特開 2023-102660 運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023102660

(43)【公開日】2023-07-25

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20230718BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20230718BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G1/0968

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022003306

(22)【出願日】2022-01-12

(71)【出願人】

【識別番号】391008559

【氏名又は名称】株式会社トランストロン

(74)【代理人】

【識別番号】100170070

【弁理士】

【氏名又は名称】坂田 ゆかり

(72)【発明者】

【氏名】谷野 浩司

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB20

2F129BB21

2F129BB70

2F129DD39

2F129DD68

2F129EE02

2F129EE34

2F129EE56

2F129EE65

2F129EE68

2F129EE69

2F129EE78

2F129EE79

2F129EE80

2F129EE81

2F129EE94

2F129FF02

2F129FF57

2F129GG17

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF10

5H181FF15

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF38

5H181FF40

5H181MC19

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】進行方向の後方を撮影するカメラ（バックカメラ）を用いることなく復路の案内を行うことができる。
【解決手段】往路で撮像された往路画像に基づいて復路の案内を行う運転支援装置である。車両の位置及び進行方向を含む位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の前方を撮像して、往路画像及び復路画像を取得する撮像部と、往路画像の左右を反転させた反転画像に基づいて、復路の案内に用いられる復路案内用画像を生成する画像生成部と、位置情報と往路画像と復路案内用画像とを関連付けて記憶する記憶部と、位置情報と復路案内用画像と復路画像とに基づいて、復路において前記車両が正しい経路を走行しているか否かを判定する判定部と、復路において車両が正しい経路を走行していないと判定された場合に通知を出力する通知部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

往路で撮像された往路画像に基づいて復路の案内を行う運転支援装置であって、
車両の位置及び進行方向を含む位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の前方を撮像して、前記往路画像及び前記復路において撮像された復路画像を取得する撮像部と、
前記往路画像の左右を反転させた反転画像に基づいて、前記復路の案内に用いられる復路案内用画像を生成する画像生成部と、
前記位置情報と前記往路画像と前記復路案内用画像とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記位置情報と前記復路案内用画像と前記復路画像とに基づいて、前記復路において前記車両が正しい経路を走行しているか否かを判定する判定部と、
前記復路において前記車両が正しい経路を走行していないと判定された場合に通知を出力する通知部と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記画像生成部は、前記反転画像から構造物を抽出し、当該抽出された構造物のうちの前記反転画像において前記車両に近い位置にある第１構造物を小さくして前記反転画像の中央近傍に配置し、前記抽出された構造物のうちの前記反転画像において前記車両から遠い位置にある第２構造物を大きくして前記反転画像の端近傍に配置して前記復路案内用画像を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記復路案内用画像及び前記復路画像から構造物を抽出し、前記復路案内用画像及び前記復路画像からそれぞれ第３構造物が抽出できた場合には、前記車両が正しい経路を走行していると判断する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記復路案内用画像における前記第３構造物の位置と、前記復路画像における前記第３構造物の位置とに基づいて前記車両が正しい経路を走行していると判断する
ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記判定部は、前記復路における位置が第１位置であるときには、前記記憶部に記憶された復路案内用画像のうち、前記往路において前記第１位置を通過した時刻である第１時刻から所定時間だけ早い第２時刻に関連付けられた復路案内用画像を用いて判定を行う
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記車両に設けられたスピーカ又は表示部を含む出力部を備え、
前記通知部は、前記判定部により前記復路が正しくないと判定された場合に、前記出力部から音又は文字情報による通知を出力する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記車両の速度である車速を取得する速度取得部を備え、
前記位置情報取得部は、前記車速に基づいて前記位置を算出する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項8】

車両の前方を撮像する撮像部により往路で撮像された往路画像に基づいて復路の案内を行う運転支援方法であって、
前記車両の位置及び進行方向を含む位置情報及び前記往路画像を取得するステップと、
前記往路画像の左右を反転させた反転画像に基づいて、前記復路の案内に用いられる復路案内用画像を生成するステップと、
前記位置情報と前記往路画像と前記復路案内用画像とを関連付けて記憶するステップと、
前記復路において前記撮像部により撮像された復路画像を取得するステップと、
前記位置情報と前記復路案内用画像と前記復路画像とに基づいて、前記復路において前記車両が正しい経路を走行しているか否かを判定するステップと、
前記復路において前記車両が正しい経路を走行していないと判定された場合に通知を出力するステップと、
を含むことを特徴とする運転支援方法。

【請求項9】

車両の前方を撮像する撮像部により往路で撮像された往路画像に基づいて復路の案内を行う運転支援プログラムであって、
コンピュータを、
前記車両の位置及び進行方向を含む位置情報を取得する位置情報取得部、
前記往路画像の左右を反転させた反転画像に基づいて、前記復路の案内に用いられる復路案内用画像を生成し、前記位置情報と前記往路画像と前記復路案内用画像とを関連付けて記憶部に記憶する画像生成部、
前記位置情報と、前記復路案内用画像と、前記復路において前記撮像部により撮像された復路画像とに基づいて、前記復路において前記車両が正しい経路を走行しているか否かを判定する判定部、
前記復路において前記車両が正しい経路を走行していないと判定された場合に通知を出力する通知部、
として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、進行方向の後方側を撮影する撮影手段により撮影された案内用画像データを、復路の案内の際に用いることが可能なナビゲーション装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－１６９６５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の装置では、進行方向の後方を撮影するカメラ（バックカメラ）が必須であり、バックカメラが設けられていない車両に適用することはできない。

【0005】

四輪車では、進行方向の前方を撮影するカメラが搭載されているのが一般的であるが、バックカメラは設けられていないことが多い。特に、自動二輪車では、バックカメラはほとんど設けられていない。したがって、特許文献１に記載の発明は、これらの車両に適用することはできない。

