特開 2023-103899 容器移送方法および容器移送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023103899

(43)【公開日】2023-07-27

(54)【発明の名称】容器移送方法および容器移送装置

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/04 20060101AFI20230720BHJP

【ＦＩ】

G01N35/04 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】24

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022004693

(22)【出願日】2022-01-14

(71)【出願人】

【識別番号】390014960

【氏名又は名称】シスメックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111383

【弁理士】

【氏名又は名称】芝野 正雅

(74)【代理人】

【識別番号】100170922

【弁理士】

【氏名又は名称】大橋 誠

(72)【発明者】

【氏名】巴山 幸賢

(72)【発明者】

【氏名】大前 勇一郎

(72)【発明者】

【氏名】若宮 裕二

(72)【発明者】

【氏名】黒岩 知弘

【テーマコード（参考）】

2G058

【Ｆターム（参考）】

2G058CB08

2G058CB15

2G058CF18

2G058GC02

2G058GC06

(57)【要約】

【課題】装置の小型化を可能にしながら、接近して保持された複数の容器から対象の容器を円滑に取り出すことできる容器移送方法および容器移送装置を提供する。
【解決手段】開閉動作、垂直方向移動および水平方向移動が可能な把持部６４０を用いて、複数の容器１１０を保持可能なバッファラック１２０から容器１１０を移動させる容器移送方法において、平面視で容器１１０が保持されていない位置において、把持部６４０を容器１１０の蓋部１１３より低い位置まで下方向に移動させ、開状態の把持部６４０をバッファラック１２０上の対象容器Ｔ１に向けて水平方向に移動させ、対象容器Ｔ１に対して水平方向に移動した後に対象容器Ｔ１に対して把持部６４０を閉状態にし、閉状態にした把持部６４０を上方向に移動させる。
【選択図】図１９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

開閉動作、垂直方向移動および水平方向移動が可能な把持部を用いて、複数の容器を保持可能な容器保持部から容器を移動させる容器移送方法であって、
平面視で前記容器が保持されていない位置において、前記把持部を前記容器の頭部より低い位置まで下方向に移動させ、
開状態の前記把持部を前記容器保持部上の対象容器に向けて水平方向に移動させ、
前記対象容器に対して水平方向に移動した後に前記対象容器に対して前記把持部を閉状態にし、
閉状態にした前記把持部を上方向に移動させる、容器移送方法。

【請求項2】

前記容器を把持した前記把持部を前記容器保持部上の保持位置に向けて下方向に移動させ、
前記把持部を開状態にし、
前記開状態の前記把持部を前記容器が保持されていない位置に向けて水平方向に移動させ、
前記把持部を上方向に移動させる、請求項１に記載の容器移送方法。

【請求項3】

前記容器は前記容器保持部上に形成された穴に保持される、請求項１または２に記載の容器移送方法。

【請求項4】

前記容器の取り出し動作において、前記把持部は、前記容器保持部上の隣り合う２つの前記穴の間に向けて下降する、請求項３に記載の容器移送方法。

【請求項5】

前記把持部は、隣り合う２つの前記穴の間の位置のうち、第１間隔より広い第２間隔の位置に下降する、請求項４に記載の容器移送方法。

【請求項6】

前記容器の取り出し動作において、前記把持部は、平面視において前記容器保持部の外側の位置に向けて下降する、請求項３に記載の容器移送方法。

【請求項7】

前記容器の収納動作において、前記容器の収納後、前記把持部は、前記容器保持部上の隣り合う２つの前記穴の間に水平移動し、その後、上昇する、請求項３ないし６の何れか一項に記載の容器移送方法。

【請求項8】

前記把持部は、隣り合う２つの前記穴の間の位置のうち、第１間隔より広い第２間隔の位置から上昇する、請求項７に記載の容器移送方法。

【請求項9】

前記容器の収納動作において、前記容器の収納後、前記把持部は、隣り合う前記穴の間に移動した後、前記容器より高く、且つ、前記穴の深さより小さい距離だけ上昇し、その後、所定距離だけ水平方向に移動し、さらに、上方向に移動する、請求項７または８の何れか一項に記載の容器移送方法。

【請求項10】

前記容器の収納動作において、前記容器の収納後、前記把持部は、平面視において前記容器保持部の外側に水平移動し、その後、上昇する、請求項３に記載の容器移送方法。

【請求項11】

前記把持部が上昇した状態で水平方向に移動する速度は、前記把持部が下降した状態で水平方向に移動する速度よりも速い、請求項１ないし１０の何れか一項に記載の容器送方法。

【請求項12】

開閉動作、垂直方向移動および水平方向移動が可能な把持部を用いて、複数の容器を保持可能な容器保持部の保持位置に容器を移動させる容器移送方法であって、
対象容器を把持した前記把持部を前記対象容器が収納される前記容器保持部上の前記保持位置に向けて下方向に移動させ、
前記把持部を開状態にし、
前記開状態の前記把持部を前記容器が保持されていない位置に向けて水平方向に移動させ、
前記把持部を上方向に移動させる、容器移送方法。

【請求項13】

複数の容器を保持可能な容器保持部から容器を移動させる容器移送装置であって、
開閉動作可能な把持部と、
前記把持部を垂直方向および水平方向に移動させる移動機構部と、
前記把持部および前記移動機構部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
平面視で前記容器が保持されていない位置に向けて前記把持部を前記容器の頭部より低い位置まで下方向に移動させ、
開状態の前記把持部を前記容器保持部上の対象容器に向けて水平方向に移動させ、
前記対象容器に対して水平方向に移動した後に前記対象容器に対して前記把持部を閉状態にし、
閉状態にした前記把持部を上方向に移動させるよう、前記把持部および前記移動機構部を制御する、容器移送装置。

【請求項14】

前記制御部は、さらに、
前記容器を把持した前記把持部を前記容器保持部上の保持位置に向けて下方向に移動させ、
前記把持部を開状態にし、
前記開状態の前記把持部を前記容器が保持されていない位置に向けて水平方向に移動させ、
前記把持部を上方向に移動させるよう、前記把持部および前記移動機構部を制御する、請求項１３に記載の容器移送装置。

【請求項15】

前記把持部は、対向して配置され互いに近接および離隔可能な２つの把持部材を備える、請求項１３または１４に記載の容器移送装置。

【請求項16】

前記把持部は、前記容器を把持する状態において、前記容器を３箇所で把持する、請求項１５に記載の容器移送装置。

【請求項17】

前記把持部は、一方の前記把持部材が前記容器と１箇所で接し、他方の前記把持部材が前記容器と２箇所で接することにより前記容器を把持する、請求項１６に記載の容器移送装置。

【請求項18】

平面視において、他方の前記把持部材の前記容器と接する２つの部位を結ぶ直線を垂直に２等分する直線上に、一方の前記把持部材の前記容器と接する部位が位置づけられている、請求項１７に記載の容器移送装置。

【請求項19】

他方の前記把持部材の内側面には、平面視において前記把持部の把持方向に垂直な方向に並ぶ２つの突起部が形成されている、請求項１７または１８に記載の容器移送装置。

【請求項20】

一方の前記把持部材の内側面には、平面部が形成されている、請求項１７ないし１９の何れか一項に記載の容器移送装置。

【請求項21】

前記平面部の上端には、外側方向に延びた段部が形成されている、請求項２０に記載の容器移送装置。

【請求項22】

前記段部は、側面視において、他方の前記把持部材に形成された２つの突起部の上端および下端の間に位置している、請求項２１に記載の容器移送装置。

【請求項23】

前記２つの把持部材の先端部分には、角が切り取られた切欠きが形成されている、請求項１５ないし２１の何れか一項に記載の容器移送装置。

【請求項24】

前記２つの把持部材は、それぞれ、前記容器を把持する部位よりも上方に、把持方向に貫通する開口を備える、請求項１５ないし２３の何れか一項に記載の容器移送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、容器移送方法および容器移送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

検体容器を複数列に並べて保持する装置として、例えば特許文献１に開示された検体移し替え装置が知られている。この検体移し替え装置は、検体容器に収容された検体を測定する測定ユニットと搬送ユニットを介して接続されている。検体移し替え装置は、一時的に検体容器を収容するためのバッファラックを備える。検体移し替え装置は、搬送用の検体ラックから取り出した検体容器をバッファラックに収容し、バッファラックに収容された検体容器を検体ラックに収容することで、検体を並び替えることが可能である。

【0003】

特許文献１の検体移し替え装置は、ラックに収容された検体容器を取り出す場合に、把持部を開状態にした状態で移し替え対象の容器の真上に位置づける。そこから、把持部を下降させ、把持部を閉じることで対象の容器を把持させ、把持部を上昇させる。そして、把持部を他の場所に移送し、下降させ、把持部に容器を開放させ、把持部を上昇させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５－０８７３０６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

検査室の限られたスペースをより有効に活用できるよう、検体検査に関連する装置には小型化が求められている。検体移し替え装置を小型化するために、装置内部のラックに保持する検体容器間の間隔を小さくする必要がある。しかしながら、把持部を開いた状態で下降させ、隣接する２つの検体容器の間に把持部を差し込む特許文献１の方法では、把持部を容器に衝突させずに安定した動作を行うためには、検体容器間の間隔を小さくすることには限界がある。

【0006】

本発明は、このような事情に鑑みて完成されたものであり、装置の小型化を可能にしながら、接近して保持された複数の容器の中から対象の容器を取り出すことができる容器移送方法および容器移送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の容器移送方法は、開閉動作、垂直方向移動および水平方向移動が可能な把持部（６４０）を用いて、複数の容器（１１０）を保持可能な容器保持部（２２、２４、２５、１００、１２０、１３０）から容器（１１０、Ｔ１）を移動させる容器移送方法に関する。本発明の容器移送方法は、平面視で容器（１１０、Ｔ１）が保持されていない位置において、把持部（６４０）を容器（１１０、Ｔ１）の頭部（１１３）より低い位置まで下方向に移動させ（Ｓ１１）、開状態の把持部（６４０）を容器保持部（２２、２４、２５、１００、１２０、１３０）上の対象容器（１１０、Ｔ１）に向けて水平方向に移動させ（Ｓ１２）、対象容器（１１０、Ｔ１）に対して水平方向に移動した後に対象容器（１１０、Ｔ１）に対して把持部（６４０）を閉状態にし（Ｓ１３）、閉状態にした把持部（６４０）を上方向に移動させる（Ｓ１４）。

【0008】

本発明の容器移送方法によれば、容器保持部から対象容器を取り出す際に、一旦、容器がない位置に向けて把持部が下降される。これにより、把持部の下降時に、把持部が対象容器や他の容器と衝突することを回避できる。また、下降後に開状態の把持部が対象容器に向けて移動されるため、移動経路に他の容器が存在しても、把持部は他の容器の側面をすり抜けて対象容器へと水平移動し、対象容器へと円滑に到達する。その後、把持部が閉状態にされることにより、対象容器が把持部に把持される。さらに、閉状態の把持部が上方向に移動されることにより、対象容器が容器保持部から抜き取られる。よって、小型化のために容器保持部に複数の容器を接近して配置した場合であっても、把持部を対象容器または周辺の容器に衝突させることなく取り出すことができる。

【0009】

本発明の容器移送方法は、開閉動作、垂直方向移動および水平方向移動が可能な把持部（６４０）を用いて、複数の容器（１１０）を保持可能な容器保持部（２２、２４、２５、１００、１２０、１３０）の保持位置に容器（１１０、Ｔ１）を移動させる容器移送方法に関する。本発明の容器移送方法は、対象容器（１１０、Ｔ１）を把持した把持部（６４０）を対象容器（１１０、Ｔ１）が収納される容器保持部（２２、２４、２５、１００、１２０、１３０）上の保持位置に向けて下方向に移動させ（Ｓ２１）、把持部（６４０）を開状態にし（Ｓ２２）、開状態の把持部（６４０）を容器（１１０）が保持されていない位置に向けて水平方向に移動させ（Ｓ２３）、把持部（６４０）を上方向に移動させる（Ｓ２４）。

【0010】

本発明の容器移送方法によれば、容器を保持位置に収納した後、把持部は、開状態で、容器がない位置に向けて水平方向に移動され、その位置から上方向に移動される。これにより、水平方向の移動経路に他の容器が存在しても、把持部は他の容器の側面をすり抜けて、容器がない位置へと移動する。その後、把持部は、容器がない位置において上方向に移動する。そのため、小型化のために容器保持部に複数の容器を接近して配置した場合であっても、把持部が容器に引っかかることにより容器保持部から意図せず容器が脱落する事態を回避できる。

【0011】

本発明の容器移送装置（２０、４０、７０）は、複数の容器（１１０）を保持可能な容器保持部（２２、２４、２５、１００、１２０、１３０）から容器（１１０、Ｔ１）を移動させる容器移送装置に関する。本発明の容器移送装置（２０、４０、７０）は、開閉動作可能な把持部（６４０）と、把持部（６４０）を垂直方向および水平方向に移動させる移動機構部（６１０、６２０、６３０）と、把持部（６４０）および移動機構部（６１０、６２０、６３０）の動作を制御する制御部（８０１、８１１、８２１）と、を備える。制御部（８０１、８１１、８２１）は、平面視で容器（１１０、Ｔ１）が保持されていない位置に向けて把持部（６４０）を容器（１１０、Ｔ１）の頭部（１１３）より低い位置まで下方向に移動させ、開状態の把持部（６４０）を容器保持部（２２、２４、２５、１００、１２０、１３０）上の対象容器（１１０、Ｔ１）に向けて水平方向に移動させ、対象容器（１１０、Ｔ１）に対して水平方向に移動した後に対象容器（１１０、Ｔ１）に対して把持部（６４０）を閉状態にし、閉状態にした把持部（６４０）を上方向に移動させるよう、把持部（６４０）および移動機構部（６１０、６２０、６３０）を制御する。

【0012】

本発明の容器移送装置によれば、容器保持部に複数の容器を接近して配置した場合であっても、把持部を対象容器または周辺の容器に衝突させることなく取り出すことができる。よって装置の小型化を可能にしながら、接近して保持された複数の容器の中から対象の容器を取り出すことできる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、装置の小型化を可能にしながら、接近して保持された複数の容器の中から対象の容器を取り出すことできる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、実施形態に係る、検体検査システムの構成を模式的に示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る、ラックおよび容器の構成を示す斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る、供給装置の構成を模式的に示す平面図である。

