特開 2023-102605 作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023102605

(43)【公開日】2023-07-25

(54)【発明の名称】作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20230718BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20230718BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20230718BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

E02F9/20 N

G05D1/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022003194

(22)【出願日】2022-01-12

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】逢澤 正憲

【テーマコード（参考）】

2D003

5H301

5K048

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB01

2D003AB02

2D003AB03

2D003AB04

2D003BA04

2D003BA06

2D003BA07

2D003DB04

5H301AA03

5H301BB02

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG09

5K048AA04

5K048AA05

5K048BA21

5K048BA48

5K048EB02

5K048EB15

5K048FB05

5K048HA01

5K048HA02

5K048HA03

(57)【要約】

【課題】作業機械の遠隔操作システムにおいて作業機械の急激な動作を抑制すること。
【解決手段】作業機械の遠隔操作システムは、作業機械を遠隔操作する操作信号を生成する遠隔操作装置と、操作信号に基づいて操作指令を送信する操作指令送信部と、作業機械と遠隔操作装置との通信が確立したときの作業機械の動作速度を示す第１動作速度が、遠隔操作装置の操作量に予め対応付けられた所定の動作速度を示す第２動作速度よりも遅くなるように、作業機械を制御する動作制御部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械を遠隔操作する操作信号を生成する遠隔操作装置と、
前記操作信号に基づいて操作指令を送信する操作指令送信部と、
前記作業機械と前記遠隔操作装置との通信が確立したときの前記作業機械の動作速度を示す第１動作速度が、前記遠隔操作装置の操作量に予め対応付けられた所定の動作速度を示す第２動作速度よりも遅くなるように、前記作業機械を制御する動作制御部と、を備える、
作業機械の遠隔操作システム。

【請求項2】

前記動作制御部は、解除信号に基づいて、前記作業機械の動作速度を前記第１動作速度から前記第２動作速度に切り換える、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項3】

前記動作制御部は、前記通信が確立した時点から所定期間が経過した後に、前記作業機械の動作速度を前記第１動作速度から前記第２動作速度に切り換える、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項4】

前記動作制御部は、前記所定期間が経過する前においても、解除信号に基づいて、前記作業機械の動作速度を前記第１動作速度から前記第２動作速度に切り換える、
請求項３に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項5】

作業機械を遠隔操作する操作信号を生成することと、
前記操作信号に基づいて操作指令を送信することと、
前記作業機械と遠隔操作装置との通信が確立したときの前記作業機械の動作速度を示す第１動作速度が、前記遠隔操作装置の操作量に予め対応付けられた所定の動作速度を示す第２動作速度よりも遅くなるように、前記作業機械を制御することと、を含む、
作業機械の遠隔操作方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような作業機械の遠隔操作システムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１３６４６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

遠隔操作に慣れていない操作者が作業機械を遠隔操作した場合、作業機械が予期せぬ動作をする可能性がある。例えば、操作者が遠隔操作装置を急激に操作してしまった場合、作業機械が急激に動作してしまう可能性がある。

【0005】

本開示は、作業機械の遠隔操作システムにおいて作業機械の急激な動作を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、作業機械を遠隔操作する操作信号を生成する遠隔操作装置と、操作信号に基づいて操作指令を送信する操作指令送信部と、作業機械と遠隔操作装置との通信が確立したときの作業機械の動作速度を示す第１動作速度が、遠隔操作装置の操作量に予め対応付けられた所定の動作速度を示す第２動作速度よりも遅くなるように、作業機械を制御する動作制御部と、を備える、作業機械の遠隔操作システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、作業機械の遠隔操作システムにおいて作業機械の急激な動作が抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを模式的に示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る作業機械を模式的に示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る遠隔操作システムを示すブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る遠隔操作方法を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第１実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係るインジケータの表示例を示す図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。

【図9】図９は、第１実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。

【図10】図１０は、第２実施形態に係る遠隔操作システムを示すブロック図である。

【図11】図１１は、第３実施形態に係る遠隔操作システムの一部を示すブロック図である。

【図12】図１２は、第３実施形態に係る変換テーブルを模式的に示す図である。

【図13】図１３は、第３実施形態に係る旋回体の遠隔操作方法を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、第３実施形態に係る作業機の遠隔操作方法を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、第３実施形態に係る走行体の遠隔操作方法を示すフローチャートである。

【図16】図１６は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。

【0011】

＜遠隔操作システムの概要＞
図１は、本実施形態に係る作業機械２の遠隔操作システム１を模式的に示す図である。

【0012】

遠隔操作システム１は、作業現場３で稼動する作業機械２を遠隔操作する。本実施形態において、作業機械２は、油圧ショベルであることとする。

【0013】

遠隔操作システム１は、操作指令送信機５（第１操作装置）と、中継コントローラ６と、情報端末８と、遠隔操作装置９（第２操作装置）とを備える。

【0014】

操作指令送信機５及び中継コントローラ６のそれぞれは、作業機械２が稼働する作業現場３に配置される。作業現場３に中継室７が設置される。操作指令送信機５及び中継コントローラ６は、中継室７に配置される。

【0015】

情報端末８及び遠隔操作装置９のそれぞれは、作業現場３の遠隔地に配置される。作業現場３の遠隔地に遠隔操作室４が設置される。情報端末８及び遠隔操作装置９のそれぞれは、遠隔操作室４に配置される。

【0016】

操作指令送信機５は、第１通信システム１１を介して作業機械２に第１操作指令を送信する。第１操作指令は、作業機械２を操作する操作指令である。

【0017】

第１通信システム１１は、第１通信方式（第１通信プロトコル）で作業機械２に第１操作指令を送信する。操作指令送信機５は、無線で作業機械２に第１操作指令を送信する。第１通信システム１１は、例えば電波により第１操作指令を送信する。本実施形態において、第１通信方式は、ラジコン方式である。操作指令送信機５は、ラジコン送信機である。作業機械２は、操作指令送信機５によりラジコン操作される。本実施形態において、ラジコン操作は、例えば操作者が作業機械２を目視できる位置から実施される操作を含む。操作指令送信機５は、操作者が作業機械２を目視できる位置に配置される。