【0006】

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、バックカメラを用いることなく復路の案内を行うことができる運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、例えば、往路で撮像された往路画像に基づいて復路の案内を行う運転支援装置であって、車両の位置及び進行方向を含む位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両の前方を撮像して、前記往路画像及び前記復路において撮像された復路画像を取得する撮像部と、前記往路画像の左右を反転させた反転画像に基づいて、前記復路の案内に用いられる復路案内用画像を生成する画像生成部と、前記位置情報と前記往路画像と前記復路案内用画像とを関連付けて記憶する記憶部と、前記位置情報と前記復路案内用画像と前記復路画像とに基づいて、前記復路において前記車両が正しい経路を走行しているか否かを判定する判定部と、前記復路において前記車両が正しい経路を走行していないと判定された場合に通知を出力する通知部と、を備えたことを特徴とする。

【0008】

本発明の他態様に係る運転支援方法は、例えば、車両の前方を撮像する撮像部により往路で撮像された往路画像に基づいて復路の案内を行う運転支援方法であって、前記車両の位置及び進行方向を含む位置情報及び前記往路画像を取得するステップと、前記往路画像の左右を反転させた反転画像に基づいて、前記復路の案内に用いられる復路案内用画像を生成するステップと、前記位置情報と前記往路画像と前記復路案内用画像とを関連付けて記憶するステップと、前記復路において前記撮像部により撮像された復路画像を取得するステップと、前記位置情報と前記復路案内用画像と前記復路画像とに基づいて、前記復路において前記車両が正しい経路を走行しているか否かを判定するステップと、前記復路において前記車両が正しい経路を走行していないと判定された場合に通知を出力するステップと、を含むことを特徴とする。

【0009】

本発明の他態様に係る運転支援プログラムは、例えば、コンピュータを、車両の前方を撮像する撮像部により往路で撮像された往路画像に基づいて復路の案内を行う運転支援プログラムであって、コンピュータを、前記車両の位置及び進行方向を含む位置情報を取得する位置情報取得部、前記往路画像の左右を反転させた反転画像に基づいて、前記復路の案内に用いられる復路案内用画像を生成し、前記位置情報と前記往路画像と前記復路案内用画像とを関連付けて記憶部に記憶する画像生成部、前記位置情報と、前記復路案内用画像と、前記復路において前記撮像部により撮像された復路画像とに基づいて、前記復路において前記車両が正しい経路を走行しているか否かを判定する判定部、前記復路において前記車両が正しい経路を走行していないと判定された場合に通知を出力する通知部、として機能させることを特徴とする。
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、ＣＤ－ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。

【0010】

本発明の上記いずれかの態様では、往路画像に基づいて作成した復路案内用画像と、復路画像に基づいて復路において車両が正しい経路を走行しているか否かを判定する。これにより、バックカメラを用いることなく復路の案内を行うことができる。

【0011】

前記画像生成部は、前記反転画像から構造物を抽出し、当該抽出された構造物のうちの前記反転画像において前記車両に近い位置にある第１構造物を小さくして前記反転画像の中央近傍に配置し、前記抽出された構造物のうちの前記反転画像において前記車両から遠い位置にある第２構造物を大きくして前記反転画像の端近傍に配置して前記復路案内用画像を生成してもよい。これにより、復路案内用画像を復路画像に近づけ、復路において車両が正しい経路を走行しているか否かの判定精度を高くすることができる。

【0012】

前記判定部は、前記復路案内用画像及び前記復路画像から構造物を抽出し、前記復路案内用画像及び前記復路画像からそれぞれ第３構造物が抽出できた場合には、前記車両が正しい経路を走行していると判断してもよい。これにより、復路画像と復路案内用画像とが同じ景色か否かを容易に判定することができる。

【0013】

前記判定部は、前記復路案内用画像における前記第３構造物の位置と、前記復路画像における前記第３構造物の位置とに基づいて前記車両が正しい経路を走行していると判断してもよい。これにより、復路において車両が正しい経路を走行しているか否かの判定精度を高くすることができる。

【0014】

前記判定部は、前記復路における位置が第１位置であるときには、前記記憶部に記憶された復路案内用画像のうち、前記往路において前記第１位置を通過した時刻である第１時刻から所定時間だけ早い第２時刻に関連付けられた復路案内用画像を用いて判定を行ってもよい。これにより、復路案内用画像の基となる往路画像と復路画像とに同じ構造物を含めることができる。したがって、復路において車両が正しい経路を走行しているか否かの判定精度を高くすることができる。

【0015】

前記車両に設けられたスピーカ又は表示部を含む出力部を備え、前記通知部は、前記判定部により前記復路が正しくないと判定された場合に、前記出力部から音又は文字情報による通知を出力してもよい。これにより、復路において運転者へ正しい経路の運転支援を行うことができる。

【0016】

前記車両の速度である車速を取得する速度取得部を備え、前記位置情報取得部は、前記車速に基づいて前記位置を算出してもよい。これにより、位置情報が取得できない場合であっても、進行方向の前方を撮像した画像のみを用いて復路の案内を行うことができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、進行方向の後方を撮影するカメラを用いることなく復路の案内を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】運転支援装置１が支援を行う対象である車両Ｃの概略を模式的に示す図である。

【図2】運転支援装置１のハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図である

【図3】運転支援装置１の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。

【図4】復路ナビ用データの一例を示す図である。

【図5】往路画像を取得して復路ナビ用画像を生成する処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】（Ａ）は往路画像の一例であり、（Ｂ）は道路のみの部分が削除された往路画像であり、（Ｃ）は反転画像の一例である。

【図7】（Ａ）は反転画像を帯状画像に分割した一例であり、（Ｂ）は帯状画像の並べ替えの一例であり、（Ｃ）は復路ナビ用画像の一例である。

【図8】復路において運転支援装置１が復路ナビ用画像を用いて案内を行う処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】復路ナビ用画像の取得を説明する図である。