【図4】図４は、実施形態に係る、検体並び替え装置の第１階層の構成を模式的に示す平面図である。

【図5】図５は、実施形態に係る、検体並び替え装置の第２階層の構成を模式的に示す平面図である。

【図6】図６は、実施形態に係る、検体並び替え装置の外観を模式的に示す斜視図である。

【図7】図７は、実施形態に係る、検体保管装置の第１階層の構成を模式的に示す平面図である。

【図8】図８は、実施形態に係る、検体保管装置の第２階層の構成を模式的に示す平面図である。

【図9】図９は、実施形態に係る、検体保管装置の外観を模式的に示す斜視図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る、検体並び替え装置の容器移送機構の構成を模式的に示す平面図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る、上下移送部および把持部の構成を模式的に示す側面図である。

【図12】図１２は、実施形態に係る、前方側から見た把持部の構成を示す斜視図である。

【図13】図１３は、実施形態に係る、後方側から見た把持部の構成を示す斜視図である。

【図14】図１４は、実施形態に係る、把持部が容器を把持した状態を模式的に示す平面図である。

【図15】図１５は、実施形態に係る、把持部が容器を把持した状態を模式的に示す側面図である。

【図16】図１６は、実施形態に係る、供給装置の構成を示すブロック図である。

【図17】図１７は、実施形態に係る、検体並び替え装置の構成を示すブロック図である。

【図18】図１８は、実施形態に係る、検体保管装置の構成を示すブロック図である。

【図19】図１９は、実施形態に係る、平面視においてラックの外側の位置に把持部が下降する例を模式的に示す平面図である。

【図20】図２０は、実施形態に係る、平面視においてラックの外側の位置に把持部が下降される例を模式的に示す側面図である。

【図21】図２１は、実施形態に係る、平面視においてラックの外側の位置に把持部が下降される例を模式的に示す側面図である。

【図22】図２２は、実施形態に係る、ラック上の隣り合う２つの穴の間の位置に把持部が下降する例を模式的に示す平面図である。

【図23】図２３は、実施形態に係る、ラック上の隣り合う２つの穴の間の位置のうち広い位置に把持部が下降する例を模式的に示す平面図である。

【図24】図２４は、実施形態に係る、ラック上の容器が保持されていない穴の位置に把持部が下降する例を模式的に示す平面図である。

【図25】図２５は、実施形態に係る、収納時に把持部が階段状に上昇する例を模式的に示す側面図である。

【図26】図２６は、実施形態に係る、収納時に把持部が階段状に上昇する例を模式的に示す側面図である。

【図27】図２７は、実施形態に係る、収納時に把持部が階段状に上昇する例を模式的に示す側面図である。

【図28】図２８は、実施形態に係る、取り出し動作の処理を示すフローチャートである。

【図29】図２９は、実施形態に係る、収納動作の処理を示すフローチャートである。

【図30】図３０は、実施形態に係る、収納動作時に把持部を上方向に移動させる処理を示すフローチャートである。

【図31】図３１は、実施形態に係る、供給装置において、加温部と移し替え位置のラックとの間で行われる容器の移し替え動作を模式的に示す図である。

【図32】図３２は、実施形態に係る、供給装置において、洗浄液ラックおよび精度管理検体ラックに対して行われる容器の移し替え動作を模式的に示す図である。

【図33】図３３は、実施形態に係る、検体並び替え装置において、バッファラックと昇降位置のラックとの間で行われる容器の移し替え動作を模式的に示す図である。

【図34】図３４は、実施形態に係る、検体保管装置において、昇降位置のラックとアーカイブラックとの間で行われる容器の移し替え動作を模式的に示す図である。

【図35】図３５は、実施形態に係る、効果をより詳細に説明するための模式図である。

【図36】図３６は、実施形態に係る、効果をより詳細に説明するための側面図および平面図である。

【図37】図３７は、変更例に係る、把持部の把持方向および把持部が下方で移動する方向が前後左右方向に対して傾いている場合の把持部の動作を模式的に示す平面図である。

【図38】図３８は、変更例に係る、４箇所で容器を把持する把持部の構成を模式的に示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図１は、検体検査システム１の構成を模式的に示す図である。

【0016】

図１には、検体検査システム１の平面視の構成が示されており、平面視における前後左右の方向が示されている。下流方向および後段方向は左方向であり、上流方向および前段方向は右方向である。オペレータは、検体検査システム１の前方側から検体検査システム１に対してアクセスする。検体検査システム１の前側は、オペレータにとっての手前側に対応する。

【0017】

検体検査システム１は、投入装置１１、搬送装置１２、回収装置１３、供給装置２０、検体に含まれる血球を計数する血球計数装置３０、検体並び替え装置４０、搬送装置５１、塗抹標本作製装置５２、搬送装置６１、ＣＲＰ、ＨｂＡ１ｃ、ＥＳＲなどの測定項目を測定する分析装置６２、検体保管装置７０、および搬送制御装置８０を備える。血球計数装置３０は、１つの搬送装置３１と２つの測定装置３２とを含む組を２つ備え、１つの制御装置３３を備える。

【0018】

制御装置３３は、搬送装置３１、測定装置３２、およびホストコンピュータ２と通信可能に接続されている。塗抹標本作製装置５２は、搬送装置５１およびホストコンピュータ２と通信可能に接続されている。分析装置６２は、搬送装置６１およびホストコンピュータ２と通信可能に接続されている。搬送制御装置８０は、投入装置１１、搬送装置１２、回収装置１３、供給装置２０、搬送装置３１、検体並び替え装置４０、搬送装置５１、６１、検体保管装置７０、およびホストコンピュータ２と通信可能に接続されている。図１には、装置間で通信を行うための通信ケーブルが、一点鎖線で示されている。

【0019】

検体検査システム１は、検体を自動で測定し、測定データに基づいて分析を行うシステムである。検体は、たとえば、被検者から採取された全血である。検体を含む容器１１０（図２参照）は、ラック１００に保持された状態で搬送され、測定装置３２、塗抹標本作製装置５２および分析装置６２において、容器１１０から検体が吸引され、検体に対する測定等が行われる。搬送制御装置８０は、ラック１００が対象の装置に搬送されるよう、上記の搬送制御装置８０に接続された各装置を制御する。

【0020】

図２は、ラック１００および容器１１０の構成を示す斜視図である。

【0021】

ラック１００は、容器１１０を保持できる１０個の穴１０１と、バーコードラベル１０２と、を備える。バーコードラベル１０２は、ラック１００の後方側の面に貼り付けられている。バーコードラベル１０２には、ラック１００を個別に識別可能な識別情報として、ラックＩＤを示すバーコードが印刷されている。

【0022】

容器１１０は、胴部１１１と、バーコードラベル１１２と、蓋部１１３と、を備える。胴部１１１は、上端が開放された管状容器であり、内部に検体を収容する。バーコードラベル１１２は、胴部１１１の側面に貼り付けられている。バーコードラベル１１２には、内部の検体を個別に識別可能な識別情報として、検体ＩＤを示すバーコードが印刷されている。蓋部１１３は、胴部１１１の内部を密封するよう胴部１１１の上端に設置されている。蓋部１１３は、測定装置３２、塗抹標本作製装置５２および分析装置６２に設けられたピアサが上下に貫通可能となるよう構成されている。

【0023】

図１に戻り、検体検査システム１において、左方向に、投入装置１１、供給装置２０、２台の搬送装置３１、搬送装置１２、検体並び替え装置４０、搬送装置５１、搬送装置６１、検体保管装置７０、および回収装置１３が、この順で互いに隣接するように一列に並んでいる。隣接した２つの装置において、ラック１００が相互に搬送される。

【0024】

投入装置１１、供給装置２０、搬送装置３１、搬送装置１２、検体並び替え装置４０、搬送装置５１、６１、検体保管装置７０、および回収装置１３には、それぞれ、ラック１００を搬送するためのラック搬送路１ａが設けられている。ラック搬送路１ａは、図１において矢印で示されており、この矢印の向きは、ラック搬送路１ａにおいてラック１００を搬送可能な方向を示している。各装置のラック搬送路１ａは、前方位置において互いに接続されている。ラック搬送路１ａは、左右方向に移動するコンベアベルトや、上面が水平面に平行な板部材などにより構成される。

【0025】

図１に示す構成の場合、オペレータは、検査対象の検体を収容した容器１１０をラック１００にセットし、ラック１００を投入装置１１にセットする。これにより、ラック１００がラック搬送路１ａに沿って搬送され、検体に対して設定された検査項目に応じて、対象となる装置で検体が吸引され、検体に対する検査が行われる。必要な検査が全て終わると、ラック１００は回収装置１３に回収される。

【0026】

図１を参照して、投入装置１１から回収装置１３までのラック１００の搬送について説明する。

【0027】

投入装置１１は、オペレータにより投入されたラック１００を供給装置２０に搬出する。

【0028】

供給装置２０は、投入装置１１から搬入されたラック１００について、ラックＩＤおよび検体ＩＤを読み取り、左隣りの搬送装置３１に搬出する。また、供給装置２０は、精度管理検体を収容した容器１１０および洗浄液を収容した容器１１０を保持している。精度管理検体は、既知の成分を既知の濃度で含む検体であり、被検者から採取された検体の測定精度を管理するために用いられる。以下において、単に「検体」と表記する場合、この検体は、被検者から採取された検体を示す。洗浄液は、各装置の所定部位の洗浄に用いられる。精度管理検体を収容する容器１１０のバーコードラベル１１２にも、精度管理検体を識別可能なＩＤを示すバーコードが印刷されており、洗浄液を収容する容器１１０のバーコードラベル１１２にも、洗浄液を識別可能なＩＤを示すバーコードが印刷されている。精度管理検体および洗浄液のＩＤについても、検体ＩＤと同様に読み取られる。

【0029】

供給装置２０は、検体の容器１１０を保持するラック１００と、精度管理検体の容器１１０を保持するラック１００と、洗浄液の容器１１０を保持するラック１００とを、左隣りの搬送装置３１に搬出する。

【0030】

搬送装置３１は、右隣りの装置から搬入されたラック１００を、測定装置３２の前方へ搬送する。測定装置３２は、搬送されたラック１００に保持された容器１１０から検体および精度管理検体を吸引し、検体および精度管理検体に含まれる血球の粒子を計数する。制御装置３３は、各測定装置３２で得られた測定データに基づいて、検体および精度管理検体の分析を行う。また、測定装置３２は、搬送されたラック１００に保持された容器１１０から洗浄液を吸引し、内部の洗浄を行う。

【0031】

検体を収容した容器１１０を保持するラック１００の場合、測定装置３２で必要な測定が終わると、左隣りの装置に搬出される。精度管理検体または洗浄液を収容した容器１１０を保持するラック１００の場合、各測定装置３２で必要な処理が終わると、右方向に搬送され、供給装置２０に保管される。

【0032】

搬送装置１２は、右隣りの搬送装置３１から搬入されたラック１００を後方に搬送し、後方の位置で検体並び替え装置４０に搬出する。

【0033】

検体並び替え装置４０は、後段の検体処理装置、すなわち、塗抹標本作製装置５２および／または分析装置６２で処理が必要な容器１１０を、搬送装置１２から搬入されたラック１００から、検体並び替え装置４０により保持されている空のラック１００に移し替える。検体並び替え装置４０は、移し替えられた容器１１０を保持したラック１００を前方に搬送し、前方の位置で左隣りの搬送装置５１に搬出する。また検体並び替え装置４０は、後段の検体処理装置での処理が必要なく、ラック１００に移し替えられなかった容器１１０を保持したラック１００を前方に搬送し、前方の位置で左隣りの搬送装置５１に搬出する。全ての容器１１０が移し替えられて空になったラック１００は、検体並び替え装置４０により保持される。

【0034】

搬送装置５１は、右隣りの検体並び替え装置４０から搬入されたラック１００のうち、塗抹標本作製装置５２で処理を行う必要のある容器１１０を保持したラック１００を、塗抹標本作製装置５２の前方へ搬送する。塗抹標本作製装置５２は、搬送されたラック１００に保持された容器１１０から検体を吸引し、塗抹標本を作製する。搬送装置５１は、塗抹標本作製装置５２で処理が終わったラック１００を左隣りの搬送装置６１に搬出する。また、搬送装置５１は、塗抹標本作製装置５２で塗抹標本を作製する必要のない容器１１０のみを保持したラック１００を、塗抹標本作製装置５２の前方へ搬送せず、左隣りの搬送装置６１に搬出する。

【0035】

搬送装置６１は、右隣りの搬送装置５１から搬入されたラック１００のうち、分析装置６２で処理を行う必要のある容器１１０を保持したラック１００を、分析装置６２の前方へ搬送する。分析装置６２は、たとえば、ＣＲＰ、ＨｂＡ１ｃ、ＥＳＲなどの測定項目を測定可能な装置である。分析装置６２は、搬送されたラック１００に保持された容器１１０から検体を吸引し、検体の分析を行う。搬送装置６１は、分析装置６２で処理が終わったラック１００を左隣りの検体保管装置７０に搬出する。また、搬送装置５１は、分析装置６２で分析する必要のない容器１１０のみを保持したラック１００を、分析装置６２の前方へ搬送せず、左隣りの検体保管装置７０に搬出する。

【0036】

検体保管装置７０は、右隣りの搬送装置６１から搬入されたラック１００を検体保管装置７０内の後述する昇降位置Ｐ２５に搬送し、このラック１００に保持された容器１１０を、検体保管装置７０内の後述するアーカイブラック１３０に移し替える。検体保管装置７０は、空になったラック１００を、右隣りの搬送装置６１または左隣りの回収装置１３に搬出する。

【0037】

回収装置１３は、右隣りの検体保管装置７０から搬入された空のラック１００を後方に搬送して貯留する。

【0038】

搬送制御装置８０は、ラック１００の搬送先を決定し、決定した搬送先にラック１００が搬送されるよう、ラック１００を搬送する各装置を制御する。

【0039】

図３は、供給装置２０の構成を模式的に示す平面図である。

【0040】

供給装置２０は、保管部２１と、加温部２２と、トレイ２３と、洗浄液ラック２４と、精度管理検体ラック２５と、容器移送機構２６と、読取ユニット２７と、読取器２８と、を備える。また、供給装置２０は、ラック１００を搬送するための構成として、後述するよう搬入路２０１、ラック貯留部２１１、搬送路２３１、ラック貯留部２４１、及び搬出路２５１等を備える。

【0041】

精度管理検体を収容する容器１１０は、保管部２１内の熱伝導部材２１ａに形成された穴２１ｂに保持されている。保管部２１は、穴２１ｂに保持された容器１１０を冷却して保管する。