【0018】

第１通信システム１１について開設される無線局は、例えば免許及び登録を要しない無線局である。第１通信システム１１を使用する場合、無線従事者資格は不要である。第１通信システム１１について開設される無線局は、電波の周波数帯が７３ＭＨｚ帯等のラジコン用微弱無線局でもよいし、電波の周波数帯が９２０ＭＨｚ帯の９２０ＭＨｚ帯テレメータ用・テレコントロール用特定小電力無線局でもよいし、電波の周波数帯が２．４ＧＨｚ帯の２．４ＧＨｚ帯小電力データ通信システムでもよい。

【0019】

中継コントローラ６は、中継室７に配置されるコンピュータシステムを含む。

【0020】

情報端末８は、遠隔操作室４に配置されるコンピュータシステムを含む。情報端末８として、パーソナルコンピュータが例示される。情報端末８は、遠隔コントローラ２０と、表示装置２１とを含む。

【0021】

遠隔操作装置９は、作業機械２を遠隔操作する操作信号を生成する。遠隔操作装置９において生成された操作信号は、遠隔コントローラ２０に出力される。遠隔コントローラ２０は、遠隔操作装置９からの操作信号に基づいて、第２操作指令を生成する。遠隔コントローラ２０は、第２通信システム１２を介して操作指令送信機５に第２操作指令を出力する。本実施形態において、遠隔コントローラ２０は、第２通信システム１２を介して操作指令送信機５に第２操作指令を送信する。第２操作指令は、操作指令送信機５を操作する操作指令である。

【0022】

第２通信システム１２は、第１通信方式とは異なる第２通信方式（第２通信プロトコル）で操作指令送信機５に第２操作指令を送信する。第２通信システム１２は、電気通信回線により第２操作指令を送信する。遠隔操作装置９として、ゲームパッドが例示される。遠隔操作装置９は、遠隔操作室４において操作者１０に操作される。本実施形態において、遠隔操作は、例えば操作者が作業機械２を目視できない位置から実施される操作を含む。

【0023】

第２通信システム１２は、公衆通信回線を含んでもよいし特定通信回線を含んでもよい。第２通信システム１２として、インターネット（internet）が例示される。なお、第２通信システム１２が、ローカルエリアネットワーク（Local Area Network）、携帯電話通信網、又は衛星通信網を含んでもよい。本実施形態において、第２通信方式は、インターネット方式である。

【0024】

操作指令送信機５は、遠隔操作装置９からの第２操作指令に基づいて第１操作指令を送信する。作業機械２は、操作指令送信機５からの第１操作指令に基づいて動作する。

【0025】

＜作業機械＞
図２は、本実施形態に係る作業機械２を模式的に示す図である。

【0026】

作業機械２は、旋回体１３と、走行体１４と、作業機１５と、撮像装置１６と、車載表示装置１７と、操作指令受信機１８と、車載コントローラ１９と、傾斜センサ３１とを有する。

【0027】

旋回体１３は、走行体１４に支持された状態で旋回する。旋回体１３は、旋回軸を中心に旋回する。走行体１４は、履帯を含む。

【0028】

作業機１５は、ブーム１５Ａと、アーム１５Ｂと、バケット１５Ｃとを含む。ブーム１５Ａ、アーム１５Ｂ、及びバケット１５Ｃのそれぞれは、回動軸を中心に動作する。

【0029】

本実施形態において、作業機械２の上下方向とは、旋回体１３の旋回軸が延びる方向をいう。作業機械２の左右方向とは、作業機１５の回動軸が延びる方向をいう。旋回軸は、旋回体１３の上下方向に延伸する。作業機１５の回動軸は、旋回体１３の左右方向に延伸する。

【0030】

撮像装置１６は、作業機械２に搭載される。撮像装置１６は、例えば旋回体１３に設けられた運転席に配置される。撮像装置１６は、旋回体１３の前方を撮像する第１カメラ１６Ａと、車載表示装置１７を撮像する第２カメラ１６Ｂとを含む。旋回体１３の前方は、作業現場３を含む。第１カメラ１６Ａは、作業現場３を撮像する。

【0031】

なお、１つのカメラで作業現場３と車載表示装置１７との両方が撮像されてもよい。

【0032】

車載表示装置１７は、作業機械２の周囲の状況を表示する。作業機械２は、周辺監視システムを有する。車載表示装置１７には、作業機械２の周辺の俯瞰画像と、例えば作業機械２の後方を示す単カメラ画像と、作業機械２からの距離を示す目安線とが表示される。なお、単カメラ画像は、作業機械２の前方、左方、及び右方の少なくとも一つを示す画像でもよい。また、車載表示装置１７には、俯瞰画像が表示され単カメラ画像が表示されなくてもよいし、単カメラ画像が表示された俯瞰画像が表示されなくてもよい。また、車載表示装置１７には、車両状態（水温、燃料、作業モード、Ｐモード，Ｅモード，微操作モード）が表示されてもよいし、車両状態と、俯瞰画像と、単カメラ画像との少なくとも２つが組み合わせられた状態で表示されてもよい。

【0033】

操作指令受信機１８は、操作指令送信機５からの第１操作指令を受信する。操作指令受信機１８は、ラジコン受信機である。

【0034】

車載コントローラ１９は、コンピュータシステムを含む。車載コントローラ１９は、第１操作指令に基づいて、作業機械２の動作を制御する。また、車載コントローラ１９は、撮像装置１６により撮像された画像を遠隔コントローラ２０に送信する。車載コントローラ１９は、第２通信システム１２を介して作業機械２が稼働する作業現場３の画像を遠隔コントローラ２０に送信する。車載コントローラ１９は、第２通信システム１２を介して車載表示装置１７の画像を遠隔コントローラ２０に送信する。本実施形態において、車載コントローラ１９は、第１通信システム１１を介さずに、撮像装置１６により撮像された画像を遠隔コントローラ２０に送信する。

【0035】

傾斜センサ３１は、旋回体１３の傾斜角を検出する。傾斜センサ３１は、例えば旋回体１３の傾斜角を検出可能な慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を含む。傾斜センサ３１は、旋回体１３に配置される。傾斜センサ３１は、旋回体１３の傾斜角として、旋回体１３のピッチ角及びロール角を検出する。作業機１５の回動軸に平行な軸をピッチ軸とした場合、ピッチ角とは、ピッチ軸を中心とする傾斜角をいう。旋回体１３の旋回軸及び作業機１５の回動軸のそれぞれに直交する軸をロール軸とした場合、ロール角とは、ロール軸を中心とする傾斜角をいう。

