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特開2023-105958結束装置

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023105958

(43)【公開日】2023-08-01

(54)【発明の名称】結束装置

(51)【国際特許分類】

E04G 21/12 20060101AFI20230725BHJP

B21F 15/06 20060101ALI20230725BHJP

B21F 27/08 20060101ALI20230725BHJP

B65B 13/18 20060101ALI20230725BHJP

B65B 27/10 20060101ALI20230725BHJP

【ＦＩ】

E04G21/12 105E

E04G21/12 ESW

B21F15/06

B21F27/08

B65B13/18 G

B65B27/10 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022007024

(22)【出願日】2022-01-20

(71)【出願人】

【識別番号】000006301

【氏名又は名称】マックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001254

【氏名又は名称】弁理士法人光陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】新藤茂輝

(72)【発明者】

【氏名】荒井健一

(72)【発明者】

【氏名】野田口洋成

【テーマコード（参考）】

3E052

4E070

【Ｆターム（参考）】

3E052AA08

3E052BA18

3E052CA18

3E052CB03

3E052CB05

3E052CB07

3E052DB05

3E052EA10

3E052FA09

3E052HA09

3E052JA01

3E052JA02

3E052JA11

3E052KA16

3E052KA20

3E052LA04

4E070AA01

4E070AB06

4E070AC03

4E070BA02

4E070BA18

(57)【要約】

【課題】結束に関連する情報を取得して、これを利用できるようにした結束装置を提供する。
【解決手段】結束装置である結束設備機器１００Ａは、ワイヤで鉄筋Ｓを結束する鉄筋結束機１Ａと、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる移動機２００Ａとを備え、鉄筋結束機１Ａは、ワイヤで鉄筋Ｓを結束する動作に関連する結束関連情報を取得する情報取得部１０１と、情報取得部１０１で取得した結束関連情報を情報処理装置１１０に通知する情報通信部１０２とを備える。
【選択図】図１Ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワイヤで鉄筋を結束する結束機と、
前記結束機と鉄筋の相対的な動きで、前記結束機を結束箇所に移動させる移動機とを備え、
前記結束機は、ワイヤで鉄筋を結束する動作に関連する結束関連情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した結束関連情報を情報処理装置に通知する情報通信部とを備えた
結束装置。

【請求項2】

前記情報取得部で結束動作を妨げる情報が取得されると、前記情報処理装置に報知する
請求項１に記載の結束装置。

【請求項3】

前記情報取得部で結束動作を妨げる異物検出情報が取得されると、前記情報処理装置は、異物が検出されたことを報知する
請求項１に記載の結束装置。

【請求項4】

前記情報取得部は、結束動作を妨げる異物を検出するセンサを備えた
請求項３に記載の結束装置。

【請求項5】

前記情報取得部は、鉄筋の結束箇所を撮影するカメラを備え、
前記カメラで撮影された結束箇所の画像に基づき、前記情報処理装置は前記結束機及び移動機を制御する
請求項１に記載の結束装置。

【請求項6】

前記カメラで撮影された結束動作の実行後の結束箇所の画像に基づき、前記情報処理装置は結束動作が正常に実行されたか否か判断し、結束結果に応じて報知する
請求項５に記載の結束装置。

【請求項7】

前記情報処理装置は、結束結果に応じて前記結束機及び移動機を制御する
請求項６に記載の結束装置。

【請求項8】

前記カメラで撮影された結束動作の実行前の結束箇所の画像に基づき、前記情報処理装置は結束箇所の鉄筋を識別する
請求項５から請求項７のいずれか１項に記載の結束装置。

【請求項9】

前記移動機は、前記結束機を着脱可能に取り付ける着脱部を備え、
前記移動機は、前記移動機から取り外され、手で持って操作可能なハンドル部を備えた
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の結束装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

鉄筋をワイヤで結束する結束機を備えた結束装置に関する。

【背景技術】

【0002】

コンクリート建造物には強度を向上させるために鉄筋が使用されており、コンクリート打設時に鉄筋が所定の位置からずれないように、ワイヤで結束している。

【0003】

従来から、２本以上の鉄筋にワイヤを巻き、鉄筋に巻いたワイヤを捩じって当該２本以上の鉄筋をワイヤで結束する鉄筋結束機と称す結束機が提案されている。

【0004】

また、手で持って使用する結束機以外に、鉄筋網製造装置として、複数台の結束機を前後２列に配置し、鉄筋を供給しながら機械を上下に動かして抜き差しし、結束する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１３－３５０５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

従来の鉄筋網製造装置では、鉄筋の結束前または結束後あるいは結束動作中に、結束に関連する情報を取得しておらず、結束に関連する情報に基づく報知や制御が行われていなかった。

【0007】

本発明は、このような課題を解決するためなされたもので、結束に関連する情報を取得して、これを利用できるようにした結束装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決するため、本発明は、ワイヤで鉄筋を結束する結束機と、結束機と鉄筋の相対的な動きで、結束機を結束箇所に移動させる移動機とを備え、結束機は、ワイヤで鉄筋を結束する動作に関連する結束関連情報を取得する情報取得部と、情報取得部で取得した結束関連情報を情報処理装置に通知する情報通信部とを備えた結束装置である。

【0009】

本発明では、鉄筋をワイヤで結束する結束動作の前または後あるいは結束動作中に、結束機の情報取得部で結束関連情報が取得される。この結束関連情報に基づき、結束に関連する情報の報知、結束機及び移動機の制御が実行される。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、結束機の情報取得部で取得した結束関連情報に基づき、結束に関連する情報の報知、結束機及び移動機の制御を実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1A】本実施の形態の結束設備機器の一例を示す斜視図である。

【図1B】本実施の形態の結束設備機器の一例を示す斜視図である。

【図1C】本実施の形態の結束設備機器の他の例を示す斜視図である。

【図2】本実施の形態の鉄筋結束機の一例を示す側面図である。

【図3A】結束部の一例を示す側面図である。

【図3B】結束部の一例を示す内部構成図である。

【図3C】結束部の一例を示す要部平面図である。

【図3D】結束部の一例を示す要部平面図である。

【図4A】結束設備機器の制御機能の一例を示すブロック図である。

【図4B】結束設備機器の制御機能の一例を示すブロック図である。

【図4C】結束設備機器の制御機能の一例を示すブロック図である。

【図4D】結束設備機器の制御機能の一例を示すブロック図である。

【図5】情報取得部を備えた鉄筋結束機の一例を示す側面図である。

【図6】情報取得部で取得した結束関連情報に基づく情報処理装置での報知例を示す説明図である。

【図7A】情報取得部を備えた鉄筋結束機の他の例を示す斜視図である。

【図7B】情報取得部を備えた鉄筋結束機の他の例を示す斜視図である。

【図8】結束姿の画像認識により取得した結束箇所画像情報による動作の一例を示すフローチャートである。

【図9A】ワイヤで結束された結束箇所の一例を示す斜視図である。

【図9B】ワイヤで結束された結束箇所の一例を示す斜視図である。

【図9C】ワイヤで結束された結束箇所の一例を示す斜視図である。

【図10A】結束箇所画像情報の一例を示す説明図である。

【図10B】結束箇所画像情報の一例を示す説明図である。

【図11】結束箇所を特定するアドレスの一例を示す説明図である。

【図12A】結束結果の出力例を示す説明図である。

【図12B】結束結果の出力例を示す説明図である。

【図13A】結束結果情報を位置情報と関連付ける動作の一例を示すフローチャートである。

【図13B】結束結果情報を位置情報と関連付ける動作の一例を示すフローチャートである。

【図13C】結束結果情報を位置情報と関連付ける動作の一例を示すフローチャートである。

【図13D】結束結果情報を位置情報と関連付ける動作の一例を示すフローチャートである。

【図13E】結束結果情報を位置情報と関連付ける動作の一例を示すフローチャートである。

【図14A】複数の鉄筋結束機を備えた結束設備機器の一例を示す斜視図である。

【図14B】複数の鉄筋結束機を備えた結束設備機器の一例を示す斜視図である。

【図14C】複数の鉄筋結束機を備えた結束設備機器の一例を示す平面図である。

【図15】結束結果情報を結束機識別情報と関連付ける動作の一例を示すフローチャートである。

【図16A】結束方向を切り替えた結束結果の一例を示す平面図である。

【図16B】結束方向を切り替えた結束結果の一例を示す要部平面図である。

【図16C】結束方向を切り替えた結束結果の一例を示す要部平面図である。

【図17】鉄筋の画像認識により取得した鉄筋識別情報による動作の一例を示すフローチャートである。

【図18A】結束前の結束箇所画像情報の一例を示す説明図である。

【図18B】結束前の結束箇所画像情報の一例を示す説明図である。

【図19】ワイヤの送り量により取得した鉄筋識別情報による動作の一例を示すフローチャートである。

【図20】入力情報により取得した鉄筋識別情報による動作の一例を示すフローチャートである。

【図21A】鉄筋の配列例を示す説明図である。

【図21B】鉄筋の配列例を示す説明図である。

【図22】結束動作の工程終盤で鉄筋結束機から鉄筋を抜くタイミングを判断する動作の一例を示すフローチャートである。

【図23】鉄筋結束機を鉄筋から離れる方向に移動させてワイヤの弛みを除去する動作の一例を示すフローチャートである。

【図24A】鉄筋結束機の着脱構造の一例を示す斜視図である。

【図24B】鉄筋結束機の着脱構造の一例を示す斜視図である。

【図25】鉄筋結束機を単独で使用する形態の一例を示す説明図である。

【図26A】移動機の変形例を示す本実施の形態の結束設備機器の斜視図である。

【図26B】移動機の変形例を示す本実施の形態の結束設備機器の斜視図である。

【図27A】ワイヤの残量に基づく結束動作の一例を示すフローチャートである。

【図27B】ワイヤの残量に基づく結束動作の一例を示すフローチャートである。

【図28A】ワイヤ残量を算出する動作例を示すフローチャートである。

【図28B】ワイヤ残量を算出する動作例を示すフローチャートである。

【図28C】ワイヤ残量を算出する動作例を示すフローチャートである。

【図29A】本実施の形態の結束設備機器の変形例を示す斜視図である。

【図29B】リール収容部の要部構成を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、本発明の結束装置の実施の形態としての結束設備機器、結束設備機器に用いられる結束機の実施の形態としての鉄筋結束機の一例について説明する。

【0013】

＜本実施の形態の結束設備機器の全体構成例＞
図１Ａ、図１Ｂは、本実施の形態の結束設備機器の一例を示す斜視図、図１Ｃは、本実施の形態の結束設備機器の他の例を示す斜視図である。図１Ａ、図１Ｂに示す結束設備機器１００Ａは、鉄筋Ｓを結束対象物とし、交差した２本の鉄筋Ｓの交点を結束箇所Ｐ１０として、交差した２本の鉄筋Ｓの交点をワイヤＷで結束する鉄筋結束機１Ａと、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる移動機２００Ａを備える。

【0014】

移動機２００Ａは、例えば、複数のアームが軸を介して回転可能に連結されたロボットアーム等と称す機器で構成され、鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく方向及び離れる方向と、配設面ＳＦに対して沿った方向に移動させることで、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる。

【0015】

図１Ｃに示す結束設備機器１００Ｂは、ワイヤＷが巻かれたリール２０を収容するリール収容部２１を鉄筋結束機１Ａと独立させた構成で、鉄筋結束機１Ａと、鉄筋結束機１Ａに対応して設けられるリール収容部２１と、リール収容部２１に収容されたリール２０からワイヤWを引き出すワイヤ引き出し機構２１０を備える。また、結束設備機器１００Ｂは、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる移動機２００Ｂを備える。

【0016】

結束設備機器１００Ｂは、図示しない搬送機構等の他の移動機で、鉄筋Ｓを配設面ＳＦに対して沿った方向に移動させることで、結束箇所Ｐ１０を鉄筋結束機１Ａと対向する所定の位置に移動させる。また、移動機２００Ｂは、鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく方向及び離れる方向に移動させることで、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる。

【0017】

図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃに示す鉄筋結束機１Ａは、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する結束動作を妨げる障害の有無を示す情報、結束動作で鉄筋Ｓを結束したワイヤＷの状態（結束状態とも称す）を示す情報、鉄筋Ｓを識別する情報、結束箇所Ｐ１０の位置を識別する情報等、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する結束動作に関連する結束関連情報を取得する情報取得手段の一例としての情報取得部１０１を備える。また、鉄筋結束機１Ａは、情報取得部１０１で取得した結束関連情報を、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット等の情報処理装置１１０（１１０ａ、１１０ｂ）に通知する情報通信部１０２を備える。

