特開 2023-103660 連結装置、無人飛行体、照明システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023103660

(43)【公開日】2023-07-27

(54)【発明の名称】連結装置、無人飛行体、照明システム

(51)【国際特許分類】

   B64C 39/02 20060101AFI20230720BHJP

   B64D 3/00 20060101ALI20230720BHJP

   B64D 47/06 20060101ALI20230720BHJP

【ＦＩ】

B64C39/02

B64D3/00

B64D47/06

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022004302

(22)【出願日】2022-01-14

(71)【出願人】

【識別番号】522019340

【氏名又は名称】株式会社Ｔａｎｇｅｎｔ Ｊａｐａｎ

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100161506

【弁理士】

【氏名又は名称】川渕 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100139686

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 史朗

(74)【代理人】

【識別番号】100207789

【弁理士】

【氏名又は名称】石田 良平

(72)【発明者】

【氏名】浅井 將雄

(72)【発明者】

【氏名】吉本 英樹

(57)【要約】

【課題】複数の無人飛行体がケーブルで連結された状態で用いられる場合に無人飛行体の数を容易に変更できる構造を有する連結装置を提供する。
【解決手段】本発明の連結装置の一つの態様は、２つの無人飛行体を連結可能な連結装置であって、第１コネクタ部を有するケーブルと、ケーブルを所定の中心軸回りに巻き取り可能な巻き取り部を有する連結装置本体と、を備え、連結装置本体は、２つの無人飛行体のうち一方の無人飛行体の本体部に着脱可能に取り付け可能であり、第１コネクタ部は、２つの無人飛行体のうち他方の無人飛行体に電気的に、かつ、着脱可能に接続可能である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

２つの無人飛行体を連結可能な連結装置であって、
第１コネクタ部を有するケーブルと、
前記ケーブルを所定の中心軸回りに巻き取り可能な巻き取り部を有する連結装置本体と、
を備え、
前記連結装置本体は、前記２つの無人飛行体のうち一方の無人飛行体の本体部に着脱可能に取り付け可能であり、
前記第１コネクタ部は、前記２つの無人飛行体のうち他方の無人飛行体に電気的に、かつ、着脱可能に接続可能である、連結装置。

【請求項2】

前記連結装置本体は、他の前記連結装置における前記第１コネクタ部が着脱可能に接続される第２コネクタ部を有し、
前記ケーブルは、前記第２コネクタ部と電気的に接続され、
前記連結装置本体が前記一方の無人飛行体の本体部に取り付けられた状態において、前記第２コネクタ部は、前記一方の無人飛行体の本体部と電気的に接続される、請求項１に記載の連結装置。

【請求項3】

前記巻き取り部と前記第２コネクタ部とは、前記中心軸回りに互いに相対回転可能である、請求項２に記載の連結装置。

【請求項4】

前記巻き取り部は、前記一方の無人飛行体の本体部に対して前記中心軸回りに回転可能に取り付けられ、
前記連結装置本体は、前記巻き取り部に対して前記ケーブルを巻き取る向きに前記中心軸回りの力を加える弾性部材を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の連結装置。

【請求項5】

前記連結装置本体は、前記巻き取り部を前記中心軸回りに回転させるモータ部を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の連結装置。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか一項に記載の連結装置と、
前記連結装置本体が着脱可能に取り付けられた本体部と、
を備える、無人飛行体。

【請求項7】

鉛直方向と交差する方向に延びる延伸部を備え、
前記延伸部は、前記ケーブルの一部を保持可能な保持部を有し、
前記保持部の少なくとも一部は、鉛直方向に見て、前記本体部よりも外側に位置する、請求項６に記載の無人飛行体。

【請求項8】

前記延伸部は、一対設けられ、
前記一対の延伸部における前記保持部は、互いに異なる前記連結装置から延びる前記ケーブルの一部をそれぞれ保持する、請求項７に記載の無人飛行体。

【請求項9】

前記一対の延伸部は、互いに逆向きに延びている、請求項８に記載の無人飛行体。

【請求項10】

前記延伸部は、前記本体部に対して、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能である、請求項７から９のいずれか一項に記載の無人飛行体。

【請求項11】

前記保持部は、鉛直方向において前記本体部から離れる向きに延びる部分を有する、請求項７から１０のいずれか一項に記載の無人飛行体。

【請求項12】

請求項６から１１のいずれか一項に記載の無人飛行体を複数備え、
前記複数の無人飛行体は、前記連結装置によって連結されており、
前記複数の無人飛行体の少なくとも一つは、照明装置を有する、照明システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、連結装置、無人飛行体、照明システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に記載されているような無人飛行体が知られている。特許文献１の無人飛行体は、無人搬送システムに用いられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１３５８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような無人飛行体は、複数体がケーブルで連結された状態で用いられる場合がある。このような場合において連結される無人飛行体の数を変更する場合、無人飛行体同士の連結を解除してから新たに無人飛行体同士を連結し直す必要などが生じる場合があった。そのため、複数の無人飛行体がケーブルで連結された状態で用いられる場合に、無人飛行体の数を変更しにくい場合があった。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みて、複数の無人飛行体がケーブルで連結された状態で用いられる場合に無人飛行体の数を容易に変更できる構造を有する連結装置、そのような連結装置を備える無人飛行体、およびそのような無人飛行体を複数備える照明システムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の連結装置の一つの態様は、２つの無人飛行体を連結可能な連結装置であって、第１コネクタ部を有するケーブルと、前記ケーブルを所定の中心軸回りに巻き取り可能な巻き取り部を有する連結装置本体と、を備え、前記連結装置本体は、前記２つの無人飛行体のうち一方の無人飛行体の本体部に着脱可能に取り付け可能であり、前記第１コネクタ部は、前記２つの無人飛行体のうち他方の無人飛行体に電気的に、かつ、着脱可能に接続可能である。

【0007】

前記連結装置本体は、他の前記連結装置における前記第１コネクタ部が着脱可能に接続される第２コネクタ部を有し、前記ケーブルは、前記第２コネクタ部と電気的に接続され、前記連結装置本体が前記一方の無人飛行体の本体部に取り付けられた状態において、前記第２コネクタ部は、前記一方の無人飛行体の本体部と電気的に接続される構成としてもよい。

【0008】

前記巻き取り部と前記第２コネクタ部とは、前記中心軸回りに互いに相対回転可能である構成としてもよい。

【0009】

前記巻き取り部は、前記一方の無人飛行体の本体部に対して前記中心軸回りに回転可能に取り付けられ、前記連結装置本体は、前記巻き取り部に対して前記ケーブルを巻き取る向きに前記中心軸回りの力を加える弾性部材を有する構成としてもよい。

【0010】

前記連結装置本体は、前記巻き取り部を前記中心軸回りに回転させるモータ部を有する構成としてもよい。

【0011】

本発明の無人飛行体の一つの態様は、上記の連結装置と、前記連結装置本体が着脱可能に取り付けられた本体部と、を備える。

【0012】

鉛直方向と交差する方向に延びる延伸部を備え、前記延伸部は、前記ケーブルの一部を保持可能な保持部を有し、前記保持部の少なくとも一部は、鉛直方向に見て、前記本体部よりも外側に位置する構成としてもよい。

