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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023103613
(43)【公開日】2023-07-27
(54)【発明の名称】削孔システムおよび削孔方法
(51)【国際特許分類】
E04G 23/02 20060101AFI20230720BHJP
E04B 1/41 20060101ALI20230720BHJP
G06Q 50/08 20120101ALI20230720BHJP
【ＦＩ】
E04G23/02 D ESW
E04B1/41 503
G06Q50/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022004232
(22)【出願日】2022-01-14
(71)【出願人】
【識別番号】000140292
【氏名又は名称】株式会社奥村組
(74)【代理人】
【識別番号】100101971
【弁理士】
【氏名又は名称】大畑 敏朗
(72)【発明者】
【氏名】三澤 孝史
(72)【発明者】
【氏名】山口 治
(72)【発明者】
【氏名】川澄 悠馬
(72)【発明者】
【氏名】有川 健
(72)【発明者】
【氏名】日浦 光一
【テーマコード（参考）】
2E125
2E176
5L049
【Ｆターム（参考）】
2E125AA71
2E125AA75
2E125AF01
2E125AG13
2E125AG31
2E176AA01
2E176AA02
2E176AA03
2E176AA04
2E176BB28
2E176BB36
5L049CC07
(57)【要約】
【課題】コンクリート製の構造物に自動的に削孔できるようにする。
【解決手段】構造物Ｓに対し縦方向１列ごとか横方向１列ごとに削孔する複数の孔についての削孔順序と削孔位置と削孔深さとを含む削孔条件が設定された削孔条件シートを格納する削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１と、構造物Ｓを削孔するハンマドリル１が昇降可能に装着されるとともに構造物Ｓに沿って移動可能となった削孔装置Ａ１と、削孔条件シートを読み込んでハンマドリル１の昇降および削孔装置Ａ１の移動を繰り返しながら順次削孔する制御を行うとともに、削孔条件に適合した深さの孔を開けることができない孔については、削孔を中止して次の削孔順序の孔を開ける制御を行う制御部Ｃと、削孔装置Ａ１による削孔結果を格納する削孔結果記憶部ＰＣｍ２とを有する。削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔は、当該孔に限定して削孔するように更新した削孔条件シートが入力される。
【選択図】図１１
【解決手段】構造物Ｓに対し縦方向１列ごとか横方向１列ごとに削孔する複数の孔についての削孔順序と削孔位置と削孔深さとを含む削孔条件が設定された削孔条件シートを格納する削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１と、構造物Ｓを削孔するハンマドリル１が昇降可能に装着されるとともに構造物Ｓに沿って移動可能となった削孔装置Ａ１と、削孔条件シートを読み込んでハンマドリル１の昇降および削孔装置Ａ１の移動を繰り返しながら順次削孔する制御を行うとともに、削孔条件に適合した深さの孔を開けることができない孔については、削孔を中止して次の削孔順序の孔を開ける制御を行う制御部Ｃと、削孔装置Ａ１による削孔結果を格納する削孔結果記憶部ＰＣｍ２とを有する。削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔は、当該孔に限定して削孔するように更新した削孔条件シートが入力される。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンクリート製の構造物に対し縦方向１列ごとまたは横方向１列ごとに削孔する複数の孔についての削孔順序と削孔位置と削孔深さとを含む削孔条件を設定する削孔条件シートが入力される入力部と、
前記入力部で入力された前記削孔条件シートを格納する削孔条件シート記憶部と、
前記構造物を削孔する削孔機が昇降用モータで昇降可能に装着されるとともに、走行用モータによりガイドレールに案内されて前記構造物に沿って移動可能となった削孔装置と、
前記削孔機の昇降位置を検出する昇降位置検出部、前記削孔機による前記削孔深さを検出する削孔深さ検出部、および前記削孔装置の移動距離を検出する移動距離検出部を備えた削孔状態検出部と、
前記削孔条件シート記憶部の前記削孔条件シートを読み込み、前記削孔状態検出部に基づいて前記昇降用モータによる前記削孔機の昇降および前記走行用モータによる前記削孔装置の移動を繰り返しながら前記削孔機により順次削孔する制御を行うとともに、前記削孔機が前記削孔条件に適合した深さの孔を開けることができないと削孔状態検出部により検出された孔については、削孔を中止して次の削孔順序の孔を開ける制御を行う制御部と、
前記削孔装置による削孔結果を格納する削孔結果記憶部とを有し、
前記入力部には、前記削孔結果記憶部に格納された前記削孔結果において前記削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔がある場合には、当該孔に限定して削孔するように更新した前記削孔条件シートが入力される、
ことを特徴とする削孔システム。
前記入力部で入力された前記削孔条件シートを格納する削孔条件シート記憶部と、
前記構造物を削孔する削孔機が昇降用モータで昇降可能に装着されるとともに、走行用モータによりガイドレールに案内されて前記構造物に沿って移動可能となった削孔装置と、
前記削孔機の昇降位置を検出する昇降位置検出部、前記削孔機による前記削孔深さを検出する削孔深さ検出部、および前記削孔装置の移動距離を検出する移動距離検出部を備えた削孔状態検出部と、
前記削孔条件シート記憶部の前記削孔条件シートを読み込み、前記削孔状態検出部に基づいて前記昇降用モータによる前記削孔機の昇降および前記走行用モータによる前記削孔装置の移動を繰り返しながら前記削孔機により順次削孔する制御を行うとともに、前記削孔機が前記削孔条件に適合した深さの孔を開けることができないと削孔状態検出部により検出された孔については、削孔を中止して次の削孔順序の孔を開ける制御を行う制御部と、
前記削孔装置による削孔結果を格納する削孔結果記憶部とを有し、
前記入力部には、前記削孔結果記憶部に格納された前記削孔結果において前記削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔がある場合には、当該孔に限定して削孔するように更新した前記削孔条件シートが入力される、
ことを特徴とする削孔システム。
【請求項2】
前記削孔状態検出部には、前記削孔装置と前記構造物における削孔される孔位置の構造物表面との距離を検出する削孔面距離検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記削孔機による１回または複数回の削孔ごとに、あるいは前記削孔装置の移動ごとに、前記削孔面距離検出部による検出結果に基づいて前記削孔機により削孔する制御を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の削孔システム。
前記制御部は、前記削孔機による１回または複数回の削孔ごとに、あるいは前記削孔装置の移動ごとに、前記削孔面距離検出部による検出結果に基づいて前記削孔機により削孔する制御を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の削孔システム。
【請求項3】
前記削孔状態検出部には、前記削孔装置と前記構造物の壁面との距離を検出する壁面距離検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記削孔装置の削孔開始に先立って検出された前記壁面距離検出部の検出結果に基づいて前記削孔機により削孔する制御を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の削孔システム。
前記制御部は、前記削孔装置の削孔開始に先立って検出された前記壁面距離検出部の検出結果に基づいて前記削孔機により削孔する制御を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の削孔システム。
【請求項4】
前記入力部には、前記削孔位置を縦方向および横方向の少なくとも何れかの方向にずらして削孔するように更新した前記削孔条件シートが入力される、
ことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の削孔システム。
ことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の削孔システム。
【請求項5】
前記削孔状態検出部は、所定時間内に前記削孔深さが設定値に達していないとき、または削孔が停滞したときに、前記削孔機が前記削孔条件に適合した孔を開けることができないと判断する、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載の削孔システム。
ことを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載の削孔システム。
【請求項6】
前記削孔条件シート記憶部に格納された複数の前記削孔条件シートと前記削孔結果記憶部に格納された前記削孔結果とを対比して出力する出力部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１～５の何れか一項に記載の削孔システム。