【0018】

＜本実施の形態の鉄筋結束機の構成例＞
図２は、本実施の形態の鉄筋結束機の一例を示す側面図である。鉄筋結束機１Ａは結束機の一例で、交差した２本の鉄筋Ｓの交点をワイヤＷで結束する。本例では、ワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る動作で、２本の鉄筋Ｓの交点の周囲にワイヤＷを巻き回し、鉄筋Ｓの周囲に巻き回したワイヤＷを、矢印Ｒで示す逆方向に送る動作で鉄筋Ｓに巻き付けて切断した後、ワイヤＷを捩じり、２本の鉄筋Ｓの交点をワイヤＷで結束する。

【0019】

鉄筋結束機１Ａは、上述した機能を実現するため、ワイヤＷが収容されるマガジン２と、ワイヤＷを正方向及び逆方向に送るワイヤ送り部３と、ワイヤ送り部３で送られるワイヤWをガイドするワイヤガイド４を備える。また、鉄筋結束機１Ａは、ワイヤ送り部３で送られるワイヤＷを鉄筋Ｓの周囲に巻き回す経路を構成するカール形成部５と、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷを切断する切断部６を備える。更に、鉄筋結束機１Ａは、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷを捩じる結束部７と、結束部７を駆動する駆動部８を備える。

【0020】

マガジン２は収容部の一例で、長尺状のワイヤＷが繰り出し可能に巻かれたリール２０が回転、着脱可能に収納される。ワイヤＷは、塑性変形し得る金属線で構成されたワイヤ、金属線が樹脂で被覆されたワイヤ、あるいは撚り線のワイヤが使用される。

【0021】

１本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、１本のワイヤＷがリール２０の図示しないハブ部に巻かれ、リール２０が回転しながら１本のワイヤＷを引き出せるようになっている。また、複数本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、複数本のワイヤＷがハブ部に巻かれ、リール２０が回転しながら同時に複数本のワイヤＷを引き出せるようになっている。例えば、２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、２本のワイヤＷがハブ部に巻かれ、リール２０が回転しながら同時に２本のワイヤＷを引き出せるようになっている。

【0022】

なお、図１Ｃに示す鉄筋結束機１Ａでは、ワイヤＷが巻かれたリール２０を収容するリール収容部２１を鉄筋結束機１Ａと独立させた構成であるので、マガジン２を備えない構成で良い。また、図１Ａ、図１Ｂに示す鉄筋結束機１Ａにおいても同様に、リール２０を収容するマガジン２を鉄筋結束機１Ａと独立させた構成でも良く、鉄筋結束機１Ａから独立させるマガジン２の形態は、図２に示す形態に限るものではない。更に、複数本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する鉄筋結束機１Ａにおいて、リール収容部２１（マガジン２）を鉄筋結束機１Ａと独立させた構成では、１本のワイヤＷが巻かれた複数のリール２０がリール収容部２１（マガジン２）に収容され、それぞれのリール２０から同時にワイヤＷが引き出せるようにして、複数本のワイヤＷを鉄筋結束機１Ａに供給できるようにしても良い。

【0023】

ワイヤ送り部３は、ワイヤＷを挟持して送る一対の送りギア３０を備える。ワイヤ送り部３は、送りモータ３１（図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄ参照）の回転動作が伝達されて送りギア３０が回転する。これにより、ワイヤ送り部３は、一対の送りギア３０の間に挟持したワイヤＷを、ワイヤＷの延在方向に沿って送る。複数本、例えば２本のワイヤＷを送り、鉄筋Ｓを結束する構成では、２本のワイヤＷが並列された状態で送られる。

【0024】

ワイヤ送り部３は、送りモータ３１の回転方向の正逆を切り替えることで、送りギア３０の回転方向が切り替えられ、矢印Ｆで示す正方向にワイヤＷを送るか、矢印Ｒで示す逆方向にワイヤＷを送るか、ワイヤＷの送り方向の正逆が切り替えられる。

【0025】

ワイヤガイド４は、ワイヤＷを正方向に送る送り方向に対して、ワイヤ送り部３の上流側及び下流側の所定の位置に設けられる。２本のワイヤＷを送り、鉄筋Ｓを結束する構成では、ワイヤ送り部３の上流側に設けられるワイヤガイド４は、２本のワイヤＷの径方向の向きを規制し、進入してきた２本のワイヤＷを並列にして、一対の送りギア３０の間にガイドする。ワイヤ送り部３の下流側に設けられるワイヤガイド４は、２本のワイヤＷの径方向の向きを規制し、進入してきた２本のワイヤＷを並列にして、切断部６及びカール形成部５にガイドする。

【0026】

カール形成部５は、ワイヤ送り部３で送られるワイヤＷに巻き癖をつけるカールガイド５０と、カールガイド５０で巻き癖を付けられたワイヤＷを結束部７に誘導する誘導ガイド５１を備える。鉄筋結束機１Ａでは、ワイヤ送り部３で送られるワイヤＷの経路がカール形成部５で規制されることで、ワイヤＷの軌跡が図２に二点鎖線で示すようなループＲｕとなり、ワイヤＷが鉄筋Ｓの周囲に巻き回される。

【0027】

切断部６は、一対の刃部の相対的な動作でワイヤＷを切断する構成で、本例では、固定刃部６０と、固定刃部６０を支点軸として回転する可動刃部６１を備える。切断部６は、結束部７の動作が伝達部材６２を介して可動刃部６１に伝達され、可動刃部６１の回転動作で固定刃部６０と可動刃部６１との間に挟んだワイヤＷを切断する。

【0028】

結束部７は、ワイヤＷを係止する係止部材７０と、係止部材７０を作動させるスリーブ７１を備える。駆動部８は、モータ８０と、減速及びトルクの増幅を行う減速機８１を備える。

【0029】

結束部７は、駆動部８に駆動されることで、スリーブ７１が係止部材７０を作動させてワイヤＷを係止する。また、結束部７は、スリーブ７１の動作が伝達部材６２を介して可動刃部６１に伝達され、スリーブ７１の動作と連動した切断部６によるワイヤＷの切断後、ワイヤＷを捩じって鉄筋Ｓを結束する。

【0030】

鉄筋結束機１Ａは、ワイヤ送り部３、ワイヤガイド４、切断部６、結束部７，駆動部８等が本体部１０の内部に収納される。鉄筋結束機１Ａは、本体部１０の延伸方向に沿った一方の端部である先端側（前側とも称す）の内部に結束部７が設けられ、他方の端部である後端側（後側とも称す）の内部に駆動部８が設けられる。

【0031】

また、鉄筋結束機１Ａは、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１が、本体部１０の前側の端部に設けられる。鉄筋結束機１Ａは、カールガイド５０と誘導ガイド５１との間が、鉄筋Ｓが入れられる導入部１８となる。更に、鉄筋結束機１Ａは、導入部１８に入れられた鉄筋Ｓが突き当てられる突き当て部１６が、本体部１０の前側の端部で、カールガイド５０と誘導ガイド５１との間に設けられる。

【0032】

更に、鉄筋結束機１Ａは、作業者が手に持って使用する形態のものを適用する場合、本体部１０に手で持って操作可能なハンドル部１１を備える。鉄筋結束機１Ａは、ハンドル部１１が本体部１０から下方向に延在し、ハンドル部１１の下部にバッテリ１５が着脱可能に取り付けられるバッテリ取付部１７が設けられる。また、鉄筋結束機１Ａは、マガジン２がハンドル部１１の前方に設けられる。

【0033】

鉄筋結束機１Ａは、作業者が手に持って使用する形態のものを適用する場合、ハンドル部１１の前側にトリガ１２が設けられ、ハンドル部１１の内部にスイッチ１３が設けられる。鉄筋結束機１Ａは、トリガ１２の操作で押されるスイッチ１３の状態に応じて、制御部１４がモータ８０及び送りモータ３１を制御する。

【0034】

なお、結束設備機器１００Ａ及び結束設備機器１００Ｂに使用される鉄筋結束機１Ａにおいて、トリガ１２を備えることで、情報処理装置１１０ａによる制御を行わずに、鉄筋結束機１Ａ単体で動作確認が可能である。但し、結束設備機器１００Ａ及び結束設備機器１００Ｂに使用される鉄筋結束機１Ａでは、トリガ１２及びスイッチ１３を備えない構成としても良い。

【0035】

図３Ａは、結束部の一例を示す側面図、図３Ｂは、結束部の一例を示す内部構成図、図３Ｃ、図３Ｄは、結束部の一例を示す要部平面図である。

【0036】

次に、各図を参照して、本実施の形態の結束部の一例について説明する。結束部７は、スリーブ７１を移動、回転させて、係止部材７０を作動させる回転軸７２を備える。結束部７と駆動部８は、回転軸７２とモータ８０が減速機８１を介して連結され、回転軸７２が、減速機８１を介してモータ８０に駆動される。

【0037】

係止部材７０は、回転軸７２と連結されるセンターフック７０Ｃと、センターフック７０Ｃに対して開閉する第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌを備える。

【0038】

結束部７において、センターフック７０Ｃ及び第１のサイドフック７０Ｒ、第２のサイドフック７０Ｌが設けられた側を前側、回転軸７２が減速機８１と連結される側を後側とする。

【0039】

センターフック７０Ｃは、回転軸７２の一方の端部である前端に、回転軸７２に対して回転可能、回転軸７２と一体的に回転可能、かつ、回転軸７２と一体的に軸方向への移動が可能な構成を介して連結される。

【0040】

第１のサイドフック７０Ｒは、回転軸７２の軸方向に沿った一方の端部である先端側が、センターフック７０Ｃに対して一方の側部に位置する。また、第１のサイドフック７０Ｒは、回転軸７２の軸方向に沿った他方の端部である後端側が、センターフック７０Ｃに軸７１ｂで回転可能に支持される。

【0041】

第２のサイドフック７０Ｌは、回転軸７２の軸方向に沿った一方の端部である先端側が、センターフック７０Ｃに対して他方の側部に位置する。また、第２のサイドフック７０Ｌは、回転軸７２の軸方向に沿った他方の端部である後端側が、センターフック７０Ｃに軸７１ｂで回転可能に支持される。

【0042】

これにより、係止部材７０は、軸７１ｂを支点とした回転動作で、第１のサイドフック７０Ｒの先端側がセンターフック７０Ｃに対して離接する方向に開閉する。また、第２のサイドフック７０Ｌの先端側がセンターフック７０Ｃに対して離接する方向に開閉する。

【0043】

スリーブ７１は、矢印Ａ１で示す前方向の端部から、回転軸７２の軸方向に沿った所定の長さの範囲が、径方向に２分割された形状で、第１のサイドフック７０Ｒ、第２のサイドフック７０Ｌが入る形状である。また、スリーブ７１は、回転軸７２の周囲を覆う筒状で、回転軸７２が挿入される筒状の空間の内周面に突出する図示しない凸部を有し、この凸部が、回転軸７２の外周に軸方向に沿って形成された送りネジ７２ａの溝部に入る。

【0044】

スリーブ７１は、回転軸７２が回転すると、図示しない凸部と回転軸７２の送りネジ７２ａの作用により、回転軸７２の軸方向に沿った方向である前後方向へ、回転軸７２の回転方向に応じて移動する。また、スリーブ７１は、回転軸７２の軸方向に沿って送りネジ７２ａの前方向の端部まで移動すると、回転軸７２と一体的に回転する。

【0045】

スリーブ７１は、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌを開閉する開閉ピン７１ａを備える。第１のサイドフック７０Ｒは、開閉ピン７１ａが挿入される開閉ガイド孔７３Ｒを備え、第２のサイドフック７０Ｌは、開閉ピン７１ａが挿入される開閉ガイド孔７３Ｌを備える。

【0046】

開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌは、スリーブ７１の移動方向に沿って延在する溝で構成される。開閉ガイド孔７３Ｒは、スリーブ７１と連動して移動する開閉ピン７１ａの直線方向の動きを、軸７１ｂを支点とした第１のサイドフック７０Ｒの回転による開閉動作に変換する形状を有する。また、開閉ガイド孔７３Ｌは、スリーブ７１と連動して移動する開閉ピン７１ａの直線方向の動きを、軸７１ｂを支点とした第２のサイドフック７０Ｌの回転による開閉動作に変換する形状を有する。