【0036】

＜遠隔操作システム＞
図３は、本実施形態に係る遠隔操作システム１を示すブロック図である。遠隔操作室４に、遠隔操作装置９と、遠隔コントローラ２０と、表示装置２１とが配置される。本実施形態において、遠隔コントローラ２０及び表示装置２１は、情報端末８に設けられる。遠隔操作装置９は、操作者１０に操作されることにより、操作信号を生成する。遠隔コントローラ２０は、遠隔操作装置９に接続される。

【0037】

遠隔コントローラ２０は、操作指令送信部２０Ａと、画像受信部２０Ｂとを含む。

【0038】

操作指令送信部２０Ａは、遠隔操作装置９から操作信号を受信する。操作指令送信部２０Ａは、遠隔操作装置９からの操作信号に基づいて、第２操作指令を生成する。操作指令送信部２０Ａは、生成した第２操作指令を、第２通信システム１２を介して中継コントローラ６に送信する。

【0039】

画像受信部２０Ｂは、撮像装置１６により撮像された画像を、第２通信システム１２を介して受信する。

【0040】

中継室７に、操作指令送信機５と、中継コントローラ６と、変換装置２２とが配置される。

【0041】

中継コントローラ６は、操作指令受信部６Ａを有する。

【0042】

操作指令受信部６Ａは、第２通信システム１２を介して遠隔コントローラ２０から送信された第２操作指令を受信する。

【0043】

変換装置２２は、第２操作指令を第１操作指令に変換する。変換装置２２は、第２通信方式の第２操作指令を、第１通信方式の第１操作指令に変換する。変換装置２２は、例えばマイクロコンピュータ及びローパスフィルタ回路を含む。

【0044】

作業機械２に、操作指令受信機１８と、車載コントローラ１９と、撮像装置１６とが配置される。

【0045】

車載コントローラ１９は、動作制御部１９Ａと、画像生成部１９Ｂと、画像送信部１９Ｃとを有する。

【0046】

動作制御部１９Ａは、操作指令受信機１８に受信された第１操作指令に基づいて、作業機械２の動作を制御する。作業機械２は、第１操作指令に基づいて動作する。作業機械２の動作は、旋回体１３の旋回動作、走行体１４の走行動作、及び作業機１５の作業動作を含む。

【0047】

画像生成部１９Ｂは、撮像装置１６により撮像された撮像データに基づいて、遠隔コントローラ２０に送信する画像を生成する。遠隔コントローラ２０に送信される画像は、例えば第１カメラ１６Ａにより撮像された作業現場３の画像及び第２カメラ１６Ｂにより撮像された車載表示装置１７の画像を含む。画像送信部１９Ｃは、画像生成部１９Ｂにおいて生成された画像を、第２通信システム１２を介して遠隔コントローラ２０に送信する。画像生成部１９Ｂにおいて生成された画像が、第１通信システム１１を介さずに、第２通信システム１２を介して遠隔操作室４に送信されることにより、映像遅延による作業効率の低下が抑制される。

【0048】

＜遠隔操作方法＞
図４は、本実施形態に係る遠隔操作方法を示すフローチャートである。

【0049】

操作者１０が遠隔操作装置９を操作すると、遠隔操作装置９は、操作信号を生成する。遠隔コントローラ２０の操作指令送信部２０Ａは、遠隔操作装置９により生成された操作信号に基づいて、操作指令送信機５を操作するための第２操作指令を生成する。操作指令送信部２０Ａは、生成した第２操作指令を、第２通信システム１２を介して中継コントローラ６に送信する（ステップＳＵ１）。

【0050】

中継コントローラ６の操作指令受信部６Ａは、第２通信システム１２を介して送信された第２操作指令を受信する。操作指令受信部６Ａは、第２操作指令を変換装置２２に出力する。変換装置２２は、第２操作指令を変換して第１操作指令を生成する（ステップＳＶ１）。

【0051】

変換装置２２は、第２操作指令に基づいて生成した第１操作指令を操作指令送信機５に出力する。操作指令送信機５は、第１操作指令を、第１通信システム１１を介して作業機械２に送信する（ステップＳＶ２）。

【0052】

作業機械２の操作指令受信機１８は、第１通信システム１１を介して送信された第１操作指令を受信する。操作指令受信機１８は、受信した第１操指令を車載コントローラ１９の動作制御部１９Ａに出力する。動作制御部１９Ａは、第１操作指令に基づいて作業機械２の動作を制御する。作業機械２は、第１動作指令に基づいて動作する（ステップＳＷ１）。

【0053】

第１カメラ１６Ａは、作業現場３の撮像データを画像生成部１９Ｂに出力する。第２カメラ１６Ｂは、車載表示装置１７の撮像データを画像生成部１９Ｂに出力する。画像生成部１９Ｂは、作業現場３の撮像データと車載表示装置１７の撮像データとを合成して、所定の画像を生成する。画像送信部１９Ｃは、画像生成部１９Ｂにより生成された画像を、第２通信システム１２を介して遠隔コントローラ２０に送信する。遠隔コントローラ２０の画像受信部２０Ｂは、車載コントローラ１９から送信された画像を受信する。画像受信部２０Ｂは、車載コントローラ１９から送信された画像を表示装置２１に出力する。表示装置２１は、車載コントローラ１９から送信された画像を表示する。

【0054】

表示装置２１には、作業現場３の画像及び車載表示装置１７の画像が表示される。遠隔操作室４の操作者１０は、表示装置２１を介して作業現場３の状況を視認することができる。遠隔操作室４の操作者１０は、表示装置２１に表示される画像を見ながら、遠隔操作装置９を操作する。作業機械２は、遠隔操作装置９によって遠隔操作される。

【0055】

＜表示装置＞
図５は、本実施形態に係る表示装置２１の表示例を示す図である。

【0056】

図５に示すように、表示装置２１の第１表示領域２１Ａに、第１カメラ１６Ａで撮像された作業現場３の画像が表示される。第１カメラ１６Ａで撮像される作業現場３の画像は、旋回体１３の前方の画像を含む。旋回体１３の前方の画像は、作業機１５の画像を含む。表示装置２１の第２表示領域２１Ｂに、第２カメラ１６Ｂで撮像された車載表示装置１７の画像が表示される。上述のように、車載表示装置１７は、作業機械２の周辺の俯瞰画像と、作業機械２の後方を示す単カメラ画像とを表示する。表示装置２１の第２表示領域２１Ｂには、車載表示装置１７に表示された作業機械２の周辺の俯瞰画像２６と、作業機械２の後方を示す単カメラ画像２７とが表示される。

