特開 2023-103870 運転制御装置および車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023103870

(43)【公開日】2023-07-27

(54)【発明の名称】運転制御装置および車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20230720BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20230720BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230720BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W60/00

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022004649

(22)【出願日】2022-01-14

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】張 天寿

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC11

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB01Z

3D241DC25Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181FF05

5H181FF22

5H181FF32

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】適切な空き駐車枠を出力する。
【解決手段】本開示の車両制御装置では、自車両の周囲の空き駐車枠を検知する駐車枠検知回路と、空き駐車枠の隣接の駐車車両を検知する駐車車両検知回路と、駐車車両検知回路により検知された駐車車両と、駐車車両の駐車枠との位置関係に基づいたスコアを算出するスコア算出回路と、スコア算出回路によるスコアに基づいて駐車枠検知回路により検知された空き駐車枠の駐車適正度を示す情報を出力させる出力制御回路と、を備え、スコア算出回路は、駐車車両の駐車枠を基準とした駐車車両の傾きに基づいてスコアを算出する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周囲の空き駐車枠を検知する駐車枠検知回路と、
前記空き駐車枠の隣接の駐車車両を検知する駐車車両検知回路と、
前記駐車車両検知回路により検知された駐車車両と、前記駐車車両の駐車枠との位置関係に基づいたスコアを算出するスコア算出回路と、
前記スコア算出回路によるスコアに基づいて前記駐車枠検知回路により検知された空き駐車枠の駐車適正度を示す情報を出力させる出力制御回路と、
を備え、
前記スコア算出回路は、前記駐車車両の駐車枠を基準とした前記駐車車両の傾きに基づいて前記スコアを算出する、
車両制御装置。

【請求項2】

前記スコア算出回路は、前記駐車車両の車輪が、前記駐車車両の駐車枠から所定範囲に位置するか否かにさらに基づいて前記スコアを算出する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記スコア算出回路は、前記駐車車両と、前記空き駐車枠との位置関係にさらに基づいてスコアを算出する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記スコア算出回路は、前記駐車枠検知回路により複数の空き駐車枠が検知された場合、それぞれの空き駐車枠について前記スコアを算出し、
前記出力制御回路は、前記スコアに基づいて、前記複数の空き駐車枠の駐車適正度を示す情報の出力態様を変えて出力する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記空き駐車枠の指定を受け付けた場合、前記空き駐車枠へ駐車制御する駐車制御回路をさらに備える、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項6】

自車両の周囲の空き駐車枠を検知し、
前記空き駐車枠の隣接の駐車車両を検知し、
前記検知された駐車車両と、前記駐車車両の駐車枠との位置関係に基づいたスコアを算出し、
前記スコアに基づいて前記検知された空き駐車枠の駐車適正度を示す情報を出力させ、
前記スコアは、前記駐車車両の駐車枠を基準とした前記駐車車両の傾きに基づいて算出される、
車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運転制御装置および車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、駐車場で、駐車予定位置の隣接エリアに駐車している車両と、自車両のドアとの距離を考慮して駐車スペースを特定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９―１５６３１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

隣接する車両が、適切に位置に駐車していればよいが、隣接する車両が適切な位置に駐車していない場合、当該隣接する車両を基準に駐車してしまうと、自車両もそれに合わせて適切でない位置に駐車してしまう可能性がある。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、適切な空き駐車枠の情報を出力するように制御することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る車両制御装置は、自車両の周囲の空き駐車枠を検知する駐車枠検知回路と、空き駐車枠の隣接の駐車車両を検知する駐車車両検知回路と、駐車車両検知回路により検知された駐車車両と、駐車車両の駐車枠との位置関係に基づいたスコアを算出するスコア算出回路と、スコア算出回路によるスコアに基づいて駐車枠検知回路により検知された空き駐車枠の駐車適正度を示す情報を出力させる出力制御回路と、を備え、スコア算出回路は、駐車車両の駐車枠を基準とした駐車車両の傾きに基づいてスコアを算出する。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係る車両制御装置によれば、適切な空き駐車枠の情報を出力することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態の車両制御装置の一例の模式図である。

