特開 2023-104948 交差点方向転換のための第２の停止位置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023104948

(43)【公開日】2023-07-28

(54)【発明の名称】交差点方向転換のための第２の停止位置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230721BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230721BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 V

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023077957

(22)【出願日】2023-05-10

(62)【分割の表示】P 2018127367の分割

【原出願日】2018-07-04

(31)【優先権主張番号】15/642,886

(32)【優先日】2017-07-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】518102470

【氏名又は名称】トヨタ リサーチ インスティテュート，インコーポレイティド

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(72)【発明者】

【氏名】寒澤 佑介

(57)【要約】

【課題】自律車両による交差点方向転換のための第２の停止位置を決定するための自律制御モジュールを提供すること。
【解決手段】本自律制御モジュールは、メモリと、メモリに結合されたプロセッサとを含み得る。プロセッサは、交差点における第１の停止場所を決定し、第１の停止場所において車両を停止させ、交差点を通る方向転換経路を決定し、方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、第２の停止場所まで車両を前進させ、第２の停止場所で車両を停止させ、方向転換経路に沿って車両を進めさせるように構成されうる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律制御モジュールであって、
メモリと、
前記メモリに結合されたプロセッサであって、
交差点における第１の停止場所を決定し、
前記第１の停止場所において車両を停止させ、
前記交差点を通る方向転換経路を決定し、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、
前記第２の停止場所まで前記車両を前進させ、
前記第２の停止場所で前記車両を停止させ、
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせる、
ように構成されたプロセッサと、
を含む、自律制御モジュール。

【請求項2】

前記第１の停止場所を決定するように構成された前記プロセッサは、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を決定するように構成されたプロセッサを含む、請求項１に記載の自律制御モジュール。

【請求項3】

前記プロセッサはさらに、車線境界を決定するように構成されている、請求項１に記載の自律制御モジュール。

【請求項4】

前記第２の停止場所を決定するように構成された前記プロセッサは、少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定するように構成されたプロセッサを含む、請求項３に記載の自律制御モジュール。

【請求項5】

前記第２の停止場所は、前記横断地点から所定距離離れている、請求項４に記載の自律制御モジュール。

【請求項6】

前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記プロセッサは、対向交通の不在を決定するように構成されたプロセッサを含む、請求項１に記載の自律制御モジュール。

【請求項7】

前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記プロセッサは、前記交通制御デバイスの指示の変化を決定するように構成されたプロセッサを含む、請求項２に記載の自律制御モジュール。

【請求項8】

１つ以上のセンサと、
無線通信システムと、
前記１つ以上のセンサおよび前記無線通信システムに結合された自律制御モジュールであって、
交差点における第１の停止場所を決定し、
前記第１の停止場所において車両を停止させ、
前記交差点を通る方向転換経路を決定し、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、
前記第２の停止場所まで前記車両を前進させ、
前記第２の停止場所で前記車両を停止させ、
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせる、
ように構成された自律制御モジュールと、
を含む、車両。

【請求項9】

前記第１の停止場所を決定するように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、請求項８に記載の車両。

【請求項10】

前記自律制御モジュールはさらに、前記１つ以上のセンサおよび前記無線通信システムの１つ以上から受信したデータに基づいて車線境界を決定するように構成されている、請求項８に記載の車両。

【請求項11】

前記第２の停止場所を決定するように構成された前記自律制御モジュールは、少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、請求項１０に記載の車両。

【請求項12】

前記第２の停止場所は、前記横断地点から所定距離離れている、請求項１１に記載の車両。

【請求項13】

前記方向転換経路に沿って前記車両を進みさせるように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて対向交通の不在を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、請求項８に記載の車両。

【請求項14】

前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて前記交通制御デバイスの指示の変化を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、請求項９に記載の車両。

【請求項15】

自律車両における自律的交差点方向転換方法であって、
交差点における第１の停止場所を決定することと、
前記第１の停止場所において自律車両を停止させることと、
前記交差点を通る方向転換経路を決定することと、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定することと、
前記第２の停止場所まで前記自律車両を前進させることと、
前記第２の停止場所で前記自律車両を停止させることと、
前記方向転換経路に沿って前記自律車両を進めさせることと、
を含む方法。

【請求項16】

前記第１の停止場所を決定することは、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を決定することを含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

車線境界を決定することをさらに含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項18】

前記第２の停止場所を決定することは、少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定することを含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせることは、対向交通の不在を決定することを含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項20】