【図10】（Ａ）は復路画像の一例であり、（Ｂ）は比較用復路画像の一例である。

【図11】（Ａ）は復路ナビ用画像の一例であり、（Ｂ）は比較用復路画像の一例である。

【図12】運転支援装置２の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。

【図13】（Ａ）は復路ナビ用画像（反転画像）の一例であり、（Ｂ）は比較用復路画像の一例である。

【図14】運転支援装置３の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。

【図15】位置情報と往路画像と復路ナビ用画像とが関連付けられた復路ナビ用データの一例を示す図である。

【図16】往路画像を取得し、復路ナビ用画像を生成する処理の流れを示すフローチャートである。

【図17】復路において運転支援装置３が復路ナビ用画像を用いて案内を行う処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明に係る運転支援装置の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。本発明は、往路で進行方向の前方を撮像し、その画像を用いて復路の案内が可能な運転支援装置である。本発明における車両は、四輪車、自動二輪車、自転車等を含む。
＜第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態に係る運転支援装置１が支援を行う対象である車両Ｃの概略を模式的に示す図である。運転支援装置１は、車両Ｃに搭載されている。車両Ｃには、車両Ｃの前方（図２の二点鎖線参照）を撮像する撮像部１４が設けられている。

【0020】

図２は、運転支援装置１のハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図である。運転支援装置１は、制御装置５０と、通信装置５２と、記憶装置５４と、を備える。制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５６及びメモリ５８を主に備えて構成される。

【0021】

制御装置５０では、記憶装置５４又はメモリ５８等に格納された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、各種の機能部として機能する。

【0022】

通信装置５２は、外部の装置と通信するための通信インターフェース等で構成される。通信装置５２は、端末装置等との間で各種の情報を送受信する。

【0023】

記憶装置５４は、ハードディスク等で構成される。この記憶装置５４は、制御装置５０における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報、及び処理結果の情報を記憶する。

【0024】

なお、運転支援装置１は、専用又は汎用のサーバ・コンピュータ等の情報処理装置を用いて実現することができる。また、運転支援装置１は、単一の情報処理装置により構成されるものであってもよく、通信ネットワーク上に分散した複数の情報処理装置により構成されるものであってもよい。また、図２は、運転支援装置１が有する主要なハードウェア構成の一部を示しているに過ぎず、運転支援装置１は、情報処理装置が一般的に備える他の構成を備えることができる。

【0025】

図３は、運転支援装置１の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。運転支援装置１は、主として、通信部１１と、方位センサ１２と、高度センサ１３と、撮像部１４と、出力部１５と、制御部２０と、記憶部３０とを備える。

【0026】

通信部１１は、図示しない測位システムから車両Ｃの位置の情報を取得する機能部である。なお、通信部１１は、道路に設けられた情報発信装置、外部の情報処理装置、他車の運転支援装置等と通信を行う機能部であってもよい。

【0027】

方位センサ１２は、方角を検知することで車両Ｃの進行方向を取得する機能部である。方位センサ１２は、例えば３軸の地磁気センサを用いることができる。

【0028】

高度センサ１３は、車両Ｃの高度を取得する機能部である。高度センサ１３は、例えば気圧センサを用いることができる。なお、高度センサ１３は必須ではなく、通信部１１が図示しない測位システムから車両Ｃの高度の情報を取得してもよい。

【0029】

撮像部１４は、車両Ｃの前方を撮像する機能部である。往路で撮像部１４が撮像した画像を往路画像とし、復路で撮像部１４が撮像した画像を復路画像とする。撮像部１４は、往路画像及び復路画像を連続的に撮像する。

【0030】

出力部１５は、音、文字情報等の通知を出力する機能部である。出力部１５は、車両Ｃに設けられており、スピーカ１５ａ、表示部１５ｂを含む。表示部１５ｂは、液晶等の表示装置、ランプ等を含む。なお、出力部１５は、スピーカ１５ａ、表示部１５ｂ以外の構成を有していてもよいし、スピーカ１５ａ、表示部１５ｂのいずれか一方を有していてもよい。

【0031】

制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５６等の演算装置や記憶装置５４により、ソフトウェア資源として、少なくとも、位置情報取得部２１、画像取得部２２、画像生成部２３、判定部２４、通知部２５を有する。制御部２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により実現されていてもよい。

【0032】

位置情報取得部２１は、通信部１１、方位センサ１２、高度センサ１３等により取得された車両Ｃの位置情報を取得する機能部である。車両Ｃの位置情報は、車両Ｃの位置、進行方向、高度等を含む。ただし、高度は必須ではない。

【0033】

画像取得部２２は、撮像部１４から往路画像及び復路画像を取得する機能部である。また、画像取得部２２は、位置情報取得部２１から位置情報を取得し、往路画像と往路画像が撮像された地点の位置情報とを関連付けて記憶部３０に記憶させる。

【0034】

画像生成部２３は、記憶部３０に記憶された往路画像に基づいて、復路の案内に用いられる復路ナビ用画像（本発明の復路案内用画像に相当）を生成する機能部である。画像生成部２３が復路ナビ用画像を生成する処理については後に詳述する。

【0035】

また、画像生成部２３は、生成した復路ナビ用画像を位置情報及び往路画像に関連付けて記憶部３０に記憶させる。以下、位置情報と往路画像と復路ナビ用画像とが関連付けられたデータを復路ナビ用データとする。

【0036】

図４は、復路ナビ用データの一例を示す図である。復路ナビ用データには、時刻と、その時刻における位置情報と、往路画像（図４では、往路画像に付されたファイル名（撮影ファイル名）で表される）と、復路ナビ用画像（図４では、復路ナビ用画像に付されたファイル名（復路ナビ用画像名）で表される）とが関連付けられている。位置情報は、位置、方位、高度、進行方向（方位）、進行方向（高度）を含む。

【0037】

図４における各項目について説明する。位置は、通信部１１を介して取得された位置に関する情報であり、緯度と経度の情報を含む。方位は、方位センサ１２により取得された情報であり、真方位（北を基準とした角度）で表される。高度は、高度センサ１３により取得された情報であり、ジオイド高さ（地球を仮想的に表した楕円体表面からの高さ）で表される。