【図2】図２は、本実施形態にかかる運転制御部の機能的構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、本実施形態にかかる得点表の一例を示す図である。

【図4】図４は、本実施形態にかかる駐車車両の駐車状態の例を示す図である。

【図5】図５は、本実施形態にかかるスコア算出方法を説明する図である。

【図6】図６は、本実施形態にかかるスコア算出方法を説明する図である。

【図7】図７は、本実施形態にかかるスコアに基づく出力制御例を説明する図である。

【図8】図８は、本実施形態にかかる駐車処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に添付図面を参照して、本開示に係る車両制御装置の実施形態について説明する。

【0010】

図１は、本実施形態に係る車両制御装置１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。車両制御装置１００は、車両に搭載され、車両を制御する装置である。車両制御装置１００は、運転制御部１１０、走行制御部１２０、ナビゲーションシステム１５０、通信部１６０、および出力部１７０を備える。車両制御装置１００は、車両外部認識部１３０および車両位置測位部１４０を備えていてもよい。以下、車両制御装置１００が車両外部認識部１３０および車両位置測位部１４０を備えている例について説明する。

【0011】

運転制御部１１０は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両の走行を制御する。例えば、運転制御部１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１３、記憶装置１１４、及びＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）インタフェース１１５を備える。

【0012】

ＣＰＵ１１１は、コンピュータプログラムを実行可能なプロセッサである。なお、運転制御部１１０が備えるプロセッサの種類はＣＰＵ１１１に限定されない。例えば、運転制御部１１０は、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）であってもよいし、他のプロセッサであってもよい。

【0013】

ＲＡＭ１１２は、キャッシュまたはバッファなどとして使用される揮発性メモリである。ＲＯＭ１１３は、コンピュータプログラムを含む各種情報を記憶する不揮発性メモリである。ＣＰＵ１１１は、特定のコンピュータプログラムをＲＯＭ１１３や記憶装置１１４から読み出してＲＡＭ１１２に展開することによって、各種機能を実現する。

【0014】

記憶装置１１４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの補助記憶装置である。例えば、記憶装置１１４は、ＣＰＵ１１１が実行するコンピュータプログラムや、各種設定などを記憶する。

【0015】

Ｉ／Ｏインタフェース１１５は、走行制御部１２０、車両外部認識部１３０、ナビゲーションシステム１５０、車両位置測位部１４０、通信部１６０、および出力部１７０との通信を実行する。

【0016】

走行制御部１２０は、車両の走行を制御する。走行制御部１２０は、ステアリング制御部１２１、アクセル制御部１２２、及びブレーキ制御部１２３を備える。ステアリング制御部１２１は、車両の車輪の角度を制御する。アクセル制御部１２２は、車両のエンジンを制御する。ブレーキ制御部１２３は、車両のブレーキを制御する。

【0017】

車両外部認識部１３０は、車両の外部を認識する。例えば、車両外部認識部１３０は、例えばカメラ、レーダー、ソナー、センサ等である。

【0018】

車両位置測位部１４０は、自装置を搭載した車両の現在地を測位する。例えば、車両位置測位部１４０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星から電波を受信することで現在地を測位する。

【0019】

ナビゲーションシステム１５０は、現在地から目的地までの車両の走行経路を案内する。例えば、ナビゲーションシステム１５０は、目的地と、地図を示す地図情報と、車両位置測位部１４０が測位した現在地とに基づいて走行経路を算出する。そして、ナビゲーションシステム１５０は、走行経路を案内する。

【0020】

出力部１７０は、表示部１７１及び音声出力部１７２を備える。表示部１７１は、画像表示機能を有するディスプレイ等である。音声出力部１７２は、音声出力する車内用スピーカ等である。