ことを特徴とする請求項１～５の何れか一項に記載の削孔システム。
【請求項7】
前記出力部では、前記削孔条件に適合した孔と前記削孔条件に不適合の孔との判定結果を併せて出力する、
ことを特徴とする請求項６記載の削孔システム。
ことを特徴とする請求項６記載の削孔システム。
【請求項8】
前記削孔条件シートは、選択可能に複数設けられている、
ことを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載の削孔システム。
ことを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載の削孔システム。
【請求項9】
コンクリート製の構造物に削孔する削孔機が昇降可能で前記構造物に沿って移動可能となった削孔装置を用いて前記構造物に複数の孔を自動的に削孔する削孔方法であって、
構造物に対し縦方向１列ごとまたは横方向１列ごとに削孔する複数の孔についての削孔順序と削孔位置と削孔深さとを含む削孔条件シートを入力する入力工程と、
前記入力工程で入力された前記削孔条件シートを読み込む削孔条件シート読込工程と、
前記削孔条件シート読込工程で読み込まれた前記削孔条件シートに基づいて前記削孔機の昇降および前記削孔装置の移動を繰り返しながら当該前記削孔機により順次削孔するとともに、前記削孔機が前記削孔条件に適合した深さを開けることができない孔については削孔を中止して次の削孔順序の孔を開ける削孔工程と、
前記削孔装置による削孔結果を格納する削孔結果記憶工程とを有し、
前記入力工程では、前記削孔結果記憶工程で格納された前記削孔結果において前記削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔がある場合には、当該孔に限定して削孔するように更新した前記削孔条件シートを入力する、
ことを特徴とする削孔方法。
構造物に対し縦方向１列ごとまたは横方向１列ごとに削孔する複数の孔についての削孔順序と削孔位置と削孔深さとを含む削孔条件シートを入力する入力工程と、
前記入力工程で入力された前記削孔条件シートを読み込む削孔条件シート読込工程と、
前記削孔条件シート読込工程で読み込まれた前記削孔条件シートに基づいて前記削孔機の昇降および前記削孔装置の移動を繰り返しながら当該前記削孔機により順次削孔するとともに、前記削孔機が前記削孔条件に適合した深さを開けることができない孔については削孔を中止して次の削孔順序の孔を開ける削孔工程と、
前記削孔装置による削孔結果を格納する削孔結果記憶工程とを有し、
前記入力工程では、前記削孔結果記憶工程で格納された前記削孔結果において前記削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔がある場合には、当該孔に限定して削孔するように更新した前記削孔条件シートを入力する、
ことを特徴とする削孔方法。
【請求項10】
前記削孔工程では、前記削孔機による１回または複数回の削孔ごとに、あるいは前記削孔装置の移動ごとに、前記削孔装置と前記構造物における削孔される孔位置の構造物表面との距離を検出して削孔する、
ことを特徴とする請求項９記載の削孔方法。
ことを特徴とする請求項９記載の削孔方法。
【請求項11】
前記削孔工程では、前記削孔装置の削孔開始に先立って検出された前記削孔装置と前記構造物の壁面との距離の検出結果に基づいて前記削孔機により削孔する
ことを特徴とする請求項９記載の削孔方法。
ことを特徴とする請求項９記載の削孔方法。
【請求項12】
前記入力工程では、前記削孔位置を縦方向および横方向の少なくとも何れかの方向にずらして削孔するように更新した前記削孔条件シートを入力する、
ことを特徴とする請求項９～１１の何れか一項に記載の削孔方法。
ことを特徴とする請求項９～１１の何れか一項に記載の削孔方法。
【請求項13】
前記削孔工程では、所定時間内に前記削孔深さが設定値に達していないとき、または削孔が停滞したときに、削孔を中止する、
ことを特徴とする請求項９～１２の何れか一項に記載の削孔方法。
ことを特徴とする請求項９～１２の何れか一項に記載の削孔方法。
【請求項14】
前記削孔条件シート読込工程で読み込まれた前記削孔条件シートと前記削孔結果記憶工程で格納された前記削孔結果とを対比して出力する出力工程をさらに有する、
ことを特徴とする請求項９～１３の何れか一項に記載の削孔方法。
ことを特徴とする請求項９～１３の何れか一項に記載の削孔方法。
【請求項15】
前記出力工程では、前記削孔条件に適合した孔と前記削孔条件シートに不適合の孔との判定結果を併せて出力する、
ことを特徴とする請求項１４記載の削孔方法。
ことを特徴とする請求項１４記載の削孔方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、コンクリート製の構造物に削孔する削孔システムおよび削孔方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
地上、地中、半地下などで地盤に接するコンクリート製の構造物や、鉄道や道路等に近接する地上に構築されたコンクリート製の構造物では、耐震補強を目的として、構造物の片側面から削孔し、その孔内に定着材を充填した後、後施工せん断補強鉄筋（以下、「せん断補強鉄筋」という。）を挿入して構造物と一体化させることで当該構造体のせん断耐力を向上させる工法が行われる。
【0003】
また、コンクリート製の躯体で構成された道路、橋梁、ダム、堤防などの既設の構造物では、耐力の維持や補強を目的として、躯体の側面や上下面に対し、所定間隔で削孔してあと施工アンカーを埋め込み、当該あと施工アンカーと連結するように配筋を行ってさらにコンクリートを打設する増し打ち工法が行われている。
【0004】
そして、削孔作業において、現場の作業者は、重量物である削孔装置のハンドルおよびサイドハンドルを両手でしっかりと保持した上で、構造物の削孔位置にビットを押し当てて当てて掘り進める。
【0005】
なお、構造物に対するせん断補強工法については、例えば特許文献１（特開２０１６－０３７７８７号公報）が知られている。また、構造物に対するコンクリートの増し打ち工法については、例えば特許文献２（特開２０１８－１３１８４８号公報）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１６－０３７７８７号公報
【特許文献2】特開２０１８－１３１８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
さて、構造物を耐震補強するためには、せん断補強鉄筋を埋め込むために構造物に多数の孔を開けなければならない。同様に、増し打ち工法でも、あと施工アンカーを埋め込むために構造物に多数の孔を開けなければならない。すると、前述した従来の削孔装置を用いた作業は重労働となり、結果として作業効率が悪化することになる。
【0008】
そして、コンクリート製の構造物に複数の孔を自動的に削孔することができれば、作業者は削孔作業から解放されて他の作業を行うことができるので、作業効率が向上して工期の短縮化を図ることができる。
【0009】
しかしながら、コンクリート製の構造物の内部には鉄筋や埋設物（配管など）が配置されているために、これらが自動的に削孔する上での障害になる。
【0010】
本発明は、上述の技術的背景からなされたものであって、コンクリート製の構造物に削孔条件に沿った複数の孔を自動的に開けることのできる削孔システムおよび削孔方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の削孔システムは、コンクリート製の構造物に対し縦方向１列ごとまたは横方向１列ごとに削孔する複数の孔についての削孔順序と削孔位置と削孔深さとを含む削孔条件を設定する削孔条件シートが入力される入力部と、前記入力部で入力された前記削孔条件シートを格納する削孔条件シート記憶部と、前記構造物を削孔する削孔機が昇降用モータで昇降可能に装着されるとともに、走行用モータによりガイドレールに案内されて前記構造物に沿って移動可能となった削孔装置と、前記削孔機の昇降位置を検出する昇降位置検出部、前記削孔機による前記削孔深さを検出する削孔深さ検出部、および前記削孔装置の移動距離を検出する移動距離検出部を備えた削孔状態検出部と、前記削孔条件シート記憶部の前記削孔条件シートを読み込み、前記削孔状態検出部に基づいて前記昇降用モータによる前記削孔機の昇降および前記走行用モータによる前記削孔装置の移動を繰り返しながら前記削孔機により順次削孔する制御を行うとともに、前記削孔機が前記削孔条件に適合した深さの孔を開けることができないと削孔状態検出部により検出された孔については、削孔を中止して次の削孔順序の孔を開ける制御を行う制御部と、前記削孔装置による削孔結果を格納する削孔結果記憶部とを有し、前記入力部には、前記削孔結果記憶部に格納された前記削孔結果において前記削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔がある場合には、当該孔に限定して削孔するように更新した前記削孔条件シートが入力される、ことを特徴とする。
【0012】
請求項２に記載の本発明の削孔システムは、上記請求項１に記載の発明において、前記削孔状態検出部には、前記削孔装置と前記構造物における削孔される孔位置の構造物表面との距離を検出する削孔面距離検出部をさらに備え、前記制御部は、前記削孔機による１回または複数回の削孔ごとに、あるいは前記削孔装置の移動ごとに、前記削孔面距離検出部による検出結果に基づいて前記削孔機により削孔する制御を行う、ことを特徴とする。
