他の穿孔作業での穿孔効率を向上させる上で好適である（特定外周孔の選択穿孔機能）。

【0031】

また、本実施形態の穿孔制御装置２０によれば、穿孔開始点設定部２３は、予め設定されている穿孔位置情報（ドリルプラン）に登録されている複数の外周孔のいずれかを選択する外周孔選択情報が入力されたときに、当該選択された外周孔を特定外周孔に設定できる。
これにより、本実施形態の穿孔制御装置２０によれば、複数の外周孔のうちから、特定の外周孔のみを特定外周孔としてドリルプランに事前に入力できる。そのため、干渉回避姿勢穿孔機能を適用するかしないかの設定を、ドリルプランを用いて容易に設定可能とする上で好適である（特定外周孔の設定機能）。

【0032】

以上、本発明に係る穿孔制御装置について実施形態を例に説明したが、本発明に係る穿孔制御装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能なことは勿論である。
例えば、上記実施形態では、端部情報の入力に際し、オペレータが目視で判りやすくするために、ガイドシェル先端やビット先端等の目視可能な部位を支保工Ｔに近づけて端部情報を設定（入力）する例を示したが、これに限定されるものではない。

【0033】

つまり、仮想切羽面Ｆ１の設定は、仮想切羽面Ｆ１を設定するトンネル横断面の位置を含むトンネル前後方向での一の座標を入力するのみで足りる。よって、仮想切羽面Ｆ１の面上であれば端部情報を入力する位置が支保工Ｔから離れていてもかまわない。
なお、支保工内側の輪郭座標自体は、予め、穿孔位置情報と共に記憶装置３２にインプットされている。ガイドシェル先端を支保工Ｔに近づけてオペレータが入力することで支保工内側の輪郭座標をインプットするものではない。

【0034】

また、仮想切羽面Ｆ１の設定自体は、トンネル前後方向において実切羽よりも後退した位置であれば、任意の位置にて入力可能である。また、その入力はオペレータが操作パネル３０から数値を入力してもよいし、上記実施形態のように、ガイドシェル先端若しくはビット先端を仮想切羽面Ｆ１に設定すべき箇所に位置させて、その状態で操作パネル３０の入力ボタンをオペレータが押すことで穿孔制御装置２０にインプットするように構成できる。

【符号の説明】

【0035】

１０ ドリルジャンボ
１１ 走行台車
１２ ブーム
１３ ガイドシェル
１４ チャージングケージ
１５ ドリフタ
１６ ロッド
１７ ビット
１８ セントラライザ
１９ 姿勢検出センサ（相対情報取得部）
２０ 穿孔制御装置
２１ 穿孔姿勢管理部
２２ 位置情報取得部
２３ 穿孔開始点設定部
２４ 穿孔制御部
３０ 操作パネル
３１ モニター
３２ 記憶装置
４０ トンネル用総合測量システム
４１ トータルステーション
４２ 演算制御部
Ｔ 支保工
Ｆ０ 実切羽面
Ｆ１ 仮想切羽面
Ｐ１ 穿孔開始点
Ｋ 切羽

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】