前記方向転換経路に沿って前記車両を進みさせることは、前記交通制御デバイスの指示の変化を決定することを含む、請求項１６に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書中に記載される主題は、概して、自律車両制御に関し、より詳細には交差点方向転換のための第２の停止位置に関する。

【背景技術】

【0002】

自律車両は、人間のドライバではなくむしろ制御システムにより制御される。時として、人間のドライバは自律車両に対し所望の目的地を識別し、自律車両は制御システムを用いてこの所望の目的地まで走行（drive）する。

【発明の概要】

【0003】

本開示は、自律車両による交差点方向転換のための第２の停止位置を決定するためのさまざまな実施形態について説明するものである。一実施形態においては、自律制御モジュールが説明される。自律制御モジュールは、メモリと、メモリに結合されたプロセッサとを含み得る。プロセッサは、交差点における第１の停止場所を決定し、第１の停止場所において車両を停止させ、交差点を通る方向転換経路を決定し、方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、第２の停止場所まで車両を前進させ、第２の停止場所で車両を停止させ、方向転換経路に沿って前記車両の走行を進め(continue)させる、ように構成されている。

【0004】

別の実施形態においては、車両が説明されている。車両は、１つ以上のセンサと、無線通信システムと、１つ以上のセンサおよび無線通信システムに結合された自律制御モジュールとを含んでいてよい。自律制御モジュールは、交差点における第１の停止場所を決定し、第１の停止場所において車両を停止させ、交差点を通る方向転換経路を決定し、方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、第２の停止場所まで車両を前進させ、第２の停止場所で車両を停止させ、方向転換経路に沿って車両の走行を進めさせる、ように構成されうる。

【0005】

別の実施形態においては、自律車両における自律的交差点方向転換方法が説明されている。この方法は、交差点における第１の停止場所を決定することと、第１の停止場所において自律車両を停止させることと、交差点を通る方向転換経路を決定することと、方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定することと、第２の停止場所まで自律車両を前進させることと、第２の停止場所で自律車両を停止させることと、方向転換経路に沿って自律車両を進めさせることと、を含みうる。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】左折のための自律的第２の停止位置用に構成された車両の一実施形態の略図である。

【図2A】交差点における車両の一実施形態の略図である。

【図2B】方向転換経路の一実施形態の略図である。

【図2C】車線境界の一実施形態の略図である。

【図2D】横断地点の一実施形態の略図である。

【図2E】自律車両軌道の一実施形態の略図である。

【図2F】第２の停止場所の一実施形態の略図である。

【図2G】第２の停止場所における車両の一実施形態の略図である。

【図2H】左折を完遂しつつある車両の一実施形態の略図である。

【図3】第２の停止位置を決定する方法の一実施形態の流れ図である。

【図4】左折のための第２の停止位置を決定するシステムの一実施形態の略図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

本明細書中に記載されているのは、自律車両による交差点方向転換（例えば左折）のための第２の停止位置を決定するためのシステムおよび方法である。車両は、車両を自律的に制御するための自律制御モジュールを含み得る。自律制御モジュールは、次の交差点で左折を行なうことを決定し得る。停止信号、一時停止標識、対向交通、または車両が停止すべきであることを指示する他の何らかの指示器がある場合、自律制御モジュールは車両を第１の停止地点で停止させることができる。自律制御モジュールは、１つ以上のデータソースに基づいて、第１の停止地点を決定することができる。データソースは、ＧＰＳロケータ、センサ、遠隔ストレージ、および／または局所ストレージを含み得るが、これらに限定されない。自律制御モジュールは、車両のための第２の停止地点を決定することができる。第２の停止地点は、左折に沿った一地点であり得る。例えば、車両は第１の停止地点で停止し、その後交通信号機が車両に対して青になった時点で、車両は交差点内のいずれかの場所の第２の停止位置まで前進することができる。第２の停止地点は、計算された方向転換経路および対向交通の車線境界の場所に基づいて決定され得る。第２の停止地点は、横断地点から所定距離離れていてよい。横断地点は、方向転換経路が対向交通の最も近い車線境界を横切る地点であり得る。所定距離は、ドライバの安心感のために選択されうる。横断地点から所定距離離れて停止することは、横断地点で正確に停止することよりも、ドライバにとってより安心であり得る。横断地点から所定距離離れて停止することはまた、対向交通のための誤差を許容することもできる。ひとたび交通がクリア(clear)した時点でまたは交通信号が黄または赤に変わった時点で、車両は左折を完遂することができる。

