特開 2023-102325 マッサージ装置、及び、マッサージユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023102325

(43)【公開日】2023-07-25

(54)【発明の名称】マッサージ装置、及び、マッサージユニット

(51)【国際特許分類】

   A61H 1/02 20060101AFI20230718BHJP

【ＦＩ】

A61H1/02 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022002715

(22)【出願日】2022-01-12

(71)【出願人】

【識別番号】000112406

【氏名又は名称】ファミリーイナダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111567

【弁理士】

【氏名又は名称】坂本 寛

(72)【発明者】

【氏名】稲田 二千武

【テーマコード（参考）】

4C046

【Ｆターム（参考）】

4C046AA09

4C046AA46

4C046BB01

4C046CC12

4C046DD02

4C046DD03

4C046DD15

4C046DD42

4C046EE06

4C046EE10

4C046EE24

4C046EE32

4C046FF22

4C046FF25

(57)【要約】

【課題】ストレッチ効果のあるマッサージを提供し得るマッサージ装置を提供する。
【解決手段】マッサージ装置１００は、身体の一部である身体部位を支持する身体支持面と、身体支持面の一部を構成し、身体部位の第１部分が載置される第１面２１と、身体部位の第２部分が載置される第２面２２と、を有する面部材２０と、モータＭと、第２面を、モータの駆動によって第１面に対して相対的に動作させることによって、面部材を変形させる駆動機構と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

身体の一部である身体部位を支持する身体支持面と、
前記身体支持面の一部を構成し、前記身体部位の第１部分が載置される第１面と、前記身体部位の第２部分が載置される第２面と、を有する面部材と、
モータと、
前記第２面を、前記モータの駆動によって前記第１面に対して相対的に動作させることによって、前記面部材を変形させる駆動機構と、を備える
マッサージ装置。

【請求項2】

前記身体支持面は座部であり、
前記第１面は前記身体部位の臀部が載置される部材であり、
前記第２面は前記身体部位の太ももが載置される部材である
請求項１に記載のマッサージ装置。

【請求項3】

前記面部材の上面に設置された押圧部材をさらに備え、
前記押圧部材は、
前記第１面の上面に設置された第１押圧部材と、
前記第２面の上面に接して設置された第２押圧部材と、を含む
請求項１又は２に記載のマッサージ装置。

【請求項4】

前記面部材は右用支持面と左用支持面とを含み、
前記駆動機構は、前記モータの駆動を受けて、前記右用支持面の前記第２面と前記左用支持面の前記第２面とをタイミングを異ならせて動作させる
請求項１～３のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

【請求項5】

前記第２面の動作は、前記第２面に交差する第１方向の成分と、前記第２面に沿った第２方向の成分と、を有する
請求項１～４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

【請求項6】

前記駆動機構は、
前記モータの駆動を、前記第２面に交差する第１方向の成分に変換して前記第２面に伝える偏心カムと、
前記第２面の前記第１面側の端部を、前記第１方向への移動を不可とし、前記偏心カムの回転軸に平行な軸に対して回転可能に固定する固定部材と、を含む
請求項１～５のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

【請求項7】

前記駆動機構を制御するコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、
前記第２面の動作の終了時に、前記第２面を前記第１面に対する初期位置とする、よう構成されている
請求項１～６のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

【請求項8】

身体を押圧する押圧部材と、
モータの駆動を受けて前記押圧部材を動作させる面部材と、
前記モータの駆動を、前記押圧部材による押圧方向の成分に変換して前記面部材に伝える偏心カムと、
前記面部材の一辺を、前記押圧方向への移動を不可とし、前記偏心カムの回転軸に平行な軸に対して回転可能に固定する固定部材と、を含む
マッサージユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、マッサージ装置、及び、マッサージユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特開２００５－３１３００４号公報（以下、特許文献１）は、座部に空気式のマッサージ具が設けられている椅子型マッサージ機を開示している。この椅子型マッサージ機では、マッサージ具は、空気圧によって伸縮動作し、使用者の太ももを押圧するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－３１３００４号公報

【発明の概要】

【0004】

臀部から太ももなど、身体部位の一部には、ストレッチによるマッサージが効果的な場合もある。例えば、太ももの裏には、ハムストリングスなどとも呼ばれる大腿二頭筋、半腱様筋、半膜様筋などの筋肉があり、これら筋肉のストレッチが有効であることが知られている。本開示では、ストレッチ効果のあるマッサージを提供し得るマッサージ装置、及び、マッサージユニットを提供することを目的とする。

【0005】

ある実施の形態に従うと、マッサージ装置は、身体の一部である身体部位を支持する身体支持面と、身体支持面の一部を構成し、身体部位の第１部分が載置される第１面と、身体部位の第２部分が載置される第２面と、を有する面部材と、モータと、第２面を、モータの駆動によって第１面に対して相対的に動作させることによって、面部材を変形させる駆動機構と、を備える。

【0006】

ある実施の形態に従うと、マッサージユニットは、身体を押圧する押圧部材と、モータの駆動を受けて押圧部材を動作させる面部材と、モータの駆動を、押圧部材による押圧方向の成分に変換して面部材に伝える偏心カムと、面部材の一辺を、押圧方向への移動を不可とし、偏心カムの回転軸に平行な軸に対して回転可能に固定する固定部材と、を含む。

【0007】

更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施の形態に係るマッサージ装置の概略構成図である。

【図2】図２は、マッサージ装置に備えられる太ももマッサージユニットの概略構造を表した図である。

【図3】図３は、太ももマッサージユニットを左側から見た概略図である。

【図4】図４は、太ももマッサージユニットの第２面の動きを説明するための概略図である。

【図5】図５は、太ももマッサージユニットの第２面の動きを説明するための概略図である。

【図6】図６は、マッサージ装置の機能ブロック図である。

【図7】図７は、マッサージ装置での動作の一例を表したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜１．マッサージ装置、及び、マッサージユニットの概要＞