【0042】

加温部２２は、アルミブロックヒータを備え、アルミブロックヒータには、容器１１０を保持可能な穴２２ａが前後方向に複数形成されている。加温部２２は、穴２２ａに保持された容器１１０を、必要に応じて加温する。容器１１０内の精度管理検体は、容器１１０が穴２２ａに保持された状態で常温とされる。

【0043】

トレイ２３には、洗浄液ラック２４および精度管理検体ラック２５が設置されている。洗浄液ラック２４には、洗浄液を収容した容器１１０を保持可能な穴２４ａが複数形成されている。精度管理検体ラック２５には、精度管理検体を収容した容器１１０を保持可能な穴２５ａが複数形成されている。トレイ２３は、前後方向に移動可能に構成されている。オペレータは、トレイ２３を前方に引き出して、洗浄液を収容した容器１１０を穴２４ａにセットし、精度管理検体を収容した容器１１０を穴２５ａにセットする。

【0044】

容器移送機構２６は、容器１１０を把持して移送するための構成を有する。容器移送機構２６は、精度管理検体を収容した容器１１０を保管部２１の穴２１ｂから取り出し、取り出した容器１１０を加温部２２の穴２２ａに収納する。容器移送機構２６は、加温部２２の穴２２ａに保持された容器１１０を取り出し、取り出した容器１１０を移し替え位置２２３に位置づけられたラック１００の穴１０１に収納する。容器移送機構２６は、洗浄液を収容した容器１１０を洗浄液ラック２４の穴２４ａから取り出し、取り出した容器１１０を移し替え位置２２３に位置づけられたラック１００の穴１０１に収納する。こうして、精度管理検体または洗浄液を収容した容器１１０を保持するラック１００が、左隣りの搬送装置３１に搬出される。

【0045】

また、精度管理検体または洗浄液を収容する容器１１０を保持したラック１００は、後段での処理が終了すると供給装置２０に戻され、移し替え位置２２３に位置づけられる。容器移送機構２６は、移し替え位置２２３に位置づけられたラック１００から、精度管理検体を収容する容器１１０を取り出して保管部２１の穴２１ｂに収納し、洗浄液を収容する容器１１０を取り出して洗浄液ラック２４の穴２４ａに収納する。また、容器移送機構２６は、精度管理検体を収容した容器１１０を精度管理検体ラック２５から取り出し、取り出した容器１１０を保管部２１の穴２１ｂに収納する。

【0046】

搬入路２０１は、投入装置１１から搬出されたラック１００を左方向に搬送する。搬送機構２０２は、搬入路２０１上のラック１００をラック貯留部２１１に搬送する。搬送機構２１２は、ラック貯留部２１１上のラック１００を搬送路２３１に搬送する。

【0047】

搬送機構２２２は、搬送路２３１の右端にあるラック１００をラック貯留部２２１へと引き込むとともに、ラック貯留部２２１上のラック１００を搬送路２３１に搬送する。ラック貯留部２２１の前方の移し替え位置２２３に位置づけられたラック１００に対して、上述したように、精度管理検体または洗浄液を収容した容器１１０の取り出しおよび収納が行われる。

【0048】

搬送路２３１は、ラック貯留部２１１、２２１から搬送されたラック１００を左右方向に搬送する。ラック１００が搬送路２３１の左端に位置づけられると、読取ユニット２７は、搬送路２３１上のラック１００から、ラックＩＤおよび検体ＩＤを読み取る。読取ユニット２７は、左右方向に移動する２つの移動部２７ａを備える。移動部２７ａは、ラック１００に保持された容器１１０を周方向に回転させる主動ローラ２７ｂと、主動ローラ２７ｂの反対側から容器１１０を回転可能に押さえる２つの従動ローラ２７ｃと、主動ローラ２７ｂおよび従動ローラ２７ｃにより挟まれた容器１１０から検体ＩＤを読み取る読取器２７ｄと、を備える。主動ローラ２７ｂにより容器１１０が穴１０１内で鉛直方向を回転軸として回転することにより、バーコードが確実に読み取られる。ラックＩＤは、左側の読取器２７ｄにより読み取られる。読取器２７ｄは、バーコードリーダである。

【0049】

搬送機構２３２は、搬送路２３１の左端にあるラック１００をラック貯留部２４１に搬送する。搬送機構２４２は、ラック貯留部２４１上のラック１００を搬出路２５１に搬送する。搬出路２５１は、ラック貯留部２４１から搬送されたラック１００を、左隣りの搬送装置３１に搬出する。このとき、読取器２８は、搬出されるラック１００のラックＩＤを読み取る。読取器２８は、バーコードリーダである。

【0050】

搬送路２６１は、左隣りの搬送装置３１から搬出されたラック１００を右方向に搬送する。搬送機構２０２は、搬送路２６１の右端にあるラック１００を、搬入路２０１を通過してラック貯留部２１１に搬送する。

【0051】

図４、５は、検体を並び替えるための検体並び替え装置４０の構成を模式的に示す平面図である。図４、５は、それぞれ、検体並び替え装置４０の第１階層および第２階層を示す図である。図６は、検体並び替え装置４０の外観を模式的に示す斜視図である。図６に示すように、検体並び替え装置４０は、２階建ての構造を有している。検体並び替え装置４０の内部は、第２階層の底面および第１階層の天井を構成する仕切り版４７により上下２つの階層に分けられており、下の階層が第１階層４８であり、上の階層が第２階層４９である。第１階層４８および第２階層４９は、平面視において重なっている。仕切り版４７には、ラック１００を１つ通過させるための開口４７ａが設けられている。なお、仕切り版４７には、開口４７ａ以外にも開口や切り欠き等が設けられてもよい。また、第１階層４８および第２階層４９は、仕切り版４７により構成されるのではなく、第１階層４８を構成する筐体の上に第２階層４９を構成する筐体が配置されて構成されてもよい。

【0052】

図４を参照して、検体並び替え装置４０の第１階層には、読取ユニット４１と、昇降機構４２と、読取器４３と、搬入路３０１と、センサ３０２と、搬送機構３０３と、中間路３０４と、開口３０５と、接続部３０６と、中継部３０７と、ラック待機領域３１１と、センサ３１２～３１８と、搬送機構３１９～３２２と、搬出路３３１と、センサ３３２と、搬出路３４１と、センサ３４２と、を備える。

【0053】

検体並び替え装置４０の右隣りに位置する搬送装置１２は、ラック１００を後方に搬送して、後方位置でラック１００を検体並び替え装置４０に搬出する。

【0054】

搬入路３０１は、左右方向に延び、検体並び替え装置４０の後方側に配置されている。搬入路３０１は、左右方向に移動するコンベアベルトにより構成され、搬送装置１２から搬出されたラック１００を左方向に搬送する。ラック１００は、ラック１００の長手方向（左右方向）に搬入路３０１に搬入される。センサ３０２は、透過型の光電センサであり、搬入路３０１上の搬入位置Ｐ１１に位置づけられたラック１００を検出する。読取ユニット４１は、搬入位置Ｐ１１に位置づけられたラック１００から、ラックＩＤおよび検体ＩＤを読み取る。

【0055】

読取ユニット４１は、左右方向に移動する２つの移動部４１ａを備える。移動部４１ａは、ラック１００に保持された容器１１０を周方向に回転させる主動ローラ４１ｂと、主動ローラ４１ｂの反対側から容器１１０を回転可能に押さえる２つの従動ローラ４１ｃと、主動ローラ４１ｂおよび従動ローラ４１ｃにより挟まれた容器１１０から検体ＩＤを読み取る読取器４１ｄと、を備える。主動ローラ４１ｂにより容器１１０が穴１０１内で鉛直方向を回転軸として回転することにより、バーコードが確実に読み取られる。ラックＩＤは、左側の読取器４１ｄにより読み取られる。読取器４１ｄは、バーコードリーダである。

【0056】

搬送機構３０３は、ラック１００の側面を押すための部材を備え、搬入位置Ｐ１１のラック１００を、ラック１００の短手方向（前後方向）に搬送し、中間路３０４を経由して、昇降機構４２の昇降位置Ｐ１２およびラック待機領域３１１に搬送する。

【0057】

中間路３０４、接続部３０６、中継部３０７およびラック待機領域３１１は、それぞれ、上面が水平面に平行な板部材により構成される。中間路３０４およびラック待機領域３１１は、接続部３０６を介して互いに繋がっている。中間路３０４およびラック待機領域３１１の間には、接続部３０６、中継部３０７、および昇降機構４２の昇降位置Ｐ１２が配置されている。

【0058】

中間路３０４は、搬入位置Ｐ１１と、第１階層におけるラック１００の配置位置である昇降位置Ｐ１２との間に配置されている。中間路３０４の前後方向の幅は、１つのラック１００の前後方向（短手方向）の幅と略同じである。すなわち、昇降位置Ｐ１２は、搬入路３０１に対して、ラック１００の前後方向の幅を１つ分程度あけて前方に設けられている。

【0059】

ラック待機領域３１１は、左隣りの搬送装置５１または右隣りの搬送装置１２にラック１００が滞留していてラック１００を搬出位置Ｐ１３または搬出位置Ｐ１４から搬出できないときに、ラック１００を待機させる領域であるとともに、昇降位置Ｐ１２から搬出位置Ｐ１３までラック１００を移送するための移送路である。ラック待機領域３１１は、前後方向が長辺の矩形領域であり、昇降位置Ｐ１２から前方まで前後方向に延びている。ラック待機領域３１１は、第１階層におけるラック１００の昇降位置Ｐ１２から、左の装置のラック搬送路１ａへの搬出位置Ｐ１３までの間に、ラック１００が短手方向に２０個並ぶ長さを有する。

【0060】

なお、ラック待機領域３１１は、ラック１００を待機させるための領域を有すればよいが、検体検査システム１の設置面積を削減する観点から、好ましくは、１０以上、より好ましくは１５以上、更に好ましくは２０以上のラック１００を待機させるための領域を有するとよい。また、ラック待機領域３１１は、検体検査システム１の前後方向の長さを抑える観点から、５０を超えない数、好ましくは４０を超えない数のラック１００を待機させるための領域を有するとよい。

【0061】

昇降機構４２は、中間路３０４およびラック待機領域３１１の間に設置されている。昇降機構４２は、昇降位置Ｐ１２に位置づけられたラック１００を第２階層まで上昇させる。搬送機構３０３は、搬入路３０１上のラック１００を昇降位置Ｐ１２に位置づける。センサ３１２は、反射型の光電センサであり、昇降位置Ｐ１２に位置づけられたラック１００を検出する。

【0062】

中間路３０４およびラック待機領域３１１の間には、開口３０５が形成されている。開口３０５は、中間路３０４、接続部３０６およびラック待機領域３１１を構成する板部材を上下方向に貫通する孔である。接続部３０６は、開口３０５の右側に位置する。中継部３０７は、開口３０５内の左端に配置されている。接続部３０６および中継部３０７により、昇降位置Ｐ１２に位置づけられたラック１００の下面が支持される。昇降機構４２の支持部４２ａは、平面視において開口３０５内に収まり、接続部３０６および中継部３０７と干渉しない形状である。

【0063】

ラック１００を第１階層から第２階層まで上昇させる場合、昇降機構４２は、あらかじめラック待機領域３１１よりも低い位置に支持部４２ａを位置づける。その後、接続部３０６および中継部３０７の上面の位置、すなわち昇降位置Ｐ１２にラック１００が搬送されると、昇降機構４２は、支持部４２ａを上方向に移動させることにより、支持部４２ａの上面にラック１００を乗せ、ラック１００を第２階層まで上昇させる。第２階層では、後述するように、ラック１００に保持された容器１１０の並び替えが行われる。容器１１０の並び替えが終了すると、昇降機構４２は、支持部４２ａを下方向に移動させて、ラック待機領域３１１よりも低い位置に位置づける。これにより、接続部３０６および中継部３０７の上面の位置、すなわち昇降位置Ｐ１２にラック１００が位置づけられる。

【0064】

昇降位置Ｐ１２のラック１００は、ラック１００の短手方向（前後方向）に、ラック待機領域３１１に沿って検体並び替え装置４０の前方に向かって搬送される。昇降位置Ｐ１２に戻されたラック１００は、搬送機構３０３により、昇降位置Ｐ１２の前方に搬送される。なお、並び替えが必要ないラック１００の場合は、昇降位置Ｐ１２に位置づけられた後、第２階層に移動されることなく、昇降位置Ｐ１２の前方に搬送される。

【0065】

搬入位置Ｐ１１のラック１００に対する読取ユニット４１の読み取りが終了したときに、昇降位置Ｐ１２にラック１００がなく、昇降機構４２により第２階層に上昇されているラック１００がない場合、搬送機構３０３は、搬入位置Ｐ１１のラック１００を昇降位置Ｐ１２に位置づける。また、搬入位置Ｐ１１のラック１００に対する読取ユニット４１の読み取りが終了したときに、昇降位置Ｐ１２に第２階層から戻ったラック１００または第２階層に上昇させる必要のないラック１００が位置づけられている場合、搬送機構３０３は、搬入位置Ｐ１１のラック１００を前方に押し出すことにより、搬入位置Ｐ１１のラック１００および昇降位置Ｐ１２のラック１００を合わせて前方に搬送する。これにより、搬入位置Ｐ１１のラック１００が昇降位置Ｐ１２に位置づけられ、昇降位置Ｐ１２のラック１００が昇降位置Ｐ１２の前方に搬送される。

【0066】

なお、搬入位置Ｐ１１のラック１００に対する読取ユニット４１の読み取りが終了したときに、搬入位置Ｐ１１のラック１００を第２階層に上昇させる必要がなく、且つ、昇降機構４２により第２階層にラック１００が上昇されている場合、搬送機構３０３は、搬入位置Ｐ１１のラック１００を、昇降位置Ｐ１２を通過して昇降位置Ｐ１２の前方に搬送してもよい。

【0067】

センサ３１３～３１８は、ラック待機領域３１１上のラック１００を検出する。センサ３１８～３１８の検出信号に基づいて、ラック待機領域３１１上のラック１００の滞留状態が検出される。センサ３１３、３１４、３１８は、反射型の光電センサであり、センサ３１５～３１７は、透過型の光電センサである。

