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特開2023-103735情報処理装置、端末、情報処理方法、警報方法及び警報システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023103735
(43)【公開日】2023-07-27
(54)【発明の名称】情報処理装置、端末、情報処理方法、警報方法及び警報システム
(51)【国際特許分類】
G08B 25/04 20060101AFI20230720BHJP
G01S 19/43 20100101ALI20230720BHJP
G08B 25/10 20060101ALI20230720BHJP
【ＦＩ】
G08B25/04 K
G01S19/43
G08B25/10 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022004431
(22)【出願日】2022-01-14
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002952
【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山崎 靖久
(72)【発明者】
【氏名】柴田 純
(72)【発明者】
【氏名】吉野 一幸
(72)【発明者】
【氏名】堀池 直登
(72)【発明者】
【氏名】河合 慶士
(72)【発明者】
【氏名】白崎 良昌
(72)【発明者】
【氏名】角淵 敦基
(72)【発明者】
【氏名】下条 則之
(72)【発明者】
【氏名】須藤 浩章
(72)【発明者】
【氏名】小坂 和裕
【テーマコード（参考）】
5C087
5J062
【Ｆターム（参考）】
5C087AA02
5C087AA03
5C087AA19
5C087AA42
5C087AA51
5C087BB18
5C087BB74
5C087DD03
5C087DD35
5C087EE18
5C087FF01
5C087FF02
5C087FF16
5C087GG08
5C087GG84
5J062CC07
5J062DD23
5J062EE04
5J062HH09
(57)【要約】 （修正有）
【課題】移動体について適切に警報を行う情報処理装置、端末、情報処理方法、警報方法及び警報システムを提供する。
【解決手段】警報システム１において、サーバ２０は、測位端末１０の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、端末１０が特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、予測時間に基づいて、警報を端末１０に発出させるか否かを決定する処理部と、警報を端末１０に発出させると決定された場合、警報を端末１０に発出させるための信号を、測位端末１０に送信する通信部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】警報システム１において、サーバ２０は、測位端末１０の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、端末１０が特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、予測時間に基づいて、警報を端末１０に発出させるか否かを決定する処理部と、警報を端末１０に発出させると決定された場合、警報を端末１０に発出させるための信号を、測位端末１０に送信する通信部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、前記予測時間に基づいて、警報を前記端末に発出させるか否かを決定する処理部と、
前記警報を前記端末に発出させると決定された場合、前記警報を前記端末に発出させるための信号を、前記端末に送信する通信部と、
を備える情報処理装置。
前記警報を前記端末に発出させると決定された場合、前記警報を前記端末に発出させるための信号を、前記端末に送信する通信部と、
を備える情報処理装置。
【請求項2】
前記通信部は、前記予測時間が第１閾値未満である場合に、第１警報を前記端末に発出させるための信号を前記端末に送信し、前記予測時間が前記第１閾値以上であり第２閾値未満である場合に、前記第１警報と異なる様式の第２警報を前記端末に発出させるための信号を前記端末に送信する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記処理部は、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離が所定の距離以上である場合、前記予測時間にかかわらず、前記警報を前記端末に発出させないと決定する、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記処理部は、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離が前記所定の距離以上である場合、前記予測時間の決定を行わない、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記処理部は、
前記予測時間が所定の閾値未満であれば、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離にかかわらず、前記警報を前記端末に発出させると決定し、
前記予測時間が前記所定の閾値以上であれば、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離に基づいて、前記警報を前記端末に発出させるか否かを決定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
前記予測時間が所定の閾値未満であれば、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離にかかわらず、前記警報を前記端末に発出させると決定し、
前記予測時間が前記所定の閾値以上であれば、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離に基づいて、前記警報を前記端末に発出させるか否かを決定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記特定のエリアは、別の端末の位置を含み、前記別の端末に対応付けられており、
前記処理部は、
前記別の端末の位置、速度及び進行方向にさらに基づいて、前記予測時間を決定し、
前記予測時間に基づいて、別の警報を前記別の端末に発出させるか否かを決定し、
前記通信部は、前記別の警報を前記別の端末に発出させると決定された場合、前記別の警報を前記別の端末に発出させるための信号を、前記別の端末に送信する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記処理部は、
前記別の端末の位置、速度及び進行方向にさらに基づいて、前記予測時間を決定し、
前記予測時間に基づいて、別の警報を前記別の端末に発出させるか否かを決定し、
前記通信部は、前記別の警報を前記別の端末に発出させると決定された場合、前記別の警報を前記別の端末に発出させるための信号を、前記別の端末に送信する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記通信部は、前記端末から、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）演算に基づいて決定された前記端末の位置、速度及び進行方向を受信する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記処理部は、ＲＴＫ演算に基づいて前記端末の位置を決定する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項9】
処理部と警報部とを備える端末であって、
前記処理部は、前記端末の位置、速度及び進行方向を決定し、
前記警報部は、前記端末が特定のエリアに侵入する予測時間に基づいて警報を発出すると決定された場合に前記警報を発出し、
前記予測時間は、前記端末の位置、速度及び進行方向と、前記特定のエリアの位置と、に基づいて決定される、
端末。
前記処理部は、前記端末の位置、速度及び進行方向を決定し、
前記警報部は、前記端末が特定のエリアに侵入する予測時間に基づいて警報を発出すると決定された場合に前記警報を発出し、
前記予測時間は、前記端末の位置、速度及び進行方向と、前記特定のエリアの位置と、に基づいて決定される、
端末。
【請求項10】
前記警報部は、前記予測時間に応じて異なる様式の前記警報を発出する、請求項９に記載の端末。
【請求項11】
前記端末は、前記端末の位置、速度及び進行方向を情報処理装置に送信し、前記情報処理装置が前記警報を発出させると決定した場合に前記警報を前記端末に発出させるための信号を受信する通信部を更に備え、
前記警報部は、前記信号に従って警報を発出する、
請求項９又は１０に記載の端末。
前記警報部は、前記信号に従って警報を発出する、
請求項９又は１０に記載の端末。
【請求項12】
前記警報は、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離が所定の距離以上である場合、前記予測時間にかかわらず、発出されないと決定される、請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の端末。
【請求項13】
情報処理装置が、
端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、
前記予測時間に基づいて、警報を前記端末に発出させるか否かを決定し、
前記警報を前記端末に発出させると決定された場合、前記警報を前記端末に発出させるための信号を、前記端末に送信する、
情報処理方法。
端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、
前記予測時間に基づいて、警報を前記端末に発出させるか否かを決定し、
前記警報を前記端末に発出させると決定された場合、前記警報を前記端末に発出させるための信号を、前記端末に送信する、
情報処理方法。
【請求項14】
端末が、
前記端末の位置、速度及び進行方向を決定し、
前記端末が特定のエリアに侵入する予測時間に基づいて警報を発出すると決定された場合に前記警報を発出し、
前記予測時間は、前記端末の位置、速度及び進行方向と、前記特定のエリアの位置と、に基づいて決定される、
警報方法。
前記端末の位置、速度及び進行方向を決定し、
前記端末が特定のエリアに侵入する予測時間に基づいて警報を発出すると決定された場合に前記警報を発出し、
前記予測時間は、前記端末の位置、速度及び進行方向と、前記特定のエリアの位置と、に基づいて決定される、
警報方法。
【請求項15】
第１端末と第２端末とを有する警報システムであって、
前記警報システムは、
前記第１端末の位置、速度及び進行方向と、前記第２端末の位置を含み、前記第２端末に対応付けられている特定のエリアの位置と、前記第２端末の位置、速度及び進行方向と、に基づいて、前記第１端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、
前記予測時間に基づいて、警報を前記第１端末及び前記第２端末の少なくとも一方に発出させるか否かを決定し、
前記第１端末は、前記決定に従って警報を発出し、
前記第２端末は、前記決定に従って警報を発出する、
警報システム。
前記警報システムは、
前記第１端末の位置、速度及び進行方向と、前記第２端末の位置を含み、前記第２端末に対応付けられている特定のエリアの位置と、前記第２端末の位置、速度及び進行方向と、に基づいて、前記第１端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、
前記予測時間に基づいて、警報を前記第１端末及び前記第２端末の少なくとも一方に発出させるか否かを決定し、
前記第１端末は、前記決定に従って警報を発出し、
前記第２端末は、前記決定に従って警報を発出する、
警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、端末、情報処理方法、警報方法及び警報システムに関する。
【背景技術】
【0002】
仮想的な境界線で囲まれたエリアを指す「ジオフェンス」として、特定のエリアを設定し、ジオフェンスへの移動体の出入りをトリガとしてイベントを発生させる技術が存在する。例えば、ジオフェンスへの移動体の出入りに対して警報を発出する技術が存在する。
【0003】
例えば特許文献１には、接近通知の対象となる作業員が、ジオフェンスの一例である接近通知対象エリア内に１人でも存在する場合には、警報指令を出力し、存在しない場合には、警報指令を出力しない技術が開示されている。その際に、接近通知対象エリアで検知されている作業員の人数や油圧ショベルとの距離等の情報に応じて警報の種類を段階的に変更することも開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開第２０１９／１１７２６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記のように移動体について警報を行うか否かの判定は、ジオフェンスと移動体との距離だけに基づいてなされ、距離以外の他の要素は考慮されていない。しかしながら、警報を受けた移動体のユーザは回避行動等を行う必要があるため、距離だけに基づく判定では危険を回避しきれない場合がある。一方、回避行動等に要する時間を考慮してジオフェンスと移動体との距離が離れている段階から警報を行うと、ジオフェンス内に侵入する見込みの薄い移動体にまで警報が発出されることとなり、過度に警報が発出されてしまうおそれがある。そこで、ジオフェンスと移動体との距離以外の他の要素を考慮することで、警報の過度な発出を抑制しつつ事故の発生を未然に防ぐ可能性を高める等、移動体の利便性と安全な移動の両立に資する余地がある。
【0006】
本開示の非限定的な実施例は、移動体について適切に警報を行うことができる情報処理装置、端末、情報処理方法、警報方法及び警報システムの提供に資する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一実施例に係る情報処理装置は、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、前記予測時間に基づいて、警報を前記端末に発出させるか否かを決定する処理部と、前記警報を前記端末に発出させると決定された場合、前記警報を前記端末に発出させるための信号を、前記端末に送信する通信部と、を備える。