【0010】

（１）実施の形態に係るマッサージ装置は、身体の一部である身体部位を支持する身体支持面と、身体支持面の一部を構成し、身体部位の第１部分が載置される第１面と、身体部位の第２部分が載置される第２面と、を有する面部材と、モータと、第２面を、モータの駆動によって第１面に対して相対的に動作させることによって、面部材を変形させる駆動機構と、を備える。

【0011】

第２面を、モータの駆動によって第１面に対して相対的に動作させることによって、マッサージ装置では、第１部分に対して第２部分の位置を変化させるよう動作する。その動作により、マッサージ装置では、第２部分を第１部分に対してストレッチさせることができる。その結果、第２部分に対してストレッチ効果のあるマッサージを行うことができる。

【0012】

（２）好ましくは、身体支持面は座部であり、第１面は身体部位の臀部が載置される部材であり、第２面は身体部位の太ももが載置される部材である。これにより、太ももに対してストレッチ効果のあるマッサージを行うことができる。

【0013】

（３）好ましくは、マッサージ装置は、面部材の上面に設置された押圧部材をさらに備え、押圧部材は、第１面の上面に設置された第１押圧部材と、第２面の上面に接して設置された第２押圧部材と、を含む。第１押圧部材，第２押圧部材によって、それぞれ、第１部分及び第２部分に、さらに、押圧によるマッサージを行うことができるとともに、第１部分と第２部分とに異なるマッサージを行うことができる。

【0014】

（４）好ましくは、面部材は右用支持面と左用支持面とを含み、駆動機構は、モータの駆動を受けて、右用支持面の第２面と左用支持面の第２面とをタイミングを異ならせて動作させる。これにより、身体部位の右側と左側とに異なるタイミングでのストレッチ効果のあるマッサージを行うことができる。

【0015】

（５）好ましくは、第２面の動作は、第２面に交差する第１方向の成分と、第２面に沿った第２方向の成分と、を有する。第１方向の成分と第２方向の成分とを有することで、第２面は、例えば先端が円弧を描くような自然なマッサージ動作を行うことができる。これにより、第２部分に対してストレッチ効果のあるマッサージを行うことができる。

【0016】

（６）好ましくは、駆動機構は、モータの駆動を、第２面に交差する第１方向の成分に変換して第２面に伝える偏心カムと、第２面の第１面側の端部を、第１方向への移動を不可とし、偏心カムの回転軸に平行な軸に対して回転可能に固定する固定部材と、を含む。これにより、第２面は、例えば、第２面に交差する第１方向の成分と、第２面に沿った第２方向の成分と、を有するような動作を行うようになる。その結果、自然なマッサージ動作を行うことができる。

【0017】

（７）好ましくは、マッサージ装置は、駆動機構を制御するコントローラをさらに備え、コントローラは、第２面の動作の終了時に、第２面を第１面に対する初期位置とする、よう構成されている。初期位置は、例えば、第２面が第１面と高さがそろう位置などとすることができる。これにより、マッサージ動作の終了時に、ユーザがマッサージ装置から離れやすい状態とすることができる。

【0018】

（８）実施の形態に係るマッサージユニットは、身体を押圧する押圧部材と、モータの駆動を受けて押圧部材を動作させる面部材と、モータの駆動を、押圧部材による押圧方向の成分に変換して面部材に伝える偏心カムと、面部材の一辺を、押圧方向への移動を不可とし、偏心カムの回転軸に平行な軸に対して回転可能に固定する固定部材と、を含む。

【0019】

第２面を、モータの駆動によって第１面に対して相対的に動作させることによって、マッサージ装置では、第１部分に対して第２部分の位置を変化させるよう動作する。その動作により、マッサージ装置では、第２部分を第１部分に対してストレッチさせることができる。その結果、第２部分に対してストレッチ効果のあるマッサージを行うことができる。

【0020】

＜２．マッサージ装置、及び、マッサージユニットの例＞

【0021】

図１は、本実施の形態に係るマッサージ装置１００の概略構成図である。マッサージ装置１００は、ユーザの身体に刺激を与えることによってマッサージを提供する装置であって、一例として、ユーザが着座して用いるチェア型、つまり、マッサージチェアであってよい。以降の例では、マッサージ装置１００はマッサージチェアとする。以降の説明において、左右、上下、及び前後は、マッサージ装置１００に着座したユーザから見た左右、上下、及び前後を指す。

【0022】

図１を参照して、マッサージ装置１００は、主として、ユーザが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられたユーザが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられたユーザの下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられたユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６（アームレスト）と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。

【0023】

座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、ユーザの身体の一部である身体部位を支持する身体支持部として機能する。座部２の上面、背凭れ部３のユーザ側の表面、肘掛け部６の上面などは、ユーザの身体の一部である身体部位を支持する身体支持面を構成する。

【0024】

身体支持部２～７の各所には、ユーザの身体に対するマッサージ動作を実行するための動作機構であるマッサージユニットが複数、設けられている。マッサージユニットは、駆動機構によって駆動され、身体支持部に支持された身体部位に押圧を伴うマッサージを行う。

【0025】

詳しくは、座部２には、主に太ももに対するマッサージ動作を実行するための太ももマッサージユニット２Ａが設けられている。背凭れ部３には、主に、首から腰に対するマッサージ動作を実行するためのメカマッサージユニット８が設けられている。フットレスト４には、左右に、主にふくらはぎ、及び、足裏に対するマッサージ動作を実行するための足マッサージユニット４Ａ，４Ｂが設けられている。肘掛け部６には、左右に、主に腕に対するマッサージ動作を実行するための腕マッサージユニット６Ａ，６Ｂが設けられている。側壁部７には、左右に、主に肩から上腕側方の「肩ぐう」とも呼ばれる位置に対するマッサージ動作を実行するための肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂが設けられている。また、座部２の下方には、ポンプユニット９が設けられている。

【0026】

図２は、太ももマッサージユニット２Ａの概略構造を表した図である。図２は、太ももマッサージユニット２Ａを左斜め上から見た図である。図３は、太ももマッサージユニット２Ａを、図２の矢印Ｅに示される、左側から見た図である。