【0013】

前記延伸部は、一対設けられ、前記一対の延伸部における前記保持部は、互いに異なる前記連結装置から延びる前記ケーブルの一部をそれぞれ保持する構成としてもよい。

【0014】

前記一対の延伸部は、互いに逆向きに延びている構成としてもよい。

【0015】

前記延伸部は、前記本体部に対して、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能である構成としてもよい。

【0016】

前記保持部は、鉛直方向において前記本体部から離れる向きに延びる部分を有する構成としてもよい。

【0017】

本発明の照明システムの一つの態様は、上記の無人飛行体を複数備え、前記複数の無人飛行体は、前記連結装置によって連結されており、前記複数の無人飛行体の少なくとも一つは、照明装置を有する。

【発明の効果】

【0018】

本発明の一つの態様によれば、複数の無人飛行体がケーブルで連結された状態で用いられる場合に無人飛行体の数を容易に変更できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】第１実施形態の照明システムを示す模式図である。

【図2】第１実施形態の照明システムの構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態の無人飛行体を示す斜視図である。

【図4】第１実施形態の連結装置を水平方向に見た図である。

【図5】第１実施形態の連結装置の一部を分解した状態を示す部分断面図である。

【図6】第１実施形態の連結装置の一部を分解した状態と本体部の一部とを示す部分断面図である。

【図7】第１実施形態の変形例における無人飛行体の一部を示す部分断面図である。

【図8】第２実施形態の無人飛行体を示す斜視図である。

【図9】第２実施形態の無人飛行体を水平方向に見た図である。

【図10】第２実施形態の第１変形例における無人飛行体を水平方向に見た図である。

【図11】第２実施形態の第２変形例における無人飛行体の一部を水平方向に見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構造における縮尺および数などを、実際の構造における縮尺および数などと異ならせる場合がある。

【0021】

また、図面には、適宜、Ｚ軸を示している。Ｚ軸は、鉛直方向を示している。鉛直方向のうちＺ軸の矢印が向く側（＋Ｚ側）は上側であり、鉛直方向のうちＺ軸の矢印が向く側と逆側（－Ｚ側）は下側である。Ｚ軸と直交する方向は、水平方向である。なお、本明細書において、鉛直方向および水平方向を用いて説明される各部の相対位置関係は、少なくとも無人飛行体が飛行している状態において満たされればよい。

【0022】

＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態の照明システム１００を示す模式図である。図２は、照明システム１００の構成を示すブロック図である。図１および図２に示すように、照明システム１００は、複数の無人飛行体１０と、地上局２０と、を備える。各無人飛行体１０は、後述する連結装置５０Ａを介して、他の無人飛行体１０と連結されている。複数の無人飛行体１０は、直列に連結されている。連結される無人飛行体１０の数は、特に限定されない。直列に連結された複数の無人飛行体１０のうち一端に位置する無人飛行体１０は、後述する連結装置５０Ｂを介して地上局２０と連結されている。複数の無人飛行体１０には、地上局２０から電力が供給される。複数の無人飛行体１０は、地上局２０によって制御される。

【0023】

各無人飛行体１０の構造は、互いに同様である。以下の説明においては、無人飛行体１０が図１に示す姿勢で飛行している場合について、各部の相対位置関係の説明を行う。図３は、無人飛行体１０を示す斜視図である。図２および図３に示すように、無人飛行体１０は、本体部３０と、照明装置４０と、連結装置５０Ａと、を有する。図２に示すように、本体部３０は、筐体３１と、制御部３２と、動力部３３と、無線通信部３４と、ＧＰＳ受信部３５と、を有する。

【0024】

制御部３２は、地上局２０から送られる信号に基づいて、動力部３３を制御する。制御部３２は、変圧部３２ａを有する。変圧部３２ａは、連結装置５０Ａから制御部３２に供給される電力の電圧を変換可能である。本実施形態において変圧部３２ａは、連結装置５０Ａから制御部３２に供給される高電圧かつ低電流の電力を、低電圧かつ高電流の電力に変換する。

【0025】

動力部３３は、無人飛行体１０に浮力および推進力を生じさせる。動力部３３は、モータ３３ａと、モータ３３ａによって回転させられるプロペラ３３ｂと、を有する。プロペラ３３ｂは、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能である。本実施形態において動力部３３は、複数設けられている。より具体的には、動力部３３は、４つ設けられている。なお、動力部３３の数は、特に限定されない。

【0026】

無線通信部３４は、地上局２０に設けられた無線通信装置２３と無線により通信可能である。無線通信部３４は、無線通信装置２３から無人飛行体１０の制御に関する信号を受信可能である。無線通信部３４によって受信された信号は、制御部３２に入力される。無線通信部３４は、ＧＰＳ受信部３５から入力された信号を、地上局２０に設けられた無線通信装置２３に送信可能である。

【0027】

ＧＰＳ受信部３５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信可能である。ＧＰＳ受信部３５は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて、ＧＰＳ受信部３５の現在位置を演算可能である。ＧＰＳ受信部３５の演算結果は、無線通信部３４によって地上局２０に送られる。

【0028】

図１に示すように、照明装置４０は、光Ｌを照射可能である。照明装置４０の光源は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ：ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）などである。照明装置４０は、筐体３１の外周面に固定されている。本実施形態において照明装置４０は、１つの無人飛行体１０に対して複数設けられている。より具体的には、照明装置４０は、１つの無人飛行体１０に対して２つ設けられている。２つの照明装置４０は、本体部３０を水平方向に挟んで配置されている。照明装置４０は、光Ｌの照射方向を変更可能である。照明装置４０は、地上に光Ｌを照射することもできるし、水平方向に光Ｌを照射することもできるし、上方に向けて光Ｌを照射することもできる。なお、図１では、照明装置４０が地上に向けて光Ｌを照射する状態を示している。

【0029】

連結装置５０Ａは、２つの無人飛行体１０を連結可能な装置である。本実施形態において連結装置５０Ａは、本体部３０の下側に取り付けられている。図４は、連結装置５０Ａを水平方向に見た図である。図４に示すように、連結装置５０Ａは、連結装置本体５１と、ケーブル５２と、を有する。

【0030】

連結装置本体５１は、無人飛行体１０の本体部３０に着脱可能に取り付けられている。連結装置本体５１は、被連結部５３と、巻き取り部５４と、第１接続部６０と、第２接続部７０と、を有する。本実施形態において被連結部５３と巻き取り部５４と第１接続部６０と第２接続部７０とは、互いに別体である。被連結部５３と第１接続部６０と巻き取り部５４と第２接続部７０とは、下側から上側に向かってこの順に鉛直方向に並んで配置され、隣り合う部分同士が互いに連結されている。本実施形態において被連結部５３と巻き取り部５４と第１接続部６０と第２接続部７０とは、中心軸ＡＸに沿って同軸に配置されている。

【0031】

中心軸ＡＸは、鉛直方向に延びる仮想軸である。本実施形態において中心軸ＡＸは、鉛直方向に見た際の本体部３０の中心を通っている。以下の説明においては、特に断りのない限り、中心軸ＡＸを中心とする径方向を単に「径方向」と呼ぶ。