【0008】
本開示の一実施例に係る端末は、処理部と警報部とを備え、前記処理部は、前記端末の位置、速度及び進行方向を決定し、前記警報部は、前記端末が特定のエリアに侵入する予測時間に基づいて警報を発出すると決定された場合に前記警報を発出し、前記予測時間は、前記端末の位置、速度及び進行方向と、前記特定のエリアの位置と、に基づいて決定される。
【0009】
本開示の一実施例に係る情報処理方法は、情報処理装置が、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、前記予測時間に基づいて、警報を前記端末に発出させるか否かを決定し、前記警報を前記端末に発出させると決定された場合、前記警報を前記端末に発出させるための信号を、前記端末に送信する。
【0010】
本開示の一実施例に係る警報方法は、端末が、前記端末の位置、速度及び進行方向を決定し、前記端末が特定のエリアに侵入する予測時間に基づいて警報を発出すると決定された場合に前記警報を発出し、前記予測時間は、前記端末の位置、速度及び進行方向と、前記特定のエリアの位置と、に基づいて決定される。
【0011】
本開示の一実施例に係る警報システムは、第１端末と第２端末とを有し、前記警報システムは、前記第１端末の位置、速度及び進行方向と、前記第２端末の位置を含み、前記第２端末に対応付けられている特定のエリアの位置と、前記第２端末の位置、速度及び進行方向と、に基づいて、前記第１端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間を決定し、前記予測時間に基づいて、警報を前記第１端末及び前記第２端末の少なくとも一方に発出させるか否かを決定し、前記第１端末は、前記決定に従って警報を発出し、前記第２端末は、前記決定に従って警報を発出する。
【0012】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【0013】
本開示の一実施例によれば、端末であってよい移動体の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、移動体が特定のエリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、移動体が警報を発出するか否かが決定される。これにより、特定のエリアとの距離以外の他の要素を考慮して、移動体について適切に警報を行うことができる。
【0014】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本開示の実施の形態１に係る警報システムの一例を示す図
【図2】実施の形態１に係る測位端末の構成の一例を示す図
【図3】実施の形態１に係る上位サーバの構成の一例を示す図
【図4】実施の形態１に係る測位端末の動作の一例を示す図
【図5】実施の形態１に係る上位サーバの動作の一例を示す図
【図6A】実施の形態１に係る上位サーバの動作の一例を示す図
【図6B】実施の形態１に係る上位サーバの動作の一例を示す図
【図7】本開示の実施の形態２に係る警報システムの一例を示す図
【図8】実施の形態２に係る測位端末の構成の一例を示す図
【図9】実施の形態２に係る上位サーバの構成の一例を示す図
【図10】実施の形態２に係る測位端末の動作の一例を示す図
【図11A】実施の形態２に係る上位サーバの動作の一例を示す図
【図11B】実施の形態２に係る上位サーバの動作の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【0017】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【0018】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１に係る警報システム１の一例を示す図である。警報システム１が利用されるシナリオとして、一例では、作業現場における作業員の危険エリア（すなわちジオフェンス）への接近及び侵入が挙げられる。なお、危険エリアは、侵入禁止エリアと称されてもよい。以下では、このようなシナリオを例にとって説明する。
図１は、本開示の実施の形態１に係る警報システム１の一例を示す図である。警報システム１が利用されるシナリオとして、一例では、作業現場における作業員の危険エリア（すなわちジオフェンス）への接近及び侵入が挙げられる。なお、危険エリアは、侵入禁止エリアと称されてもよい。以下では、このようなシナリオを例にとって説明する。
【0019】
図１に示すように、警報システム１は、測位端末１０と、上位サーバ２０と、基準局データ配信サーバ３０と、モニタデバイス４０と、を有する。警報システム１は、情報処理システム等と称されてもよい。
【0020】
測位端末１０が作業員によって携行される場合、測位端末１０は、例えば、測位用の専用端末、携帯電話、スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス（例えば、腕時計型（又はリストバンド型若しくはリング型）端末）、ヘッドマウントディスプレイ型（又は眼鏡型若しくはゴーグル型）端末、イヤフォン型端末、衣類型端末、靴下型端末等を含む）等の無線端末であってよい。測位端末１０はまた、例えば、測位用の専用端末、測位機能を有するパーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、スマートフォン、タブレット等の無線端末として、工事車両に搭載されてもよい。測位端末１０は、警報装置等と称されてもよい。測位端末１０は、本開示に係る端末、別の（他の）端末、第１端末、第２端末又は情報処理装置（後述する代表測位端末１０に相当）の一例である。
【0021】
警報システム１において、複数の測位端末１０が存在してよい。例えば、複数の測位端末１０のうちの２つ以上の測位端末１０の各々は、２人以上の作業員の各作業員によって携行されて各作業員に対応付けられてよく、複数の測位端末１０のうちの残りの測位端末１０の各々は、各工事車両に搭載されて各工事車両に対応付けられてよい。
【0022】
測位端末１０は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）、５Ｇ、Ｂｅｙｏｎｄ５Ｇ、６Ｇ、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＷｉＧｉｇ（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）等の通信方式により移動通信網を含むネットワークにアクセスし、ネットワークを介して上位サーバ２０及び基準局データ配信サーバ３０に接続してよい。
【0023】
測位端末１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星（図示せず）から送信された電波（「衛星信号」又は「測位信号」と称されてもよい）を受信し、受信した衛星信号を用いて測位端末１０の測位データ（「測位端末測位データ」又は「測位端末データ」と称されてもよい）を生成する。測位端末１０は、基準局データ配信サーバ３０から、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）演算を行って測位端末１０の位置を測定する（測位端末１０を測位する）ための補正データを受信する。
【0024】
測位端末１０は、測位端末測位データ及び補正データを用いてＲＴＫ演算を行って、測位端末１０の位置を（場合によっては速度及び加速度も）測定する。なお、位置は、（地球上の）座標と称されてもよい。座標は、例えば、緯度、経度及び高度の三次元座標であってもよいし、緯度、経度及び高度のうちの２つ（例えば、緯度及び経度）によって表される二次元座標であってもよい。以下では、座標は、緯度及び経度によって表される二次元座標であるとして説明する。「位置を測定する」との表現は、「位置（又は座標）を決定する」、「位置（又は座標）を求める」、「位置（又は座標）を推定する」、「位置（又は座標）を検出する」、「位置（又は座標）を算出する」、「位置（又は座標）を計算する」又は「位置（又は座標）を導出する」との表現に読み替えられてもよい。なお、ＲＴＫ演算を用いた測位の詳細については後述する。このようにＲＴＫ演算を用いることにより、高精度の位置情報等を得ることができる。
【0025】
測位端末１０は、測位した測位結果を上位サーバ２０に送信する。測位端末１０は、上位サーバ２０から、測位端末１０が危険エリアに侵入していること又は接近している（「警報イベント」と称されてもよい）が発生したことを警報するための警報発出命令を受信する。なお、警報発出命令は、警報を測位端末１０に発出させるための信号と表現されてもよい。
【0026】
測位端末１０は、警報発出命令に従って、例えば測位端末１０に対応付けられている作業員又は測位端末１０に対応付けられている工事車両を運転している作業員に対して、警報を発出する。
【0027】
上位サーバ２０は、例えば１つ以上のサーバコンピュータで構成されてよい。上位サーバ２０は、クラウドサーバと称されてもよい。上位サーバ２０は、本開示に係る情報処理装置の一例である。
【0028】
上位サーバ２０は、危険エリアを設定する。危険エリアは、例えば、土砂が積もっているエリアに安全マージンを付加したエリア、作業用具が集められているエリアに安全マージンを付加したエリア、工事車両のエリアに安全マージンを付加したエリア等を含んでよい。このような安全マージンを付加したエリアは、危険・マージンエリアと称されてもよい。危険・マージンエリアも、危険エリアの一例である。危険エリアの形状は、例えば、真円形、楕円形、矩形等を含むが、これらに限定されるものではない。以下では、危険エリアの形状が真円形であるとして説明する。
【0029】
上位サーバ２０は、測位端末１０から送信された測位結果を受信する。上位サーバ２０は、設定した危険エリア、受信した測位結果等に基づいて、作業員によって携行されて作業員に対応付けられている測位端末１０の危険エリアへの接近及び侵入を判定する（換言すれば、警報イベントを検知する）。上位サーバ２０は、警報イベントを検知した場合、警報イベントが発生したことを、測位端末１０に対応付けられている作業員に（場合によっては工事車両を運転している作業員にも）警報するための警報発出命令を生成して当該測位端末１０に送信する。
【0030】
上位サーバ２０は、例えばテーブル形式又はリスト形式で測位端末１０の識別情報を作業員又は工事車両の識別情報に対応付けて、上位サーバ２０が備える記憶装置に記憶することにより、複数の測位端末１０を管理してよい。
【0031】
上位サーバ２０は、設定した危険エリア、受信した測位結果、及び、警報発出命令を送信する対象の測位端末１０といった情報を表示するように、これらの情報をモニタデバイス４０に送信する。
【0032】
基準局データ配信サーバ３０は、ＲＴＫ演算を行って測位端末１０を測位するための補正データを測位端末１０に送信する。なお、補正データは、基準局（図示せず）によって生成されて基準局データ配信サーバ３０に送信されてよい。基準局は、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号に基づいて基準局の測位データ（「補正データ」、「基準局測位データ」又は「基準局データ」と称されてもよい）を生成してよい。基準局は、生成した補正データを基準局データ配信サーバ３０に周期的に（例えば、秒オーダー以下の送信周期で）送信してよい。
【0033】
モニタデバイス４０は、上位サーバ２０から、危険エリア、測位結果、及び、警報発出命令を送信する対象の測位端末１０といった情報を受信する。モニタデバイス４０は、これらの情報をモニタデバイス４０が有するディスプレイに表示する。モニタデバイス４０は、上位サーバ２０に含まれてもよいし、作業管理者用等のユーザのコンピュータに含まれてもよいし、工事車両に搭載されてもよい。
【0034】
＜測位端末の構成＞
図２は、実施の形態１に係る測位端末１０の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、測位端末１０は、プロセッサ１０１と、記憶部１０２と、警報部１０３と、ＧＮＳＳ受信装置１０４と、通信部１０５と、出力部１０６と、バス１０７と、を備える。
図２は、実施の形態１に係る測位端末１０の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、測位端末１０は、プロセッサ１０１と、記憶部１０２と、警報部１０３と、ＧＮＳＳ受信装置１０４と、通信部１０５と、出力部１０６と、バス１０７と、を備える。
【0035】
プロセッサ１０１は、中央処理装置（ＣＰＵ）等の処理装置によって実現されてよい。プロセッサ１０１は、測位端末１０の動作全般（例えば、測位端末１０の他の要素）を制御する。プロセッサ１０１は、処理部、制御部、演算部、コントローラ等と称されてもよい。
【0036】
プロセッサ１０１は、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を用いて測位端末測位データを生成する。なお、測位端末測位データは、ＧＮＳＳ受信装置１０４によって生成されてプロセッサ１０１に出力されてもよい。
【0037】
プロセッサ１０１は、測位端末測位データと、基準局データ配信サーバ３０からの補正データと、を用いてＲＴＫ演算を行って、測位端末１０の位置、速度、加速度及び進行方向を測定（決定）する。なお、測位端末１０が速度センサ及び加速度センサを備えている場合には、測位端末１０の速度及び加速度はそれぞれ、速度センサ及び加速度センサによって測定されてもよく、プロセッサ１０１は、速度センサ及び加速度センサから速度及び加速度をそれぞれ取得し、測位端末１０の速度及び加速度を決定してもよい。また、これらの測定は、ＧＮＳＳ衛星から衛星信号が受信されたタイミングで行われてもよいし、例えば０．２秒おき、０．５秒おき、１秒おき等、所定の周期で行われてもよい。プロセッサ１０１は、測位した測位結果を記憶部１０２に出力する（すなわち記憶させる）。なお、本開示において、測位端末１０に関する測位結果には、測位端末１０の位置（緯度及び経度）、速度及び進行方向が含まれる。
【0038】
プロセッサ１０１は、測定が行われるたびに、通信部１０５を介して、測位した測位結果を上位サーバ２０に送信する。プロセッサ１０１は、上位サーバ２０から、通信部１０５を介して、警報発出命令を受信する。
【0039】
