特開 2023-10459 映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023010459

(43)【公開日】2023-01-20

(54)【発明の名称】映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20230113BHJP

   G01P 3/36 20060101ALI20230113BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230113BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230113BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20230113BHJP

   G06T 7/60 20170101ALI20230113BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20230113BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 650B

G01P3/36 C

G08G1/16 C

G08G1/00 D

G07C5/00 Z

G06T7/60 180B

G06T7/70 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021114616

(22)【出願日】2021-07-09

(71)【出願人】

【識別番号】596183033

【氏名又は名称】株式会社テクノワークス

(72)【発明者】

【氏名】椋本浩二

【テーマコード（参考）】

3E138

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

3E138AA01

3E138AA07

3E138DA03

3E138DB01

3E138GA02

3E138MA01

3E138MD05

5H181AA01

5H181CC04

5H181FF27

5H181LL01

5L096BA04

5L096CA04

5L096FA66

5L096FA69

5L096FA76

5L096HA04

(57)【要約】

【課題】３次元の空間を２次元の平面に投影した映像には奥行きがないため、映像機器によって撮影された映像内の車両等の対象物の位置や基準の路面標示または周辺の施設物や構築物等との距離の算出は困難である。この理由から、前記対象物が移動した場合、前記対象物の移動前位置と移動後位置から算出する移動距離や移動速度等に大きな誤差が生じてしまう。
【解決手段】映像機器の設置の高さ、前記映像機器で撮影された映像内の車両等の対象物の前端部分の高さ、前記映像機器から基準の周辺の施設物や構築物または路面標示までの距離を測定し、前記対象物の前端から基準の前記周辺の施設物や構築物または路面標示までの距離を算出し、前記対象物が移動した場合は経過時間での移動距離や移動速度などを正確に算出することができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

映像機器であるドライブレコーダー、監視カメラ、防犯カメラ、速度違反取締装置、ビデオカメラ、カメラ付き電子機器によって撮影された映像において対象物である車両、二輪車、自転車、歩行者の位置を特定するために寸法測定手段と奥行き算出手段を備え、周辺の施設物や構築物等または路面標示である停止線、横断歩道、予告マーク、速度表示、中央線、車線境界線、区分線、路側線を基準として前記対象物との距離を算出することによって、前記対象物との位置関係を明確に特定することを特徴とする映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法。

【請求項2】

前記寸法測定手段は、前記対象物の位置や前記対象物と前記周辺の施設物や構築物または路面標示との位置関係を正確に特定するために必要な前記対象物、前記映像機器、前記周辺の施設物や構築物または路面標示の距離・寸法を測定することを特徴とする請求項１記載の映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法。

【請求項3】

前記奥行き算出手段は、前記寸法測定手段で測定した前記対象物、前記映像機器、前記周辺の施設物や構築物または路面標示の距離・寸法から前記対象物と前記周辺の施設物や構築物または路面標示までの距離を算出することを特徴とする請求項１記載の映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法。

【請求項4】

移動距離算出手段は、前記対象物が移動した場合には前記寸法測定手段が測定した前記対象物の移動前と移動後の前記対象物、前記映像機器、前記周辺の施設物や構築物または路面標示の距離・寸法から前記対象物の移動距離を算出することを特徴とする請求項１記載の映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法。

【請求項5】

移動速度算出手段は、前記対象物が移動した場合には前記移動距離算出手段が算出した前記対象物の移動距離と経過時間測定手段が測定した前記対象物の移動前から移動後までの経過時間から前記対象物の移動速度を算出することを特徴とする請求項１記載の映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、映像機器であるドライブレコーダー、監視カメラ、防犯カメラ、速度違反取締装置、ビデオカメラ、カメラ付き電子機器によって撮影された映像において対象物である車両、二輪車、自転車、歩行者の位置と基準とする周辺の施設物や構築物または路面標示である停止線、横断歩道、予告マーク、速度表示、中央線、車線境界線、区分線、路側線との距離を算出することによって、対象物との位置関係を明確に特定し、対象物が移動した場合は経過時間での移動距離や移動速度などを正確に算出する手法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