【0057】

本実施形態において、表示装置２１は、旋回体１３の傾斜角を示すインジケータ２８を表示する。インジケータ２８は、傾斜センサ３１の検出データに基づいて表示される。

【0058】

図６は、本実施形態に係るインジケータ２８の表示例を示す図である。

【0059】

図６に示すように、インジケータ２８は、ピッチ角及びロール角のそれぞれに係る第１閾値を示す第１フレーム２８Ａと、ピッチ角及びロール角のそれぞれに係る第２閾値を示す第２フレーム２８Ｂと、傾斜センサ３１の検出データを示すシンボル２８Ｃとを有する。第２閾値は、第１閾値よりも大きい。シンボル２８Ｃは、傾斜センサ３１の検出データに基づいて、インジケータ２８を移動する。ピッチ角及びロール角のそれぞれが０度である場合、シンボル２８Ｃは、インジケータ２８の原点２８Ｄに配置される。第１フレーム２８Ａは、原点２８Ｄを囲むように表示される。第２フレーム２８Ｂは、第１フレーム２８Ａを囲むように表示される。図６（Ａ）に示すように、ピッチ角及びロール角のそれぞれが第１閾値を下回る場合、すなわち、シンボル２８Ｃが第１フレーム２８Ａの内側に配置される場合、第１フレーム２８Ａ及び第２フレーム２８Ｂのそれぞれは、第１表示状態（例えば青色）で表示される。図６（Ｂ）に示すように、ピッチ角及びロール角の少なくとも一方が第１閾値を上回る場合、すなわち、シンボル２８Ｃが第１フレーム２８Ａの外側に配置される場合、第１フレーム２８Ａは、第２表示状態（例えば黄色）で表示される。図６（Ｃ）に示すように、ピッチ角及びロール角の少なくとも一方が第２閾値を上回る場合、すなわち、シンボル２８Ｃが第２フレーム２８Ｂの外側に配置される場合、第２フレーム２８Ｂは、第３表示状態（例えば赤色）で表示される。

【0060】

図７、図８、及び図９のそれぞれは、本実施形態に係る表示装置２１の表示例を示す図である。図７、図８、及び図９のそれぞれに示すように、表示装置２１は、作業機械２からの距離を示す目安線２９を第１表示領域２１Ａに表示することができる。目安線２９は、複数のラインにより構成される。複数のラインは、相互に平行である。図７に示す目安線２９Ａを構成する複数のラインは、作業機械２からの距離が長くなるほど幅が短くなる。図８に示す目安線２９Ｂを構成する複数のラインは、作業機械２からの距離が長くなるほど幅が長くなる。図９に示す目安線２９Ｃを構成する複数のラインは、作業機械２からの距離にかかわらず幅が一定である。図７に示す目安線２９Ａは、第１表示領域２１Ａの下部に表示される。図８に示す目安線２９Ｂは、第１表示領域２１Ａの上部に表示される。図９に示す目安線２９Ｃは、第１表示領域２１Ａの下部に表示される。操作者１０は、遠隔操作装置９を操作して、目安線２９を構成するラインの数、幅、及び位置を任意に変更することができる。

【0061】

なお、操作者は、図７に示した表示例と、図８に示した表示例と、図９に示した表示例とを任意に選択して表示装置２１に表示させることができる。なお、図７、図８、及び図９に示す表示例において、目安線２９は表示されなくてもよい。

【0062】

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、第１通信システム１１を介して作業機械２を無線操作する操作指令送信機５が、第２通信システム１２を介して遠隔操作装置９により操作される。作業機械２は、操作指令送信機５を介して遠隔操作装置９に遠隔操作される。操作指令送信機５で作業機械２を無線操作する無線操作システムが既に構築されている場合、又は、作業現場３においてラジコン操作により作業機械２が既に稼働している状況の場合、無線操作システムに第２通信システム及び遠隔操作装置９が付加されるだけで、遠隔操作システム１が構築される。そのため、作業機械２の遠隔操作システム１に掛かるコストが抑制される。遠隔操作システム１は、安価に構成される。

【0063】

第２操作指令を第１操作指令に変換する変換装置２２が設けられる。そのため、第１通信システム１１の通信方式と第２通信システム１２の通信方式とが異なっても、操作者１０は、遠隔操作装置９で作業機械２を遠隔操作することができる。例えば、第１通信システム１１の通信方式がラジコン方式であり、第２通信システム１２の通信方式がインターネット方式でも、変換装置２２により第２操作指令が第１操作変換されることにより、操作者１０は、遠隔操作装置９で作業機械２を遠隔操作することができる。

【0064】

＜変形例＞
本実施形態において、第１通信システム１１は、ラジコン方式で通信することとした。第１通信システム１１は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）方式で通信してもよいし、無線ＰＡＮ（Personal Area Network）方式で通信してもよい。

【0065】

本実施形態において、操作指令送信部２０Ａと画像受信部２０Ｂとは、別々のハードウェア（コンピュータシステム）により構成されてもよい。本実施形態において、変換装置２２は、中継コントローラ６により構成されてもよい。本実施形態において、動作制御部１９Ａと画像生成部１９Ｂと画像送信部１９Ｃとは、別々のハードウェア（コンピュータシステム）により構成されてもよい。

【0066】

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一の又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0067】

＜遠隔操作システム＞
図１０は、本実施形態に係る遠隔操作システム１を示すブロック図である。

【0068】

本実施形態において、作業機械２は、作業現場３の画像及び車載表示装置１７の画像を送信する画像送信機２３を有する。上述の第１実施形態と同様、撮像装置１６の撮像データは、画像生成部１９Ｂに出力される。画像生成部１９Ｂにおいて生成された画像は、画像送信部１９Ｃを介して画像送信機２３に伝送される。画像送信機２３は、作業現場３に配置された画像受信機２５に画像を送信する。画像受信機２５は、中継室７に配置される。