【0047】

第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌは、スリーブ７１が矢印Ａ２で示す後側に移動すると、開閉ピン７１ａの軌跡と開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌの形状により、軸７１ｂを支点とした回転動作でセンターフック７０Ｃから離れる方向に移動する。

【0048】

これにより、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、センターフック７０Ｃに対して開き、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に、ワイヤＷが通る送り経路が形成される。

【0049】

第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、センターフック７０Ｃに対して開いた状態では、ワイヤ送り部３で正方向に送られるワイヤＷは、センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒの間を通る。センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒとの間を通るワイヤＷは、カール形成部５に誘導される。そして、カール形成部５のカールガイド５０で巻き癖が付けられ、誘導ガイド５１で結束部７に誘導されたワイヤＷは、センターフック７０Ｃと第２のサイドフック７０Ｌの間を通る。

【0050】

第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌは、スリーブ７１が矢印Ａ１で示す前側に移動すると、開閉ピン７１ａの軌跡と開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌの形状により、軸７１ｂを支点とした回転動作でセンターフック７０Ｃから近づく方向に移動する。これにより、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、センターフック７０Ｃに対して閉じる。

【0051】

第１のサイドフック７０Ｒがセンターフック７０Ｃに対して閉じると、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれたワイヤＷが、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間を移動することが可能な形態で係止される。また、第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃに対して閉じると、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれたワイヤＷが、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間から抜けない形態で係止される。

【0052】

鉄筋Ｓの周囲に巻き回されたワイヤＷは、ワイヤ送り部３でワイヤＷを逆方向に送る動作では、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれた部位が、ワイヤＷが送られる方向の上流側に位置し、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれた部位が、ワイヤＷが送られる方向の下流側の位置する。

【0053】

これにより、鉄筋Ｓの周囲に巻き回されたワイヤＷは、ワイヤ送り部３でワイヤＷを逆方向に送る動作で、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれた部位が、ワイヤ送り部３方向に引っ張られ、ループＲｕの径が小さくなって、鉄筋Ｓに巻き付けられる。

【0054】

スリーブ７１は、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷの一方の端部である第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれた部位より先端側を所定の方向に押して曲げることで、ワイヤＷを所定の形状に成形する曲げ部７１ｃ１を備える。また、スリーブ７１は、鉄筋Ｓに巻き付けられ、切断部６で切断されたワイヤＷの他方の端部である終端側を所定の方向に押して曲げることで、ワイヤＷを所定の形状に成形する曲げ部７１ｃ２を備える。曲げ部７１ｃ１及び曲げ部７１ｃ２は、スリーブ７１の矢印Ａ１で示す前方向の端部に形成される。

【0055】

スリーブ７１は、矢印Ａ１で示す前方向に移動することで、センターフック７０Ｃと第２のサイドフック７０Ｌで係止されたワイヤＷの先端側を曲げ部７１ｃ１で押して、鉄筋Ｓ側へ曲げる。また、スリーブ７１は、矢印Ａ１で示す前方向に移動することで、センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒで係止され、切断部６で切断されたワイヤＷの終端側を曲げ部７１ｃ２で押して、鉄筋Ｓ側へ曲げる。

【0056】

結束部７は、回転軸７２の回転動作と連動した係止部材７０及びスリーブ７１の回転を規制する回転規制部７４を備える。回転規制部７４は、回転規制羽根７４ａをスリーブ７１に備え、回転規制羽根７４ａが係止される図示しない回転規制爪を本体部１０に備える。

【0057】

回転規制羽根７４ａは、スリーブ７１の外周から径方向に突出する複数の凸部を、スリーブ７１の周方向に所定の間隔で設けて構成される。回転規制羽根７４ａは、スリーブ７１に固定され、スリーブ７１と一体的に移動、回転する。

【0058】

回転規制部７４は、係止部材７０でワイヤＷを係止し、ワイヤＷを鉄筋Ｓに巻き付けた後切断し、更に、スリーブ７１の曲げ部７１ｃ１、７１ｃ２でワイヤＷを折り曲げて成形する動作域では、回転規制羽根７４ａが係止される。回転規制羽根７４ａが係止されると、回転軸７２の回転に連動したスリーブ７１の回転が規制され、回転軸７２の回転動作でスリーブ７１が前後方向へ移動する。

【0059】

また、回転規制部７４は、係止部材７０で係止したワイヤＷを捩じる動作域では、回転規制羽根７４ａの係止が解除される。回転規制羽根７４ａの係止が解除されると、回転軸７２の回転に連動してスリーブ７１が回転する。係止部材７０は、スリーブ７１の回転と連動して、ワイヤＷを係止したセンターフック７０Ｃ、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが回転する。

【0060】

<本実施の形態の鉄筋結束機の結束動作例>
次に、各図を参照して、本実施の形態の鉄筋結束機１Ａにより鉄筋ＳをワイヤＷで結束する動作について説明する。

【0061】

鉄筋結束機１Ａは、ワイヤＷが一対の送りギア３０の間に挟持され、このワイヤＷの先端が、送りギア３０の挟持位置と、切断部６の固定刃部６０との間に位置した状態が待機状態となる。また、鉄筋結束機１Ａは、待機状態では、スリーブ７１及びスリーブ７１に取り付けられた第１のサイドフック７０Ｒ、第２のサイドフック７０Ｌ、センターフック７０Ｃが、矢印Ａ２で示す後方向に移動し、図３Ｃに示すように、第１のサイドフック７０Ｒがセンターフック７０Ｃに対して開き、第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃに対して開いた状態である。

【0062】

待機状態から送りモータ３１が正回転方向に駆動されると、ワイヤ送り部３でワイヤＷが矢印Ｆで示す正方向に送られる。複数本、例えば２本のワイヤＷを送る構成の場合、ワイヤガイド４により、２本のワイヤＷが当該ワイヤＷにより形成されるループＲｕの軸方向に沿って並列された状態で送られる。

【0063】

正方向に送られるワイヤＷは、センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒの間を通り、カール形成部５のカールガイド５０に送られる。ワイヤＷは、カールガイド５０を通ることで、カールガイド５０と誘導ガイド５１との間の導入部１８に入れられた鉄筋Ｓの周囲に巻き回される巻き癖が付けられる。

【0064】

カールガイド５０で巻き癖が付けられたワイヤＷは、誘導ガイド５１に誘導され、更にワイヤ送り部３で正方向に送られることで、誘導ガイド５１によりセンターフック７０Ｃと第２のサイドフック７０Ｌの間に誘導される。そして、ワイヤＷが所定の位置まで送られると、送りモータ３１の駆動が停止される。

【0065】

ワイヤＷの正方向への送りを停止した後、モータ８０が正回転方向に駆動される。スリーブ７１は、係止部材７０でワイヤＷを係止する動作域では、回転規制羽根７４ａが係止されることで、回転軸７２の回転に連動したスリーブ７１の回転が規制される。これにより、スリーブ７１は、モータ８０の回転が直線移動に変換され、前方向である矢印Ａ１方向に移動する。

【0066】

係止部材７０は、スリーブ７１が矢印Ａ１で示す前方向に移動することで、開閉ピン７１ａの軌跡と開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌの形状により、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、軸７１ｂを支点とした回転動作でセンターフック７０Ｃに近づく方向に移動する。

【0067】

これにより、図３Ｄに示すように、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、センターフック７０Ｃに対して閉じる。

【0068】

第１のサイドフック７０Ｒがセンターフック７０Ｃに対して閉じると、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれたワイヤＷが、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間を移動することが可能な形態で係止される。

【0069】

これに対し、第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃに対して閉じると、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれたワイヤＷが、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間から抜けない形態で係止される。

【0070】

第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが閉じる動作で、ワイヤＷを係止する位置までスリーブ７１を前進させた後、モータ８０の回転を一時停止し、送りモータ３１を逆回転方向に駆動する。

【0071】

これにより、一対の送りギア３０が逆転し、一対の送りギア３０の間に挟持されたワイヤＷが、矢印Ｒで示す逆方向に送られる。ワイヤＷの先端側が、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間から抜けない形態で係止されているので、ワイヤＷを逆方向に送る動作で、ワイヤＷは鉄筋Ｓに巻き付けられる。

【0072】

ワイヤＷを鉄筋Ｓに巻き付けて、送りモータ３１の逆回転方向の駆動を停止した後、モータ８０を正回転方向に駆動することで、スリーブ７１を更に矢印Ａ１で示す前方向に移動させる。

【0073】

スリーブ７１が前方向に移動する動作が伝達部材６２で切断部６に伝達されることで可動刃部６１が回転し、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃで係止されたワイヤＷが、固定刃部６０と可動刃部６１の動作で切断される。

【0074】

モータ８０を正回転方向に駆動することで、スリーブ７１を矢印Ａ１で示す前方向に移動させて、上述したように、ワイヤＷを切断するとほぼ同時に、曲げ部７１ｃ１、７１ｃ２が鉄筋Ｓに接近する方向へ移動する。これにより、センターフック７０Ｃと第２のサイドフック７０Ｌで係止されたワイヤＷの先端側を、曲げ部７１ｃ１で鉄筋Ｓ側へ押圧して、係止位置を支点として鉄筋Ｓ側へ曲げる。スリーブ７１が更に前方向に移動することで、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間で係止されたワイヤＷが、曲げ部７１ｃ１で挟まれた状態で保持される。

【0075】

また、センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒで係止され、切断部６で切断されたワイヤＷの終端側を、曲げ部７１ｃ２で鉄筋Ｓ側へ押圧して、係止位置を支点として鉄筋Ｓ側へ曲げる。スリーブ７１が更に前方向に移動することで、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間で係止されたワイヤＷが、曲げ部７１ｃ２で挟まれた状態で保持される。

【0076】

ワイヤＷの先端側及び切断後の終端側を鉄筋Ｓ側に折り曲げた後、モータ８０が更に正回転方向に駆動されることで、スリーブ７１が更に前方向に移動する。スリーブ７１が所定の位置まで移動することで、係止部材７０で係止したワイヤＷを捩じる動作域に到達すると、回転規制羽根７４ａの係止が解除される。

【0077】

これにより、モータ８０が更に正回転方向に駆動されることで、回転軸７２と連動してスリーブ７１が回転し、係止部材７０で係止したワイヤＷが捩じられる。

【0078】

ワイヤＷを捩じることで、モータ８０に掛かる負荷が最大となったことが検知されると、モータ８０の正転が停止される。次に、モータ８０が逆回転方向に駆動されることで、回転軸７２が逆回転し、回転軸７２の逆回転に追従してスリーブ７１が逆回転すると、回転規制羽根７４ａが係止されることで、回転軸７２の回転に連動したスリーブ７１の回転が規制される。これにより、スリーブ７１は、後方向である矢印Ａ２方向に移動する。

【0079】

スリーブ７１が後方向に移動すると、曲げ部７１ｃ１、７１ｃ２がワイヤＷから離れ、曲げ部７１ｃ１、７１ｃ２によるワイヤＷの保持が解消される。また、スリーブ７１が後方向に移動すると、開閉ピン７１ａが開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌを通過する。これにより、第１のサイドフック７０Ｒは、軸７１ｂを支点とした回転動作で、センターフック７０Ｃから離れる方向に移動する。また、第２のサイドフック７０Ｌは、軸７１ｂを支点とした回転動作で、センターフック７０Ｃから離れる方向に移動する。これにより、係止部材７０からワイヤＷが抜ける。

【0080】

＜本実施の形態の結束設備機器の制御機能例＞
図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び４Ｄは、結束設備機器の制御機能の一例を示すブロック図である。図１Ａ等に示す結束設備機器１００Ａは、図４Ａに示す制御機能例では、移動機２００Ａを制御する情報処理装置１１０ａが、移動機２００Ａ及び移動機２００Ａに取り付けられた鉄筋結束機１Ａに対して、移動機２００Ａ及び鉄筋結束機１Ａを制御する信号等の送受が可能に接続される。

【0081】

また、図１Ｃ等に示す結束設備機器１００Ｂは、図４Ａに示す制御機能例では、移動機２００Ｂを制御する情報処理装置１１０ａが、移動機２００Ｂ及び移動機２００Ｂに取り付けられた鉄筋結束機１Ａに対して、移動機２００Ｂ及び鉄筋結束機１Ａを制御する信号等の送受が可能に接続される。

【0082】

更に、結束設備機器１００Ａ、１００Ｂは、鉄筋結束機１Ａの情報通信部１０２が、クラウド等の通信網３００に対して、鉄筋結束機１Ａの情報取得部１０１で取得した結束関連情報等の送受が可能に接続される。