【0038】

進行方向（方位）は、車両Ｃの進行方向の変化であり、方位センサ１２により取得された真方位から算出される。進行方向（高さ）は、車両Ｃの高度の変化であり、高度センサ１３により取得されたジオイド高さから算出される。例えば、時刻ｔ２においては、時刻ｔ２と時刻ｔ１の方位及び高度の差分が進行方向（方位）、進行方向（高さ）となる。

【0039】

図３の説明に戻る。判定部２４は、位置情報と復路ナビ用画像と復路画像とに基づいて、復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定する機能部である。判定部２４は、復路画像と復路ナビ用画像とを比較し、当該比較した結果に基づいて車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定する。判定部２４の処理については後に詳述する。

【0040】

通知部２５は、復路において車両Ｃが正しい経路を走行していないと判定された場合に通知を出力する機能部である。例えば、通知部２５は、出力部１５から音又は文字情報による通知を行う。通知部２５は、スピーカ１５ａから音（ビープ音、音声を含む）を出力して通知を行い、表示部１５ｂである液晶表示装置に文字情報を出力して通知を行う。

【0041】

制御部２０は、車両Ｃに搭載された車両制御部（図示省略）に接続されている。車両制御部は、車両Ｃに設けられた各種センサやエンジン等に接続されており、エンジンの駆動、制御を含む各種制御を行う。また、制御部２０は、カーナビゲーションシステムを含む車載装置に接続されている。

【0042】

記憶部３０は、制御部２０の処理に必要な情報を格納する機能部である。記憶部３０に格納される情報は、往路画像、復路ナビ用画像を含む画像のデータ、復路ナビ用データ等である。

【0043】

図５は、往路画像を取得し、復路ナビ用画像を生成する処理の流れを示すフローチャートである。図５に示す処理は、車両Ｃの運転が開始されたときに制御部２０により開始される。また、本実施の形態では、制御部２０は、往路の開始及び終了を車載装置から取得する。

【0044】

位置情報取得部２１は、通信部１１、方位センサ１２及び高度センサ１３から車両Ｃの位置情報を取得して画像取得部２２に出力する（ステップＳＰ１１）。画像取得部２２は、撮像部１４から往路画像を取得する（ステップＳＰ１２）。そして、画像取得部２２は、ステップＳＰ１１で取得した位置情報と、ステップＳＰ１２で取得した往路画像とを関連付けて記憶部３０に格納する（ステップＳＰ１３）。

【0045】

画像取得部２２は、車載装置等から往路の運転が終了したか否かを取得する（ステップＳＰ１４）。往路の運転が終了していない場合（ステップＳＰ１４でＮＯ）には、ステップＳＰ１１に処理を戻す。

【0046】

往路の運転が終了した場合（ステップＳＰ１４でＹＥＳ）には、画像生成部２３は、復路ナビ用画像を生成する（ステップＳＰ１５～ＳＰ１７）処理を行う。

【0047】

まず、画像生成部２３は、記憶部３０に格納された任意の往路画像（例えば、時刻ｔ１に関連付けられた往路画像）から復路ナビ用画像を生成する（ステップＳＰ１５）。図６、７は、復路ナビ用画像の生成過程を模式的に示す図である。

【0048】

図６（Ａ）は往路画像の一例である。画像生成部２３は、往路画像を取得して道路及び構造物（ビル、看板等）を抽出する。道路や構造物の抽出は、公知の画像処理技術を用いることができる。

【0049】

次に、画像生成部２３は、往路画像から道路のみの部分を削除する。道路は復路の案内に用いることができない情報であるため、往路画像から道路のみの部分を削除して、復路の案内に用いる構造物を残した画像を生成する。図６（Ｂ）は、道路のみの部分が削除された往路画像である。そして、画像生成部２３は、道路のみの部分が削除された往路画像を反転させて反転画像を生成する。図６（Ｃ）は、反転画像の一例である。

【0050】

次に、画像生成部２３は、反転画像に基づいて復路ナビ用画像を生成する。まず、図７（Ａ）に示すように、反転画像を複数の帯状の画像（帯状画像）に分割し、１つの帯状画像に１つの構造物が含まれるようにする。帯状画像は、反転画像の上下方向に沿って反転画像を切断することにより生成される。

【0051】

次に、画像生成部２３は、反転画像において車両Ｃに近い位置にある構造物を小さくして反転画像の中央近傍に配置し、反転画像において車両Ｃから遠い位置にある構造物を大きくして反転画像の端近傍に配置して復路ナビ用画像を生成する。

【0052】

まず、画像生成部２３は、帯状画像を並べ替えて、図７（Ｂ）に示すように、反転画像において車両Ｃに近い位置にある構造物（すなわち、反転画像の端近傍に大きく映っている構造物）が含まれる帯状画像を中央近傍に配置し、反転画像において車両Ｃから遠い位置（すなわち、反転画像の中央近傍に小さく映っている構造物）にある構造物が含まれる帯状画像を端近傍に配置する。図７（Ａ）と（Ｂ）の間の矢印は、帯状画像の並べ替えの様子を示す。

【0053】

次に、画像生成部２３は、図７（Ｂ）に示す並べ替え後において、中央近傍の帯状画像を縮小し、端近傍の帯状画像を拡大する。このとき、画像生成部２３は、中央近傍の帯状画像に写っている構造物が小さく、端近傍にいくにつれて帯状画像に写っている構造物が大きくなるように帯状画像を拡大又は縮小する。その結果、図７（Ｃ）に示すような復路ナビ用画像が生成される。

【0054】

図５の説明に戻る。画像生成部２３は、ステップＳＰ１５で生成した復路ナビ用画像を、基になった往路画像及び位置情報に関連付けて記憶部３０に格納する（ステップＳＰ１６）。

【0055】

画像生成部２３は、記憶部３０に格納されている全ての往路画像に対して復路ナビ用画像を生成して記憶部３０に格納したか（ステップＳＰ１５、ＳＰ１６の処理を行ったか）を判定する（ステップＳＰ１７）。全ての往路画像に対してステップＳＰ１５、ＳＰ１６の処理を行っていない場合（ステップＳＰ１７でＮＯ）には、画像生成部２３は処理をステップＳＰ１５に戻す。全ての往路画像に対してステップＳＰ１５、ＳＰ１６の処理を行った場合（ステップＳＰ１７でＹＥＳ）には、画像生成部２３は一連の処理を終了する。