【0021】

図２において、運転制御部１１０のＣＰＵ１１１は、特定のコンピュータプログラムをＲＯＭ１１３や記憶装置１１４から読み出してＲＡＭ１１２に展開することによって、各種機能を実現する。更に詳しくは、運転制御部１１０は、駐車枠検知部１００１、駐車車両検知部１００２、駐車状態スコア算出部１００３、スコア判定結果出力制御部１００４、および駐車制御部１００５を備える。

【0022】

駐車枠検知部１００１は、自車両の周囲の空き駐車枠を検知する。駐車枠検知部１００１は、車両外部認識部１３０であるカメラにより撮像した自車両の周囲の画像から、駐車枠を基準に駐車スペースを抽出する。具体的に、駐車枠検知部１００１は、カメラで撮像した画像から、駐車枠内に車両がなく、かつ、認識した駐車枠の幅が、自車両の車両幅より大きい場合に、駐車可能な空き駐車枠とする。

【0023】

駐車車両検知部１００２は、空き駐車枠の隣接の駐車車両を検知する。駐車車両検知部１００２は、車両外部認識部１３０であるカメラにより撮像した自車両の周囲の画像から、駐車枠検知部１００１により検知された空き駐車枠の隣接する駐車枠内の駐車車両を検知する。

【0024】

また、駐車車両検知部１００２は、上記カメラにより撮像した自車両の周囲の画像から駐車車両を検知した場合、当該画像から駐車車両と、当該駐車車両の駐車枠との位置関係を検知する。例えば、駐車車両検知部１００２は、駐車車両の車輪が駐車枠線を踏んでいるか否か（駐車枠線に触れているか否か）を検知する。また、駐車車両検知部１００２は、上記カメラにより撮像した自車両の周囲の画像から、駐車車両が駐車枠線に寄っているか否かを検知する。また、駐車車両検知部１００２は、車両外部認識部１３０であるソナーにより、自車両から駐車車両の左端部との距離と、自車両から駐車車両の右端部との距離とを算出し、これらの距離に基づいて、駐車枠に基づく駐車車両の傾きを検知する。なお、駐車車両検知部１００２は、カメラにより撮像した自車両の周囲の画像から、駐車車両の傾きを検知するようにしてもよい。なお、駐車枠が二重になっている場合は、内側の駐車枠を基準としてもよい。また、駐車車両が駐車枠線を踏んでいるか否か（駐車枠線に触れているか否か）とは、駐車枠線から所定の範囲内に車輪が位置する場合を含んでもよい。

【0025】

駐車状態スコア算出部１００３は、駐車車両検知部１００２により検知された駐車車両と、駐車車両の駐車枠との位置関係に基づいたスコアを算出する。駐車状態スコア算出部１００３は、スコア算出部の一例である。このスコアは、高ければ高いほど、駐車車両が適切に駐車していないことを示すスコアである。駐車状態スコア算出部１００３は、予め記憶している得点表を参照して、駐車車両と、駐車車両の駐車枠との位置関係に基づいたスコアを算出する。この得点表については、後述する。

【0026】

スコア判定結果出力制御部１００４は、駐車状態スコア算出部１００３によるスコアに基づいて駐車枠検知部１００１により検知された空き駐車枠の駐車適正度を示す情報を出力させる。スコア判定結果出力制御部１００４は、出力制御部の一例である。スコア判定結果出力制御部１００４は、スコアに基づいて、複数の空き駐車枠の駐車適正度を示す情報の出力態様を変えて出力させる。

【0027】

駐車制御部１００５は、指定された空き駐車枠へ車両を駐車させる。駐車制御部１００５は、車両外部認識部１３０であるカメラによる画像を用いて、最適な駐車経路を探索し、その経路にしたがって、走行制御部１２０のステアリング制御部１２１の制御を指示して、駐車アシスト処理を行う。

【0028】

（得点表）
続いて、駐車状態スコア算出部１００３が、スコアを算出する際に用いる得点表について図３を用いて説明する。

【0029】

駐車状態スコア算出部１００３は、図３に示す１３のパターンのそれぞれに該当するか否かを判断し、該当する得点を加算することで、スコアを算出する。

【0030】

例えば、パターン１のように、駐車車両が駐車枠中央に停車している場合、得点０となる。また、パターン２またはパターン３のように、駐車車両が駐車枠中央より、左または右に寄っている場合、駐車状態スコア算出部１００３は、得点１または２を加算する。