【0083】

また、結束設備機器１００Ａ、１００Ｂは、鉄筋結束機１Ａの情報取得部１０１で取得した結束関連情報が通知される情報処理装置１１０ｂが、通信網３００に対して、結束関連情報等の送受が可能に接続される。

【0084】

図４Ｂに示す結束設備機器１００Ａ、１００Ｂは、情報処理装置１１０ａが移動機２００Ａ、２００Ｂ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを介して鉄筋結束機１Ａに接続され、情報処理装置１１０ｂが通信網３００に接続されると共に、鉄筋結束機１Ａの情報通信部１０２が通信網３００に接続されず、情報処理装置１１０ｂが、鉄筋結束機１Ａの情報通信部１０２に対して、結束関連情報等の送受が可能に接続される。

【0085】

図４Ｃに示す結束設備機器１００Ａ、１００Ｂは、情報処理装置１１０ａが移動機２００Ａ、２００Ｂ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを介して鉄筋結束機１Ａに接続され、情報処理装置１１０ｂが通信網３００及び鉄筋結束機１Ａの情報通信部１０２に接続されると共に、鉄筋結束機１Ａの情報通信部１０２が通信網３００に接続されず、情報処理装置１１０ｂが、情報処理装置１１０ａに対して、結束関連情報等の送受が可能に接続される。

【0086】

図４Ｄに示す結束設備機器１００Ａ、１００Ｂは、移動機２００Ａ、２００Ｂを制御する情報処理装置１１０ａが、鉄筋結束機１Ａの情報取得部１０１で取得した結束関連情報が通知される情報処理装置１１０ｂの機能を持ち、情報処理装置１１０ａが移動機２００Ａ、２００Ｂ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを介して鉄筋結束機１Ａに接続されると共に、通信網３００及び鉄筋結束機１Ａの情報通信部１０２に接続される。

【0087】

結束設備機器１００Ａは、情報処理装置１１０ａが所定のプログラムに従い移動機２００Ａを制御し、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる。結束設備機器１００Ｂは、情報処理装置１１０ａが所定のプログラムに従い移動機２００Ｂを制御し、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる。また、結束設備機器１００Ａは、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させると、情報処理装置１１０ａが所定のプログラムに従い鉄筋結束機１Ａを制御し、鉄筋結束機１Ａに鉄筋Ｓを結束する動作を実行させる信号を出力する。鉄筋結束機１Ａは、鉄筋Ｓを結束する動作を実行する信号が入力されると、制御部１４がモータ８０及び送りモータ３１を制御し、鉄筋ＳをワイヤＷで結束する上述した一連の動作を実行する。

【0088】

なお、鉄筋結束機１Ａは、単独で使用する形態では、図２に示すトリガ１２の操作で押されるスイッチ１３の状態に応じて、制御部１４がモータ８０及び送りモータ３１を制御し、鉄筋ＳをワイヤＷで結束する一連の動作を実行する。

【0089】

鉄筋結束機１Ａは、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する結束動作に関連する結束関連情報を情報取得部１０１で取得し、情報取得部１０１で取得した結束関連情報を、制御部１４が情報通信部１０２で情報処理装置１１０ｂに通知する。図４Ａに示す構成では、鉄筋結束機１Ａは、情報取得部１０１で取得した結束関連情報を、情報通信部１０２でクラウド等の通信網３００に通知する。情報処理装置１１０ｂは、通信網３００から結束関連情報を取得する。図４Ｂ、図４Ｃに示す構成では、鉄筋結束機１Ａは、情報取得部１０１で取得した結束関連情報を、情報通信部１０２で情報処理装置１１０ｂに通知する。図４Ｄに示す構成では、鉄筋結束機１Ａは、情報取得部１０１で取得した結束関連情報を、情報通信部１０２で情報処理装置１１０ａに通知する。

【0090】

図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、鉄筋結束機１Ａの情報取得部１０１で取得した結束関連情報に基づく報知を実行する。図４Ｄに示すように、情報処理装置１１０ａが情報処理装置１１０ｂの機能を持つ構成の場合、情報処理装置１１０ａは、鉄筋結束機１Ａの情報取得部１０１で取得した結束関連情報に基づく報知、鉄筋結束機１Ａ及び移動機２００Ａ、２００Ｂの制御を実行する。鉄筋結束機１Ａに設けた情報取得部１０１で取得した結束関連情報に基づく鉄筋結束機１Ａ及び移動機２００Ａ、２００Ｂの制御をフィードバック制御とも称す。

【0091】

結束関連情報は、例えば、結束動作の実行の可否を判断するために必要な情報、結束が正常に行われているか否かを判断するために必要な情報、結束箇所Ｐ１０の位置を特定するために必要な情報、結束対象の鉄筋Ｓを識別するために必要な情報、ワイヤＷの残量を判断するための情報等である。また、結束関連情報は、モータ８０の電流値、送りモータ３１の制御信号、各種の異常検出回数、結束回数等の情報である。

【0092】

図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報を報知する。図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報に基づき、結束動作の実行の可否を判断し、結束動作の実行の可否を示す結束可否情報を報知しても良い。

【0093】

また、図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報に基づき、結束が正常に行われているか否かの結束結果を判断し、結束結果を示す結束結果情報を報知しても良い。

【0094】

更に、図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報に基づき、結束箇所Ｐ１０の位置を特定し、結束箇所Ｐ１０の位置を特定する位置情報を報知しても良い。

【0095】

また、図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報に基づき、結束対象の鉄筋Ｓの直径や組み合わせ等を識別し、鉄筋識別情報を報知しても良い。

【0096】

更に、図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、結束結果情報と結束箇所Ｐ１０の位置情報（アドレス）を関連付けて報知しても良い。

【0097】

また、図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、鉄筋結束機１Ａまたはリール収容部２１から取得した結束関連情報に基づき、ワイヤＷの残量を判断し、ワイヤ残量情報を報知しても良い。

【0098】

図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報を情報処理装置１１０ａに通知する。図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａは、情報処理装置１１０ｂから通知された結束関連情報を報知する。

【0099】

図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａは、情報処理装置１１０ｂから通知された結束関連情報に基づき、結束動作の実行の可否を判断し、結束動作の実行の可否を示す結束可否情報を報知しても良い。

【0100】

また、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａは、情報処理装置１１０ｂから通知された結束関連情報に基づき、結束が正常に行われているか否かの結束結果を判断し、結束結果を示す結束結果情報を報知しても良い。

【0101】

更に、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａは、情報処理装置１１０ｂから通知された結束関連情報に基づき、結束箇所Ｐ１０の位置を特定し、結束箇所Ｐ１０の位置を特定する位置情報を報知しても良い。

【0102】

また、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａは、情報処理装置１１０ｂから通知された結束関連情報に基づき、結束対象の鉄筋Ｓの直径や組み合わせ等を識別し、鉄筋識別情報を報知しても良い。

【0103】

更に、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａは、結束結果情報と結束箇所Ｐ１０の位置情報（アドレス）を関連付けて報知しても良い。

【0104】

また、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａは、情報処理装置１１０ｂから取得した結束関連情報に基づき、ワイヤＷの残量を判断し、ワイヤ残量情報を報知しても良い。

【0105】

図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報を報知する。図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報に基づき、結束動作の実行の可否を判断し、結束動作の実行の可否を示す結束可否情報を報知しても良い。

【0106】

また、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報に基づき、結束が正常に行われているか否かの結束結果を判断し、結束結果を示す結束結果情報を報知しても良い。

【0107】

更に、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報に基づき、結束箇所Ｐ１０の位置を特定し、結束箇所Ｐ１０の位置を特定する位置情報を報知しても良い。

【0108】

また、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋結束機１Ａから取得した結束関連情報に基づき、結束対象の鉄筋Ｓの直径や組み合わせ等を識別し、鉄筋識別情報を報知しても良い。

【0109】

更に、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、結束結果情報と結束箇所Ｐ１０の位置情報（アドレス）を関連付けて報知しても良い。

【0110】

また、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋結束機１Ａまたはリール収容部２１から取得した結束関連情報に基づき、ワイヤＷの残量を判断し、ワイヤ残量情報を報知しても良い。

【0111】

図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、結束可否情報に基づき、鉄筋結束機１Ａ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを制御しても良い。

【0112】

また、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、結束結果情報に基づき、鉄筋結束機１Ａ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを制御しても良い。

【0113】

更に、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、結束箇所Ｐ１０の位置情報に基づき、鉄筋結束機１Ａ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを制御しても良い。

【0114】

また、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋識別情報に基づき、鉄筋結束機１Ａ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを制御しても良い。

【0115】

更に、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、結束結果情報と結束箇所Ｐ１０の位置情報（アドレス）を関連付けて保存し、結束結果情報と結束箇所Ｐ１０の位置情報の関係に基づき、鉄筋結束機１Ａ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを制御しても良い。

【0116】

また、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、ワイヤ残量情報に基づき、鉄筋結束機１Ａ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを制御しても良い。

【0117】

＜センサによる情報取得部の構成例＞
図５は、情報取得部を備えた鉄筋結束機の一例を示す側面図である。鉄筋結束機１Ａは、情報取得部１０１としてセンサ１２０を備える。センサ１２０は、図２に示す本体部１０内で係止部材７０が動作する結束空間１９において何等かの物を検出可能な光学センサ、金属の物を検出可能な磁気センサ等で構成される。

【0118】

＜結束関連情報の報知例＞
図６は、情報取得部で取得した結束関連情報に基づく情報処理装置での報知例を示す説明図であり、次に、各図を参照して、センサ１２０で取得した結束関連情報に基づく報知の制御について説明する。

【0119】

結束設備機器１００Ａは、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａで移動機２００Ａ、２００Ｂが制御され、移動機２００Ａ、２００Ｂが鉄筋結束機１Ａを所定の結束箇所Ｐ１０に移動させる。

【0120】

鉄筋結束機１Ａは、情報取得部１０１であるセンサ１２０で結束空間１９に異物があるか否かを検出し、結束関連情報である結束可否情報として、結束動作の実行の可否を判断する異物の有無の検出結果である異物検出情報を取得する。鉄筋結束機１Ａの制御部１４は、センサ１２０で結束空間１９に異物があることを検出すると、異物検出情報を情報通信部１０２で、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂ、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａに通知する。

【0121】

情報処理装置１１０ａ、１１０ｂは、鉄筋結束機１Ａから異物検出情報を受信すると、結束動作の実行の可否を判断して、結束動作の実行の可否に応じて報知情報１１０Ｅを出力する。報知情報１１０Ｅは、画像や文字等、視覚的な情報で出力しても良いし、音等、聴覚的な情報で出力しても良い。

【0122】

なお、結束設備機器１００Ａを制御する情報処理装置１１０ａがパーソナルコンピュータである場合に、パーソナルコンピュータで報知情報１１０Ｅを出力しても良い。また、結束設備機器１００Ａを制御する情報処理装置１１０ａと通信可能に接続され、結束設備機器１００Ａの制御を行っていないスマートフォンやタブレット等の情報処理装置１１０ｂで報知情報１１０Ｅを出力しても良い。

【0123】

＜カメラによる情報取得部の構成例＞
図７Ａ、図７Ｂは、情報取得部を備えた鉄筋結束機の他の例を示す斜視図である。鉄筋結束機１Ａは、情報取得部１０１としてカメラ１２１を備える。カメラ１２１は、カール形成部５の先方が撮影範囲となるように、本体部１０の上面または側面に設けられる。

【0124】

＜結束姿の画像認識により取得した結束箇所画像情報による動作例＞
図８は、結束姿の画像認識により取得した結束箇所画像情報による動作の一例を示すフローチャートである。各図を参照して、結束関連情報に基づく制御として、カメラ１２１で取得した情報に基づく制御について説明する。結束設備機器１００Ａは、図８のステップＳＡ１で、上述した結束動作を実行すると、情報処理装置１１０ａが所定のプログラムにより移動機２００Ａを制御して、図８のステップＳＡ２で、結束動作が終了した鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ａの動作で結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させる。図１Ｃに示す結束設備機器１００Ｂでは、上述した結束動作を実行すると、情報処理装置１１０ａが所定のプログラムにより移動機２００Ｂを制御して、結束動作が終了した鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ｂの動作で結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させる。以下の動作は、結束設備機器１００Ａについて説明するが、結束設備機器１００Ｂについても同様である。

