特開 2023-104584 払出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023104584

(43)【公開日】2023-07-28

(54)【発明の名称】払出装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 3/08 20060101AFI20230721BHJP

   B65H 7/14 20060101ALI20230721BHJP

【ＦＩ】

B65H3/08 310A

B65H7/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022005671

(22)【出願日】2022-01-18

(71)【出願人】

【識別番号】000238005

【氏名又は名称】株式会社フジシールインターナショナル

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石本 諒

(72)【発明者】

【氏名】加納 孝朗

【テーマコード（参考）】

3F048

3F343

【Ｆターム（参考）】

3F048AB01

3F048BA05

3F048BB02

3F048CB12

3F048DA01

3F048DC14

3F048EB06

3F048EB08

3F048EB13

3F343FA01

3F343FB00

3F343FC00

3F343GA01

3F343GB01

3F343GC02

3F343GD04

3F343HA17

3F343JB02

3F343KB03

3F343KB14

3F343LA04

3F343LA14

3F343LC02

3F343MA03

3F343MA09

3F343MA31

3F343MB04

3F343MC03

(57)【要約】

【課題】構造が簡素化、および、小型化された払出装置を提供する。
【解決手段】本発明に基づく払出装置１において、センサ５０は、載置台１０に対する最上被搬送物９１の相対的な上下方向位置に関する情報を検出し、当該情報に応じた信号を出力する。アーム部２０の相対的な移動により保持部４０が最上被搬送物９１に当接した後、アーム部２０が、軸部３０に対して相対的に下方に摺動可能に構成されている。制御部６０は、上記信号に基づき、上記上下方向位置が第１の位置範囲内から第１の位置範囲とは異なる第２の位置範囲内に変化したと判断すると、アーム部２０の移動量の設定値を第１の設定値から第２の設定値に更新し、上記移動量が第２の設定値となるようにアーム部２０および載置台１０の少なくとも一方を移動させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の被搬送物が上下方向に互いに積み重ねられた積層体の最も上部に位置する最上被搬送物を、１つずつ払い出す払出装置であって、
前記積層体を載置可能な載置台と、
前記載置台の上方において、前記載置台に対して相対的に上下方向に移動するアーム部と、
前記アーム部に支持され、上下方向に延びる軸部と、
前記軸部の下側先端に接続され、当接した前記最上被搬送物を１つ保持可能な保持部と、
前記載置台に対する前記最上被搬送物の相対的な上下方向位置に関する情報を検出し、該情報に応じた信号を出力するセンサと、
前記保持部を前記最上被搬送物に当接させるため、前記信号に基づき、前記載置台に対する前記アーム部の相対的な上下方向の移動量の設定値を設定し、前記移動量が前記設定値となるように前記アーム部および前記載置台の少なくとも一方を移動させる、制御部とを備え、
前記設定値が前記保持部と前記最上被搬送物との離隔距離より大きい場合には、前記アーム部の相対的な移動により前記保持部が前記最上被搬送物に当接した後、前記アーム部が、前記軸部に対して相対的に下方に摺動可能に構成されており、
前記制御部は、前記信号に基づき、前記上下方向位置が第１の位置範囲内から該第１の位置範囲とは異なる第２の位置範囲内に変化したと判断すると、前記移動量の前記設定値を第１の設定値から第２の設定値に更新し、前記移動量が前記第２の設定値となるように前記アーム部および前記載置台の少なくとも一方を移動させる、払出装置。

【請求項2】

前記センサは、
前記上下方向位置が前記第１の位置範囲内、または、前記第２の位置範囲内であるときに、第１の信号を前記制御部に入力し、
前記上下方向位置が前記第２の位置範囲内、または、前記第１の位置範囲および前記第２の位置範囲とは異なる第３の位置範囲内であるときに、第２の信号を前記制御部に入力し、
前記制御部は、前記第１の信号および前記第２の信号に基づき、前記上下方向位置が前記第１の位置範囲内から前記第２の位置範囲内に変化したと判断すると、前記移動量の前記設定値を前記第１の設定値から前記第２の設定値に更新して、前記移動量が前記第２の設定値となるように前記アーム部および前記載置台の少なくとも一方を移動させ、さらに、前記上下方向位置が前記第２の位置範囲内から前記第３の位置範囲内に変化したと判断すると、前記移動量の前記設定値を前記第２の設定値から第３の設定値に更新して、前記移動量が前記第３の設定値となるように前記アーム部および前記載置台の少なくとも一方を移動させる、請求項１に記載の払出装置。