交通事故が発生した時の事故原因や事故状況または交通状況を分析するに際し、対象となる車両の移動距離や移動速度を算出することが求められている。従来技術では、３次元の風景を２次元の平面に投影された映像または画像に映っている対象物と路面標示が横並びの同位置にある場合は３次元上でも同様に横並びの同位置であると判断している。これを図２と図３により説明する。映像２５が映像分析手段２１によって画像化され、画像の中から対象物３２と路面標示３３が横並びになっている画像を抽出したものが抽出画像３１である。抽出画像３１では対象物３２の最も手前の部分である対象物前端３４と路面標示３３の最も手前の部分である路面標示前端３５が比較基準線３６の位置で横並びであることから、対象物前端３４と路面標示前端３５が同一の位置であるとしている。次に同様の方法で画像の中から同じ対象物３２と別の路面標示３８が横並びになっている画像を抽出したものが抽出画像３７である。抽出画像３７では対象物３２の最も手前の部分である対象物前端３９と路面標示３８の最も手前の部分である路面標示前端３Ａが比較基準線３Ｂの位置で横並びであることから、対象物前端３９と路面標示前端３Ａが同一の位置であるとしている。

【0003】

経過時間測定手段２２は抽出画像３１から抽出画像３７までの経過時間を測定する。通常、映像はフレームレートで表現され、フレームレートは１秒間の画像の数であることから、抽出画像３１から抽出画像３７までの画像の枚数を数えてフレームレートで除算することによって経過時間を算出することができる。故に経過時間の算出式は、（経過時間）＝（抽出画像３１から抽出画像３７までの画像の枚数）÷（映像２５のフレームレート）である。

【0004】

移動距離算出手段２３は対象物３２が経過時間測定手段２２が算出した経過時間で移動した距離を算出する。経過時間測定手段２２が算出した経過時間は対象車３２が抽出画像３１の比較基準線３６を越えて抽出画像３７の比較基準線３Ｂに到達するまでであることから、対象車３２の移動距離は比較基準線３６から比較基準線３Ｂまでの距離である。故に移動距離は比較基準線３６から比較基準線３Ｂまでを実測または地図や見取図等の精密な図面から測定することができる。

【0005】

移動速度算出手段２４は経過時間測定手段２２と移動距離算出手段２３によって算出した経過時間と移動距離の値より対象物３２の移動速度を算出する。速度は距離を時間で除算することで算出できることから、（移動速度）＝（移動距離）÷（経過時間）となる。この様に従来技術による対象物３２の路面標示との位置関係の特定方法、特定した対象物３２の位置を基準とした移動距離の測定方法、測定した移動距離による対象物３２の移動速度の算出方法は３次元の遠近の奥行きを全く加味しておらず、実際の対象物３２の移動距離や移動速度とは大きな誤差が生じてしまう方法である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

３次元の風景を２次元の平面に投影した場合には遠近の奥行きがなくなることから、対象物のはるか後方の路面標示が対象物と横並びの同位置で撮影されてしまうが、従来技術では遠近の奥行きを全く考慮せずに平面に投影された対象物と路面標示を同じ位置であると判断している。３次元の風景における対象物と路面標示との位置関係および２次元の平面に投影した際の対象物と路面標示の位置関係を図４で説明する。

【0007】

図４では例として、対象物である車両のＢ車４２と路面標示である横断歩道４６との３次元での位置関係を上面図と側面図の２図で表してある。この状態をＡ車４１に取付けたドライブレコーダー４５で撮影すると撮影映像４Ｆの様な映像が撮影される。この撮影される映像を、具体的に横方向の3本の撮影ライン４７、撮影ライン４８、撮影ライン４９を利用して説明する。

【0008】

まず、撮影ライン４９では映像中にＢ車４２の最上部４Ｃが映り、Ｂ車４２の後方の風景が遠近関係なく壁紙の様に真後ろに映り込む。次に撮影ライン４８では、Ｂ車４２の最下部４Ａが映り、Ｂ車４２の右側に視界を遮る障害物がない場合はＢ車４２の後方に存在している横断歩道４６の白線前端であるＡ地点４ＥがＢ車４２の最下部４Ａの真横に映る。最後に撮影ライン４７では、Ｂ車４２の中間部４Ｂが映り、Ｂ車４２の後方にある横断歩道４６の白線後端のＢ地点４Ｄが、Ｂ車４２の中間部４Ｂの真横に写る。