【0069】

画像送信機２３は、第３通信システム２４を介して作業現場３の画像及び車載表示装置１７の画像を画像受信機２５に送信する。第３通信システム２４は、第１通信方式及び第２通信方式とは異なる第３通信方式（第３通信プロトコル）で画像受信機２５に画像を送信する。第３通信システム２４は、無線により画像を送信する。画像送信機２３及び画像受信機２５として、ビデオトランスミッタが例示される。第３通信方式は、ビデオトランスミッタに規定される固有の通信方式でもよい。

【0070】

中継コントローラ６は、画像受信機２５に受信された作業現場３の画像及び車載表示装置１７の画像を遠隔コントローラ２０に送信する画像送信部６Ｂを有する。画像送信部６Ｂは、第２通信システム１２を介して作業現場３の画像及び車載表示装置１７の画像を遠隔コントローラ２０に送信する。

【0071】

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態において、撮像装置１６により撮像された画像は、作業機械２から第３通信システム２４を介して中継コントローラ６に送信された後、中継コントローラ６から第２通信システム１２を介して遠隔コントローラ２０に送信される。これにより、作業現場３において、作業機械２が画像を伝送し難い位置で作業を実施していても、撮像装置１６に撮像された画像は、遠隔コントローラ２０に円滑に送信される。

【0072】

作業現場３において、第３通信システム２４による画像の伝送速度は、第２通信システム１２による画像の伝送速度よりも高い。第３通信システム２４は、第２通信システム１２よりも低遅延で画像を伝送できる。また、作業現場３において、第３通信システム２４の通信安定性は、第２通信システム１２の通信安定性よりも高い。作業現場３において、作業機械２は、第２通信システム１２では通信し難い位置で作業を実施する可能性がある。作業現場３において、中継室７が第２通信システム１２で通信し易い位置に存在する場合、撮像装置１６により撮像された画像が作業機械２から中継室７に配置されている中継コントローラ６に第３通信システム２４を介して送信されることにより、撮像装置１６により撮像された画像は、中継コントローラ６から遠隔コントローラ２０に第２通信システム１２を介して円滑に送信される。

【0073】

＜変形例＞
本実施形態において、操作指令受信部６Ａと画像送信部６Ｂとは、別々のハードウェア（コンピュータシステム）により構成されてもよい。

【0074】

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一の又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0075】

＜遠隔システム＞
図１１は、本実施形態に係る遠隔操作システム１の一部を示すブロック図である。

【0076】

遠隔コントローラ２０は、操作指令送信部２０Ａと、画像受信部２０Ｂと、判定部２０Ｃと、記憶部２０Ｄとを有する。

【0077】

上述の実施形態と同様、遠隔操作装置９は、作業機械２を遠隔操作する操作信号を生成する。操作指令送信部２０Ａは、遠隔操作装置９において生成された操作信号に基づいて、作業機械２を遠隔操作する第２操作指令を送信する。

【0078】

判定部２０Ｃは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立したか否かを判定する。また、判定部２０Ｃは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過したか否かを判定する。本実施形態において、例えば遠隔コントローラ２０にタイマが設けられる。判定部２０Ｃは、タイマに基づいて、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過したか否かを判定する。

【0079】

操作指令送信部２０Ａは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立したときの作業機械２の動作速度を示す第１動作速度（微操作速度）が、遠隔操作装置９の操作量に予め対応付けられた所定の動作速度を示す第２動作速度（通常速度）よりも遅くなるように、第２操作指令を送信する。

【0080】

第２動作速度は、遠隔操作装置９の操作量に予め対応付けられた動作速度であり、遠隔操作装置９の操作量に基づいて動作する作業機械２の通常速度である。第１動作速度は、第２動作速度よりも遅い微操作速度である。本実施形態において、遠隔操作装置９が所定の操作量で操作された場合、作業機械２が第１動作速度で動作する場合と第２動作速度で動作する場合とがある。

【0081】

車載コントローラ１９の動作制御部１９Ａ（図３、図１０等参照）は、操作指令送信部２０Ａからの第２操作指令に基づいて作業機械２を制御する。上述の実施形態と同様、第２操作指令に基づいて操作指令送信機５が操作され、操作指令送信機５からの第１操作指令に基づいて動作制御部１９Ａが作業機械２を制御する。動作制御部１９Ａは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立したときの作業機械２の動作速度を示す第１動作速度が、遠隔操作装置９の操作量に予め対応付けられた所定の動作速度を示す第２動作速度よりも遅くなるように、作業機械２を制御する。

【0082】

本実施形態において、操作指令送信部２０Ａは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過していないと判定された場合、作業機械２が第１動作速度で動作し、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過したと判定された場合、作業機械２が第１動作速度よりも高い第２動作速度で動作するように、第２操作指令を操作指令送信機５（中継コントローラ６）に送信する。所定期間は、予め設定されている期間である。

【0083】

本実施形態において、記憶部２０Ｄに変換テーブルが記憶されている。操作指令送信部２０Ａは、判定部２０Ｃの判定データと記憶部２０Ｄに記憶されている変換テーブルとに基づいて、第２操作指令を変換してから送信する。操作指令送信部２０Ａは、所定期間が経過していないと判定された場合、作業機械２が第１動作速度で動作するように第２操作指令を変換してから送信する。操作指令送信部２０Ａは、所定期間が経過したと判定された場合、作業機械２が第１動作速度よりも高い第２動作速度で動作するように第２操作指令を変換してから送信する。動作制御部１９Ａは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過する前においては、作業機械２が第１動作速度で動作するように、作業機械２を制御する。動作制御部１９Ａは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過した後に、作業機械２の動作速度を第１動作速度から第２動作速度に切り換える。

【0084】

図１２は、本実施形態に係る変換テーブルを模式的に示す図である。

【0085】

変換テーブルは、操作指令送信機５から出力される第１操作指令に係る操作量を示す中継操作量と、遠隔操作装置９から出力される第２操作指令に係る操作量を示す遠隔操作量との関係を示す。変換テーブルは、遠隔操作量を中継操作量に変換するための変換テーブルである。変換テーブルは、所定期間が経過していないと判定された場合に使用される微操作テーブル３０Ａ（第１変換テーブル）と、所定期間が経過したと判定された場合に使用される通常テーブル３０Ｂ（第２変換テーブル）とを含む。図１２に示すように、所定期間が経過する前の場合と所定期間が経過した後の場合とで、中継操作量と遠隔操作量との比が異なる。すなわち、微操作テーブル３０Ａと通常テーブル３０Ｂとで、遠隔操作量に対する中継操作量のゲインが異なる。所定期間が経過する前の場合（微操作テーブル３０Ａの場合）の遠隔操作量に対する中継操作量のゲインは、所定期間が経過した後の場合（通常テーブル３０Ｂの場合）の遠隔操作量に対する中継操作量のゲインよりも小さい。遠隔操作装置９が所定の遠隔操作量で操作された場合、所定期間が経過する前において作業機械２に送信される中継操作量は、所定期間が経過した後において作業機械２に送信される中継操作量よりも小さい。