【請求項3】

前記アーム部は、前記載置台に向かって下降可能であり、
前記制御部は、前記アーム部の下降移動量として前記移動量の前記設定値を設定し、前記移動量が前記設定値となるように、前記アーム部を下降させる、請求項１または請求項２に記載の払出装置。

【請求項4】

前記センサは、前記載置台に載置された前記積層体より上方に位置するように前記載置台に対する相対的な位置が固定されており、前記上下方向位置に関する前記情報として前記最上被搬送物までの距離を検出し、該距離に応じた前記信号を出力する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の払出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、払出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

払出装置を開示した文献として、特開２００１－２３３４７９号公報(特許文献１)がある。特許文献１に記載された払出装置は、多数枚のシート材が積層されたシート材群から、最上段のシート材を一枚ずつ分離して取り出す積層シート材の取出し装置であって、最上段のシート材を吸着して持ち上げる吸着装置を具備する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－２３３４７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の払出装置については、重量を軽減して被搬送物の払出し速度を向上させるため、また、周囲の他装置との干渉発生を抑制して取り回しを容易化するため、構造の簡素化および小型化に改善の余地がある。

【0005】

本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、構造が簡素化および小型化された払出装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に基づく払出装置は、複数の被搬送物が上下方向に互いに積み重ねられた積層体の最も上部に位置する最上被搬送物を、１つずつ払い出す払出装置であって、載置台と、アーム部と、軸部と、保持部と、センサと、制御部とを備えている。載置台は、積層体を載置可能である。アーム部は、載置台の上方において、載置台に対して相対的に上下方向に移動する。軸部は、アーム部に支持され、上下方向に延びている。保持部は、軸部の下側先端に接続され、当接した最上被搬送物を１つ保持可能である。センサは、載置台に対する最上被搬送物の相対的な上下方向位置に関する情報を検出し、当該情報に応じた信号を出力する。保持部を最上被搬送物に当接させるため、制御部は、上記信号に基づき、載置台に対するアーム部の相対的な上下方向の移動量の設定値を設定し、当該移動量が当該設定値となるようにアーム部および載置台の少なくとも一方を移動させる。上記設定値が保持部と最上被搬送物との離隔距離より大きい場合には、アーム部の相対的な移動により保持部が最上被搬送物に当接した後、アーム部が、軸部に対して相対的に下方に摺動可能に構成されている。制御部は、上記信号に基づき、上記上下方向位置が第１の位置範囲内から第１の位置範囲とは異なる第２の位置範囲内に変化したと判断すると、上記移動量の上記設定値を第１の設定値から第２の設定値に更新し、上記移動量が第２の設定値となるようにアーム部および載置台の少なくとも一方を移動させる。

【0007】

本発明の一形態において、センサは、上記上下方向位置が第１の位置範囲内、または、第２の位置範囲内であるときに、第１の信号を制御部に入力し、上記上下方向位置が第２の位置範囲内、または、第１の位置範囲および第２の位置範囲とは異なる第３の位置範囲内であるときに、第２の信号を制御部に入力する。制御部は、第１の信号および第２の信号に基づき、上下方向位置が第１の位置範囲内から第２の位置範囲内に変化したと判断すると、上記移動量の上記設定値を第１の設定値から第２の設定値に更新して、上記移動量が第２の設定値となるようにアーム部および載置台の少なくとも一方を移動させ、さらに、上下方向位置が第２の位置範囲内から第３の位置範囲内に変化したと判断すると、上記移動量の上記設定値を第２の設定値から第３の設定値に更新して、上記移動量が第３の設定値となるようにアーム部および載置台の少なくとも一方を移動させる。

【0008】

本発明の一形態において、アーム部は、載置台に向かって下降可能である。制御部は、アーム部の下降移動量として上記移動量の上記設定値を設定し、上記移動量が当該設定値となるように、アーム部を下降させる。

