特開 2023-104607 作業システム、作業装置、および作業方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023104607

(43)【公開日】2023-07-28

(54)【発明の名称】作業システム、作業装置、および作業方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230721BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20230721BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 T

B25J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022005703

(22)【出願日】2022-01-18

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】酒井 希

(72)【発明者】

【氏名】平田 修一

(72)【発明者】

【氏名】松川 茂

(72)【発明者】

【氏名】松崎 浩文

【テーマコード（参考）】

3C707

5H301

【Ｆターム（参考）】

3C707AS05

3C707BS10

3C707CS08

3C707HS27

3C707KS12

3C707KT01

3C707KT04

3C707LV02

3C707WA16

5H301CC09

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG09

5H301LL01

5H301LL03

5H301LL06

5H301LL08

5H301QQ01

(57)【要約】

【課題】人への接触リスクを低減することができる作業システムを提供する。
【解決手段】作業システム１は、第１作業装置１００と、第２作業装置２００とを備え、第１作業装置１００は、第１検知対象領域１０３ａにおける物体の有無を検知し、検知結果を示す第１検知情報を出力する第１検知部１０３と、可動部１０１と、第１検知情報に基づいて可動部１０１を制御する第１制御部１０４とを備え、可動部１０１が第２作業装置２００と協調作業を行う場合には、第１制御部１０４は、第１検知対象領域１０３ａを制限し、第２作業装置２００に取り付けられている第２検知部２０３から、第２作業装置２００の周辺における物体の有無を示す第２検知情報を取得し、第１検知情報および第２検知情報に基づいて可動部１０１を制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業を行う第１作業装置と、
前記第１作業装置と協調作業を行う第２作業装置とを備え、
前記第１作業装置は、
前記第１作業装置を走行させる第１走行部と、
前記第１作業装置の周辺の検知対象領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す第１検知情報を出力する第１検知部と、
作業のための動作を行う可動部と、
前記第１検知情報に基づいて前記可動部を制御する制御部とを備え、
前記第１作業装置の走行が前記第１走行部によって停止されて前記協調作業が行われるときには、
前記制御部は、
前記第１作業装置から見て前記第２作業装置側にある範囲が前記検知対象領域から除かれるように、前記検知対象領域を制限し、
前記第２作業装置に取り付けられている第２検知部から、前記第２作業装置の周辺における物体の有無を示す第２検知情報を取得し、
前記第１検知情報および前記第２検知情報に基づいて前記可動部を制御する
作業システム。

【請求項2】

前記第２検知部は、前記第２作業装置から見て前記第１作業装置と反対側にある領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す前記第２検知情報を出力する、
請求項１に記載の作業システム。

【請求項3】

前記第１作業装置の前記制御部は、
物体が有ることを前記第２検知情報が示す場合には、前記可動部の動きを減速させる、または、前記可動部の動作を停止させる、
請求項１または２に記載の作業システム。

【請求項4】

前記第２作業装置は、
前記第２作業装置を走行させる第２走行部と、
前記第２検知部とを備える、
請求項１～３の何れか１項に記載の作業システム。

【請求項5】

前記制御部は、
前記第２検知情報を取得するときには、
前記第１作業装置と前記第２作業装置とを接続する通信ケーブルを介して、前記第２検知部から前記第２検知情報を取得する、
請求項１～４の何れか１項に記載の作業システム。

【請求項6】

前記第１作業装置および前記第２作業装置の何れか一方の装置は、
前記協調作業が行われる前に、前記通信ケーブルを前記第１作業装置と前記第２作業装置との間に接続する、
請求項５に記載の作業システム。

【請求項7】

前記第１作業装置は、さらに、
前記通信ケーブルを備え、
前記制御部は、
前記通信ケーブルの一端を前記可動部に把持させて前記第２作業装置に接続させる、
請求項６に記載の作業システム。

【請求項8】

前記第１作業装置と前記第２作業装置とを上方から見た状態において、
前記可動部は、前記第１作業装置と前記第２作業装置との間の空間を介して前記第１作業装置から前記第２作業装置に、前記通信ケーブルの一端を移動させて前記第２作業装置に接続する、
請求項７に記載の作業システム。

【請求項9】

前記第１作業装置および前記第２作業装置の何れか一方の装置は、
前記協調作業が行われた後に、前記第１作業装置と前記第２作業装置との間に接続されている前記通信ケーブルを外す、
請求項５～８の何れか１項に記載の作業システム。

【請求項10】

前記制御部は、
前記通信ケーブルの一端を前記可動部に把持させて前記第２作業装置から外させる、
請求項９に記載の作業システム。

【請求項11】

前記第１作業装置は、さらに、
前記第２検知部を備え、
前記制御部は、
前記協調作業が行われる前に、前記第２検知部を前記可動部に把持させて前記第２作業装置に取り付けさせる、
請求項１～３の何れか１項に記載の作業システム。

【請求項12】

相手作業装置と協調作業を行う作業装置であって、
前記作業装置を走行させる走行部と、
前記作業装置の周辺の検知対象領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す第１検知情報を出力する第１検知部と、
作業のための動作を行う可動部と、
前記第１検知情報に基づいて前記可動部を制御する制御部とを備え、
前記作業装置の走行が前記走行部によって停止されて前記協調作業が行われるときには、
前記制御部は、
前記作業装置から見て前記相手作業装置側にある範囲が前記検知対象領域から除かれるように、前記検知対象領域を制限し、
前記相手作業装置に取り付けられている第２検知部から、前記相手作業装置の周辺における物体の有無を示す第２検知情報を取得し、
前記第１検知情報および前記第２検知情報に基づいて前記可動部を制御する、
作業装置。

【請求項13】

相手作業装置と協調作業を行う作業装置の作業方法であって、
前記作業装置は、
前記作業装置を走行させる走行部と、
前記作業装置の周辺の検知対象領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す第１検知情報を出力する第１検知部と、
作業のための動作を行う可動部とを備え、
前記作業方法では、
前記作業装置の走行が前記走行部によって停止されて前記協調作業を行われるときには、
前記作業装置から見て前記相手作業装置側にある範囲が前記検知対象領域から除かれるように、前記検知対象領域を制限し、
前記相手作業装置に取り付けられている第２検知部から、前記相手作業装置の周辺における物体の有無を示す第２検知情報を取得し、
前記第１検知情報および前記第２検知情報に基づいて前記可動部を制御する、
作業方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業を行う作業システムなどに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、安全性を確保した自走ロボット用の自走ロボット制御システムが、作業システムとして提案されている（特許文献１参照）。この自走ロボット制御システムは、自走する自走ロボットと指令装置とを備える。自走ロボットは、第１領域および第２領域を含む作業領域において走行し、作業を行う。第１領域は、人の立ち入りが許容された領域であり、第２領域は、人の立ち入りが許容されていない領域である。自走ロボットが第１領域にあるときには、その自走ロボットと指令装置とは有線で接続される。そして、指令装置は、自走ロボットの動作を強制制御させる強制制御指令を、その有線を介して自走ロボットに与える。一方、自走ロボットが第２領域にあるときには、自走ロボットと指令装置との間の有線接続は自動的に切り離される。これにより、自走ロボットが第１領域にあるときに人がその第１領域に立ち入っても、指令装置が強制制御指令を自走ロボットに与えることによって、その自走ロボットを強制的に停止させることができ、安全性を確保することができる。一方、自走ロボットが第２領域にあるときには、有線接続が切り離されるため、自走ロボットの作業範囲または移動範囲の制限を緩和することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２３１８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１の作業システムでは、例えば自走ロボットなどのような作業装置が複数あって、複数の作業装置が協調作業を行う場合には、作業装置などが人に接触するリスクを低減することが難しいという課題がある。なお、このようなリスクは、接触リスクとも呼ばれる。例えば、複数の作業装置のうちの第１作業装置は、その周辺の人の有無を検知しながら第２作業装置と協調作業を行うことが想定される。しかし、第２作業装置が存在するために、第１作業装置による検知には死角が生じる可能性がある。その結果、第１作業装置などが人に接触するリスクが生じる可能性がある。