【0009】

この様に実際の３次元では図４のＢ車４２と横断歩道４６との位置関係になっているが、Ａ車４１に取付けたドライブレコーダー４５で撮影すると撮影映像４Ｆの様な映像になることから、従来技術ではＢ車４２の最下部４Ａと横断歩道４６の白線前端のＡ地点４Ｅが同じ位置であると判断していた。その結果、横断歩道４６の白線前端のＡ地点４Ｅを起点として、Ｂ車４２が経過時間で移動した距離の測定や速度算出を行うことから、実際のＢ車４２の移動距離や移動速度とは大きな誤差が生じてしまう。

【0010】

この発明は、従来技術でＢ車４２の最下部４Ａと同じ位置であると判断していた横断歩道４６の白線前端のＡ地点４Ｅとの距離を算出することによって、実際のＢ車４２の位置を正確に特定し、Ｂ車４２が移動した場合には経過時間での移動距離や移動速度などを正確に算出できるようにした、映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0011】

この目的を達成するために、寸法測定手段３と奥行き算出手段４を備え、従来技術では同じ位置であると判断していた映像機器であるドライブレコーダー、監視カメラ、防犯カメラ、速度違反取締装置、ビデオカメラ、カメラ付き電子機器で撮影された映像において対象物である車両、二輪車、自転車、歩行者が最も前記映像機器に接近している部分と基準とする周辺の施設物や構築物または路面標示である停止線、横断歩道、予告マーク、速度表示、中央線、車線境界線、区分線、路側線との距離を算出することによって、前記対象物との位置関係を明確に特定し、前記対象物が移動した場合には経過時間での移動距離や移動速度などを正確に算出することができる。

【0012】

前記寸法測定手段は、使用する前記映像機器と路面との高さの測定、前記映像機器で撮影された映像において前記対象物が最も前記映像機器に接近している部分と路面との高さの測定、前記対象物の位置を特定するために基準とする前記周辺の施設物や構築物または路面標示から前記映像機器までの距離の測定することで、前記映像機器と前記対象物が最も前記映像機器に接近している部分の位置および基準とする前記周辺の施設物や構築物または路面標示の位置関係を正確に特定することができる。

【0013】

前記奥行き算出手段は、前記寸法測定手段で測定した、前記映像機器と路面との高さ、前記対象物が最も前記映像機器に接近している部分と路面との高さ、基準とした前記周辺の施設物や構築物または路面標示から前記映像機器までの距離によって、前記対象物で最も前記映像機器に接近している部分と基準とした前記周辺の施設物や構築物または路面標示までの距離を算出して前記対象物の正確な位置を特定できる。

【0014】

前記対象物が移動した場合には、前記寸法測定手段が測定した前記対象物の移動前に基準とした前記周辺の施設物や構築物または路面標示と移動後に基準とした前記周辺の施設物や構築物または路面標示との距離に、前記奥行き算出手段が算出した移動前に前記対象物で最も前記映像機器に接近している部分と基準とした前記周辺の施設物や構築物または路面標示までの距離を減算、移動後に前記対象物で最も前記映像機器に接近している部分と基準とした前記周辺の施設物や構築物または路面標示までの距離を加算することで、前記対象物の移動距離を正確に算出することができる。そして、移動距離を経過時間測定手段２によって測定した経過時間で除算すると前記対象物の移動速度を正確に算出することができる。