プロセッサ１０１は、上位サーバ２０から警報発出命令を受信すると、警報発出命令に応じた警報を発出するように、警報部１０３を制御する。以下で説明するように、一例として、警報発出命令は、測位端末１０が危険エリアに接近していることに対して警報を発出するように命令する警報発出命令を含む。また、以下で説明するように、このような警報発出命令は、測位端末１０が危険エリアに侵入する予測時間に応じて警報部１０３が異なる様式の警報を発出するように、予測時間に応じて異なってよい。
【0040】
記憶部１０２は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等のうちの１つ以上であってよい。記憶部１０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的又は永続的にその情報を保持する。記憶部１０２は、いわゆる一次記憶装置及び二次記憶装置の総称である。記憶部１０２は、物理的に複数配置されてもよい。
【0041】
記憶部１０２は、例えば、測位端末１０を動作させるためにプロセッサ１０１によって実行されるプログラム、測位端末１０が動作するのに必要なデータ、プロセッサ１０１によって生成されたデータ、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号、測位端末測位データ、基準局データ配信サーバ３０から送信された補正データ、プロセッサ１０１による測位結果、上位サーバ２０から送信された警報発出命令等を記憶する。
【0042】
警報部１０３は、危険エリアへの接近及び侵入に対して警報を行う。例えば、警報部１０３は、ブザーを鳴動させること、測位端末１０を振動させること、出力部１０６を介して警報音を出力すること、又は、これらの任意の組み合わせによって、警報を発出してよい。警報部１０３は、測位端末１０が危険エリアに侵入する予測時間に応じて異なる様式の警報を発出してよい。
【0043】
ＧＮＳＳ受信装置１０４は、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信する。ＧＮＳＳ受信装置１０４は、受信した衛星信号を用いて測位端末１０の測位端末測位データを生成してもよい。ＧＮＳＳ受信装置１０４は、衛星信号をプロセッサ１０１及び記憶部１０２に出力する。ＧＮＳＳ受信装置１０４は、測位端末測位データを生成した場合には、測位端末測位データをプロセッサ１０１及び記憶部１０２に出力する。
【0044】
通信部１０５は、一例として、セルラー通信網等の通信網と通信可能な通信インタフェースを用いて構成されてよい。通信部１０５は、通信路を介して外部機器と通信を行う。通信部１０５が通信する対象（通信対象）の機器には、例えば、上位サーバ２０及び基準局データ配信サーバ３０が含まれる。
【0045】
通信部１０５は、基準局データ配信サーバ３０から送信された補正データを受信する。通信部１０５は、上位サーバ２０から送信された警報発出命令を受信する。通信部１０５は、受信した補正データ及び警報発出命令をプロセッサ１０１及び記憶部１０２に出力する。通信部１０５は、測位された測位結果を上位サーバ２０に送信する。
【0046】
出力部１０６は、一例として、ディスプレイ等の出力インタフェースを用いて構成されてよい。追加的又は代替的に、出力部１０６は、音、振動等のための出力インタフェースを用いて構成されてもよい。出力部１０６は、情報を外部に提示又は提供する。出力部１０６が提示又は提供する情報には、プロセッサ１０１による測位結果等が含まれる。
【0047】
プロセッサ１０１、記憶部１０２、警報部１０３、ＧＮＳＳ受信装置１０４、通信部１０５及び出力部１０６は、互いに通信可能であるように、バス１０７を介して互いに接続されている。
【0048】
なお、上記の測位端末１０の構成は一例である。測位端末１０の構成要素の一部は、統合されてもよい。また、測位端末１０の構成要素の一部は、複数の要素に分割されてもよい。また、測位端末１０の構成要素の一部は、省かれてもよい。また、測位端末１０に他の要素が付加されてもよい。例えば、タッチディスプレイ、キーボード、マウス等であってよい入力部が測位端末１０に付加されてもよい。
【0049】
［測位データ］
次に、測位データについて説明する。測位データには、例示的に、擬似距離情報、搬送波位相情報及びドップラー周波数情報が含まれる。
次に、測位データについて説明する。測位データには、例示的に、擬似距離情報、搬送波位相情報及びドップラー周波数情報が含まれる。
【0050】
擬似距離情報とは、衛星と受信機（例えば、基準局又は測位端末１０）との間の距離に関する情報である。受信機は、測位信号を解析することにより衛星との距離を算出することができる。例えば、受信機は、以下の情報に基づいて測位信号の到達時間を求める。
【0051】
（１）測位信号が搬送したコードのパターンと当該受信機が生成したコードのパターン（レプリカ）との相違
（２）衛星の信号生成時刻及び受信機の信号受信時刻
なお、衛星の信号生成時刻は、測位信号のメッセージ（ＮＡＶＤＡＴＡ）に含まれる。
（２）衛星の信号生成時刻及び受信機の信号受信時刻
なお、衛星の信号生成時刻は、測位信号のメッセージ（ＮＡＶＤＡＴＡ）に含まれる。
【0052】
受信機は、測位信号の到達時間に光速を乗ずることにより、衛星と受信機との間の擬似距離を求める。擬似距離には、衛星のクロックと受信機のクロックとの相違等に起因する誤差が含まれる。誤差の軽減のために、４機以上の衛星に対して擬似距離情報が生成される。
【0053】
搬送波位相情報とは、受信機が受信した測位信号の位相である。測位信号は、所定の正弦波である。受信機は、受信した測位信号を解析することにより、測位信号の位相を算出することができる。
【0054】
ドップラー周波数情報とは、衛星と受信機との相対的な速度に関する情報である。受信機は、測位信号を解析することにより、ドップラー周波数情報を生成することができる。
【0055】
［ＲＴＫ演算］
次に、ＲＴＫ演算について説明する。ＲＴＫ演算は、干渉測位の一つであるＲＴＫ法を実行する演算である。
次に、ＲＴＫ演算について説明する。ＲＴＫ演算は、干渉測位の一つであるＲＴＫ法を実行する演算である。
【0056】
ＲＴＫ法とは、衛星が送信する測位信号の搬送波位相積算値を用いて所定の地点の測位を行う測位法である。搬送波位相積算値は、衛星から所定の地点までの（１）測位信号の波の数と（２）位相との和によって表される。
【0057】
搬送波位相積算値が求まれば、測位信号の周波数（及び波長）が既知であるため、衛星と所定の地点との間の距離を求めることができる。測位信号の波の数は、未知数であるので整数アンビギュイティ又は整数値バイアスと呼ばれる。
【0058】
ＲＴＫ法においては、ノイズ除去及び整数アンビギュイティの推定（又は決定）が行われる。
【0059】
例えば、ＲＴＫ法では、二重差と呼ばれる差を演算することにより、ノイズの除去を行うことができる。二重差とは、２つの衛星に対する１つの受信機の搬送波位相積算値の差（一重差）を２つの受信機（例えば、基準局及び測位端末１０）の間でそれぞれ算出した値の差である。ＲＴＫ法を用いた測位では、４機以上の衛星が使用されるため、４機以上の衛星の組み合わせの数だけ二重差が演算される。二重差の演算には、例えば、基準局が生成した基準局測位データと、測位端末１０が生成した測位端末測位データと、が用いられる。
【0060】
また、ＲＴＫ法において、整数アンビギュイティの推定には、様々な方法が適用される。例えば、（１）最小二乗法によるフロート解の推定及び（２）フロート解に基づくフィックス解の検定、という手順を実行することにより、整数アンビギュイティが推定される。
【0061】
最小二乗法によるフロート解の推定は、時間単位毎に生成した二重差の組み合わせを用いて連立方程式を作成し、作成した連立方程式を最小二乗法によって解くことにより実行される。この演算では、例えば、基準局が生成した基準局測位データ、測位端末１０が生成した測位端末測位データ、及び、基準局の既知の座標が用いられる。このようにして推定された整数アンビギュイティの実数推定値は、フロート解（推測解）と呼ばれる。
【0062】
以上のようにして求められたフロート解は実数であるのに対して、整数アンビギュイティの真の値は整数である。そのため、フロート解は、「丸める」ことによって整数値に変換される。ここで、フロート解を丸める組み合わせには複数通りの候補が考えられる。
【0063】
複数通りの候補の中から正しい整数値が検定される。検定によって整数値バイアスとして確からしい解が、フィックス解（精密測位解）と呼ばれる。一例では、ＲＴＫ演算によって得られたＡＲ（Ambiguity Ratio）値を用いて品質チェックを行い、品質チェックの結果に基づいて正しい整数値が検定される。整数値の候補の絞込みを効率化するために、基準局が生成した基準局測位データが用いられてよい。
【0064】
［ＲＴＫ演算を用いた測位端末位置測定（決定）］
次に、測位端末１０のプロセッサ１０１による、測位端末１０の位置（地球上の座標）測定（決定）について説明する。
次に、測位端末１０のプロセッサ１０１による、測位端末１０の位置（地球上の座標）測定（決定）について説明する。
【0065】
プロセッサ１０１は、例えば、測位端末１０での測位端末測位データと基準局での基準局測位データ（すなわち基準局データ配信サーバ３０から送信された補正データ）とを用いてＲＴＫ法による干渉測位（ＲＴＫ演算）を実行し、測位解（フィックス解又はフロート解）を算出する。ＲＴＫ演算によって得られる測位解は、「ＲＴＫ測位解」と称されてもよい。
【0066】
プロセッサ１０１は、ＲＴＫ演算によって得られたＡＲ値を用いて品質チェックを行い、ＡＲ値が所定の閾値（例えば３．０）以上の場合には、正しいフィックス解が得られたと判定してフィックス解を出力し、ＡＲ値が所定の閾値未満の場合には、正しい測位解が得られなかったと判定してフロート解を出力する。
【0067】
そして、プロセッサ１０１は、ＲＴＫ測位解を測位端末１０の位置（地球上の座標）として決定する。
【0068】
＜上位サーバの構成＞
図３は、実施の形態１に係る上位サーバ２０の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、上位サーバ２０は、プロセッサ２０１と、記憶部２０２と、通信部２０３と、バス２０４と、を備える。
図３は、実施の形態１に係る上位サーバ２０の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、上位サーバ２０は、プロセッサ２０１と、記憶部２０２と、通信部２０３と、バス２０４と、を備える。
【0069】
プロセッサ２０１は、ＣＰＵ等の処理装置によって実現されてよい。プロセッサ２０１は、上位サーバ２０の動作全般（例えば、上位サーバ２０の他の要素）を制御する。なお、プロセッサ２０１は、処理部、制御部、演算部、コントローラ等と称されてもよい。
【0070】
プロセッサ２０１は、危険エリアを設定する。例えば、危険エリアが工事車両のエリアに関連しない場合、プロセッサ２０１は、入力部（図示せず）を介して作業管理者等のユーザによって入力されたエリア情報（例えば、仮想的な境界線の位置情報）に基づいて、安全マージンを含んでも含まなくてよい危険エリアを静的（固定的）又は半静的に設定してよい。また、危険エリアが工事車両のエリアに関連する場合、プロセッサ２０１は、工事車両に対応付けられている測位端末１０からの当該測位端末１０の測位結果に基づいて、安全マージンを含んでも含まなくてよい危険エリアを動的に設定してよい。例えば、プロセッサ２０１は、測位結果に含まれる測位端末１０の位置を中心とする所定の円の円周を仮想的な境界線に設定することによって、危険エリアを設定してよい。この場合の危険エリアは、工事車両に対応付けられている測位端末１０の位置を含み、当該測位端末１０に対応付けられている。
【0071】
プロセッサ２０１は、測位端末１０の危険エリアへの接近を判定するための、１つの閾値又は段階的な複数の閾値を設定する。このような１つ又は複数の閾値は、侵入予測時間閾値と称されてもよい。すなわち、侵入予測時間閾値は、以下で説明する測位端末１０の危険エリアへの侵入予測時間と比較される閾値である。また、プロセッサ２０１は、測位端末１０と危険エリアの中心との距離が所定の距離以上である場合には、測位端末１０に警報を発出させないことを決定する。プロセッサ２０１は、所定の距離を閾値として設定する。この閾値は、無警報距離閾値と称されてもよい。例えば、プロセッサ２０１は、入力部を介して作業管理者等のユーザによって入力された閾値を、侵入予測時間閾値及び無警報距離閾値として設定してよい。プロセッサ２０１は、侵入予測時間閾値及び無警報距離閾値を記憶部２０２に出力する。
【0072】
プロセッサ２０１は、例えば、作業員に対応付けられている測位端末１０から測位結果が受信されるたびに、当該測位結果及び設定した危険エリアに基づいて、当該測位端末１０の危険エリアへの侵入時間（すなわち、危険エリアに到達すると予測される時間）を予測する。なお、「侵入時間を予測する」との表現は、「侵入時間を推定する」、「侵入時間を推測する」、「侵入（予測）時間を決定する」、「侵入（予測）時間を求める」、「侵入（予測）時間を算出する」、「侵入（予測）時間を計算する」又は「侵入（予測）時間を導出する」との表現に読み替えられてもよい。
【0073】
プロセッサ２０１は、例えば、作業員に対応付けられている測位端末１０から測位結果が受信されるたびに、当該測位結果、侵入予測時間閾値、無警報距離閾値及び設定した危険エリアのうちの少なくとも１つに基づいて、当該測位端末１０の危険エリアへの接近及び侵入を判定する（警報イベントを検知する）。
【0074】
プロセッサ２０１は、検知した警報イベントが発生したことを、測位端末１０に対応付けられている作業員に（場合によっては工事車両を運転している作業員にも）警報するための警報発出命令を生成する。プロセッサ２０１は、警報発出命令を記憶部２０２に出力する。プロセッサ２０１は、通信部２０３を介して、警報発出命令を当該測位端末１０に送信する。
【0075】
プロセッサ２０１は、例えば、作業員又は工事車両に対応付けられている測位端末１０から測位結果が受信されるたびに、設定した危険エリアと、受信された測位結果と、警報発出命令を送信する対象の測位端末１０と、の情報を表示するように、通信部２０３を介して、これらの情報をモニタデバイス４０に送信する。
【0076】
記憶部２０２は、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等のうちの１つ以上であってよい。記憶部２０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的又は永続的にその情報を保持する。記憶部２０２は、いわゆる一次記憶装置及び二次記憶装置の総称である。記憶部２０２は、物理的に複数配置されてもよい。
【0077】