【0125】

結束動作が終了した鉄筋結束機１Ａを、結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させて、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間から鉄筋Ｓを抜く動作で、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷを含む結束箇所Ｐ１０が、カメラ１２１の撮影範囲に入る位置に鉄筋結束機１Ａが移動すると、鉄筋結束機１Ａの制御部１４は、カメラ１２１を制御して鉄筋Ｓを結束したワイヤＷを含む結束箇所Ｐ１０を撮影し、結束関連情報として、結束が正常に行われているか否かを判断するために必要なワイヤＷによる結束姿を含む結束動作の実行後の結束箇所画像情報を取得する。なお、鉄筋結束機１Ａの向きを変える等により、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷを含む結束箇所Ｐ１０を複数方向から撮影しても良い。

【0126】

鉄筋結束機１Ａの制御部１４は、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷを含む結束箇所Ｐ１０をカメラ１２１で撮影して取得した結束後の結束箇所画像情報を、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃに示す実施の形態では情報処理装置１１０ｂに情報通信部１０２で通知し、図４Ｄに示す実施の形態では情報処理装置１１０ａに情報通信部１０２で通知する。

【0127】

図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂ、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、結束箇所画像情報を報知しても良い。また、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂは、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａに結束箇所画像情報を通知する。

【0128】

図４Ｃ、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、図８のステップＳＡ３で、結束後の結束箇所画像情報を画像認識し、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷの形状等に基づき異常個所の有無を識別して、図８のステップＳＡ４で、結束が正常に行われたか否かを判断する。なお、情報処理装置１１０ａは、結束箇所Ｐ１０を複数方向から撮影して取得した２Ｄ画像の結束箇所画像情報を合成して３Ｄ画像を生成し、２Ｄ画像と３Ｄ画像から結束が正常に行われたか否かを判断しても良い。また、結束関連情報として、ワイヤＷを捩じる動作でモータ８０に流れる電流値等を利用して、結束が正常に行われたか否か判断しても良い。更に、図４Ｃ、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａが、結束が正常に行われたか否かを示す結束結果情報を報知しても良いし、図４Ａ、図４Ｂに示す情報処理装置１１０ｂが、結束が正常に行われたか否かを判断して、結束結果情報を報知しても良い。

【0129】

図９Ａ、図９Ｂ及び図９Ｃは、ワイヤで結束された結束箇所の一例を示す斜視図、図１０Ａ、図１０Ｂは、結束後の結束箇所画像情報の一例を示す説明図である。図９Ａに示すように、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷが切断等されておらず、正常に結束されていれば、図１０Ａに示すように、該当する結束箇所Ｐ１０を撮影した結束後の結束箇所画像情報Ｐｃ１において異常個所が非検出となる。これにより、図４Ｃ、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋ＳがワイヤＷで正常に結束されたと判断し、図８のステップＳＡ５で、結束結果が正常であることを記録する。

【0130】

これに対し、２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する場合、図９Ｂに示すように、１本のワイヤが切断されている、あるいは、図９Ｃに示すように、２本のワイヤＷが切断されていると、図１０Ｂに示すように、該当する結束箇所Ｐ１０を撮影した結束後の結束箇所画像情報Ｐｃ１において異常個所が検出される。これにより、図４Ｃ、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋ＳがワイヤＷで正常に結束できていないと判断し、図８のステップＳＡ６で、結束結果が異常であることを記録する。

【0131】

なお、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂが、結束結果を記録しても良い。また、図４Ａ、図４Ｂに示す情報処理装置１１０ｂで報知された結束箇所画像情報に基づき、人が図４Ａ、図４Ｂに示す情報処理装置１１０ａに所定の情報を入力し、入力された情報に基づき図４Ａ、図４Ｂに示す情報処理装置１１０ａが、結束が正常に行われたか否かを判断して、結束結果を記録しても良い。

【0132】

＜結束結果情報を位置情報と関連付ける動作例＞
図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、位置情報取得手段を構成し、結束動作を実行する結束箇所Ｐ１０の位置情報（アドレス）を取得する。図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａであれば、情報処理装置１１０ｂから通知された結束後の結束箇所画像情報Ｐｃ１、結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づき判断した結束が正常に行われたか否かを示す結束結果情報及び結束箇所Ｐ１０のアドレスを関連付けて記憶する。

【0133】

また、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａであれば、鉄筋結束機１Ａから取得した結束後の結束箇所画像情報Ｐｃ１、結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づき判断した結束結果情報及び結束箇所Ｐ１０のアドレスを関連付けて記憶する。更に、図４Ａ及び図４Ｂに示す情報処理装置１１０ａであれば、情報処理装置１１０ｂに通知された結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づく判断で人が入力した結束結果情報及び結束箇所Ｐ１０のアドレスを関連付けて記憶する。

【0134】

図４Ａ、図４Ｂに示す情報処理装置１１０ａであれば、結束箇所Ｐ１０のアドレスと時刻を関連付けて保存する。鉄筋結束機１Ａでは、結束が正常に行われたか否かを判断して結束結果情報を取得すると共に、結束結果情報と時刻を関連付けて保存する。これにより、情報処理装置１１０ａに保存した情報と鉄筋結束機１Ａに保存した情報を書き出して、時刻で突合させれば、結束結果情報と結束箇所Ｐ１０のアドレスを関連付けることができる。また、情報処理装置１１０ａに保存した情報と鉄筋結束機１Ａに保存した情報に識別情報を付与することで、時刻を使用せずに結束結果情報と結束箇所Ｐ１０のアドレスの突合が可能になる。

【0135】

図１１は、結束箇所を特定するアドレスの一例を示す説明図である。鉄筋Ｓは、例えば格子状に配設されるので、行方向の鉄筋Ｓと列方向のＳのそれぞれに、数字やアルファベット等で固有の識別子を付与する。そして、行方向の識別子Ｓｉと列方向の識別子Ｓｊの組み合わせ（Ｓｉ，Ｓｊ）で、結束箇所Ｐ１０を特定するアドレスが生成される。

【0136】

図１２Ａ及び図１２Ｂは、結束結果の出力例を示す説明図である。例えば、アドレス（Ｃ，３）で特定される結束箇所Ｐ１０で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１から、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷが切断等されておらず、結束結果が正常であると判断すると、情報処理装置１１０ａは、結束結果が正常であることを示す結束結果情報及び結束箇所Ｐ１０のアドレスを保存する。また、情報処理装置１１０ａは、結束結果が正常であると判断すると、図１２Ａに示すように、結束結果が正常であることを示す結束結果情報及び結束箇所Ｐ１０のアドレスを含む報知情報１１０Ｅ１を、例えば視覚情報として出力する。

【0137】

これに対し、例えば、アドレス（Ｃ，５）で特定される結束箇所Ｐ１０で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１から、鉄筋Ｓを結束したワイヤWが切断されている等、結束結果が異常であると判断すると、情報処理装置１１０ａは、結束結果が異常であることを示す結束結果情報及び結束箇所Ｐ１０のアドレスを保存する。また、情報処理装置１１０ａは、結束結果が異常であると判断すると、図１２Ｂに示すように、結束結果が異常であることを示す結束結果情報及び結束箇所Ｐ１０のアドレスを含む報知情報１１０Ｅ２を、例えば視覚情報として出力する。

【0138】

結束結果が正常であるか、異常であるかの判断は、今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１を、当該結束結果を取得した結束箇所Ｐ１０のアドレスで特定される過去の結束箇所画像情報Ｐｃ１と比較することで行っても良く、今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１を、予め取得した結束が正常に行われている標準的な形態を示す結束箇所画像情報Ｐｃ１と比較することで行っても良い。なお、今回の結束動作で報知された結束箇所画像情報Ｐｃ１を、人が確認、比較して、結束結果が正常であるか、異常であるかの判断をし、結束結果情報を情報処理装置１１０ａに入力しても良い。

【0139】

図１３Ａ、図１３Ｂ、図１３Ｃ、図１３Ｄ及び図１３Ｅは、結束結果情報を位置情報と関連付ける動作の一例を示すフローチャートである。情報処理装置１１０ａは、図１３ＡのステップＳＢ１で、結束箇所Ｐ１０のアドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）を取得し、図１３ＡのステップＳＢ２で、アドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）で特定される結束箇所Ｐ１０で上述した結束動作を実行する。結束動作を実行すると、図１３ＡのステップＳＢ３で、結束関連情報を取得する。結束関連情報は、例えば、結束箇所画像情報Ｐｃ１または結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づく情報である。

【0140】

本例では、結束結果が正常である結束箇所画像情報Ｐｃ１を数値化した情報を集積して統計化した過去の結束箇所画像情報を、結束箇所Ｐ１０のアドレス毎に保存する。そして、図１３ＡのステップＳＢ４で、今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１を、正常な結束結果を示す過去の結束箇所画像情報と比較して、その差が所定範囲内か、すなわち、正常な結束結果と近い形状であるか判断する。なお、今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１を、当該結束結果を取得した結束箇所Ｐ１０のアドレスで特定される正常な結果を示す過去の結束箇所画像情報と比較して、その差が所定範囲内か、すなわち、正常な結束結果と近い形状であるか判断しても良い。

【0141】

今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１と、正常な結束結果を示す過去の結束箇所画像情報との差が所定範囲内であると、図１３ＡのステップＳＢ５で、結束結果が正常であることを示す結束結果情報を記録する。これに対し、今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１と、正常な結束結果を示す過去の結束結果情報との差が所定範囲を超えていると、図１３ＡのステップＳＢ６で、結束結果が異常であることを示す結束結果情報を記録する。

【0142】

なお、情報処理装置１１０は、結束結果が異常であると判断すると、以後の結束動作を停止しても良い。また、結束関連情報として、ワイヤＷを捩じる動作でモータ８０に流れる電流値、鉄筋結束機１Ａの図示しない操作部で設定された結束強度を示す情報等を、結束箇所Ｐ１０のアドレスと関連付けて、アドレス毎に保存しても良いし、報知しても良い。更に、モータ８０に流れる電流値等に基づき、結束が正常に行われたか否か判断して、結束結果情報を結束箇所Ｐ１０のアドレスと関連付けて、アドレス毎に保存しても良い。

【0143】

また、結束結果情報及び結束箇所Ｐ１０のアドレスを関連付けて記憶し、過去の結束結果情報から、同一の結束箇所Ｐ１０で結束結果が異常であることが規定回数以上発生したと判断すると、異常が発生していると判断し、以後の結束動作を停止しても良く、報知情報を出力しても良い。

【0144】

すなわち、図１３ＢのステップＳＣ１で、結束箇所Ｐ１０のアドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）を取得し、図１３ＢのステップＳＣ２で、アドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）で特定される結束箇所Ｐ１０で上述した結束動作を実行する。結束動作を実行すると、図１３ＢのステップＳＣ３で、結束関連情報を取得する。結束関連情報は、例えば、結束箇所画像情報Ｐｃ１または結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づく情報である。

【0145】

図１３ＢのステップＳＣ４で、今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づき、結束が正常であるか異常であるか判断し、同一アドレスで特定される結束箇所ごとに集計された個別の結束結果が異常である回数が、所定回数内であるか判断する。

【0146】

同一アドレスで特定される結束箇所ごとに集計された個別の結束結果が異常である回数が所定回数内であると、図１３ＢのステップＳＣ５で、個別の結束結果に基づき判定した同一の結束箇所に関する結束結果が正常であることを示す結束結果情報を記録する。これに対し、同一アドレスで特定される結束箇所ごとに集計された個別の結束結果が異常である回数が所定回数を超えていると、図１３ＢのステップＳＣ６で、個別の結束結果に基づき判定した同一の結束箇所に関する結束結果が異常であることを示す結束結果情報を記録する。

【0147】

更に、結束設備機器１００Ａは、所定本数の鉄筋Ｓが格子状等に組まれ、複数の結束箇所Ｐ１０が形成される構造物を製造する用途に使用されるが、同一の構造物内において、異なる複数の結束箇所Ｐ１０の全体で集計されたそれぞれの結束箇所の個別の結束結果が異常である回数が、規定回数以上発生したと判断すると、異常が発生していると判断し、以後の結束動作を停止しても良く、報知情報を出力しても良い。

【0148】

すなわち、図１３ＣのステップＳＤ１で、結束箇所Ｐ１０のアドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）を取得し、図１３ＣのステップＳＤ２で、アドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）で特定される結束箇所Ｐ１０で上述した結束動作を実行する。結束動作を実行すると、図１３ＣのステップＳＤ３で、結束関連情報を取得する。結束関連情報は、例えば、結束箇所画像情報Ｐｃ１または結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づく情報である。