【0008】

読み易くするために、記載は、米国内の運転規則に従って許可されている交差点左折を車両が行なっている実施形態を言及している。しかしながら、本発明の他の好適な実施形態には、他の国（例えば日本）の運転規則に従って許可されているような交差点右折を行なう車両も含まれる、という点が指摘される。

【0009】

図１は、左折のための自律的第２の停止位置向けに構成された車両１００の一実施形態の略図である。車両１００は、任意の自律制御式車両であり得る。車両１００は、自律制御モジュール１１０を含み得る。自律制御モジュール１１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）または車両１００内の他の何らかのシステムの一部であり得る。他の実施形態において、自律制御モジュール１１０は、車両１００内部の独立型モジュールであり得る。自律制御モジュール１１０は、車両の運動を自律的に制御するように構成され得る。自律制御には、部分的自律制御、例えば衝突回避、または完全自律制御、例えば車両の経路選択および制御が含まれ得る。

【0010】

自律制御モジュール１１０は、センサ１４０から受信したおよび／または遠隔ストレージ１３０から検索したデータに基づいて、制御決断を下すことができる。センサ１４０は、カメラ、超音波センサ、ライダ（LiDAR）、レーダーまたは車両１００の周囲環境についてのデータを収集するために使用されるいくつかの他のタイプのセンサであり得る。１つのセンサが描かれているものの、いくつかの実施形態において、２つ以上のセンサを使用でき、２つ以上のタイプのセンサを使用することができる。センサは車両１００のフロント上に示されているものの、いくつかの実施形態において、車両上のさまざまな場所に追加のセンサを設置することができる。自律制御モジュールは、アンテナ１２０を介して遠隔ストレージ１３０からのデータを伝送および受信することができる。アンテナ１２０は、車両１００の無線通信システムの一部であってよい。１つ以上のアンテナが１つ以上の場所で車両１００上に存在してよい。遠隔ストレージ１３０は、クラウドベースのストレージまたは車両１００から遠隔したいくつかの他のデータストレージであってよい。自律制御モジュール１１０は、遠隔ストレージ１３０からデータを検索することができ、検索されたデータに基づいて制御決断を下すことができる。例えば、遠隔ストレージ１３０に、地図および他のナビゲーション補助手段を記憶することができる。自律制御モジュール１１０は同様に、制御決断を下すためにデータを記憶できる局所ストレージ（図示せず）も有することができる。

【0011】

一実施形態において、車両１００は、自律的に動作していてよい。自律制御モジュール１１０は、車両１００の運動を制御していてよい。車両１００が交差点に近づくにつれて、自律制御モジュール１１０は、その交差点に関するデータを検索することができる。交差点に関するデータは、遠隔ストレージ１３０、センサ１４０からのセンサデータまたは局所的に記憶されたデータの任意の組合せから検索され得る。自律制御モジュール１１０は、所定ルートに基づいて、車両１００が左折を行なう予定であることを決定できる。交差点に関するデータを使用して、車両１００は、左折を行なう前にどこで停止するべきかを決定できる。例えば、横断歩道を指示するラインにおいて、縁石と整列して、特定の座標で、および／または交差点にある他のいくつかのランドマークにおいて。交差点に関するデータには、交差点における横断歩道の場所、交差点における横断車線の場所、交差点における交通制御デバイスの状態または左折の実施に関連する他の情報が含まれていてよい。自律制御モジュール１１０は、交通制御指示器、例えば交通信号機または一時停止標識または他のいくつかの条件が車両１００の停止を指示している場合、車両１００のための第１の停止場所を決定することができる。その後、自律制御モジュール１１０は、車両１００が左折を開始し得ることを決定することができる。自律制御モジュール１１０は、横断車線および対向交通車線および／または他の因子に基づいて、車両１００のための第２の停止場所を決定することができる。自律制御モジュール１１０は、車両１００を第２の停止場所まで前進させることができる。車両１００が安全に左折を完遂できると自律制御モジュール１１０が決定した後、その自律制御モジュール１１０は、車両１００に左折を完遂させることができる。自律制御モジュール１１０の動作については、図２および３を参照しながらさらに詳細に論述される。