【0009】

本発明の一形態において、センサは、載置台に載置された積層体より上方に位置するように載置台に対する相対的な位置が固定されており、上下方向位置に関する情報として最上被搬送物までの距離を検出し、当該距離に応じた信号を出力する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、アーム部が軸部に対して摺動可能であるため、保持部が積層体を過剰に押圧することを簡素な構造にて抑制できる。また、載置台に対するアーム部の相対的な移動量を、最上被搬送物の位置に応じて段階的に更新することで、摺動距離確保のために軸部の長さが過剰に長くなることを抑制できる。これにより、小型化された払出装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態に係る払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。

【図2】図１の第１の状態から、アーム部が下方に移動した第２の状態を示す概略構成図である。

【図3】図２の第２の状態から、アーム部がさらに下方に移動した第３の状態を示す概略構成図である。

【図4】図３の第３の状態から、アーム部が上方に移動した第４の状態を示す概略構成図である。

【図5】一実施形態に係る払出装置の構成の一部を示すブロック図である。

【図6】一実施形態に係る払出装置において、アーム部の相対的な移動量を設定更新する処理を示すフローチャートである。

【図7】一実施形態に係る払出装置において、最初の最上被搬送物が払い出されるときの、払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。

【図8】図７の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。

【図9】図７および図８の積層体において、被搬送物の払出しが複数回実施された後の払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。

【図10】図９の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。

【図11】図９および図１０の積層体から被搬送物の払出しが１回実施された後の払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。

【図12】図１１の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。

【図13】図１１および図１２の積層体から被搬送物の払い出しがさらに複数回実施された後の払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。

【図14】図１３の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。

【図15】図１３および図１４の積層体から被搬送物の払出しが１回実施された後の払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。

【図16】図１５の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。

【図17】図１５および図１６の積層体から被搬送物の払い出しがさらに複数回実施された払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。

【図18】図１７の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態に係る払出装置について説明する。以下の実施形態の説明においては、図中の同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。

【0013】

図１は、一実施形態に係る払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。図１に示すように、本発明の一実施形態に係る払出装置１は、被搬送物９０を１つずつ払い出す払出装置であって、載置台１０と、アーム部２０と、軸部３０と、保持部４０と、センサ５０と、制御部６０とを備えている。

【0014】

載置台１０は、複数の被搬送物９０が上下方向Ｙに互いに積み重ねられた積層体９を載置可能である。載置台１０は、上下方向Ｙに移動可能に構成されていてもよいが、本実施形態においては、制御処理の簡素化のため、載置台１０を上下方向Ｙに移動可能に構成されてはいない。

【0015】

本実施形態に係る払出装置１にて搬送される複数の被搬送物９０は、積層体９として互いに積み重ねられている際、互いに接着されていないが、粘着剤で互いに接着されつつ容易に離間可能に積層されていてもよい。複数の被搬送物９０は、互いに同一の物品であるが、互いに異なる物品であってもよい。また、本実施形態の説明において、被搬送物９０は、具体的には、シート状の物品である。シート状の物品としては、パウチ等に用いられる袋体が平坦状に折り畳まれたもの、または、紙、段ボール、フィルムなどが挙げられる。積層体９の積層方向(すなわち上下方向Ｙ)から見て、被搬送物９０は矩形状の外形を有しているが、当該積層方向から見たときの被搬送物９０の外形は特に限定されない。

【0016】

図２は、図１の第１の状態から、アーム部が下方に移動した第２の状態を示す概略構成図である。図３は、図２の第２の状態から、アーム部がさらに下方に移動した第３の状態を示す概略構成図である。図４は、図３の第３の状態から、アーム部が上方に移動した第４の状態を示す概略構成図である。図１から図４に示すように、払出装置１の第１～第４の状態遷移において、アーム部２０は、載置台１０の上方において、載置台１０に対して相対的に上下方向Ｙに往復移動する。具体的には、アーム部２０は、載置台１０に向かって下降可能であり、その後上昇可能に構成されている。アーム部２０は、移動本体部２１と、移動本体部２１に接続され、上下方向Ｙに沿って延びる軸方向を有する筒状部２２とを有している。