【0031】

パターン４またはパターン５のように、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車車両の傾きに基づいて得点を加算する。これは、運転制御部１１０が、駐車枠に基づいて傾いている駐車車両との距離を取って駐車する場合、自車両が駐車する駐車枠に対して傾いて駐車することになる可能性が高まるからである。

【0032】

また、パターン６～パターン１３のように、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車車両の車輪が駐車枠線に触れているか否かに基づいて得点を加算する。これは、運転制御部１１０が、駐車車両と距離を取って駐車する場合、空き駐車枠の中央部分からズレた箇所に駐車することになる可能性が高まるからである。

【0033】

（車両の状態の例）
続いて、上記パターン１～パターン１３に該当する車両の状態の例を図４に示す。車両１０ａのように、駐車枠の中央部分に位置するので、パターン１に該当する。また、車両１０ｂのように、駐車枠の左側に寄っているので、パターン２に該当する。また、車両１０ｃのように、駐車枠の右側に寄っているので、パターン３に該当する。

【0034】

また、車両１０ｄのように、駐車枠の中央線ＣＬに対して少し（例えば、５度以内）傾いているので、パターン４に該当する。また、車両１０ｅのように、駐車枠の中央線ＣＬに対して５度より大きく傾いているので、パターン５に該当する。

【0035】

また、車両１０ｆのように、車両１０ｆの左の前輪が駐車枠の線を踏んでいるので、パターン６に該当する。また、車両１０ｇのように、車両１０ｇの左の後輪が駐車枠の線を踏んでいるので、パターン７に該当する。また、車両１０ｈのように、車両１０ｈの左側の両輪が駐車枠の線を踏んでいるので、パターン８に該当する。

【0036】

また、車両１０ｉのように、車両１０ｉの右の前輪が駐車枠の線を踏んでいるので、パターン９に該当する。また、車両１０ｊのように、車両１０ｊの右の後輪が駐車枠の線を踏んでいるので、パターン１０に該当する。また、車両１０ｋのように、車両１０ｋの右側の両輪が駐車枠の線を踏んでいるので、パターン１１に該当する。

【0037】

また、車両１０ｌのように、車両１０ｌの前輪が駐車枠の前方の線を踏んでいるので、パターン１２に該当する。また、車両１０ｍのように、車両１０ｍの後輪が駐車枠の後方の線を踏んでいるので、パターン１３に該当する。

【0038】

（スコア算出方法）
続いて、スコア算出例について、図５および図６を用いて説明する。図５および図６では、車両１０が、駐車枠２００ａに駐車しているものとする。また、駐車枠２００ｂおよび駐車枠２００ｃは、空き駐車枠とする。図５の（ａ）に示す車両１０ａは、駐車枠２００ａの中央に駐車している。これは、図３に示したパターン１～パターン１３のうち、パターン１に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂおよび駐車枠２００ｃ共に、スコアを０とする。

【0039】

続いて、図５の（ｂ）に示す車両１０ｂは、駐車枠２００ａの中心から８％未満分左寄りに駐車している。これは、図３に示したパターン２に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂのスコアを１とする。これは、車両１０ｂが駐車枠２００ｂの近くに位置しており、駐車枠２００ｂに駐車する場合に、車両１０ｂの駐車位置に合わせて左寄りに駐車する可能性があるためである。また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｃのスコアを０とする。これは、駐車枠２００ｃについては、車両１０ｂが駐車枠２００ｃから離れた位置に駐車しており、駐車枠２００ｃの駐車に影響が無いためである。このように、車両１０ｂが中央部分に駐車していないことによりスコアを付ける場合でも、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車済の車両１０と、空き駐車枠との位置関係も考慮してスコアを付ける。