【0068】

搬送機構３１９～３２２は、搬送機構３０３により昇降位置Ｐ１２の前方に搬送されたラック１００を、ラック待機領域３１１に沿ってラック１００の短手方向（前後方向）に移動させて、搬出位置Ｐ１３、Ｐ１４に搬送する。このとき、搬出位置Ｐ１３上のラック１００は、後段側の処理状況に応じて、適宜、搬出位置Ｐ１３で待機する。搬出位置Ｐ１４上のラック１００は、前段側の処理状況に応じて、適宜、搬出位置Ｐ１４で待機する。

【0069】

搬送機構３１９は、ラック待機領域３１１の上面から上方に突出してラック１００の下部を押すための部材を備え、昇降位置Ｐ１２の前方に搬送されたラック１００をさらに前方に搬送する。搬送機構３２０は、ラック１００の側面を押すための一対の部材を備え、搬送機構３１９により前方に搬送されたラック１００をさらに前方に搬送する。搬送機構３２１は、搬送機構３１９と同様の構成を備えており、搬送機構３２０により前方に搬送されたラック１００をさらに前方に搬送する。搬送機構３２２は、搬送機構３２０と同様の構成を備えており、搬送機構３２１により前方に搬送されたラック１００を、搬出路３３１または搬出路３４１に搬送する。読取器４３は、ラック待機領域３１１の前端付近に位置づけられたラック１００のラックＩＤを読み取る。読取器４３は、バーコードリーダである。

【0070】

搬出路３３１は、左右方向に移動するコンベアベルトにより構成され、ラック待機領域３１１から搬出されたラック１００を、左隣りの搬送装置５１に搬出する。センサ３３２は、透過型の光電センサであり、搬出路３３１上の搬出位置Ｐ１３に位置づけられたラック１００を検出する。搬出路３４１は、左右方向に移動するコンベアベルトにより構成され、左隣りの搬送装置５１から搬出されたラック１００と、搬出路３３１を通過してラック待機領域３１１から搬出されたラック１００とを、右隣りの搬送装置１２に搬出する。センサ３４２は、透過型の光電センサであり、搬出路３４１上の搬出位置Ｐ１４に位置づけられたラック１００を検出する。

【0071】

図５を参照して、検体並び替え装置４０の第２階層には、読取器４４と、容器移送機構４５と、センサ３５１と、搬送機構３５２と、ラック貯留部３６１と、ラック設置部３６２と、センサ３６３～３６６と、搬送機構３６７と、センサ３６８と、ストッパ３６９と、バッファラック１２０と、を備える。

【0072】

昇降機構４２は、第１階層の昇降位置Ｐ１２から上昇させたラック１００を、第２階層におけるラック１００の配置位置である昇降位置Ｐ１５に位置づける。センサ３５１は、透過型の光電センサであり、昇降位置Ｐ１５に位置づけられたラック１００を検出する。読取器４４は、昇降位置Ｐ１５に位置づけられたラック１００のラックＩＤを読み取る。読取器４４は、バーコードリーダである。

【0073】

容器移送機構４５は、ラック１００とバッファラック１２０との間で容器１１０を移送可能に構成されている。容器移送機構４５は、昇降機構４２により第１階層の昇降位置Ｐ１２から第２階層の昇降位置Ｐ１５に移送されたラック１００から、第２階層に配置されたバッファラック１２０へと容器１１０を移送する。容器移送機構４５は、ラック１００に保持された容器１１０が、後段の装置（塗抹標本作製装置５２および分析装置６２）で処理が必要な検体を含む容器１１０のみとなるよう、または、後段の装置で処理が必要ない検体を含む容器１１０のみとなるよう、バッファラック１２０を用いて容器１１０の並び替えを行う。容器１１０の並び替えが終了すると、昇降機構４２は、昇降位置Ｐ１５のラック１００を第１階層まで下降させ、昇降位置Ｐ１２に位置づける。

【0074】

搬送機構３５２は、ラック１００の側面を押すための部材を備え、昇降位置Ｐ１５のラック１００をラック貯留部３６１に搬送する。昇降位置Ｐ１５に位置づけられたラック１００から全ての容器１１０がバッファラック１２０に移送された場合、このラック１００は容器１１０を保持しないラック１００（以下、「空ラック」と称する）になる。この場合、搬送機構３５２は、昇降位置Ｐ１５において空になった空ラックを、ラック貯留部３６１に搬送する。

【0075】

ラック貯留部３６１およびラック設置部３６２は、それぞれ、上面が水平面に平行な板部材の後方側の部分と前方側の部分とにより構成される。ラック貯留部３６１およびラック設置部３６２を構成する板部材は後方から前方まで前後方向に延びている。ラック設置部３６２の上方は、検体並び替え装置４０の筐体に設けられた開口を介して外部に開放されている。

【0076】

センサ３６３、３６４は、ラック貯留部３６１上のラック１００を検出する。センサ３６３、３６４の検出信号に基づいて、ラック貯留部３６１上の空ラックの貯留状態が検出される。センサ３６３は、反射型の光電センサであり、センサ３６４は、透過型の光電センサである。センサ３６５、３６６は、ラック設置部３６２上のラック１００を検出する。センサ３６５、３６６の検出信号に基づいて、ラック設置部３６２上の空ラックの設置状態が検出される。センサ３６５、３６６は、透過型の光電センサである。

【0077】

搬送機構３６７は、ラック１００の側面を押すための一対の部材を備え、ラック貯留部３６１およびラック設置部３６２上のラック１００を前後方向に搬送する。センサ３６８は、透過型の光電センサであり、搬送機構３６７が原点位置に位置づけられたことを検出する。搬送機構３６７が、搬送機構３６７の移送部を最も前方の位置に移動すると、この移送部がセンサ３６８に位置づけられる。センサ３６８は、この移送部を検出することで、搬送機構３６７が原点位置に位置づけられたことを検出する。

【0078】

バッファラック１２０には、検体を収容した容器１１０を保持可能な穴１２１が複数形成されている。図５のバッファラック１２０には、前後方向に６行、左右方向に１０列で、合計６０個の穴１２１が格子状に形成されている。バッファラック１２０に所定数Ｎの容器１１０が保持された場合、または、バッファラック１２０に最初の検体が収納されてから所定時間Ｔが経過した場合に、搬送先が同じ容器１１０のみがラック１００に保持されるように、バッファラック１２０から昇降位置Ｐ１５のラック１００へ容器１１０の移し替えが行われる。所定数Ｎは、たとえば、表示入力部８１３（図１７参照）を介して、１本～１０本の範囲で設定可能である。所定時間Ｔは、たとえば、表示入力部８１３を介して、１分～３０分の範囲で設定可能である。

【0079】

バッファラック１２０からラック１００への移し替え時に、移し替えるためのラック１００が昇降位置Ｐ１５にない場合、搬送機構３６７は、ラック貯留部３６１およびラック設置部３６２に貯留された空ラックのうち最も前方側にある空ラックの前面を押して、ラック貯留部３６１およびラック設置部３６２に貯留された空ラックのうち最も後方にある空ラックを昇降位置Ｐ１５に押し出す。このとき、ストッパ３６９がラック貯留部３６１の上面から上方向に突出することにより、最も後方の空ラックと、最も後方の空ラックの前方に隣接する空ラックとが分離される。その後、容器移送機構４５により、昇降位置Ｐ１５に位置づけられた空ラックに、バッファラック１２０の容器１１０が移し替えられる。

【0080】

昇降位置Ｐ１５のラック１００への容器１１０の移し替えが終了すると、このラック１００は、昇降機構４２により第１階層の昇降位置Ｐ１２に移送され、左隣りの搬送装置５１または右隣りの搬送装置１２へと搬出される。

【0081】

ラック貯留部３６１に貯留されている空ラックが所定数以下になると、搬送制御装置８０は、検体保管装置７０で容器１１０が全て取り出されて空になったラック１００が搬送装置１２を介して検体並び替え装置４０に搬送されるよう、各装置を制御する。検体並び替え装置４０は、搬送装置１２から搬入された空ラックを第２階層のラック貯留部３６１に搬送する。

【0082】

また、オペレータは、表示入力部８１３（図１７参照）に表示される空ラックが不足した通知を参照して、上方が外部に開放されたラック設置部３６２に対して、空ラックを設置することもできる。搬送機構３６７は、オペレータによりラック設置部３６２に設置された空ラックを、適宜、ラック貯留部３６１および昇降位置Ｐ１５へと搬送する。

【0083】

ラック貯留部３６１およびラック設置部３６２に貯留されている空ラックの数は、搬送機構３６７が、空ラックを昇降位置Ｐ１５へ搬送する際に、空ラックを昇降位置Ｐ１５に位置づけたときの駆動位置から、センサ３６８により検出される原点位置に復帰するまでのステッピングモータのステップ数で検出される。ステッピングモータのステップ数は、ロータリエンコーダ等によって計数される。

【0084】

図７、８は、検体を保管するための検体保管装置７０の構成を模式的に示す平面図である。図７、８は、それぞれ、検体保管装置７０の第１階層および第２階層を示す図である。図９は、検体保管装置７０の外観を模式的に示す斜視図である。図９に示すように、検体保管装置７０は、検体並び替え装置４０と同様、２階建ての構造を有している。検体保管装置７０の内部は、第２階層の底面および第１階層の天井を構成する仕切り版７７により上下２つの階層に分けられており、下の階層が第１階層７８であり、上の階層が第２階層７９である。第１階層７８および第２階層７９は、平面視において重なっている。仕切り版７７には、ラック１００を１つ通過させるための開口７７ａが設けられている。なお、仕切り版７７には、開口７７ａ以外にも開口や切り欠き等が設けられてもよい。また、第１階層７８および第２階層７９は、仕切り版７７により構成されるのではなく、第１階層７８を構成する筐体の上に第２階層７９を構成する筐体が配置されて構成されてもよい。

【0085】

図７を参照して、検体保管装置７０の第１階層には、読取ユニット７１と、昇降機構７２と、読取器７３と、搬入路４０１と、センサ４０２と、搬送機構４０３と、移送路４１１と、センサ４１２～４１６と、搬送機構４１７、４１８と、搬入路４２１と、センサ４２２と、搬送機構４２３と、中間路４２４と、開口４２５と、接続部４２６と、中継部４２７と、ラック待機領域４３１と、センサ４３２～４３８と、搬送機構４３９～４４２と、搬出路４５１と、センサ４５２と、搬出路４６１と、センサ４６２と、を備える。

【0086】

検体並び替え装置４０の右隣りに位置する搬送装置６１は、前方のラック搬送路１ａ（図１参照）に沿って、前方位置でラック１００を検体保管装置７０に搬出する。

【0087】

搬入路４０１は、左右方向に移動するコンベアベルトにより構成され、搬送装置６１から搬出されたラック１００を左方向に搬送する。センサ４０２は、透過型の光電センサであり、搬入路４０１上の搬入位置Ｐ２１に位置づけられたラック１００を検出する。搬送機構４０３は、ラック１００の側面を押すための部材を備え、搬入位置Ｐ２１のラック１００を移送路４１１に搬送する。

【0088】

移送路４１１は、上面が水平面に平行な板部材により構成され、検体保管装置７０の前方から後方まで前後方向に延びている。センサ４１２～４１６は、移送路４１１上のラック１００を検出する。センサ４１２～４１６の検出信号に基づいて、移送路４１１上のラック１００の滞留状態が検出される。センサ４１２～４１６は、透過型の光電センサである。

【0089】

搬送機構４１７、４１８は、ラック１００を、移送路４１１に沿ってラック１００の短手方向（前後方向）に移動させて、搬入路４２１に搬送する。搬送機構４１７は、ラック１００の側面を押すための一対の部材を備え、移送路４１１上のラック１００をセンサ４１５の位置まで移送する。搬送機構４１８は、移送路４１１の上面から上方に突出してラック１００の下部を押すための部材を備え、センサ４１５の位置のラック１００を、搬入路４２１の右端に搬送する。

【0090】

読取ユニット７１は、搬入路４２１の右端に位置づけられたラック１００から、ラックＩＤおよび検体ＩＤを読み取る。読取ユニット７１は、図４の読取ユニット４１と同様の構成である。読取ユニット７１は、２つの移動部７１ａを備え、移動部７１ａは、主動ローラ７１ｂと、２つの従動ローラ７１ｃと、読取器７１ｄと、を備える。読取器７１ｄは、バーコードリーダである。

【0091】

搬入路４２１は、左右方向に延び、検体保管装置７０の後方側に配置されている。搬入路４２１は、左右方向に移動するコンベアベルトにより構成され、移送路４１１から搬送されたラック１００を左方向に移送する。センサ４２２は、透過型の光電センサであり、搬入路４２１の左端に位置づけられたラック１００を検出する。搬送機構４２３は、ラック１００の側面を押すための部材を備え、搬入路４２１の左端のラック１００を、中間路４２４を経由してラック待機領域４３１に搬送する。

【0092】

中間路４２４、開口４２５、接続部４２６、中継部４２７、ラック待機領域４３１、センサ４３２～４３８、搬送機構４３９～４４２、昇降機構７２、および読取器７３は、それぞれ、図４の中間路３０４、開口３０５、接続部３０６、中継部３０７、ラック待機領域３１１、センサ３１２～３１８、搬送機構３１９～３２２、昇降機構４２、および読取器４３と同様の構成である。中間路４２４の前後方向の幅は、１つのラック１００の前後方向（短手方向）の幅と略同じである。

【0093】

ラック待機領域４３１は、左隣りの回収装置１３または右隣りの搬送装置６１にラック１００が滞留していてラック１００を搬出位置Ｐ２３または搬出位置Ｐ２４から搬出できないときに、ラック１００を待機させる領域であるとともに、昇降位置Ｐ２２から搬出位置Ｐ２３までラック１００を移送するための移送路である。ラック待機領域４３１は、前後方向が長辺の矩形領域であり、第１階層におけるラック１００の配置位置である昇降位置Ｐ２２から前方まで前後方向に延びている。ラック待機領域４３１は、第１階層におけるラック１００の昇降位置Ｐ２２から、左の装置のラック搬送路１ａへの搬出位置Ｐ２３までの間に、ラック１００が短手方向に２０個並ぶ長さを有する。

【0094】

なお、ラック待機領域４３１は、ラック１００を待機させるための領域を有すればよいが、検体検査システム１の設置面積を削減する観点から、好ましくは、１０以上、より好ましくは１５以上、更に好ましくは２０以上のラック１００を待機させるための領域を有するとよい。また、ラック待機領域４３１は、検体検査システム１の前後方向の長さを抑える観点から、５０を超えない数、好ましくは４０を超えない数のラック１００を待機させるための領域を有するとよい。