【0017】

軸部３０は、アーム部２０に支持され、上下方向Ｙに延びている。軸部３０は、棒状部３１と、棒状部３１の下方側の先端に位置する下側先端３２と、下側先端３２とは反対側に位置する係止板３３とを有する。棒状部３１は、筒状部２２に挿通され、筒状部２２の内面と摺接している。図１に示すように、アーム部２０が上下方向に移動する前の状態において、係止板３３は、筒状部２２により下方から支持されている。これにより、軸部３０は、アーム部２０に対して相対的に静止している状態である。そして、図２から図４に示すように、アーム部２０は、上記軸部３０の構成により、軸部３０に対して相対的に下方および上方に摺動可能に構成されている。なお、係止板３３が筒状部２２により下方から支持されている状態において、アーム部２０は、軸部３０に対して相対的に下方にのみ摺動可能である。

【0018】

保持部４０は、軸部３０の下側先端３２に接続され、当接した最上被搬送物９１(積層体９の最も上部に位置する被搬送物９０)を１つ保持可能である。図３および図４に示すように、保持部４０は、真空吸引により当接した対象物に吸着可能な吸盤である。具体的には、保持部４０は、当接した最上被搬送物９１に吸着することにより、最上被搬送物９１を保持する。

【0019】

ここで、払出装置１の基本動作について説明する。まず、図１に示すように払出装置１が第１の状態のときに、アーム部２０が、載置台１０に載置された積層体９に向かって、下降する。そうすると、保持部４０が積層体９(具体的には最上被搬送物９１)に当接し、図２に示すように払出装置１は第２の状態となる。さらに、予め設定された設定値によるアーム部２０の相対的な移動量が、保持部４０と最上被搬送物９１との離隔距離Ｄより大きい場合には、アーム部２０は、載置台１０に対して引き続き相対的に下方に移動する。アーム部２０の相対的な移動により保持部４０が最上被搬送物９１に当接した後も、アーム部２０(具体的には筒状部２２)が、軸部３０(具体的には棒状部３１)に対して相対的に下方に摺動することで、アーム部２０は載置台１０に対して相対的に下方へ移動できる。アーム部２０が、上記移動量の移動を完了すると、払出装置１は図３に示すような第３の状態となる。なお、第２の状態から第３の状態に遷移する間に、保持部４０は、最上被搬送物９１を保持する。そして、アーム部２０は、載置台１０に対して相対的に下方に移動した移動量と同じ移動量だけ、上方に移動する。そうすると、最上被搬送物９１が積層体９から引き離され、図４に示すように払出装置１は第４の状態となる。この後、保持部４０から最上被搬送物９１が脱離されることで、最上被搬送物９１が積層体９から、払い出される。そして、払出装置１は再び第１の状態となるように制御される。この動作を繰り返すことにより、積層体９を構成する被搬送物９０の数が減り、全ての被搬送物９０が払い出されることとなる。

【0020】

次に、センサ５０について説明する。センサ５０は、載置台１０に対する最上被搬送物９１の相対的な上下方向位置Ｐに関する情報を検出し、当該情報に応じた信号を出力する。具体的には、センサ５０は、載置台１０に載置された積層体９より上方に位置するように載置台１０に対する相対的な位置が固定されており、上記上下方向位置Ｐに関する情報として最上被搬送物９１までの距離を検出し、当該距離に応じた信号を出力する。より具体的には、センサ５０は、上記上下方向位置Ｐが第１の位置範囲ＰＲ１内、または、第２の位置範囲ＰＲ２内であるときに、第１の信号を制御部６０に入力し、上記上下方向位置Ｐが第２の位置範囲ＰＲ２内、または、第１の位置範囲ＰＲ１および第２の位置範囲ＰＲ２とは異なる第３の位置範囲ＰＲ３内であるときに、第２の信号を制御部６０に入力する。また、上下方向位置Ｐは、より具体的には、載置台１０に対する最上被搬送物９１の上面の位置である。

【0021】

なお、図１から図４においては、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが、第１の位置範囲ＰＲ１にあるときの状態の積層体９を示している。第２の位置範囲ＰＲ２は、第１の位置範囲ＰＲ１と連続しており、かつ、第１の位置範囲ＰＲ１より載置台１０に近い。第３の位置範囲ＰＲ３は、第２の位置範囲ＰＲ２と連続しており、かつ、第２の位置範囲ＰＲ２より載置台１０に近い。また、第３の位置範囲ＰＲ３の載置台１０側の境界位置は、載置台１０の上面と略重なっていることが好ましい。また、第１の位置範囲ＰＲ１、第２の位置範囲ＰＲ２、および、第３の位置範囲ＰＲ３の、上下方向Ｙの長さは、上下方向Ｙにおける２つの被搬送物９０の合計厚さより長いことが好ましい。