【0040】

続いて、図５の（ｃ）に示す車両１０ｃは、駐車枠２００ａの中心から８％以上右寄りに駐車している。これは、図３に示したパターン３に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂのスコアを０とする。これは、駐車枠２００ｂについては、車両１０ｃが駐車枠２００ｂから離れた位置に駐車しており、駐車枠２００ｃの駐車に影響が無いためである。また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｃのスコアを２とする。

【0041】

続いて、図５の（ｄ）に示す車両１０ｄは、駐車枠２００ａの中心部分に駐車しているが、車体が５度未満傾いている。これは、図３に示したパターン４に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂのスコアおよび駐車枠２００ｃのスコアを１とする。

【0042】

続いて、図５の（ｅ）に示す車両１０ｅは、駐車枠２００ａの中心部分に駐車しているが、車体が５度以上傾いている。これは、図３に示したパターン５に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂのスコアおよび駐車枠２００ｃのスコアを２とする。

【0043】

続いて、図５の（ｆ）に示す車両１０ｆは、駐車枠２００ａの中心から８％未満右寄りに駐車している。これは、図３に示したパターン３に該当する。また、車両１０ｆは、車体が５度未満傾いている。これは、図３に示したパターン４に該当する。また、車両１０ｆは、左前車輪が駐車枠２００ａの枠線に触れている。これは、図３に示したパターン６に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂについては、パターン３、パターン４、およびパターン６の得点を加算した５を駐車枠２００ｂのスコアとする。また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｃについては、車体が５度未満傾いている結果、車両１０ｆの右後方が駐車枠２００ｃに近づいている。よって、駐車状態スコア算出部１００３は、パターン４の得点１を駐車枠２００ｃのスコアとする。

【0044】

続いて、図６の（ａ）に示す車両１０ｇは、駐車枠２００ａの中心から８％以上左寄りに駐車している。これは、図３に示したパターン２に該当する。また、車両１０ｇは、左の前後の車輪が駐車枠２００ａの枠線に触れている。これは、図３に示したパターン８に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂについては、パターン２およびパターン８の得点を加算した５を駐車枠２００ｂのスコアとする。また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｃについては、車両１０ｇが離れた位置に駐車しているので、駐車枠２００ｃのスコアを０とする。

【0045】

続いて、図６の（ｂ）に示す車両１０ｈは、駐車枠２００ａの中心から８％未満右寄りに駐車している。これは、図３に示したパターン３に該当する。また、車両１０ｈは、車体が５度未満傾いている。これは、図３に示したパターン４に該当する。また、車両１０ｈは、右の後輪が駐車枠２００ａの枠線に触れている。これは、図３に示したパターン１０に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂについては、車両１０ｈが駐車枠２００ｂから離れている位置に駐車しているので、駐車枠２００ｂのスコアを０とする。また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｃについては、パターン３、パターン４、およびパターン１０の得点を加算した５を駐車枠２００ｃのスコアとする。

【0046】

続いて、図６の（ｃ）に示す車両１０ｉは、駐車枠２００ａの中心から８％以上右寄りに駐車している。これは、図３に示したパターン３に該当する。また、車両１０ｉは、車体が５度以上傾いている。これは、図３に示したパターン５に該当する。また、車両１０ｉは、右の後輪が駐車枠２００ａの枠線に触れている。これは、図３に示したパターン１０に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂについては、パターン５の得点２を駐車枠２００ｂのスコアとする。また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｃについては、パターン３、パターン５、およびパターン１０の得点を加算した７を駐車枠２００ｃのスコアとする。

【0047】

続いて、図６の（ｄ）に示す車両１０ｊは、前方の枠に触れている。これは、図３に示したパターン１２に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂおよび駐車枠２００ｃのスコアを１とする。

【0048】

続いて、図６の（ｅ）に示す車両１０ｋは、駐車枠２００ａの中心から８％以上左寄りに駐車している。これは、図３に示したパターン２に該当する。また、車両１０ｋは、車体が５度未満傾いている。これは、図３に示したパターン４に該当する。また、車両１０ｋは、左の両輪が駐車枠２００ａの枠線に触れている。これは、図３に示したパターン８に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂについては、パターン２、パターン４、およびパターン８の得点を加算した７を駐車枠２００ｂのスコアとする。また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｃについては、パターン４の得点である１を駐車枠２００ｃのスコアとする。