【0012】

図２Ａ～２Ｈは、第２の停止を伴う自律的左折シーケンスの一実施形態を描いている。図２Ａは、交差点２００における車両２２０の略図である。車両２２０は、交差点２２０に近づくに伴って自律的に動作していることができる。車両２２０が交差点２００に近づくにつれて、自律制御モジュール、例えば自律制御モジュール１１０は車両２２０を場所２３０において停止させることができる。自律制御モジュールは、車両が停止すべきであることを指示する交通制御指示器の存在に基づいて、車両を停止させることができる。交通信号機２１０は、赤の停止指示器２１２を有し得る。車両２２０は、赤の停止指示器２１２が点灯していることを検出し得る。車両２２０は、センサ、例えばセンサ１４０を用いて赤の停止指示器２１２を検出し得る。いくつかの実施形態において、他の交通制御指示器、例えば一時停止標識、譲れ標識または車両が停止すべきであることの他のいくつかの指示が検出されうる。

【0013】

図２Ｂは、方向転換経路２４０の一実施形態の略図である。自律制御モジュールは、車両２２０が交差点２００において左折すべきであることを決定し得る。自律制御モジュールは、車両２２０が走行中である所定ルートに基づいて、この決定を行なうことができる。自律制御モジュールは、例えば、現在の道路上の来たるべき交通渋滞の検出または車両のドライバからの入力などの他の入力または計算に基づいて、左折を決定し得る。自律制御モジュールは、方向転換経路２４０を計算することができる。方向転換経路２４０は、１つ以上のソースから自律制御モジュールが受信するデータに基づいて計算され得る。１つ以上のソースには、局所記憶されたデータ、遠隔記憶されたデータ、車両２２０上のセンサにより収集されたデータ、または他のデータが含まれてよい。車両２２０が左折を行なうことができるようにするために、方向転換経路２４０を計算することができる。

【0014】

図２Ｃは、車線境界２５０ａおよび２５０ｂの実施形態の略図である。車両２２０の自律制御モジュールは、車両２２０の周りの交通車線についての車線境界２５０ａおよび２５０ｂの場所を決定することができる。２つの車線境界のみが示されているものの、自律制御モジュールは任意の数の車線境界を計算することができる。対向交通車線、同一方向交通車線、および／または横断交通車線について、車線境界を計算することができる。自律制御モジュールは、遠隔ストレージから受信したデータ、局所ストレージから検索したデータ、車載センサから受信したデータおよび／または他のソースから受信したデータの任意の組合せに基づいて、車線境界を計算することができる。

【0015】

図２Ｄは、横断地点２７０の一実施形態の略図である。車両２２０の自律制御モジュールは、横断地点２７０の場所を決定することができる。横断地点２７０は、方向転換経路２４０が車両に最も近い車線境界を横切る地点として決定され得る。この場合、車線境界２５０ａが、車両２２０に最も近い車線境界である。したがって、横断地点２７０は、方向転換経路２４０が車線境界２５０ａを横切る地点として決定され得る。

【0016】

図２Ｅは、自律車両軌道の一実施形態の略図である。位置２８０ａ～ｌは、経路２４０に沿った左折を完遂するにつれての車両２２０の位置を表現し得る。各位置２８０ａ～ｌは、左折完遂の間の特定の時点における軌道に沿った車両の場所を表わすことができる。車両２２０の自律制御モジュールは、方向転換経路２４０および／または車両２２０の特性、例えば旋回半径、加速度などに基づいて位置２８０ａ～ｌの場所を決定することができる。

【0017】

図２Ｆは、第２の停止場所２９０の一実施形態の略図である。第２の停止場所２９０は、自律制御モジュールによって決定され得る。第２の停止場所２９０は、横断地点２７０および位置２８０ａ～ｌの１つに基づいて決定され得る。自律制御モジュールは、横断地点２７０からの所定距離を用いて、第２の停止場所２９０を選択することができる。所定距離は、車両２２０のサイズまたはドライバの安心感などの他の因子に基づいて選択され得る。自律制御モジュールは、車両が第２の停止場所２９０で停止するために位置２８０ｅで停止すべきであることを決定することができる。

【0018】

図２Ｇは、第２の停止場所２９０にある車両２２０の一実施形態の略図である。交通信号２１０が青の指示器を点灯させた場合、自律制御モジュールは車両２２０を制御し、車両２２２を第２の停止場所２９０まで前進させる。対向車両２６０が検出され得る。自律制御モジュールは、対向車両２６０が通過するまで、車両２２０を第２の停止場所２９０で待機させることができる。