【発明の効果】

【0015】

この発明によれば、図１に示すように、映像７を画像化して複数の画像から対象物が基準とした周辺の施設物や構築物または路面標示と横並びになっている画像を抽出する映像分析手段１、前記対象物が移動した場合は前記映像分析手段によって抽出された前記対象物の移動前の画像と移動後の画像との経過時間を測定する経過時間測定手段２、前記対象物と前記周辺の施設物や構築物または路面標示および前記映像を撮影した映像機器との位置関係を特定するために必要な距離を測定する寸法測定手段３、前記寸法測定手段によって測定した距離を利用して前記対象物で前記映像を撮影した前記映像機器と最も接近している部分と前記周辺の施設物や構築物または路面標示との距離を正確に算出する奥行き算出手段４、前記対象物が移動した場合は移動前の前記対象物から移動後の前記対象物までの距離を算出する移動距離算出手段５、前記移動距離算出手段によって算出した前記対象物の移動距離を前記経過時間測定手段によって測定した前記対象物の移動前から移動後までの経過時間で除算して前記対象物の移動速度を算出する移動速度算出手段６を備えることによって、前記対象物の位置を正確に特定し、対象物が移動した場合は経過時間での移動距離や移動速度などを正確に算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の構成図である。

【図2】従来技術による映像における対象物の移動距離および移動速度を算出する手法の構成図である。

【図3】従来技術による対象物と路面標示との位置関係を特定する方法を説明するための説明図である。

【図4】従来技術による対象物と路面標示との位置関係を特定する方法についての課題を説明するための説明図である。

【図5】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の寸法測定手段３および奥行き算出手段４で対象物と路面標示との位置関係を特定する方法を説明する説明図である。

【図6】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の移動距離算出手段５および移動速度算出手段６で対象物が移動した場合に移動距離と移動速度の算出方法について説明するための説明図である。

【図7】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法によって対象物が移動した場合に映像分析手段１が対象物の移動前と移動後として抽出する画像と経過時間測定手段２が測定する経過時間を説明するための説明図である。

【図8】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法を利用した実施例を説明するための説明図である。

【図9】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の映像分析手段１の動作手順を説明するフローチャートである。

【図10】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の経過時間測定手段２の動作手順を説明するフローチャートである。

【図11】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の寸法測定手段３の動作手順を説明するフローチャートである。

【図12】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の奥行き算出手段４の動作手順を説明するフローチャートである。

【図13】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の移動距離算出手段５の動作手順を説明するフローチャートである。

【図14】この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の移動速度算出手段６の動作手順を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法を図１、図４，図５、図６、図７、図９、図１０，図１１、図１２、図１３、図１４により説明する。図１はこの発明による映像における対象物の位置を路面標示等から特定する手法の構成図、図4は対象物と路面標示との位置関係を説明するための説明図、図５は寸法測定手段３および奥行き算出手段４を説明するための説明図、図６は移動距離算出手段５および移動速度算出手段６を説明するための説明図、図７は映像分析手段１および経過時間測定手段２を説明するための説明図、図９は映像分析手段１の動作手順を説明するフローチャート、図１０は経過時間測定手段２の動作手順を説明するフローチャート、図１１は寸法測定手段３の動作手順を説明するフローチャート、図１２は奥行き算出手段４の動作手順を説明するフローチャート、図１３は移動距離算出手段５の動作手順を説明するフローチャート、図１４は移動速度算出手段６の動作手順を説明するフローチャートである。

【0018】

図９の９１で映像分析手段１の処理を開始すると、９２で映像９８を入力し、９３で映像９８を画像化する。９４で画像化された画像の中から図７のＢ車７２の移動前でＢ車７２の前端７３と横断歩道前端７５が横並びになっている画像の移動前地点画像７１を抽出し、９５で同様にＢ車７２の移動後でＢ車７２の前端７７と停止線前端７９が横並びになっている画像の移動後地点画像７６を抽出する。９６で移動前地点画像７１と移動後地点画像７６を出力して、９７で処理が終了する。

【0019】

図１０の１０１で経過時間測定手段２の処理を開始すると、１０２で移動前地点画像７１から移動後地点画像７６までの画像の枚数をカウントし、１０３では図９で映像分析手段１に入力した映像９８のフレームレートで除算することによって経過時間を算出する。通常、映像は１秒間の画像の数を表すフレームレートで表現されるため、経過時間は（経過時間）＝（移動前地点画像７１から移動後地点画像７６までの画像の枚数）÷（映像９８のフレームレート）で算出できる。１０４で算出した経過時間を移動速度算出手段６に出力して、１０５で処理が終了する。