【0032】

被連結部５３には、他の連結装置５０Ａ，５０Ｂが接続される。図３に示すように、本実施形態において被連結部５３は、中心軸ＡＸを中心とする略円柱状である。被連結部５３の下側の端部は、連結装置５０Ａの下側の端部である。図５は、連結装置５０Ａの一部を分解した状態を示す部分断面図である。図５に示すように、被連結部５３は、略円柱状の基部５３ａと、第２コネクタ部５３ｂと、端子部５３ｃと、を有する。第２コネクタ部５３ｂは、基部５３ａの外周面に設けられている。端子部５３ｃは、基部５３ａの上面に設けられている。第２コネクタ部５３ｂと端子部５３ｃとは、基部５３ａの内部を通る配線５３ｄによって互いに電気的に接続されている。第２コネクタ部５３ｂには、他の連結装置５０Ａ，５０Ｂにおける後述する第１コネクタ部５２ｂが着脱可能に接続される。

【0033】

巻き取り部５４は、ケーブル５２を中心軸ＡＸ回りに巻き取り可能である。巻き取り部５４は、被連結部５３の上側に位置する。図３および図４に示すように、巻き取り部５４は、第１接続部６０を介して被連結部５３と接続されている。巻き取り部５４は、第２接続部７０を介して本体部３０と接続されている。図５に示すように、巻き取り部５４は、巻き芯部５４ａと、第１フランジ部５４ｂと、第２フランジ部５４ｃと、端子部５４ｄと、端子部５４ｅと、を有する。

【0034】

巻き芯部５４ａは、中心軸ＡＸを中心とする円柱状である。巻き芯部５４ａには、ケーブル５２が巻き回される。第１フランジ部５４ｂは、巻き芯部５４ａの下側の端部から径方向外側に突出している。第２フランジ部５４ｃは、巻き芯部５４ａの上側の端部から径方向外側に突出している。第１フランジ部５４ｂおよび第２フランジ部５４ｃは、巻き芯部５４ａを囲む円環状である。

【0035】

端子部５４ｄは、巻き芯部５４ａの下面の中央部に設けられている。端子部５４ｄは、巻き芯部５４ａの内部を通る配線５４ｆによってケーブル５２と電気的に接続されている。端子部５４ｅは、巻き芯部５４ａの上面の中央部に設けられている。端子部５４ｄと端子部５４ｅとは、巻き芯部５４ａの内部を通る配線５４ｇによって互いに電気的に接続されている。

【0036】

第１接続部６０は、被連結部５３と巻き取り部５４との鉛直方向の間に位置する。第１接続部６０は、被連結部５３と巻き取り部５４とを互いに相対回転可能に接続している。本実施形態において第１接続部６０は、スリップリング構造を有する。第１接続部６０は、ケース６１と、シャフト６２と、リング６３と、ブラシ６４と、端子部６５ａ，６５ｂと、を有する。

【0037】

ケース６１は、中心軸ＡＸを中心とする円筒状の周壁部６１ａと、周壁部６１ａの下側の端部に設けられた底壁部６１ｂと、周壁部６１ａの上側の端部に設けられた天壁部６１ｃと、を有する。天壁部６１ｃは、天壁部６１ｃを鉛直方向に貫通する貫通穴６１ｄを有する。貫通穴６１ｄは、中心軸ＡＸを中心とする円形状の穴である。底壁部６１ｂは、被連結部５３の上側の端部に固定されている。

【0038】

シャフト６２は、中心軸ＡＸを中心として鉛直方向に延びる円柱状である。シャフト６２は、ケース６１の内部に収容されている。シャフト６２の上側の端部は、貫通穴６１ｄを介してケース６１よりも上側に突出している。シャフト６２の上側の端部は、巻き取り部５４の下側の端部に固定されている。シャフト６２は、ケース６１に対して、中心軸ＡＸ回りに相対回転可能である。これにより、ケース６１に固定された被連結部５３と、シャフト６２に固定された巻き取り部５４とが、互いに中心軸ＡＸ回りに相対回転可能である。被連結部５３が巻き取り部５４に対して中心軸ＡＸ回りに相対回転可能なことで、巻き取り部５４と被連結部５３に設けられた第２コネクタ部５３ｂとは、中心軸ＡＸ回りに互いに相対回転可能である。

【0039】

シャフト６２は、底壁部６１ｂに保持されたベアリング６２ａと、貫通穴６１ｄの内周面に保持されたベアリング６２ｂと、によって中心軸ＡＸ回りに回転可能に支持されている。本実施形態においてベアリング６２ａ，６２ｂは、ボールベアリングなどの転がり軸受である。なお、ベアリング６２ａ，６２ｂは、滑り軸受などであってもよい。

【0040】

リング６３は、シャフト６２の外周面に固定されている。リング６３は、中心軸ＡＸを中心とし、シャフト６２を囲む円環状である。リング６３は、ケース６１の内部に収容されている。リング６３は、金属製である。

【0041】

ブラシ６４は、ケース６１のうち周壁部６１ａの内周面から径方向内側に延びている。ブラシ６４は、金属製である。ブラシ６４は、リング６３の外周面に接触している。これにより、リング６３とブラシ６４とは、互いに電気的に接続されている。リング６３とブラシ６４とは、電気的に接続された状態のままで、互いに中心軸ＡＸ回りに相対回転可能である。

【0042】

端子部６５ａは、ケース６１の底壁部６１ｂの下面における径方向外縁部に設けられている。端子部６５ａは、ケース６１の壁部内を通る配線６５ｃによってブラシ６４と電気的に接続されている。端子部６５ｂは、シャフト６２の上面における中央部に設けられている。端子部６５ｂは、シャフト６２の内部を通る配線６５ｄによってリング６３と電気的に接続されている。これにより、端子部６５ａは、配線６５ｃ、ブラシ６４、リング６３、および配線６５ｄをこの順に介して、端子部６５ｂと電気的に接続されている。端子部６５ａは、被連結部５３の端子部５３ｃと電気的に接続されている。端子部６５ｂは、巻き取り部５４の端子部５４ｄと電気的に接続されている。

【0043】

図６は、連結装置５０Ａの一部を分解した状態と本体部３０の一部とを示す部分断面図である。図６に示すように、第２接続部７０は、巻き取り部５４と本体部３０との鉛直方向の間に位置する。第２接続部７０は、巻き取り部５４と本体部３０とを互いに相対回転可能に接続している。本実施形態において第２接続部７０の上側の端部は、連結装置本体５１の上側の端部である。本実施形態において第２接続部７０は、スリップリング構造を有する。第２接続部７０は、ケース７１と、シャフト７２と、リング７３と、ブラシ７４と、端子部７５ａ，７５ｂと、弾性部材７６と、を有する。

【0044】

ケース７１は、中心軸ＡＸを中心とする円筒状の周壁部７１ａと、周壁部７１ａの下側の端部に設けられた底壁部７１ｂと、周壁部７１ａの上側の端部に設けられた天壁部７１ｃと、を有する。底壁部７１ｂは、底壁部７１ｂを鉛直方向に貫通する貫通穴７１ｄを有する。貫通穴７１ｄは、中心軸ＡＸを中心とする円形状の穴である。天壁部７１ｃは、例えば図示しないボルトなどにより、本体部３０の下端部に着脱可能に固定されている。これにより、連結装置本体５１が本体部３０に着脱可能に取り付けられている。