【0019】

図２Ｈは、左折を完遂しつつある車両２２０の一実施形態の略図である。もはや対向交通が無くなった時点で、または車両２２０が第２の停止位置２９０にある間に交通指示器２１４が青の指示器２１４から赤の指示器２１２に変化した場合、自律制御モジュールは、車両２２２に左折を完遂させることができる。

【0020】

図３は、第２の停止位置を決定するための方法３００の一実施形態の流れ図である。この方法は、車両が第１の停止位置で停止するときのブロック３０５で始まることができる。車両は１つ以上の因子に基づいて停止し得る。これらの因子には、交通制御信号、サイネージ(signage)、対向交通または車両の停止を必要とすると思われる他のいくつかの条件が含まれるが、これらに限定されない。第１の停止位置は、停止位置を指示する舗道上のラインを検出するセンサ、縁石の場所を検出するセンサ、横断歩道を検出するセンサ、局所または遠隔記憶されたデータで調整されるＧＰＳ測位、遠隔の場所からまたは車両から自律制御モジュールにより受信される指令、または第１の停止位置に関連するいくつかの他のデータソースのうちの１つ以上を用いて決定され得る。

【0021】

ブロック３１０では、自律制御モジュールは車両のための方向転換経路を決定することができる。方向転換経路は、交差点を通過して車両が左折を完遂すると考えられるルートであり得る。自律制御モジュールは、方向転換経路を決定するとき多数の因子を考慮し得る。これらの因子には、対向交通の車線数、横断交通内の車線数、車両の特性または車両が完遂する左折に影響を及ぼし得る他の因子が含まれ得るが、これらに限定されない。いくつかの実施形態において、方向転換経路は、遠隔の場所で計算され自律制御モジュールに伝送されてよい。いくつかの実施形態において、自律制御モジュールは方向転換経路を局所的に計算することができる。

【0022】

ブロック３１５において、自律制御モジュールは、車線境界を決定することができる。車線境界は、対向交通車線、横断交通車線、および／または並行交通車線の外縁部の場所であり得る。車線境界は、左折が完遂され得る交差点において一部または全ての車線について決定され得る。ブロック３２０では、自律制御モジュールは横断地点を決定することができる。横断地点は、ブロック３１０で決定された経路がブロック３１５で決定された車線境界を横切る地点であり得る。

【0023】

ブロック３２５で、自律制御モジュールは、ブロック３１０で決定された経路に沿って左折を完遂するにつれての車両の離散的場所を含む軌道を決定することができる。ブロック３１０で決定される経路は、方向転換を完遂するためにたどることのできる座標を伴うラインであり得る。ブロック３２５で決定される軌道は、車両の実際の幅および車線内および／または交差点内の場所を含み得る。

【0024】

ブロック３３０で、自律制御モジュールは、第２の停止位置のための場所を決定することができる。第２の停止位置は、ブロック３１５で決定された車線境界、ブロック３２０で決定された横断地点、および／またはブロック３２５で決定された軌道場所に基づいて決定され得る。一実施形態において、第２の停止位置は、ブロック３２０で決定された横断地点から所定距離離れた地点にあってよい。

【0025】

ブロック３３５で、自律制御モジュールは、対向交通が接近しているか否かを決定することができる。接近する対向交通が全く無い場合、自律制御モジュールは、ブロック３５０において車両に方向転換を完遂させることができる。接近する対向交通が存在する場合、自律制御モジュールは、ブロック３４０において車両を第２の停止位置まで前進させることができる。ブロック３４５では、自律制御モジュールは、交通条件および／または交通制御信号の状態を監視することができる。もはや対向交通が無くなった時点で、自律制御モジュールは、車両にその左折を完遂させることができる。信号が黄または赤信号に変化するはずであり、交通がクリア(clear)である場合には、ブロック３５０において、車両はその左折を完遂することができる。

【0026】

図４は、例えば自律制御モジュールなどの、本明細書中で開示される１つ以上の実施形態を実装するのに好適なプロセッサ４１０を含むシステム４００の一実施形態の略図である。プロセッサ４１０は、システムの動作全体を制御することができる。