【0022】

センサ５０は、最上被搬送物９１までの距離をレーザにより検出する。具体的には、センサ５０は、三角測定式の測距装置である、センサ５０は、レーザを照射してから、最上被搬送物９１で反射した光を受光する。そして、センサ５０に内蔵された受光素子上に結像される位置は、最上被搬送物９１までの距離に応じて変化する。センサ５０は、この結像位置の変化量に基づき、最上被搬送物９１までの距離を計測する。センサ５０は、反射されたレーザの受光量や、反射されたレーザを受光するまでの時間に基づいて、最上被搬送物９１までの距離を検出する測距装置であってもよい。

【0023】

また、センサ５０は、２つのセンサ装置で構成されていてもよく、一方のセンサ装置が第１の信号を出力し、他方のセンサ装置が第２の信号を出力するように構成されていてもよい。

【0024】

次に、制御部６０について説明する。図５は、一実施形態に係る払出装置の構成の一部を示すブロック図である。図５に示すように、制御部６０は、センサ５０およびアーム部２０のそれぞれと通信可能に接続されている。制御部６０は、入力部６１と、設定部６２と、記憶部６３と、指示部６４とを有している。入力部６１には、センサ５０から出力された第１の信号および第２の信号が入力される。設定部６２は、保持部４０を最上被搬送物９１に当接させるため、入力部６１に入力されたこれらの信号(第１の信号および第２の信号)に基づき、載置台１０に対するアーム部２０の相対的な上下方向Ｙの移動量の設定値を設定または更新する。記憶部６３は、設定部６２により設定または更新された上記移動量の設定値を記憶する。指示部６４は、上記移動量が記憶部６３に記憶された設定値となるように、アーム部２０および載置台１０の少なくとも一方に移動を指示する。具体的には、制御部６０は、アーム部２０の下降移動量として上記移動量の上記設定値を設定し、上記移動量が当該設定値となるように、アーム部２０を下降させる。なお、指示部６４は、さらに載置台１０にも通信可能に接続され、アーム部２０に向かって移動するように載置台１０に移動を指示してもよい。

【0025】

次に、制御部６０(具体的には設定部６２)により上記移動量を設定または更新する方法について説明する。図６は、一実施形態に係る払出装置において、アーム部の相対的な移動量を設定更新する処理を示すフローチャートである。

【0026】

図６に示すように、払出装置１が起動された後、ステップ(以下、ステップをＳと記載する)１１にて、制御部６０(具体的には設定部６２)は、入力部６１に第１信号が入力されているか否かを確認し、Ｓ２１またはＳ２２にて、第２信号が入力されているか否かを確認する。本実施形態においては、第１信号と第２信号の入力判断をこの順で行うが、第１信号の前に第２信号の入力判断を行ってもよい。

【0027】

Ｓ１１にて第１の信号の入力があり、Ｓ２２にて第２の信号の入力がないことが確認できれば、制御部６０は最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが第１の位置範囲ＰＲ１内であると判断できる。そして、制御部６０は、Ｓ３１にて、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが第１の位置範囲ＰＲ１内のときに対応するアーム部２０の移動量の設定値である第１の設定値が、記憶部６３に記憶されているか否かを確認する。そして、Ｓ３１にて、設定値が記憶部に記憶されていない、または、記憶部に第１の設定値とは異なる第２の設定値もしくは第１の設定値および第２の設定値とはそれぞれ異なる第３の設定値などが記憶されていることを確認した場合は、Ｓ４１にて、移動量を第１の設定値に更新する。もし、Ｓ３１にて、制御部６０が、すでに移動量が第１の設定値に設定されていることを確認した場合は、Ｓ１１、および、Ｓ２１またはＳ２２にて信号の入力確認を繰り返す。