【0005】

そこで、本開示は、人への接触リスクを低減することができる作業システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る作業システムは、作業を行う第１作業装置と、前記第１作業装置と協調作業を行う第２作業装置とを備え、前記第１作業装置は、前記第１作業装置を走行させる第１走行部と、前記第１作業装置の周辺の検知対象領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す第１検知情報を出力する第１検知部と、作業のための動作を行う可動部と、前記第１検知情報に基づいて前記可動部を制御する制御部とを備え、前記第１作業装置の走行が前記第１走行部によって停止されて前記協調作業が行われるときには、前記制御部は、前記第１作業装置から見て前記第２作業装置側にある範囲が前記検知対象領域から除かれるように、前記検知対象領域を制限し、前記第２作業装置に取り付けられている第２検知部から、前記第２作業装置の周辺における物体の有無を示す第２検知情報を取得し、前記第１検知情報および前記第２検知情報に基づいて前記可動部を制御する。

【0007】

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

【発明の効果】

【0008】

本開示の作業システムは、人への接触リスクを低減することができる。

【0009】

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施の形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態における作業システムが協調作業を行う状態を説明するための図である。

【図2】図２は、実施の形態における第１作業装置および第２作業装置のそれぞれの機能構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態における、走行している第１作業装置の検知対象領域の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施の形態における、走行している第２作業装置の検知対象領域の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施の形態における第１作業装置に死角が生じることを説明するための図である。

【図6】図６は、実施の形態における第１作業装置による通信ケーブルの接続処理を説明するための図である。

【図7】図７は、実施の形態における、協調作業が行われるときの第１作業装置および第２作業装置のそれぞれの検知対象領域の一例を示す図である。

【図8A】図８Ａは、実施の形態における第１作業装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図8B】図８Ｂは、実施の形態における第２作業装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図9】図９は、実施の形態の変形例における協調作業が行われるときの第１作業装置の検知対象領域の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示の一態様に係る作業システムは、作業を行う第１作業装置と、前記第１作業装置と協調作業を行う第２作業装置とを備え、前記第１作業装置は、前記第１作業装置を走行させる第１走行部と、前記第１作業装置の周辺の検知対象領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す第１検知情報を出力する第１検知部と、作業のための動作を行う可動部と、前記第１検知情報に基づいて前記可動部を制御する制御部とを備え、前記第１作業装置の走行が前記第１走行部によって停止されて前記協調作業が行われるときには、前記制御部は、前記第１作業装置から見て前記第２作業装置側にある範囲が前記検知対象領域から除かれるように、前記検知対象領域を制限し、前記第２作業装置に取り付けられている第２検知部から、前記第２作業装置の周辺における物体の有無を示す第２検知情報を取得し、前記第１検知情報および前記第２検知情報に基づいて前記可動部を制御する。なお、制御部は、第１制御部とも呼ばれ、検知対象領域は、例えば第１検知対象領域とも呼ばれる。

【0012】

これにより、第１作業装置が第２作業装置と協調作業を行うときには、検知対象領域が制限されることによって、第２作業装置などが障害物として検知されることを抑制することができる。また、その検知対象領域の制限によって、第２作業装置の周辺には、第１検知部では検知することができない領域、すなわち、第１検知部の死角とされる領域が生じる。しかし、第２作業装置に取り付けられている第２検知部の検知対象領域がその死角をカバーすることができる。なお、第２検知部の検知対象領域は、第２検知対象領域とも呼ばれる。第１制御部は、このような死角をカバー可能な第２検知部の検知対象領域における物体の有無を示す第２検知情報を取得するため、第１作業装置の死角の発生を抑制することができる。したがって、第１制御部は、第１作業装置の周辺だけでなく、第２作業装置の周辺においても死角の発生を抑制して広い範囲で物体の有無を把握しながら、可動部を制御することができる。これにより、可動部が人などの物体に接触するような接触リスクを低減することができる。

【0013】

また、前記第２検知部は、前記第２作業装置から見て前記第１作業装置と反対側にある領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す前記第２検知情報を出力してもよい。

【0014】

これにより、第２作業装置の周辺のうちでも、第１検知部の制限された検知対象領域でカバーすることが困難な領域を、第２検知部の検知対象領域に適切に含めることができる。その結果、第１制御部は、第１作業装置の周辺だけでなく、第２作業装置の周辺においても死角の発生を適切に抑制して広い範囲で物体の有無を把握しながら、可動部を制御することができる。

【0015】

また、前記第１作業装置の前記制御部は、物体が有ることを前記第２検知情報が示す場合には、前記可動部の動きを減速させる、または、前記可動部の動作を停止させてもよい。

【0016】

これにより、例えば、上述の死角とされる領域に人が進入して、その人が物体として第２検知部に検知された場合には、第２検知情報は物体が有ることを示し、可動部の動きが減速するか、停止する。その結果、可動部とその人との接触リスクを効果的に低減することができ、可動部が人に接触しても、その人へのダメージを抑えることができる。

【0017】

また、前記第２作業装置は、前記第２作業装置を走行させる第２走行部と、前記第２検知部とを備えてもよい。

【0018】

これにより、第２作業装置は、第１作業装置と同様に自律的に走行することができ、さらに、第１作業装置は、協調作業が行われるときには、自らに第２検知部が備えられていなくても、その第２作業装置に備えられている第２検知部を利用することができる。したがって、第１作業装置の構成を簡略化することができる。

【0019】

また、前記制御部は、前記第２検知情報を取得するときには、前記第１作業装置と前記第２作業装置とを接続する通信ケーブルを介して、前記第２検知部から前記第２検知情報を取得してもよい。

【0020】

これにより、第２検知情報は、通信ケーブルを介して第２検知部から制御部に送信される。つまり、第２検知情報は有線で送信される。したがって、第２検知情報が無線で送信される場合と比べて、送信の遅延が生じたり、送信ができなかったりする事象の発生を抑制することができる。その結果、人への接触リスクをより適切に低減することができ、安全性をさらに高めることができる。

【0021】

また、前記第１作業装置および前記第２作業装置の何れか一方の装置は、前記協調作業が行われる前に、前記通信ケーブルを前記第１作業装置と前記第２作業装置との間に接続してもよい。

【0022】

これにより、通信ケーブルの接続が第１作業装置または第２作業装置によって自動的に行われるため、作業システムのユーザの負担を低減することができる。

【0023】

また、前記第１作業装置は、さらに、前記通信ケーブルを備え、前記制御部は、前記通信ケーブルの一端を前記可動部に把持させて前記第２作業装置に接続させてもよい。

【0024】

これにより、可動部は、協調作業に用いられるだけでなく、通信ケーブルの接続にも用いられるため、可動部を有効に利用することができ、通信ケーブルの接続のための新たな機構の設置を省くことができる。