【0027】

プロセッサ４１０（中央処理装置またはＣＰＵと呼ぶことができる）に加えて、システム４００は、ネットワーク接続性デバイス４２０、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４３０、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）４４０、二次ストレージ４５０、入出力（Ｉ／Ｏ）デバイス４６０を含む可能性がある。これらの構成要素は、バス４７０を介して相互に通信し得る。いくつかの事例において、これらの構成要素のいくつかは存在しなくてもよく、または互いとのあるいは図示されていない他の構成要素とのさまざまな組合せの形で組合わされてもよい。これらの構成要素は、単一の物理的エンティティ(entiny)内または２つ以上の物理的エンティティ内に位置設定されてよい。プロセッサ４１０により行なわれるものとして本明細書中に説明されているアクションは全て、プロセッサ４１０単独で、または図中に示されたまたは示されていない１つ以上の構成要素、例えばデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）４８０とプロセッサ４１０を併用して行なうことのできるものと考えられる。ＤＳＰ４８０は、別個の構成要素として示されているが、プロセッサ４１０中にＤＳＰ４８０を組込むことも可能である。

【0028】

プロセッサ４１０は、ネットワーク接続性デバイス４２０、ＲＡＭ４３０、ＲＯＭ４４０または２次ストレージ４５０（これはハードディスク、フロッピディスクまたは光ディスクなどのさまざまなディスクベースのシステムを含み得る）からアクセス可能と考えられる命令、コード、コンピュータプログラムまたはスクリプトを実行する。１つのＣＰＵ４１０しか示されていないが、多数のプロセッサが存在し得る。したがって、命令はプロセッサにより実行されるものとして論述されるかもしれないが、１つまたは多数のプロセッサによって同時に、連続的に(serially)または他の方法にて実行されてもよい。プロセッサ４１０は、１つ以上のＣＰＵチップとして実装されてよく、コンピュータ命令を実行できるハードウェアデバイスであってもよい。

【0029】

ネットワーク接続性デバイス４２０は、モデム、モデムバンク、イーサネット（登録商標）デバイス、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インタフェースデバイス、シリアルインタフェース、トークンリングデバイス、光ファイバ分散データインタフェース（ＦＤＤＩ）デバイス、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）デバイス、無線送受信機デバイス、例えば符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）デバイス、汎欧州デジタル移動電話方式（ＧＳＭ（登録商標））無線送受信機デバイス、ユニバーサル移動体通信システム（ＵＭＴＳ）無線送受信機デバイス、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）無線送受信機デバイス、マイクロ波アクセスのための世界的な相互運用性（ＷｉＭＡＸ）デバイス、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、国内デジタルバス（Ｄ２Ｂ）および／またはネットワークへの接続のための他の周知のデバイスの形をとることができる。これらのネットワーク接続性デバイス４２０は、プロセッサ４１０が情報を受信し得るまたは情報を出力し得るインタネットまたは１つ以上の電気通信ネットワークまたは他のネットワークとこのプロセッサ４１０の通信を可能にすることができる。ネットワーク接続性デバイス４２０は同様に、データを無線で伝送および／または受信することのできる１つ以上の送受信機構成要素４２５も含む可能性がある。

【0030】

ＲＡＭ４３０は、揮発性データを記憶するため、そして恐らくはプロセッサ４１０により実行される命令を記憶するために使用され得る。ＲＯＭ４４０は、典型的に２次ストレージ４５０のメモリ容量より小さいメモリ容量を有する不揮発性メモリデバイスである。ＲＯＭ４４０は、命令および恐らくは命令の実行中に読取られるデータを記憶するために使用され得る。ＲＡＭ４３０およびＲＯＭ４４０の両方に対するアクセスは、典型的に２次ストレージ４５０に対するアクセスよりも高速である。２次ストレージ４５０は典型的に、１つ以上のディスクドライブまたはテープドライブで構成され、不揮発性データストレージのためにまたはＲＡＭ４３０が全ての作業用データを保持するのに充分大きいものでない場合にはオーバーフローデータストレージデバイスとして使用され得る。ＲＡＭ４３０内にロードされたプログラムが実行のために選択される場合、このようなプログラムを記憶するために２次ストレージ４５０を使用してもよい。

【0031】

Ｉ／Ｏデバイス４６０としては、液晶ディスプレ（ＬＣＤ）、タッチスクリーンディスプレ、キーボード、キーパッド、スイッチ、ダイアル、マウス、トラックボール、音声認識装置、カードリーダ、ペーパーテープリーダ、プリンタ、ビデオモニタ、または他の周知の入出力デバイスが含まれ得る。同様に、送受信機４２５も、ネットワーク接続性デバイス４２０の構成要素である代わりにまたはそれに加えて、Ｉ／Ｏデバイス４６０の構成要素であるとみなされ得る。