【0056】

図８は、復路において運転支援装置１が復路ナビ用画像を用いて案内を行う処理の流れを示すフローチャートである。図８に示す処理は、車両Ｃの復路の運転が開始されたときに制御部２０により開始される。また、本実施の形態では、制御部２０は、復路の開始を車載装置から取得する。

【0057】

判定部２４は、前回の判定（後の詳述するステップＳＰ２６）が行われてから一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳＰ２１）。前回の判定から一定時間が経過していない場合（ステップＳＰ２１でＮＯ）には、判定部２４はステップＳＰ２１の処理を繰り返す。

【0058】

前回の判定から一定時間が経過した場合（ステップＳＰ２１でＹＥＳ、最初にステップＳＰ２１の処理を行う場合を含む）には、位置情報取得部２１は、通信部１１、方位センサ１２及び高度センサ１３から車両Ｃの位置情報を取得して画像取得部２２に出力する（ステップＳＰ２２）。画像取得部２２は、撮像部１４から復路画像を取得する（ステップＳＰ２３）。そして、画像取得部２２は、位置情報及び復路画像を判定部２４に出力する。

【0059】

判定部２４は、ステップＳＰ２１で取得した位置情報に基づいて、記憶部３０から復路ナビ用画像を取得する（ステップＳＰ２４）。図９は、復路ナビ用画像の取得を説明する図である。以下、復路における車両Ｃの位置を地点Ａとし、地点Ａの復路画像と比較する復路ナビ用画像を取得する場合を例に、ステップＳＰ２４の処理を説明する。

【0060】

車両Ｃの位置が地点Ａのときの撮像部１４の視界は往路と復路で異なり、往路画像を撮像するときの撮像部１４の視界は視界ａ１であり、復路画像を撮像するときの撮像部１４の視界は視界ａ２である。つまり、地点Ａで撮像された往路画像に基づいて生成された復路ナビ用画像に含まれる構造物は、復路画像に含まれる構造物と異なり、地点Ａで撮像された復路画像と、地点Ａで撮像された往路画像に基づいて生成された復路ナビ用画像とを比較して運転支援を行うことはできない。

【0061】

したがって、地点Ａで撮像された復路画像に領域Ｄにある構造物が撮像されているとすると、判定部２４は、領域Ｄにある構造物が撮像されている往路画像を取得する必要がある。領域Ｄにある構造物が含まれた往路画像は、領域Ｄを挟んで地点Ａと対向する地点Ｂで撮像可能である。地点Ｂで往路画像を撮像するときの撮像部１４の視界は視界ｂ１であるため、地点Ｂで撮像された往路画像には領域Ｄにある構造物が含まれる。

【0062】

往路において、車両Ｃは、地点Ａを通過した時刻から所定時間（例えば、３０秒）だけ早く地点Ｂを通過する。したがって、判定部２４は、往路において地点Ａを通過した時刻（時刻ｔａとする）を復路ナビ用データから抽出するとともに、時刻ｔａから所定時間だけ早い時刻（時刻ｔｂとする）のデータを復路ナビ用データから抽出する。そして、判定部２４は、復路ナビ用データにおいて時刻ｔｂに関連付けられた復路ナビ用画像名のファイル（復路ナビ用画像）を記憶部３０から取得する。

【0063】

図８の説明に戻る。判定部２４は、ステップＳＰ２４で取得された復路画像と、ステップＳＰ２５で取得された復路ナビ用画像とを比較し（ステップＳＰ２５）、復路ナビ用画像と復路画像とが同じ景色である、すなわち復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定する（ステップＳＰ２６）。ステップＳＰ２５、ＳＰ２６の処理について、図１０、１１を用いて説明する。

【0064】

図１０（Ａ）は復路画像の一例であり、図１０（Ｂ）は復路ナビ用画像との比較に用いられる復路画像（以下、比較用復路画像という）の一例である。まず、判定部２４は、画像生成部２３に復路画像を出力し、画像生成部２３は、復路画像を処理して比較用復路画像を生成する。具体的には、画像生成部２３は、復路画像を取得して道路及び構造物（ビル、看板等）を抽出し、復路画像から道路のみの部分を削除して比較用復路画像を生成する。そして、画像生成部２３は、比較用復路画像を判定部２４に出力する。

【0065】

図１１（Ａ）は復路ナビ用画像の一例であり、図１１（Ｂ）は比較用復路画像の一例である。判定部２４は、復路ナビ用画像及び比較用復路画像の比較領域から構成物を抽出する。図１１では、復路ナビ用画像及び比較用復路画像の中心を通る中心線を一点鎖線で示し、比較領域を点線で囲んでいる。比較領域は、復路ナビ用画像及び比較用復路画像の中央を含まない領域であり、中央から両端側に寄った位置に設定することが望ましい。なお、比較領域から構成物を抽出する方法は、すでに公知の様々な方法を用いることができる。

【0066】

そして、判定部２４は、復路ナビ用画像及び比較用復路画像の比較領域から抽出された構成物を比較し、復路ナビ用画像及び比較用復路画像からそれぞれ同一の構造物が抽出できたか否かを判定する。復路ナビ用画像から抽出された構造物と、比較用復路画像から抽出された構造物が同一であるか否かは、構造物の色、形状等に基づいて判定する。図１１に示す例では、判定部２４は、形状に基づいて復路ナビ用画像の構造物Ｓ１と比較用復路画像の構造物Ｓ３とが同一であると判定でき、形状及び色に基づいて復路ナビ用画像の構造物Ｓ２と比較用復路画像の構造物Ｓ４とが同一であると判定できる。