【0028】

Ｓ１１にて第１の信号の入力があり、Ｓ２１にて第２の信号の入力があることが確認できれば、制御部６０は最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが第２の位置範囲ＰＲ２内であると判断できる。そして、制御部６０は、Ｓ３２にて、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが第２の位置範囲ＰＲ２内のときに対応するアーム部２０の移動量の設定値である第２の設定値が、記憶部６３に記憶されているか否かを確認する。そして、Ｓ３２にて、設定値が記憶部に記憶されていない、または、第１の設定値もしくは第３の設定値が記憶されていることを確認した場合は、Ｓ４２にて、移動量を第２の設定値に更新する。もし、Ｓ３２にて、すでに移動量が第２の設定値に設定されていることを確認した場合は、Ｓ１１、および、Ｓ２１またはＳ２２にて信号の入力確認を繰り返す。

【0029】

Ｓ１１にて第１の信号の入力がなく、Ｓ２２にて第２の信号の入力があることが確認できれば、制御部６０は最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが第３の位置範囲ＰＲ３内であると判断できる。そして、制御部６０は、Ｓ３３にて、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが第３の位置範囲内のときに対応するアーム部２０の移動量の設定値である第３の設定値が、記憶部に記憶されているか否かを判断する。そして、Ｓ３３にて、設定値が記憶部に記憶されていない、または、第１の設定値もしくは第２の設定値が記憶されていることを確認した場合には、Ｓ４３にて、移動量を第３の設定値に更新する。もし、Ｓ３３にて、すでに移動量が第３の設定値に設定されていることを確認した場合は、Ｓ１１、および、Ｓ２１またはＳ２２にて信号の入力確認を繰り返す。

【0030】

Ｓ１１にて第１の信号の入力がなく、Ｓ２２にて第２の信号の入力もないことが確認できれば、制御部６０は積層体９(最上被搬送物９１)が載置台１０上に位置していないと判断できる。そして、Ｓ５１にて、制御部６０(具体的には指示部６４)は、アーム部２０に、払出動作の停止を指示してもよい。あるいは、制御部６０は、アーム部２０による払出し動作を停止させる代わりに、図示しない積層体補充装置に、積層体を載置台に補充するよう指示してもよい。積層体９の補充が完了したら、再度、設定部による移動量の設定値の更新処理と、指示部によるアームの移動指示と、を開始してもよい。なお、このフローチャートに示される一連の処理は、積層体９の補充が所定の時間内に完了することを前提として、所定の制御周期毎に繰り返し実行されてもよい。

【0031】

次に、上述した払出装置１の具体的な動作について以下に例示する。連続的な被搬送物９０の払出しが進むに従い、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐは変化していく。具体的には、上下方向位置Ｐは載置台１０に近づいていく。そして、上述した設定値の更新処理により、上下方向位置Ｐの変化に応じて、段階的にアーム部２０の相対的な移動量の設定値を更新する。

【0032】

図７は、一実施形態に係る払出装置において、最初の最上被搬送物が払い出されるときの、払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。図８は、図７の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。図７および図８に示すように、新たな積層体９(たとえば、被搬送物９０の積層数が１００)が載置されると、最初の最上被搬送物９１が払い出される。このとき、制御部６０は、上述の設定更新処理により、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが第１の位置範囲ＰＲ１内であると判断し、アーム部２０の相対的な移動量を第１の設定値ＭＳ１に設定する。そして、制御部６０は、上記移動量が第１の設定値ＭＳ１となるようにアーム部２０および載置台１０の少なくとも一方(具体的にはアーム部２０)を移動させる。

【0033】

図９は、図７および図８の積層体において、被搬送物の払出しが複数回実施された後の払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。図１０は、図９の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。図９および図１０に示すように、払い出しが複数回実施されて、被搬送物９０の積層数が減少(たとえば、６７枚に減少)すると、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐは第１の位置範囲ＰＲ１内において最も第２の位置範囲ＰＲ２に近くなる。

【0034】

図１１は、図９および図１０の積層体から被搬送物の払出しが１回実施された後の払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。図１２は、図１１の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。図９から図１２に示すように、払い出しの実施により、被搬送物９０の積層数がさらに減少(たとえば、６６枚に減少)し、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが第１の位置範囲ＰＲ１内から第２の位置範囲ＰＲ２内に変化する。制御部６０は、上記処理により第１の信号および第２の信号に基づいて最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐがこのように変化したことを判断する。そして、制御部６０は、移動量の上記設定値を第１の設定値ＭＳ１から第２の設定値ＭＳ２に更新する。さらに制御部６０は、移動量が第２の設定値となるようにアーム部２０および載置台１０の少なくとも一方(具体的にはアーム部２０)を移動させる。