【0025】

また、前記第１作業装置と前記第２作業装置とを上方から見た状態において、前記可動部は、前記第１作業装置と前記第２作業装置との間の空間を介して前記第１作業装置から前記第２作業装置に、前記通信ケーブルの一端を移動させて前記第２作業装置に接続してもよい。

【0026】

これにより、第１作業装置と第２作業装置とを上方から見た状態において、第１作業装置と、第２作業装置と、それらの間の空間とを囲う領域から、通信ケーブルの一端が外に出る可能性を抑えて、通信ケーブルを接続することができる。したがって、可動部がその領域から外に出る可能性も抑えることができる。その結果、例えば、人がその領域に近づいても、可動部がその人に干渉することを抑制することができる。つまり、通信ケーブルが接続される前であっても、人への接触リスクを低減することができる。

【0027】

また、前記第１作業装置および前記第２作業装置の何れか一方の装置は、前記協調作業が行われた後に、前記第１作業装置と前記第２作業装置との間に接続されている前記通信ケーブルを外してもよい。

【0028】

これにより、通信ケーブルの取り外しが第１作業装置または第２作業装置によって自動的に行われるため、作業システムのユーザの負担を低減することができる。

【0029】

また、前記制御部は、前記通信ケーブルの一端を前記可動部に把持させて前記第２作業装置から外させてもよい。

【0030】

これにより、可動部は、協調作業に用いられるだけでなく、通信ケーブルの取り外しにも用いられるため、可動部を有効に利用することができ、通信ケーブルの取り外しのための新たな機構の設置を省くことができる。

【0031】

また、前記第１作業装置は、さらに、前記第２検知部を備え、前記制御部は、前記協調作業が行われる前に、前記第２検知部を前記可動部に把持させて前記第２作業装置に取り付けさせてもよい。

【0032】

これにより、例えば、第２作業装置が第２検知部を備えていなくても、第１作業装置に備えられている第２検知部が、第２作業装置に取り付けられて利用される。したがって、第２作業装置の構成を簡略化することができ、第２作業装置として利用可能な装置の条件を緩和することができる。

【0033】

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

【0034】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

【0035】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0036】

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。また、以下の実施の形態において、略水平などの表現を用いている。例えば、略水平は、完全に水平であることを意味するだけでなく、実質的に水平である、すなわち、例えば数％程度の誤差を含むことも意味する。また、略水平は、本開示による効果を奏し得る範囲において水平という意味である。他の「略」を用いた表現についても同様である。

【0037】

（実施の形態）
図１は、本実施の形態における作業システムが協調作業を行う状態を説明するための図である。

【0038】

作業システム１は、例えば基板Ｂに部品Ｐを実装することによって実装基板を生産する生産施設に配置され、その実装基板を生産するための作業を行う第１作業装置１００と、第２作業装置２００とを備える。生産施設には、例えば、部品実装装置１０などが配置されている。作業システム１の第１作業装置１００および第２作業装置２００は、例えば、その部品実装装置１０の準備のための作業を行う。

【0039】

部品実装装置１０は、例えば、複数のカセット１１が取り付けられる部品供給部１１ａを備える。複数のカセット１１のそれぞれには、例えば、リール状の部品テープが格納される。部品テープには複数の部品Ｐが収納されている。部品実装装置１０は、そのカセット１１から部品テープを繰り出しながら、その部品テープから部品Ｐを取り出す。そして、部品実装装置１０は、搬入された基板Ｂにその部品Ｐを実装し、部品Ｐが実装された基板Ｂである実装基板を搬出する。

【0040】

第１作業装置１００は、例えば、本体１１１および可動部１０１を有するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）として構成されている。可動部１０１は、本体１１１の上部に取り付けられ、例えば、ロボットアームとして構成されている。このような第１作業装置１００は、自走ロボットであるとも言える。

【0041】

第２作業装置２００は、例えば作業台２０１を有するＡＧＶとして構成され、第１作業装置１００と協調作業を行う。このような第２作業装置２００は、自走ロボットであるとも言える。また、第２作業装置２００は、第１作業装置１００と協調作業を行う相手作業装置の一例である。

【0042】

このような作業システム１の第１作業装置１００および第２作業装置２００は、部品実装装置１０の部品供給部１１ａに、部品テープが格納されたカセット１１を取り付ける作業を協調作業として行う。具体的には、第１作業装置１００と、作業台２０１に複数のカセット１１が載置された第２作業装置２００とは、部品実装装置１０の部品供給部１１ａの手前まで移動し、予め定めれた位置に停止する。そして、第１作業装置１００の可動部１０１は、第２作業装置２００の作業台２０１に載置されているカセット１１を把持し、そのカセット１１を部品供給部１１ａに取り付ける。

【0043】

あるいは、作業システム１の第１作業装置１００および第２作業装置２００は、空のカセット１１を部品供給部１１ａから取り出して収集する作業を協調作業として行う。具体的には、第１作業装置１００と、第２作業装置２００とは、部品実装装置１０の部品供給部１１ａの手前まで移動し、予め定めれた位置に停止する。そして、第１作業装置１００の可動部１０１は、部品供給部１１ａに取り付けられている空のカセット１１を把持し、そのカセット１１を部品供給部１１ａから取り外す。そして、可動部１０１は、その取り外されたカセット１１を第２作業装置２００の作業台２０１に載置する。なお、このような協調作業は、共同作業であるとも言える。

【0044】

図２は、第１作業装置１００および第２作業装置２００のそれぞれの機能構成を示すブロック図である。

【0045】

第１作業装置１００は、可動部１０１、第１走行部１０２、複数の第１検知部１０３、第１制御部１０４、および第１接続部１０５を備える。なお、これらの構成要素のうち、可動部１０１以外の各構成要素は、本体１１１に備えられている。

【0046】

可動部１０１は、例えば上述のようにロボットアームとして構成され、カセット１１の取り付けおよび取り外しなどの、作業のための動作を行う。

【0047】

第１走行部１０２は、例えば複数のタイヤと、そのタイヤを駆動するモータとを有し、第１作業装置１００を走行させる。

【0048】

第１検知部１０３は、第１作業装置１００の周辺の検知対象領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す第１検知情報を第１制御部１０４に出力する。このような第１検知部１０３は、例えばＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）として構成されている。なお、第１検知部１０３は、ＬｉＤＡＲに限定されることなく、例えばカメラを用いたセンサなどであってもよく、他の形式のセンサであってもよい。また、本実施の形態では、第１作業装置１００に備えられる第１検知部１０３の数は、２つである。しかし、その数は、２つに限らず、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。

【0049】

第１接続部１０５は、通信ケーブル３００のコネクタ３０１に電気的に接続される部材である。なお、通信ケーブル３００は、第１作業装置１００の本体１１１に付属する部材であって、２つのコネクタ３０１を有する。２つのコネクタ３０１のうちの一方のコネクタ３０１は、第１接続部１０５に接続されている。他方のコネクタ３０１は、第２作業装置２００への接続に用いられるが、協調作業が行われるとき以外は、何れにも接続されることなく本体１１１に取り付けられている。

【0050】

第１制御部１０４は、第１検知部１０３から第１検知情報を取得し、その第１検知情報に基づいて可動部１０１および第１走行部１０２を制御する。また、第１制御部１０４は、通信ケーブル３００を介して第２作業装置２００から後述の第２検知情報を取得した場合には、第１検知情報だけでなくその第２検知情報にも基づいて可動部１０１などを制御する。