【0013】
請求項３に記載の本発明の削孔システムは、上記請求項１に記載の発明において、前記削孔状態検出部には、前記削孔装置と前記構造物の壁面との距離を検出する壁面距離検出部をさらに備え、前記制御部は、前記削孔装置の削孔開始に先立って検出された前記壁面距離検出部の検出結果に基づいて前記削孔機により削孔する制御を行う、ことを特徴とする。
【0014】
請求項４に記載の本発明の削孔システムは、上記請求項１～３の何れか一項に記載の発明において、前記入力部には、前記削孔位置を縦方向および横方向の少なくとも何れかの方向にずらして削孔するように更新した前記削孔条件シートが入力される、ことを特徴とする。
【0015】
請求項５に記載の本発明の削孔システムは、上記請求項１～４の何れか一項に記載の発明において、前記削孔状態検出部は、所定時間内に前記削孔深さが設定値に達していないとき、または削孔が停滞したときに、前記削孔機が前記削孔条件に適合した孔を開けることができないと判断する、ことを特徴とする。
【0016】
請求項６に記載の本発明の削孔システムは、上記請求項１～５の何れか一項に記載の発明において、前記削孔条件シート記憶部に格納された複数の前記削孔条件シートと前記削孔結果記憶部に格納された前記削孔結果とを対比して出力する出力部をさらに有する、ことを特徴とする。
【0017】
請求項７に記載の本発明の削孔システムは、上記請求項６記載の発明において、前記出力部では、前記削孔条件に適合した孔と前記削孔条件に不適合の孔との判定結果を併せて出力する、ことを特徴とする。
【0018】
請求項８に記載の本発明の削孔システムは、上記請求項１～７の何れか一項に記載の発明において、前記削孔条件シートは、選択可能に複数設けられている、ことを特徴とする。
【0019】
上記課題を解決するため、請求項９に記載の本発明の削孔方法は、コンクリート製の構造物に削孔する削孔機が昇降可能で前記構造物に沿って移動可能となった削孔装置を用いて前記構造物に複数の孔を自動的に削孔する削孔方法であって、構造物に対し縦方向１列ごとまたは横方向１列ごとに削孔する複数の孔についての削孔順序と削孔位置と削孔深さとを含む削孔条件シートを入力する入力工程と、前記入力工程で入力された前記削孔条件シートを読み込む削孔条件シート読込工程と、前記削孔条件シート読込工程で読み込まれた前記削孔条件シートに基づいて前記削孔機の昇降および前記削孔装置の移動を繰り返しながら当該前記削孔機により順次削孔するとともに、前記削孔機が前記削孔条件に適合した深さを開けることができない孔については削孔を中止して次の削孔順序の孔を開ける削孔工程と、前記削孔装置による削孔結果を格納する削孔結果記憶工程とを有し、前記入力工程では、前記削孔結果記憶工程で格納された前記削孔結果において前記削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔がある場合には、当該孔に限定して削孔するように更新した前記削孔条件シートを入力する、ことを特徴とする。
【0020】
請求項１０に記載の本発明の削孔方法は、上記請求項９記載の発明において、前記削孔機による１回または複数回の削孔ごとに、あるいは前記削孔装置の移動ごとに、前記削孔装置と前記構造物における削孔される孔位置の構造物表面との距離を検出して削孔する、ことを特徴とする。
【0021】
請求項１１に記載の本発明の削孔方法は、上記請求項９記載の発明において、前記削孔工程では、前記削孔装置の削孔開始に先立って検出された前記削孔装置と前記構造物の壁面との距離の検出結果に基づいて前記削孔機により削孔する、ことを特徴とする。
【0022】
請求項１２に記載の本発明の削孔方法は、上記請求項９～１１の何れか一項に記載の発明において、前記入力工程では、前記削孔位置を縦方向および横方向の少なくとも何れかの方向にずらして削孔するように更新した前記削孔条件シートを入力する、ことを特徴とする。
【0023】
請求項１３に記載の本発明の削孔方法は、上記請求項９～１２の何れか一項に記載の発明において、前記削孔工程では、所定時間内に前記削孔深さが設定値に達していないとき、または削孔が停滞したときに、削孔を中止する、ことを特徴とする。
【0024】
請求項１４に記載の本発明の削孔方法は、上記請求項９～１３の何れか一項に記載の発明において、前記削孔条件シート読込工程で読み込まれた前記削孔条件シートと前記削孔結果記憶工程で格納された前記削孔結果とを対比して出力する出力工程をさらに有する、ことを特徴とする。
【0025】
請求項１５に記載の本発明の削孔方法は、上記請求項１４記載の発明において、前記出力工程では、前記削孔条件に適合した孔と前記削孔条件シートに不適合の孔との判定結果を併せて出力する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0026】
本発明では、このように、本実施の形態では、制御部による制御の下、コンクリート製の構造物に対し縦方向１列ごとまたは横方向１列ごとに削孔する複数の孔についての削孔順序と削孔位置と削孔深さとを含む削孔条件が設定された削孔条件シートを読み込み、その削孔条件シートに基づいて、削孔機で削孔を行っている。また、削孔機が削孔条件に適合した深さの孔を開けることができなかった孔については、削孔を中止して次の削孔順序の孔を開けている。そして、削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔がある場合には、当該孔に限定して、削孔位置をずらして削孔するように更新した削孔条件シートＳｈに基づいて再削孔している。
【0027】
これにより、コンクリート製の構造物に対して、削孔条件に沿った複数の孔を自動的に開けることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】本発明の一実施の形態に係る削孔システムで削孔された孔にせん断補強鉄筋を挿入して耐震補強されたコンクリート製の構造物の一部を示す説明図である。
【図2】本発明の一実施の形態に係る削孔システムの装置構成を示す側面図である。
【図11】本発明の一実施の形態に係る削孔システムの制御系を示すブロック図である。
【図12】コンクリート製の構造物の壁に対する削孔位置の一例を示す説明図である。
【図17】更新された削孔条件シートの一例を示す説明図である。
【図19】本発明の一実施の形態に係る削孔システムで削孔された孔と構造物内に配された鉄筋とを示す説明図である。
【図20】本発明の一実施の形態に係る削孔システムを用いてコンクリート製の構造物に自動的に削孔するプロセスを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0029】
以下、本発明の一例としての実施の形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【0030】
本実施の形態の削孔システムＡの構成要素である削孔装置Ａ１は、例えば図１に示すような地盤Ｇに接する既設のコンクリート製の構造物Ｓや、鉄道や道路等の建造物に近接する地上に構築された既設のコンクリート製の構造物（道路、橋梁、ダム、堤防など）などに対して、補強工事の一工程として片側面からアンカー孔（あと施工アンカーを埋め込むための孔）などの孔Ｈを開けるために用いられる。開けた孔Ｈの内部に定着材Ｍを充填した後、せん断補強鉄筋Ｒを挿入して構造物Ｓと一体化させることで、構造物Ｓのせん断耐力を向上させる。なお、せん断補強鉄筋Ｒとしては、例えば、一般的に使用される鉄筋Ｒ１の片側をネジ切り、斜め切断加工し、先端部に六角ナット（定着体）Ｒ２を装着したものなどが適用される。
【0031】
図２示すように、本実施の形態の削孔システムＡは、削孔対象である構造物Ｓに対して削孔を行うためのハンマドリル（削孔機）１が進退移動可能に設けられた削孔装置Ａ１と、削孔装置Ａ１の構造物Ｓに沿った移動を案内する案内手段Ａ２とを備えている。
【0032】
ここで、削孔装置Ａ１は、ハンマドリル１を昇降可能に支持するリフタ１０を備えている。このリフタ１０は、リフタ台１１と、リフタ台１１に搭載された昇降用マスト１２と、昇降用マスト１２の下端部に設置された昇降用モータ１３により駆動されて昇降用マスト１２の側面に沿って昇降する昇降テーブル１４とを備えており、前述したハンマドリル１は昇降テーブル１４上に設置されている。
【0033】
水平方向断面が角形になった昇降用マスト１２における昇降テーブル１４の設置側には、当該昇降テーブル１４の昇降をガイドする２本のスリット（図示せず）が上下方向に伸びて形成されている。このスリットには、昇降テーブル１４の後部に設けられた２枚のガイドプレート（図示せず）が、当該スリットと僅かな隙間を形成して上下方向に移動自在となるように嵌め込まれている。これにより、昇降テーブル１４はガイドプレートを介してスリットに沿って昇降用マスト１２を昇降する。また、リフタ１０には、上下方向に配置されて昇降用モータ１３により回転し、昇降テーブル１４と螺合したボールねじ１５が設けられている。したがって、昇降用モータ１３の駆動でボールねじ１５が回転すると、昇降テーブル１４がスリットに沿って上昇あるいは下降する。そして、昇降用モータ１３が停止すると、昇降テーブル１４はそのときの高さ位置で停止する。
【0034】
リフタ１０の昇降テーブル１４に設置されたハンマドリル１はドリル駆動用モータ１ｂ（図１１）に駆動されており、打撃および回転の一方あるいは併用が可能で、さらに強弱の調整も可能になっている。但し、強弱の調整は不能であってもよい。また、このハンマドリル１は、昇降テーブル１４上において直線的に往復動する進退部材２に搭載されており、当該進退部材２によって削孔方向に対して進退移動可能になっている。