【0020】

寸法測定手段３が測定する次の５箇所の距離は、巻尺等の長さを測る測定器具を利用して実測値を測定または地図や見取図等の精密な図面上で測定・算出する。図１１の１１１で寸法測定手段３が処理を開始すると、１１２で図５のＢ車５２の最下部高さ５８を測定するが、最下部高さ５８は図４のＢ車４２の最下部４Ａの位置から路面までの距離と同じであるため、図４のＢ車４２の最下部４Ａから路面まで垂直に高さを測定し、１１３で図５のドライブレコーダーの高さ５９であるドライブレコーダー５４から路面まで垂直に高さを測定する。次に、１１４で図５の移動前の基準点であるＡ地点５７からドライブレコーダー５４までの路面上の距離５Ｂを測定し、１１５で図６の移動後の基準点であるＣ地点６６からドライブレコーダー６２までの路面上の距離６Ｈを測定する。最後に、１１６で図７の移動前地点画像７１を抽出した図６の横断歩道前端６Ｆと同位置のＡ地点６５から、図７の移動後地点画像７６を抽出した図６の停止線前端６Ｇと同位置のＣ地点６６までの距離６８を測定し、１１７で測定した５箇所の測定データを奥行き算出手段４と移動距離算出手段５に出力し、１１８で処理が終了する。

【0021】

図５で撮影ライン５６を斜辺として形成する直角三角形イロハと直角三角形イニホは三角の角度が全て等しいことから相似条件を満たし、直角三角形イロハと直角三角形イニホは相似である。図１２の１２１で奥行き算出手段４を開始すると、１２２で寸法測定手段３より、図５のＢ車５２の最下部の高さ５８、ドライブレコーダー５４の高さ５９、Ａ地点５７からドライブレコーダー５４までの路面上の距離５Ｂ、図６でＣ地点６６からドライブレコーダー６２までの路面上の距離６Ｈの測定データの４値を入力する。前記直角三角形イロハと前記直角三角形イニホは相似であることから、（Ｂ車５２の最下部の高さ５８）：（ドライブレコーダー５４の高さ５９）＝（Ａ地点５７からＢ車５２の前端５Ｃまでの距離５Ａ）：（Ａ地点５７からドライブレコーダー５４までの路面上の距離５Ｂ）の関係式が成り立つ。この関係式より、１２３で図５のＡ地点５７からＢ車５２の前端５Ｃまでの距離５Ａは、（Ａ地点５７からＢ車５２の前端５Ｃまでの距離５Ａ）＝（Ｂ車５２の最下部の高さ５８）×（Ａ地点５７とドライブレコーダー５４までの路面上の距離５Ｂ）÷（ドライブレコーダー５４の高さ５９）で算出する。同様に前記直角三角形イロハと前記直角三角形イニホは相似であることから、図６のＣ地点６６からＢ車６１の前端６Ｉまでの距離６９は、（Ｃ地点６６からＢ車６１の前端６Ｉまでの距離６９）＝（Ｂ車６１の最下部の高さ５８）×（Ｃ地点６６からドライブレコーダー６２までの路面上の距離６Ｈ）÷（ドライブレコーダー６２の高さ５９）で算出する。１２５で測定データの２値を移動距離算出手段５に出力して、１２６で処理が終了する。

【0022】

図１３の１３１で移動距離算出手段５が開始すると、１３２で寸法測定手段３から図６のＡ地点６５からＣ地点６６までの距離６８を入力し、１３３で奥行き算出手段４から図６のＡ地点６５からＢ車６１の前端６Ｂまでの距離６７とＣ地点６６からＢ車６１の前端６Ｃまでの距離６９を入力し、１３４でＢ車６１の移動距離６Ａは、（Ｂ車６１の移動距離６Ａ）＝(Ａ地点６５からＣ地点６６までの距離６８)－(Ａ地点６５からＢ車６１の前端６Ｂまでの距離６７)＋(Ｃ地点６６からＢ車６１の前端６Ｃまでの距離６９)で算出する。１３５で算出したＢ車６１の移動距離６Ａを移動速度算出手段６に出力し、１３６で処理が終了する。