【0051】

第２作業装置２００は、作業台２０１、第２走行部２０２、複数の第２検知部２０３、第２制御部２０４、および第２接続部２０５を備える。

【0052】

作業台２０１は、上述のカセット１１などが載置されるための略水平な平面を有する台である。

【0053】

第２走行部２０２は、例えば複数のタイヤと、そのタイヤを駆動するモータとを有し、第２作業装置２００を走行させる。

【0054】

第２検知部２０３は、第２作業装置２００の周辺の検知対象領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す第２検知情報を第２制御部２０４に出力する。このような第２検知部２０３は、第１検知部１０３と同様、例えばＬｉＤＡＲとして構成されている。なお、第２検知部２０３は、ＬｉＤＡＲに限定されることなく、例えばカメラを用いたセンサなどであってもよく、他の形式のセンサであってもよい。また、本実施の形態では、第２作業装置２００に備えられる第２検知部２０３の数は、２つである。しかし、その数は、２つに限らず、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。

【0055】

第２接続部２０５は、第１作業装置１００に付属されている通信ケーブル３００のコネクタ３０１に電気的に接続される部材である。

【0056】

第２制御部２０４は、第２検知部２０３から第２検知情報を取得し、その第２検知情報に基づいて第２走行部２０２を制御する。また、第２制御部２０４は、第２接続部２０５に通信ケーブル３００のコネクタ３０１が接続されたときには、通信ケーブル３００を介してその第２検知情報を第１作業装置１００に送信する。

【0057】

図３は、走行している第１作業装置１００の検知対象領域の一例を示す図である。なお、図３では、上方から第１作業装置１００を見た状態が示されている。また、本開示において、鉛直方向をＺ軸方向と称し、鉛直方向に対して垂直な面における一方向をＹ軸方向と称し、その垂直な面においてＹ軸方向と垂直な方向をＸ軸方向と称す。つまり、Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、水平方向である。また、本開示において、Ｚ軸方向の正側は、上方、上向きまたは上であり、Ｚ軸方向の負側は、下方、下向きまたは下である。

【0058】

第１作業装置１００の本体１１１における上面１１０は、例えば水平方向に沿う略矩形状の平面であって、その上面１１０の中央付近に可動部１０１の基部が固定されている。さらに、その上面１１０の対角方向に沿う２つの角に、上述の２つの第１検知部１０３が配置されている。また、その上面１１０には、２つのコネクタ３０１を有する通信ケーブル３００が配置されており、その２つのコネクタ３０１のうちの一方は、第１作業装置１００の第１接続部１０５に接続され、他方は、何れにも接続されていない。

【0059】

第１作業装置１００が、例えば、Ｙ軸方向（以下、進行方向とも呼ばれる）の正側に向かって走行する場合、第１制御部１０４は、第１作業装置１００のモードを移動モードに設定する。この移動モードでは、第１制御部１０４は、可動部１０１が走行経路の周辺にある物体と干渉しないように、上面１１０の中央付近の位置で可動部１０１を折り畳んだ状態で静止させる。そして、第１制御部１０４は、第１走行部１０２を制御することによって、２つの第１検知部１０３のうちの一方が進行方向の前側に配置され、かつ、他方が進行方向の後側に配置されるような状態で、第１作業装置１００を走行させる。２つの第１検知部１０３のそれぞれの検知対象領域である第１検知対象領域１０３ａは、第１作業装置１００が含まれない領域であって、例えば、中心角が略２７０°である扇形の領域である。そして、２つの第１検知対象領域１０３ａのそれぞれの一部は互いに重なっていてもよい。２つの第１検知部１０３のそれぞれは、その第１検知対象領域１０３ａにおける物体の有無を検知し、その検知結果を示す第１検知情報を第１制御部１０４に出力する。第１制御部１０４は、それらの第１検知情報に基づいて、人などの物体に第１作業装置１００が接触しないように、第１走行部１０２を制御する。例えば、第１制御部１０４は、物体が存在することを第１検知情報が示している場合、第１走行部１０２を制御することによって、第１作業装置１００の走行速度を落としたり、第１作業装置１００の走行を停止させたりする。さらに、第１制御部１０４は、それらの第１検知情報に基づいて、生産施設における第１作業装置１００の位置を確認しながら、第１走行部１０２を制御する。この制御によって、第１制御部１０４は、例えば第２作業装置２００と協調作業を行うための第１協調作業位置に向かって第１作業装置１００を走行させる。

【0060】

図４は、走行している第２作業装置２００の検知対象領域の一例を示す図である。なお、図４では、上方から第２作業装置２００を見た状態が示されている。

【0061】

第２作業装置２００の作業台２０１における上面２１０は、例えば水平方向に沿う略矩形状の平面である。その上面２１０の一辺に沿う２つの角に、上述の２つの第２検知部２０３が配置されている。なお、この上面２１０には、通信ケーブル３００のコネクタ３０１に接続される第２接続部２０５が配設されている。

【0062】

第２作業装置２００が、例えば、Ｙ軸方向の正側に向かって走行する場合、第２制御部２０４は、第２作業装置２００のモードを移動モードに設定する。この移動モードでは、第２制御部２０４は、第２走行部２０２を制御することによって、２つの第２検知部２０３が共に進行方向（すなわちＹ軸方向）の前側に配置されるような状態で、第２作業装置２００を走行させる。２つの第２検知部２０３のそれぞれの検知対象領域である第２検知対象領域２０３ａは、第２作業装置２００が含まれない領域であって、例えば、中心角が略２７０°である扇形の領域である。そして、２つの第２検知対象領域２０３ａのそれぞれの一部は互いに重なっていてもよい。２つの第２検知部２０３のそれぞれは、その第２検知対象領域２０３ａにおける物体の有無を検知し、その検知結果を示す第２検知情報を第２制御部２０４に出力する。第２制御部２０４は、それらの第２検知情報に基づいて、人などの物体に第２作業装置２００が接触しないように、第２走行部２０２を制御する。例えば、第２制御部２０４は、物体が存在することを第２検知情報が示している場合、第２走行部２０２を制御することによって、第２作業装置２００の走行速度を落としたり、第２作業装置２００の走行を停止させたりする。さらに、第２制御部２０４は、それらの第２検知情報に基づいて、生産施設における第２作業装置２００の位置を確認しながら、第２走行部２０２を制御する。この制御によって、第２制御部２０４は、例えば第１作業装置１００と協調作業を行うための第２協調作業位置に向かって第２作業装置２００を走行させる。

【0063】

図５は、第１作業装置１００に死角が生じることを説明するための図である。

【0064】

第１作業装置１００および第２作業装置２００は、協調作業を行うために、それぞれに対して定められている協調作業位置まで走行して、その協調作業位置で停止する。つまり、第１作業装置１００は、上述の第１協調作業位置まで走行し、そこで停止し、第２作業装置２００は、上述の第２協調作業位置まで走行し、そこで停止する。例えば、図５に示すように、第１作業装置１００および第２作業装置２００は、Ｙ軸方向に沿って互いに隣り合う状態で停止する。