【0149】

図１３ＣのステップＳＤ４で、今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づき、結束が正常であるか異常であるか判断し、同一の構造物内において、異なる複数の結束箇所Ｐ１０の全体で集計されたそれぞれの結束箇所の個別の結束結果が異常である回数が、所定回数内であるか判断する。

【0150】

同一の構造物内において、異なる複数の結束箇所Ｐ１０の全体で集計されたそれぞれの結束箇所の個別の結束結果が異常である回数が所定回数内であると、図１３ＣのステップＳＤ５で、個別の結束結果に基づき判定した同一の構造物内に関する結束結果が正常であることを示す結束結果情報を記録する。これに対し、同一の構造物内において、異なる複数の結束箇所Ｐ１０の全体で集計されたそれぞれの結束箇所の個別の結束結果が異常である回数が所定回数を超えていると、図１３ＣのステップＳＤ６で、個別の結束結果に基づき判定した同一の構造物内に関する結束結果が異常であることを示す結束結果情報を記録する。

【0151】

なお、鉄筋結束機１Ａにおいて、結束が正常に行われたか否かを判断して結束結果情報を取得すると共に、結束結果情報と時刻を関連付けて保存することで、結束が行われた時刻から、一の構造物の製造（結束動作）が終了し、次の構造物の製造（結束動作）が開始したか否かを判断して、同一構造物で結束結果が異常である回数が所定回数内か否かを判断しても良い。

【0152】

また、結束結果が異常である結束箇所Ｐ１０の分布によっては、構造物の強度が不足し、形状を保ったまま搬送をすることができない場合がある。そこで、同一構造物内において、結束結果が異常である結束箇所Ｐ１０のアドレスに基づき、構造物の搬送が困難であると判断すると、以後の結束動作を停止しても良く、報知情報を出力しても良い。

【0153】

すなわち、図１３ＤのステップＳＥ１で、結束箇所Ｐ１０のアドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）を取得し、図１３ＤのステップＳＥ２で、アドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）で特定される結束箇所Ｐ１０で上述した結束動作を実行する。結束動作を実行すると、図１３ＤのステップＳＥ３で、結束関連情報を取得する。結束関連情報は、例えば、結束箇所画像情報Ｐｃ１または結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づく情報である。

【0154】

図１３ＤのステップＳＥ４で、今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づき、結束が正常であるか異常であるか判断し、同一構造物内において、結束結果が異常である結束箇所Ｐ１０のアドレスに基づき、構造物の搬送が可能な結束状態であるか構造物の搬送が困難な結束状態であるか判断する。

【0155】

構造物の搬送が可能な結束状態であると、図１３ＤのステップＳＥ５で、構造物の搬送の可否に関する結束結果が正常であることを示す結束結果情報を記録する。これに対し、構造物の搬送が困難な結束状態であると、図１３ＤのステップＳＥ６で、構造物の搬送の可否に関する結束結果が異常であることを示す結束結果情報を記録する。

【0156】

更に、上述した結束動作で、送りモータ３１を逆回転させてワイヤＷを逆方向に送り、鉄筋Ｓに巻き付ける動作では、鉄筋Ｓに巻き回されていたワイヤＷが途中で切断されると、送りモータ３１が停止するまでの回転量が通常時より多くなる。また、鉄筋Ｓに巻き回されていたワイヤＷが途中で絡むと、送りモータ３１が停止するまでの回転量が通常時より少なくなる。

【0157】

そこで、図１３ＥのステップＳＦ１で、結束箇所Ｐ１０のアドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）を取得し、図１３ＥのステップＳＦ２で、アドレス（Ｓｉ，Ｓｊ）で特定される結束箇所Ｐ１０で上述した結束動作を実行する。結束動作を実行すると、図１３ＥのステップＳＦ３で、結束関連情報を取得する。結束関連情報は、本例ではワイヤＷの引き戻し量であり、情報取得手段として、制御部１４は、送りモータ３１を逆回転させる際の回転量を取得し、ワイヤＷの引き戻し量である送りモータ３１の回転量とアドレスを関連づける。

【0158】

そして、図１３ＥのステップＳＦ４で、今回の結束動作で取得したワイヤＷの引き戻し量である送りモータ３１の回転量と、ワイヤ引き戻し時の送りモータ３１の回転量の基準値を比較して、その差が所定値内か判断する。

【0159】

今回の結束動作で取得したワイヤＷの引き戻し量である送りモータ３１の回転量と、ワイヤ引き戻し時の送りモータ３１の回転量の基準値との差が所定範囲内であると、図１３ＥのステップＳＦ５で、結束結果が正常であることを示す結束結果情報を記録する。これに対し、今回の結束動作で取得したワイヤＷの引き戻し量である送りモータ３１の回転量と、ワイヤ引き戻し時の送りモータ３１の回転量の基準値との差が所定範囲を超えていると、図１３ＥのステップＳＦ６で、結束結果が異常であることを示す結束結果情報を記録する。また、アドレスで特定される該当結束箇所Ｐ１０の確認を促す報知情報を出力しても良い。

【0160】

また、情報処理装置１１０は、結束結果が異常であると判断すると、結束結果が異常であることを示す結束結果情報に関連付けられたアドレスで特定される結束箇所Ｐ１０に鉄筋結束機１Ａを移動し、再度結束動作を実行しても良い。

【0161】

＜複数の鉄筋結束機を備えた結束設備機器の構成例＞
図１４Ａ、図１４Ｂは、複数の鉄筋結束機を備えた結束設備機器の一例を示す斜視図、図１４Ｃは、複数の鉄筋結束機を備えた結束設備機器の一例を示す平面図である。図１４Ａ、図１４Ｂに示す複数の鉄筋結束機１Ａを備えた結束設備機器１００Ａは、それぞれの鉄筋結束機１Ａを異なる結束箇所Ｐ１０及び同一の結束箇所Ｐ１０に移動させることが可能な複数の移動機２００Ａを備える。

【0162】

図１４Ｃに示す変形例の結束設備機器１００Ｂは、図１Ｃに示すように、ワイヤＷが巻かれたリール２０を収容するリール収容部２１を鉄筋結束機１Ａと独立させた構成で、複数の鉄筋結束機１Ａと、それぞれの鉄筋結束機１Ａに対応して設けられるリール収容部２１と、それぞれのリール収容部２１に収容されたリール２０からワイヤWを引き出すワイヤ引き出し機構２１０を備える。また、結束設備機器１００Ｂは、それぞれの鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる複数の移動機２００Ｂを備える。

【0163】

情報処理装置１１０ａは、例えば図１４Ａに示す結束設備機器１００Ａにおいて、ある鉄筋結束機１Ａ１で実行された結束動作において、結束結果が異常であると判断すると、結束結果が異常であることを示す結束結果情報に関連付けられたアドレスで特定される結束箇所Ｐ１０に、他の鉄筋結束機１Ａ２を移動し、再度結束動作を実行しても良い。

【0164】

また、情報処理装置１１０ａは、複数の鉄筋結束機１Ａを備えた結束設備機器１００Ａにおいて、所定台数の鉄筋結束機１Ａでの個別の結束結果が異常であると、装置を停止しても良い。

【0165】

＜複数の鉄筋結束機を備えた結束設備機器の動作例＞
図１５は、結束結果情報を結束機識別情報と関連付ける動作の一例を示すフローチャートである。図１５のステップＳＧ１で、結束動作を実行する鉄筋結束機１Ａを識別する結束機識別情報を取得し、図１５のステップＳＧ２で、結束機識別情報で識別された鉄筋結束機１Ａで上述した結束動作を実行する。結束動作を実行すると、図１５のステップＳＧ３で、結束関連情報を取得する。結束関連情報は、例えば、結束箇所画像情報Ｐｃ１または結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づく情報である。

【0166】

図１５のステップＳＧ４で、今回の結束動作で取得した結束箇所画像情報Ｐｃ１に基づき、結束が正常であるか異常であるか判断し、結束動作を実行した鉄筋結束機１Ａの結束機識別情報に基づき、任意の結束箇所の結束結果である個別の結束結果が異常である鉄筋結束機１Ａの台数が所定値内であるか判断する。

【0167】

個別の結束結果が異常である鉄筋結束機１Ａの台数が所定値内であると、図１５のステップＳＧ５で、個別の結束結果が異常である鉄筋結束機１Ａの台数に関する結束結果が正常であることを示す結束結果情報を記録する。これに対し、個別の結束結果が異常である鉄筋結束機１Ａの台数が所定値を超えると、図１５のステップＳＧ６で、個別の結束結果が異常である鉄筋結束機１Ａの台数に関する結束結果が異常であることを示す結束結果情報を記録すると共に、結束設備機器１００Ａの運転を停止する。

【0168】

なお、複数の鉄筋結束機１Ａを備えた結束設備機器１００Ａ及び結束設備機器１００Ｂでは、情報処理装置１１０ａは、複数の鉄筋結束機１Ａで同時または、所定の時間内に結束結果が異常であると判断すると、すべての鉄筋結束機１Ａで以後の結束動作を一時中断しても良い。

【0169】

＜結束方向を切り替える動作例＞
図１６Ａは、結束方向を切り替えた結束結果の一例を示す平面図、図１６Ｂ、図１６Ｃは、結束方向を切り替えた結束結果の一例を示す要部平面図である。

【0170】

情報処理装置１１０ａは、結束後の結束箇所画像情報Ｐｃ１を取得した結束箇所Ｐ１０のアドレスを取得し、結束箇所画像情報Ｐｃ１で特定されるワイヤＷの結束方向とアドレスを関連づける。そして、結束箇所Ｐ１０のアドレスに応じて、鉄筋結束機１Ａを回転させ、結束方向を切り替えることで、結束方向が同一方向に偏ることを抑制する。

【0171】

例えば、図１６Ａに示すアドレス（Ｃ，３）で特定される結束箇所Ｐ１０と、アドレス（Ｃ，３）と隣り合うアドレス（Ｃ，４）で特定される結束箇所Ｐ１０で、交差した２本の鉄筋Ｓの延伸方向に対して、ワイヤＷが巻かれる向きを所定の角度、例えば略９０°異ならせて、結束方向を切り替えても良い。

【0172】

＜鉄筋の画像認識により取得した鉄筋識別情報による動作例＞
図１７は、鉄筋の画像認識により取得した鉄筋識別情報による動作の一例を示すフローチャートで、次に、各図を参照して、鉄筋Ｓの結束箇所Ｐ１０の画像認識に基づき、結束関連情報として、鉄筋Ｓの直径等の鉄筋識別情報を取得して結束する動作について説明する。

【0173】

結束設備機器１００Ａは、図１７のステップＳＨ１で、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａが所定のプログラムにより移動機２００Ａを制御して、鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ａの動作で次の結束箇所Ｐ１０に移動させる。結束設備機器１００Ｂは、鉄筋Ｓを移動させて、結束箇所Ｐ１０を鉄筋結束機１Ａの位置に合わせる。以下の動作は結束設備機器１００Ａについて説明するが、結束設備機器１００Ｂでも同様である。次の結束箇所Ｐ１０がカメラ１２１の撮影範囲に入る位置まで、鉄筋結束機１Ａが移動すると、鉄筋結束機１Ａの制御部１４は、カメラ１２１を制御して次の結束箇所Ｐ１０を撮影して、結束関連情報の一例である鉄筋識別情報として、結束対象の鉄筋Ｓを識別するために必要な結束前の結束箇所画像情報を取得する。なお、鉄筋結束機１Ａの向きを変える等により、次の結束箇所Ｐ１０を複数方向から撮影しても良い。

【0174】

鉄筋結束機１Ａの制御部１４は、次の結束箇所Ｐ１０をカメラ１２１で撮影して取得した結束動作の実行前の結束箇所画像情報を、情報通信部１０２で図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂ、図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａに通知する。図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂであれば、鉄筋結束機１Ａから通知された結束前の結束箇所画像情報を情報処理装置１１０ａに通知する。図４Ａ及び図４Ｂに示す情報処理装置１１０ａであれば、情報処理装置１１０ｂに通知された結束箇所画像情報が人の操作で入力されても良い。