【0095】

昇降機構７２は、ラック１００の下面を支持した支持部７２ａを上下方向に移動させることにより、ラック１００を上下に移動させる。

【0096】

搬入路４２１から搬出されたラック１００は、中間路４２４を経由して昇降位置Ｐ２２に位置づけられ、昇降位置Ｐ２２に位置づけられたラック１００は、昇降機構７２により第２階層へと移送される。第２階層では、後述するように、ラック１００に保持された容器１１０が、ラック１００から取り出され保管される。これにより、第２階層へと移送されたラック１００は空ラックとなる。容器１１０の保管が終了すると、昇降機構７２は、第２階層に位置づけていたラック１００を第１階層まで下降させ、再び昇降位置Ｐ２２に位置づける。

【0097】

昇降位置Ｐ２２のラック１００は、ラック１００の短手方向（前後方向）に、ラック待機領域４３１に沿って検体保管装置７０の前方に向かって搬送される。昇降位置Ｐ２２に戻されたラック１００は、搬送機構４２３により、昇降位置Ｐ２２の前方に搬送される。

【0098】

搬入路４２１の左端にラック１００が到着したときに、昇降位置Ｐ２２にラック１００がなく、昇降機構７２により第２階層に上昇されているラック１００がない場合、搬送機構４２３は、搬入路４２１の左端にあるラック１００を昇降位置Ｐ２２に位置づける。また、搬入路４２１の左端にラック１００が到着したときに、昇降位置Ｐ２２に第２階層から戻ったラック１００または第２階層に上昇させる必要のないラック１００が位置づけられている場合、搬送機構４２３は、搬入路４２１の左端にあるラック１００を前方に押し出すことにより、搬入路４２１の左端にあるラック１００および昇降位置Ｐ２２のラック１００を合わせて前方に搬送する。これにより、搬入路４２１の左端にあるラック１００が昇降位置Ｐ２２に位置づけられ、昇降位置Ｐ２２のラック１００が昇降位置Ｐ２２の前方に搬送される。

【0099】

搬送機構４３９～４４２は、搬送機構４２３により昇降位置Ｐ２２の前方に搬送された空ラックを、ラック待機領域４３１に沿ってラック１００の短手方向（前後方向）に移動させて、搬出位置Ｐ２３、Ｐ２４に搬送する。このとき、搬出位置Ｐ２３上のラック１００は、後段側の処理状況に応じて、適宜、搬出位置Ｐ２３で待機する。搬出位置Ｐ２４上のラック１００は、前段側の処理状況に応じて、適宜、搬出位置Ｐ２４で待機する。読取器７３は、ラック待機領域４３１の前端付近に位置づけられたラック１００からラックＩＤを読み取る。読取器７３は、バーコードリーダである。

【0100】

搬出路４５１は、左右方向に移動するコンベアベルトにより構成され、ラック待機領域４３１から搬出されたラック１００を、左隣りの回収装置１３に搬出する。センサ４５２は、透過型の光電センサであり、搬出路４５１上の搬出位置Ｐ２３に位置づけられたラック１００を検出する。搬出路４６１は、左右方向に移動するコンベアベルトにより構成され、左隣りの回収装置１３から搬出されたラック１００と、搬出路４５１を通過してラック待機領域４３１から搬出されたラック１００とを、右隣りの搬送装置６１に搬出する。センサ４６２は、透過型の光電センサであり、搬出路４６１上の右端の搬出位置Ｐ２４に位置づけられたラック１００を検出する。搬送機構４０３は、搬出位置Ｐ２４に位置づけられたラック１００を、移送路４１１に搬送することもできる。

【0101】

図８を参照して、検体保管装置７０の第２階層には、容器移送機構７４と、トレイ７５と、アーカイブラック１３０と、センサ４７１と、取り出し部４７２と、を備える。

【0102】

昇降機構７２は、第１階層の昇降位置Ｐ２２から上昇させたラック１００を、第２階層におけるラック１００の配置位置である昇降位置Ｐ２５に位置づける。センサ４７１は、透過型の光電センサであり、昇降位置Ｐ２５に位置づけられたラック１００を検出する。

【0103】

容器移送機構７４は、ラック１００とアーカイブラック１３０との間で、容器１１０を移送可能に構成されている。容器移送機構７４は、昇降機構７２により第１階層から第２階層に移送されたラック１００から、第２階層に配置されたアーカイブラック１３０へと容器１１０を移送する。容器移送機構７４は、昇降位置Ｐ２５に位置づけられたラック１００から容器１１０を全て取り出し、取り出した容器１１０をアーカイブラック１３０に収納する。ラック１００から全ての容器１１０が取り出されると、昇降機構７２は、空になったラック１００を、第１階層の昇降位置Ｐ２２に移送する。第１階層に戻された空ラックは、回収装置１３または検体並び替え装置４０へと搬送される。

【0104】

アーカイブラック１３０は、検体保管装置７０の前方に引き出し可能なトレイ７５に、取り外し可能にセットされている。アーカイブラック１３０には、検体を収容した容器１１０を保持可能な穴１３１が複数形成されている。図８のアーカイブラック１３０には、前後方向に１０行、左右方向に５列で、合計５０個の穴１３１が格子状に形成されている。また、図８では、５つのトレイ７５が左右方向に設けられており、１つのトレイ７５は、前後方向に並ぶ３つのアーカイブラック１３０を保持可能に構成されている。オペレータによりトレイ７５の取り出し指示が入力されると、対象のトレイ７５のロックが解除される。これにより、オペレータは、対象のトレイ７５を前方に引き出し、対象となるアーカイブラック１３０を取り出すことができる。

【0105】

取り出し部４７２は、検体保管装置７０の前方に引き出し可能に構成されている。取り出し部４７２には、容器１１０を保持可能な穴４７２ａが形成されている。容器移送機構７４は、アーカイブラック１３０と取り出し部４７２との間で、容器１１０を移送可能に構成されている。オペレータにより表示入力部８２３（図１８参照）を介して所定の容器１１０の取り出し指示が入力されると、容器移送機構７４により対象の容器１１０がアーカイブラック１３０から取り出し部４７２へと移送され、取り出し部４７２が前方に押し出される。これにより、オペレータは、取り出し部４７２から対象となる容器１１０を取り出すことができる。

【0106】

次に、検体並び替え装置４０の容器移送機構４５の構成について、図１０～１５を参照して説明する。

【0107】

なお、供給装置２０の容器移送機構２６および検体保管装置７０の容器移送機構７４は、検体並び替え装置４０の容器移送機構４５と同様の構成である。すなわち、容器移送機構２６、４５、７４は、いずれも、図１０～１５に示す前後移送部６１０、左右移送部６２０、上下移送部６３０および把持部６４０を備える。以下、便宜上、容器移送機構４５の構成についてのみ説明する。

【0108】

図１０は、検体並び替え装置４０の容器移送機構４５の構成を模式的に示す平面図である。図１０では、ラック１００、容器１１０およびバッファラック１２０を除く構成の図示は、便宜上、省略されている。

【0109】

容器移送機構４５は、前後移送部６１０と、左右移送部６２０と、上下移送部６３０と、把持部６４０と、を備える。容器移送機構４５は、把持部６４０を用いて、複数の容器１１０を保持可能なバッファラック１２０から１つの容器１１０を移動させる。

【0110】

前後移送部６１０は、モータおよび前後方向に延びたレールを備え、左右移送部６２０を前後方向に移送する。左右移送部６２０は、モータおよび左右方向に延びたレールを備え、上下移送部６３０を左右方向に移送する。上下移送部６３０は、モータおよび上下方向に延びたレールを備え、把持部６４０を上下方向に移送する。把持部６４０は、開閉動作が可能であり、前後移送部６１０、左右移送部６２０および上下移送部６３０により垂直方向移動および水平方向移動が可能である。垂直方向は、上下方向および鉛直方向と同義である。また、把持部６４０は、開閉動作が可能に構成されており、容器１１０を把持する。

【0111】

図１１は、上下移送部６３０および把持部６４０の構成を模式的に示す側面図である。

【0112】

上下移送部６３０は、基板６３１と、モータ６３２と、プーリ６３３、６３４と、ベルト６３５と、レール６３６と、を備える。

【0113】

モータ６３２は、ステッピングモータにより構成され、基板６３１に設置されている。プーリ６３３は、モータ６３２の前後方向に延びた軸に設置されている。プーリ６３４は、プーリ６３３の下方において、基板６３１に設置されている。ベルト６３５は、プーリ６３３、６３４に接続されており、モータ６３２の駆動に応じて上下に移動する。レール６３６は、上下方向に延び、基板６３１に設置されている。

【0114】

把持部６４０は、接続部材６４１と、基板６４２と、モータ６４３と、変換機構部６４４と、一対の把持部材７１０、７２０と、を備える。

【0115】

接続部材６４１の右端は、ベルト６３５に固定されている。ベルト６３５が上下方向に移動すると、接続部材６４１は、レール６３６に支持されながら上下方向に移動する。接続部材６４１は、基板６４２に固定されている。

【0116】

モータ６４３は、ステッピングモータにより構成され、基板６４２に設置されている。モータ６４３の回転軸は、上下方向に延びている。変換機構部６４４は、基板６４２に設置されており、変換機構部６４４に把持部材７１０、７２０が設置されている。変換機構部６４４は、モータ６４３の回転方向を、把持部材７１０と把持部材７２０とが接近する方向および離間する方向に変換するよう構成されている。したがって、モータ６４３が駆動されると、把持部材７１０および把持部材７１０が接近および離間する。これにより、図１１に示すように、把持部材７１０の内側面および把持部材７２０の内側面により、容器１１０の胴部１１１が把持される。

【0117】

図１２、１３は、把持部材７１０、７２０の構成を示す斜視図である。図１２は、把持部材７１０、７２０を前方側から見た図であり、図１３は、把持部材７１０、７２０を後方側から見た図である。

【0118】

図１２を参照して、把持部材７２０の下方側には、薄板部７２１と、開口７２２と、一対の切欠き７２３と、一対の突起部７２４と、凹部７２５と、が形成されている。

【0119】

薄板部７２１は、把持部材７２０の上方側の部位と比較して、左右方向の厚みが小さく構成されている。薄板部７２１の左右方向の厚みは、たとえば、数ミリ程度である。開口７２２は、薄板部７２１を左右方向に貫通するように、薄板部７２１に形成されている。一対の切欠き７２３は、把持部材７２０の下端の前端側面および後端側面に形成されており、下方向に進むにつれて互いに接近するように、上下方向に対して傾斜している。また、図１５に示すように、把持部材７２０の下端の右側面および左側面には、それぞれ、切欠き７２６、７２７が形成されており、切欠き７２６、７２７は、下方向に進むにつれて互いに接近するように、上下方向に対して傾斜している。

【0120】

一対の突起部７２４は、開口７２２の下方に位置し、薄板部７２１の下端の左側面に形成されている。一対の突起部７２４は、前後方向に互いに離れており、上下方向に延びる突条形状を有する。すなわち、突起部７２４の最も左側に突出した部分は、上下方向に平行に延びている。凹部７２５は、一対の突起部７２４の間に形成されている。凹部７２５は、母線が上下方向に延びる円柱の側面と同様の形状を有する。

【0121】

図１３を参照して、把持部材７１０の下方側には、薄板部７１１と、開口７１２と、一対の切欠き７１３と、平面部７１４と、凹部７１５と、段部７１６と、が形成されている。

【0122】

薄板部７１１は、把持部材７１０の上方側の部位と比較して、左右方向の厚みが小さく構成されている。薄板部７１１の左右方向の厚みは、たとえば、数ミリ程度であり、薄板部７２１と同じ厚みである。開口７１２は、薄板部７１１を左右方向に貫通するように、薄板部７１１に形成されている。一対の切欠き７１３は、把持部材７１０の下端の前端側面および後端側面に形成されており、下方向に進むにつれて互いに接近するように、上下方向に対して傾斜している。また、図１５に示すように、把持部材７１０の下端の左側面には、切欠き７１７が形成されている。切欠き７１７は、下方向に進むにつれて内側面に接近するように、上下方向に対して傾斜している。

【0123】

平面部７１４は、開口７１２の下方に位置し、薄板部７１１の下端の右側面に形成されている。平面部７１４は、前後方向および上下方向からなる平面に平行である。凹部７１５は、開口７１２と平面部７１４との間に形成されている。凹部７１５は、平面部７１４と平行であり、平面部７１４よりも左方向にずれた位置にある。段部７１６は、平面部７１４と凹部７１５との間に形成されており、前後方向および左右方向からなる平面（水平面）に平行である。

【0124】

図１４は、把持部材７１０、７２０が容器１１０を把持した状態を模式的に示す平面図である。

【0125】

図１４には、開口７１２、７２２を通る水平面に平行な平面で切断したときの、把持部材７１０、７２０の断面が示されている。また、図１４には、容器１１０の胴部１１１が把持部材７１０、７２０と接触する位置を通る水平面に平行な平面で切断したときの、容器１１０の断面が示されている。また、便宜上、容器１１０の蓋部１１３が、破線で示されている。

【0126】

把持部材７１０、７２０が容器１１０を把持する場合、把持部材７１０、７２０は、容器１１０の胴部１１１の上端近傍を左右から挟み込む。このとき、胴部１１１の左端が、平面部７１４と段部７１６との境界線において点で支持され、胴部１１１の右端近傍が、突起部７２４の上下方向に延びる突条形状において線で支持される。

【0127】

また、容器１１０が保持された状態において、容器１１０の蓋部１１３は、開口７１２、７２２に収容される。このように、胴部１１１に比べて径の大きい蓋部１１３が開口７１２、７２２に収容されると、把持部材７１０の左側面から把持部材７２０の右側面までの幅を小さくすることができる。

【0128】

図１５は、把持部材７１０、７２０が容器１１０を把持した状態を模式的に示す側面図である。

【0129】

図１５には、把持部材７１０、７２０の前後方向の中央位置を通る上下左右方向に平行な平面で切断したときの、把持部材７１０、７２０の断面が示されている。また、図１５には、把持部材７１０、７２０の前後方向の中央位置を通る上下左右方向に平行な平面で切断したときの、容器１１０の形状が破線で示されている。