【0035】

図９および図１０においては、保持部４０と最上被搬送物９１との離隔距離Ｄが比較的大きくなっているため、軸部３０に対して相対的に摺動したアーム部２０の相対的な摺動距離ＳＤ(具体的には、摺動後の筒状部２２と係止板３３との隔離距離)が、比較的短くなる。仮にアーム部２０の相対的な移動量の設定値を更新せずにアーム部２０を移動させて払出しを続ける場合には、軸部３０(具体的には棒状部３１)の長さを更に長くし、摺動距離ＳＤの長さを十分確保する必要がある。そうすると、アーム部２０、軸部３０および保持部４０を簡素な構成としたにも関わらず、払出装置１が大型化する。

【0036】

そこで、本実施形態においては、上記設定値を所定の期間維持して複数回払出しを実施することで、制御部６０の処理を簡素にしつつ、払出しが一定程度進んだときに、図１１および図１２に示すように、移動量の設定値を大きい値に更新する。これにより、摺動距離ＳＤの確保のために軸部３０(具体的には棒状部３１)が過剰に長くなることを抑制でき、小型化された払出装置１を提供できる。

【0037】

図１３は、図１１および図１２の積層体から被搬送物の払い出しがさらに複数回実施された後の払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。図１４は、図１３の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。図１３および図１４に示すように、払い出しがさらに複数回実施されて、被搬送物９０の積層数が減少(たとえば３３枚に減少)すると、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐは第２の位置範囲ＰＲ２内において最も第３の位置範囲ＰＲ３に近くなる。

【0038】

図１５は、図１３および図１４の積層体から被搬送物の払出しが１回実施された後の払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。図１６は、図１５の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。図１３から図１６に示すように、払い出しの実施により、被搬送物９０の積層数がさらに減少(たとえば、３２枚に減少)し、最上被搬送物９１の上下方向位置Ｐが第２の位置範囲ＰＲ２から第３の位置範囲ＰＲ３内に変化する。制御部６０は、上記処理により第１の信号および第２の信号に基づいてこのように変化したことを判断し、移動量の上記設定値を第２の設定値ＭＳ２から第３の設定値ＭＳ３に更新する。そして、制御部６０は、移動量が第３の設定値ＭＳ３となるようにアーム部２０および載置台１０の少なくとも一方(具体的にはアーム部２０)を移動させる。

【0039】

図１３および図１４においては、保持部４０と最上被搬送物９１との離隔距離Ｄが比較的大きくなっているため、軸部３０に対して相対的に摺動したアーム部２０の相対的な摺動距離ＳＤ(具体的には、摺動後の筒状部２２と係止板３３との離隔距離)が、比較的短くなる。そこで、本実施形態においては、第１の設定値ＭＳ１から変更した第２の設定値ＭＳ２での払出しが一定程度進んだ後、図１５および図１６に示すように、移動量の設定値をさらに大きい第３の設定値ＭＳ３に更新する。これにより、摺動距離ＳＤ確保のために軸部３０(具体的には棒状部３１)が過剰に長くなることを抑制でき、小型化された払出装置１を提供できる。

【0040】

図１７は、図１５および図１６の積層体から被搬送物の払い出しがさらに複数回実施された払出装置の第１の状態を示す概略構成図である。図１８は、図１７の払出装置の第３の状態を示す概略構成図である。図１７および図１８に示すように、払い出しが更に複数回実施されて、被搬送物９０が最後の１枚になる。ここからさらに被搬送物９０が払い出されれば、センサ５０は最上被搬送物９１までの距離を検出できなくなる。これにより、上記処理により、制御部６０は、払出動作の停止をアーム部２０に指示したり、新たな積層体の補充などを他の装置へ指示できる。