【0035】
ここで、進退部材２は、ハンマドリル１が搭載されたスライダ２ａと、スライダ２ａを削孔方向に対して進退移動可能に保持するスライドガイド２ｂと、スライダ２ａに推進力（往復移動するための推進力）を付与する推力付与手段としてのエアシリンダ（図１１）１ｃとが設置されている。エアシリンダ１ｃは、シリンダ室がスライダ２ａの前後に位置して各シリンダ室にエアが供給・排出される２ポート式となっており、何れかのシリンダ室へのエアの供給によってスライダ２ａがスライドガイド２ｂに案内されてスライドし、これによりスライダ２ａ上のハンマドリル１が進退移動する。
【0036】
なお、本実施の形態において、ハンマドリル１の電源スイッチを操作するための操作部材として、空圧式操作部１ｄが用いられている。この空圧式操作部１ｄには、駆動力としてのエアが供給されるチューブ（図示せず）が着脱可能に接続されており、エアが注入されると空圧式操作部１ｄが膨張して電源スイッチを押圧して電源が入り、エアを抜くと空圧式操作部１ｄが収縮して電源スイッチの押圧が解除されて電源が切れるようになっている。
【0037】
そして、空圧式操作部１ｄにエアを供給してハンマドリル１の電源スイッチをオンにし、ドリル駆動用モータを回転させてハンマドリル１の駆動を開始し、エアシリンダ１ｃにより削孔対象であるコンクリート製の構造物Ｓに接近する方向にスライダ２ａを移動させて当該ハンマドリル１を前進させると、ハンマドリル１のビット１ａの先端が構造物Ｓの削孔位置に押し当てられて削孔が実行される。また、削孔が終わり、エアシリンダ１ｃにより構造物Ｓから離間する方向にスライダ２ａを移動させてハンマドリル１を後退移動させると、当該ハンマドリル１のビット１ａが孔から抜き取られて待機位置に戻る。
【0038】
本実施の形態において、ハンマドリル１による最大削孔深さは２５０ｍｍ程度となっている。但し、削孔深さはハンマドリル１に取り付けられるビット１ａの長さやスライダ２ａのスライド長などにより決定されるものであり、本実施の形態である２００ｍｍに限定されるものではない。
【0039】
昇降用マスト１２における昇降テーブル１４の設置側と反対側には、スライダ２ａに推進力を付与するエアシリンダ１ｃやハンマドリル１の電源スイッチを操作する空圧式操作部１ｄを駆動する際に、後述するエアコンプレッサ３６からのエア圧力を所定の値に調整するためのレギュレータ１２ａが配置されている。
【0040】
なお、スライダ２ａに推進力を付与する推力付与手段としては、回転によりスライダ２ａを進退させるボールねじ、およびこのボールねじを回転させるドリル進退用モータなど、エアシリンダ１ｃ以外の推進力付与手段を用いてもよい。
【0041】
図３に示すように、削孔装置Ａ１には、リフタ１０の構成要素である昇降用マスト１２が搭載された前述のリフタ台１１を含むシャーシ２０が設けられている。このシャーシ２０は、後述する削孔装置Ａ１の移動方向と直交するとともに相互に平行に設けられた一対の第１のビーム２１と、第１のビーム２１の両側に固定されて相互に平行になった一対の第２のビーム２２とを備えており、平面視で略矩形枠状の形状を呈している。また、第２のビーム２２の長さは一対の第１のビーム２１で形成される幅よりも長くなっており、当該第２のビーム２２の両側の第１のビーム２１の固定位置よりも外側がオーバーハング部２２ａとなっている。
【0042】
なお、本実施の形態において、第１のビーム２１および第２のビーム２２には、角筒鋼材であるコラムが用いられているが、これに限定されるものではなく、例えばＨ型鋼などコラム以外の鋼材を用いることが可能である。
【0043】
さて、前述したリフタ台１１は、昇降用モータ１３が取り付けられるとともに、一対の第１のビーム２１の間で且つ当該第１のビーム２１の長さ方向の略中央位置に固定されている。さらに、リフタ台１１の近傍には、第１のビーム２１を補強するための補強フレーム２３が、一対の第１のビーム２１の間に設けられている。
【0044】
一対（つまり２本）の第２のビーム２２の両端の合計４カ所にはブラケット２４ａが取り付けられており、ハンマドリル１による削孔時に接地してシャーシ２０を安定させるためのアウトリガ２４が取り付けられている。また、第１のビーム２１の端部と第２のビーム２２のオーバーハング部２２ａとに跨がるようにして、平面視Ｌ字型のキャスタ台２５が４カ所に設置されている。そして、それぞれのキャスタ台２５には、シャーシ２０つまり削孔装置Ａ１を移動可能に支持しているキャスタ２６が、ハンマドリル１の移動方向と略直交方向に向けて取り付けられている。
【0045】
図４および図５に示すように、シャーシ２０には、後述するラックギア３４と噛み合うピニオンギア２７が出力軸２８ａに取り付けられたギヤードモータ（走行用モータ）２８が、ブラケット２９を介して設置されている。このギヤードモータ２８は、モータと減速機とが一体化されており、モータの回転を減速機により減速して回転力を出力軸２８ａに伝達する装置である。
【0046】
なお、本実施の形態では、走行用モータとして、大きなトルクを得ることができるギヤードモータ２８が用いられているが、モータ単体、あるいは減速機が別体となったモータなどを用いることが可能であり、走行用モータはギヤードモータ２８に限定されるものではない。
【0047】
図６および図７に示すように、シャーシ２０には、一対の第１のビーム２１を挟んでギヤードモータ２８と反対側に、削孔装置Ａ１の移動距離を検出するロータリエンコーダ３１がブラケット３０を介して取り付けられている。このロータリエンコーダ３１の回転軸３１ａにも、後述するラックギア３４と噛み合うピニオンギア３２が取り付けられている。また、ロータリエンコーダ３１は、周囲の塵埃の進入を防止するために、ハウジング３１ｂ内に格納されている。なお、ロータリエンコーダ３１による削孔装置Ａ１の移動距離の検出については後述する。
【0048】
本実施の形態のギヤードモータ２８では、動力源であるモータとして、回転位置の制御が可能なサーボモータが用いられており、ロータリエンコーダ３１によって回転の機械的変位量を電気信号（パルス）に変換することで、図示しないカウンタで計数されたパルス数でサーボモータを停止させることができるようになっている。
【0049】
さて、本実施の形態の削孔システムＡにおいては、削孔装置Ａ１の構造物Ｓに沿った移動を案内するための案内手段Ａ２が設けられている。
【0050】
図８～図１０において、この案内手段Ａ２は、削孔対象である構造物Ｓに沿って敷設されたガイドレール３３と、ガイドレール３３の延伸方向に沿って取り付けられたラックギア３４を備えている。また、ラックギア３４は、前述したピニオンギア２７，３２（つまり、ギヤードモータ２８の出力軸２８ａに取り付けられたピニオンギア２７、およびロータリエンコーダ３１の回転軸３１ａに取り付けられたピニオンギア３２）と噛み合っている。
【0051】
したがって、削孔装置Ａ１は、ギヤードモータ２８が回転するとピニオンギア２７およびラックギア３４を介してガイドレール３３に案内されながら、当該削孔装置Ａ１に取り付けられたキャスタ２６の回転で構造物Ｓに沿って移動する。このとき、削孔装置Ａ１の移動に伴ってロータリエンコーダ３１が回転（詳しくは、ラックギア３４およびピニオンギア３２を介してロータリエンコーダ３１が回転）するので、次の移動位置までのパルス数を設定するとともにロータリエンコーダ３１で生成されるパルス数をカウンタで計数しておくことで削孔装置Ａ１の移動距離が検出される。そして、設定したパルス数になったときにギヤードモータ２８を停止させることにより、削孔装置Ａ１を目的とする位置に正確に移動させることができる。
【0052】
本実施の形態の削孔システムＡでは、削孔装置Ａ１が予め設定された移動位置となるようにロータリエンコーダ３１に基づいてギヤードモータ２８の回転を制御をする制御部（図１１）Ｃが設けられており、自動制御により削孔装置Ａ１を所定の削孔位置へ移動させることができるようになっている。さらに、制御部Ｃが、ギヤードモータ２８の回転制御のみではなく、ハンマドリル１が搭載された昇降テーブル１４を昇降させる昇降用モータ１３の回転制御、およびハンマドリル１による削孔動作の制御をも行うようになっており、予め設定した削孔位置および削孔深さで構造物Ｓの削孔が自動制御で実行される。なお、削孔システムＡの制御の詳細については後述する。
【0053】
本実施の形態においては、削孔装置Ａ１の移動距離の検出手段としてロータリエンコーダ３１が用いられているが、削孔装置Ａ１の移動距離をレーザ光や超音波などで計測する距離計を用いてもよい。また、検出精度を高めるために、ロータリエンコーダ３１と距離計とを併用してもよい。さらに、ギヤードモータ２８を構成するモータがステッピングモータの場合には、コントローラで生成されてモータに入力されるパルス信号の数がモータの回転量（つまり、削孔装置Ａ１の移動距離）となることから、当該コントローラを削孔装置Ａ１の移動距離の検出手段としてもよい。この場合においても、削孔装置Ａ１の移動距離をレーザ光や超音波などで計測する距離計を用いてもよいし、検出精度を高めるために、コントローラと距離計とを併用してもよい。
【0054】
さて、図４、図６、図８～図１０に示すように、前述した本実施の形態のガイドレール３３は、相互に平行に配置されたアングル材からなる２本のレール３３ａと、レール３３ａの所定間隔おきに配置されてこれら２本のレール３３ａを底面で連結するように溶接された鋼板である連結板３３ｂとを備えている。また、ガイドレール３３には、相互に隣接する連結板３３ｂに架け渡すようにして溶接されるとともに長孔３３ｃａの形成されたブリッジ板３３ｃが設けられており、ブリッジ板３３ｃの長孔３３ｃａを貫通したアンカボルト３３ｄで地面に固定されている。