【0130】

図１５に示す容器１１０の胴部１１１は、下方向に進むにつれて径が僅かに小さくなるよう構成されている。このように下方向に進むにつれて容器１１０の径が小さくなる場合、上下方向に平行な線や平面だけで容器１１０を把持しようとすると、容器１１０を動かないように適正に把持することが難しくなる。これに対し、実施形態では、把持部材７１０側に、平面部７１４と凹部７１５との間に段部７１６が設けられ、把持部材７２０側に、上下方向に延びる突条形状の一対の突起部７２４が設けられている。これにより、容器１１０の左側が、平面部７１４と段部７１６との境界線上の位置Ｐ３１により支持され、容器１１０の右側が、突起部７２４の位置Ｐ３２により支持される。位置Ｐ３１は点であり、位置Ｐ３２は線である。

【0131】

図１４に示すように、平面視において、把持部材７２０の容器１１０と接する２つの部位（位置Ｐ３２の部位）を結ぶ直線を垂直に２等分する直線上に、把持部材７１０の容器１１０と接する部位（位置Ｐ３１の部位）が位置づけられている。これにより、安定して容器１１０を把持できる。

【0132】

図１５に示すように、上下方向において、位置Ｐ３１は、位置Ｐ３２の上端Ｐ３２ａと下端Ｐ３２ｂの間に位置している。これにより、把持部材７１０、７２０により把持された容器１１０が前後方向を中心として回転することを抑制できる。

【0133】

図１６は、供給装置２０の構成を示すブロック図である。

【0134】

供給装置２０は、制御部８０１と、記憶部８０２と、表示入力部８０３と、通信部８０４と、搬送機構２０２、２１２、２２２、２３２、２４２と、他の機構８０５と、センサ８０６と、保管部２１と、加温部２２と、容器移送機構２６と、読取ユニット２７と、読取器２８と、を備える。

【0135】

制御部８０１は、たとえば、ＣＰＵにより構成される。制御部８０１は、記憶部８０２に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、供給装置２０のハードウェアの各部を制御する。記憶部８０２は、たとえば、ＳＳＤ、ＨＤＤ、ＲＡＭなどにより構成される。表示入力部８０３は、たとえば、タッチパネル式のディスプレイにより構成される。表示入力部８０３は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、マウスやキーボードなどの入力部とに分かれていてもよい。通信部８０４は、たとえば、ネットワークカードにより構成され、搬送制御装置８０と通信可能に接続される。他の機構８０５は、供給装置２０内のコンベアベルトを駆動するための機構を含む。センサ８０６は、供給装置２０内のラック１００を検出するためのセンサを含む。

【0136】

図１７は、検体並び替え装置４０の構成を示すブロック図である。

【0137】

検体並び替え装置４０は、制御部８１１と、記憶部８１２と、表示入力部８１３と、通信部８１４と、搬送機構３０３、３１９～３２２、３５２、３６７と、他の機構８１５と、センサ３０２、３１２～３１８、３３２、３４２、３５１、３６３～３６６、３６８と、読取ユニット４１と、昇降機構４２と、読取器４３、４４と、容器移送機構４５と、を備える。

【0138】

制御部８１１は、たとえば、ＣＰＵにより構成される。制御部８１１は、記憶部８１２に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、検体並び替え装置４０のハードウェアの各部を制御する。記憶部８１２は、たとえば、ＳＳＤ、ＨＤＤ、ＲＡＭなどにより構成される。表示入力部８１３は、たとえば、タッチパネル式のディスプレイにより構成される。表示入力部８１３は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、マウスやキーボードなどの入力部とに分かれていてもよい。通信部８１４は、たとえば、ネットワークカードにより構成され、搬送制御装置８０と通信可能に接続される。他の機構８１５は、検体並び替え装置４０内のコンベアベルトを駆動するための機構や、ストッパ３６９を駆動するための機構を含む。

【0139】

図１８は、検体保管装置７０の構成を示すブロック図である。

【0140】

検体保管装置７０は、制御部８２１と、記憶部８２２と、表示入力部８２３と、通信部８２４と、搬送機構４０３、４１７、４１８、４２３、４３９～４４２と、他の機構８２５と、センサ４０２、４１２～４１６、４２２、４３２～４３８、４５２、４６２、４７１と、読取ユニット７１と、昇降機構７２と、読取器７３と、容器移送機構７４と、を備える。

【0141】

制御部８２１は、たとえば、ＣＰＵにより構成される。制御部８２１は、記憶部８２２に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、検体保管装置７０のハードウェアの各部を制御する。記憶部８２２は、たとえば、ＳＳＤ、ＨＤＤ、ＲＡＭなどにより構成される。表示入力部８２３は、たとえば、タッチパネル式のディスプレイにより構成される。表示入力部８２３は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、マウスやキーボードなどの入力部とに分かれていてもよい。通信部８２４は、たとえば、ネットワークカードにより構成され、搬送制御装置８０と通信可能に接続される。他の機構８２５は、検体保管装置７０内のコンベアベルトを駆動するための機構を含む。

【0142】

ところで、検体検査システム１では、径が異なる様々な種類の容器１１０が用いられ得る。この場合、径が小さい容器１１０は、ラックに形成された穴に傾いて保持されやすい。このような状態の容器をラックから取り出すために、把持部材７１０、７２０が、この容器１１０の上方から下降すると、把持部材７１０、７２０の下端が、この容器１１０の上部に衝突する惧れがある。これを避けるために、把持部材７１０、７２０がより大きく開かれた状態で下降すると、この容器に隣接する他の容器に把持部材７１０、７２０の下端が衝突する惧れがある。このような問題は、装置の設置面積を縮小するために、容器１１０をなるべくラックに密接して保持させる場合に、一層顕著となる。

【0143】

これに対し、実施形態では、把持部材７１０、７２０が、開状態で、容器１１０が保持されていない位置に向けて下降される。「容器１１０が保持されていない位置」とは、たとえば、平面視においてラックの外側の位置、ラック上の隣り合う２つの穴の間の位置、ラック上の容器１１０が保持されていない穴の位置、平面視においてラック上の最も外側の穴とラックの外縁との間の位置、ラック上の外縁の位置などである。すなわち、容器１１０が保持されていない位置とは、容器１１０が保持されたラック上の位置とは異なる位置のことである。これにより。把持部材７１０、７２０の下端はラックに保持された容器１１０の頭部（蓋部１１３）より低い位置に位置づけられる。

【0144】

そして、開状態の把持部材７１０、７２０が対象の容器１１０に向けて水平方向に移動される。その後、把持部材７１０、７２０が閉状態とされることにより対象の容器１１０が把持され、さらに、把持部材７１０、７２０が上昇することにより対象の容器１１０が取り出される。これにより、対象の容器１１０を円滑に取り出すことができる。

【0145】

なお、把持部材７１０、７２０が下降する際には、把持部材７１０、７２０は、必ずしも開状態でなくてもよい。すなわち、閉状態で把持部材７１０、７２０が下降し、その後、把持部材７１０、７２０が開状態とされて水平移動してもよい。

【0146】

図１９～３０を参照して、容器１１０を取り出す動作および収納させる動作の概要について説明する。図１９～３０では、便宜上、複数の容器１１０を保持するラックとして、バッファラック１２０を例示的に用いて説明を行う。

【0147】

図１９は、平面視においてバッファラック１２０の外側の位置に把持部６４０が下降する例を模式的に示す平面図である。図２０、２１は、平面視においてバッファラック１２０の外側の位置に把持部６４０が下降される例を模式的に示す側面図である。

【0148】

図１９～２１において、取り出し対象となる容器１１０を容器Ｔ１とする。平面視における把持部６４０および把持部材７１０、７２０の中心位置を、以下、把持部６４０および把持部材７１０、７２０の位置とする。また、図１９において、容器１１０の取り出し動作時に、把持部６４０を下方に移動させる位置を下向きの三角形で表し、把持部６４０を下方で水平方向に移動させる方向を太線の矢印で表し、容器１１０を把持した把持部６４０を上方に移動させる位置を上向きの三角形で表すものとする。

【0149】

図１９～２１に示す例では、まず、把持部６４０の下端６４０ａが容器Ｔ１の上端よりも上方に位置づけられ、さらに、把持部６４０が、容器Ｔ１の中心位置の後方、かつ、平面視においてバッファラック１２０の外側に位置づけられる。これにより、図１９および図２０の取り出し動作時の位置Ｍ１１に示すように、把持部６４０が位置Ｐ１０１に位置づけられる。続いて、図１９および図２０の取り出し動作時の位置Ｍ１２に示すように、位置Ｐ１０１において、把持部６４０が下方向に移動される。

【0150】

続いて、図１９および図２１の取り出し動作時の位置Ｍ１３に示すように、把持部６４０が前方に水平移動され、容器Ｔ１の中心位置に対応する位置Ｐ１０２に位置づけられる。続いて、図１９に示すように、位置Ｐ１０２において、把持部材７１０、７２０が閉状態とされ、把持部材７１０、７２０により容器Ｔ１が把持される。そして、図１９および図２１の取り出し動作時の位置Ｍ１４に示すように、容器Ｔ１の下端６４０ａがバッファラック１２０に保持された他の容器１１０の蓋部１１３よりも高い位置に位置づけられるよう、把持部材７１０、７２０が上方に移動される。こうして、容器Ｔ１の取り出し動作が完了する。

【0151】

なお、把持部６４０により把持された容器Ｔ１を、バッファラック１２０の穴１２１に収納する場合には、上記の取り出し動作と逆の動作が行われる。すなわち、容器Ｔ１を把持した把持部６４０が位置Ｐ１０２の上方に位置づけられる。続いて、把持部６４０が下降され、把持部６４０が開状態とされる。これにより、容器Ｔ１が穴１２１に収納される。続いて、開状態の把持部６４０が平面視においてバッファラック１２０の外側の位置Ｐ１０１に位置づけられる。そして、把持部６４０が上方に移動される。こうして、容器Ｔ１の収納動作が完了する。

【0152】

図２２は、バッファラック１２０上の隣り合う２つの穴１２１の間の位置に把持部６４０が下降する例を模式的に示す平面図である。

【0153】

図２２に示すバッファラック１２０では、前後方向における穴の間隔が、図１９と比較して広いため、取り出し動作の際に、図１９～２１に示したように把持部６４０がバッファラック１２０の外側で下降されることに代えて、図２２に示すように、バッファラック１２０上の前後方向に隣り合う２つの穴１２１の間の位置Ｐ１１１で下降されてもよい。この場合も、以降の取り出し動作は、図１９～２１の場合と同様である。また、把持部６４０により容器Ｔ１を収納させる場合には、取り出し動作と逆の動作が行われる。

【0154】

なお、取り出し動作時には、バッファラック１２０上の前後方向に隣り合う２つの穴１２１間の位置のうち、より広い位置において把持部６４０が下降されるのが好ましい。

【0155】

図２３は、バッファラック１２０上の隣り合う２つの穴１２１の間の位置のうち広い位置に把持部６４０が下降する例を模式的に示す平面図である。

【0156】

容器Ｔ２は、容器Ｔ１の後方の穴１２１に保持されており、容器Ｔ３は、容器Ｔ２の後方の穴１２１に保持されている。図２３に示す例では、容器Ｔ１が保持された穴１２１と容器Ｔ２が保持された穴１２１との間隔は、ｄ１であるのに対し、容器Ｔ２が保持された穴１２１と容器Ｔ３が保持された穴１２１との間隔は、ｄ１よりも大きいｄ２である。この場合、容器Ｔ１の穴１２１と容器Ｔ２の穴１２１の間の位置Ｐ１２１で把持部６４０が下降されるのではなく、容器Ｔ２の穴１２１と容器Ｔ３の穴１２１の間の位置Ｐ１２２で把持部６４０が下降される。これにより、把持部６４０を円滑に下降させることができる。この場合も、以降の取り出し動作は、図１９～２１の場合と同様である。また、把持部６４０により容器Ｔ１を収納させる場合には、取り出し動作と逆の動作が行われる。

【0157】

また、取り出し動作時に、把持部材７１０、７２０が下降する位置は、バッファラック１２０上の容器１１０が保持されていない穴１２１の位置であってもよい。

【0158】

図２４は、バッファラック１２０上の容器１１０が保持されていない穴１２１の位置に把持部６４０が下降する例を模式的に示す平面図である。

【0159】

図２４に示す例では、位置Ｐ１３１の穴１２１に容器１１０が保持されておらず、位置Ｐ１３１で把持部６４０が下降される。この場合、位置Ｐ１３１に容器１１０がないため、位置Ｐ１３１において把持部６４０を円滑に下降させることができる。この場合も、以降の取り出し動作は、図１９～２１の場合と同様である。また、把持部６４０により容器Ｔ１を収納させる場合には、取り出し動作と逆の動作が行われる。

【0160】

また、容器Ｔ１の収納動作時に、図２２に示すように、位置Ｐ１０２の位置で容器Ｔ１が収納された後、開状態の把持部６４０が位置Ｐ１１１に水平移動され、位置Ｐ１１１で上方向に移動される場合、容器Ｔ１の一部が把持部材７１０、７２０に引っかかり、容器Ｔ１が穴１２１から意図せず取り出されてしまうことがある。このような場合、開状態の把持部６４０の上昇動作を以下に示すように変更することで、容器Ｔ１の意図しない取り出しを抑制できる。

【0161】

図２５～２７は、収納時に把持部６４０が階段状に上昇する例を模式的に示す側面図である。

【0162】

図２５～２７に示す例では、容器１１０は、蓋部１１３にラベル１１３ａが付いているタイプの容器である。図２５の収納動作時の位置Ｍ２１に示すように、容器Ｔ１が穴１２１に収納された後、把持部６４０が開状態とされる。続いて、図２５の収納動作時の位置Ｍ２２に示すように、把持部６４０が、隣り合う穴１２１の間に移動される。そして、図２６の収納動作時の位置Ｍ２３に示すように、把持部６４０が上方に移動される。このとき、蓋部１１３のラベル１１３ａが把持部６４０の開口７１２、７２２（図１２参照）に引っかかることがある。この状態で、把持部６４０がさらに上方に移動されると、容器Ｔ１が穴１２１から意図せず抜き取られてしまう。

【0163】

これに対し、実施形態では、まず、図２６の収納動作時の位置Ｍ２３に示すように、容器１１０より高く、且つ、穴１２１の深さｄ１２より小さい距離ｄ１１だけ上昇される。距離ｄ１１は、たとえば、容器１１０の高さ方向の全長の３分の１程度である。これにより、容器Ｔ１のラベル１１３ａが把持部６４０に引っかかっている場合、容器Ｔ１が抜き取られない程度に上方向に持ち上げられる。