【0067】

そして、判定部２４は、復路ナビ用画像及び比較用復路画像からそれぞれ同一の構造物が抽出できた場合には、比較用復路画像と復路ナビ用画像とが同じ景色である、すなわち復路において車両Ｃが正しい経路を走行していると判定する。

【0068】

図８の説明に戻る。判定部２４は、比較用復路画像と復路ナビ用画像とが同じ景色である、すなわち復路において車両Ｃが正しい経路を走行している場合（ステップＳＰ２６でＹＥＳ）には、処理をステップＳＰ２１に戻す。

【0069】

判定部２４は、比較用復路画像と復路ナビ用画像とが同じ景色でない、すなわち復路において車両Ｃが正しい経路を走行していない場合（ステップＳＰ２６でＮＯ）には、判定部２４は、復路において車両Ｃが正しい経路を走行していない可能性があることを通知部２５に出力し、復路において車両Ｃが正しい経路を走行していない可能性があることを示す通知を通知部２５が出力部１５を介して出力する（ステップＳＰ２７）。本実施の形態では、通知部２５は、スピーカ１５ａから「ルートが間違っている可能性があります」という音声情報を出力するが、通知の形態はこれに限られない。

【0070】

本実施の形態によれば、往路画像に基づいて作成した復路ナビ用画像と復路画像に基づいて作成した比較用復路画像とを比較して、復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定することで、バックカメラを用いることなく、進行方向の前方を撮像した画像のみを用いて、復路の案内を行うことができる。例えば、道に迷った場合等には、位置情報のみに基づいた案内では十分な案内ができないおそれがあるが、画像を用いて案内を行うことで詳細な案内を行うことができる。

【0071】

そして、復路が正しくないと判定された場合に、出力部１５から音又は文字情報による通知を出力することで、復路において運転者へ正しい経路の運転支援を行うことができる。

【0072】

また、本実施の形態によれば、車両Ｃに近い位置にある構造物を小さくして反転画像の中央近傍に配置し、反転画像において車両Ｃから遠い位置にある構造物を大きくして反転画像の端近傍に配置して復路ナビ用画像とすることで、復路ナビ用画像を復路画像に近づけることができる。その結果、復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かの判定精度を高くすることができる。

【0073】

また、本実施の形態によれば、復路ナビ用画像と比較用復路画像からそれぞれ同じ構造物が抽出できた場合には、車両Ｃが正しい経路を走行していると判断することで、比較用復路画像と復路ナビ用画像とが同じ景色か否かを容易に判定することができる。

【0074】

また、本実施の形態によれば、復路における位置が位置Ａであるときには、記憶部３０に記憶された復路ナビ用画像のうち、往路において位置Ａを通過した時刻ｔａから所定時間だけ早い時刻ｔｂに関連付けられた復路ナビ用画像を用いて判定部２４が判定を行うため、復路ナビ用画像の基となる往路画像と復路画像とに同じ構造物を含めることができる。したがって、判定部２４は、復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かの判定精度を高くすることができる。

【0075】

なお、本実施の形態では、画像生成部２３が往路画像及び復路画像から道路及び構造物を抽出し、往路画像及び復路画像から道路のみの部分を削除して反転画像及び比較用復路画像を生成したが、往路画像及び復路画像から道路を削除する処理は必須ではない。画像生成部２３は、反転画像を生成するのに、道路を削除していない往路画像をそのまま用いてもよい。また、道路を削除しない場合には比較用復路画像は復路画像と同じであり、判定部２４は、復路画像に基づいて車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定してもよい。

【0076】

また、本実施の形態では、画像生成部２３が往路画像及び復路画像から道路及び構造物を抽出したが、画像生成部２３が曲がり角の近傍に位置する特徴的な構造物を抽出し、当該構造物を用いて車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定部２４が判定してもよい。例えば、画像生成部２３は、復路ナビ用データに含まれる往路の位置情報から復路で曲がる位置を取得し、曲がり角に位置する構造物のうち、色、形状等が特徴的な構造物を抽出することで、曲がり角の近傍に位置する特徴的な構造物を抽出してもよい。

【0077】

また、本実施の形態では、復路ナビ用画像及び比較用復路画像からそれぞれ同一の構造物が抽出できた場合には、判定部２４が比較用復路画像と復路ナビ用画像とが同じ景色であると判定したが、復路ナビ用画像及び比較用復路画像からそれぞれ同一の構造物が抽出でき、かつ、その構造物の配置（復路ナビ用画像における位置と比較用復路画像における位置）が同一又は近傍に位置する場合に、判定部２４が比較用復路画像と復路ナビ用画像とが同じ景色であると判定してもよい。これにより、比較用復路画像と復路ナビ用画像とが同じ景色か否かを高い精度で判定することができる。

【0078】

また、本実施の形態では、比較用復路画像と復路ナビ用画像とが同じ景色でない場合（ステップＳＰ２６でＮＯ）に、復路において車両Ｃが正しい経路を走行していないとして通知部２５が通知を行った（ステップＳＰ２７）が、復路において車両Ｃが正しい経路を走行していないと判定する方法はこれに限られない。判定部２４は、比較用復路画像と復路ナビ用画像とが同じ景色でない場合（ステップＳＰ２６でＮＯ）に、復路ナビ用データを参照して、復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定してもよい。例えば、判定部２４は、復路の車両Ｃの現在位置と同じ位置情報を有するデータを復路ナビ用データから抽出し、復路の車両Ｃの位置情報（方位、高度）と抽出した復路ナビ用データの方位、高度、進行方向（方位）及び進行方向（高度）とに基づいて、復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定してもよい。これにより、誤判定を減らすことができる。

【0079】

＜第２の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態では、反転画像を複数の帯状画像に分割し、車両Ｃに近い位置にある構造物を小さくして反転画像の中央近傍に配置し、反転画像において車両Ｃから遠い位置にある構造物を大きくして反転画像の端近傍に配置した復路ナビ用画像と比較用復路画像とを比較することにより、復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定したが、比較用復路画像とを比較する復路ナビ用画像の形態及び復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定する方法はこれに限られない。