【0027】

図２を参照して、太ももマッサージユニット２Ａは、身体支持面の一部を構成する面部材２０を有する。面部材２０は、ユーザの太もも及び臀部を支持するとともに、その一部がユーザの身体の一部を押圧することによってユーザの身体にマッサージを行う。太ももマッサージユニット２Ａによる押圧方向Ａ（第１方向）は、図１～図３において矢印で表された、上に向かう向きである。

【0028】

詳しくは、面部材２０は、身体部位の第１部分が載置される第１面２１と、身体部位の第２部分が載置される第２面２２と、を有する。押圧方向Ａは、第１面２１及び第２面２２に対して交差する方向である。

【0029】

第１部分は例えば臀部であって、第１面２１は、ユーザの臀部が載置される部材である。第１面２１は、第２面２２の後方側に設けられている。そのため、第１面２１に臀部が載置されると、第２面２２には太ももが載置される。すなわち、第２部分は例えば太ももであって、第２面２２は、ユーザの太ももが載置される部材である。面部材２０が第１面２１と第２面２２とを有することによって、臀部と太ももとを異なる位置とするマッサージを行うことができる。

【0030】

面部材２０は右用支持面と左用支持面とを含む。すなわち、第１面２１は、右側に配置された右用第１面２１Ｒと、左側に配置された左用第１面２１Ｌとを含み、第２面２２は、右側に配置された右用第２面２２Ｒと、左側に配置された左用第２面２２Ｌとを含む。右用第１面２１Ｒはユーザの右臀部を支持し、左用第１面２１Ｌはユーザの左臀部を支持する。右用第２面２２Ｒはユーザの右太ももを支持し、左用第２面２２Ｌはユーザの左太ももを支持する。これにより、各部を異なる位置とするマッサージを行うことができる。

【0031】

太ももマッサージユニット２Ａは、動力源であるモータＭと、モータＭの駆動を受けて面部材２０を動作させる駆動機構と、を有する。駆動機構は、モータＭの駆動を伝播させる部材の一例として、ウォームギア２８Ａと、ウォームホイル２８Ｂと、を含む。ウォームギア２８Ａは、モータＭの回転軸に取り付けられている。モータＭの回転軸の軸方向は、押圧方向Ａと平行である。ウォームホイル２８Ｂは、軸２５Ｒ，２５Ｌの軸方向が方向Ｂと平行になり、歯車がウォームギア２８Ａに直角に噛み合うように配置されている。方向Ｂは、第２面２２に沿った方向であって、第２面２２の左から右に向かう向きとする。これにより、モータＭの回転方向が９０°変換される。

【0032】

図２の例では、太ももマッサージユニット２Ａの駆動源は１つのモータＭとし、モータＭの回転を右用第２面２２Ｒ及び左用第２面２２Ｌに伝えるものとする。この場合、ウォームホイル２８Ｂの軸２５Ｒ，２５Ｌは、方向Ｂと平行に左右に長く、それぞれの端部が第２面２２Ｒ，２２Ｌの下方に位置している。端部には、それぞれ、モータＭの回転を押圧方向Ａの動作に変換する部材の一例として、偏心カム２４Ｒ，２４Ｌが取り付けられている。従って、偏心カム２４Ｒ，２４Ｌは、それぞれ、第２面２２Ｒ，２２Ｌの下方に位置している。

【0033】

他の例として、太ももマッサージユニット２Ａは、駆動源として、右用第２面２２Ｒ，左用第２面２２Ｌそれぞれに回転を伝える２つのモータを有していてもよい。その場合、各モータは右用第２面２２Ｒ，左用第２面２２Ｌそれぞれに接続されて回転を伝えると共に、それぞれの回転が独立して制御される。これにより、右用第２面２２Ｒ，左用第２面２２Ｌの動作を独立して制御できる。

【0034】

偏心カム２４Ｒ，２４Ｌは、一例として、円板カムとする。偏心カム２４Ｒ，２４Ｌは、軸２５Ｒ，２５Ｌの回転に従って、軸２５Ｒ，２５Ｌとの接合部分を回転中心２４１Ｒ，２４１Ｌとして、方向Ｂに平行な軸を回転軸として回転する。回転中心２４１Ｒ，２４１Ｌは、それぞれ、円板カムの中心Оｒ，Ｏｌ（エル）から偏心して設けられている。これにより、偏心カム２４Ｒ，２４Ｌは、押圧方向Ａに平行する面、つまり、第２面２２に直角な面内において回転する。偏心カム２４Ｒ，２４Ｌの回転は、それぞれ、ボールベアリングなどのベアリングを介して駆動部材２９Ｒ，２９Ｌに伝えられる。

【0035】

駆動部材２９Ｒ，２９Ｌは、それぞれ、第２面２２Ｒ，２２Ｌの下面に接続されている。詳しくは、図３を参照して、駆動部材２９Ｌは接続部２９１Ｌを有し、第２面２２Ｌの下面に設けられた接続部２２１Ｌと回転中心２２２Ｌに対して回転可能に接続されている。接続部２９１Ｌと接続部２２１Ｌとの接続によって、第２面２２Ｌは、駆動部材２９Ｌに対して方向Ｂに固定されている。

【0036】

好ましくは、接続部２２１Ｌは、第２面２２Ｌの前方に近い位置に設けられている。より好ましくは、接続部２２１Ｌは、第２面２２Ｌの前方の端部に設けられている。これにより、後述の動作において偏心カム２４Ｌの動作が効率的に第２面２２Ｌの動作に変換される。

【0037】

第２面２２Ｒ，２２Ｌは、それぞれ、支持部２２Ｒａ，２２Ｌａを有する。支持部２２Ｒａ，２２Ｌａは、それぞれ、第２面２２Ｒ，２２Ｌの後方の端部に設けられている。支持部２２Ｒａ，２２Ｌａは、それぞれ、後述する接続部２７１を介して固定部材２７に支持されている。固定部材２７は、第２面２２Ｒ，２２Ｌと接続する接続部２７１と、第２面２２Ｒ，２２Ｌを方向Ｂ及び方向Ｃ（第２方向）に移動不可に固定する固定部２７３と、を有する。方向Ｃは、第２面２２に沿った方向であって、第２面２２の前から後に向かう向きとする。