【0164】

続いて、図２６の収納動作時の位置Ｍ２４に示すように、把持部６４０が後方（容器Ｔ１から離れる方向）へ僅かに移動される。これにより、点線の矢印で示すように、容器Ｔ１が把持部６４０から外れて、元の穴１２１へと収納される。その後、図２７の収納動作時の位置Ｍ２５に示すように、把持部６４０は上方へ移動される。図２７には、収納動作時の位置Ｍ２１～Ｍ２５における把持部６４０の下端６４０ａの軌跡が点線で示されている。このように、階段状に把持部６４０が上昇することにより、容器Ｔ１が意図せず取り出されてしまうことを防止できる。

【0165】

図２８～３０を参照して、取り出し動作の処理および収納動作の処理を説明する。

【0166】

実施形態では、供給装置２０の制御部８０１が、容器１１０に対する取り出しおよび収納が行われるよう容器移送機構２６を制御する。検体並び替え装置４０の制御部８１１が、容器１１０に対する取り出しおよび収納が行われるよう容器移送機構４５を制御する。検体保管装置７０の制御部８２１が、容器１１０に対する取り出しおよび収納が行われるよう容器移送機構７４を制御する。

【0167】

以下では、便宜上、検体並び替え装置４０の制御部８１１が行う処理を説明するが、他の制御部８０１、８２１が行う処理も同様である。取り出し対象の容器１１０および収納対象の容器１１０を容器Ｔ１とする。

【0168】

図２８は、取り出し動作の処理を示すフローチャートである。

【0169】

ステップＳ１１において、検体並び替え装置４０の制御部８１１は、平面視で容器１１０が保持されていない位置において、把持部６４０が容器１１０の頭部（蓋部１１３）より低い位置まで下方向に移動するよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、たとえば、図１９の位置Ｐ１０１、図２２の位置Ｐ１１１、図２３の位置Ｐ１２２、および図２４の位置Ｐ１３１で、把持部６４０が下方向に移動される。ステップＳ１２において、制御部８１１は、開状態の把持部６４０がバッファラック１２０上の対象となる容器Ｔ１に向けて水平移動するよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、たとえば、図１９、２２～２４の位置Ｐ１０２に把持部６４０が水平移動される。

【0170】

ステップＳ１３において、制御部８１１は、対象となる容器Ｔ１に対して把持部６４０が閉状態となるよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、把持部６４０が容器Ｔ１を把持する。ステップＳ１４において、制御部８１１は、閉状態で容器Ｔ１を把持した把持部６４０が上方向に移動するよう、容器移送機構４５を制御する。こうして、取り出し動作の処理が終了する。

【0171】

図２９は、収納動作の処理を示すフローチャートである。

【0172】

ステップＳ２１において、検体並び替え装置４０の制御部８１１は、対象となる容器Ｔ１を把持した把持部６４０が、容器Ｔ１が収納されるバッファラック１２０上の保持位置に向けて下方向に移動するよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、たとえば、図１９、２２～２４の位置Ｐ１０２で、容器Ｔ１を把持した把持部６４０が下方向に移動される。ステップＳ１２において、制御部８１１は、把持部６４０が開状態となるよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、容器Ｔ１が、対象となる穴１２１に収納される。

【0173】

ステップＳ２３において、制御部８１１は、容器１１０が保持されていない位置に向けて開状態の把持部６４０が水平方向に移動するよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、たとえば、図１９の位置Ｐ１０１、図２２の位置Ｐ１１１、図２３の位置Ｐ１２２、および図２４の位置Ｐ１３１に、把持部６４０が水平方向に移動される。ステップＳ２４において、制御部８１１は、把持部６４０が上方向に移動するよう、容器移送機構４５を制御する。こうして、収納動作の処理が終了する。

【0174】

なお、図２８、２９の動作の前後において、把持部６４０は上昇した状態で装置内を水平方向に移動するが、把持部６４０が上昇した状態で水平方向に移動する速度は、取り出し動作時および収納動作時に把持部６４０が下降した状態で水平方向に移動する速度よりも速くなるよう、把持部６４０の制御が行われる。

【0175】

また、図２５～２７を参照して説明したように、収納動作において、把持部６４０を隣り合う穴１２１の間から上昇させる際には、階段状に把持部６４０を上昇させるのが好ましい。この場合の処理について、図３０を参照して説明する。

【0176】

図３０は、収納動作時に把持部６４０を上方向に移動させる処理を示すフローチャートである。

【0177】

ステップＳ１０１において、検体並び替え装置４０の制御部８１１は、容器Ｔ１を収納し開状態となった把持部６４０が、隣り合う穴１２１の間に移動するよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、たとえば、図２５の収納動作時の位置Ｍ２２に示すように、把持部６４０が水平方向に移動する。ステップＳ１０２において、制御部８１１は、把持部６４０の下端６４０ａが容器１１０の上端よりも高く、且つ、穴１２１の深さｄ１２より小さい距離ｄ１１だけ把持部６４０が上方向に移動するよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、たとえば、図２６の収納動作時の位置Ｍ２３に示すように、把持部６４０が上昇する。

【0178】

ステップＳ１０３において、制御部８１１は、把持部６４０が所定距離だけ水平方向に移動するよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、たとえば、図２６の収納動作時の位置Ｍ２４に示すように、把持部６４０が後方（容器Ｔ１から離れる方向）に移動する。ステップＳ１０４において、制御部８１１は、把持部６４０が上方向に移動するよう、容器移送機構４５を制御する。これにより、たとえば、図２７の収納動作時の位置Ｍ２５に示すように、把持部６４０が上方に移動する。

【0179】

次に、図３１～３４を参照して、供給装置２０、検体並び替え装置４０および検体保管装置７０で実際に行われる把持部６４０の動作について説明する。

【0180】

図３１～３４においても、取り出し動作時において、把持部６４０を下方に移動させる位置は下向きの三角形の位置であり、把持部６４０を下方で水平方向に移動させる方向は太線の矢印の方向であり、容器１１０を把持した把持部６４０を上方に移動させる位置は上向きの三角形の位置である。収納動作において、容器１１０を把持した把持部６４０を下方に移動させる位置は上向きの三角形の位置であり、収納後に把持部６４０を下方で水平方向に移動させる方向は太線の矢印の反対方向であり、把持部６４０を上方に移動させる位置は下向きの三角形の位置である。

【0181】

取り出し動作は、図２８に従って行われる。収納動作は、図２９に従って行われる。図３０の処理は、検体並び替え装置４０の収納動作において実行される。

【0182】

図３１は、供給装置２０において、加温部２２と移し替え位置２２３のラック１００との間で行われる容器１１０の移し替え動作を模式的に示す図である。

【0183】

加温部２２では、加温部２２の前後方向の中央位置Ｐ２０１における穴２２ａの間隔が、穴２２ａの他の間隔よりも広い。したがって、加温部２２に保持された容器１１０の取り出し動作時には、中央位置Ｐ２０１において、把持部６４０が下方に移動される。その後、把持部６４０は、対象の容器１１０まで水平移動し、容器１１０を上方向に取り出す。

【0184】

移し替え位置２２３のラック１００に保持された容器１１０の取り出し動作時には、ラック１００の後方の位置Ｐ２１１において把持部６４０が下方に移動される。その後、把持部６４０は、対象の容器１１０まで前方に水平移動し、容器１１０を上方向に取り出す。

【0185】

図３２は、供給装置２０において、洗浄液ラック２４および精度管理検体ラック２５に対して行われる容器１１０の移し替え動作を模式的に示す図である。

【0186】

洗浄液ラック２４では、前後方向の中央位置Ｐ２２１における穴２４ａの間隔が穴２４ａの他の間隔よりも広く、洗浄液ラック２４の前方位置Ｐ２２２に広い空間がある。したがって、洗浄液ラック２４に保持された容器１１０の取り出し動作時には、対象の容器１１０が洗浄液ラック２４の後方側にある場合、中央位置Ｐ２２１において把持部６４０が下方に移動され、対象の容器１１０が洗浄液ラック２４の前方側にある場合、前方位置Ｐ２２２において把持部６４０が下方に移動される。その後、把持部６４０は、対象の容器１１０まで水平移動し、容器１１０を上方向に取り出す。

【0187】

精度管理検体ラック２５に保持された容器１１０の取り出し動作時には、精度管理検体ラック２５の後方位置Ｐ２３１において把持部６４０が下方に移動される。その後、把持部６４０は、対象の容器１１０まで前方に水平移動し、容器１１０を上方向に取り出す。

【0188】

図３３は、検体並び替え装置４０において、バッファラック１２０と昇降位置Ｐ１５のラック１００との間で行われる容器１１０の移し替え動作を模式的に示す図である。

【0189】

穴１２１が左右方向に並ぶ位置を行と称すると、バッファラック１２０では、後方から２行目と３行目との間の位置Ｐ２４１、および、前方から２行目と３行目との間の位置Ｐ２４２における穴１２１の間隔が、穴１２１の他の間隔よりも広い。したがって、バッファラック１２０に保持された容器１１０の取り出し動作時には、対象の容器１１０がバッファラック１２０の後方側にある場合、位置Ｐ２４１において把持部６４０が下方に移動され、対象の容器１１０がバッファラック１２０の前方側にある場合、位置Ｐ２４２において把持部６４０が下方に移動される。その後、把持部６４０は、対象の容器１１０まで水平移動し、容器１１０を上方向に取り出す。

【0190】

昇降位置Ｐ１５のラック１００に保持された容器１１０の取り出し動作時には、ラック１００の後方の位置Ｐ２５１において把持部６４０が下方に移動される。その後、把持部６４０は、対象の容器１１０まで前方に水平移動し、容器１１０を上方向に取り出す。

【0191】

なお、図３３において、バッファラック１２０への容器１１０の収納動作時には、容器１１０を把持した把持部６４０が、収納位置において下方に移動され、容器１１０が収納される。その後、図２５～２７に示したように把持部６４０の移動が行われる。すなわち、収納位置の後方に位置する穴１２１の間に把持部６４０が移動され、把持部６４０が後方側に階段状に移動される。最後方の行において容器１１０が収納された場合に限り、把持部６４０は、前方側に階段状に移動される。このように、ラック周辺に他の機構があり把持部６４０を移動させにくいような場合には、適宜、把持部６４０を水平方向に移動させる方向が変更される。

【0192】

図３４は、検体保管装置７０において、昇降位置Ｐ２５のラック１００とアーカイブラック１３０との間で行われる容器１１０の移し替え動作を模式的に示す図である。

【0193】

ラック１００に保持された容器１１０の取り出し動作時には、ラック１００の後方の位置Ｐ２６１において、把持部６４０が下方に移動される。その後、把持部６４０は、対象の容器１１０まで前方に水平移動し、容器１１０を上方向に取り出す。

【0194】

最も後方側のアーカイブラック１３０に保持された容器１１０の取り出し動作時には、最も後方のアーカイブラック１３０の後方位置Ｐ２７１において把持部６４０が下方に移動される。他のアーカイブラック１３０に保持された容器１１０の取り出し動作時には、当該アーカイブラック１３０と当該アーカイブラックの後方に隣接するアーカイブラック１３０との間の位置Ｐ２７２において、把持部６４０が下方に移動される。その後、把持部６４０は、対象の容器１１０まで前方に水平移動し、容器１１０を上方向に取り出す。

【0195】

＜実施形態の効果＞
以下の効果の説明では、加温部２２、洗浄液ラック２４、精度管理検体ラック２５、ラック１００、バッファラック１２０、およびアーカイブラック１３０（容器保持部）のうち、バッファラック１２０を容器保持部の一例として効果の説明を行う。バッファラック１２０以外の容器保持部についても同様の効果が奏される。

【0196】

図２８を参照して説明したように、ステップＳ１１において、平面視で容器１１０が保持されていない位置において、把持部６４０が容器１１０の蓋部１１３（頭部）より低い位置まで下方向に移動される。ステップＳ１２において、開状態の把持部６４０がバッファラック１２０（容器保持部）上の対象となる容器１１０に向けて水平方向に移動される。ステップＳ１３において、対象となる容器１１０に対して把持部６４０が閉状態にされる。ステップＳ１４において、閉状態にされた把持部６４０が上方向に移動される。

【0197】

この制御によれば、バッファラック１２０から対象の容器１１０を取り出す際に、一旦、容器１１０がない位置に向けて把持部６４０が下降される。これにより、把持部６４０の下降時に、把持部６４０が対象の容器１１０や他の容器１１０と衝突することを回避できる。また、下降後に開状態の把持部が対象の容器１１０に向けて移動されるため、移動経路に他の容器１１０が存在しても、把持部６４０は他の容器１１０の側面をすり抜けて対象の容器１１０へと移動し、対象の容器１１０へと円滑に到達する。その後、把持部６４０が閉状態にされることにより、対象の容器１１０が把持部６４０に把持される。さらに、閉状態の把持部６４０が上方向に移動されることにより、対象の容器１１０がバッファラック１２０から抜き取られる。よって、バッファラック１２０に複数の容器１１０が接近して配置されている場合も、対象の容器１１０を円滑に取り出すことできる。

【0198】

図３５は、実施形態の効果をより詳細に説明するための模式図である。図３５は、穴１２１に容器１１０が保持された状態のバッファラック１２０を側面から図示している。なお、図３５では、理解を容易にするため図示された寸法は実際の寸法とは異なる。

【0199】

上述したとおり、容器１１０の寸法、特に太さは容器の種類によって異なる。バッファラック１２０の穴１２１の直径は、異なる種類の容器を収容できるよう一般的な容器１１０の直径よりも大きく形成されている。そのため、容器１１０が穴１２１に収容されると、図３５に破線で示すように、容器１１０は直立した状態ではなく傾いた状態で収容されることがある。図３５では、容器１１０が傾くことによって蓋部１１３が位置しうる幅をＤ１として示している。幅Ｄ１は、穴１２１の幅よりもＤ２×２だけ大きい。

【0200】

従来技術のように、開状態の把持部６４０を容器１１０の真上から下降させる場合、把持部材７１０、７２０の先端が蓋部１１３に対して上から衝突しないよう、開状態の把持部材７１０、７２０の間隔を幅Ｄ１よりも大きくする必要がある。そのため、従来技術では、一つの容器１１０を中心とする幅Ｄ１と、隣り合う他の容器１１０を中心とする幅Ｄ１との間に、把持部６４０が入り込めるだけのクリアランスＤ３が必要になる。必然的に、隣り合う穴１２１の間の距離Ｄ４を広くする必要があり、バッファラック１２０の小型化には限界がある。