【0065】

そして、第１作業装置１００の第１制御部１０４と、第２作業装置２００の第２制御部２０４とのそれぞれは、モードを移動モードから協調モードに切り換える。具体的には、第１制御部１０４は、第１作業装置１００が第２作業装置２００と協調作業を行うため、２つの第１検知部１０３のうち、第２作業装置２００に近い第１検知部１０３の第１検知対象領域１０３ａを制限する。つまり、第１制御部１０４は、第２作業装置２００が物体として存在することを検知した第１検知部１０３の第１検知対象領域１０３ａを制限する。具体的には、第１制御部１０４は、その第１検知対象領域１０３ａの中心角を、略２７０°から略１８０°に制限することによって、その第２作業装置２００が存在する領域を第１検知対象領域１０３ａから除く。なお、第１検知対象領域１０３ａの制限は、第１検知部１０３の処理として行われてもよく、第１制御部１０４の内部処理として行われてもよい。例えば、第１検知部１０３が、第１制御部１０４による制御に応じて、ＬｉＤＡＲに用いられるレーザの照射範囲を制限することによって、その第１検知対象領域１０３ａを制限してもよい。あるいは、第１制御部１０４が、第１検知部１０３によって検知される予め定められた領域の検知結果を取得し、その領域の全体または一部である第１検知対象領域１０３ａを内部的に制限してもよい。

【0066】

このように、本実施の形態では、第１作業装置１００の走行が第１走行部１０２によって停止されて協調作業が行われるときには、第１制御部１０４は、第１作業装置１００から見て第２作業装置２００側にある範囲が第１検知対象領域１０３ａから除かれるように、その第１検知対象領域１０３ａを制限する。

【0067】

その結果、第２作業装置２００と、その第２作業装置２００の作業台２０１に載置されるカセット１１となどが、障害物として第１検知部１０３によって検知されることを抑制することができる。したがって、第１作業装置１００は、第２作業装置２００と適切に協調作業を行うことができる。しかし、その第１検知対象領域１０３ａの制限によって、第２作業装置２００の周辺には、第１検知部１０３では検知することができない領域、すなわち、第１検知部１０３の死角とされる領域が生じる。例えば、第２作業装置２００から見てＹ軸方向の負側にある領域２０は、第１作業装置１００の２つの第１検知部１０３によって物体の有無を検知することができない死角となってしまう。

【0068】

本実施の形態における作業システム１では、このような死角の発生が抑制されるように、第１作業装置１００と第２作業装置２００とが通信ケーブル３００を介して接続される。

【0069】

図６は、第１作業装置１００による通信ケーブル３００の接続処理を説明するための図である。

【0070】

第１作業装置１００の第１制御部１０４は、可動部１０１を制御することによって、通信ケーブル３００の２つのコネクタ３０１のうち、第１接続部１０５に接続されていないコネクタ３０１を、その可動部１０１に把持させる。そして、第１制御部１０４は、可動部１０１を制御することによって、その可動部１０１によって把持されているコネクタ３０１を、第２作業装置２００の第２接続部２０５に接続させる。

【0071】

第２作業装置２００は、コネクタ３０１が第２接続部２０５に接続されると、２つの第２検知部２０３のうちの少なくとも一方の検知結果を示す第２検知情報を第１作業装置１００に送信する。

【0072】

このように、本実施の形態では、第１作業装置１００は、協調作業が行われる前に、通信ケーブル３００を第１作業装置１００と第２作業装置２００との間に接続する。これにより、通信ケーブル３００の接続が第１作業装置１００によって自動的に行われるため、作業システム１のユーザの負担を低減することができる。つまり、生産施設における無人化の促進を図ることができる。具体的には、第１作業装置１００は、通信ケーブル３００を備え、第１制御部１０４は、その通信ケーブル３００の一端を可動部１０１に把持させて第２作業装置２００に接続させる。これにより、可動部１０１は、協調作業に用いられるだけでなく、通信ケーブル３００の接続にも用いられるため、可動部１０１を有効に利用することができ、通信ケーブル３００の接続のための新たな機構の設置を省くことができる。

【0073】

図７は、協調作業が行われるときの第１作業装置１００および第２作業装置２００のそれぞれの検知対象領域の一例を示す図である。

【0074】

第２作業装置２００が有する２つの第２検知部２０３のうちの一方の第２検知対象領域２０３ａは、図７に示すように、図５の領域２０を覆う。そして、その一方の第２検知部２０３によって得られる第２検知情報は、通信ケーブル３００を介して第２作業装置２００から第１作業装置１００に送信される。つまり、第２作業装置２００の第２制御部２０４は、協調モードでは、第２接続部２０５に通信ケーブル３００のコネクタ３０１が接続されると、第２検知部２０３から第２検知情報を取得し、第２接続部２０５および通信ケーブル３００を介してその第２検知情報を第１作業装置１００に送信する。

【0075】

その結果、第１作業装置１００の第１制御部１０４は、第２作業装置２００から通信ケーブル３００および第１接続部１０５を介してその第２検知情報を取得することができる。そして、第１制御部１０４は、その第２検知情報に基づいて、図５に示す領域２０を含む第２検知対象領域２０３ａにおいて物体が存在するか否かを把握することができる。したがって、第１制御部１０４では上述の死角の発生を抑制することができる。

【0076】

このように、本実施の形態では、第１制御部１０４は、第２作業装置２００に取り付けられている第２検知部２０３から、第２作業装置２００の周辺における物体の有無を示す第２検知情報を取得する。そして、第１制御部１０４は、第１検知情報および第２検知情報に基づいて可動部１０１を制御する。

【0077】

したがって、第２作業装置２００に取り付けられている第２検知部２０３の第２検知対象領域２０３ａが死角をカバーすることができる。第１制御部１０４は、このような死角をカバー可能な第２検知部２０３の第２検知対象領域２０３ａにおける物体の有無を示す第２検知情報を取得するため、第１作業装置１００の死角の発生を抑制することができる。その結果、第１制御部１０４は、第１作業装置１００の周辺だけでなく、第２作業装置２００の周辺においても死角の発生を抑制して広い範囲で物体の有無を把握しながら、可動部１０１を制御することができる。これにより、可動部１０１が人などの物体に接触するような接触リスクを低減することができる。

【0078】

また、本実施の形態では、第２検知部２０３は、第２作業装置２００から見て第１作業装置１００と反対側にある領域における物体の有無を検知し、検知結果を示す第２検知情報を出力する。これにより、第２作業装置２００の周辺のうちでも、第１検知部１０３の制限された第１検知対象領域１０３ａでカバーすることが困難な領域２０を、第２検知部２０３の第２検知対象領域２０３ａに適切に含めることができる。その結果、第１制御部１０４は、第１作業装置１００の周辺だけでなく、第２作業装置２００の周辺においても死角の発生を適切に抑制して広い範囲で物体の有無を把握しながら、可動部１０１を制御することができる。

【0079】

また、本実施の形態では、第１制御部１０４は、第２検知情報を取得するときには、第１作業装置１００と第２作業装置２００とを接続する通信ケーブル３００を介して、第２検知部２０３から第２検知情報を取得する。これにより、第２検知情報は、通信ケーブル３００を介して第２検知部２０３から第１制御部１０４に送信される。つまり、第２検知情報は有線で送信される。したがって、第２検知情報が無線で送信される場合と比べて、送信の遅延が生じたり、送信ができなかったりする事象の発生を抑制することができる。その結果、人への接触リスクをより適切に低減することができ、安全性をさらに高めることができる。

【0080】

また、本実施の形態では、図７に示すように、第１作業装置１００と第２作業装置２００とを上方から見た状態において、可動部１０１は、第１作業装置１００と第２作業装置２００との間の空間を介して第１作業装置１００から第２作業装置２００に、通信ケーブル３００の一端を移動させて第２作業装置２００に接続する。