【0038】

第２面２２Ｒ，２２Ｌは、それぞれ、支持部２２Ｒａ，２２Ｌａによって、第２面２２に直角な面内において、回転中心２７２を中心とした第２面２２Ｒ，２２Ｌの回転可能に接続部２７１と接続されている。なお、第１面２１Ｒ，２１Ｌは、図示されない固定部材によって、各方向への移動不可に固定されている。

【0039】

太ももマッサージユニット２Ａは、面部材２０の上面に配置された押圧部３０を有する。押圧部３０は、エアセル３１，３２を含み、ユーザの太もも及び臀部を押圧する。詳しくは、押圧部３０は、カバー３５内に配置された第１エアセル３１、及び、第２エアセル３２を含む。エアセル３１，３２は、エアの給排気により膨張収縮する空気袋であって、エアを給排気することでユーザの身体部位を押圧するための押圧部材の一例である。

【0040】

第１エアセル３１は、カバー３５内において第１面２１の上面に設置される。詳しくは、第１エアセル３１Ｒはカバー３５内において第１面２１Ｒの上面に設置され、第１エアセル３１Ｌはカバー３５内において第１面２１Ｌの上面に設置される。第１面２１は、第１エアセル３１Ｌの反力を受ける。そのため、第１エアセル３１Ｌは、押圧方向Ａにユーザの臀部を押圧する。

【0041】

第１エアセル３１は、カバー３５内において第１面２１の上面に設置された第１クッション材３３に内包されている。これにより、ユーザの臀部には第１エアセル３１による押圧力が第１クッション材３３を介して伝えられる。そのため、ユーザの臀部に対して緩やかな押圧力を与えることができる。

【0042】

第２エアセル３２は、カバー３５内において第２面２２の上面に設置される。詳しくは、第２エアセル３２Ｒはカバー３５内において第２面２２Ｒの上面に設置され、第２エアセル３２Ｌはカバー３５内において第２面２２Ｌの上面に設置される。第２面２２は、第２エアセル３２の反力を受ける。そのため、第２エアセル３２は、押圧方向Ａにユーザの太ももを押圧する。

【0043】

カバー３５内において第２エアセル３２の上面には、第２クッション材３４が配置されている。そのため、第２エアセル３２は、カバー３５内において第２クッション材３４の下側に配置されている。これにより、第２エアセル３２には、第２面２２の動きが伝わりやすくなる。その結果、第２エアセル３２は、第２面２２の動きと連動して動きやすくなり、ユーザの太ももに対して効果的なマッサージを行うことができる。

【0044】

面部材２０の上面にエアセル３１，３２が配置されることによって、後述の面部材２０の動作によりエアセル３１，３２がユーザの身体部位に押し付けられる方向に移動する。そのため、より強い押圧力をユーザの身体に与えることができる。

【0045】

第２面２２は、モータＭの駆動に従って第１面２１に対して相対的に動作する。図４及び図５は、第２面２２の動作を説明するための図である。図４は、太ももマッサージユニット２Ａを、図２の矢印Ｅに示される、左側から見た図において、第２面２２Ｌの動きを説明するための概略図である。図５は、偏心カム２４Ｌが基準位置（第１位置）から９０°ずつ回転した状態の面部材２０を左斜め上から見た図であって、押圧部３０を省略して概略的に表した図である。

【0046】

図４及び図５において、第１面（２１Ｌ－１，２１Ｒ－１）～（２１Ｌ－４，２１Ｒ－４）、及び、第２面（２２Ｌ－１，２２Ｒ－１）～（２２Ｌ－４，２２Ｒ－４）は、それぞれ、偏心カム２４Ｒ，２４Ｌの回転角度θが０°、９０°、１８０°、２７０°であるときの第１面２１及び第２面２２の位置を表している。

【0047】

図４は、左用第２面２２Ｌ－１，２２Ｌ－２，２２Ｌ－３，２２Ｌ－４の位置関係を表した図であって、実線で示された左用第２面２２Ｌ－１，２２Ｌ－３に対して、左用第２面２２Ｌ－２，２２Ｌ－４を点線にて重ねて示した図である。図４において、左用第２面２２Ｌ－１，２２Ｌ－２，２２Ｌ－３，２２Ｌ－４それぞれの外縁に位置する同一の点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が示されている。

【0048】

回転角度θは、円板カムの中心Оｒ，Ｏｌの、初期位置からの回転角度を表している。初期位置は、一例として、図５の左上に表された状態とする。詳しくは、初期位置は、円板カムの中心Оｒと回転中心２４１Ｒとを含む直線Ｔ１、及び、円板カムの中心Ｏｌと回転中心２４１Ｌとを含む直線Ｔ２が、いずれも方向Ｃと平行であり、回転中心２４１Ｒから中心Оｒへの向きと、回転中心２４１Ｌから中心Ｏｌへの向きとが１８０°異なる、中心Оｒ，Ｏｌの回転中心２４１Ｒ，２４１Ｌに対する位置を指す。回転角度θは、円板カムの中心Оｒ，Ｏｌと回転中心２４１Ｒ，２４１Ｌとを含む直線が、それぞれ、直線Ｔ１，Ｔ２に対してなす角度を指す。

【0049】

偏心カム２４Ｒ，２４Ｌは、モータＭの回転を受けて、第２面２２Ｒ，２２Ｌに直交する面内であって、第２面２２内の押圧方向Ａ及び方向Ｃの成分を有する回転動作を行う。偏心カム２４Ｒ，２４Ｌの回転動作は、ボールベアリングなどのベアリングを介して駆動部材２９Ｒ，２９Ｌに伝えられる。

【0050】

図４を参照して、駆動部材２９Ｌは、固定部材２７によって方向Ｃが固定されている第２面２２Ｌに接続されていることによって、方向Ｃに平行な方向の移動が制約される。駆動部材２９Ｌは、第２面２２Ｌに対して第２面２２に直交する面内において回転可能であるため、駆動部材２９Ｌは、第２面２２Ｌを上下に上げ下げする。その結果、第２面２２Ｌは、押圧方向Ａに略平行に上下動する。