【0086】

操作指令送信部２０Ａは、所定期間が経過する前であると判定された場合、微操作テーブル３０Ａに基づいて第２操作指令を変換する。操作指令送信部２０Ａは、所定期間が経過した後であると判定された場合、通常テーブル３０Ｂに基づいて第２操作指令を変換する。これにより、遠隔操作装置９が所定の遠隔操作量で操作された場合、所定期間が経過する前における作業機械２の第１動作速度は、所定期間が経過した後における作業機械２の第２動作速度よりも遅くなる。

【0087】

また、遠隔操作量について不感帯が設けられる。不感帯は、遠隔操作量がゼロの状態を含む遠隔操作量の所定範囲に設定される。遠隔操作量が不感帯内の場合、遠隔操作量がゼロとして扱われる。

【0088】

作業機械２の動作速度は、作業機械２の動作可能部の動作速度である。作業機械２の動作可能部として、旋回体１３、作業機１５、及び走行体１４が例示される。遠隔操作装置９から出力される第２操作指令は、旋回体１３を動作させる旋回指令、作業機１５を動作させる作業指令、及び走行体１４を動作させる走行指令を含む。走行指令は、走行体１４を前進させる前進指令及び走行体１４を後進させる後進指令を含む。

【0089】

＜遠隔操作方法＞
図１３は、本実施形態に係る旋回体１３の遠隔操作方法を示すフローチャートである。

【0090】

判定部２０Ｃは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立したか否かを判定する。通信が確立した後、遠隔操作装置９が操作されることにより、遠隔操作装置９から第２操作指令として旋回指令が出力される。操作指令送信部２０Ａは、旋回指令を取得する（ステップＳＡ１）。

【0091】

判定部２０Ｃは、通信に異常なしか否かを判定する（ステップＳＡ２）。

【0092】

ステップＳＡ２において、異常なしと判定した場合（ステップＳＡ２：Ｙｅｓ）、判定部２０Ｃは、操作制限なしか否かを判定する（ステップＳＡ３）。

【0093】

本実施形態において、遠隔操作装置９には、作業機械２の操作を制限する図示しない操作制限操作部が設けられている。操作制限操作部が操作されている場合、作業機械２の操作が制限される。作業機械２の操作が制限された場合、遠隔操作装置９が操作されても、中立信号が出力される。これにより、作業機械２の操作が制限される。作業機械２の操作の制限は、作業機１５の操作の制限、旋回体１３の操作の制限、及び走行体１４の操作の制限を含む。判定部２０Ｃは、操作制限操作部が操作されていないか否かを判定する。

【0094】

ステップＳＡ３において、操作制限なしと判定した場合（ステップＳＡ３：Ｙｅｓ）、判定部２０Ｃは、旋回制限なしか否かを判定する（ステップＳＡ４）。

【0095】

本実施形態において、遠隔操作装置９には、旋回体１３の旋回を制限する図示しない旋回制限操作部が設けられている。旋回制限操作部が操作されている場合、旋回体１３の旋回が制限される。旋回体１３の旋回が制限された場合、遠隔操作装置９が操作されても、中立信号が出力される。これにより、旋回体１３の旋回が制限される。判定部２０Ｃは、旋回制限操作部が操作されていないか否かを判定する。

【0096】

ステップＳＡ４において、旋回制限なしと判定した場合（ステップＳＡ４：Ｙｅｓ）、判定部２０Ｃは、旋回指令に係る遠隔操作量が不感帯外か否かを判定する（ステップＳＡ５）。

【0097】

ステップＳＡ５において、遠隔操作量が不感帯外であると判定した場合（ステップＳＡ５：Ｙｅｓ）、判定部２０Ｃは、所定期間が経過する前か否かを判定する。すなわち、判定部２０Ｃは、旋回体１３の動作速度を遅くする微操作モードにするか否かを判定する（ステップＳＡ６）。

【0098】

ステップＳＡ６において、所定期間が経過していないと判定された場合、すなわち、微操作モードにすると判定された場合（ステップＳＡ６：Ｙｅｓ）、操作指令送信部２０Ａは、微操作テーブル３０Ａに基づいて、第２操作指令を変換する。すなわち、操作指令送信部２０Ａは、小さいゲインで第２操作指令を変換する（ステップＳＡ７）。

【0099】

操作指令送信部２０Ａは、変換後の第２操作指令を操作指令送信機５に送信する（ステップＳＡ８）。

【0100】

ステップＳＡ６において、所定期間が経過したと判定された場合、すなわち、旋回体１３の動作速度を微操作モードよりも速い通常モードにすると判定された場合（ステップＳＡ６：Ｎｏ）、操作指令送信部２０Ａは、通常テーブル３０Ｂに基づいて、第２操作指令を変換する。すなわち、操作指令送信部２０Ａは、大きいゲインで第２操作指令を変換する（ステップＳＡ９）。

【0101】

操作指令送信部２０Ａは、変換後の第２操作指令を操作指令送信機５に送信する（ステップＳＡ８）。

【0102】

ステップＳＡ２において、異常ありと判定された場合（ステップＳＡ２：Ｎｏ）、ステップＳＡ３において、操作制限ありと判定された場合（ステップＳＡ３：Ｎｏ）、ステップＳＡ４において、旋回制限ありと判定された場合（ステップＳＡ４：Ｎｏ）、及びステップＳＡ５において、不感帯内であると判定された場合（ステップＳＡ５：Ｎｏ）、操作指令送信部２０Ａは、旋回体１３を旋回させない停止指令を生成する（ステップＳＡ１０）。