【0023】

図１４の１４１で移動速度算出手段６が開始すると、１４２で経過時間測定手段２から経過時間を入力し、１４３で移動距離算出手段５から移動距離を入力する。速度は距離を時間で除算するで導くことができるため、１４４でＢ車６１の移動速度は、（Ｂ車６１の移動速度）＝（移動距離６Ａ）÷（経過時間）で算出する。１４５で算出したＢ車６１の移動速度を出力し、１４６で処理が終了する。

【0024】

従来技術によると、Ｂ車６１が移動前地点６Ｂから移動後地点６Ｃまで移動すると、移動前地点６Ｂの画像である図７の移動前地点画像７１と移動後地点６Ｃの画像である移動後地点画像７６からＢ車６１の位置を判断していることから、移動距離はＡ地点６５からＣ地点６６までの距離６８としている。この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法で算出したＢ車６１の実際の移動距離６Ａとは大きな差が生じている。この移動距離から算出されるＢ車６１の実際の移動速度についてはさらに大きな誤差が生じてしまう。

【0025】

これによって、この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法により、従来方法では横並びの同位置と判断していたＡ地点６５からＢ車６１の前端６Ｊまでの距離６７およびＣ地点６６からＢ車６１の前端６Ｉまでの距離６９が寸法測定手段３と奥行き算出手段４によって誤差なく測定できることから、Ｂ車６１の移動距離や移動速度などを正確に算出できることは明らかである。

【実施例0026】

この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法の実施例を図８により説明する。尚、Ａ車８Ａは実際に移動する場合が多いが、実施例をわかり易く説明するために停止していると仮定する。Ａ車８Ａに取付けたドライブレコーダー８９で撮影された映像を映像分析手段１で画像化して、その画像の中から移動前地点画像８１の様なＡ地点86とＢ車前端８５が横並びの同位置になっている画像と移動後地点画像８２の様なＣ地点８８とＢ車前端８７が横並びの同位置になっている画像の２枚を抽出する。

【0027】

次に経過時間測定手段２は移動前地点画像８１と移動後地点画像８２までの画像の枚数を数え、ドライブレコーダー８９で撮影した映像７のフレームレートで除算することによって経過時間を算出することができる。従って、経過時間は、（経過時間）＝（移動前地点画像８１から移動後地点画像８２までの画像の枚数）÷（映像７のフレームレート）で算出する。

【0028】

寸法測定手段３により、Ｂ車最下部の高さ８Ｆ、ドライブレコーダー８９の高さ８Ｇ、Ａ地点８６からドライブレコーダー８９までの路面上の距離８ＢとＣ地点８８からドライブレコーダー８９までの路面上の距離８Ｃを、巻尺等の長さを測る測定器具を利用して実測値を測定または地図や見取図等の精密な図面上で測定・算出する。

【0029】

図５で撮影ライン５６を斜辺として形成する直角三角形イロハと直角三角形イニホは三角の角度が全て等しいことから相似条件を満たし、直角三角形イロハと直角三角形イニホは相似であった。この理由から、（Ｂ車最下部の高さ８Ｆ）：（ドライブレコーダー８９の高さ８Ｇ）＝（Ａ地点８６からＢ車前端８５までの距離８Ｄ）：（Ａ地点８６からドライブレコーダー８９までの路面上の距離８Ｂ）の関係式が成り立つ。従って、Ｂ車前端８５からＡ地点８６までの距離８Ｄは、（Ａ地点８６からＢ車前端８５までの距離８Ｄ）＝（Ｂ車最下部の高さ８Ｆ）×（Ａ地点８６からドライブレコーダー８９までの路面上の距離８Ｂ）÷（ドライブレコーダー８９の高さ８Ｇ）で算出できる。Ｂ車移動後地点８４においても同様に、（Ｂ車最下部の高さ８Ｆ）：（ドライブレコーダー８９の高さ８Ｇ）＝（Ｃ地点８８からＢ車前端８７までの距離８Ｅ）：（Ｃ地点８８からドライブレコーダー８９までの路面上の距離８Ｃ）の関係式が成り立つ。従って、Ｃ地点８８からＢ車前端８７までの距離８Ｅは、（Ｃ地点８８からＢ車前端８７までの距離８Ｅ）＝（Ｂ車最下部の高さ８Ｆ）×（Ｃ地点８８からドライブレコーダー８９までの路面上の距離８Ｃ）÷（ドライブレコーダー８９の高さ８Ｇ）で算出できる。