【0175】

図１８Ａ、図１８Ｂは、結束前の結束箇所画像情報の一例を示す説明図である。図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、図１７のステップＳＨ２で、結束前の結束箇所画像情報Ｐｃ２を画像認識し、図１７のステップＳＨ３で、鉄筋Ｓの直径を求める等により、結束箇所Ｐ１０で交差した鉄筋Ｓの組み合わせを識別して、鉄筋識別情報を取得する。なお、情報処理装置１１０ａは、結束箇所Ｐ１０を複数方向から撮影して取得した２Ｄ画像の結束箇所画像情報を合成して３Ｄ画像を生成し、２Ｄ画像と３Ｄ画像から結束箇所Ｐ１０で交差した鉄筋Ｓの組み合わせを識別しても良い。

【0176】

情報処理装置１１０ａは、鉄筋Ｓの直径や組み合わせ等を識別する鉄筋識別情報に基づき、上述した結束動作におけるワイヤＷの送り量や送り速度、例えば、ワイヤＷを鉄筋Ｓに巻きつけるための逆方向への送り量や送り速度、ワイヤＷを捩じる際の係止部材７０の回転速度、回転量等を設定し、鉄筋Ｓの組み合わせ等に基づく設定情報を鉄筋結束機１Ａに通知し、図１７のステップＳＨ４で、結束動作における各設定を、鉄筋Ｓの直径や組み合わせに適した設定に切り替える。そして、図１７のステップＳＨ５で、鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ａ、２００Ｂの動作で結束箇所Ｐ１０に近づく方向に移動させて、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込み、鉄筋結束機１Ａを結束位置Ｐ１０に移動させる。

【0177】

情報処理装置１１０ａは、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込むと、鉄筋結束機１Ａの動作を制御し、図１７のステップＳＨ６で、鉄筋Ｓの直径や組み合わせに適したワイヤＷの送り量や捩じり量等の設定に基づき、上述した結束動作を実行する。

【0178】

例えば、上述した結束動作で、送りモータ３１を逆回転させてワイヤＷを逆方向に送り、鉄筋Ｓに巻き付ける動作では、鉄筋Ｓの直径が小さい場合、鉄筋Ｓの直径が大きい場合と比較して、ワイヤＷを逆方向に送る量を多くする必要がある。そこで、鉄筋識別情報に基づき、ワイヤＷを逆方向に送る動作での送りモータ３１の回転量の大小が設定される。

【0179】

また、上述した結束動作で、モータ８０を回転させてワイヤＷを捩じる動作では、鉄筋Ｓの直径が小さい場合、鉄筋Ｓの直径が大きい場合と比較して、ワイヤＷを捩じる量を多くする必要がある。そこで、鉄筋識別情報に基づき、ワイヤＷを捩じる動作でのモータ８０の回転量の大小が設定される。

【0180】

なお、適正な鉄筋Ｓの組み合わせ等を示す鉄筋識別情報を予め取得しておき、結束前の結束箇所画像情報等から取得した鉄筋識別情報が、結束に適さない鉄筋Ｓの組み合わせ等であると判断すると、結束動作を不可とする結束可否情報を報知しても良く、結束動作を不可とする結束可否情報に基づき、鉄筋結束機１Ａ及び移動機２００Ａ、２００Ｂを制御しても良い。

【0181】

＜ワイヤの送り量により取得した鉄筋識別情報による動作例＞
図１９は、ワイヤの送り量により取得した鉄筋識別情報による動作の一例を示すフローチャートで、次に、各図を参照して、鉄筋ＳにワイヤＷを巻きつける動作におけるワイヤＷの送り量に基づき、鉄筋Ｓの直径等の鉄筋識別情報を取得して、結束する動作について説明する。

【0182】

図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、移動機２００Ａを制御し、図１９のステップＳＪ１で、鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ａの動作により所定の結束箇所Ｐ１０に移動させ、結束箇所Ｐ１０に近づく方向に移動させて、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込み、鉄筋結束機１Ａを結束位置Ｐ１０に移動させる。図１Ｃ等に示す結束設備機器１００Ｂは、鉄筋Ｓを移動させて、結束箇所Ｐ１０を鉄筋結束機１Ａの位置に合わせる。以下の動作は結束設備機器１００Ａについて説明するが、結束設備機器１００Ｂでも同様である。

【0183】

情報処理装置１１０ａは、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込むと、鉄筋結束機１Ａの動作を制御し、上述した結束動作を実行する。鉄筋結束機１Ａは、鉄筋Ｓを結束する動作では、図１９のステップＳＪ２で、送りモータ３１を正回転させてワイヤＷを正方向に送ることで、ワイヤWを鉄筋Ｓの周囲に巻き回し、図１９のステップＳＪ３で、送りモータ３１を逆回転させてワイヤＷを逆方向に送り、鉄筋Ｓに巻き付けて、ワイヤＷを切断する。

【0184】

鉄筋結束機１Ａは、送りモータ３１を逆回転させてワイヤＷを逆方向に送り、鉄筋Ｓに巻き付ける動作で、送りモータ３１の回転を開始してから停止させるまでの回転量を取得する。送りモータ３１の逆回転を開始してから停止させるまでの回転量は、鉄筋Ｓの直径に応じて変わる。

【0185】

そこで、鉄筋結束機１Ａは、送りモータ３１の逆回転を開始してから停止させるまでの回転量を情報処理装置１１０ａに通知する。情報処理装置１１０ａは情報取得手段を構成し、図１９のステップＳＪ４で、この回転量に基づき、組み合わせられた（２本の）鉄筋Ｓの周長を求め、結束箇所Ｐ１０で交差した鉄筋Ｓの組み合わせを識別する鉄筋識別情報を取得する。なお、制御部１４で情報取得手段を構成し、制御部１４がこの回転量に基づき、組み合わせられた鉄筋Ｓの周長を求め、結束箇所Ｐ１０で交差した鉄筋Ｓの組み合わせを識別する鉄筋識別情報を取得して、鉄筋識別情報を情報処理装置１１０ａに通知しても良い。また、情報処理装置１１０ａは、鉄筋識別情報を報知しても良い。更に、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ａは、鉄筋識別情報を情報処理装置１１０ｂに通知し、情報処理装置１１０ｂで鉄筋識別情報を報知しても良い。また、組み合わせられた鉄筋Ｓの周長に基づき、鉄筋Ｓの直径を参照しても良い。

【0186】

また、組み合わせられた鉄筋Ｓの周長に応じた送りモータ３１の回転量（ワイヤＷの逆方向への送り量）を「１０」としたとき、例えば回転量が途中の「８」までは送りモータ３１を第１の速度（第２の速度より大）で回転させてワイヤＷを逆方向に送り、残りの「２」を第１の速度より低速の第２の速度で回転させてワイヤＷを逆方向に送り、鉄筋ＳにワイヤＷを巻き付ける。これにより、一連の結束動作の中で、鉄筋ＳにワイヤＷを巻き付ける動作に掛かる時間が短縮され、結束時間を短縮できる。また、送りモータ３１の逆回転を停止する前に、速度を低下させることで、鉄筋ＳにワイヤＷが巻き付けられてワイヤＷが送れない状態になってから若干量送りギア３０が回転しても、送りギア３０がワイヤＷと擦れることにより与える影響を低減できる。

【0187】

情報処理装置１１０ａは、送りモータ３１の回転量から取得した鉄筋識別情報に基づき、上述した結束動作においてワイヤＷを捩じる際の係止部材７０の回転速度、回転量等を設定し、鉄筋Ｓの組み合わせに基づく設定情報を鉄筋結束機１Ａに通知する。

【0188】

鉄筋結束機１Ａは、図１９のステップＳＪ５で、結束動作における各設定を、鉄筋Ｓの直径や組み合わせに適した設定に切り替える。そして、図１９のステップＳＪ６で、鉄筋Ｓの直径や組み合わせに適したワイヤＷの捩じり量や捩じり速度等の設定に基づき、上述した結束動作を実行する。

【0189】

＜入力情報により取得した鉄筋識別情報による動作例＞
図２０は、入力情報により取得した鉄筋識別情報による動作の一例を示すフローチャートで、次に、各図を参照して、入力情報に基づき、鉄筋Ｓの直径等の鉄筋識別情報を取得して結束する動作について説明する。

【0190】

図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａで情報取得手段を構成し、情報処理装置１１０ａは、図２０のステップＳＫ１で、鉄筋Ｓの直径、鉄筋Ｓの配列、交差する鉄筋Ｓの組み合わせ、各結束箇所Ｐ１０の位置等の鉄筋識別情報を、情報処理装置１１０ａのキーボード等の入力部の操作で入力、保存する。また、図４Ｃに示す情報処理装置１１０ｂで情報取得手段を構成し、情報処理装置１１０ｂは、図２０のステップＳＫ１で、鉄筋Ｓの直径、鉄筋Ｓの配列、交差する鉄筋Ｓの組み合わせ、各結束箇所Ｐ１０の位置等の鉄筋識別情報を、情報処理装置１１０ｂのキーボード等の入力部の操作で入力、保存する。そして、情報処理装置１１０ｂで入力、保存された鉄筋識別情報を情報処理装置１１０ａに通知し、情報処理装置１１０ａで保存する。

【0191】

図２１Ａ及び図２１Ｂは、鉄筋の配列例を示す説明図である。図２１Ａに示すように、鉄筋Ｓが平面状に配列されている構造物Ｓ１０と、図２１Ｂに示すように、鉄筋Ｓが立体的に配列されている構造物Ｓ１１では、各結束箇所Ｐ１０において求められる結束性能が異なる場合がある。また、同一の構造物（Ｓ１０、Ｓ１１）の中でも、結束箇所Ｐ１０の位置に応じて求められる結束性能が異なる場合がある。

【0192】

そこで、情報処理装置１１０ａは、図２０のステップＳＫ２で、入力、保存された鉄筋識別情報に基づき、上述した結束動作におけるワイヤＷの送り量や送り速度、例えば、ワイヤＷを鉄筋Ｓに巻きつけるための逆方向への送り量や送り速度、ワイヤＷを捩じる際の係止部材７０の回転速度、回転量等を、結束箇所Ｐ１０の位置に合わせて設定し、鉄筋Ｓの組み合わせ及び結束箇所Ｐ１０の位置等に基づく設定情報を鉄筋結束機１Ａに通知する。また、情報処理装置１１０ａは、入力、保存された鉄筋識別情報に基づき、鉄筋結束機１Ａを移動すべき結束箇所Ｐ１０の位置、結束箇所Ｐ１０に移動する順番等を設定し、設定情報を移動機２００Ａに通知する。

【0193】

鉄筋結束機１Ａは、図２０のステップＳＫ３で、結束動作における各設定を、鉄筋識別情報に適した設定に切り替える。

【0194】

情報処理装置１１０ａは、鉄筋識別情報に基づく設定情報に基づき、移動機２００Ａを制御し、図２０のステップＳＫ４で、鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ａの動作により所定の結束箇所Ｐ１０に移動させ、結束箇所Ｐ１０に近づく方向に移動させて、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込み、鉄筋結束機１Ａを結束位置Ｐ１０に移動させる。

【0195】

情報処理装置１１０ａは、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込むと、結束箇所Ｐ１０に応じた設定情報で、鉄筋結束機１Ａの動作を制御する。

【0196】

鉄筋結束機１Ａは、図２０のステップＳＫ５で、鉄筋識別情報に基づき切り替えられる設定情報で、制御部１４がモータ８０及び送りモータ３１を制御し、鉄筋ＳをワイヤＷで結束する一連の動作を実行する。

【0197】

なお、鉄筋Ｓを識別する鉄筋識別情報を取得する情報取得部は、カメラに限らず、物体の大きさを認識可能なセンサ等でも良い。

【0198】

＜結束動作の工程終盤で鉄筋結束機から鉄筋を抜くタイミングを判断する動作例＞
図２２は、結束動作の工程終盤で鉄筋結束機から鉄筋を抜くタイミングを判断する動作の一例を示すフローチャートで、次に、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させる動作として、結束動作の工程終盤で、結束部７を駆動する駆動部８のモータ８０の駆動が停止されるまでの間の所定のタイミングで、鉄筋結束機１Ａと鉄筋Ｓとの相対的な移動により、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１との間から鉄筋Ｓを抜く動作について説明する。

【0199】

結束設備機器１００Ａ、１００Ｂでは、鉄筋結束機１ＡがワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する動作を開始すると、鉄筋結束機１Ａと結束箇所Ｐ１０を離れる方向に移動させるタイミングが判断される。そして、移動機２００Ａ、２００Ｂが、判断されたタイミングに応じて、鉄筋結束機１Ａと鉄筋Ｓとの相対的な移動により、鉄筋結束機１Ａと結束箇所Ｐ１０を離れる方向に移動させる。