【0081】

これにより、上方から見た状態において、第１作業装置１００と、第２作業装置２００と、それらの間の空間とを囲う領域から、通信ケーブル３００の一端が外に出る可能性を抑えて、通信ケーブル３００を接続することができる。したがって、可動部１０１がその領域から外に出る可能性も抑えることができる。その結果、例えば、人がその領域に近づいても、可動部１０１がその人に干渉することを抑制することができる。つまり、通信ケーブル３００が接続される前であっても、人への接触リスクを低減することができる。また、第２接続部２０５は、上述の第１作業装置１００と、第２作業装置２００と、それらの間の空間とを囲う領域の中央付近にあってもよい。つまり、第２接続部２０５は、第２作業装置２００の第１作業装置１００側にあって、かつ、その第１作業装置１００と第２作業装置２００との配列方向に対して垂直な方向において第２作業装置２００の中央付近に配置されていてもよい。この場合には、上述の第１作業装置１００と、第２作業装置２００と、それらの間の空間とを囲う領域から、通信ケーブル３００の一端、可動部１０１などが外に出る可能性をさらに抑えて、通信ケーブル３００を接続することができる。したがって、安全性をさらに高めることができる。

【0082】

また、本実施の形態では、第１作業装置１００の第１制御部１０４は、物体が有ることを第２検知情報が示す場合には、可動部１０１の動きを減速させる、または、可動部１０１の動作を停止させる。これにより、例えば、上述の死角とされる領域２０に人が進入して、その人が物体として第２検知部２０３に検知された場合には、第２検知情報は物体が有ることを示し、可動部１０１の動きが減速するか、停止する。その結果、可動部１０１とその人との接触リスクを効果的に低減することができ、可動部１０１が人に接触しても、その人へのダメージを抑えることができる。

【0083】

図８Ａは、本実施の形態における第１作業装置１００の処理動作を示すフローチャートである。

【0084】

まず、第１作業装置１００は、第１検知情報を取得しながら、その第１検知情報に基づいて周囲の物体を把握しながら走行する（ステップＳ１１）。つまり、第１作業装置１００の第１制御部１０４は、移動モードで制御を行う。具体的には、第１制御部１０４は、第１検知部１０３から第１検知情報を逐次取得し、その第１検知情報が物体の存在を示しているか否かを確認しながら、さらに、第１作業装置１００の現在の位置を確認しながら第１走行部１０２を制御する。

【0085】

そして、第１制御部１０４は、その第１検知情報に基づいて第１作業装置１００が第１協調作業位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ１２）。この第１協調作業位置は、第１作業装置１００が第２作業装置２００と協調作業を行うための位置である。ここで、第１制御部１０４は、第１協調作業位置に到着していないと判定する（ステップＳ１２のＮｏ）、ステップＳ１１からの処理を繰り返し実行する。

【0086】

一方、第１制御部１０４は、第１協調作業位置に到着したと判定すると（ステップＳ１２のＹｅｓ）、モードを移動モードから協調モードに切り換える。そして、第１制御部１０４は、２つの第１検知部１０３のそれぞれの第１検知対象領域１０３ａのうち、第２作業装置２００が検知された第１検知対象領域１０３ａを制限する（ステップＳ１３）。つまり、第１制御部１０４は、その第１検知対象領域１０３ａから第２作業装置２００が存在する領域が除かれるように、その第１検知対象領域１０３ａの中心角を狭めることによって、その第１検知対象領域１０３ａを制限する。

【0087】

次に、第１制御部１０４は、可動部１０１を制御することによって、通信ケーブル３００のコネクタ３０１を第２作業装置２００の第２接続部２０５に接続する（ステップＳ１４）。

【0088】

次に、第１制御部１０４は、２つの第１検知部１０３のそれぞれから第１検知情報を取得し、第２作業装置２００から通信ケーブル３００を介して第２検知部２０３の第２検知情報を取得する（ステップＳ１５）。

【0089】

そして、第１制御部１０４は、その第１検知情報および第２検知情報に基づいて可動部１０１を制御する（ステップＳ１６）。これにより、第１作業装置１００は、第２作業装置２００と協調作業を行う。

【0090】

次に、第１制御部１０４は、協調作業が終了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。例えば、第１制御部１０４は、指定された１以上のカセット１１が部品実装装置１０の部品供給部１１ａから取り外されて第２作業装置２００の作業台２０１に載置された場合に、協調作業が終了したと判定する。あるいは、第１制御部１０４は、第２作業装置２００の作業台２０１に載置されている全てのカセット１１が部品実装装置１０の部品供給部１１ａに取り付けられた場合に、協調作業が終了したと判定する。

【0091】

ここで、第１制御部１０４は、協調作業が終了していないと判定すると（ステップＳ１７のＮｏ）、ステップＳ１５からの処理を繰り返し実行する。一方、第１制御部１０４は、協調作業が終了したと判定すると（ステップＳ１７のＹｅｓ）、可動部１０１を制御することによって、通信ケーブル３００のコネクタ３０１を第２作業装置２００の第２接続部２０５から取り外す（ステップＳ１８）。

【0092】

つまり、本実施の形態では、第１作業装置１００は、協調作業が行われた後に、第１作業装置１００と第２作業装置２００との間に接続されている通信ケーブル３００を外す。これにより、通信ケーブル３００の接続と同様、通信ケーブル３００の取り外しが第１作業装置１００によって自動的に行われるため、作業システム１のユーザの負担を低減することができる。つまり、生産施設における無人化の促進を図ることができる。具体的には、第１制御部１０４は、通信ケーブル３００の一端を可動部１０１に把持させて第２作業装置２００から外させる。これにより、可動部１０１は、協調作業に用いられるだけでなく、通信ケーブル３００の取り外しにも用いられるため、可動部１０１を有効に利用することができ、通信ケーブル３００の取り外しのための新たな機構の設置を省くことができる。
。

【0093】

次に、第１制御部１０４は、モードを協調モードから移動モードに切り換えることによって、ステップＳ１３で行われた第１検知対象領域１０３ａの制限を解除する（ステップＳ１９）。例えば、第１制御部１０４は、扇形の第１検知対象領域１０３ａの中心角を略１８０°から略２７０°に広げる。

【0094】

そして、第１制御部１０４は、第１作業装置１００による作業が全て終了したか否かを判定する（ステップＳ２０）。ここで、第１制御部１０４は、作業が全て終了していないと判定すると（ステップＳ２０のＮｏ）、ステップＳ１１からの処理を繰り返し実行する。一方、第１制御部１０４は、作業が全て終了したと判定すると（ステップＳ２０のＹｅｓ）、全ての処理を終了する。

【0095】

図８Ｂは、本実施の形態における第２作業装置２００の処理動作を示すフローチャートである。

【0096】

まず、第２作業装置２００は、第２検知情報を取得しながら、その第２検知情報に基づいて周囲の物体を把握しながら走行する（ステップＳ３１）。つまり、第２作業装置２００の第２制御部２０４は、移動モードで制御を行う。具体的には、第２制御部２０４は、第２検知部２０３から第２検知情報を逐次取得し、その第２検知情報が物体の存在を示しているか否かを確認しながら、さらに、第２作業装置２００の現在の位置を確認しながら第２走行部２０２を制御する。

【0097】

そして、第２制御部２０４は、その第２検知情報に基づいて第２作業装置２００が第２協調作業位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ３２）。この第２協調作業位置は、第２作業装置２００が第１作業装置１００と協調作業を行うための位置である。ここで、第２制御部２０４は、第２協調作業位置に到着していないと判定すると（ステップＳ３２のＮｏ）、ステップＳ３１からの処理を繰り返し実行する。