【0049】

（スコアに基づく判定結果出力態様）
続いて、図７を用いて、スコアに基づく出力制御について説明する。図７の（ａ）に示すように、車両１０ａの車両制御装置１００が、駐車枠のスコアを算出するものとする。また、車両１０ｃが、駐車枠２００ａに駐車しているものとする。この車両１０ｃは、駐車枠２００ａの中心から８％以上左寄りに駐車している。これは、図３に示したパターン２に該当する。また、車両１０ｃは、左の前後の車輪が駐車枠２００ａの枠線に触れている。これは、図３に示したパターン８に該当する。この場合、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｂについては、パターン２およびパターン８の得点を加算した５を駐車枠２００ｂのスコアとする。また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車枠２００ｃについては、車両１０ｃが離れた位置に駐車しているので、駐車枠２００ｃのスコアを０とする。

【0050】

また、車両１０ａが仮に駐車枠２００ｂに駐車すると、車両１０ｃとの位置関係に伴い、左寄りに駐車することになる。そうすると、車両１０ａより大きい車両１０ｄは、駐車枠２００ｄに駐車することが困難となる場合がある。

【0051】

そこで、スコア判定結果出力制御部１００４は、スコアに基づき、駐車枠２００ｂより駐車枠２００ｃをレコメンドするように空き駐車枠の駐車適正度を示す情報を出力する。

【0052】

例えば、図７の（ｂ）に示すように、スコア判定結果出力制御部１００４は、駐車枠２００ｂに強調枠２１０を表示し、駐車枠２００ｃに強調枠２２０を表示する。この強調枠２１０や強調枠２２０は、駐車適正度を示す情報の一例である。また、スコア判定結果出力制御部１００４は、強調枠２１０を黄色表示して、強調枠２２０を緑表示とする。この黄色表示は、利用者に対して、駐車枠２００ｂに駐車する場合、注意が必要であることを示す。なお、スコア判定結果出力制御部１００４は、スコアが予め定めている閾値未満であるか否かにより空き駐車枠に表示する強調枠の種類を切り替える。なお、運転制御部１１０は、黄色表示に加えて、「駐車枠２００ｂへの駐車は、左寄りになる」、「駐車枠２００ｂへの駐車は、左寄りになるので、他の車両が駐車枠２００ｄに駐車が困難となる可能性がある」といった表示を出力部１７０に出力してもよい。すなわち、運転制御部１１０は、黄色表示した理由を示す情報を出力するようにしてもよい。

【0053】

このように、スコア判定結果出力制御部１００４は、複数の空き駐車枠について、スコアに基づいて表示態様を変える。また、スコア判定結果出力制御部１００４は、音声出力により、空き駐車枠の情報を出力するようにしてもよい。

【0054】

続いて、図８を用いて、車両制御装置１００の駐車処理手順を説明する。まず、車両１０の利用者による駐車処理指示を受け付けると、駐車枠検知部１００１は、カメラの画像等により空き駐車枠を探索する（ステップＳ１）。駐車枠検知部１００１は、空き駐車枠を検知した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、また、駐車車両検知部１００２は、画像から駐車車両と、当該駐車車両の駐車枠との位置関係を検知する。なお、駐車枠検知部１００１は、空き駐車枠を検知した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ１へ進む。

【0055】

駐車状態スコア算出部１００３は、駐車車両と、駐車車両の駐車枠との位置関係に基づいたスコアを空き駐車枠毎に算出する（ステップＳ３）。スコアが閾値未満の空き駐車枠がある場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、スコア判定結果出力制御部１００４は、スコアが閾値未満の空き駐車枠を緑の強調枠２２０で表示する（ステップＳ５）。利用者の操作により当該空き駐車枠が選択されると、駐車制御部１００５は、選択された空き駐車枠への駐車処理をする（ステップＳ６）。