【0103】

操作指令送信部２０Ａは、停止指令を操作指令送信機５に送信する（ステップＳＡ８）。

【0104】

図１４は、本実施形態に係る作業機１５の遠隔操作方法を示すフローチャートである。

【0105】

判定部２０Ｃは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立したか否かを判定する。通信が確立した後、遠隔操作装置９が操作されることにより、遠隔操作装置９から第２操作指令として作業指令が出力される。操作指令送信部２０Ａは、作業指令を取得する（ステップＳＢ１）。

【0106】

判定部２０Ｃは、通信に異常なしか否かを判定する（ステップＳＢ２）。

【0107】

ステップＳＢ２において、異常なしと判定した場合（ステップＳＢ２：Ｙｅｓ）、判定部２０Ｃは、操作制限なしか否かを判定する（ステップＳＢ３）。

【0108】

ステップＳＢ３において、操作制限なしと判定した場合（ステップＳＢ３：Ｙｅｓ）、判定部２０Ｃは、作業指令に係る遠隔操作量が不感帯外か否かを判定する（ステップＳＢ４）。

【0109】

ステップＳＢ４において、遠隔操作量が不感帯外であると判定した場合（ステップＳＢ４：Ｙｅｓ）、判定部２０Ｃは、所定期間が経過する前か否かを判定する。すなわち、判定部２０Ｃは、作業機１５の動作速度を遅くする微操作モードにするか否かを判定する（ステップＳＢ５）。

【0110】

ステップＳＢ５において、所定期間が経過していないと判定された場合、すなわち、微操作モードにすると判定された場合（ステップＳＢ５：Ｙｅｓ）、操作指令送信部２０Ａは、微操作テーブル３０Ａに基づいて、第２操作指令を変換する。すなわち、操作指令送信部２０Ａは、小さいゲインで第２操作指令を変換する（ステップＳＢ６）。

【0111】

操作指令送信部２０Ａは、変換後の第２操作指令を操作指令送信機５に送信する（ステップＳＢ７）。

【0112】

ステップＳＢ５において、所定期間が経過したと判定された場合、すなわち、作業機１５の動作速度を微操作モードよりも速い通常モードにすると判定された場合（ステップＳＢ５：Ｎｏ）、操作指令送信部２０Ａは、通常テーブル３０Ｂに基づいて、第２操作指令を変換する。すなわち、操作指令送信部２０Ａは、大きいゲインで第２操作指令を変換する（ステップＳＢ８）。

【0113】

操作指令送信部２０Ａは、変換後の第２操作指令を操作指令送信機５に送信する（ステップＳＢ７）。

【0114】

ステップＳＢ２において、異常ありと判定された場合（ステップＳＢ２：Ｎｏ）、ステップＳＢ３において、操作制限ありと判定された場合（ステップＳＢ３：Ｎｏ）、及びステップＳＢ４において不感帯内であると判定された場合（ステップＳＢ４：Ｎｏ）、操作指令送信部２０Ａは、作業機１５を動作させない停止指令を生成する（ステップＳＢ９）。

【0115】

操作指令送信部２０Ａは、停止指令を操作指令送信機５に送信する（ステップＳＢ９）。

【0116】

図１５は、本実施形態に係る走行体１４の遠隔操作方法を示すフローチャートである。

【0117】

判定部２０Ｃは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立したシステム起動時か否かを判定する。システム起動の後、遠隔操作装置９が操作されることにより、遠隔操作装置９から第２操作指令として走行指令が出力される。操作指令送信部２０Ａは、走行指令を取得する（ステップＳＣ１）。

【0118】

判定部２０Ｃは、通信に異常なしか否かを判定する（ステップＳＣ２）。

【0119】

ステップＳＣ２において、異常なしと判定した場合（ステップＳＣ２：Ｙｅｓ）、判定部２０Ｃは、操作制限なしか否かを判定する（ステップＳＣ３）。

【0120】

ステップＳＣ３において、操作制限なしと判定された場合（ステップＳＣ３：Ｙｅｓ）、操作指令送信部２０Ａは、走行指令が前進指令か否かを判定する（ステップＳＣ４）。

【0121】

ステップＳＣ４において、走行指令が前進指令であると判定した場合（ステップＳＣ４：Ｙｅｓ）、操作指令送信部２０Ａは、第２操作指令として前進指令を生成する（ステップＳＣ５）。

【0122】

操作指令送信部２０Ａは、前進指令を操作指令送信機５に送信する（ステップＳＣ６）。

【0123】

ステップＳＣ４において、走行指令が前進指令でないと判定した場合（ステップＳＣ４：Ｎｏ）、操作指令送信部２０Ａは、走行指令が後進指令か否かを判定する（ステップＳＣ７）。

【0124】

ステップＳＣ７において、走行指令が後進指令であると判定した場合（ステップＳＣ７：Ｙｅｓ）、操作指令送信部２０Ａは、第２操作指令として後進指令を生成する（ステップＳＣ８）。

【0125】

操作指令送信部２０Ａは、後進指令を操作指令送信機５に送信する（ステップＳＣ６）。

【0126】

ステップＳＣ２において、異常ありと判定された場合（ステップＳＣ２：Ｎｏ）、ステップＳＣ３において、操作制限ありと判定された場合（ステップＳＣ３：Ｎｏ）、及びステップＳＣ７において、走行指令が後進指令でないと判定した場合（ステップＳＣ７：Ｎｏ）、操作指令送信部２０Ａは、走行体１４を走行させない停止指令を生成する（ステップＳＢ９）。

【0127】

操作指令送信部２０Ａは、停止指令を操作指令送信機５に送信する（ステップＳＣ６）。

【0128】

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態においては、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立したときにおいて、操作者１０により遠隔操作装置９が操作された場合、作業機械２の動作速度が通常の動作速度よりも遅くなるように制御される。すなわち、作業機械２の動作モードが微操作モードと通常モードとを含む場合、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点（システム起動時点）においては、作業機械２の動作モードが強制的に微操作モードに設定される。例えば操作者１０が遠隔操作に慣れていない場合、遠隔操作装置９を急激に操作してしまう可能性がある。遠隔操作装置９が急激に操作された場合、作業現場３において作業機械２が急激に動作してしまう可能性がある。本実施形態においては、システム起動時においては、作業機械２の動作速度が強制的に制限されるので、遠隔操作装置９が急激に操作されても、作業現場３において作業機械２が急激に動作してしまうことが抑制される。