記憶部２０２は、例えば、上位サーバ２０を動作させるためにプロセッサ２０１によって実行されるプログラム、上位サーバ２０が動作するのに必要なデータ、プロセッサ２０１によって生成されたデータ、測位端末１０から送信された測位結果、侵入予測時間閾値、無警報距離閾値、設定された危険エリアに関する情報、生成された警報発出命令等を記憶する。
【0078】
通信部２０３は、測位端末１０から送信された測位結果を受信する。通信部２０３は、受信した測位結果をプロセッサ２０１及び記憶部２０２に出力する。通信部２０３は、警報発出命令を測位端末１０に送信する。
【0079】
プロセッサ２０１、記憶部２０２及び通信部２０３は、互いに通信可能であるように、バス２０４を介して互いに接続されている。
【0080】
なお、上記の上位サーバ２０の構成は一例である。上位サーバ２０の構成要素の一部は、統合されてもよい。また、上位サーバ２０の構成要素の一部は、複数の要素に分割されてもよい。また、上位サーバ２０の構成要素の一部は、省かれてもよい。また、上位サーバ２０に他の要素が付加されてもよい。例えば、タッチディスプレイ、キーボード、マウス等であってよい入力部が上位サーバ２０に付加されてもよい。
【0081】
［侵入時間の予測（侵入予測時間の算出）］
次に、測位端末１０の危険エリアへの侵入予測時間の算出について説明する。
次に、測位端末１０の危険エリアへの侵入予測時間の算出について説明する。
【0082】
プロセッサ２０１は、受信された測位端末１０の（現在の）位置、（現在の）速度及び（現在の）進行方向と、設定した危険エリアの境界線（円周）の位置と、に基づいて、測位端末１０の（現在の）位置から（現在の）速度で（現在の）進行方向に直進した場合、危険エリアに侵入するか否かを判定する。
【0083】
プロセッサ２０１は、測位端末１０が危険エリアに侵入すると判定した場合、受信された測位端末１０の（現在の）位置、（現在の）速度及び（現在の）進行方向と、設定した危険エリアの境界線（円周）の位置と、に基づいて、測位端末１０の（現在の）位置から（現在の）速度で（現在の）進行方向に直進した場合における、危険エリアの境界線（円周）上の測位端末１０に最も近い点に到達するまでの時間（すなわち侵入予測時間）（例えば、単位：秒）を算出する。
【0084】
［危険エリアへの接近の判定］
次に、測位端末１０が危険エリアに接近しているか否かの判定について説明する。
次に、測位端末１０が危険エリアに接近しているか否かの判定について説明する。
【0085】
上述したように、プロセッサ２０１は、段階的な複数の侵入予測時間閾値（例えば、単位：秒）及び無警報距離閾値（例えば、単位：メートル）を設定してよい。以下では、複数の侵入予測時間閾値の数が２である例を説明するが、複数の侵入予測時間閾値の数が３以上であってもよいことは明らかである。あるいは、複数の侵入予測時間閾値を用いる代わりに、１つの侵入予測時間閾値を用いてもよい。以下では、２つの侵入予測時間を、第１侵入予測時間閾値及び第２侵入予測時間閾値とし、第１侵入予測時間閾値＜第２侵入予測時間閾値とする。
【0086】
プロセッサ２０１は、測位端末１０の位置（緯度及び経度）が、設定した危険エリア外にある場合、測位端末１０の位置から、測位端末１０の位置と危険エリアの中心（座標）とを結ぶ直線が危険エリアの境界線（円周）と交わる測位端末１０に最も近い点までの距離ｌ（例えば、単位：メートル）を算出する。
【0087】
プロセッサ２０１は、無警報距離閾値≦距離ｌである場合、警報発出命令を生成しない。
【0088】
プロセッサ２０１は、距離ｌ＜無警報距離閾値であり、かつ、侵入予測時間＜第１侵入予測時間閾値である場合、第１接近状態として警報イベントを検知する。
【0089】
プロセッサ２０１は、距離ｌ＜無警報距離閾値であり、かつ、第１侵入予測時間閾値≦侵入予測時間＜第２侵入予測時間閾値である場合、第２接近状態として警報イベントを検知する。
【0090】
第１接近状態は、測位端末１０が第２接近状態よりも早く危険エリアに到達すると予測される状態である。
【0091】
なお、上記で説明した条件において、「≦」は「＜」で適宜置き換えられてもよく、「＜」は「≦」で適宜置き換えられてもよい。
【0092】
また、複数の侵入予測時間閾値の数がｎ（ｎ：３以上の整数）である場合にも、プロセッサ２０１は、上記と同様にして、第ｋ接近状態（ｋ＝１，２，．．．，ｎ）として警報イベントを検知することができる。
【0093】
このように無警報距離閾値を設定することにより、危険エリアの中心と測位端末１０の位置との距離が、無警報距離閾値以上であれば（又は無警報距離閾値を超えるならば）、警報が発出されないので、警報の過度の発出を抑制することができる。
【0094】
また、危険エリアの中心と測位端末１０の位置との距離が、無警報距離閾値よりも小さい場合、侵入予測時間に応じて接近状態を区別して警報を発出するので、測位端末１０のユーザに対してどの程度の警戒が必要であるのかを直感的に知らせることができる。
【0095】
また、侵入予測時間が非常に長い場合（具体的には、第１侵入予測時間以上である場合）は、警報が発出されないので、危険エリアに侵入する可能性が低い測位端末１０に対する警報の過度の発出を抑制することができる。
【0096】
［警報発出命令の生成］
次に、警報発出命令の生成について説明する。
次に、警報発出命令の生成について説明する。
【0097】
第１に、測位端末１０が危険エリア内に存在する場合における警報発出命令の生成について説明する。
【0098】
プロセッサ２０１は、測位端末１０の位置（緯度及び経度）が、設定した危険エリア内にある場合、測位端末１０の位置と危険エリアの中心（座標）との距離Ｌ（例えば、単位：メートル）を算出する。
【0099】
プロセッサ２０１は、算出した距離に応じた侵入警報の様式を決定する。例えば、危険エリアの半径をｒ（例えば、単位：メートル）とした場合、０＜Ｌ≦ｒ／４（第１侵入状態である警報イベント）であるか、ｒ／４＜Ｌ≦ｒ／２（第２侵入状態である警報イベント）であるか、ｒ／２＜Ｌ≦３ｒ／４（第３侵入状態である警報イベント）であるか、又は、３ｒ／４＜Ｌ≦ｒ（第４侵入状態である警報イベント）であるかに応じて、測位端末１０の警報部１０３により鳴動されるブザーの音量及びビープ音周期のうちの少なくとも一方を変化させてよい。換言すれば、測位端末１０が危険エリアの中心に近いほど、ブザーの音量を大きくしてもよいし、ブザーのビープ音周期を短くしてよいし、これらの両方であってもよい。すなわち、測位端末１０が危険エリアの中心に近いほど、強度が増すような警報を行ってよい。
【0100】
あるいは、危険エリアの半径ｒとは異なる基準を用いてもよい。例えば、０ｍ＜Ｌ≦０．５ｍ（第１侵入状態である警報イベント）であるか、０．５ｍ＜Ｌ≦０．８ｍ（第２侵入状態である警報イベント）であるか、０．８ｍ＜Ｌ≦０．９ｍ（第３侵入状態である警報イベント）であるか、又は、０．９ｍ＜Ｌ≦ｒ（第４侵入状態である警報イベント）であるかに応じて、測位端末１０の警報部１０３により鳴動されるブザーの音量及びビープ音周期を変化させてもよい。この場合も、測位端末１０が危険エリアの中心に近いほど、ブザーの音量を大きくしてもよいし、ブザーのビープ音周期を短くしてよいし、これらの両方であってもよい。すなわち、測位端末１０が危険エリアの中心に近いほど、強度が増すような警報を行ってよい。
【0101】
なお、ブザーやビープ音によって侵入警報を発出する態様は一例にすぎず、「危険エリアに近づいています」等の他の音声で侵入警報を発出してもよい。また、侵入警報は音声である必要はない。測位端末１０に、ＬＥＤ等の発光部が搭載されているのであれば、その発光部の点滅や発光の強度の制御によって侵入警報を発出してもよい。また、測位端末１０にバイブレータが搭載されているのであれば、測位端末１０を振動させる周期や強度の制御によって侵入警報を発出してもよい。また、上述した侵入警報を複数組み合わせてもよい。なお、音以外の態様で警報を行う場合も、測位端末１０が危険エリアの中心に近いほど、強度が増すような警報を行ってよい。この場合は、光量や振動の大きさをより強くしたり、警報の周期をより早くしたりすることで、警報の強度を増すことが考えられる。
【0102】
なお、上記で説明した条件において、「≦」は「＜」で適宜置き換えられてもよく、「＜」は「≦」で適宜置き換えられてもよい。
【0103】
また、上記では、４段階で警報を行う例について説明したが、２又は３段階で警報を行ってもよいし、５段階以上で警報を行ってもよい。また、複数段階に分ける条件も、上記の例に限定されるものではない。
【0104】
また、上記では、危険エリアの中心との距離に基づいて、侵入状態を区別していたが、測位端末１０と危険エリアの外周との距離に応じて侵入状態を区別してもよい。また、この場合、測位端末１０と危険エリアとの距離が負の値、すなわち、測位端末１０が危険エリア内に侵入している場合に、強度の強い警報を発出するように制御してもよい。特に危険エリアの全域が危険である場合には、このような態様で警報を発出すると、ユーザの危険を抑制することができる。
【0105】
そして、プロセッサ２０１は、決定した様式の侵入警報の警報発出命令を生成する。
【0106】
第２に、測位端末１０が危険エリア外に存在する場合における警報発出命令の生成について説明する。
【0107】
プロセッサ２０１は、測位端末１０が上述した第１接近状態にある場合、第１接近状態に対応する警報発出命令（当該警報は、第１注意喚起警報と称されてもよい）を生成する。第１接近状態に対応する第１注意喚起警報の様式は、上述した侵入警報の様式と異なってよい。例えば、第１接近状態に対応する第１注意喚起警報は、上述した様式のブザーの音量よりもさらに小さくしたものであってよいし、ブザーを鳴動させる回数を１回、２回等に制限したものであってもよいし、これらの両方であってもよい。
【0108】
プロセッサ２０１は、測位端末１０が上述した第２接近状態にある場合、第２接近状態に対応する警報発出命令（当該警報は、第２注意喚起警報と称されてもよい）を生成する。第２接近状態に対応する第２注意喚起警報の様式は、上述した侵入警報の様式及び第１注意喚起警報の様式と異なってよい。例えば、第２接近状態に対応する第２注意喚起警報は、第１注意喚起警報のブザーの音量よりもさらに小さくしたものであってよいし、第１注意喚起警報のブザーを鳴動させる回数をさらに制限したものであってもよいし、これらの両方であってもよい。
【0109】
このようにして、プロセッサ２０１は、測位端末１０が危険エリアに侵入していること及び接近していることに対して警報を発出するように命令する警報発出命令を生成し、通信部２０３は、これらの警報発出命令を測位端末１０に送信する。
【0110】
また、プロセッサ２０１は、測位端末１０が危険エリアに侵入する予測時間に応じて異なる様式の警報を発出するように、予測時間に応じて異なる警報発出命令を生成し、通信部２０３は、これらの警報発出命令を測位端末１０に送信する。
【0111】
このように段階的な複数の侵入予測時間閾値を設定することにより、侵入予測時間に応じて警報が段階的に発出されるので、危険エリアへの測位端末１０の侵入を効果的に防ぐことができる。
【0112】
また、このように危険エリア内外での警報の挙動を変えることにより、危険エリア外への退出を効果的に促すことができる。
【0113】
なお、様式は、態様で読み替えられてもよい。
【0114】
【0115】
［測位端末の動作］
図４は、実施の形態１に係る測位端末１０の動作の一例を示す図である。
図４は、実施の形態１に係る測位端末１０の動作の一例を示す図である。
【0116】
ステップＳ４０１において、ＧＮＳＳ受信装置１０４は、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信する。
【0117】
ステップＳ４０２において、通信部１０５は、基準局データ配信サーバ３０から送信された補正データを受信する。
【0118】
ステップＳ４０３において、プロセッサ１０１は、衛星信号に基づく測位端末測位データ及び補正データを用いてＲＴＫ演算を行って、ＲＴＫ測位解を算出し、測位結果を得る。
【0119】
ステップＳ４０４において、通信部１０５は、ＲＴＫ測位解を含む測位結果を上位サーバ２０に送信する。
【0120】
ステップＳ４０５において、プロセッサ１０１又は通信部１０５は、通信部１０５が（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信したか否かを判定される。
【0121】
通信部１０５が（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信した場合（ステップＳ４０５においてＹＥＳ）、ステップＳ４０６において、警報部１０３は、上位サーバ２０によって指定（決定）された様式の警報を発出する。次いで、フローは終了する。
【0122】
一方、通信部１０５が（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信しなかった場合（ステップＳ４０５においてＮＯ）、フローは終了する。
【0123】
以降、図４の処理が繰り返される。
【0124】
【0125】
ステップＳ５０１において、プロセッサ２０１は、危険エリア、第１注意喚起警報を発出するための第１侵入予測時間閾値、第２注意喚起警報を発出するための第２侵入予測時間閾値又は無警報距離閾値を設定する。そして、図５の処理は終了する。
【0126】
なお、上述したように、危険エリアは、ユーザ入力を介して静的又は半静的に設定されることもあるし、測位端末１０が搭載されている工事車両の移動に応じて動的に設定されることもある。また、各種の閾値は、ユーザ入力を介して静的又は半静的に設定されてもよいし、警報システム１において固定されていてもよい。このようにして、図５の処理は、必要に応じて実行されてよい。
【0127】
【0128】
ステップＳ６０１において、通信部２０３は、測位端末１０から送信された測位端末１０の測位結果を受信する。
【0129】
ステップＳ６０２において、プロセッサ２０１は、設定した危険エリア及び受信した測位結果（測位端末１０の位置）に基づいて、測位端末１０が危険エリア内に存在するか否かを判定する。
【0130】
測位端末１０が危険エリア内に存在すると判定された場合（ステップＳ６０２においてＹＥＳ）、ステップＳ６０３において、プロセッサ２０１は、測位端末１０の位置と危険エリアの中心との距離を算出する。
【0131】
ステップＳ６０４において、プロセッサ２０１は、算出した距離に応じた侵入警報の様式を決定する。
【0132】
ステップＳ６０５において、プロセッサ２０１は、決定した様式の侵入警報の警報発出命令を測位端末１０に発行し、通信部２０３は、この警報発出命令を測位端末１０に送信する。そして、フローは終了する。
【0133】