【0201】

図３６の上側の図は、上述の実施形態の効果を説明する側面図である。図３６の下側の図は、上述の実施形態の効果を説明する平面図である。図３６の側面図は、図２０の取り出し動作時の位置Ｍ１２の状態を前方から見たときの図である。図３６の側面図および平面図は、把持部６４０の先端が容器１１０の蓋部１１３よりも低い位置まで下げられた状態を示している。

【0202】

図３６の側面図に示した状態から把持部６４０が前方に水平移動すると、把持部材７１０、７２０の前端が蓋部１１３に接触し、さらに把持部６４０が前方に移動すると、把持部材７１０、７２０が隣り合う二つの容器１１０の蓋部１１３の間に入り込む。このとき、容器１１０は、図３６の平面図に示すように水平方向に移動し、または僅かに回転して、把持部材７１０、７２０が入り込む隙間をつくる。容器１１０は一般的には円筒形状であり、穴１２１と容器１１０との間には隙間があるため、容器１１０は水平方向に力が加わると穴１２１内で容易に移動する。そのため、従来技術のように上から把持部６４０を下降させる場合と異なり、把持部６４０と容器１１０とが衝突することなく、隣り合う容器１１０の間に把持部６４０を位置付けることが可能である。

【0203】

実施形態の方法によって把持部６４０を移動させる場合、隣り合う２つの容器１１０の幅Ｄ１の間にクリアランスＤ３（図３５参照）を設ける必要がない。そのため、隣接する穴１２１を近接して配置することができ、装置の小型化が可能となる。

【0204】

図２９に示したように、ステップＳ２１において、容器１１０を把持した把持部６４０がバッファラック１２０（容器保持部）上の保持位置に向けて下方向に移動される。ステップＳ２２において、把持部６４０が開状態にされる。ステップＳ２３において、開状態の把持部６４０が、容器１１０が保持されていない位置に向けて水平方向に移動される。ステップＳ２４において、把持部６４０が上方向に移動される。

【0205】

この制御によれば、容器１１０を保持位置に収納した後、把持部６４０は、開状態で、容器１１０がない位置に向けて水平方向に移動され、その位置から上方向に移動される。これにより、水平方向の移動経路に他の容器１１０が存在しても、把持部６４０は他の容器１１０の側面をすり抜けて、容器１１０がない位置へと移動する。その後、把持部６４０は、容器１１０がない位置において上方向に移動するため、把持部６４０が容器１１０に引っかかることによりバッファラック１２０から意図せず容器１１０が脱落する事態を回避できる。

【0206】

容器１１０はバッファラック１２０（容器保持部）上に形成された穴１２１に保持される。これにより、簡単な構成で確実に容器１１０を保持できる。

【0207】

図２２、２３に示したように、容器１１０の取り出し動作において、把持部６４０は、バッファラック１２０（容器保持部）上の隣り合う２つの穴１２１の間に向けて下降する。この制御によれば、隣り合う２つの穴１２１の間には容器がないので、把持部６４０の下降時に、把持部６４０が容器１１０と衝突することを回避できる。

【0208】

図２３に示したように、把持部６４０は、隣り合う２つの穴１２１の間の位置のうち、第１間隔より広い第２間隔の位置（位置Ｐ１２２）に下降する。この制御によれば、隣り合う穴１２１の間隔に広狭がある場合に、把持部６４０をより広い間隔の位置に降ろすことにより、把持部６４０と容器１１０との衝突をより確実に回避できる。

【0209】

図１９に示したように、容器１１０の取り出し動作において、把持部６４０は、平面視においてバッファラック１２０（容器保持部）の外側の位置Ｐ１０１に向けて下降する。この制御によれば、平面視においてバッファラック１２０の外側には容器１１０がないので、把持部６４０と容器１１０との衝突を確実に回避できる。

【0210】

図２２、２３を参照して説明したように、容器１１０の収納動作において、容器１１０の収納後、把持部６４０は、バッファラック１２０（容器保持部）上の隣り合う２つの穴１２１の間に水平移動し、その後、上昇する。この制御によれば、隣り合う２つの穴１２１の間には容器１１０がないので、把持部６４０の上昇時に、把持部６４０が容器１１０に引っかかることを回避できる。

【0211】

図２３を参照して説明したように、把持部６４０は、隣り合う２つの穴１２１の間の位置のうち、第１間隔より広い第２間隔の位置（位置Ｐ１２２）から上昇する。この制御によれば、隣り合う穴１２１の間隔に広狭がある場合に、把持部６４０をより広い間隔の位置から上昇させることにより、把持部６４０が容器１１０に引っかかることをより確実に回避できる。

【0212】

図３０に示したように、容器１１０の収納動作において、容器１１０の収納後、ステップＳ１０１において、把持部６４０は、隣り合う穴１２１の間に移動される。ステップＳ１０２において、把持部６４０は、容器１１０より高く、且つ、穴１２１の深さｄ１２より小さい距離ｄ１１だけ上方向に移動される。ステップＳ１０３において、把持部６４０は、所定距離だけ水平方向に移動される。ステップＳ１０４において、把持部６４０は、上方向に移動される。

【0213】

隣り合う穴１２１の間で把持部６４０が上昇すると、図２６の収納動作時の位置Ｍ２３に示したように、容器１１０の蓋部１１３のラベル１１３ａが把持部６４０に引っかかって容器１１０が持ち上げられることが起こり得る。上記制御では、このような事態が想定される場合に、把持部６４０のその後の水平移動によって、引っかかりが解消し、容器１１０が穴１２１に落とされる。よって、把持部６４０の上昇により容器１１０が穴１２１から脱落することが抑制される。また、その後、把持部６４０がさらに上昇するため、その後の把持部６４０の水平移動を円滑に行うことができる。

【0214】

図１９を参照して説明したように、容器１１０の収納動作において、容器１１０の収納後、把持部６４０は、平面視においてバッファラック１２０（容器保持部）の外側に水平移動し、その後、上昇する。この制御によれば、平面視においてバッファラック１２０の外側には容器１１０がないので、把持部６４０が容器１１０に引っかかることを確実に回避できる。

【0215】

把持部６４０が上昇した状態で水平方向に移動する速度は、把持部６４０が下降した状態で水平方向に移動する速度よりも速い。把持部６４０が上昇した状態で水平方向に移動する場合、把持部６４０が下降した状態で水平方向に移動する場合と異なり、把持部６４０と容器１１０との過度な衝突が起こらないため、把持部６４０の移動速度を高めることができる。これにより、容器１１０を迅速に移送できる。

【0216】

把持部６４０は、対向して配置され互いに近接および離隔可能な２つの把持部材７１０、７２０を備える。この構成によれば、把持部材７１０、７２０を安定して把持できるとともに、把持部を簡単な構成で実現できる。

【0217】

図１４に示したように、把持部６４０は、容器１１０を把持する状態において、容器１１０を３箇所で把持する。この構成によれば、把持部６４０が容器１１０を安定して把持することができるため、移動中に容器１１０を落下する事態を防止できる。

【0218】

図１４に示したように、平面視において、他方の把持部材７２０の容器１１０と接する２つの部位（位置Ｐ３２の部位）を結ぶ直線を垂直に２等分する直線上に、一方の把持部材７１０の容器１１０と接する部位（位置Ｐ３１の部位）が位置づけられている。このように３つの部位が設けられると、安定して容器１１０を把持できる。

【0219】

図１２に示したように、他方の把持部材７１０の内側面には、平面視において把持部６４０の把持方向（左右方向）に垂直な方向（前後方向）に並ぶ２つの突起部７２４が形成されている。２つの突起部７２４により、他方の把持部材７２０側から容器１１０を２箇所で支持できる。

【0220】

図１３に示したように、一方の把持部材７１０の内側面には、平面部７１４が形成されている。１つの平面部７１４により、一方の把持部材７１０側から容器１１０を１箇所で支持できる。

【0221】

図１３に示したように、平面部７１４の上端には、外側方向に延びた段部７１６が形成されている。この構成によれば、図１５に示したように、容器１１０の外径が下に進むにつれて徐々に小さくなるよう容器１１０が構成されている場合でも、平面部７１４と段部７１６との境界部分と、他方の把持部材７２０側の２箇所とで、容器１１０が３点支持される。これにより、容器１１０を安定して把持できる。

【0222】

図１５に示したように、段部７１６は、側面視において、他方の把持部材７２０に形成された２つの突起部７２４の上端（位置Ｐ３２ａ）および下端（位置Ｐ３２ｂ）の間に位置している。この構成によれば、容器１１０が水平方向に平行な方向を軸として回転することを抑制できる。

【0223】

図１２、１５に示したように、一方の把持部材７１０の先端部分には、角が切り取られた切欠き７１３、７１７が形成され、他方の把持部材７２０の先端部分には、角が切り取られた切欠き７２３、７２６、７２７が形成されている。この構成によれば、把持部６４０が下方向に移動する際に、把持部材７１０、７２０と容器１１０とが過度に衝突することを回避できる。

【0224】

図１５に示したように、２つの把持部材７１０、７２０は、それぞれ、容器１１０を把持する部位よりも上方に、把持方向（左右方向）に貫通する開口７１２、７２２を備える。この構成によれば、容器１１０の上方に設けられた蓋部１１３の一部が、２つの開口７１２、７２２に内側から入り込むため、薄板部７１１の外側と薄板部７２１の外側との間の距離を小さくできる。すなわち、把持部分における把持部６４０の外形を小さくできる。これにより、下降した状態で把持部６４０を水平方向に移動させる場合に、容器１１０の間において把持部６４０を水平方向に円滑に移動させることができる。

【0225】

＜その他の変更例＞
実施形態では、把持部６４０の把持方向は左右方向であり、容器１１０の取り出し動作時に、把持部６４０は下方において前後方向に移動された。しかしながら、これに限らず、把持部６４０の把持方向および把持部６４０が下方で移動する方向が、前後左右方向に対して傾いていてもよい。

【0226】

図３７は、この場合の把持部６４０の動作を模式的に示す平面図である。

【0227】

図３７では、把持部６４０の把持方向および把持部６４０が下方で移動する方向が、水平面に平行であり、前後左右方向に対して４５°傾いている。また、把持部６４０の把持方向と、把持部６４０が下方で移動する方向とのなす角が９０°である。図３７に示す例では、バッファラック１２０の外側の位置Ｐ１４１で把持部６４０が下方に移動され、斜め方向に容器Ｔ１の位置Ｐ１４２まで移動される。その後、位置Ｐ１４２において把持部６４０が閉状態にされ、把持部６４０が上方に移動されて、容器Ｔ１が取り出される。

【0228】

この場合も、容器Ｔ１の取り出し動作時に、下降後に開状態の把持部６４０が容器Ｔ１に向けて移動されるため、把持部６４０は、容器Ｔ１へと円滑に到達する。また、容器Ｔ１の収納動作時には、取り出し動作と逆の動作が行われる。これにより、実施形態と同様、対象となる容器１１０に対して円滑に取り出しおよび収納を行うことができる。

【0229】

実施形態では、図１４に示したように、把持部６４０は、容器１１０を把持する状態において、容器１１０を３箇所で把持したが、容器１１０を４箇所以上で把持してもよい。

【0230】

図３８は、４箇所で容器１１０を把持する把持部６４０の構成を模式的に示す平面図である。

【0231】

図３８の把持部６４０は、左右に並んだ一対の支持部材７３０、７４０を備える。支持部材７３０は、支持部材７３０に対して内側方向および外側方向に移動可能な一対の把持部材７３１を備え、支持部材７４０は、支持部材７４０に対して内側方向および外側方向に移動可能な一対の把持部材７４１を備える。把持部材７３１、７４１は、棒状の部材である。把持部材７３１、７４１の移動方向は、図３８の太線の矢印に示すように、前後左右方向に対して４５°傾いている。把持部６４０が容器１１０を把持する際には、把持部材７３１、７４１が内側方向に移動される。これにより、把持部材７３１、７４１の先端が容器１１０の胴部１１１に接触し、把持部材７３１、７４１により容器１１０が４箇所で把持される。

【0232】

この場合も、容器１１０の移し替え動作は、図２８～３０と同様に行われる。把持部６４０の下方における移動方向は、実施形態と同様、前後方向である。これにより、実施形態と同様、対象となる容器１１０に対して円滑に取り出しおよび収納を行うことができる。

【0233】

実施形態において、図１３に示したように、把持部材７１０には、平面部７１４が形成されたが、これに代えて、内側方向に突出した突起部が形成されてもよい。この場合も、把持部６４０は、容器１１０を３箇所で安定して把持できる。

【0234】

実施形態では、図１２、１３、１５に示したように、切欠き７１３、７１７、７２４、７２６は平面状に形成されたが、曲面状に形成されてもよい。

【0235】

実施形態では、供給装置２０、検体並び替え装置４０および検体保管装置７０にそれぞれ容器移送機構２６、４５、７４が配置され、容器移送機構２６、４５、７４が図２８～３０に示したように制御された。しかしながら、これに限らず、各種の液体を収容した容器を移送する装置に設置された容器移送機構が、上記容器移送機構と同様に構成され、上記と同様に制御されてもよい。

【0236】

本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。

【符号の説明】

【0237】

２０ 供給装置（容器移送装置）
２２ａ、２４ａ、２５ａ、１０１、１２１、１３１ 穴
２２ 加温部（容器保持部）
２２ａ 穴
２４ 洗浄液ラック（容器保持部）
２４ａ 穴
２５ 精度管理検体ラック（容器保持部）
２５ａ 穴
４０ 検体並び替え装置（容器移送装置）
７０ 検体保管装置（容器移送装置）
１００ ラック（容器保持部）
１０１ 穴
１１０ 容器（対象容器）
１１３ 蓋部（頭部）
１２０ バッファラック（容器保持部）
１２１ 穴
１３０ アーカイブラック（容器保持部）
１３１ 穴
６１０ 前後移送部（移動機構部）
６２０ 左右移送部（移動機構部）
６３０ 上下移送部（移動機構部）
６４０ 把持部
７１０ 把持部材（一方の把持部材）
７１２ 開口
７１３、７１７ 切欠き
７１４ 平面部
７１６ 段部
７２０ 把持部材（他方の把持部材）
７２２ 開口
７２３、７２６、７２７ 切欠き
７２４ 突起部
８０１、８１１、８２１ 制御部
Ｔ１ 容器（対象容器）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】