【0129】

本実施形態においては、例えば遠隔コントローラ２０にタイマが設けられ、タイマに基づいて作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過したと判定部２０Ｃにより判定された場合、作業機械２の動作モードが微操作モードから通常モードに変更される。動作制御部１９Ａは、通信が確立した時点から所定期間が経過した後に、作業機械２の動作速度を第１動作速度から第２動作速度に切り換える。これにより、作業機械２の作業効率の低下が抑制される。

【0130】

＜変形例＞
本実施形態においては、タイマに基づいて、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過する前においては、作業機械２の動作モードが微操作モードに設定され、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過時点において、作業機械２の動作モードが微操作モードから通常モードに変更されることとした。すなわち、動作制御部１９Ａは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過した後に、作業機械２の動作速度を第１動作速度から第２動作速度に切り換えることとした。遠隔操作装置９から出力される解除信号に基づいて、作業機械２の動作モードが微操作モードから通常モードに変更されてもよい。すなわち、動作制御部１９Ａは、遠隔操作装置９から出力される解除信号に基づいて、作業機械２の動作速度を第１動作速度から第２動作速度に切り換えてもよい。例えば、操作者１０は、遠隔操作に慣れてきた後、遠隔操作装置９を操作して、作業機械２の動作モードを微操作モードから通常モードに変更することができる。これにより、作業機械２の作業効率の低下が抑制される。例えば、遠隔操作装置９に微操作モード解除操作部が設けられている場合、操作者１０は、自らの意思に基づいて、微操作モード解除操作部を操作して、作業機械２の動作モードを微操作モードから通常モードに変更することができる。遠隔操作装置９に設けられている微操作モード解除操作部が操作されることにより、遠隔操作装置９において解除信号が生成される。動作制御部１９Ａは、遠隔操作装置９から出力される解除信号に基づいて、作業機械２の動作速度を第１動作速度から第２動作速度に切り換える。操作者１０は、遠隔操作装置９に微操作モード解除操作部を操作することにより、作業機械２の動作モードを通常モードに設定することができる。

【0131】

なお、動作制御部１９Ａは、作業機械２と遠隔操作装置９との通信が確立した時点から所定期間が経過する前においても、遠隔操作装置９から出力される解除信号に基づいて、作業機械２の動作速度を第１動作速度から第２動作速度に切り換えてもよい。

【0132】

なお、本実施形態においては、中継操作量と遠隔操作量との比（ゲイン）に基づいて、作業機械２が微操作モード及び通常モードのいずれか一方の動作モードに設定されることとした。作業機械２に搭載されている動力源であるエンジンの回転数が変更されることにより、作業機械２が微操作モード及び通常モードのいずれか一方の動作モードに設定されてもよい。

【0133】

本実施形態において、図１２を参照して説明した変換テーブルが遠隔コントローラ２０の記憶部２０Ｄに記憶されることとした。変換テーブルは、中継コントローラ６に記憶されてもよいし、車載コントローラ１９に記憶されてもよい。

【0134】

本実施形態においては、第１実施形態及び第２実施形態と同様、第２操作指令に基づいて操作指令送信機５が操作され、操作指令送信機５からの第１操作指令に基づいて、動作制御部１９Ａが作業機械２を制御することとした。本実施形態において、操作指令送信機５が省略されてもよい。動作制御部１９Ａは、操作指令送信部２０Ａからの第２操作指令に基づいて作業機械２を制御してもよい。

【0135】

本実施形態において、操作指令送信部２０Ａと、画像受信部２０Ｂと、判定部２０Ｃと、記憶部２０Ｄとは、別々のハードウェア（コンピュータシステム）により構成されてもよい。

【0136】

［コンピュータシステム］
図１６は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の遠隔コントローラ２０、中継コントローラ６、及び車載コントローラ１９のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の遠隔コントローラ２０、中継コントローラ６、及び車載コントローラ１９のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0137】

コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、作業機械２を遠隔操作する操作信号を生成することと、操作信号に基づいて操作指令を送信することと、作業機械と遠隔操作装置との通信が確立したときの作業機械の動作速度を示す第１動作速度が、遠隔操作装置の操作量に予め対応付けられた所定の動作速度を示す第２動作速度よりも遅くなるように、作業機械を制御することと、を実行することができる。

【0138】

［その他の実施形態］
なお、上述の実施形態においては、作業機械１がローディングショベルであることとした。作業機械１はバックホウでもよい。また、上述の実施形態においては、作業機械１が車体として旋回体１３を備えることとしたが、作業機械１の車体は旋回体でなくてもよい。作業機械１は、作業機を有する作業機械であればよく、ブルドーザでもよいし、ホイールローダでもよい。また、作業機械１は、作業機を有していなくてもよい。作業機械１は、例えばダンプボディを有する運搬車両でもよい。

【符号の説明】

【0139】

１…遠隔操作システム、２…作業機械、３…作業現場、４…遠隔操作室、５…操作指令送信機（第１操作装置）、６…中継コントローラ、６Ａ…操作指令受信部、７…中継室、８…情報端末、９…遠隔操作装置（第２操作装置）、１０…操作者、１１…第１通信システム、１２…第２通信システム、１３…旋回体、１４…走行体、１５…作業機、１５Ａ…ブーム、１５Ｂ…アーム、１５Ｃ…バケット、１６…撮像装置、１６Ａ…第１カメラ、１６Ｂ…第２カメラ、１７…車載表示装置、１８…操作指令受信機、１９…車載コントローラ、１９Ａ…動作制御部、１９Ｂ…画像生成部、１９Ｃ…画像送信部、２０…遠隔コントローラ、２０Ａ…操作指令送信部、２０Ｂ…画像受信部、２０Ｃ…判定部、２０Ｄ…記憶部、２１…表示装置、２１Ａ…第１表示領域、２１Ｂ…第２表示領域、２２…変換装置、２３…画像送信機、２４…第３通信システム、２５…画像受信機、２６…俯瞰画像、２７…単カメラ画像、２８…インジケータ、２８Ａ…第１フレーム、２８Ｂ…第２フレーム、２８Ｃ…シンボル、２８Ｄ…原点、２９…目安線、２９Ａ…目安線、２９Ｂ…目安線、２９Ｃ…目安線、３０Ａ…微操作テーブル（第１変換テーブル）、３０Ｂ…通常テーブル（第２変換テーブル）、３１…傾斜センサ、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】