一方、測位端末１０が危険エリア内に存在しないと判定された場合（ステップＳ６０２においてＮＯ）、ステップＳ６０６において、プロセッサ２０１は、測位端末１０の位置と危険エリアとの距離を算出する。
【0134】
ステップＳ６０７において、プロセッサ２０１は、算出した距離が無警報距離閾値よりも短いか否かを判定する。
【0135】
算出した距離が無警報距離閾値よりも短くないと判定された場合（ステップＳ６０７においてＮＯ）、フローは終了する。
【0136】
一方、算出した距離が無警報距離閾値よりも短いと判定された場合（ステップＳ６０７においてＹＥＳ）、ステップＳ６０８において、プロセッサ２０１は、測位端末１０の位置、速度及び進行方向と危険エリアの位置とに基づいて、測位端末１０がそのまま直進した場合に危険エリアに侵入するか否かを判定する。
【0137】
測位端末１０が危険エリアに侵入しないと判定された場合（ステップＳ６０８においてＮＯ）、フローは終了する。
【0138】
一方、測位端末１０が危険エリアに侵入すると判定された場合（ステップＳ６０８においてＹＥＳ）、ステップＳ６０９において、プロセッサ２０１は、測位端末１０の位置、速度及び進行方向と危険エリアとに基づいて、測位端末１０がこの位置からこの速度でこの進行方向に直進した場合における危険エリアへの侵入予測時間を算出する。
【0139】
ステップＳ６１０において、プロセッサ２０１は、侵入予測時間が第１侵入予測時間閾値よりも短いか否かを判定する。
【0140】
侵入予測時間が第１侵入予測時間閾値よりも短いと判定された場合（ステップＳ６１０においてＹＥＳ）、ステップＳ６１１において、プロセッサ２０１は、第１注意喚起警報の警報発出命令を測位端末１０に発行し、通信部２０３は、この警報発出命令を測位端末１０に送信する。そして、フローは終了する。
【0141】
一方、侵入予測時間が第１侵入予測時間閾値よりも短くないと判定された場合（ステップＳ６１０においてＮＯ）、ステップＳ６１２において、プロセッサ２０１は、侵入予測時間が第２侵入予測時間閾値よりも短いか否かを判定する。
【0142】
侵入予測時間が第２侵入予測時間閾値よりも短いと判定された場合（ステップＳ６１２においてＹＥＳ）、ステップＳ６１３において、プロセッサ２０１は、第２注意喚起警報の警報発出命令を測位端末１０に発行し、通信部２０３は、この警報発出命令を測位端末１０に送信する。そして、フローは終了する。
【0143】
一方、侵入予測時間が第２侵入予測時間閾値よりも短くないと判定された場合（ステップＳ６１２においてＮＯ）、フローは終了する。
【0144】
【0145】
＜変形例＞
［変形例１－１］
上記では、作業現場における作業員の危険エリアへの接近及び侵入の例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、本開示は、作業員が運転しており測位端末１０に対応付けられている工事車両の危険エリア（例えば、土砂が積もっているエリアに安全マージンを付加したエリア、作業用具が集められているエリアに安全マージンを付加したエリア、工事車両のエリアに安全マージンを付加したエリア等）への接近及び侵入に適用されてもよい。ここで、安全マージンは、作業員の移動や姿勢変更（転倒等）を考慮しても定められるマージンである。一般的な人間の身長を考慮すると２ｍ程度であれば十分であるが、現実の環境に応じて作業管理者等が任意のマージンを設定してよい。
［変形例１－１］
上記では、作業現場における作業員の危険エリアへの接近及び侵入の例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、本開示は、作業員が運転しており測位端末１０に対応付けられている工事車両の危険エリア（例えば、土砂が積もっているエリアに安全マージンを付加したエリア、作業用具が集められているエリアに安全マージンを付加したエリア、工事車両のエリアに安全マージンを付加したエリア等）への接近及び侵入に適用されてもよい。ここで、安全マージンは、作業員の移動や姿勢変更（転倒等）を考慮しても定められるマージンである。一般的な人間の身長を考慮すると２ｍ程度であれば十分であるが、現実の環境に応じて作業管理者等が任意のマージンを設定してよい。
【0146】
この場合において、上位サーバ２０は、警報イベントを検知した場合、警報イベントが発生したことを、測位端末１０に対応付けられている工事車両を運転している作業員に警報するための上記と同様の警報発出命令を生成して当該測位端末１０に送信する。
【0147】
上位サーバ２０は、上記と同様にして、侵入予測時間の算出、危険エリアへの接近の判定、及び、警報発出命令の生成を行って、警報発出命令を、工事車両に対応付けられている測位端末１０に送信することができる。
【0148】
変形例１－１には、第１作業員が運転しており第１測位端末１０に対応付けられている第１工事車両が、第１作業員とは異なる第２作業員が運転しており第１測位端末１０と異なる第２測位端末１０に対応付けられている第１工事車両と異なる第２工事車両に対応付けられている第２危険エリアに接近及び侵入する例も含まれる。この場合、上位サーバ２０は、第１測位端末１０及び第２測位端末１０両方の位置、速度及び進行方向と、第２危険エリアの位置と、に基づいて、第１測位端末１０が、第２危険エリアに侵入するまでの侵入予測時間を算出する。そして、上位サーバ２０は、第２危険エリアへの第１測位端末１０の接近の判定、及び、警報発出命令の生成を行って、第１工事車両と第２工事車両とが衝突する可能性があることを通知するために警報発出命令を第１測位端末１０及び第２測位端末１０にそれぞれ送信することができる。この場合、上位サーバ２０は、侵入予測時間に基づいて、警報を第１測位端末１０及び第２測位端末１０の少なくとも一方に発出させるか否かを決定して、警報発出命令を第１測位端末１０及び第２測位端末１０の少なくとも一方に送信し、第１測位端末１０は、決定に従って警報を発出し、第２測位端末１０は、決定に従って警報を発出してもよい。
【0149】
あるいは、上位サーバ２０は、第２危険エリアへの第１測位端末１０の接近の判定と、第１工事車両に対応付けられている第１危険エリアへの第２測位端末１０の接近の判定と、を別々に行ってもよい。具体的には、上位サーバ２０は、上述したように、第２危険エリアへの第１測位端末１０の接近の判定、及び、警報発出命令の生成を行って、第１工事車両と第２工事車両とが衝突する可能性があることを通知するために警報発出命令を第１測位端末１０に送信することができる。また、上位サーバ２０は、第１測位端末１０及び第２測位端末１０両方の位置、速度及び進行方向と、第１危険エリアの位置情報と、に基づいて、第２測位端末１０が、第１危険エリアに侵入するまでの侵入予測時間を算出する。そして、上位サーバ２０は、第１危険エリアへの第２測位端末１０の接近の判定、及び、警報発出命令の生成を行って、第１工事車両と第２工事車両とが衝突する可能性があることを通知するために警報発出命令を第２測位端末１０に送信することができる。
【0150】
また、工事車両に対応付けられている測位端末１０は、上記と同様にして、警報（例えば、段階的な警報）を発出することができる。
【0151】
［変形例１－２］
上記では、危険エリアの形状が真円形である例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。上記で示唆したように、危険エリアの形状は、真円形の一部（扇形、弓形等）、楕円形又はその一部（楕円の半分等）、三角形、四角形等の多角形、その他の形状等であってもよい。このような場合、上記の危険エリアの中心は、危険エリアの重心で置き換えられてよい。
上記では、危険エリアの形状が真円形である例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。上記で示唆したように、危険エリアの形状は、真円形の一部（扇形、弓形等）、楕円形又はその一部（楕円の半分等）、三角形、四角形等の多角形、その他の形状等であってもよい。このような場合、上記の危険エリアの中心は、危険エリアの重心で置き換えられてよい。
【0152】
また、上記では、危険エリア及び危険・マージンエリアともに同じ形状をしているものとして説明したが、異なる形状であってもよい。特に工事現場では、危険エリアは、工事車両の稼働域や足場の危険な箇所等に対応させる必要があるため、真円形や四角形等の標準的な形状を採用すると、危険がない領域まで危険エリアに含まれたり、危険な領域が危険エリアから漏れたりするおそれがある。しかし、危険エリアで発出される警報は作業員の行動を委縮させるため、危険エリアの範囲は現実に危険が及ぶ範囲と比べて過不足がないことが望ましい。一方、危険・マージンエリアは、多少広めの範囲において警報が発出されたとしても作業員への影響は小さいため、標準的な形状を用いても大きな実害は発生しない。このような場合、危険の防止とエリア設計の手間のバランスを考慮して、危険エリアを精緻に設計し、危険・マージンエリアを標準的な形状を採用して簡易に設定する場合があり得る。また、危険エリアに標準的な形状を採用する場合であっても、実際の工事車両の可動範囲に近い形状を採用する結果、危険エリアと危険・マージンエリアとで異なる形状が採用されることがあり得る。なお、いずれの場合も危険・マージンエリアは危険エリアよりも広いことが望ましい。そのため、危険・マージンエリア及び危険エリアの重心は必ずしも一致させる必要はなく、危険・マージンエリアが危険エリアを覆う位置及び形状であれば、危険・マージンエリアの重心は危険エリアの重心と異なっていてもよい。なお、上述した例は一例であり、危険エリアとして標準的な形状を採用して危険・マージンエリアとして他の形状を採用してもよいし、危険エリア及び危険・マージンエリアの両方において互いに異なる標準的な形状を採用してもよい。
【0153】
［変形例１－３］
実施の形態１において、警報を発出する測位端末１０は複数の測位端末１０全てでなくともよい。例えば、測位端末１０が搭載されている工事車両等が定められたレール上を移動することしかできなかったり、速度を変更する機構を持たなかったりする場合、警報が発出されても危険を回避する行動を取ることが難しい。このような場合にまで警報を発出すると他の警報との混同を生じさせ、かえって危険を招くおそれがあるため、必ずしも複数の測位端末１０全てにおいて警報を発出することは有益とは言えない。警報を発出するべき測位端末１０は、作業管理者等からの指定によって変更可能であってもよい。
実施の形態１において、警報を発出する測位端末１０は複数の測位端末１０全てでなくともよい。例えば、測位端末１０が搭載されている工事車両等が定められたレール上を移動することしかできなかったり、速度を変更する機構を持たなかったりする場合、警報が発出されても危険を回避する行動を取ることが難しい。このような場合にまで警報を発出すると他の警報との混同を生じさせ、かえって危険を招くおそれがあるため、必ずしも複数の測位端末１０全てにおいて警報を発出することは有益とは言えない。警報を発出するべき測位端末１０は、作業管理者等からの指定によって変更可能であってもよい。
【0154】
［変形例１－４］
上記では、上位サーバ２０が、危険エリアへの接近及び侵入の判定等の本開示に係る処理を実行する例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、上位サーバ２０の代わりに、複数の測位端末１０のうちの代表測位端末１０が、個々の測位端末１０から測位結果を受信し、本開示に係る処理を実行してもよい。
上記では、上位サーバ２０が、危険エリアへの接近及び侵入の判定等の本開示に係る処理を実行する例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、上位サーバ２０の代わりに、複数の測位端末１０のうちの代表測位端末１０が、個々の測位端末１０から測位結果を受信し、本開示に係る処理を実行してもよい。
【0155】
また、各測位端末１０が危険エリアへの接近及び侵入の判定等の本開示に係る処理を実行してもよい。この場合、各測位端末１０は、例えば、自身の位置を上位サーバ２０等に共有することで、自身の周辺に存在する危険エリア及び危険・マージンエリアの位置及び範囲の情報を取得し、この情報に基づいて判定等の処理を行ってもよい。
【0156】
＜効果＞
実施の形態１によれば、測位端末１０の位置、速度及び進行方向と、危険エリアの位置と、に基づいて、測位端末１０が危険エリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、測位端末１０が警報を発出するか否かが決定される。これにより、危険エリアとの距離以外の他の要素を考慮して、測位端末１０について適切に警報を行うことができる。
実施の形態１によれば、測位端末１０の位置、速度及び進行方向と、危険エリアの位置と、に基づいて、測位端末１０が危険エリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、測位端末１０が警報を発出するか否かが決定される。これにより、危険エリアとの距離以外の他の要素を考慮して、測位端末１０について適切に警報を行うことができる。
【0157】
（実施の形態２）
次いで、本開示の実施の形態２について説明する。実施の形態２は、ＲＴＫ演算が、測位端末ではなく上位サーバによって行われる点で、すなわち、上位サーバのプロセッサが、上述したＲＴＫ演算を用いた測位端末位置測定（決定）を行う点で、実施の形態１と異なる。なお、実施の形態２に係る警報システム１’、測位端末１０’及び上位サーバ２０’の構成は、それぞれ、実施の形態１に係る警報システム１、測位端末１０及び上位サーバ２０の構成と同様であるので、実施の形態１と異なる点について説明する。
次いで、本開示の実施の形態２について説明する。実施の形態２は、ＲＴＫ演算が、測位端末ではなく上位サーバによって行われる点で、すなわち、上位サーバのプロセッサが、上述したＲＴＫ演算を用いた測位端末位置測定（決定）を行う点で、実施の形態１と異なる。なお、実施の形態２に係る警報システム１’、測位端末１０’及び上位サーバ２０’の構成は、それぞれ、実施の形態１に係る警報システム１、測位端末１０及び上位サーバ２０の構成と同様であるので、実施の形態１と異なる点について説明する。
【0158】
図７は、実施の形態２に係る警報システム１’の一例を示す図である。図７に示すように、警報システム１’は、測位端末１０’と、上位サーバ２０’と、基準局データ配信サーバ３０’と、モニタデバイス４０と、を有する。警報システム１’は、情報処理システム等と称されてもよい。
【0159】