【0080】

以下、本発明の第２の実施の形態にかかる運転支援装置２について説明する。第１の実施と同一の部分については、同一の符号を付し、説明を省略する。

【0081】

図１２は、運転支援装置２の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。運転支援装置２は、主として、通信部１１と、方位センサ１２と、高度センサ１３と、撮像部１４と、出力部１５と、制御部２０Ａと、記憶部３０とを備える。制御部２０Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５６等の演算装置や記憶装置５４により、ソフトウェア資源として、少なくとも、位置情報取得部２１、画像取得部２２、画像生成部２３Ａ、判定部２４Ａ、通知部２５を有する。

【0082】

画像生成部２３Ａは、記憶部３０に格納された往路画像から復路ナビ用画像を生成する機能部である。具体的には、画像生成部２３Ａは、往路画像を取得して道路及び構造物を抽出し、往路画像から道路のみの部分を削除する。また、画像生成部２３Ａは、道路のみの部分が削除された往路画像を反転させて反転画像を生成し、この反転画像を復路ナビ用画像とする。

【0083】

判定部２４Ａは、位置情報と復路ナビ用画像と復路画像とに基づいて、復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定する機能部である。図１３（Ａ）は復路ナビ用画像（反転画像）の一例であり、図１３（Ｂ）は比較用復路画像の一例である。判定部２４Ａが用いる比較用復路画像は、判定部２４が用いるものと同一である。

【0084】

判定部２４Ａは、復路ナビ用画像及び比較用復路画像の中央を含まない比較領域のそれぞれから色情報を抽出する。比較領域から中央を削除するのは、反転画像の中央は車両Ｃの背中側になり、比較用復路画像に撮像されない可能性があるためである。

【0085】

判定部２４Ａは、抽出した色情報に基づいて、復路ナビ用画像の色の種類及び配置と、比較用復路画像の色の種類及び配置とを比較する。なお、復路ナビ用画像（反転画像）では色の配置が反転しているため、判定部２４Ａは色の反転を考慮して比較を行う。そして、判定部２４Ａは、比較した結果に基づいて復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定する。

【0086】

例えば、判定部２４Ａは、比較用復路画像の左半分の領域Ｌに含まれる特徴的な色が、復路ナビ用画像の左半分の領域Ｌに含まれ、比較用復路画像の右半分の領域Ｒに含まれる特徴的な色が、復路ナビ用画像の右半分の領域Ｒに含まれる場合には、復路において車両Ｃが正しい経路を走行していると判定する。

【0087】

本実施の形態によれば、画像生成部２３Ａの処理が軽くなり、処理に要する時間や負荷を短くすることができる。

【0088】

＜第３の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態では、通信部１１を介して測位システムから車両Ｃの位置の情報を取得したが、測位システムから情報が取得できない場合に車両Ｃの位置を算出するようにしてもよい。

【0089】

以下、本発明の第３の実施の形態にかかる運転支援装置３について説明する。第１の実施と同一の部分については、同一の符号を付し、説明を省略する。

【0090】

図１４は、運転支援装置３の電気的な機能ブロックの概略を示す図である。運転支援装置３は、主として、通信部１１と、方位センサ１２と、高度センサ１３と、撮像部１４と、出力部１５と、車速センサ１６と、制御部２０Ｂと、記憶部３０とを備える。制御部２０Ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５６等の演算装置や記憶装置５４により、ソフトウェア資源として、少なくとも、位置情報取得部２１Ａ、画像取得部２２、画像生成部２３、判定部２４、通知部２５を有する。

【0091】

車速センサ１６（本発明の速度取得部に相当）は、車両Ｃの速度（以下、車速という）を取得する機能部である。車速センサ１６は、車輪に設けられたセンサから電気信号を発生させ、当該電気信号に基づいて速度を求める。なお、車速センサ１６の形態はこれに限られず、例えば、加速度センサにより取得された加速度に基づいて速度を算出してもよい。

【0092】

位置情報取得部２１Ａは、通信部１１、方位センサ１２、高度センサ１３等により取得された車両Ｃの位置情報を取得する機能部である。また、位置情報取得部２１Ａは、車速センサ１６により取得された車速に基づいて車両Ｃの位置情報を算出する機能部である。位置情報取得部２１Ａの詳細については後に詳述する。

【0093】

画像取得部２２は、位置情報取得部２１Ａから位置情報を取得し、往路画像と往路画像が撮像された地点の位置情報とを関連付けて記憶部３０に記憶させる。画像生成部２３は、生成した復路ナビ用画像を位置情報及び往路画像に関連付けて記憶部３０に記憶させる。

【0094】

図１５は、位置情報と往路画像と復路ナビ用画像とが関連付けられた復路ナビ用データの一例を示す図である。復路ナビ用データには、時刻と、その時刻における位置情報と、往路画像と、復路ナビ用画像とが関連付けられている。位置情報は、位置、方位、高度、車速、進行方向（方位）、進行方向（高度）を含む。図１５における車速は、車速センサ１６から取得された車速に関する情報であり、時速で表される。

【0095】

図１６は、往路画像を取得し、復路ナビ用画像を生成する処理の流れを示すフローチャートである。図１６に示す処理は、車両Ｃの運転が開始されたときに制御部２０Ｂにより開始される。また、本実施の形態では、制御部２０Ｂは、往路の開始及び終了を車載装置から取得する。

【0096】

位置情報取得部２１Ａは、通信部１１、方位センサ１２及び高度センサ１３から車両Ｃの位置情報を取得して画像取得部２２に出力し（ステップＳＰ３１）、画像取得部２２は、撮像部１４から往路画像を取得する（ステップＳＰ３２）。ステップＳＰ１１はステップＳＰ１１、ＳＰ１２と同様である。

【0097】

位置情報取得部２１Ａは、ステップＳＰ３１において通信部１１を介して測位システムから位置を取得できたか否かを判定する（ステップＳＰ３３）。測位システムから位置を取得できた場合（ステップＳＰ３３でＹＥＳ）には、画像取得部２２は、ステップＳＰ３１で取得した位置情報と、ステップＳＰ１２で取得した往路画像とを関連付けて記憶部３０に格納する（ステップＳＰ３５）。