【0055】
なお、図８に示すように、ブリッジ板３３ｃの架け渡された連結板３３ｂの近傍（ブリッジ板３３ｃの長さ分の間隔をとった位置）には、ブリッジ板３３ｃの架け渡されていない連結板３３ｂ（独立した連結板３３ｂ）が設置されている。このようにすれば、当初の予定位置にアンカボルト３３ｄを打ち込めなかった場合、ブリッジ板３３ｃの一方側を独立した連結板３３ｂに架け渡すように設置することで、アンカボルト３３ｄの打ち込み位置をずらして打ち直しを行うことができるからである。
【0056】
また、図３、図４および図６に示すように、シャーシ２０には、ラックギア３４とピニオンギア２７，３２とが噛み合った状態を保持するための保持ローラ３５が、ギヤードモータ２８およびロータリエンコーダ３１に隣接した位置に取り付けられている。
【0057】
この保持ローラ３５は一対となって２本のレール３３ａの間に配置されており、削孔装置Ａ１の移動に伴ってそれぞれのレール３３ａに接触して回転する。これにより、削孔装置Ａ１の移動時に保持ローラ３５が回転してガイドの役割を果たすことでラックギア３４とピニオンギア２７，３２とを噛み合った状態に保持するとともに、削孔時には反力機構の一部として機能する。
【0058】
なお、レール３３ａはアングル材以外で構成してもよい。また、ラックギア３４とピニオンギア２７，３２とが噛み合った状態を保持する保持部材としては本実施の形態に示す保持ローラ３５に限定されるものではなく、例えば、レール３３ａを１本とするとともに保持ローラ３５も１個とし、その１個の保持ローラ３５とピニオンギア２７，３２とでラックギア３４とレール３３ａとを挟み込む構造など、本実施の形態以外の構造を採用してもよい。
【0059】
本実施の形態において、ラックギア３４はガイドレール３３の側部に沿って取り付けられており、ピニオンギア２７は下方に突出したギヤードモータ２８の出力軸２８ａに、ピニオンギア３２は下方に突出したロータリエンコーダ３１の回転軸３１ａに取り付けられ取り付けられている。ラックギア３４は、上向きに取り付けることも可能だが、このようにすれば、構造物の削孔時における粉塵がラックギア３４とピニオンギア２７，３２との間に入り込んで堆積するという不具合が回避されるために、削孔装置Ａ１の移動を常にスムーズに行うことができる。但し、ラックギア３４の取付位置はガイドレール３３の側部ではなくてもよい。
【0060】
さて、図２において、シャーシ２０の後部には、スライダ２ａを推進させるエアシリンダ１ｃやハンマドリル１の電源スイッチを操作する空圧式操作部１ｄにエアを供給するエアコンプレッサ３６が搭載されている。また、エアコンプレッサ３６には集塵機３７が搭載されている。集塵機３７から伸びる吸引ホース（図示せず）の先端はハンマドリル１のビット１ａに接続されており、構造物Ｓを削孔する際に発生する粉塵は集塵機３７に吸引される。
【0061】
さらに、エアコンプレッサ３６の背後には、前述した制御部Ｃの搭載された制御盤や配電盤、各種機器類が収納されたコントロールボックス３８が搭載されている。
【0062】
このような削孔システムＡによれば、削孔装置Ａ１が、ギヤードモータ２８の出力軸２８ａに取り付けられたピニオンギア２７がガイドレール３３に取り付けられたラックギア３４に噛み合っており、ギヤードモータ２８が回転することによってピニオンギア２７およびラックギア３４を介してガイドレール３３に案内されながら、キャスタ２６の回転で構造物Ｓに沿って移動するようになっている。
【0063】
以上の構成を有する削孔装置Ａ１を用いてコンクリート製の構造物Ｓに孔を開ける場合、ギヤードモータ２８を回転させ、ガイドレール３３に案内されるようにして削孔装置Ａ１を構造物Ｓに対して所定位置に移動させる。このとき、アウトリガ２４を接地させて削孔装置Ａ１をその位置に固定するようにしてもよい。
【0064】
次に、ハンマドリル１が目的とする削孔位置となるように、リフタ１０で高さを調整する。具体的には、昇降用モータ１３により昇降テーブル１４を昇降させてハンマドリル１の高さを調整する。
【0065】
そして、空圧式操作部１ｄにエアを供給してハンマドリル１の電源スイッチをオンにし、ハンマドリル１を前進移動させてビット１ａの先端を構造物Ｓの削孔位置に押し当てて削孔する。すなわち、進退部材２であるエアシリンダ１ｃによりスライダ２ａを移動させてハンマドリル１のビット１ａの先端を削孔位置に押し当てて削孔を行う。
【0066】
削孔が終わったならば、構造物Ｓから離間する方向にスライダ２ａを移動させてハンマドリル１を後退移動させ、待機位置に戻す。そして、リフタ１０でハンマドリル１を昇降させながらハンマドリル１を次の削孔位置に移動させて同様に削孔を行い、以下同様にして縦方向に順次削孔を行う。
【0067】
このようにして縦方向１列の削孔を行ったならば、ギヤードモータ２８を回転させ、削孔装置Ａ１を構造物Ｓに沿って次の削孔位置に移動させ、前述と同様の要領で削孔を行う。そして、このような動作を繰り返して削孔を行っていく。
【0068】
このように、本実施の形態の削孔装置Ａ１によれば、削孔装置Ａ１を自動的に削孔対象である構造物Ｓに沿って移動させることが可能になっているので、当該削孔装置Ａ１を移動させ、リフタ１０で高さを調整するだけでコンクリート製の構造物Ｓをハンマドリル１で削孔することができ、作業者の負担を軽減しつつ構造物Ｓを削孔することが可能になる。
【0069】
なお、ガイドレール３３とラックギア３４とを備えた案内手段Ａ２は、削孔対象である構造物Ｓの全長に渡って敷設しておかなくてもよい。すなわち、削孔が完了した部分の案内手段Ａ２を撤去してこれから削孔を行う部分に敷設して延伸するようにすれば、案内手段Ａ２の全長が削孔対象となる構造物Ｓの全長よりも短くても削孔装置Ａ１を自動的に移動させて連続削孔することができる。
【0070】
【0071】
図１１に示すように、削孔システムＡは、上述した削孔装置Ａ１と、構造物Ｓに対する種々の削孔条件を設定する削孔条件シートＳｈ（図１３，図１４，図１５）の入力(設定）および削孔結果の出力を行うＰＣ（パーソナルコンピュータ）などの入出力部ＰＣと、削孔システムＡ全体の動作制御を実行する制御部Ｃと、削孔装置Ａ１の削孔状態を検出する削孔状態検出部ＳＳと、作業者が手動操作を行うペンダントスイッチなどの手動操作部ＭＵとで構成されている。また、入出力部ＰＣには、削孔条件シートＳｈが格納された削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１および削孔結果が格納された削孔結果記憶部ＰＣｍ２を備えている。
【0072】
削孔条件記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートＳｈとは、構造物Ｓの壁に対する削孔条件を設定したシートであり、削孔条件は、構造物Ｓの厚さ（コンクリート厚）や構造物Ｓに配された鉄筋の位置、削孔領域の広さなどを考慮して作業者が数値を入力する。但し、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）など用いて、数値が自動的に入力されるようにしてもよい。後述するように、制御部Ｃでは、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートＳｈを読み込んで削孔を行う。
【0073】
また、削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納された削孔結果とは、構造物Ｓに開けた孔の削孔結果である。後述するように、制御部Ｃでは、削孔状態検出部ＳＳから送信された検出情報に基づいて削孔結果を取得して削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納する。なお、入出力部ＰＣでは、削孔結果が削孔条件とともに出力され、本実施の形態では、当該出力を履歴ファイルＦと称している。
【0074】
なお、入出力部ＰＣでは、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートＳｈや削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納された削孔結果は、作業者が必要とするときに確認することができるようになっている。
【0075】
また、本実施の形態の削孔システムＡでは、削孔条件シートＳｈを入力（設定）する入力部と削孔結果である履歴ファイルＦを出力する出力部とが一体になった入出力部ＰＣとなっているが、入力部と出力部とは相互に別体になっていてもよい。なお、削孔条件シートＳｈには、キーボード、マウス、タッチパネルなどの様々な入力媒体により数値等が入力される。また、履歴ファイルＦは、液晶ディスプレイやプリントアウトされた紙媒体などの様々な出力媒体に出力される。
【0076】
ここで、削孔条件シートＳｈおよび履歴ファイルＦについて、図１２～図１８を用いて説明する。図１２は構造物Ｓの壁に対する削孔位置の一例を示す説明図、図１３、図１４および図１５は図１２の削孔位置に削孔する削孔条件を設定した削孔条件シートＳｈ１，Ｓｈ２，Ｓｈ３の一例を示す説明図、図１６は図１３の削孔条件シートＳｈ１に基づいて削孔されたときの履歴ファイルの一例を示す説明図、図１７は更新された削孔条件シートＳｈ１の一例を示す説明図、図１８は図１７の削孔条件シートＳｈ１に基づいて削孔されたときの履歴ファイルの一例を示す説明図である。
【0077】