【0051】

駆動機構によって、駆動部材２９Ｒ，２９Ｌに伝えられた偏心カム２４Ｒ，２４Ｌの回転が、第２面２２Ｒ，２２Ｌの押圧方向Ａの動作に変換される。モータＭの回転を受けて偏心カム２４Ｒ，２４Ｌが連続的に回転することによって、偏心カム２４Ｒ，２４Ｌの回転が、押圧方向Ａへの動作、及び、押圧方向Ａと逆向きの動作とに交互に変換される。そのため、第２面２２Ｒ，２２Ｌの動作は、それぞれ、支持部２２Ｌａ，２２Ｒａを支点として上下方向に往復する揺動動作となる。言い換えると、駆動機構は、モータＭの回転を上下方向に往復する揺動動作に変換する変換機構として機能する。

【0052】

第２面２２Ｌが、それぞれ、支持部２２Ｌａの回転中心２７２を支点として上下方向に往復する揺動動作を行うことにより、図４の示されたように、回転角度θが０°から１８０°に変化するときには、点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ１は第１軌跡Ｌ１で上下に変化し、回転角度θが１８０°から３６０°（０°）に変化するときには、点Ｐ１，Ｐ３，Ｐ１は第２軌跡Ｌ２で上下に変化する。

【0053】

一例として、回転角度θが０°であるときの第２面２２Ｒ，２２Ｌの位置を基準位置とする。基準位置は、図５の例では、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとが、いずれも、第１面２１Ｒ，２１Ｌと一致した状態とする。

【0054】

回転角度θが０°から９０°に変化するとき、右用第２面２２Ｒは押圧方向Ａと逆向きに移動する動作Ｍ１を行い、左用第２面２２Ｌは押圧方向Ａに移動する動作Ｍ２を行う。回転角度θが９０°から１８０°に変化するとき、右用第２面２２Ｒは押圧方向Ａに移動する動作Ｍ３を行い、左用第２面２２Ｌは押圧方向Ａと逆向きに移動する動作Ｍ４を行う。回転角度θが１８０°から２７０°に変化するとき、右用第２面２２Ｒは押圧方向Ａに移動する動作Ｍ５を行い、左用第２面２２Ｌは押圧方向Ａと逆向きに移動する動作Ｍ６を行う。回転角度θが２７０°から０°に変化するとき、右用第２面２２Ｒは押圧方向Ａと逆向きに移動する動作Ｍ７を行い、左用第２面２２Ｌは押圧方向Ａに移動する動作Ｍ８を行う。このとき、第１面２１は移動不可に固定されているので、第２面２２は、第１面２１に対して相対的に動作している。

【0055】

詳しくは、偏心カム２４Ｒ，２４Ｌが連続的に回転することによって、右用第２面２２Ｒは押圧方向Ａに平行な方向に右用第２面２２Ｒ－１→右用第２面２２Ｒ－２→右用第２面２２Ｒ－３→右用第２面２２Ｒ－４→右用第２面２２Ｒ－１と変化するよう動作する。また、偏心カム２４Ｒ，２４Ｌが連続的に回転することによって、左用第２面２２Ｌは押圧方向Ａに平行な方向に左用第２面２２Ｌ－１→左用第２面２２Ｌ－２→左用第２面２２Ｌ－３→左用第２面２２Ｌ－４→左用第２面２２Ｌ－１と変化するよう動作する。

【0056】

右用第２面２２Ｒ－１→右用第２面２２Ｒ－２→右用第２面２２Ｒ－３→右用第２面２２Ｒ－４→右用第２面２２Ｒ－１、及び、左用第２面２２Ｌ－１→左用第２面２２Ｌ－２→左用第２面２２Ｌ－３→左用第２面２２Ｌ－４→左用第２面２２Ｌ－１と変化する動作は、支持部２２Ｒａ，２２Ｌａの回転中心２７２を支点とした揺動運動である。すなわち、第２面２２Ｒ，２２Ｌは、第２面に交差する押圧方向Ａに平行な方向の成分と、方向Ｃと平行な前後方向の成分と、を有する動作を行う。

【0057】

第１面２１Ｒ，２１Ｌが固定され、第２面２２Ｒ，２２Ｌが揺動動作を行うことによって、ユーザの臀部が固定された状態で、太ももに対する押圧状態、非押圧状態が繰り返される。そのため、ユーザの身体は、臀部が固定された状態で、太ももが臀部より上下に移動するようになる。これにより、太ももの裏側は臀部と同じ高さのときよりも伸びる。従って、太ももマッサージユニット２Ａがこのような動作を行うことで、太ももに対してストレッチ効果のあるマッサージを提供することができる。

【0058】

偏心カム２４Ｒ，２４Ｌを、それぞれ、第２面２２Ｒ，２２Ｌに対して、回転中心２４１Ｒの円板カムの中心Оｒに対する位置と、回転中心２４１Ｌの円板カムの中心Ｏｌに対する位置とが異なるよう接続することによって、偏心カム２４Ｒと偏心カム２４Ｌとの回転を異ならせることができる。その結果、第２面２２Ｒ，２２Ｌを、タイミングを異ならせて動作させることができる。

【0059】

図５の例では、直線Ｔ１と直線Ｔ２との向きが一致し、回転中心２４１Ｒから中心Оｒへの向きと、回転中心２４１Ｌから中心Ｏｌへの向きとが１８０°異なることによって、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとは、上下方向に反対に動作する。これにより、ユーザの太ももは臀部に対して左右交互に持ち上げられる。そのため、ユーザは掛け足をするような自然な動作で太もものストレッチを行うことができる。

【0060】

図６は、マッサージ装置１００の機能ブロック図である。図６を参照して、マッサージ装置１００は制御装置１０を含む。制御装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とを有するコンピュータで構成される。プロセッサ１１は各部に接続され、各部を制御する。プロセッサ１１は、一部の機能が、後述するタブレット２００に搭載されたプロセッサ（図示せず）によって実現されてもよい。