【0045】

シャフト７２は、中心軸ＡＸを中心として鉛直方向に延びる円柱状である。シャフト７２は、ケース７１の内部に収容されている。シャフト７２の下側の端部は、貫通穴７１ｄを介してケース７１よりも下側に突出している。シャフト７２の下側の端部は、巻き取り部５４の上側の端部に固定されている。シャフト７２は、ケース７１に対して、中心軸ＡＸ回りに相対回転可能である。これにより、ケース７１に固定された本体部３０と、シャフト７２に固定された巻き取り部５４とが、互いに中心軸ＡＸ回りに相対回転可能である。このように、本実施形態において巻き取り部５４は、第２接続部７０を介して、本体部３０に対して中心軸ＡＸ回りに回転可能に取り付けられている。

【0046】

シャフト７２は、貫通穴７１ｄの内周面に保持されたベアリング７２ａと、天壁部７１ｃに保持されたベアリング７２ｂと、によって中心軸ＡＸ回りに回転可能に支持されている。本実施形態においてベアリング７２ａ，７２ｂは、ボールベアリングなどの転がり軸受である。なお、ベアリング７２ａ，７２ｂは、滑り軸受などであってもよい。

【0047】

リング７３は、シャフト７２の外周面に固定されている。リング７３は、中心軸ＡＸを中心とし、シャフト７２を囲む円環状である。リング７３は、ケース７１の内部に収容されている。リング７３は、金属製である。

【0048】

ブラシ７４は、ケース７１のうち周壁部７１ａの内周面から径方向内側に延びている。ブラシ７４は、金属製である。ブラシ７４は、リング７３の外周面に接触している。これにより、リング７３とブラシ７４とは、互いに電気的に接続されている。リング７３とブラシ７４とは、電気的に接続された状態のままで、互いに中心軸ＡＸ回りに相対回転可能である。

【0049】

端子部７５ａは、シャフト７２の下面における中央部に設けられている。端子部７５ａは、シャフト７２の内部を通る配線７５ｃによってリング７３と電気的に接続されている。端子部７５ｂは、ケース７１の天壁部７１ｃの上面における径方向外縁部に設けられている。端子部７５ｂは、ケース７１の壁内を通る配線７５ｄによってブラシ７４と電気的に接続されている。これにより、端子部７５ａは、配線７５ｃ、リング７３、ブラシ７４、および配線７５ｄをこの順に介して、端子部７５ｂと電気的に接続されている。端子部７５ａは、巻き取り部５４の端子部５４ｅと電気的に接続されている。端子部７５ｂは、本体部３０の下面に設けられた端子部３１ａと電気的に接続されている。端子部３１ａは、配線３１ｂによって、制御部３２と電気的に接続されている。

【0050】

弾性部材７６は、ケース７１の内部に収容されている。図６の例では、弾性部材７６は、リング７３よりも下側に位置する。本実施形態において弾性部材７６は、シャフト７２を囲む渦巻状のぜんまいばねである。弾性部材７６の内側の端部は、シャフト７２に接続されている。弾性部材７６の外側の端部は、ケース７１の内周面に接続されている。弾性部材７６は、シャフト７２をケース７１に対して中心軸ＡＸ回りに回転させる向きに、シャフト７２に力を加えている。これにより、弾性部材７６は、シャフト７２の下端部に固定された巻き取り部５４にも、中心軸ＡＸ回りに回転させる向きの力を加えている。弾性部材７６によって巻き取り部５４に加えられる力の向きは、ケーブル５２を巻き芯部５４ａに巻き取る向きに巻き取り部５４を回転させる向きである。つまり、弾性部材７６は、巻き取り部５４に対してケーブル５２を巻き取る向きに中心軸ＡＸ回りの力を加えている。弾性部材７６によって巻き取り部５４に加えられる力の大きさは、巻き取り部５４を回転させることができる程度に大きく、無人飛行体１０の推力に比べて十分に小さい。そのため、弾性部材７６によってケーブル５２に張力が加えられても、ケーブル５２が接続された他の無人飛行体１０の姿勢および位置に影響を与えることが抑制される。

【0051】

図４に示すように、ケーブル５２は、ケーブル本体５２ａと、第１コネクタ部５２ｂと、を有する。ケーブル本体５２ａは、巻き取り部５４の巻き芯部５４ａに中心軸ＡＸ回りに巻き回されている。ケーブル本体５２ａの一端部は、配線５４ｆによって、端子部５４ｄと電気的に接続されている。ケーブル本体５２ａの他端部は、巻き取り部５４から引き出されている。ケーブル本体５２ａの他端部には、第１コネクタ部５２ｂが設けられている。第１コネクタ部５２ｂは、他の無人飛行体１０に電気的に、かつ、着脱可能に接続可能である。本実施形態において第１コネクタ部５２ｂは、他の無人飛行体１０のうち連結装置５０Ａにおける第２コネクタ部５３ｂに電気的に、かつ、着脱可能に接続されている。これにより、ケーブル５２が第２コネクタ部５３ｂと電気的に接続されている。第１コネクタ部５２ｂが他の無人飛行体１０の第２コネクタ部５３ｂに接続されることで、２つの無人飛行体１０同士がケーブル５２を介して接続される。

【0052】

図５および図６に示すように、本実施形態において被連結部５３に設けられた第２コネクタ部５３ｂは、配線５３ｄ、端子部５３ｃ、端子部６５ａ、配線６５ｃ、ブラシ６４、リング６３、配線６５ｄ、端子部６５ｂ、端子部５４ｄ、配線５４ｇ、端子部５４ｅ、端子部７５ａ、配線７５ｃ、リング７３、ブラシ７４、配線７５ｄ、端子部７５ｂ、端子部３１ａ、および配線３１ｂをこの順に介して、制御部３２と電気的に接続されている。つまり、連結装置本体５１が無人飛行体１０の本体部３０に取り付けられた状態において、第２コネクタ部５３ｂは、無人飛行体１０の本体部３０と電気的に接続される。したがって、第２コネクタ部５３ｂに、他の無人飛行体１０の第１コネクタ部５２ｂが接続されると、他の無人飛行体１０のケーブル５２が、第２コネクタ部５３ｂが設けられた当該無人飛行体１０の本体部３０に電気的に接続される。

【0053】

また、第２コネクタ部５３ｂは、配線５３ｄ、端子部５３ｃ、端子部６５ａ、配線６５ｃ、ブラシ６４、リング６３、配線６５ｄ、端子部６５ｂ、端子部５４ｄ、および配線５４ｆをこの順に介して、ケーブル５２と電気的に接続されている。そのため、連結装置５０Ａの第２コネクタ部５３ｂに他の連結装置５０Ａのケーブル５２が接続されると、連結装置５０Ａのケーブル５２同士が電気的に接続される。

【0054】

図１に示すように、地上局２０は、地上に設置されている。地上局２０は、複数の無人飛行体１０に電源を供給し、かつ、複数の無人飛行体１０を制御する。図２に示すように、地上局２０は、システム制御装置２１と、電源装置２２と、無線通信装置２３と、連結装置５０Ｂと、を有する。システム制御装置２１は、照明システム１００を制御する装置である。システム制御装置２１は、無線通信装置２３によって各無人飛行体１０の制御部３２に信号を無線で送信する。これにより、システム制御装置２１は、各無人飛行体１０を制御し、照明システム１００全体を制御する。