【0098】

測位システムから位置を取得できなかった場合（ステップＳＰ３３でＮＯ）には、位置情報取得部２１Ａは、車速センサ１６から車速を取得し、当該車速に基づいて車両Ｃの位置を算出し、当該算出された位置を車両Ｃの位置情報として画像取得部２２に出力する（ステップＳＰ３４）。位置情報取得部２１Ａは、例えば、最後に測位システムから位置を取得できたときの経過時間と車速センサ１６から取得された車速とに基づいて、最後に測位システムから位置を取得できたときからの進行距離を算出し、当該進行距離を最後に測位システムから位置を取得できたときの位置情報に加算して、現在の車両Ｃの位置を算出することができる。

【0099】

そして、画像取得部２２は、ステップＳＰ３１、ＳＰ３４で位置情報取得部２１Ａから取得した位置情報と、ステップＳＰ１２で取得した往路画像とを関連付けて記憶部３０に格納する（ステップＳＰ３５）。

【0100】

画像取得部２２は、車載装置等から往路の運転が終了したか否かを取得する（ステップＳＰ３６）。往路の運転が終了していない場合（ステップＳＰ３６でＮＯ）には、ステップＳＰ１１に処理を戻す。往路の運転が終了した場合（ステップＳＰ３６でＹＥＳ）には、画像生成部２３は、復路ナビ用画像を生成する（ステップＳＰ３７～ＳＰ３９）処理を行う。ステップＳＰ３６～ＳＰ３９はステップＳＰ１４～ＳＰ１７と同様である。

【0101】

図１７は、復路において運転支援装置３が復路ナビ用画像を用いて案内を行う処理の流れを示すフローチャートである。図１７に示す処理は、車両Ｃの復路の運転が開始されたときに制御部２０Ｂにより開始される。また、本実施の形態では、制御部２０Ｂは、復路の開始を車載装置から取得する。

【0102】

判定部２４は、前回の判定（後の詳述するステップＳＰ４９）が行われてから一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳＰ４１）。前回の判定から一定時間が経過していない場合（ステップＳＰ４１でＮＯ）には、判定部２４はステップＳＰ４１の処理を繰り返す。前回の判定から一定時間が経過した場合（ステップＳＰ４１でＹＥＳ、最初にステップＳＰ４１の処理を行う場合を含む）には、位置情報取得部２１Ａは、通信部１１、方位センサ１２及び高度センサ１３から車両Ｃの位置情報を取得して画像取得部２２に出力する（ステップＳＰ４２）。画像取得部２２は、撮像部１４から復路画像を取得し、位置情報及び復路画像を判定部２４に出力する（ステップＳＰ４３）。ステップＳＰ４１～ＳＰ４３はステップＳＰ２１～ＳＰ２３と同様である。

【0103】

位置情報取得部２１Ａは、ステップＳＰ４２において通信部１１を介して測位システムから位置を取得できたか否かを判定する（ステップＳＰ４４）。測位システムから位置を取得できた場合（ステップＳＰ４４でＹＥＳ）には、判定部２４は、ステップＳＰ４１で取得した位置情報に基づいて、記憶部３０から復路ナビ用画像を取得する（ステップＳＰ４５）。ステップＳＰ４５はステップＳＰ２４と同様である。

【0104】

測位システムから位置を取得できなかった場合（ステップＳＰ４４でＮＯ）には、位置情報取得部２１Ａは、車速センサ１６から車速を取得し、当該車速に基づいて車両Ｃの位置を算出し、当該算出された位置を、方位センサ１２、高度センサ１３から取得された情報とともに、車両Ｃの位置情報として画像取得部２２に出力する（ステップＳＰ４６）。ステップＳＰ４６の処理は、ステップＳＰ３４と同様である。

【0105】

そして、判定部２４は、ステップＳＰ４６で位置情報取得部２１Ａから取得した位置情報に基づいて、記憶部３０から復路ナビ用画像を取得する（ステップＳＰ４７）。ステップＳＰ４７において位置情報に基づいて復路ナビ用画像を取得する方法はステップＳＰ２４と同様である。

【0106】

判定部２４は、ステップＳＰ４３で取得された復路画像と、ステップＳＰ４５又はＳＰ４７で取得された復路ナビ用画像とを比較し（ステップＳＰ４８）、復路において車両Ｃが正しい経路を走行しているか否かを判定する（ステップＳＰ４９）。復路において車両Ｃが正しい経路を走行している場合（ステップＳＰ４９でＹＥＳ）には、処理をステップＳＰ４１に戻す。復路において車両Ｃが正しい経路を走行していない場合（ステップＳＰ４９でＮＯ）には、判定部２４は、復路において車両Ｃが正しい経路を走行していない可能性があることを示す通知を通知部２５が出力部１５を介して出力する（ステップＳＰ５０）。ステップＳＰ４８～ＳＰ５０はステップＳＰ２５～ＳＰ２７と同様である。

【0107】

本実施の形態によれば、位置情報が取得できない場合であっても、進行方向の前方を撮像した画像のみを用いて復路の案内を行うことができる。例えば、トンネル内部や谷間などでは測位システムから情報を取得しにくいが、車速から車両Ｃの位置を求めることで、トンネル内部の分岐等においても適切な案内を行うことができる。

【0108】

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【符号の説明】

【0109】

１、２、３ ：運転支援装置
１１ ：通信部
１２ ：方位センサ
１３ ：高度センサ
１４ ：撮像部
１５ ：出力部
１５ａ ：スピーカ
１５ｂ ：表示部
２０、２０Ａ、２０Ｂ：制御部
２１、２１Ａ：位置情報取得部
２２ ：画像取得部
２３、２３Ａ：画像生成部
２４、２４Ａ：判定部
２５ ：通知部
３０ ：記憶部
５０ ：制御装置
５２ ：通信装置
５４ ：記憶装置
５８ ：メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】