図１２において、丸印が構造物Ｓに削孔される孔Ｈを示しており、各孔Ｈに対応して付された３桁の数字が削孔順序を兼ねた削孔番号となっている。また、この３桁の数字の下に記載された数字は、最初の削孔位置を原点（０，０）とした場合の（昇降設定値（原点からのハンマドリルの縦方向移動距離），移動設定値（原点からの削孔装置の移動距離））となっている。なお、昇降設定値については、ハンマドリル１を上昇させた場合がマイナスとしている。よって、ハンマドリル１を下降させた場合はプラスであるが、プラス符号は省略している。また、本実施の形態において、削孔装置Ａ１は一方向のみへと移動するようになっていることから、移動設定値についてはハンマドリル１の縦方向移動の場合のようなプラス・マイナスの符号による方向の識別はされていない。但し、削孔装置Ａ１を往復移動させる場合には、符号により移動方向を識別するようにする。
【0078】
さて、図１２に示すように、削孔順序は、各孔Ｈに付された数字が示すように、左上の孔Ｈ（削孔番号：１０１）を最初に削孔する原点の孔（０，０）とし、原点から８００ｍｍ下がった削孔番号１０２の孔Ｈ（８００，０）、原点から２００ｍｍ右側で４００ｍｍ下がった削孔番号１０３の孔Ｈ（４００，２００）、原点から２００ｍｍ右側で４００ｍｍ上がった削孔番号１０４の孔Ｈ（－４００，２００）、原点から４００ｍｍ右側で水平位置が同じ削孔番号１０５の孔Ｈ（０，４００）、原点から４００ｍｍ右側で８００ｍｍ下がった削孔番号１０６の孔Ｈ（８００，４００）、原点から６００ｍｍ右側で４００ｍｍ下がった削孔番号１０７の孔Ｈ（４００，６００）、原点から６００ｍｍ右側で４００ｍｍ上がった削孔番号１０８の孔Ｈ（－４００，６００）となっている。
【0079】
図１３に示す削孔条件シートＳｈ１（Ｓｈ）は図１２の削孔に対応したもので、図１２に示す削孔番号１０１～１０８の８つの孔についての削孔条件を設定したシートである。図示するように、本実施の形態において、削孔条件シートＳｈ１に設定された削孔条件は、削孔番号、昇降設定値、移動設定値、削孔深さ設定値（ハンマドリル１による削孔深さの設定値）、削孔無（削孔深さの孔が開けられなかったときに入れるチェックマーク欄）である。
【0080】
なお、図１４や図１５に示すように、削孔条件シートＳｈ２，Ｓｈ３（Ｓｈ）として、図１３に示した削孔条件シートＳｈ１とは異なる削孔位置や削孔数の孔についての削孔条件を設定したシートを設け、削孔対象である構造物Ｓの面積や埋設された鉄筋の位置などに応じて使い分けてもよい。
【0081】
また、削孔条件は前述した条件に限定されるものではなく、上述した条件の一部が欠落していたり、上述した条件以外の条件（例えば、削孔速度、削孔速度未満の場合において削孔進行中であることを判断するための所定時間など）が設定されていてもよい。さらに、削孔される孔の数や位置などの数値については、削孔する構造物Ｓに応じて自由に設定することができるのは言うまでもない。また、削孔位置は、直前に削孔された孔との間隔で設定されるようになっていてもよい。
【0082】
本実施の形態の削孔条件シートＳｈ１に基づいて削孔した削孔結果の一例としての履歴ファイル（１）Ｆを図１６に示す。
【0083】
図示するように、履歴ファイル（１）Ｆには、削孔の開始時間、削孔時間、削孔番号、シート番号（削孔条件シートＳｈの番号）、昇降設定値、昇降完了値、移動設定値、移動完了値、削孔面までの距離計測値、削孔深さ設定値、削孔深さ完了値および判定が表示されるようになっている。なお、「判定」とは、設定した削孔深さの孔を開けることができたか否かの判定であり、開けることができた場合（ＯＫ）には「１」、開けることができていない場合（ＮＧ）には「２」と表示される。図示する場合には、削孔番号１０３が「２」と表示されている。なお、履歴ファイルＦの表示項目はこれらに限定されるものではなく、これらの項目の一部が欠落していたり、前述した項目以外の項目が表示されるようになっていてもよい。また、本実施の形態では、「２」と判定された孔が一目で確認できるようにするために網掛け表示している。このように、作業者による判定確認の便宜のため、網掛けや色分けなどによって「１」と「２」とが識別できるようになっているのが望ましい。
【0084】
さて、図１６に示すように、履歴ファイル（１）Ｆの判定欄に「２」つまり設定した削孔深さを開けることができなかった孔があった場合、削孔条件シートＳｈ１が更新され、再削孔が行われる。すなわち、図１７の更新された削孔条件シートＳｈｒ１に示すように、削孔番号１０３の「削孔無」欄にチェックマークを入れるとともに、後述するように、ハンマドリル１が削孔途中で鉄筋等に干渉したことが原因で「２」との判定になったと考えられることから、昇降設定値（縦方向）および移動設定値（横方向）をそれぞれ１０ｍｍずつプラスする。これにより、削孔番号１０３の孔は、当初設定した位置よりも１０ｍｍ下で１０ｍｍ右側に削孔されるように再設定される。なお、削孔位置をずらす方向は本実施の形態に限定されるものではなく、縦方向のみ、横方向のみにずらすようにしてもよい。また、削孔位置をずらす量についても１０ｍｍである必要はなく、例えば５ｍｍであってもよい。また、削孔位置をずらす位置や数値についても、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）など用いて自動的に行われるようにしてもよい。
【0085】
更新された図１７に示す削孔条件シートＳｈｒ１を削孔条件記憶部ＰＣｍ１に格納すると、これを制御部Ｃが読み込んで、「削孔無」欄にチェックマークが入れられた削孔番号１０３についてのみ再削孔が行われる。このときの履歴ファイル（２）Ｆの一例を図１８に示す。図示するように、当該履歴ファイル（２）Ｆの「判定」欄は全て「１」となって、全ての孔について、設定した削孔深さに開けることができている。これで、削孔が終了となる。なお、再削孔しても履歴ファイル（２）Ｆの「判定」欄が「２」となって設定した削孔深さを開けることができなかった孔があった場合には、履歴ファイルＦの「判定」欄が全て「１」になるまで、判定「２」に該当する削孔条件シートＳｈの更新と削孔とを繰り返す。
【0086】
さて、前述のように、制御部Ｃは、入出力部ＰＣで入力（設定）されて削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートＳｈを読み込んで削孔装置Ａ１を駆動して縦方向に削孔する制御を行う。また、削孔状態検出部ＳＳからの検出情報に基づいて削孔結果を取得し、これを入出力部ＰＣに送信する制御を行う。
【0087】
ここで、図１１に戻って、制御部Ｃにより、ハンマドリル１の設置された昇降テーブル１４を昇降させる昇降用モータ１３、ハンマドリル１を駆動するドリル駆動用モータ１ｂ、ハンマドリル１を進退移動させるエアシリンダ１ｃ、ハンマドリル１の電源スイッチを操作するための空圧式操作部１ｄ、および削孔装置Ａ１を移動させるためのギヤードモータ２８が制御されるようになっている。したがって、削孔装置Ａ１を所定の位置に設置したならば、制御部Ｃにより削孔条件シートＳｈの設定に沿って削孔が自動的に実行される。また、手動操作部ＭＵにより、昇降用モータ１３、ドリル駆動用モータ１ｂ、エアシリンダ１ｃ、エアシリンダ１ｃ、空圧式操作部１ｄおよびギヤードモータ２８が操作可能になっている。したがって、作業者が手動操作部ＭＵを操作することにより、制御部Ｃによる削孔とは別に、作業者が所望する箇所を削孔することができる。
【0088】
さて、削孔装置Ａ１の削孔状態を検出する削孔状態検出部ＳＳは、ハンマドリル１の昇降位置を検出する昇降位置検出部ＳＳａ、削孔装置Ａ１と構造物Ｓの削孔される孔の壁面（削孔面）との距離（ハンマドリル１の前進長に基づいた削孔装置Ａ１と削孔面との距離）を検出する削孔面距離検出部ＳＳｂ、削孔された孔の深さ（削孔深さ）を検出する削孔深さ検出部ＳＳｃ、および削孔装置Ａ１の移動距離を検出する移動距離検出部ＳＳｄからなる。なお、前述のように、削孔装置Ａ１の移動距離はロータリエンコーダ３１から送られるパルス数により検出される。
【0089】
前述のように、削孔状態検出部ＳＳで検出された削孔装置Ａ１の削孔状態は制御部Ｃに送信される。そして、制御部Ｃでは、削孔状態検出部ＳＳから送信された様々な検出情報から削孔装置Ａ１による構造物Ｓに対しての削孔結果を取得（算出）し、これを入出力部ＰＣに送信し、削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納する。
【0090】
ここで、本実施の形態の制御部Ｃでは、構造物Ｓの削孔中において設定された削孔深さの孔をハンマドリル１が開けることができないと判断した場合には、当該削孔を中止して次の孔を削孔する制御を行っている。
【0091】
すなわち、図１９に示すように、コンクリート製の構造物Ｓの内部には鉄筋Ｂや配管などの埋設物（以下、「鉄筋等」という。）が配されていることから、ハンマドリル１（詳しくは、ハンマドリル１の先端のビット１ａ）が削孔途中で鉄筋等に干渉した場合、それ以上削孔することはできない。なお、図１９では、水平方向に配された鉄筋Ｂを示しており、そのために断面が円形になっている。
【0092】
そこで、制御部Ｃにおいて、削孔状態検出部ＳＳから送信された検出情報からハンマドリル１のストローク（前進長）が所定寸法（削孔条件シートＳｈに設定した「削孔深さ設定値」）に達しないときには、ハンマドリル１が鉄筋等に干渉したために削孔条件シートＳｈに設定した削孔深さの孔Ｈを開けることができないと判断して削孔を中止し、ハンマドリル１を構造物Ｓから引き抜き、次の孔を削孔する。このようにして削孔された複数の孔の削孔結果（削孔条件シートＳｈに設定した深さを開けることができた孔と削孔条件シートＳｈに設定した深さを開けることができなかった孔の結果）は削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納される。
【0093】