【0055】

無線通信装置２３は、各無人飛行体１０の無線通信部３４から送信されたＧＰＳ受信部３５の演算結果を受信する。無線通信装置２３によって受信されたＧＰＳ受信部３５の演算結果は、システム制御装置２１に入力される。システム制御装置２１は、ＧＰＳ受信部３５の演算結果に基づいて、各無人飛行体１０を制御する。

【0056】

図１に示すように、連結装置５０Ｂは、地上局２０の電源装置２２と１つの無人飛行体１０とを接続している点を除いて、上述した連結装置５０Ａと同様の構造である。本実施形態において連結装置５０Ｂは、連結装置５０Ａとは鉛直方向に反転した姿勢で電源装置２２に接続されている。連結装置５０Ｂのケーブル５２は、１つの無人飛行体１０の第２コネクタ部５３ｂに接続されている。

【0057】

なお、連結装置５０Ｂは、連結装置５０Ａと同様にして、２つの無人飛行体１０同士を連結することもできる。また、連結装置５０Ａも、連結装置５０Ｂと同様にして、地上局２０の電源装置２２と１つの無人飛行体１０とを連結することもできる。

【0058】

電源装置２２は、照明システム１００の各部に電力を供給する装置である。電源装置２２が供給する電力は、例えば、高電圧かつ低電流の電力である。電源装置２２は、連結装置５０Ｂのケーブル５２を介して１つの無人飛行体１０に電力を供給する。１つの無人飛行体１０に供給された電力の一部は、第２コネクタ部５３ｂから制御部３２に供給される。１つの無人飛行体１０に供給された電力の他の一部は、第２コネクタ部５３ｂからケーブル５２を介して、当該ケーブル５２が接続された他の無人飛行体１０に供給される。他の無人飛行体１０に供給された電力は、上述した１つの無人飛行体１０に供給された電力と同様に、一部が当該他の無人飛行体１０の制御部３２に供給され、他の一部がさらに他の無人飛行体１０に供給される。このようにして、電源装置２２の電力は、連結装置５０Ａ，５０Ｂを介して、直列に接続された複数の無人飛行体１０へと供給される。各無人飛行体１０の制御部３２に供給された電力は、変圧部３２ａによって低電圧かつ高電流の電力に変換されてから、照明装置４０および複数の動力部３３へと供給される。

【0059】

本実施形態によれば、２つの無人飛行体１０を連結可能な連結装置５０Ａは、第１コネクタ部５２ｂを有するケーブル５２と、ケーブル５２を所定の中心軸ＡＸ回りに巻き取り可能な巻き取り部５４を有する連結装置本体５１と、を備える。連結装置本体５１は、２つの無人飛行体１０のうち一方の無人飛行体１０の本体部３０に着脱可能に取り付け可能である。第１コネクタ部５２ｂは、２つの無人飛行体１０のうち他方の無人飛行体１０に電気的に、かつ、着脱可能に接続可能である。このように、２つの無人飛行体１０を連結する連結装置５０Ａを、２つの無人飛行体１０のそれぞれに対して着脱可能に接続できる装置としてユニット化することで、２つの無人飛行体１０同士の連結を容易に行うことができる。つまり、連結する無人飛行体１０の数が増える場合には、連結装置５０Ａを追加することで、元の無人飛行体１０同士の連結状態を解除することなく、先端に配置された無人飛行体１０のさらに先に新たに無人飛行体１０を連結することができる。また、連結する無人飛行体１０の数が減る場合には、先端に位置する無人飛行体１０から順次、接続されたケーブル５２を取り外していくことで、連結された無人飛行体１０の数を容易に減らすことができる。したがって、本実施形態によれば、連結装置５０Ａを用いることで、複数の無人飛行体１０がケーブル５２で連結された状態で用いられる場合に無人飛行体１０の数を容易に変更できる。本実施形態では、連結装置５０Ａは、無人飛行体１０に備えられている。そのため、無人飛行体１０のケーブル５２を他の無人飛行体１０に接続することで、無人飛行体１０を容易に他の無人飛行体１０に接続することができる。

【0060】

また、ケーブル５２を巻き取り可能な巻き取り部５４が設けられているため、ケーブル５２を巻き取る、または繰り出すことにより、無人飛行体１０同士を連結したままの状態で、無人飛行体１０同士の距離を調整することができる。これにより、無人飛行体１０同士の連結を解除することなく、複数の無人飛行体１０同士の相対位置関係を容易に変更することができる。したがって、例えば、無人飛行体１０の数が変更される際、無人飛行体１０同士の距離も変更しなければならない場合であっても、元の無人飛行体１０同士の連結を解除することなく、上述したようにして容易に無人飛行体１０の数を変更しつつ、無人飛行体１０同士の距離も変更できる。無人飛行体１０同士の距離を変更できることで、例えば、本実施形態のように照明システム１００として複数の無人飛行体１０を用いる場合に、複数の無人飛行体１０によって照らすことができる範囲の自由度を向上させることができる。

【0061】

また、本実施形態によれば、連結装置本体５１は、他の連結装置５０Ａにおける第１コネクタ部５２ｂが着脱可能に接続される第２コネクタ部５３ｂを有する。ケーブル５２は、第２コネクタ部５３ｂと電気的に接続されている。連結装置本体５１が無人飛行体１０の本体部３０に取り付けられた状態において、第２コネクタ部５３ｂは、無人飛行体１０の本体部３０と電気的に接続される。そのため、第２コネクタ部５３ｂに接続された他の連結装置５０Ａのケーブル５２から、当該連結装置５０Ａのケーブル５２、および当該連結装置５０Ａが取り付けられた本体部３０へと電力などを供給することができる。これにより、当該連結装置５０Ａのケーブル５２をさらに他の無人飛行体１０の第２コネクタ部５３ｂに接続することで、さらに他の無人飛行体１０を連結できるとともに、当該さらに他の無人飛行体１０の本体部３０へと電力などを供給することができる。したがって、地上局２０に設けられた電源装置２２から、連結装置５０Ａを介して直列に連結された複数の無人飛行体１０へと容易に電力を供給できる。

【0062】

また、本実施形態によれば、巻き取り部５４と第２コネクタ部５３ｂとは、中心軸ＡＸ回りに互いに相対回転可能である。そのため、巻き取り部５４を回転させてケーブル５２を巻き取っても、巻き取り部５４と共に第２コネクタ部５３ｂが回転することを抑制できる。これにより、巻き取り部５４の回転が、第２コネクタ部５３ｂを介して連結された他の無人飛行体１０に影響を与えることを抑制できる。また、第２コネクタ部５３ｂを介して連結された他の無人飛行体１０との相対位置関係が変化しても、巻き取り部５４が回転することを抑制できる。これにより、意図せず巻き取り部５４によってケーブル５２が巻き取られること、および意図せず巻き取り部５４からケーブル５２が繰り出されることを抑制できる。