実施の形態１と異なり、測位端末１０’は、ＲＴＫ演算を行って測位端末１０’を測位しない。そのため、測位端末１０’は、基準局データ配信サーバ３０’から補正データを受信する必要がなく、ＧＮＳＳ衛星から受信した衛星信号に基づいて生成した測位端末測位データを上位サーバ２０’に送信する。なお、測位端末１０’が速度センサ及び加速度センサを備えている場合には、測位端末１０’は、速度センサ及び加速度センサからの速度及び加速度を上位サーバ２０’に送信してもよい。測位端末１０’は、本開示に係る端末、別の（他の）端末、第１端末、第２端末又は情報処理装置（後述する代表測位端末１０’に相当）の一例である。
【0160】
上位サーバ２０’は、測位端末１０’から送信された測位端末測位データを受信し、基準局データ配信サーバ３０’から、ＲＴＫ演算を行って測位端末１０’を測位するための補正データを受信する。上位サーバ２０’は、本開示に係る情報処理装置の一例である。
【0161】
上位サーバ２０’は、受信した測位端末測位データ及び補正データを用いてＲＴＫ演算を行って、測位端末１０’の位置を（場合によっては速度及び加速度も）測定する。上位サーバ２０’は、設定した危険エリア、測位した測位結果等に基づいて、作業員によって携行されて作業員に対応付けられている測位端末１０’の危険エリアへの接近及び侵入を判定する（換言すれば、警報イベントを検知する）。なお、上位サーバ２０’に、基準局データ配信サーバ３０’の機能の一部又は全部が備わっていてもよい。例えば、上位サーバ２０’は、基準局データ配信サーバ３０’を介さずに、基準局から、基準局によって生成された補正データを受信してもよい。
【0162】
基準局データ配信サーバ３０’は、ＲＴＫ演算を行って測位端末１０’を測位するための補正データを上位サーバ２０’に送信する。
【0163】
＜測位端末の構成＞
図８は、実施の形態２に係る測位端末１０’の構成の一例を示すブロック図である。図８に示すように、測位端末１０’は、プロセッサ１０１’と、記憶部１０２’と、警報部１０３と、ＧＮＳＳ受信装置１０４と、通信部１０５’と、出力部１０６と、バス１０７と、を備える。
図８は、実施の形態２に係る測位端末１０’の構成の一例を示すブロック図である。図８に示すように、測位端末１０’は、プロセッサ１０１’と、記憶部１０２’と、警報部１０３と、ＧＮＳＳ受信装置１０４と、通信部１０５’と、出力部１０６と、バス１０７と、を備える。
【0164】
上述した通り、測位端末１０’は、ＲＴＫ演算を用いた測位を行わない。そのため、プロセッサ１０１’は、ＧＮＳＳ衛星から衛星信号が受信されるたびに、衛星信号に基づいて測位端末測位データを生成して記憶部１０２’及び通信部１０５’に出力する。
【0165】
記憶部１０２’は、基準局データ配信サーバ３０’からの補正データを記憶する必要がない。記憶部１０２’は、測位端末測位データを記憶する。
【0166】
通信部１０５’は、ＧＮＳＳ衛星から衛星信号が受信されるたびに、プロセッサ１０１’から入力された測位端末測位データを上位サーバ２０’に送信する。通信部１０５’は、上位サーバ２０’から送信された測位端末１０’の測位結果を受信し、受信した測位結果を記憶部１０２’に出力してもよい。
【0167】
プロセッサ１０１’、記憶部１０２’、警報部１０３、ＧＮＳＳ受信装置１０４、通信部１０５’及び出力部１０６は、互いに通信可能であるように、バス１０７を介して互いに接続されている。
【0168】
＜上位サーバの構成＞
図９は、実施の形態２に係る上位サーバ２０’の構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、上位サーバ２０’は、プロセッサ２０１’と、記憶部２０２と、通信部２０３’と、バス２０４と、を備える。
図９は、実施の形態２に係る上位サーバ２０’の構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、上位サーバ２０’は、プロセッサ２０１’と、記憶部２０２と、通信部２０３’と、バス２０４と、を備える。
【0169】
実施の形態１と異なり、プロセッサ２０１’は、例えば、作業員に対応付けられている測位端末１０’から測位端末測位データが受信されるたびに、測位端末測位データと、ＧＮＳＳ衛星から受信された補正データと、に基づいて、ＲＴＫ演算を行って、当該測位端末１０’の位置、速度、加速度及び進行方向を測定（決定）する。プロセッサ２０１’は、このように測位した測位結果を通信部２０３’及び記憶部２０２に出力する。プロセッサ２０１’は、測位した測位結果及び設定した危険エリアに基づいて、当該測位端末１０’の危険エリアへの侵入時間（すなわち、危険エリアに到達すると予測される時間）を予測する。
【0170】
危険エリアが工事車両のエリアに関連する場合、プロセッサ２０１’は、工事車両に対応付けられている測位端末１０’の測位結果に基づいて、安全マージンを含んでも含まなくてもよい危険エリアを動的に設定してよい。例えば、プロセッサ２０１’は、測位結果に含まれる測位端末１０’の位置を中心とする所定の円の円周を仮想的な境界線に設定することによって、危険エリアを設定してよい。この場合の危険エリアは、工事車両に対応付けられている測位端末１０’の位置を含み、当該測位端末１０’に対応付けられている。
【0171】
プロセッサ２０１’は、当該測位結果、侵入予測時間閾値、無警報距離閾値及び設定した危険エリアのうちの少なくとも１つに基づいて、当該測位端末１０’の危険エリアへの接近及び侵入を判定する（警報イベントを検知する）。
【0172】
プロセッサ２０１’は、設定した危険エリアと、当該測位結果と、警報発出命令を送信する対象の測位端末１０’と、の情報を表示するように、通信部２０３’を介して、これらの情報をモニタデバイス４０に送信する。
【0173】
通信部２０３’は、測位端末１０’から送信された測位端末測位データを受信する。通信部２０３’は、測位端末測位データをプロセッサ２０１’及び記憶部２０２に出力する。通信部２０３’は、測位結果を測位端末１０’に送信してもよい。
【0174】
プロセッサ２０１’、記憶部２０２及び通信部２０３’は、互いに通信可能であるように、バス２０４を介して互いに接続されている。
【0175】
【0176】
［測位端末の動作］
図１０は、実施の形態２に係る測位端末１０’の動作の一例を示す図である。
図１０は、実施の形態２に係る測位端末１０’の動作の一例を示す図である。
【0177】
ステップＳ１００１において、ＧＮＳＳ受信装置１０４は、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信する。
【0178】
ステップＳ１００２において、プロセッサ１０１’は、衛星信号に基づいて測位端末測位データを生成する。
【0179】
ステップＳ１００３において、通信部１０５’は、測位端末測位データを上位サーバ２０’に送信する。
【0180】
ステップＳ１００４において、プロセッサ１０１’又は通信部１０５’は、通信部１０５’が（例えば測位端末測位データを送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信したか否かを判定する。
【0181】
通信部１０５’が（例えば測位端末測位データを送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信した場合（ステップＳ１００４においてＹＥＳ）、ステップＳ１００５において、警報部１０３は、上位サーバ２０’によって指定（決定）された様式の警報を発出する。次いで、フローは終了する。
【0182】
一方、通信部１０５’が（例えば測位端末測位データを送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信しなかった場合（ステップＳ１００４においてＮＯ）、フローは終了する。
【0183】
以降、図１０の処理が繰り返される。
【0184】
［上位サーバの動作］
上位サーバ２０’の設定に関する処理は、図５を用いてすでに説明している処理と同じであるので、ここではその説明を省略する。
上位サーバ２０’の設定に関する処理は、図５を用いてすでに説明している処理と同じであるので、ここではその説明を省略する。
【0185】
【0186】
ステップＳ１１０１において、通信部２０３’は、測位端末１０’から送信された測位端末測位データを受信する。
【0187】
ステップＳ１１０２において、通信部２０３’は、基準局データ配信サーバ３０’から送信された補正データを受信する。
【0188】
ステップＳ１１０３において、プロセッサ２０１’は、測位端末測位データ及び補正データを用いてＲＴＫ演算を行って、ＲＴＫ測位解を算出し、測位結果を得る。
【0189】
ステップＳ１１０４において、プロセッサ２０１’は、設定した危険エリア及び測位結果（測位端末１０’の位置）に基づいて、測位端末１０’が危険エリア内に存在するか否かを判定する。
【0190】
測位端末１０’が危険エリア内に存在すると判定された場合（ステップＳ１１０４においてＹＥＳ）、ステップＳ１１０５において、プロセッサ２０１’は、測位端末１０’の位置と危険エリアの中心との距離を算出する。
【0191】
ステップＳ１１０６において、プロセッサ２０１’は、算出した距離に応じた侵入警報の様式を決定する。
【0192】
ステップＳ１１０７において、プロセッサ２０１’は、決定した様式の侵入警報の警報発出命令を測位端末１０’に発行し、通信部２０３’は、この警報発出命令を測位端末１０’に送信する。次いで、フローは終了する。
【0193】
一方、測位端末１０’が危険エリア内に存在しないと判定された場合（ステップＳ１１０４においてＮＯ）、ステップＳ１１０８において、プロセッサ２０１’は、測位端末１０’の位置と危険エリアとの距離を算出する。
【0194】
ステップＳ１１０９において、プロセッサ２０１’は、算出した距離が無警報距離閾値よりも短いか否かを判定する。
【0195】
算出した距離が無警報距離閾値よりも短くないと判定された場合（ステップＳ１１０９においてＮＯ）、フローは終了する。
【0196】
一方、算出した距離が無警報距離閾値よりも短いと判定された場合（ステップＳ１１０９においてＹＥＳ）、ステップＳ１１１０において、プロセッサ２０１’は、測位端末１０’の位置、速度及び進行方向と危険エリアの位置とに基づいて、測位端末１０’がそのまま直進した場合に危険エリアに侵入するか否かを判定する。
【0197】
測位端末１０’が危険エリアに侵入しないと判定された場合（ステップＳ１１１０においてＮＯ）、フローは終了する。
【0198】
一方、測位端末１０’が危険エリアに侵入すると判定された場合（ステップＳ１１１０においてＹＥＳ）、ステップＳ１１１１において、プロセッサ２０１’は、測位端末１０’の位置、速度及び進行方向と危険エリアとに基づいて、測位端末１０’がこの位置からこの速度でこの進行方向に直進した場合における危険エリアへの侵入予測時間を算出する。
【0199】
ステップＳ１１１２において、プロセッサ２０１’は、侵入予測時間が第１侵入予測時間閾値よりも短いか否かを判定する。
【0200】
侵入予測時間が第１侵入予測時間閾値よりも短いと判定された場合（ステップＳ１１１２においてＹＥＳ）、ステップＳ１１１３において、プロセッサ２０１’は、第１注意喚起警報の警報発出命令を測位端末１０’に発行し、通信部２０３’は、この警報発出命令を測位端末１０’に送信する。そして、フローは終了する。
【0201】
一方、侵入予測時間が第１侵入予測時間閾値よりも短くないと判定された場合（ステップＳ１１１２においてＮＯ）、ステップＳ１１１４において、プロセッサ２０１’は、侵入予測時間が第２侵入予測時間閾値よりも短いか否かを判定する。
【0202】
侵入予測時間が第２侵入予測時間閾値よりも短いと判定された場合（ステップＳ１１１４においてＹＥＳ）、ステップＳ１１１５において、プロセッサ２０１’は、第２注意喚起警報の警報発出命令を測位端末１０’に発行し、通信部２０３’は、この警報発出命令を測位端末１０’に送信する。そして、フローは終了する。
【0203】
一方、侵入予測時間が第２侵入予測時間閾値よりも短くないと判定された場合（ステップＳ１１１４においてＮＯ）、フローは終了する。
【0204】
【0205】
＜変形例＞
［変形例２－１］
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－１が同様に適用されてよい。
［変形例２－１］
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－１が同様に適用されてよい。
【0206】
［変形例２－２］
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－２が同様に適用されてよい。
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－２が同様に適用されてよい。
【0207】
［変形例２－３］
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－３が同様に適用されてよい。
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－３が同様に適用されてよい。
【0208】
［変形例２－４］
上記では、上位サーバ２０’が、危険エリアへの接近及び侵入の判定等の本開示に係る処理を実行する例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、上位サーバ２０’の代わりに、複数の測位端末１０’のうちの代表測位端末１０’が、個々の測位端末１０’から測位端末測位データを受信し、本開示に係る処理を実行してもよい。
上記では、上位サーバ２０’が、危険エリアへの接近及び侵入の判定等の本開示に係る処理を実行する例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、上位サーバ２０’の代わりに、複数の測位端末１０’のうちの代表測位端末１０’が、個々の測位端末１０’から測位端末測位データを受信し、本開示に係る処理を実行してもよい。
【0209】
＜効果＞
実施の形態２によれば、測位端末１０’の位置、速度及び進行方向と、危険エリアの位置と、に基づいて、測位端末１０’が危険エリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、測位端末１０’が警報を発出するか否かが決定される。これにより、危険エリアとの距離以外の他の要素を考慮して、測位端末１０’について適切に警報を行うことができる。
実施の形態２によれば、測位端末１０’の位置、速度及び進行方向と、危険エリアの位置と、に基づいて、測位端末１０’が危険エリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、測位端末１０’が警報を発出するか否かが決定される。これにより、危険エリアとの距離以外の他の要素を考慮して、測位端末１０’について適切に警報を行うことができる。