【0056】

スコアが閾値未満の空き駐車枠がない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、スコア判定結果出力制御部１００４は、スコアが最も低い空き駐車枠を黄色の強調枠２１０で表示する（ステップＳ７）。利用者により他の空き駐車枠探索指示がなければ（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、黄色表示の空き駐車枠の選択された後に（ステップＳ９）、ステップＳ６へ進む。

【0057】

ステップＳ８で他の空き駐車枠探索指示があれば（ステップＳ８：Ｎｏ）、スコア判定結果出力制御部１００４は、他の空き駐車枠があれば（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ７において黄色で表示した空き駐車枠の次にスコアが最低い空き駐車枠を、推奨駐車枠として表示し、当該空き駐車枠が選択されると、ステップＳ６へ進む。

【0058】

本実施形態の車両制御装置１００で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、車両制御装置１００にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。

【0059】

上述のように、車両制御装置１００では、駐車枠検知部１００１が、自車両の周囲の空き駐車枠を検知し、駐車車両検知部１００２が、空き駐車枠の隣接の駐車車両を検知する。駐車状態スコア算出部１００３は、駐車車両検知部１００２により検知された駐車車両と、駐車車両の駐車枠との位置関係に基づいたスコアを算出する。また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車車両の駐車枠を基準とした駐車車両の傾きに基づいてスコアを算出する。そして、スコア判定結果出力制御部１００４は、駐車状態スコア算出部１００３によるスコアに基づいて駐車枠検知部１００１により検知された空き駐車枠の駐車適正度を示す情報を出力させる。

【0060】

車両制御装置１００は、空き駐車枠の隣接する駐車車両が傾いて駐車している場合（図３のパターン４、パターン５）に得点を付加して、駐車車両が傾いて駐車している場合に、当該空き駐車枠に駐車することを抑制する。よって、車両制御装置１００は、適切に駐車していない駐車車両に合わせて、適切でない位置に駐車してしまうことを回避することができる。

【0061】

また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車車両の車輪が、駐車車両の駐車枠に触れているか否かにさらに基づいてスコアを算出する。これにより、車両制御装置１００は、駐車車両が傾いて駐車しているだけでなく、複数の観点で駐車車両が適切に駐車しているか否かを判断することができる。

【0062】

また、駐車状態スコア算出部１００３は、駐車車両と、空き駐車枠との位置関係にさらに基づいてスコアを算出する。これにより、車両制御装置１００は、駐車車両が傾いて駐車していたとしても、対象となる空き駐車枠から離れる方向に駐車しているときにまで得点を加算してしまうことを回避することができる。

【0063】

スコア判定結果出力制御部１００４は、スコアに基づいて強調枠の表示態様を変える。これにより、車両制御装置１００は、利用者に空き駐車枠のレコメンド度合いを認識しやすい形式で空き駐車枠の情報を出力することができる。

【0064】

車両制御装置１００では、利用者の操作により当該空き駐車枠が選択されると、駐車制御部１００５は、選択された空き駐車枠への駐車処理をする。これにより、車両制御装置１００は、適切な空き駐車枠へ車両１０を駐車させることができる。

【0065】

以上、本開示の実施形態を説明したが、上述の実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら新規な実施形態およびその変形は、発明の範囲および要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。さらに、異なる実施形態および変形例にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

【0066】

また、上述した実施の形態における「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

【0067】

上記各実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。

【0068】

また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。集積回路は、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックを制御し、入力端子と出力端子を備えてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0069】

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサおよびメモリを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル プロセッサ（Reconfigurable Processor）を利用してもよい。

【0070】

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により、ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

【0071】

また、本明細書に記載された実施形態における効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、他の効果があってもよい。

【符号の説明】

【0072】

１０ 車両
１００ 車両制御装置
１１０ 運転制御部
１００１ 駐車枠検知部
１００２ 駐車車両検知部
１００３ 駐車状態スコア算出部
１００４ スコア判定結果出力制御部
１００５ 駐車制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】