そして、削孔が終了した後、作業者が入出力部ＰＣを操作して、削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納された削孔結果（つまり、直近の削孔結果）に基づいて、削孔条件シートＳｈに設定した深さを開けることができなかった孔に限定して、削孔位置をずらして削孔するように削孔条件シートＳｈを更新して削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納する。
【0094】
したがって、次回では、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納されている更新された削孔条件シートＳｈを読み込み、前回の削孔において削孔条件シートＳｈに設定した深さを開けることができなかった孔に対してのみ、削孔が行われることになる。
【0095】
ここで、本実施の形態では、ハンマドリル１のストロークに基づいて設定の削孔深さの孔を開けることができているか否かを判断しているが、これ以外を判断材料にしてもよい。たとえば、ハンマドリル１に取り付けられたビット１ａの押付圧（フィード圧）を検出する検出部を設けておき、当該検出部に検出される押付圧に基づいて設定の削孔深さの孔を開けることができているか否かを判断することなどが考えられる。すなわち、検出された押付圧が所定圧以上になったときには、ハンマドリル１が鉄筋等に干渉したために設定された削孔深さの孔を開けることができないと判断する。
【0096】
次に、以上の構成を有する削孔システムＡを用いて、コンクリート製の構造物Ｓに孔Ｈ（ここでは、せん断補強鉄筋Ｒを挿入するための孔Ｈ）を自動的に開ける場合のプロセスについて、図２０のフローチャートを用いて説明する。ここでは、図１３に示す削孔条件シートＳｈ１の設定条件の下、図１２における左側の列の削孔を行い、削孔装置Ａ１を次の列に移動させながら右側の列まで削孔するものとする。なお、ハンマドリル１の削孔速度、削孔が進行しているか停滞しているかを判断するための時間（所定時間）などがデフォルト値として設定されているものとする。
【0097】
先ず、作業者により、削孔条件シートＳｈ１に削孔条件を入力する（ステップＳｔ０１）。本実施の形態では、入力画面からに表示された必要な数値の設定を行う。そして、数値の設定を行ったならば、削孔条件シートＳｈ１を削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納する（ステップＳｔ０２）。本実施の形態では、入力画面に表示された「書込」ボタン（図示せず）をクリックして格納する。
【0098】
次に、制御部Ｃによって、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートＳｈ１（つまり、構造物Ｓに削孔する複数の孔の位置（昇降設定値）や削孔深さなどの削孔条件）を読み込む（ステップＳｔ０３）。
【0099】
削孔条件シートＳｈ１の数値設定から読み込みまでが終了したならば、ギヤードモータ２８を回転させて削孔装置Ａ１をガイドレール３３に沿って走行させて構造物Ｓの所定位置に設置し、昇降用モータ１３を回転させてハンマドリル１を最初の削孔位置に移動させる（ステップＳｔ０４）。続いて、集塵機３７の駆動を開始する（ステップＳｔ０５）。なお、ステップＳｔ０４とステップＳｔ０５との順序を逆にし、集塵機３７の駆動を開始した後に削孔装置Ａ１の設置およびハンマドリル１の移動を行ってもよい。
【0100】
このようにしてハンマドリル１を最初の削孔位置に移動させたならば、次のステップＳｔ０６からは、削孔条件シートＳｈ１を読み込んだ制御部Ｃによって自動的に削孔動作が実行される。
【0101】
先ず、ハンマドリル１により実際に削孔を行う前に、ハンマドリル１と削孔面（削孔する孔位置の構造物表面）との距離を計測する（ステップＳｔ０６）。すなわち、ビット１ａの回転を停止したままでハンマドリル１が前進し、一定時間前進がない場合（つまり、ハンマドリル１の前進が止まった場合）、ハンマドリル１（より詳しくは、ハンマドリル１に取り付けられたビット１ａの先端）が削孔面に当接したと判断する。そして、その前進位置でのハンマドリル１の伸張量を削孔面距離検出部ＳＳｂで検出して、ハンマドリル１と削孔面との距離とする。なお、本実施の形態では、スライドガイド２ｂの進退位置を検出する位置センサで距離計測を行っているが、計測方法はこれに限定されるものではなく、レーザ距離計などの距離計測器を用いて計測してもよい。
【0102】
なお、本実施の形態の削孔システムＡでは、１回の削孔ごとにハンマドリル１と削孔面との距離を計測している。これは、削孔に先立って、高水圧で構造物Ｓの表面をクリーニングしているが、その際に、経年劣化などにより構造物Ｓの表面が剥離するため、ハンマドリル１と構造物Ｓ（詳しくは、構造物Ｓの表面）との距離を一回だけ計測し、その数値に基づいて削孔したのでは、規定の削孔深さに削孔されない孔が発生して削孔精度が低下するからである。また、削孔装置Ａ１の走行時の案内機能を有するガイドレール２２を正確に構造物Ｓと平行に敷設することは困難であることから、同様に、一回だけ計測したハンマドリル１と構造物Ｓとの距離に基づいて削孔したのでは、規定の削孔深さに削孔されない孔が発生して削孔精度が低下するからである。
【0103】
但し、本実施の形態のように、１回の削孔ごとにハンマドリル１と削孔面との距離を計測するのではなく、複数回の削孔ごとに、または削孔装置Ａ１の移動ごとに（つまり、削孔を行う列の最初の削孔前に）、削孔面距離検出部ＳＳｂによる検出を行い、その検出結果に基づいて削孔するようにしてもよい。あるいは、削孔面距離検出部ＳＳｂに替えて、削孔装置Ａ１と構造物Ｓの壁面との距離を検出する壁面距離検出部を備えておき、削孔装置Ａ１の削孔開始に先立って壁面距離検出部による検出を行い、その検出結果に基づいて削孔するようにしてもよい。
【0104】
さて、ステップＳｔ０６においてハンマドリル１と削孔面との距離計測を行ったならば、ハンマドリル１の駆動を開始する（ステップＳｔ０７）。
【0105】
次に、ハンマドリル１を前進させて削孔を開始する（ステップＳｔ０８）。すなわち、エアシリンダ１ｃでスライダ２ａをスライドガイド２ｂに沿ってスライドさせてハンマドリル１を前進移動させ、ハンマドリル１先端のビット１ａを構造物Ｓの削孔位置に押し当てて削孔を開始する。
【0106】
削孔を開始したならば、削孔深さ検出部ＳＳｃによって検出される孔の深さの推移から、削孔速度が設定値以上であるかを判断する（ステップＳｔ０９）。
【0107】
ステップＳｔ０９において削孔速度が設定値以上であると判断された場合、削孔が順調に行われていることになるので、削孔深さ検出部ＳＳｃにより削孔深さが削孔条件シートＳｈ１に設定された設定値に達したと検出されるまで削孔を継続する（ステップＳｔ１０）。そして、ステップＳｔ１０において、削孔深さが設定値に達したと判断された場合には、削孔結果（実際の削孔位置や削孔深さなどの削孔実行値、および削孔成功とした判定結果）を削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納する（ステップＳｔ１１）。なお、ステップＳｔ１０および後述のステップＳｔ１４で削孔深さが設定値に達したと判断された時点で、ハンマドリル１の前進は停止される。
【0108】
一方、ステップＳｔ０９において、削孔速度が設定値以上ではないと判断された場合には、何らかの原因（例えば、構造物Ｓの硬度など）で削孔速度は設定値未満であるが、設定の削孔深さに向かっての削孔途中との可能性が考えられることから、削孔時間を計測し（ステップＳｔ１２）、所定時間内に削孔深さが変化したか否かを判断する（ステップＳｔ１３）。
【0109】
そして、ステップＳｔ１３において、所定時間内に削孔深さが変化していないと判断された場合には、ハンマドリル１の先端に取り付けられたビット１ａが構造物Ｓ内の鉄筋等に当たったために削孔が停滞していることになり、削孔を中止して、削孔結果（実際の削孔位置や削孔深さなどの削孔実行値、および「削孔失敗」とする判定結果）を削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納する（ステップＳｔ１１）。
【0110】
また、ステップＳｔ１３において、所定時間内に削孔深さが変化していると判断された場合には、削孔深さ検出部ＳＳｃに検出される削孔深さが設定値に達したかが判断され（ステップＳｔ１４）、削孔深さが設定値に達したと判断された場合には、削孔結果（実際の削孔位置や削孔深さなどの削孔実行値、および「削孔成功」との判定結果）を削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納する（ステップＳｔ１１）。一方、ステップＳｔ１４において、削孔深さが設定値に達していないと判断された場合には、削孔を中止して、削孔結果（実際の削孔位置や削孔深さなどの削孔実行値、および「削孔失敗」との判定結果）を削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納する（ステップＳｔ１１）。
【0111】
さて、このようにしてステップＳｔ１１において削孔結果を削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納したならば、ハンマドリル１が後退（ハンマドリル１先端のビット１ａが構造物Ｓから引き抜かれる程度まで後退）して駆動を停止する（ステップＳｔ１５）。
【0112】
次に、今回の削孔で縦方向１列の削孔が終了したかを判断し（ステップＳｔ１６）、終了していない場合には、昇降用モータ１３を駆動させて、削孔条件シートＳｈ１に設定された次の削孔位置へとハンマドリル１を移動させ（ステップＳｔ１７）、前述したステップＳｔ０６に移行する。そして、以降のステップを順次実行する。なお、ハンマドリル１の移動に際しては、昇降位置検出部ＳＳａにより、削孔条件シートＳｈ１に設定された位置にハンマドリル１が移動される。