【0063】

また、本実施形態によれば、連結装置本体５１は、巻き取り部５４に対してケーブル５２を巻き取る向きに中心軸ＡＸ回りの力を加える弾性部材７６を有する。そのため、弾性部材７６から加えられる力によって、巻き取り部５４を回転させて、巻き取り部５４にケーブル５２を巻き取らせることができる。これにより、連結された無人飛行体１０同士の距離が小さくなっても、自動的にケーブル５２が巻き取られ、ケーブル５２が撓むことを抑制できる。したがって、ケーブル５２が他の物体に干渉することなどを抑制できる。また、弾性部材７６による弾性力に抗してケーブル５２を引っ張れば、ケーブル５２を容易に巻き取り部５４から繰り出すこともできる。そのため、連結された無人飛行体１０同士の距離が大きくなっても、無人飛行体１０の推力によって、無人飛行体１０同士の距離に応じて自動的にケーブル５２が繰り出される。したがって、ケーブル５２を介して連結された無人飛行体１０同士の距離を容易に変更できる。

【0064】

また、本実施形態によれば、制御部３２は、変圧部３２ａを有する。そのため、電源装置２２からケーブル５２を介して高電圧かつ低電流の電力を制御部３２に供給しても、変圧部３２ａによって、当該電力を、動力部３３などを駆動させるために必要な低電圧かつ高電流の電力へと変換することができる。これにより、ケーブル５２に流す電流を小さくできるため、ケーブル５２を好適に細くすることができる。したがって、ケーブル５２の質量を小さくすることができ、ケーブル５２の質量が無人飛行体１０の飛行に影響を与えることを抑制できる。

【0065】

（第１実施形態の変形例）
図７は、本変形例における無人飛行体１１０の一部を示す部分断面図である。なお、以下の説明においては、上述した構成と同様の構成については、適宜同一の符号を付すなどにより説明を省略する場合がある。

【0066】

図７に示すように、本変形例の無人飛行体１１０の連結装置１５０において、連結装置本体１５１の第２接続部１７０は、弾性部材７６の代わりにモータ部１７６を有する点において、上述した第２接続部７０と異なる。モータ部１７６は、ケース７１の内部に収容されている。モータ部１７６は、ステータ１７６ａと、ロータ１７６ｄと、回路基板１７６ｅと、を有する。ステータ１７６ａは、ケース７１の内周面に固定されたステータコア１７６ｂと、ステータコア１７６ｂに取り付けられた複数のコイル１７６ｃと、を有する。ロータ１７６ｄは、シャフト７２の外周面に固定されている。ロータ１７６ｄは、ステータコア１７６ｂの径方向内側に位置する。

【0067】

回路基板１７６ｅは、コイル１７６ｃと電気的に接続されている。回路基板１７６ｅは、ケース７１の壁内を通る配線１７５ｅによって端子部７５ｂと電気的に接続されている。回路基板１７６ｅは、端子部７５ｂを介して、本体部３０の制御部３２と電気的に接続されている。回路基板１７６ｅには、配線１７５ｅを介して、本体部３０の制御部３２から制御信号および電力が供給される。回路基板１７６ｅに供給された電力の少なくとも一部は、回路基板１７６ｅに供給された制御信号に基づいて、コイル１７６ｃに供給される。これにより、ロータ１７６ｄがシャフト７２とともに中心軸ＡＸ回りに回転する。このようにして、モータ部１７６は、本体部３０の制御部３２によって制御される。シャフト７２が回転すると、シャフト７２に固定された巻き取り部５４も回転する。これにより、モータ部１７６によって巻き取り部５４を中心軸ＡＸ回りに回転させることができる。連結装置１５０のその他の構成は、上述した連結装置５０Ａのその他の構成と同様である。

【0068】

本変形例によれば、連結装置本体１５１は、巻き取り部５４を中心軸ＡＸ回りに回転させるモータ部１７６を有する。そのため、モータ部１７６によって巻き取り部５４を回転させることで、ケーブル５２を容易に巻き取ることができる。また、モータ部１７６によって巻き取り部５４を逆回転させることで、ケーブル５２を容易に繰り出すこともできる。したがって、無人飛行体１１０同士の距離に応じて、ケーブル５２の長さを好適に調整することができる。

【0069】

＜第２実施形態＞
図８は、本実施形態の無人飛行体２１０を示す斜視図である。図９は、本実施形態の無人飛行体２１０を水平方向に見た図である。なお、以下の説明においては、上述した構成と同様の構成については、適宜同一の符号を付すなどにより説明を省略する場合がある。

【0070】

図８および図９に示すように、本実施形態の無人飛行体２１０において連結装置２５０は、ガイド部材２８０を備える。ガイド部材２８０は、連結装置本体５１に取り付けられている。ガイド部材２８０は、環状部２８１と、一対の延伸部２８２，２８３と、を有する。環状部２８１は、中心軸ＡＸを中心とする円環状である。環状部２８１は、第２接続部７０の径方向外側を囲んでいる。環状部２８１は、第２接続部７０に対して、中心軸ＡＸ回りに回転可能に取り付けられている。

【0071】

一対の延伸部２８２，２８３は、鉛直方向と交差する方向に延びている。本実施形態において一対の延伸部２８２，２８３は、鉛直方向と直交する水平方向に直線状に延びている。一対の延伸部２８２，２８３は、環状部２８１から径方向外側に延びている。延伸部２８２が環状部２８１から延びる向きと、延伸部２８３が環状部２８１から延びる向きとは、互いに逆向きである。つまり、本実施形態において一対の延伸部２８２，２８３は、互いに逆向きに延びている。延伸部２８２と延伸部２８３とは、鉛直方向と直交する同一直線状に配置されている。延伸部２８２の径方向外側の端部および延伸部２８３の径方向外側の端部は、本体部３０よりも径方向外側に位置する。

【0072】

本実施形態において一対の延伸部２８２，２８３は、径方向外側に開口する円筒状である。延伸部２８２は、延伸部２８２の下側の壁部を貫通する貫通穴２８２ｂを有する。貫通穴２８２ｂは、延伸部２８２のうち径方向内側寄りの部分に設けられている。貫通穴２８２ｂは、下側に開口している。延伸部２８３は、延伸部２８３の下側の壁部を貫通する貫通穴２８３ｂを有する。貫通穴２８３ｂは、延伸部２８３のうち径方向内側寄りの部分に設けられている。貫通穴２８３ｂは、下側に開口している。

【0073】

延伸部２８２は、ケーブル５２の一部を保持可能な保持部２８２ａを有する。本実施形態において保持部２８２ａは、延伸部２８２のうち貫通穴２８２ｂから径方向外側の端部までの部分である。保持部２８２ａの径方向外側の端部は、本体部３０よりも径方向外側に位置する。つまり、保持部２８２ａの少なくとも一部は、鉛直方向に見て、本体部３０よりも外側に位置する。本実施形態では、保持部２８２ａのうち径方向外側部分が、鉛直方向に見て、本体部３０よりも外側に位置する。保持部２８２ａの径方向外側の端部は、径方向外側に開口している。