【0061】

メモリ１２は、プログラム１２１を記憶している。プログラム１２１は、プロセッサ１１にマッサージ装置１００のマッサージ動作の制御を実行させるためのプログラムである。プロセッサ１１は、後述するタブレット２００からの操作信号に従ってプログラム１２１を実行する。これにより、プロセッサ１１は、マッサージコントローラとして機能する。

【0062】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットである太ももマッサージユニット２Ａを含む。太ももマッサージユニット２Ａは、１又は複数のモータからなるモータＭを有する。モータＭは太ももマッサージユニット２Ａにマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例であって、マッサージユニットを駆動させる駆動機構に含まれる。太ももマッサージユニット２Ａは、モータＭを駆動させる駆動回路４１を含む。駆動回路４１は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってモータＭの駆動を制御する。

【0063】

太ももマッサージユニット２Ａが、駆動源として、右用第２面２２Ｒ，左用第２面２２Ｌそれぞれに回転を伝える２つのモータを有している場合、太ももマッサージユニット２Ａは、２つのモータそれぞれを駆動させる２つの駆動回路を含んでもよい。この場合、２つの駆動回路は、それぞれ、プロセッサ１１からの制御信号に従って独立してモータを制御する。これにより、右用第２面２２Ｒ，左用第２面２２Ｌの動作が独立して制御される。例えば、右用第２面２２Ｒ用のモータは正転、左用第２面２２Ｌ右用のモータは反転させるなどによって、右用第２面２２Ｒの動作と左用第２面２２Ｌの動作とを様々に異ならせることができる。

【0064】

プロセッサ１１は、一例として、ユーザの体型や凝り程度などの身体情報、タブレット２００からの操作信号などに基づいて駆動回路４１の駆動量を決定し、決定した駆動量でモータＭの駆動を制御する。駆動量は、例えば、モータＭの回転速度や駆動時間などである。これにより、ユーザの太ももに対して、ユーザの身体情報やユーザ操作に応じたマッサージを行うことができる。

【0065】

太ももマッサージユニット２Ａは、駆動回路４２～４５を含む。駆動回路４２～４５は、それぞれ、エアセル３１Ｒ，３１Ｌ，３２Ｒ，３２Ｌに後述するポンプユニット９からのエアを給排気するための電磁弁を駆動させる。駆動回路４２～４５及び電磁弁は、太ももマッサージユニット２Ａにマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例であって、マッサージユニットを駆動させる駆動機構に含まれる。駆動回路４２～４５は、プロセッサ１１からの制御信号に従って電磁弁の開閉を制御する。これにより、エアセル３１Ｒ，３１Ｌ，３２Ｒ，３２Ｌへの給排気が制御される。

【0066】

太ももマッサージユニット２Ａが駆動回路４２～４５を有することで、プロセッサ１１は、エアセル３１Ｒ，３１Ｌ，３２Ｒ，３２Ｌを独立して駆動させることができる。その結果、プロセッサ１１は、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとの揺動運動に対してエアセル１Ｒ，３１Ｌ，３２Ｒ，３２Ｌの状態を様々にさせることができる。

【0067】

一例として、エアセル３２Ｒ，３２Ｌについて、プロセッサ１１は、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとを動作させる際、すなわち、駆動回路４１に動作させている際に、エアセル３２Ｒ，３２Ｌいずれに対しても給気を行わないように駆動回路４４，４５を制御してもよい。これにより、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとの揺動動作の際にエアセル３２Ｒ，３２Ｌは膨張しなくなる。その結果、右用第２面２２Ｒ及び左用第２面２２Ｌによる押圧力をユーザの太ももにダイレクトに与えることができる。

【0068】

他の例として、プロセッサ１１は、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとを動作させる際、すなわち、駆動回路４１に動作させている際に、エアセル３２Ｒ，３２Ｌに対して給気し、排気しないように駆動回路４４，４５を制御してもよい。これにより、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとの揺動動作の際にエアセル３２Ｒ，３２Ｌは膨張した状態となる。その結果、右用第２面２２Ｒ及び左用第２面２２Ｌによる押圧力をエアセル３２Ｒ，３２Ｌを介してユーザの太ももに与えることができ、ユーザに穏やかなマッサージを行うことができる。

【0069】

他の例として、プロセッサ１１は、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとを動作させる際、すなわち、駆動回路４１に動作させている際に、エアセル３２Ｒ，３２Ｌの膨張と非膨張とを第２面２２Ｒ，２２Ｌの動作と連動させるように駆動回路４４，４５を制御してもよい。連動させることは、例えば、押圧方向Ａの向きに移動した側の第２面２２上のエアセルを膨張した状態とし、他方のエアセルを非膨張の状態とする、などであってよい。これにより、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとの揺動動作にエアセル３２Ｒ，３２Ｌの膨張と非膨張とが連動するようになる。その結果、より押圧力を与えられたり、押圧力を抑えたり、ユーザに効果的なマッサージを行うことができる。

【0070】

また、一例として、エアセル３１Ｒ，３１Ｌについて、プロセッサ１１は、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとを動作させる際、すなわち、駆動回路４１に動作させている際に、エアセル３１Ｒ，３１Ｌいずれに対しても給気を行わないように駆動回路４２，４３を制御してもよい。これにより、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとの揺動動作の際にエアセル３１Ｒ，３１Ｌは膨張しなくなる。その結果、右用第２面２２Ｒ及び左用第２面２２Ｌによる押圧力をユーザの太ももに与えている際に、ユーザの上体はやや後傾姿勢となる。そのため、ユーザの太ももへの負担を減らすことができる。

【0071】

他の例として、プロセッサ１１は、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとを動作させる際、すなわち、駆動回路４１に動作させている際に、エアセル３１Ｒ，３１Ｌに対して給気し、排気しないように駆動回路４２，４３を制御してもよい。これにより、右用第２面２２Ｒと左用第２面２２Ｌとの揺動動作の際にエアセル３１Ｒ，３１Ｌは膨張した状態となる。その結果、右用第２面２２Ｒ及び左用第２面２２Ｌによる押圧力をユーザの太ももに与えている際に、ユーザの上体はやや前傾姿勢となる。そのため、効果的なマッサージを行うことができる。