【0113】
ステップＳｔ１６において縦方向１列の削孔が終了したと判断された場合には、今回の削孔が削孔条件シートＳｈ１の最後の削孔であるかを判断する（ステップＳｔ１８）。そして、削孔条件シートＳｈ１の最後の削孔ではない場合には、ギヤードモータ２８を駆動させて移動距離検出部ＳＳｄで削孔装置Ａ１を検出し、当該削孔装置Ａ１を次の削孔列に移動させる（ステップＳｔ１９）。そして、昇降位置検出部ＳＳａによりハンマドリル１を削孔位置に移動させ（ステップＳｔ２０）、前述したステップＳｔ０６に移行する。
【0114】
一方、ステップＳｔ１８において今回の削孔が削孔条件シートＳｈ１の最後の削孔であると判断された場合には、集塵機３７を停止し（ステップＳｔ２１）、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートＳｈ１と、前述のステップＳｔ１１において削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納された削孔結果とが対比された一覧表である履歴ファイルＦを出力する（ステップＳｔ２２）。なお、集塵機３７は、次のステップＳｔ２３において削孔条件に不適合の孔がないと判断された後に停止するようにしてもよい。
【0115】
次に、出力された履歴ファイルＦから、削孔条件に不適合の孔（「削孔失敗」と判定された孔）があるか否かを判断する（ステップＳｔ２３）。なお、本実施の形態では、このように、制御部Ｃにより、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートＳｈ１と削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納された削孔結果とから、履歴ファイルＦに判定として表示されるようになっているが、「判定」の項目がない場合には作業者が判断する。
【0116】
さて、ステップＳｔ２３において、削孔条件シートＳｈ１に設定された削孔条件に不適合の孔があると判断された場合には、削孔結果に基づいて削孔条件シートＳｈ１を更新する（ステップＳｔ２４）。本実施の形態では、前述のように、削孔番号１０３が削孔失敗となって削孔条件に不適合の孔となっている。削孔条件に適合した孔を開けることができなかった原因としては、ハンマドリル１の先端に取り付けられたビット１ａが構造物Ｓ内の鉄筋等に当たったためであることが想定されるため、削孔条件シートＳｈ１の更新に当たっては、設計図面等から鉄筋等の位置を考慮して削孔位置を所定量だけずらす。ここでは、図１７に示すように、削孔番号１０３の「削孔無」欄にチェックマークを入れるとともに、昇降設定値を１０ｍｍプラスして４１０ｍｍ、移動設定値を同じく１０ｍｍプラスして２１０ｍｍとする。なお、この削孔条件シートＳｈ１の更新も、本実施の形態では、作業者が行っているが、前述のように、自動的に行われるようにしてもよい。
【0117】
ステップＳｔ２４において削孔条件シートＳｈ１を更新したならば、その更新された削孔条件シートＳｈｒ１を削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納する（ステップＳｔ２５）。その後、制御部Ｃによって、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１の更新された削孔条件シートＳｈｒ１を読み込む（ステップＳｔ２６）。そして、更新された削孔番号１０３の削孔位置（再削孔する孔の位置）にハンマドリル１がくるように、削孔装置Ａ１を移動して所定位置に設置し、ハンマドリル１を昇降して削孔位置に移動し（ステップＳｔ２７）、前述したステップＳｔ０５に移行する。なお、集塵機３７をステップＳｔ２１で停止しておくのではなく、ステップＳｔ２３において削孔条件に不適合の孔がないと判断された後に停止する場合には、ステップＳｔ２７でハンマドリル１を削孔位置に移動したならば、ステップＳｔ０６に移行する。
【0118】
さて、ステップＳｔ２３において、削孔条件シートＳｈ１に設定された削孔条件に不適合の孔（設定した位置や深さに削孔されなかった孔）がないと判断された場合には、全ての削孔が完了したとして、終了となる。
【0119】
このように、本実施の形態では、制御部Ｃによる制御の下、コンクリート製の構造物Ｓに対し縦方向１列ごとに削孔する複数の孔についての削孔順序と削孔位置と削孔深さとを含む削孔条件が設定された削孔条件シートＳｈを読み込み、その削孔条件シートＳｈに基づいて、ハンマドリル１を昇降させて縦方向１列を削孔し、その後削孔装置Ａ１を次の削孔位置に移動させて再びハンマドリル１を昇降させて縦方向１列を削孔する動作を繰り返し実行するようになっている。また、ハンマドリル１が削孔条件に適合した深さの孔を開けることができなかった孔については、削孔を中止して次の削孔順序の孔を開けている。そして、削孔条件に適合した深さを開けることができなかった孔がある場合には、当該孔に限定して、削孔位置をずらして削孔するように更新した削孔条件シートＳｈに基づいて再削孔している。
【0120】
これにより、コンクリート製の構造物Ｓに対して、削孔条件に沿った複数の孔を自動的に開けることが可能になる。
【0121】
以上本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本明細書で開示された実施の形態はすべての点で例示であって、開示された技術に限定されるものではない。すなわち、本発明の技術的な範囲は、前記の実施の形態における説明に基づいて制限的に解釈されるものでなく、あくまでも特許請求の範囲の記載に従って解釈されるべきであり、特許請求の範囲の記載技術と均等な技術および特許請求の範囲の要旨を逸脱しない限りにおけるすべての変更が含まれる。
【0122】
たとえば、本実施の形態においては、リフタ１０でハンマドリル１を昇降させながら縦方向に１列ずつ削孔するという削孔パターン（縦方向優先削孔パターン）の設定であるが、削孔パターンはこのような縦方向優先削孔パターンではなく、例えばハンマドリル１を昇降させずに、削孔装置Ａ１を構造物Ｓに沿って移動させながら横方向１列を先に削孔して、その後、ハンマドリルを上昇または下降させてその上の列または下の列を順次削孔するという削孔パターン（横方向優先削孔パターン）の設定など、削孔パターンについては自由に設定することが可能である。
【0123】
また、本実施の形態においては、削孔機としてハンマドリル１が用いられているが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば円筒状ノコ歯ビットが先端に取り付けられたロッドを回転させて削孔するコアドリルなど、コンクリート製の構造物Ｓを削孔可能な様々な削孔機を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【0124】
以上の説明では、本発明の削孔システムを、コンクリート製の既設の構造物にせん断補強鉄筋を挿入するための孔開けに用いられた場合が示されているが、これに限定されるものではなく、コンクリート製の構造物の孔開けに広く適用することができる。
【符号の説明】
【0125】
１ ハンマドリル（削孔機）
１ａ ビット
１ｂ ドリル駆動用モータ
１ｃ エアシリンダ
１ｄ 空圧式操作部
２ 進退部材
２ａ スライダ
２ｂ スライドガイド
１０ リフタ
１２ 昇降用マスト
１３ 昇降用モータ
１４ 昇降テーブル
２０ シャーシ
２２ ガイドレール
２４ アウトリガ
２６ キャスタ
２７ ピニオンギア
２８ ギヤードモータ（走行用モータ）
３１ ロータリエンコーダ
３２ ピニオンギア
３３ ガイドレール
３４ ラックギア
３５ 保持ローラ
３６ エアコンプレッサ
３７ 集塵機
Ａ 削孔システム
Ａ１ 削孔装置
Ａ２ 案内手段
Ｂ 鉄筋
Ｃ 制御部
ＣＰ コンプレッサ
Ｆ 履歴ファイル、履歴ファイル（１）、履歴ファイル（２）
Ｈ 孔
ＭＵ 手動操作部
ＰＣ 入出力部
ＰＣｍ１ 削孔条件シート記憶部
ＰＣｍ２ 削孔結果記憶部
Ｒ せん断補強鉄筋
Ｓｈ，Ｓｈ１，Ｓｈ２，Ｓｈ３ 削孔条件シート
Ｓｈｒ１ 更新された削孔条件シート
Ｓ 構造物
ＳＳ 削孔状態検出部
ＳＳａ 昇降位置検出部
ＳＳｂ 削孔面距離検出部
ＳＳｃ 削孔深さ検出部
ＳＳｄ 移動距離検出部
１ａ ビット
１ｂ ドリル駆動用モータ
１ｃ エアシリンダ
１ｄ 空圧式操作部
２ 進退部材
２ａ スライダ
２ｂ スライドガイド
１０ リフタ
１２ 昇降用マスト
１３ 昇降用モータ
１４ 昇降テーブル
２０ シャーシ
２２ ガイドレール
２４ アウトリガ
２６ キャスタ
２７ ピニオンギア
２８ ギヤードモータ（走行用モータ）
３１ ロータリエンコーダ
３２ ピニオンギア
３３ ガイドレール
３４ ラックギア
３５ 保持ローラ
３６ エアコンプレッサ
３７ 集塵機
Ａ 削孔システム
Ａ１ 削孔装置
Ａ２ 案内手段
Ｂ 鉄筋
Ｃ 制御部
ＣＰ コンプレッサ
Ｆ 履歴ファイル、履歴ファイル（１）、履歴ファイル（２）
Ｈ 孔
ＭＵ 手動操作部
ＰＣ 入出力部
ＰＣｍ１ 削孔条件シート記憶部
ＰＣｍ２ 削孔結果記憶部
Ｒ せん断補強鉄筋
Ｓｈ，Ｓｈ１，Ｓｈ２，Ｓｈ３ 削孔条件シート
Ｓｈｒ１ 更新された削孔条件シート
Ｓ 構造物
ＳＳ 削孔状態検出部
ＳＳａ 昇降位置検出部
ＳＳｂ 削孔面距離検出部
ＳＳｃ 削孔深さ検出部
ＳＳｄ 移動距離検出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】