【0098】

一方、第２制御部２０４は、第２協調作業位置に到着したと判定すると（ステップＳ３２のＹｅｓ）、モードを移動モードから協調モードに切り換える。そして、第２制御部２０４は、第１作業装置１００によって通信ケーブル３００のコネクタ３０１が第２作業装置２００の第２接続部２０５に接続されたか否かを判定する（ステップＳ３３）。ここで、第２制御部２０４は、通信ケーブル３００のコネクタ３０１が接続されていないと判定すると（ステップＳ３３のＮｏ）、ステップＳ３３の処理を再び実行する。つまり、第２制御部２０４は、通信ケーブル３００のコネクタ３０１が接続されるまで待機する。

【0099】

一方、第２制御部２０４は、通信ケーブル３００のコネクタ３０１が接続されたと判定すると（ステップＳ３３のＹｅｓ）、第２検知部２０３から第２検知情報を取得し、その第２検知情報を、通信ケーブル３００を介して第１作業装置１００に送信する（ステップＳ３４）。そして、第２制御部２０４は、第１作業装置１００によるカセット１１を扱う作業が終了するまで、第２作業装置２００が第２協調作業位置で待機するように第２走行部２０２を制御する。これにより、第２作業装置２００は、第１作業装置１００と協調作業を行う（ステップＳ３５）。

【0100】

次に、第２制御部２０４は、通信ケーブル３００のコネクタ３０１が第２接続部２０５から取り外されたか否かを判定する（ステップＳ３６）。ここで、第２制御部２０４は、通信ケーブル３００のコネクタ３０１が取り外されていないと判定すると（ステップＳ３６のＮｏ）、ステップＳ３４からの処理を繰り返し実行する。一方、第２制御部２０４は、通信ケーブル３００のコネクタ３０１が取り外されたと判定すると（ステップＳ３６のＹｅｓ）、さらに、第２作業装置２００の作業が全て終了したか否かを判定すると（ステップＳ３７）。

【0101】

ここで、第２制御部２０４は、作業が全て終了していないと判定すると（ステップＳ３７のＮｏ）、モードを協調モードから移動モードに切り換えてステップＳ３１からの処理を繰り返し実行する。一方、第２制御部２０４は、作業が全て終了したと判定すると（ステップＳ３７のＹｅｓ）、全ての処理を終了する。

【0102】

以上のように、本実施の形態における作業システム１では、第１作業装置１００と第２作業装置２００とが協調作業を行うときには、第１制御部１０４が第２検知情報を取得するため、第１作業装置１００の死角の発生を抑制することができる。したがって、第１制御部１０４は、第１作業装置１００の周辺だけでなく、第２作業装置２００の周辺においても死角の発生を抑制して広い範囲で物体の有無を把握しながら、可動部１０１を制御することができる。これにより、可動部１０１が人などの物体に接触するような接触リスクを低減することができる。

【0103】

（変形例）
上記実施の形態における第２作業装置２００は、第２検知部２０３を備えている。しかし、第２作業装置２００は、第２検知部２０３を備えていなくてもよい。

【0104】

図９は、本変形例における協調作業が行われるときの第１作業装置１００の検知対象領域の一例を示す図である。

【0105】

本変形例における第２作業装置２００は、第２検知部２０３を備えていない。その代わりに、第１作業装置１００が、可搬性を有する第２検知部２０３を備えている。つまり、第１作業装置１００の第１制御部１０４は、協調作業が行われるときには、可動部１０１を制御することによって、第１作業装置１００に可搬性を有するように据え付けられている第２検知部２０３をその可動部１０１に把持させる。そして、第１制御部１０４は、可動部１０１を制御することによって、その第２検知部２０３を、第２作業装置２００の作業台２０１における上面２１０の角に取り付けさせる。例えば、第１制御部１０４は、上面２１０の４つの角のうち、第１作業装置１００の２つの第１検知部１０３から最も離れている角に、その第２検知部２０３を配置させる。ここで、第２検知部２０３には通信ケーブル３００の一端が接続され、通信ケーブル３００の他端にあるコネクタ３０１は、第１作業装置１００の第１接続部１０５に接続されている。

【0106】

このように配置されて取り付けられた第２検知部２０３は、上記実施の形態と同様、第２作業装置２００の周辺の第２検知対象領域２０３ａにおける物体の有無を検知する。そして、第２検知部２０３は、検知結果を示す第２検知情報を、通信ケーブル３００を介して第１作業装置１００の第１制御部１０４に送信する。第２検知対象領域２０３ａは、第２作業装置２００の領域を除き、かつ、図５の領域２０を覆うように、中心角が略２７０°に設定された扇形の領域である。

【0107】

これにより、第１制御部１０４は、第２作業装置２００に第２検知部２０３が備えらえていなくても、第２検知部２０３を第２作業装置２００に取り付けることによって、その第２検知部２０３から第２検知情報を取得することができる。

【0108】

このように、本変形例における第１作業装置１００は、第２検知部２０３を備える。そして、第１作業装置１００の第１制御部１０４は、協調作業が行われる前に、第２検知部２０３を可動部１０１に把持させて第２作業装置２００に取り付けさせる。これにより、第２作業装置２００が第２検知部２０３を備えていなくても、第１作業装置１００に備えられている第２検知部２０３が、第２作業装置２００に取り付けられて利用される。したがって、第２作業装置２００の構成を簡略化することができ、第２作業装置２００として利用可能な装置の条件を緩和することができる。また、第２作業装置２００が第２検知部２０３を備えていても、第１制御部１０４が、その第２検知部２０３の第２検知情報を、通信ケーブル３００を介して取得することができないケースが想定される。例えば、第１作業装置１００および第２作業装置２００のそれぞれのメーカが異なっている場合に、そのようなケースが生じる可能性がある。しかし、このようなケースであっても、本変形例では、第１作業装置１００が、第１接続部１０５に予め接続されている第２検知部２０３を、第２作業装置２００に取り付けるため、第１制御部１０４は第２検知情報を適切に取得することができる。

【0109】

（その他の変形例）
以上、一つまたは複数の態様に係る作業システム１について、実施の形態およびその変形例に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態およびその変形例に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態およびその変形例に施したものや、実施の形態およびその変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示に含まれてもよい。

【0110】

例えば、上記実施の形態およびその変形例では、第２検知情報は、通信ケーブル３００を介して、すなわち有線で第１作業装置１００に送信されるが、無線で第２作業装置２００に送信されてもよい。つまり、第１作業装置１００の第１接続部１０５と、第２作業装置２００の第２接続部２０５とは、それぞれ無線の通信インターフェースであってもよい。協調作業が行われるときには、第２作業装置２００の第２制御部２０４は、第２検知部２０３によって得られた第２検知情報を、第２接続部２０５から第１作業装置１００に無線で送信させる。第１作業装置１００の第１接続部１０５は、その無線で送信された第２検知情報を受信し、その第２検知情報を第１制御部１０４に出力する。無線の方式は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、特定小電力無線、赤外線通信などであってもよく、これら以外の方式であってもよい。また、上記変形例における可搬性を有する第２検知部２０３が、無線の通信インターフェースを備えていてもよい。この場合には、第２検知部２０３は、第２制御部２０４および第２接続部２０５を介することなく、第１作業装置１００に第２検知情報を直接送信することができる。

【0111】

また、上記実施の形態では、第１作業装置１００が、通信ケーブル３００のコネクタ３０１を、第２作業装置２００の第２接続部２０５に接続するが、逆に、第２作業装置２００が通信ケーブル３００のコネクタ３０１を接続してもよい。この場合、第２作業装置２００は、可動部１０１と同様の動作を行う可動部を備える。そして、協調作業が行われるときには、第２作業装置２００の可動部が、通信ケーブル３００の何れにも接続されていないコネクタ３０１を把持して、そのコネクタ３０１を第２作業装置２００の第２接続部２０５に接続する。さらに、その第２作業装置２００の可動部が、通信ケーブル３００のコネクタ３０１を第２接続部２０５から外してもよい。