【0072】

マッサージ装置１００は、ポンプユニット９を含む。ポンプユニット９は、ポンプ９３、及び、ポンプ９３の駆動を制御する駆動回路９１を含み、各マッサージユニットに含まれるエアセルに対してエアを給排気する。ポンプ９３は、ポンプユニット９を動作させるアクチュエータの一例である。駆動回路９１は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってポンプ９３の駆動を制御して、エアセルに対するエアの給排気を制御する。

【0073】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットであるメカマッサージユニット８を含む。メカマッサージユニット８は、マッサージ部材として、上下両端部に施療子の設けられた、左右で対をなすアーム（図示せず）と、左右の施療子を近接離反させる揉み動作、及び左右の施療子を交互にユーザ側へ進退させる叩き動作を行わせる駆動回路（図示せず）と、を有する。駆動回路は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってマッサージ部材の駆動を制御する。

【0074】

メカマッサージユニット８は、図示しないセンサを有し、アームが肩などの所定の揺動位置となったことを検出することでユーザの体型情報を得るように構成されていてもよい。検出された肩などの所定位置を示す信号はプロセッサ１１に入力される。プロセッサ１１は、所定位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求め、ユーザの体型を検出する。

【0075】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットである腕マッサージユニット６Ａ，６Ｂ、肩マッサージユニット７Ａ，７Ｂ、及び、足マッサージユニット４Ａ，４Ｂを含む。各マッサージユニット６Ａ，６Ｂ、７Ａ，７Ｂ、及び、４Ａ，４Ｂは、押圧部材の一例として図示しないエアセル、及び、その駆動回路を含む。駆動回路は、エアセルにポンプユニット９からのエアを給排気するための電磁弁を駆動させる。駆動回路及び電磁弁は、各マッサージユニット６Ａ，６Ｂ、７Ａ，７Ｂ、及び、４Ａ，４Ｂにマッサージ動作を行わせるアクチュエータの一例であって、マッサージユニットを駆動させる駆動機構に含まれる。駆動回路は、プロセッサ１１からの制御信号に従って電磁弁の開閉を制御する。これにより、エアセルへの給排気が制御される。

【0076】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットであるセンサユニット１４を有する。センサユニット１４は、マッサージ動作の程度や、ユーザの状態を検出するための、図示しないセンサを有する。具体的に、センサは、アクチュエータの動作量を検出したり、エアセルの内圧を検出したりする。センサは、各マッサージユニットに配置されていてもよい。センサユニット１４でのセンシング結果を示す信号は、プロセッサ１１に入力される。

【0077】

マッサージ装置１００は、マッサージユニットであるリクライニングユニット１８を有する。リクライニングユニット１８は、マッサージ動作に従って背凭れ部３の角度を変化させるユニットであり、角度を変化させるための、図示しないアクチュエータと、その駆動回路とを含む。駆動回路は、プロセッサ１１からの制御信号に従ってアクチュエータの駆動を制御する。

【0078】

マッサージ装置１００は、ユーザ操作を受け付ける操作部の一例としてのタブレット２００を有する。タブレット２００は、マッサージ装置１００と一体の装置であってもよいし、マッサージ装置１００から独立した別の装置であってもよい。タブレット２００は、ユーザの操作入力を受け付けて、操作を表す操作信号をプロセッサ１１に入力する。タブレット２００はプロセッサ１１からの制御信号に従って情報を出力してもよい。タブレット２００の出力する情報は、ディスプレイ（図示せず）への画像の表示であってもよいし、スピーカ（図示せず）からの音声出力であってもよいし、それらの両方であってもよい。

【0079】

プロセッサ１１は、プログラム１２１を実行することでマッサージコントローラとして機能し、動作制御処理１１１を実行する。動作制御処理１１１は、選択された、又は、予め規定されたマッサージ動作を各マッサージユニットに行わせるために、各マッサージユニットの動作を制御することを含む。

【0080】

好ましくは、動作制御処理１１１は、マッサージ動作終了時の制御を含む。マッサージ動作終了時の制御は、一例として、第２面２２Ｒ，２２Ｌを基準位置に復帰する処理を含む。基準位置は、例えば、第２面２２Ｒ，２２Ｌの押圧方向Ａの高さが同じとなる位置であって、第２面２２Ｒ，２２Ｌの位置が図５の第２面２２Ｒ－１，２２Ｌ－１となる回転角度θが０°であるときの位置である。これにより、マッサージ動作終了時に太ももの高さが同じになる。その結果、マッサージ装置１００から立ち上がりやすくなる。

【0081】

このとき、プロセッサ１１は、現在の回転角度θを取得し、現在の回転角度θに基づいて必要な駆動回路４１の制御量を決定する。現在の回転角度θは、一例として、センサユニット１４が回転角度θを検出するための図示しないセンサを含み、センサユニット１４から検出結果を示すセンサ信号を受け取ることによって取得されてもよい。現在の回転角度θは、他の例として、太ももマッサージユニット２Ａの動作時間と、単位時間当たりの動作量とから算出されてもよい。

【0082】

なお、基準位置は、他の位置であってもよいし、ユーザが任意に設定や変更が可能であってもよい。これにより、マッサージ動作終了時に太ももの高さがそれぞれ、ユーザの立ち上がりやすい高さとなる。その結果、マッサージ装置１００から立ち上がりやすくなる。

【0083】

マッサージ動作終了時の制御は、一例として、座部２からの離席をアシストする処理を含んでもよい。離席をアシストする処理は、例えば、エアセル３１Ｒ，３１Ｌに対して給気し、排気しないように駆動回路４２，４３を制御することであってよい。これにより、マッサージ動作終了時にユーザの臀部が押し上げられるようになる。その結果、マッサージ装置１００から立ち上がりやすくなる。

【0084】

図７は、マッサージ装置１００での動作の一例を表したフローチャートである。図７の動作は、制御装置１０によって制御されることによって行われる動作である。すなわち、プロセッサ１１がタブレット２００からの操作信号に従ってメモリ１２に記憶されているプログラム１２１を読み出して実行することによって動作制御処理１１１が行われる。