【0074】

保持部２８２ａは、保持部２８２ａの内部にケーブル５２が通されることで、ケーブル５２の一部を保持する。保持部２８２ａには、他の無人飛行体２１０から延びるケーブル５２の一部、または地上局２０から延びるケーブル５２の一部が保持されている。他の無人飛行体２１０から延びるケーブル５２は、保持部２８２ａの径方向外側の端部から保持部２８２ａの内部に通され、貫通穴２８２ｂから保持部２８２ａの外部に引き出されている。貫通穴２８２ｂから引き出されたケーブル５２は、第２コネクタ部５３ｂに接続されている。

【0075】

延伸部２８３は、ケーブル５２の一部を保持可能な保持部２８３ａを有する。本実施形態において保持部２８３ａは、延伸部２８３のうち貫通穴２８３ｂから径方向外側の端部までの部分である。保持部２８３ａの径方向外側の端部は、本体部３０よりも径方向外側に位置する。つまり、保持部２８３ａの少なくとも一部は、鉛直方向に見て、本体部３０よりも外側に位置する。本実施形態では、保持部２８３ａのうち径方向外側部分が、鉛直方向に見て、本体部３０よりも外側に位置する。保持部２８３ａの径方向外側の端部は、径方向外側に開口している。

【0076】

保持部２８３ａは、保持部２８３ａの内部にケーブル５２が通されることで、ケーブル５２の一部を保持する。保持部２８３ａには、保持部２８３ａが設けられた無人飛行体２１０から延びるケーブル５２の一部が保持されている。保持部２８３ａが設けられた無人飛行体２１０から延びるケーブル５２は、貫通穴２８３ｂから保持部２８３ａの内部に通されて、保持部２８３ａの径方向外側の端部から保持部２８３ａの外部に引き出されている。保持部２８３ａの径方向外側の端部から引き出されたケーブル５２は、他の無人飛行体２１０の第２コネクタ部５３ｂに接続されている。

【0077】

ガイド部材２８０は、本体部３０に対して、鉛直方向に延びる中心軸ＡＸ回りに回転可能である。そのため、環状部２８１および一対の延伸部２８２，２８３は、本体部３０に対して、中心軸ＡＸ回りに回転可能である。本実施形態において環状部２８１および一対の延伸部２８２，２８３は、連結装置本体５１に対しても、鉛直方向に延びる中心軸ＡＸ回りに回転可能である。

【0078】

無人飛行体２１０のその他の構成は、第１実施形態の無人飛行体１０のその他の構成と同様である。なお、保持部２８２ａの下側の壁部には、貫通穴２８２ｂから保持部２８２ａの径方向外側の端部まで延びるスリットが設けられていてもよいし、保持部２８３ａの下側の壁部には、貫通穴２８３ｂから保持部２８３ａの径方向外側の端部まで延びるスリットが設けられていてもよい。この場合、当該スリットを広げて、ケーブル５２の一部を当該スリットに下側から挿入することで、各保持部２８２ａ，２８３ａ内にケーブル５２の一部を通して保持させることができる。

【0079】

本実施形態によれば、無人飛行体２１０は、鉛直方向と交差する方向に延びる延伸部２８２，２８３を備える。延伸部２８２，２８３は、ケーブル５２の一部を保持可能な保持部２８２ａ，２８３ａを有する。保持部２８２ａ，２８３ａの少なくとも一部は、鉛直方向に見て、本体部３０よりも外側に位置する。そのため、鉛直方向に見て本体部３０よりも外側においてケーブル５２を保持することができる。これにより、無人飛行体２１０が傾いて飛行するような場合などであっても、無人飛行体２１０に接続されるケーブル５２または無人飛行体２１０から延びるケーブル５２がプロペラ３３ｂなどに絡まることを抑制できる。

【0080】

また、本実施形態によれば、延伸部は、延伸部２８２と延伸部２８３との一対設けられている。一対の延伸部２８２，２８３における保持部２８２ａ，２８３ａは、互いに異なる連結装置２５０から延びるケーブル５２の一部をそれぞれ保持する。本実施形態では、延伸部２８２，２８３が設けられた無人飛行体２１０に備えられた連結装置２５０から延びるケーブル５２の一部が延伸部２８３によって保持され、他の無人飛行体２１０または地上局２０に備えられた連結装置２５０から延びるケーブル５２の一部が延伸部２８２によって保持される。そのため、無人飛行体２１０から延びるケーブル５２と無人飛行体２１０に接続されるケーブル５２との両方を、本体部３０よりも外側で保持できる。これにより、無人飛行体２１０から延びるケーブル５２と無人飛行体２１０に接続されるケーブル５２との両方がプロペラ３３ｂなどに絡まることを抑制できる。

【0081】

また、本実施形態によれば、一対の延伸部２８２，２８３は、互いに逆向きに延びている。そのため、延伸部２８２によって保持されるケーブル５２と延伸部２８３によって保持されるケーブル５２とが互いに絡まることを好適に抑制できる。

【0082】

また、本実施形態によれば、延伸部２８２，２８３は、本体部３０に対して、鉛直方向に延びる中心軸ＡＸ回りに回転可能である。そのため、ケーブル５２が延びる向きに応じて、延伸部２８２，２８３が延びる向きを本体部３０に対して変化させることができる。これにより、複数の無人飛行体２１０同士の相対位置が変化してケーブル５２が延びる向きが変わっても、ケーブル５２を好適に保持できる。

【0083】

（第２実施形態の第１変形例）
図１０は、本変形例の無人飛行体３１０を水平方向に見た図である。なお、以下の説明においては、上述した構成と同様の構成については、適宜同一の符号を付すなどにより説明を省略する場合がある。

【0084】

図１０に示すように、本実施形態の無人飛行体３１０の連結装置３５０において、ガイド部材３８０は、一対の延伸部３８２，３８３を有する。延伸部３８２は、環状部２８１から径方向外側に延びる第１直線部３８２ｃと、第１直線部３８２ｃの径方向外側の端部から径方向外側斜め下方に延びる第２直線部３８２ｄと、を有する。第１直線部３８２ｃには、貫通穴２８２ｂが設けられている。本変形例において第２直線部３８２ｄは、鉛直方向において本体部３０から離れる向きに延びる部分である。第２直線部３８２ｄの径方向外側の端部は、開口している。本変形例において延伸部３８２の保持部３８２ａは、第１直線部３８２ｃのうち貫通穴２８２ｂよりも径方向外側に位置する部分と、第２直線部３８２ｄの全体とによって構成されている。保持部３８２ａには、上述した保持部２８２ａと同様にしてケーブル５２が保持されている。

【0085】

延伸部３８３は、環状部２８１から径方向外側に延びる第１直線部３８３ｃと、第１直線部３８３ｃの径方向外側の端部から径方向外側斜め下方に延びる第２直線部３８３ｄと、を有する。第１直線部３８３ｃには、貫通穴２８３ｂが設けられている。本変形例において第２直線部３８３ｄは、鉛直方向において本体部３０から離れる向きに延びる部分である。第２直線部３８３ｄの径方向外側の端部は、開口している。本変形例において延伸部３８３の保持部３８３ａは、第１直線部３８３ｃのうち貫通穴２８３ｂよりも径方向外側に位置する部分と、第２直線部３８３ｄの全体とによって構成されている。保持部３８３ａには、上述した保持部２８３ａと同様にしてケーブル５２が保持されている。