【0210】
また、実施の形態２によれば、測位端末１０’を測位するためのＲＴＫ演算が、測位端末１０’ではなく上位サーバ２０’又は代表測位端末１０’において実行されるので、個々の測位端末１０’の処理負荷を軽減させることができる。
【0211】
（実施の形態の更なる変形例）
上述の実施の形態においては、測位端末１０、１０’の位置はＲＴＫ演算によって算出されていたが、他の測位方法を用いて算出されてもよい。他の測位方法としては、例えば、衛星からの信号のみから測位端末１０、１０’の位置を算出する従来のＧＰＳ方式や、ＲＴＫ演算とは異なる補正データを用いるディファレンシャルＧＰＳ方式、衛星からの信号を用いずに周辺に配置されたビーコンからの信号を用いる方式等が挙げられる。また、単独の測位方式のみを採用するのではなく、複数の測位方式を併用して測位端末１０、１０’の位置を算出してもよい。例えば、屋外等の衛星からの信号を良好に受信できる環境と、屋内等の衛星からの信号の品質が劣化しやすい環境とで、測位端末１０、１０’の位置を算出する方式を切り替えたりすることが考えられる。すなわち、上述した実施の形態においては、測位端末１０、１０’の位置が何らかの測位方式を用いて算出されればよく、どのような測位方式を用いるかは問わない。ただし、ＲＴＫ演算は、衛星から高品質な信号を受信できる環境であれば、他の測位方式と比べて高い精度の位置を算出することができる。そのため、屋外の工事現場等の衛星からの信号を遮蔽する物体が少なく、位置の誤差が事故につながり易い環境では、ＲＴＫ演算を用いることが好ましい。
上述の実施の形態においては、測位端末１０、１０’の位置はＲＴＫ演算によって算出されていたが、他の測位方法を用いて算出されてもよい。他の測位方法としては、例えば、衛星からの信号のみから測位端末１０、１０’の位置を算出する従来のＧＰＳ方式や、ＲＴＫ演算とは異なる補正データを用いるディファレンシャルＧＰＳ方式、衛星からの信号を用いずに周辺に配置されたビーコンからの信号を用いる方式等が挙げられる。また、単独の測位方式のみを採用するのではなく、複数の測位方式を併用して測位端末１０、１０’の位置を算出してもよい。例えば、屋外等の衛星からの信号を良好に受信できる環境と、屋内等の衛星からの信号の品質が劣化しやすい環境とで、測位端末１０、１０’の位置を算出する方式を切り替えたりすることが考えられる。すなわち、上述した実施の形態においては、測位端末１０、１０’の位置が何らかの測位方式を用いて算出されればよく、どのような測位方式を用いるかは問わない。ただし、ＲＴＫ演算は、衛星から高品質な信号を受信できる環境であれば、他の測位方式と比べて高い精度の位置を算出することができる。そのため、屋外の工事現場等の衛星からの信号を遮蔽する物体が少なく、位置の誤差が事故につながり易い環境では、ＲＴＫ演算を用いることが好ましい。
【0212】
上述の実施の形態においては、測位端末１０、１０’と危険エリアとの距離が無警報距離閾値以上である場合には警報を発出しないように制御していた。しかし、測位端末１０、１０’と危険エリアとの距離にかかわらず、侵入予測時間に基づいて警報の発出を制御してもよい。特に測位端末１０、１０’が高速で移動している場合等には、測位端末１０、１０’と危険エリアとの距離が遠くとも、侵入予測時間に基づいて警報を発出することによって危険を避けられる可能性が高まる。
【0213】
また、上述の実施の形態においては、測位端末１０、１０’と危険エリアとの距離が無警報距離閾値未満の場合に、侵入予測時間を算出するように制御していたが、測位端末１０、１０’と危険エリアとの距離にかかわらず侵入予測時間を算出してもよい。この場合、侵入予測時間が所定の閾値より短い場合には、測位端末１０、１０’と危険エリアとの距離にかかわらず警報を発出するように制御してもよい。このようにすることで、測位端末１０、１０’が高速で移動している等、測位端末１０、１０’と危険エリアとの距離が無警報距離閾値未満になった後で警報を発出すると間に合わない可能性がある場合にも早期に警報を発出することができる。また、この場合、侵入予測時間が所定の閾値以上である場合には、測位端末１０、１０’と危険エリアとの距離が無警報距離閾値未満の場合にのみ警報を発出するように制御することで、低速で移動している測位端末１０、１０’に対して過度の警報が発出されないように制御してもよい。
【0214】
上述の実施の形態において、測位端末１０、１０’と危険エリアとの距離として、測位端末１０、１０’と危険エリアの中心、重心又は外周との距離を用いていたが、他の基準で決定した距離を用いてもよい。すなわち、測位端末１０、１０’と危険エリアとがどの程度離れているかが反映される値であれば、任意の値を距離として用いてよい。
【0215】
上述の実施の形態では、作業現場における作業員と工事車両を例として説明したが、測位端末１０、１０’を所持する人物あるいは測位端末１０、１０’を備える車両の移動に対して警報を発出する必要がある環境であれば、本開示は他の環境に適用されてもよい。例えば、消火活動における消防員と消防車両や、自動運転における歩行者と自動車等に本開示を適用することが考えられる。
【0216】
（実施の形態のまとめ）
本開示の一実施例に係る情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）は、端末（測位端末１０、１０’）の位置、速度及び進行方向と、特定のエリア（危険エリア）の位置と、に基づいて、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間（侵入予測時間）を決定し、前記予測時間に基づいて、警報を前記端末に発出させるか否かを決定する処理部（プロセッサ１０１、１０１’、２０１、２０１’）と、前記警報を前記端末に発出させると決定された場合、前記警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記端末に送信する通信部（通信部１０５、１０５’、２０３、２０３’）と、を備える。
本開示の一実施例に係る情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）は、端末（測位端末１０、１０’）の位置、速度及び進行方向と、特定のエリア（危険エリア）の位置と、に基づいて、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間（侵入予測時間）を決定し、前記予測時間に基づいて、警報を前記端末に発出させるか否かを決定する処理部（プロセッサ１０１、１０１’、２０１、２０１’）と、前記警報を前記端末に発出させると決定された場合、前記警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記端末に送信する通信部（通信部１０５、１０５’、２０３、２０３’）と、を備える。
【0217】
上記の構成により、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、端末が特定のエリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、端末が警報を発出するか否かが決定される。これにより、特定のエリアとの距離以外の他の要素を考慮して、端末について適切に警報を行うことができる。
【0218】
本情報処理装置において、前記通信部は、前記予測時間が第１閾値（第１侵入予測時間閾値）未満である場合に、第１警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を前記端末に送信し、前記予測時間が前記第１閾値以上であり第２閾値（第２侵入予測時間閾値）未満である場合に、前記第１警報と異なる様式の第２警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を前記端末に送信する。
【0219】
上記の構成により、特定のエリアに侵入する予測時間と比較される段階的な複数の閾値を設定することで、予測時間に応じて異なる様式の警報が段階的に発出されるので、特定のエリアへの端末の侵入を効果的に防ぐことができる。
【0220】
本情報処理装置において、前記処理部は、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離が所定の距離（無警報距離閾値）以上である場合、前記予測時間にかかわらず、前記警報を前記端末に発出させないと決定する。
【0221】
上記の構成により、端末の位置と特定のエリアとの距離が所定の距離以上であれば、警報が発出されないので、警報の過度の発出を抑制することができる。
【0222】
本情報処理装置において、前記処理部は、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離が前記所定の距離以上である場合、前記予測時間の決定を行わない。
【0223】
上記の構成により、端末の位置と特定のエリアとの距離が所定の距離以上であれば、予測時間の決定を行わないので、情報処理装置の処理負荷を軽減させることができる。
【0224】
本情報処理装置において、前記処理部は、前記予測時間が所定の閾値未満であれば、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離にかかわらず、前記警報を前記端末に発出させると決定し、前記予測時間が前記所定の閾値以上であれば、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離に基づいて、前記警報を前記端末に発出させるか否かを決定する。
【0225】
上記の構成により、例えば、端末が高速で移動している場合等にも早期に警報を発出することで、危険を避けられる可能性を高めることができるとともに、例えば、低速で移動している端末に対して過度の警報の発出を抑制することができる。
【0226】
本情報処理装置において、前記特定のエリアは、別の端末（測位端末１０、１０’）の位置を含み、前記別の端末に対応付けられており、前記処理部は、前記別の端末の位置、速度及び進行方向にさらに基づいて、前記予測時間を決定し、前記予測時間に基づいて、別の警報を前記別の端末に発出させるか否かを決定し、前記通信部は、前記別の警報を前記別の端末に発出させると決定された場合、前記別の警報を前記別の端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記別の端末に送信する。
【0227】
上記の構成により、端末だけでなく別の端末に対しても警報を発出させることができるので、危険を避けられる可能性をより高めることができる。
【0228】
本情報処理装置（代表測位端末１０、上位サーバ２０）において、前記通信部（通信部１０５、２０３）は、前記端末（測位端末１０）から、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）演算に基づいて決定された前記端末の位置、速度及び進行方向を受信する。
【0229】
上記の構成により、高精度の端末の位置を得ることができるので、予測時間の決定をより正確に行うことができる。
【0230】
本情報処理装置（代表測位端末１０’、上位サーバ２０’）において、前記処理部（プロセッサ１０１’、２０１’）は、ＲＴＫ演算に基づいて前記端末（測位端末１０’）の位置を決定する。
【0231】
上記の構成により、高精度の端末の位置を得ることができるので、予測時間の決定をより正確に行うことができる。
【0232】
本開示の一実施例に係る端末（測位端末１０、１０’）は、処理部（プロセッサ１０１、１０１’）と警報部（警報部１０３）とを備え、前記処理部は、前記端末の位置、速度及び進行方向を決定し、前記警報部は、前記端末が特定のエリア（危険エリア）に侵入する予測時間（侵入予測時間）に基づいて警報を発出すると決定された場合に前記警報を発出し、前記予測時間は、前記端末の位置、速度及び進行方向と、前記特定のエリアの位置と、に基づいて決定される。
【0233】
上記の構成により、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、端末が特定のエリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、端末が警報を発出するか否かが決定される。これにより、特定のエリアとの距離以外の他の要素を考慮して、端末について適切に警報を行うことができる。
【0234】
本端末において、前記警報部は、前記予測時間に応じて異なる様式の前記警報を発出する。
【0235】
上記の構成により、予測時間に応じて異なる様式の警報が段階的に発出されるので、特定のエリアへの端末の侵入を効果的に防ぐことができる。
【0236】
本端末において、前記端末は、前記端末の位置、速度及び進行方向を情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）に送信し、前記情報処理装置が前記警報を発出させると決定した場合に前記警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を受信する通信部を更に備え、前記警報部は、前記信号に従って警報を発出する。
【0237】
上記の構成により、端末が警報を発出するか否かが、情報処理装置によって決定されるので、端末の処理負荷を軽減させることができる。
【0238】
本端末において、前記警報は、前記端末の位置と前記特定のエリアとの距離が所定の距離以上である場合、前記予測時間にかかわらず、発出されないと決定される。
【0239】
上記の構成により、端末の位置と特定のエリアとの距離が所定の距離以上であれば、警報が発出されないので、警報の過度の発出を抑制することができる。
【0240】
本開示の一実施例に係る情報処理方法は、情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）が、端末（測位端末１０、１０’）の位置、速度及び進行方向と、特定のエリア（危険エリア）の位置と、に基づいて、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間（侵入予測時間）を決定し、前記予測時間に基づいて、警報を前記端末に発出させるか否かを決定し、前記警報を前記端末に発出させると決定された場合、前記警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記端末に送信する。
【0241】