【0032】

本明細書中では、詳細な実施形態が開示されているが、開示されている実施形態は一例として意図されているにすぎないということを理解すべきである。したがって、本明細書中で開示されている具体的な構造的および機能的詳細は、限定的なものとしてではなく、単にクレームの根拠としておよび本明細書中の態様を事実上あらゆる適切に詳述された構造中において様々な態様で利用する目的で当業者に教示するための代表的な根拠として、解釈されるべきものである。さらに、本明細書中で使用される用語および言い回しは、限定的なものではなくむしろ考えられる実装の理解可能な説明を提供するために意図されている。さまざまな実施形態が図１～４に示されているが、実施形態は例示された構造または利用分野に限定されない。

【0033】

例示を簡単かつ明確にするため、該当する場合には、対応するまたは類似の要素を表わすために異なる図の間で参照番号が繰り返し使用されているということが認識される。さらに、本明細書中に記載の実施形態を充分に理解する目的で、多くの具体的詳細が明記されている。しかしながら、当業者であれば、本明細書中に記載の実施形態をこれらの具体的詳細無しで実践できるということを理解するものである。

【0034】

図中の流れ図およびブロック図は、さまざまな実施形態にしたがったシステム、方法およびコンピュータプログラムプロダクトのアーキテクチャ、機能性および可能な実施の動作を例示している。この点に関して、流れ図またはブロック図中の各ブロックは、規定された論理機能を実装するための１つ以上の実行可能な命令を含むモジュール、セグメントまたはコード部分を表わし得る。いくつかの代替的実装において、ブロック内に記された機能は図中に記された順序以外の順序で発生し得るということも同様に指摘しておくべきである。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際には、実質的に同時に実行され得、あるいは、時として関与する機能性に応じてブロックを逆の順序で実行することも可能である。

【0035】

上述のシステム、構成要素および／またはプロセスは、ハードウェアの形またはハードウェアとソフトウェアの組合せの形で実現可能であり、１つの処理システム中に集中した形で実現するかまたは、異なる要素が幾つかの相互接続された処理システムを横断して展開されている分散形として実現することができる。本明細書中に記載の方法を実施するために適応されたあらゆる種類の処理システムまたは他の装置が適している。ハードウェアとソフトウェアの典型的な組合せは、ロードされ実行された場合に、処理システムが本明細書中に記載の方法を実施するように、この処理システムを制御するコンピュータ使用可能プログラムコードを伴う処理システムであり得る。システム、構成要素および／またはプロセスは同様に、本明細書中に記載の方法およびプロセスを行なうため機械によって実行可能な命令プログラムを有形で具体化する、機械可読なコンピュータプログラムプロダクトまたは他のデータプログラムストレージデバイスなどのコンピュータ可読ストレージ内に埋込まれ得る。これらの要素は、本明細書中に記載される方法の実施を可能にする全ての特徴を含み、かつ処理システムにロードされた場合にこれらの方法を実施できるアプリケーションプロダクト中に埋込むことも同様に可能である。

【0036】

当業者であれば、記載されている発明および他の構成要素の構成が任意の特定の材料に限定されないということを理解するものである。本明細書中に開示されている本発明の他の例示的実施形態は、本明細書中に別段の記載が無いかぎり、多様な材料から形成され得る。

【0037】

本明細書中で使用される「結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）」なる用語（その全ての形態、ｃｏｕｐｌｅ、ｃｏｕｐｌｉｎｇ、ｃｏｕｐｌｅｄなど）は、概して、２つの構成要素（電気的または機械的）同士の直接的または間接的な接合を意味する。このような接合は、本来不動であっても、本来可動であってもよい。このような接合は、２つの構成要素（電気的または機械的）および相互にまたは２つの構成要素と単一の単体として一体形成されている任意の追加の中間部材を用いて達成可能である。このような接合は、本来永久的であってよく、または特に明記しないかぎり、取外し可能または解除可能であってよい。

【0038】

さらに、本明細書中に記載の配置は、コンピュータ可読プログラムコードが具体化または埋込み、例えば記憶されている１つ以上のコンピュータ可読媒体中で具体化されたコンピュータプログラムプログラムの形をとることができる。１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組合せを利用することができる。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であってよい。「コンピュータ可読記憶媒体」なる言い回しは、非一時的記憶媒体を意味する。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図2E】