【0086】

ガイド部材３８０のその他の構成は、上述したガイド部材２８０のその他の構成と同様である。無人飛行体３１０のその他の構成は、上述した無人飛行体２１０のその他の構成と同様である。

【0087】

本変形例によれば、保持部３８２ａ，３８３ａは、鉛直方向において本体部３０から離れる向きに延びる部分として第２直線部３８２ｄ，３８３ｄを有する。そのため、保持部３８２ａ，３８３ａを本体部３０から鉛直方向に好適に離した位置でケーブル５２を保持することができる。これにより、ケーブル５２が本体部３０のプロペラ３３ｂなどに絡まることをより抑制できる。

【0088】

（第２実施形態の第２変形例）
図１１は、本変形例の無人飛行体４１０の一部を水平方向に見た図である。なお、以下の説明においては、上述した構成と同様の構成については、適宜同一の符号を付すなどにより説明を省略する場合がある。

【0089】

図１１に示すように、本実施形態の無人飛行体４１０の連結装置４５０において、ガイド部材４８０は、延伸部４８２を有する。延伸部４８２は、棒状部４８２ｅと、保持部４８２ｆと、を有する。棒状部４８２ｅは、環状部２８１から径方向外側に延びる棒状の部分である。保持部４８２ｆは、棒状部４８２ｅから下側に突出している。本変形例において保持部４８２ｆは、径方向に貫通する穴を有する環状である。保持部４８２ｆは、保持部４８２ｆの内側にケーブル５２が通されることで、ケーブル５２の一部を保持する。

【0090】

本変形例において保持部４８２ｆは、棒状部４８２ｅが延びる方向に沿って間隔を空けて複数設けられている。図１１の例では、保持部４８２ｆは、５つ設けられている。５つの保持部４８２ｆのうち径方向外側に配置された２つ保持部４８２ｆは、鉛直方向に見て、本体部３０よりも外側に位置する。

【0091】

図示は省略するが、ガイド部材４８０は、上述したガイド部材２８０，３８０と同様に、延伸部４８２と逆向きに延びる延伸部を有する。当該延伸部は、延びる向きが異なる点を除いて延伸部４８２と同様の構成である。ガイド部材４８０のその他の構成は、上述したガイド部材２８０のその他の構成と同様である。無人飛行体４１０のその他の構成は、上述した無人飛行体２１０のその他の構成と同様である。

【0092】

以上に本発明における実施の形態について説明したが、本発明は上述した各実施形態の構成のみに限定されず、以下の構成および方法を採用することもできる。

【0093】

連結装置に設けられるケーブルの第１コネクタ部は、他の無人飛行体に電気的に、かつ、着脱可能に接続可能であれば、どのように接続されてもよい。第１コネクタ部は、他の無人飛行体の本体部に接続されてもよい。この場合、連結装置に第２コネクタ部は設けられなくてもよい。ケーブルは、どのような用途に用いられるケーブルであってもよい。ケーブルは、制御信号を送るためのケーブルであってもよいし、電力と制御信号との両方を送るためのケーブルであってもよい。

【0094】

巻き取り部は、ケーブルを巻き取り可能であれば、どのような構成であってもよい。巻き取り部に対してケーブルを巻き取る向きに中心軸回りの力を加える弾性部材は、どのような種類の弾性部材であってもよい。弾性部材は、ねじりコイルばねなどであってもよい。巻き取り部が回転する場合、巻き取り部の回転を止める回転止め機構が設けられてもよい。この場合、回転止め機構は、例えば、無人飛行体の制御部からの信号によって、巻き取り部の回転を阻止する状態と、巻き取り部の回転を許容する状態と、に切り替えられる。回転止め機構は、例えば、巻き取り部に巻き回された状態のケーブルまたは巻き取り部自体を外側から押さえる押さえ部を有することで、巻き取り部の回転を止めてもよい。巻き取り部において、所定の中心軸は、鉛直方向に延びる軸に限られず、どのような方向に延びる軸であってもよい。つまり、巻き取り部は、ケーブルを、どのような方向に延びる中心軸回りに巻き取り可能であってもよい。所定の中心軸は、鉛直方向と直交する水平方向に延びる軸であってもよいし、鉛直方向および水平方向の両方と交差する方向に延びる軸であってもよい。

【0095】

巻き取り部と第２コネクタ部とを相対回転可能に接続する構造および方法は、特に限定されない。上述した実施形態における第１接続部６０の構造は、被連結部５３と巻き取り部５４とを互いに相対回転可能に接続できるならば、特に限定されない。上述した実施形態における第２接続部７０の構造は、巻き取り部５４と本体部３０とを互いに相対回転可能に接続できるならば、特に限定されない。

【0096】

延伸部は、鉛直方向と交差する方向に延びるならば、どのような方向に延びてもよい。延伸部は、１つの無人飛行体に対して、１つのみ設けられてもよいし、３つ以上設けられてもよい。延伸部は、連結装置に設けられてもよいし、無人飛行体の本体部に設けられてもよい。上述した第２実施形態において、延伸部２８２，２８３が本体部３０に対して相対回転する際の回転軸は、巻き取り部５４が回転する際の回転軸である中心軸ＡＸと一致する構成としたが、これに限られない。延伸部が無人飛行体の本体部に対して相対回転する際の回転軸と巻き取り部が回転する際の回転軸とは、互いに異なっていてもよい。例えば、上述した第２実施形態において延伸部２８２，２８３を有するガイド部材２８０は、本体部３０に対して鉛直方向に延びる軸回りに取り付けられてもよい。

【0097】

照明システムにおいて、照明装置は、複数の無人飛行体の少なくとも一つに設けられていればよい。つまり、照明システムを構成する複数の無人飛行体は、照明装置を有しない無人飛行体を含んでいてもよい。この場合、照明装置を有しない無人飛行体は、撮像装置やセンサを有してもよい。この場合、当該センサの種類は、特に限定されない。無人飛行体に搭載される照明装置は、どのような種類の照明装置であってもよいし、１つの無人飛行体に対していくつ設けられてもよい。無人飛行体は、照明装置に代えて、または照明装置に加えて、撮像装置やセンサを搭載していてもよい。

【0098】

本発明が適用される無人飛行体は、どのような種類の無人飛行体であってもよい。無人飛行体の本体部は、連結装置本体が着脱可能に取り付けられるならば、どのような構成であってもよい。複数の無人飛行体は、照明システム以外のシステムに適用されてもよい。複数の無人飛行体は、例えば、対象物の観測を行う観測システムに適用されてもよい。この場合、複数の無人飛行体の少なくとも一つは、撮像装置を有する。

【0099】

以上、本明細書において説明した各構成および各方法は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0100】

１０，１１０，２１０，３１０，４１０…無人飛行体、３０…本体部、４０…照明装置、５０Ａ，５０Ｂ，１５０，２５０，３５０，４５０…連結装置、５１，１５１…連結装置本体、５２…ケーブル、５２ｂ…第１コネクタ部、５３ｂ…第２コネクタ部、５４…巻き取り部、７６…弾性部材、１００…照明システム、１７６…モータ部、２８２，２８３，３８２，３８３，４８２…延伸部、２８２ａ，２８３ａ，３８２ａ，３８３ａ，４８２ｆ…保持部、ＡＸ…中心軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】