上記の構成により、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、端末が特定のエリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、端末が警報を発出するか否かが決定される。これにより、特定のエリアとの距離以外の他の要素を考慮して、端末について適切に警報を行うことができる。
【0242】
本開示の一実施例に係る警報方法は、端末（測位端末１０、１０’）が、前記端末の位置、速度及び進行方向を決定し、前記端末が特定のエリア（危険エリア）に侵入する予測時間（侵入予測時間）に基づいて警報を発出すると決定された場合に前記警報を発出し、前記予測時間は、前記端末の位置、速度及び進行方向と、前記特定のエリアの位置と、に基づいて決定される。
【0243】
上記の構成により、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づいて、端末が特定のエリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、端末が警報を発出するか否かが決定される。これにより、特定のエリアとの距離以外の他の要素を考慮して、端末について適切に警報を行うことができる。
【0244】
本開示の一実施例に係る警報システム（警報システム１、１’）は、第１端末（測位端末１０、１０’）と第２端末（測位端末１０、１０’）とを有し、前記警報システムは、前記第１端末の位置、速度及び進行方向と、前記第２端末の位置を含み、前記第２端末に対応付けられている特定のエリア（危険エリア）の位置と、前記第２端末の位置、速度及び進行方向と、に基づいて、前記第１端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間（侵入予測時間）を決定し、前記予測時間に基づいて、警報を前記第１端末及び前記第２端末の少なくとも一方に発出させるか否かを決定し、前記第１端末は、前記決定に従って警報を発出し、前記第２端末は、前記決定に従って警報を発出する。
【0245】
上記の構成により、第１端末の位置、速度及び進行方向と、第２端末に対応付けられている特定のエリアの位置と、第２端末の位置、速度及び進行方向と、に基づいて、第１端末が特定のエリアに侵入する予測時間が決定され、予測時間に基づいて、第１端末及び第２端末の少なくとも一方が警報を発出するか否かが決定される。これにより、特定のエリアとの距離以外の他の要素を考慮して、第１端末及び第２端末の少なくとも一方について適切に警報を行うことができる。
【0246】
本開示の一実施例に係る情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）は、端末（測位端末１０、１０’）の位置、速度及び進行方向と、特定のエリア（危険エリア）の位置と、に基づいて、前記特定のエリアへの前記端末の接近を判定する処理部（プロセッサ１０１、１０１’、２０１、２０１’）と、前記接近に対して第１警報を前記端末に発出させるための第１信号（警報発出命令）を、前記端末に送信する通信部（通信部１０５、１０５’、２０３、２０３’）と、を備える。
【0247】
上記の構成により、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づく、特定のエリアへの端末の接近に対して警報を端末に発出させるための信号が、端末に提供されるので、特定のエリアと端末との距離以外の他の要素を考慮して、端末について適切に警報を行うことができる。
【0248】
本情報処理装置において、前記処理部は、前記端末の位置、速度及び進行方向と、前記特定のエリアの位置と、に基づいて、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間（侵入予測時間）を決定し、前記通信部は、前記予測時間が第１閾値未満（第１侵入予測時間閾値）である場合に、第１様式の前記第１信号を前記端末に送信し、前記予測時間が前記第１閾値以上であり第２閾値（第２侵入予測時間閾値）未満である場合に、前記第１様式と異なる第２様式の前記第１信号を前記端末に送信する。
【0249】
上記の構成により、特定のエリアに侵入する予測時間と比較される段階的な複数の閾値を設定することで、予測時間に応じて異なる様式の警報が段階的に発出されるので、特定のエリアへの端末の侵入を効果的に防ぐことができる。
【0250】
本情報処理装置（代表測位端末１０、上位サーバ２０）において、前記通信部（通信部１０５、２０３）は、前記端末（測位端末１０）から、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）演算に基づいて決定された前記端末の位置、速度及び進行方向を受信する。
【0251】
上記の構成により、高精度の端末の位置を得ることができるので、特定のエリアへの端末の接近の判定をより正確に行うことができる。
【0252】
本情報処理装置（代表測位端末１０’、上位サーバ２０’）において、前記処理部（プロセッサ１０１’、２０１’）は、ＲＴＫ演算に基づいて前記端末（測位端末１０’）の位置を決定する。
【0253】
上記の構成により、高精度の端末の位置を得ることができるので、特定のエリアへの端末の接近の判定をより正確に行うことができる。
【0254】
本情報処理装置において、前記通信部は、前記端末の位置と前記特定のエリアの中心又は重心との距離が所定の距離（無警報距離閾値）未満である場合に、前記第１信号を前記端末に送信する。
【0255】
上記の構成により、端末の中心と特定のエリアの中心又は重心との距離が所定の距離以上であれば、警報が発出されないので、警報の過度の発出を抑制することができる。
【0256】
本情報処理装置において、前記特定のエリアは、別の端末（測位端末１０、１０’）の位置を含み、前記別の端末に対応付けられており、前記処理部は、前記別の端末の位置、速度及び進行方向にさらに基づいて、前記接近を判定し、前記通信部は、前記接近に対して第２警報を前記別の端末に発出させるための第２信号を、前記別の端末に送信する。
【0257】
上記の構成により、端末だけでなく別の端末に対しても警報を発出させることができるので、危険を避けられる可能性をより高めることができる。
【0258】
本開示の一実施例に係る端末（測位端末１０、１０’）は、情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）と通信し、前記端末の位置、速度及び進行方向を決定する処理部（プロセッサ１０１、１０１’）と、前記端末の位置、速度及び進行方向を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置から、前記端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリア（危険エリア）の位置と、に基づく、前記特定のエリアへの前記端末の接近に対して警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を受信する通信部（通信部１０５、１０５’）と、前記信号に従って警報を発出する警報部（警報部１０３）と、を備える。
【0259】
上記の構成により、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づく、特定のエリアへの端末の接近に対して警報を端末に発出させるための信号が、端末に提供されるので、特定のエリアと端末との距離以外の他の要素を考慮して、端末について適切に警報を行うことができる。
【0260】
本端末において、前記警報部は、前記端末が前記特定のエリアに侵入する予測時間に応じて異なる様式の前記警報を発出する。
【0261】
上記の構成により、予測時間に応じて異なる様式の警報が段階的に発出されるので、特定のエリアへの端末の侵入を効果的に防ぐことができる。
【0262】
本端末（測位端末１０）において、前記処理部（プロセッサ１０１）は、ＲＴＫ演算に基づいて前記端末の位置を決定する。
【0263】
上記の構成により、高精度の端末の位置を得ることができるので、特定のエリアへの端末の接近の判定をより正確に行うことができる。
【0264】
本端末において、前記通信部は、前記端末の位置と前記特定のエリアの中心又は重心との距離が所定の距離未満（無警報距離閾値）である場合に、前記信号を受信する。
【0265】
上記の構成により、端末の中心と特定のエリアの中心又は重心との距離が所定の距離以上であれば、警報が発出されないので、警報の過度の発出を抑制することができる。
【0266】
本開示の一実施例に係る情報処理方法は、情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）が、端末（測位端末１０、１０’）の位置、速度及び進行方向と、特定のエリア（危険エリア）の位置と、に基づいて、前記特定のエリアへの前記端末の接近を判定し、前記接近に対して警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記端末に送信する。
【0267】
上記の構成により、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づく、特定のエリアへの端末の接近に対して警報を端末に発出させるための信号が、端末に提供されるので、特定のエリアと端末との距離以外の他の要素を考慮して、端末について適切に警報を行うことができる。
【0268】
本開示の一実施例に係る警報方法は、端末（測位端末１０、１０’）が、前記端末の位置、速度及び進行方向を決定し、前記端末の位置、速度及び進行方向を情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）に送信し、前記情報処理装置から、前記端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリア（危険エリア）の位置と、に基づく、前記特定のエリアへの前記端末の接近に対して警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を受信し、前記信号に従って警報を発出する。
【0269】
上記の構成により、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づく、特定のエリアへの端末の接近に対して警報を端末に発出させるための信号が、端末に提供されるので、特定のエリアと端末との距離以外の他の要素を考慮して、端末について適切に警報を行うことができる。
【0270】
本開示の一実施例に係る警報システム（警報システム１、１’）は、情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）と第１端末（測位端末１０、１０’）と第２端末（測位端末１０、１０’）とを有し、前記情報処理装置は、前記第１端末の位置、速度及び進行方向と、前記第２端末の位置を含み、前記第２端末に対応付けられている特定のエリア（危険エリア）の位置と、前記第２端末の位置、速度及び進行方向と、に基づいて、前記特定のエリアへの前記第１端末の接近を判定し、前記接近に対して第１警報を前記第１端末に発出させるための第１信号（警報発出命令）を、前記第１端末に送信し、前記接近に対して第２警報を前記第２端末に発出させるための第２信号（警報発出命令）を、前記第２端末に送信し、前記第１端末は、前記情報処理装置から前記第１信号を受信し、前記第１信号に従って警報を発出し、前記第２端末は、前記情報処理装置から前記第２信号を受信し、前記第２信号に従って警報を発出する。
【0271】
上記の構成により、端末の位置、速度及び進行方向と、特定のエリアの位置と、に基づく、特定のエリアへの端末の接近に対して警報を端末に発出させるための信号が、端末に提供されるので、特定のエリアと端末との距離以外の他の要素を考慮して、端末について適切に警報を行うことができる。また、上記の構成により、端末同士の接近に対して警報を発出することができるので、例えば端末がそれぞれ搭載されている２つの工事車両等の衝突を防ぐことができる可能性が高くなる。
【0272】
上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
【0273】
以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例又は修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。
【0274】
本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部又は全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【0275】
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
【0276】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【0277】
本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
【0278】
通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。
【0279】
通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。
【0280】
また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサー等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサーが含まれる。
【0281】
また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0282】
本開示は、移動体について警報を行う警報技術に有用である。
【符号の説明】
【0283】
１，１’ 警報システム
１０，１０’ 測位端末
２０，２０’ 上位サーバ
３０，３０’ 基準局データ配信サーバ
４０ モニタデバイス
１０１，１０１’，２０１，２０１’ プロセッサ
１０２，１０２’，２０２ 記憶部
１０３ 警報部
１０４ ＧＮＳＳ受信装置
１０５，１０５’，２０３，２０３’ 通信部
１０６ 出力部
１０７，２０４ バス
１０，１０’ 測位端末
２０，２０’ 上位サーバ
３０，３０’ 基準局データ配信サーバ
４０ モニタデバイス
１０１，１０１’，２０１，２０１’ プロセッサ
１０２，１０２’，２０２ 記憶部
１０３ 警報部
１０４ ＧＮＳＳ受信装置
１０５，１０５’，２０３，２０３’ 通信部
１０６ 出力部
１０７，２０４ バス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】