【0041】

上記のように、本実施形態に係る払出装置１は、複数の被搬送物９０が上下方向Ｙに互いに積み重ねられた積層体９の最も上部に位置する最上被搬送物９１を、１つずつ払い出す払出装置１である。払出装置１は、載置台１０と、アーム部２０と、軸部３０と、保持部４０と、センサ５０と、制御部６０とを備えている。載置台１０は、積層体９を載置可能である。アーム部２０は、載置台１０の上方において、載置台１０に対して相対的に上下方向Ｙに移動する。軸部３０は、アーム部２０に支持され、上下方向Ｙに延びている。保持部４０は、軸部３０の下側先端に接続され、当接した最上被搬送物９１を１つ保持可能である。センサ５０は、載置台１０に対する最上被搬送物９１の相対的な上下方向位置に関する情報を検出し、当該情報に応じた信号を出力する。保持部４０を最上被搬送物９１に当接させるため、制御部６０は、上記信号に基づき、載置台１０に対するアーム部２０の相対的な上下方向Ｙの移動量の設定値を設定し、当該移動量が当該設定値となるようにアーム部２０および載置台１０の少なくとも一方を移動させる。上記設定値が保持部４０と最上被搬送物９１との離隔距離より大きい場合には、アーム部２０の相対的な移動により保持部４０が最上被搬送物９１に当接した後、アーム部２０が、軸部３０に対して相対的に下方に摺動可能に構成されている。制御部６０は、上記信号に基づき、上記上下方向位置が第１の位置範囲内から第１の位置範囲とは異なる第２の位置範囲内に変化したと判断すると、上記移動量の上記設定値を第１の設定値から第２の設定値に更新し、上記移動量が第２の設定値となるようにアーム部２０および載置台１０の少なくとも一方を移動させる。

【0042】

アーム部２０が軸部３０に対して摺動可能であるため、保持部４０が積層体９を過剰に押圧することを簡素な構成にて抑制できる。また、載置台１０に対するアーム部２０の相対的な移動量を、最上被搬送物９１の位置に応じて段階的に更新することで、アーム部２０の摺動距離ＳＤ確保のために軸部３０に長さが過剰に長くなることを抑制できる。これにより、小型化された払出装置１を提供できる。

【0043】

また、本実施形態において、センサ５０は、上記上下方向位置が第１の位置範囲内、または、第２の位置範囲内であるときに、第１の信号を制御部６０に入力し、上記上下方向位置が第２の位置範囲内、または、第１の位置範囲および第２の位置範囲とは異なる第３の位置範囲内であるときに、第２の信号を制御部６０に入力する。制御部６０は、第１の信号および第２の信号に基づき、上下方向位置が第１の位置範囲内から第２の位置範囲内に変化したと判断すると、上記移動量の上記設定値を第１の設定値から第２の設定値に更新して、上記移動量が第２の設定値となるようにアーム部２０および載置台１０の少なくとも一方を移動させ、さらに、上下方向位置が第２の位置範囲内から第３の位置範囲内に変化したと判断すると、上記移動量の上記設定値を第２の設定値から第３の設定値に更新して、上記移動量が第３の設定値となるようにアーム部２０および載置台１０の少なくとも一方を移動させる。

【0044】

これにより、２種の信号により、上記移動量を３段階で設定できる。すなわち、簡素な制御処理により、摺動距離ＳＤ確保のために軸部３０の長さが過剰に長くなることをより抑制できる。

【0045】

また、本実施形態において、アーム部２０は、載置台１０に向かって下降可能である。制御部６０は、アーム部２０の下降移動量として上記移動量の上記設定値を設定し、上記移動量が当該設定値となるように、アーム部２０を下降させる。

【0046】

これにより、アーム部２０を載置台１０に対して相対的に移動させる際に載置台１０を移動させる必要がない。ひいては、払出装置１を簡素化でき、また、小型化することができる。

【0047】

また、本実施形態において、センサ５０は、載置台１０に載置された積層体９より上方に位置するように載置台１０に対する相対的な位置が固定されており、上記上下方向位置に関する情報として最上被搬送物９１までの距離を検出し、当該距離に応じた信号を出力する。

【0048】

これにより、最上被搬送物９１の形状や重量によらず、上記上下方向位置を検出することができる。

【0049】

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0050】

１ 払出装置、９ 積層体、１０ 載置台、２０ アーム部、２１ 移動本体部、２２ 筒状部、３０ 軸部、３１ 棒状部、３２ 下側先端、３３ 係止板、４０ 保持部、５０ センサ、６０ 制御部、６１ 入力部、６２ 設定部、６３ 記憶部、６４ 指示部、９０ 被搬送物、９１ 最上被搬送物。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】