【図2F】

【図2G】

【図2H】

【図3】

【図4】

【手続補正書】

【提出日】2023-06-09

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0038】

さらに、本明細書中に記載の配置は、コンピュータ可読プログラムコードが具体化または埋込み、例えば記憶されている１つ以上のコンピュータ可読媒体中で具体化されたコンピュータプログラムプログラムの形をとることができる。１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組合せを利用することができる。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であってよい。「コンピュータ可読記憶媒体」なる言い回しは、非一時的記憶媒体を意味する。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
自律制御モジュールであって、
メモリと、
前記メモリに結合されたプロセッサであって、
交差点における第１の停止場所を決定し、
前記第１の停止場所において車両を停止させ、
前記交差点を通る方向転換経路を決定し、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、
前記第２の停止場所まで前記車両を前進させ、
前記第２の停止場所で前記車両を停止させ、
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせる、
ように構成されたプロセッサと、
を含む、自律制御モジュール。
〔態様２〕
前記第１の停止場所を決定するように構成された前記プロセッサは、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を決定するように構成されたプロセッサを含む、態様１に記載の自律制御モジュール。
〔態様３〕
前記プロセッサはさらに、車線境界を決定するように構成されている、態様１に記載の自律制御モジュール。
〔態様４〕
前記第２の停止場所を決定するように構成された前記プロセッサは、少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定するように構成されたプロセッサを含む、態様３に記載の自律制御モジュール。
〔態様５〕
前記第２の停止場所は、前記横断地点から所定距離離れている、態様４に記載の自律制御モジュール。
〔態様６〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記プロセッサは、対向交通の不在を決定するように構成されたプロセッサを含む、態様１に記載の自律制御モジュール。
〔態様７〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記プロセッサは、前記交通制御デバイスの指示の変化を決定するように構成されたプロセッサを含む、態様２に記載の自律制御モジュール。
〔態様８〕
１つ以上のセンサと、
無線通信システムと、
前記１つ以上のセンサおよび前記無線通信システムに結合された自律制御モジュールであって、
交差点における第１の停止場所を決定し、
前記第１の停止場所において車両を停止させ、
前記交差点を通る方向転換経路を決定し、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、
前記第２の停止場所まで前記車両を前進させ、
前記第２の停止場所で前記車両を停止させ、
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせる、
ように構成された自律制御モジュールと、
を含む、車両。
〔態様９〕
前記第１の停止場所を決定するように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、態様８に記載の車両。
〔態様１０〕
前記自律制御モジュールはさらに、前記１つ以上のセンサおよび前記無線通信システムの１つ以上から受信したデータに基づいて車線境界を決定するように構成されている、態様８に記載の車両。
〔態様１１〕
前記第２の停止場所を決定するように構成された前記自律制御モジュールは、少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、態様１０に記載の車両。
〔態様１２〕
前記第２の停止場所は、前記横断地点から所定距離離れている、態様１１に記載の車両。
〔態様１３〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進みさせるように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて対向交通の不在を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、態様８に記載の車両。
〔態様１４〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて前記交通制御デバイスの指示の変化を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、態様９に記載の車両。
〔態様１５〕
自律車両における自律的交差点方向転換方法であって、
交差点における第１の停止場所を決定することと、
前記第１の停止場所において自律車両を停止させることと、
前記交差点を通る方向転換経路を決定することと、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定することと、
前記第２の停止場所まで前記自律車両を前進させることと、
前記第２の停止場所で前記自律車両を停止させることと、
前記方向転換経路に沿って前記自律車両を進めさせることと、
を含む方法。
〔態様１６〕
前記第１の停止場所を決定することは、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を決定することを含む、態様１５に記載の方法。
〔態様１７〕
車線境界を決定することをさらに含む、態様１５に記載の方法。
〔態様１８〕
前記第２の停止場所を決定することは、少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定することを含む、態様１７に記載の方法。
〔態様１９〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせることは、対向交通の不在を決定することを含む、態様１５に記載の方法。
〔態様２０〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進みさせることは、前記交通制御デバイスの指示の変化を決定することを含む、態様１６に記載の方法。

【手続補正2】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律制御モジュールであって、
メモリと、
前記メモリに結合されたプロセッサであって、
交差点における第１の停止場所を決定し、
前記第１の停止場所において車両を停止させ、
前記交差点を通る方向転換経路を決定し、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、
前記第２の停止場所まで前記車両を前進させ、
前記第２の停止場所で前記車両を停止させ、
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせる、
ように構成されたプロセッサと、
を含む、自律制御モジュール。

【外国語明細書】