【0030】

移動距離算出手段５によって算出されるＢ車移動前地点８３からＢ車移動後地点８４に移動した時の移動距離は、（実際のＢ車の移動距離８Ｉ）＝（Ａ地点８６からＣ地点８８までの距離８Ｈ）ー（Ａ地点８６からＢ車前端８５までの距離８Ｄ）＋（Ｃ地点８８からＢ車前端８７までの距離８Ｅ）である。そして、移動速度算出手段６によって、移動速度は経過時間測定手段２で測定した経過時間と実際のＢ車の移動距離８Ｉによって（移動速度）＝（実際のＢ車の移動距離８Ｉ）÷（経過時間）で算出できる。

【0031】

従来技術によると、Ｂ車移動前地点８３からＢ車移動後地点８４までの移動距離はＡ地点８６からＣ地点８８までの距離８Ｈと従来技術で算出されるＢ車の移動距離８Ｊは同じであり、この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法で算出した移動距離である実際のB車の移動距離８Iと大きな差が生じている。この移動距離の差によって算出される移動速度についてはさらに大きな誤差が生じる。従って、この発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法を利用することで、Ｂ車移動前地点８３とＢ車移動後地点８４の位置を正確に特定し、移動距離や移動速度などを正確に算出できることは明らかである。

【0032】

以上の説明においては、映像７を取得するための映像機器として、車両に搭載されるドライブレコーダーを用いた場合について説明したが、ドライブレコーダーに代えて街角、道路上などに設置されている監視カメラ、防犯カメラ、速度違反取締装置を用いても良く、さらに携帯型のビデオカメラやカメラ付スマートフォンなどのカメラ付電子機器を用いてもよく、要は映像を撮影することができる機器であればよい。また、以上の説明では、車両の移動距離や移動速度を算出するための基準として、路面にある横断歩道のマークを使用したが、これに代えて停止線、予告マーク、速度表示、中央線、車線境界線、区分線、路側線などの路面標示を基準としてもよく、また道路周辺の施設物や構築物などを基準として使用するようにしてもよい。さらに、上記説明では、車両の移動距離、移動速度を算出する場合について説明したが、この発明はこれに限るものではなく、二輪車、自転車、歩行者の移動距離、移動速度を算出する場合にも同様に実施できるものである。要は、地上を移動するもの広くに適用できるものである。

【0033】

なお、上記説明において、映像分析手段１、経過時間測定手段２、奥行き算出手段４、移動距離算出手段５、移動速度算出手段６などは、パソコン等のコンピュータ装置を用いて構成し、図９～図１０、図１２～図１４のフロチャートにしたがったプログラムによって動作制御することによって実現できる。この場合、映像分析手段１で抽出した移動前画像と移動後画像、経過時間測定手段２によって算出された経過時間、奥行き算出手段４によって算出された距離、移動距離算出手段５で算出された移動距離、移動速度算出手段６で算出された移動速度などのデータはコンピュータ装置を構成する記憶装置に適宜記憶されて使用される。また、これらのデータはディスプレイ装置に表示される。寸法測定出手段３としては、巻尺等の実際の長さを測る測定器具や地図や見取図等の精密な図面上で距離を測定できるものを用いることができ、この寸法測定手段３で測定したデータはコンピュータ装置に入力され、奥行き算出手段４（図１２）で用いられる。

【産業上の利用可能性】

【0034】

本発明による映像における対象物の位置を路面標示等から正確に特定および対象物の移動距離や移動速度などを正確に算出する手法は、ドライブレコーダー等の映像機器によって撮影された映像において車両等の対象物の位置や移動距離または移動速度等を正確に算出できることから、主に交通事故が発生した時の事故原因や事故状況または交通状況の分析を行う際に利用できるものである。

【符号の説明】

【0035】

１ 映像分析手段
２ 経過時間測定手段
３ 寸法測定手段
４ 奥行き算出手段
５ 移動距離算出手段
６ 移動速度算出手段
７ 映像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】