【0085】

図７を参照して、初めに、プロセッサ１１は、タブレット２００などから、マッサージ装置１００のユーザについてのユーザ情報の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。ユーザ情報は、例えば、ユーザの性別、年齢帯、などである。これにより、ユーザに関連付けて、提供したマッサージに関する情報を記憶させることが可能になる。その結果、例えば、マッサージの提案や課金などに有用に用いられ得るデータを構築することができる。

【0086】

次に、プロセッサ１１は、必要なマッサージユニットを動作させることによって、ユーザの体型を検出する（ステップＳ１０３）。例えば、プロセッサ１１は、メカマッサージユニット８を起動させてセンシング結果を得ることによって、ユーザの体型を検出することができる。これにより、プロセッサ１１は、以降の動作パラメータの設定においてユーザの体型を用いることができる。

【0087】

次に、プロセッサ１１は、ユーザの体型やタブレット２００からの操作信号などに基づいて動作パラメータを設定する（ステップＳ１０７）。動作パラメータは、例えば、マッサージの位置やエアセルの押圧力、などである。それにより、必要なアクチュエータの動作量が決定される。その結果、ユーザの体型やユーザ操作に応じたマッサージ動作を行わせることが可能になる。次に、プロセッサ１１は、設定した動作パラメータを用いて、マッサージユニットの動作を制御する（ステップＳ１０９）。これにより、マッサージ動作が行われる。

【0088】

プロセッサ１１は、マッサージ動作中、センサユニット１４のセンサからセンシング結果を得る（ステップＳ１１１）。プロセッサ１１は、必要に応じて（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、センシング結果に応じて実行させる動作を変更する（ステップＳ１１５）。また、タブレット２００からユーザ操作を受け付けた場合も（ステップＳ１１７でＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ユーザ操作に応じて、実行させる動作を変更する（ステップＳ１１５）。

【0089】

プロセッサ１１は、マッサージ動作が終了するまで、ステップＳ１０９～Ｓ１１７を繰り返す（ステップＳ１１９でＮＯ）。好ましくは、マッサージ動作が終了すると（ステップＳ１１９でＹＥＳ）、プロセッサ１１は、マッサージ動作終了時の制御を行う（ステップＳ１２１）。すなわち、プロセッサ１１は、第２面２２Ｒ，２２Ｌを基準位置に復帰させるように、回転角度θを予め規定するように駆動回路４１を制御する（ステップＳ１２３）。次に、プロセッサ１１は、エアセル３１Ｒ，３１Ｌに対して給気し、排気しないように駆動回路４２，４３を制御する（ステップＳ１２５）。

【0090】

プロセッサ１１がステップＳ１２３，Ｓ１２５を実行することによって、第２面２２Ｒ，２２Ｌの位置が、例えば押圧方向Ａの高さが同じとなる位置である基準位置となる。また、エアセル３１Ｒ，３１Ｌが膨張した状態となり、ユーザの臀部を押圧する。これにより、ユーザのマッサージ装置１００から離席がアシストされる。

【0091】

＜３．付記＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

【符号の説明】

【0092】

２ ：座部
２Ａ ：太ももマッサージユニット
３ ：背凭れ部
４ ：フットレスト
４Ａ ：足マッサージユニット
４Ｂ ：足マッサージユニット
５ ：枕部
６ ：肘掛け部
６Ａ ：腕マッサージユニット
６Ｂ ：腕マッサージユニット
７ ：側壁部
７Ａ ：肩マッサージユニット
７Ｂ ：肩マッサージユニット
８ ：メカマッサージユニット
９ ：ポンプユニット
１０ ：制御装置
１１ ：プロセッサ
１２ ：メモリ
１４ ：センサユニット
１８ ：リクライニングユニット
２０ ：面部材
２１ ：第１面
２１Ｌ ：左用第１面
２１Ｌ－１ ：左用第１面
２１Ｌ－２ ：左用第１面
２１Ｌ－３ ：左用第１面
２１Ｌ－４ ：左用第１面
２１Ｒ ：右用第１面
２１Ｒ－１ ：右用第１面
２１Ｒ－２ ：右用第１面
２１Ｒ－３ ：右用第１面
２１Ｒ－４ ：右用第１面
２２ ：第２面
２２Ｌ ：左用第２面
２２Ｌａ ：支持部
２２Ｌ－２ ：左用第２面
２２Ｌ－３ ：左用第２面
２２Ｌ－４ ：左用第２面
２２Ｒ ：右用第２面
２２Ｒ－１ ：右用第２面
２２Ｒ－２ ：右用第２面
２２Ｒ－３ ：右用第２面
２２Ｒ－４ ：右用第２面
２２Ｒａ ：支持部
２４Ｌ ：偏心カム
２４Ｒ ：偏心カム
２５Ｌ ：軸
２５Ｒ ：軸
２７ ：固定部材
２８Ａ ：ウォームギア
２８Ｂ ：ウォームホイル
２９Ｌ ：駆動部材
２９Ｒ ：駆動部材
３０ ：押圧部
３１ ：第１エアセル
３１Ｌ ：第１エアセル
３１Ｒ ：第１エアセル
３２ ：第２エアセル
３２Ｌ ：第２エアセル
３２Ｒ ：第２エアセル
３３ ：第１クッション材
３４ ：第２クッション材
３５ ：カバー
４１ ：駆動回路
４２ ：駆動回路
４３ ：駆動回路
４４ ：駆動回路
４５ ：駆動回路
６１ ：プロセッサ
９１ ：駆動回路
９３ ：ポンプ
１００ ：マッサージ装置
１１１ ：動作制御処理
１２１ ：プログラム
２００ ：タブレット
２２１Ｌ ：接続部
２２２Ｌ ：回転中心
２４１Ｌ ：回転中心
２４１Ｒ ：回転中心
２７１ ：接続部
２７２ ：回転中心
２７３ ：固定部
２９１Ｌ ：接続部
Ａ ：押圧方向
Ｂ ：方向
Ｃ ：方向
Ｅ ：矢印
Ｌ１ ：第１軌跡
Ｌ２ ：第２軌跡
Ｍ ：モータ
Ｏｌ ：中心
θ ：回転角度
Оｒ ：中心

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】