【0112】

あるいは、上記実施の形態では、通信ケーブル３００は、第１作業装置１００に付属する部材であるが、第２作業装置２００に付属する部材であってもよい。通信ケーブル３００の２つのコネクタ３０１のうちの一方は、第２作業装置２００の第２接続部２０５に接続され、他方は、協調作業が行われるとき以外は、何れにも接続されていない。そして、協調作業が行われるときには、第２作業装置２００の可動部が、通信ケーブル３００の何れにも接続されていないコネクタ３０１を把持して、そのコネクタ３０１を第１作業装置１００の第１接続部１０５に接続する。さらに、その第２作業装置２００の可動部が、通信ケーブル３００のコネクタ３０１を第１作業装置１００の第１接続部１０５から外してもよい。

【0113】

つまり、第１作業装置１００および第２作業装置２００の何れか一方の装置が、協調作業が行われる前に、通信ケーブル３００を第１作業装置１００と第２作業装置２００との間に接続してもよい。さらに、第１作業装置１００および第２作業装置２００の何れか一方の装置が、協調作業が行われた後に、第１作業装置１００と第２作業装置２００との間に接続されている通信ケーブル３００を外してもよい。

【0114】

また、上記実施の形態の変形例では、第１作業装置１００の可動部１０１が、第２検知部２０３を把持して第２作業装置２００に取り付けるが、逆に、第２作業装置２００が取り付けてもよい。この場合、第２作業装置２００は、可動部１０１と同様の動作を行う可動部を備える。そして、第２作業装置２００の可動部は、第１作業装置１００にある第２検知部２０３を把持して第２作業装置２００の例えば作業台２０１に取り付ける。

【0115】

また、上記実施の形態では、図７に示すように、第２作業装置２００の２つの第２検知部２０３のうちの１つによって得られた第２検知情報が、第１作業装置１００に送信される。しかし、２つの第２検知部２０３のそれぞれによって得られた第２検知情報が、第１作業装置１００に送信されてもよい。これにより、第１作業装置１００の第１制御部１０４は、２つの第２検知部２０３のそれぞれの第２検知対象領域２０３ａに人などの物体が存在するか否かを把握することができる。

【0116】

また、上記実施の形態では、可動部１０１が通信ケーブル３００のコネクタ３０１を、第２作業装置２００の第２接続部２０５に接続する。このとき、第１制御部１０４は、例えばカメラによる撮像によって得られた第２接続部２０５の画像から、その第２接続部２０５の位置を確認しながら、そのコネクタ３０１の第２接続部２０５への接続を可動部１０１に実行させてもよい。そのカメラは、第１作業装置１００に備えられていてもよく、可動部１０１に備え付けられていてもよい。また、コネクタ３０１を第２接続部２０５から取り外すときにも、そのカメラの画像が用いられてもよい。つまり、第１制御部１０４は、そのカメラの画像から、その第２接続部２０５に接続されているコネクタ３０１の位置を確認しながら、そのコネクタ３０１の第２接続部２０５からの取り外しを可動部１０１に実行させてもよい。

【0117】

同様に、上記実施の形態の変形例では、可動部１０１が第２検知部２０３を、第２作業装置２００に取り付ける。このとき、第１制御部１０４は、例えばカメラによる撮像によって得られた第２作業装置２００の画像から、その第２作業装置２００の各部位の位置を確認しながら、その第２検知部２０３の第２作業装置２００への取り付けを可動部１０１に実行させてもよい。また、第２検知部２０３を第２作業装置２００から取り外すときにも、そのカメラの画像が用いられてもよい。つまり、第１制御部１０４は、そのカメラの画像から、その第２作業装置２００に取り付けられている第２検知部２０３の位置を確認しながら、その第２検知部２０３の第２作業装置２００からの取り外しを可動部１０１に実行させてもよい。

【0118】

また、上記実施の形態およびその変形例では、第１作業装置１００の第１制御部１０４および第２作業装置２００の第２制御部２０４は、モードを移動モードと協調モードとに切り換える。このときに、第１作業装置１００の第１制御部１０４および第２作業装置２００の第２制御部２０４は、第１検知部１０３または第２検知部２０３の扇形の検知対象領域の半径を変更してもよい。例えば、移動モードでは、協調モードよりもその半径が大きく変更され、逆に、協調モードでは、移動モードよりもその半径が小さく変更されてもよい。

【0119】

また、上記実施の形態およびその変形例では、２つの第１検知部１０３は、第１作業装置１００の本体１１１の上面１１０における対角方向に沿う２つの角に配置されているが、他の部位に配置されていてもよい。また、２つの第１検知部１０３は、上面１１０よりも低い位置に配置されていてもよい。さらに、上記実施の形態では、２つの第２検知部２０３は、第２作業装置２００の作業台２０１の上面２１０における一辺に沿う２つの角に配置されているが、他の部位に配置されていてもよい。また、２つの第２検知部２０３は、上面２１０よりも低い位置に配置されていてもよい。

【0120】

また、上記実施の形態では、第１接続部１０５が第１作業装置１００の本体１１１の上面１１０に配設されているが、その第１接続部１０５は、協調作業が行われるときに第２作業装置２００と対向する本体１１１の側面に配設されていてもよい。同様に、上記実施の形態では、第２接続部２０５が第２作業装置２００の作業台２０１の上面２１０に配設されているが、その第２接続部２０５は、協調作業が行われるときに第１作業装置１００と対向する作業台２０１の側面に配設されていてもよい。

【0121】

なお、上記実施の形態およびその変形例において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の第１作業装置１００などを実現するソフトウェアは、例えば図８Ａに示すフローチャートの各ステップをコンピュータに実行させ、上記実施の形態の第２作業装置２００などを実現するソフトウェアは、例えば図８Ｂに示すフローチャートの各ステップをコンピュータに実行させる。

【0122】

なお、以下のような場合も本開示に含まれる。

【0123】

（１）上記の少なくとも１つの装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。そのＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、上記の少なくとも１つの装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

【0124】

（２）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

【0125】

（３）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部または全部は、その装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。ＩＣカードまたはモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカードまたはモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、ＩＣカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

【0126】

（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

【0127】

また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されているデジタル信号であるとしてもよい。

【0128】

また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

【0129】

また、プログラムまたはデジタル信号を記録媒体に記録して移送することにより、またはプログラムまたはデジタル信号をネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0130】

本開示は、例えば生産施設で作業を行う複数の作業装置を備えた作業システムに利用可能である。

【符号の説明】

【0131】

１ 作業システム
１０ 部品実装装置
１１ カセット
１１ａ 部品供給部
１００ 第１作業装置
１０１ 可動部（ロボットアーム）
１０２ 第１走行部
１０３ 第１検知部
１０３ａ 第１検知対象領域
１０４ 第１制御部
１０５ 第１接続部
１１０ 上面
１１１ 本体
２００ 第２作業装置
２０１ 作業台
２０２ 第２走行部
２０３ 第２検知部
２０３ａ 第２検知対象領域
２０４ 第２制御部
２０５ 第２接続部
２１０ 上面
３００ 通信ケーブル
３０１ コネクタ
Ｐ 部品
Ｂ 基板

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】