【0200】

以下の動作例では、係止部材７０でのワイヤＷの係止の有無として、結束動作の工程終盤で、係止部材７０でワイヤＷの係止が解除されたか否かの判断に基づき、鉄筋結束機１Ａと結束箇所Ｐ１０を離れる方向に移動させるタイミングが判断される。

【0201】

図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、移動機２００Ａを制御し、図２２のステップＳＭ１で、鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ａの動作により所定の結束箇所Ｐ１０に移動させ、結束箇所Ｐ１０に近づく方向に移動させて、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込み、鉄筋結束機１Ａを結束位置Ｐ１０に移動させる。図１Ｃに示す結束設備機器１００Ｂでは、鉄筋Ｓを移動させて、結束箇所Ｐ１０を鉄筋結束機１Ａの位置に合わせ、鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ｂの動作により結束箇所Ｐ１０に近づく方向に移動させて、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込み、鉄筋結束機１Ａを結束位置Ｐ１０に移動させる。

【0202】

情報処理装置１１０ａは、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込むと、鉄筋結束機１Ａの動作を制御し、上述した結束動作を実行する。鉄筋結束機１Ａは、鉄筋Ｓを結束する動作では、制御部１４は、図２２のステップＳＭ２で、送りモータ３１を正回転させてワイヤＷを正方向に送ることで、ワイヤＷを鉄筋Ｓの周囲に巻き回す。

【0203】

制御部１４は、ワイヤＷを鉄筋Ｓの周囲に巻き回すと、送りモータ３１の回転を停止し、モータ８０を所定量正回転させて、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃに近づく方向に移動させ、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷを係止部材７０で係止すると、モータ８０の回転を停止し、図２２のステップＳＭ３で、送りモータ３１を逆回転させてワイヤＷを逆方向に送り、鉄筋Ｓに巻き付けて、ワイヤＷを切断する。制御部１４は、ワイヤＷを切断すると、図２２のステップＳＭ４で、モータ８０を正回転させて、係止部材７０で係止したワイヤＷを捩じる。

【0204】

鉄筋結束機１Ａの制御部１４は、上述したように、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃに近づく方向に移動させ、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷを係止部材７０で係止し、図２２のステップＳＭ４で、ワイヤＷを捩じる動作を開始してから、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する動作が終了して、結束部７を駆動する駆動部８のモータ８０の駆動が停止されるまでの間で、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させるタイミングを判断する。

【0205】

例えば、駆動部８の作動量であるモータ８０の回転量、または、駆動部８に掛かる負荷であるモータ８０に掛かる負荷のいずれか、あるいは、モータ８０の回転量及びモータ８０に掛かる負荷の両方に基づき、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させるタイミングを判断する。また、係止部材７０の位置、状態を検知する検知手段としてのセンサを備え、係止部材７０、スリーブ７１の位置、状態等に基づき、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させるタイミングを判断する。

【0206】

上述したように、係止部材７０を回転させてワイヤＷを捩じることで、モータ８０に掛かる負荷が最大となったことが検知される等により、ワイヤＷが所定量捩じられると、モータ８０の正転を停止させて、図２２のステップＳＭ５で、ワイヤＷを捩じる動作を終了した後、モータ８０が逆回転方向に駆動される。

【0207】

モータ８０が逆回転方向に駆動され、第１のサイドフック７０Ｒがセンターフック７０Ｃから離れる方向に移動し、第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃから離れる方向に移動すると、スリーブ７１が初期位置に戻り、モータ８０の逆転を停止させるより前に、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷが係止部材７０から抜くことが可能な状態となる。

【0208】

鉄筋Ｓを結束したワイヤＷを係止部材７０から抜くことが可能な状態となると、スリーブ７１が初期位置に戻り、モータ８０の逆転を停止させるより前に、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させることができる。

【0209】

そこで、制御部１４は、鉄筋Ｓを結束したワイヤＷを係止部材７０から抜くことが可能な状態となるまで、第１のサイドフック７０Ｒがセンターフック７０Ｃから離れる方向に所定量移動し、第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃから離れる方向に所定量移動したことを、例えばモータ８０の回転量、または、図示しないセンサで取得した第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌの開閉状態等に基づき検知する。

【0210】

そして、モータ８０の逆回転方向への回転を開始してからのモータ８０の回転量等に基づき、係止部材７０でワイヤＷの係止が解除されたか否かを判断し、図２２のステップＳＭ６で、係止部材７０でのワイヤＷの係止の有無に基づき、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させるタイミングであると判断すると、移動許可情報を通知する。

【0211】

情報処理装置１１０ａは、鉄筋結束機１Ａから移動許可情報が通知されると、図２２のステップＳＭ７で、移動機２００Ａを制御して、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させ、更に、次の結束箇所に鉄筋結束機１Ａを移動させる。図１Ｃに示す結束設備機器１００Ｂでは、移動機２００Ｂを制御して、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させ、更に、次の結束箇所に鉄筋結束機１Ａが位置するように、鉄筋Ｓを移動させる。

【0212】

これにより、ワイヤWで鉄筋Ｓを結束する動作が終了して、係止部材７０を駆動するモータ８０の駆動が停止される前に、鉄筋結束機１Ａが結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動を開始できるので、複数の結束箇所Ｐ１０で連続して結束動作を行う場合に、処理時間を短縮できる。

【0213】

＜鉄筋結束機を鉄筋から離れる方向に移動させてワイヤの弛みを除去する動作例＞
図２３は、鉄筋結束機を鉄筋から離れる方向に移動させてワイヤの弛みを除去する動作の一例を示すフローチャートである。鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させる動作として、結束動作の工程初期で、鉄筋結束機１Ａと鉄筋Ｓとの相対的な移動により、ワイヤの弛みを除去する動作について説明する。

【0214】

以下の動作例では、係止部材７０でのワイヤＷの係止の有無として、結束動作の工程初期で、係止部材７０でワイヤＷが係止されたか否かの判断に基づき、鉄筋結束機１Ａと結束箇所Ｐ１０を離れる方向に移動させるタイミングが判断される。

【0215】

図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、移動機２００Ａを制御し、図２３のステップＳＮ１で、鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ａの動作により所定の結束箇所Ｐ１０に移動させ、結束箇所Ｐ１０に近づく方向に移動させて、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込み、鉄筋結束機１Ａを結束位置Ｐ１０に移動させる。図１Ｃに示す結束設備機器１００Ｂでは、鉄筋Ｓを移動させて、結束箇所Ｐ１０を鉄筋結束機１Ａの位置に合わせ、鉄筋結束機１Ａを移動機２００Ｂの動作により結束箇所Ｐ１０に近づく方向に移動させて、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込み、鉄筋結束機１Ａを結束位置Ｐ１０に移動させる。

【0216】

情報処理装置１１０ａは、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１の間に鉄筋Ｓを入れ込むと、鉄筋結束機１Ａの動作を制御し、上述した結束動作を実行する。鉄筋結束機１Ａは、鉄筋Ｓを結束する動作では、制御部１４が図２３のステップＳＮ２で、送りモータ３１を正回転させてワイヤＷを正方向に送ることで、ワイヤＷを鉄筋Ｓの周囲に巻き回す。

【0217】

制御部１４は、ワイヤＷを鉄筋Ｓの周囲に巻き回すと、送りモータ３１の回転を停止し、モータ８０を所定量正回転させて、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌをセンターフック７０Ｃに近づく方向に移動させ、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷを係止部材７０で係止すると、モータ８０の回転を停止し、図２３のステップＳＮ３で、送りモータ３１を逆回転させてワイヤＷを逆方向に送り、鉄筋Ｓに巻き付けて、ワイヤＷを切断する。

【0218】

鉄筋Ｓに巻き付けられ、係止部材７０で係止されたワイヤＷを、鉄筋Ｓから離れる方向に引っ張ると、ワイヤＷを捩じる前の弛みが除去される。更に、鉄筋Ｓに巻き付けられ、係止部材７０で係止されたワイヤＷを、鉄筋Ｓから離れる方向に引っ張る力を加えながら捩じると、ワイヤＷと鉄筋Ｓとの間に隙間が生じないようにして、ワイヤＷが捩じられる。

【0219】

そこで、制御部１４は、図２３のステップＳＮ４で、係止部材７０でワイヤＷを係止してから、所定のタイミングになったことを、例えばモータ８０の回転量に基づき検知し、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０から離れる方向に移動させるタイミングであると判断すると、移動許可情報を通知する。

【0220】

情報処理装置１１０ａは、鉄筋結束機１Ａから移動許可情報が通知されると、図２３のステップＳＮ５で、移動機２００Ａ、２００Ｂを制御して、鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓから離れる方向に所定量移動させる。

【0221】

制御部１４は、鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓから離れる方向に所定量移動させると、図２３のステップＳＮ６で、モータ８０を正回転させて、係止部材７０で係止したワイヤＷを捩じる。そして、係止部材７０を回転させてワイヤＷを捩じることで、モータ８０に掛かる負荷が最大となったことが検知される等により、ワイヤＷが所定量捩じられると、図２３のステップＳＮ７で、モータ８０の正転を停止させて、ワイヤＷを捩じる動作を終了する。

【0222】

これにより、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する動作を開始してから、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する動作が終了するまでの間において、結束動作の初期段階で、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０Ａから離れる方向に移動させることで、鉄筋Ｓに巻き付けられ、係止部材７０で係止されたワイヤＷが、鉄筋Ｓから離れる方向に引っ張られ、ワイヤＷを捩じる前の弛みを除去することができる。

【0223】

＜鉄筋結束機の着脱構成例＞
図２４Ａ、図２４Ｂは、鉄筋結束機の着脱構造の一例を示す斜視図である。結束設備機器１００Ａは、移動機２００Ａに鉄筋結束機１Ａを着脱可能に取り付ける着脱部２０１を備える。着脱部２０１は、図２４Ａに示すように、移動機２００Ａに着脱可能に連結される連結部２０２を備える。また、着脱部２０１は、図２４Ｂに示すように、鉄筋結束機１Ａのハンドル部１１を着脱可能に保持する保持部２０３を備える。

【0224】

鉄筋結束機１Ａは、ハンドル部１１が着脱部２０１の保持部２０３で保持され、鉄筋結束機１Ａを保持した着脱部２０１の連結部２０２が移動機２００Ａに連結され、図示しない配線が接続されることで、情報処理装置１１０ａによる制御が可能な状態で、移動機２００Ａに取り付けられる。なお、鉄筋結束機１Ａは、無線で情報処理装置１１０ａ等と接続されても良い。

【0225】

また、鉄筋結束機１Ａは、図２４Ａに示すように、着脱部２０１が移動機２００Ａから外され、図２４Ｂに示すように、着脱部２０１からハンドル部１１が外されることで、単独で使用できる形態となる。

【0226】

図２５は、鉄筋結束機を単独で使用する形態の一例を示す説明図である。鉄筋結束機１Ａを単独で使用する場合、バッテリ取付部１７にバッテリ１５を取り付ける。そして、ハンドル部１１を手で持ち、トリガ１２を操作することで、上述した結束動作が実行される。なお、鉄筋結束機１Ａは、マガジン２が一体に設けられているので、手で持って使用する形態で、外部よりワイヤＷの供給を受けることなく、鉄筋結束機１Ａ単体で鉄筋ＳをワイヤＷで結束する動作が実行可能である。

【0227】

＜移動機の変形例＞
図２６Ａは、移動機の変形例を示す本実施の形態の結束装置の斜視図、図２６Ｂは、移動機の変形例を示す本実施の形態の結束設備機器の斜視図である。図２６Ａに示す結束装置１００Ｃは、鉄筋結束機１Ａと、鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓの配設面ＳＦに沿って走行させる移動機２００Ｃを備える。移動機２００Ｃは、鉄筋Ｓに乗り、図示しないモータに駆動される無限軌道２０２Ｃを備える。移動機２００Ｃは、無限軌道２０２Ｃが回転することで、鉄筋Ｓの延伸方向に沿って移動する。また、左右の無限軌道２０２Ｃの回転数を変えることで、移動機２００Ｃの進行方向が変えられ、格子状に配設された鉄筋Ｓのそれぞれの延伸方向に沿って移動する。更に、移動機２００Ｃは、鉄筋結束機１Ａを、鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく方向と離れる方向に移動させる図示しない昇降機を備える。

【0228】

図２６Ｂに示す結束設備機器１００Ｄは、鉄筋結束機１Ａと、鉄筋結束機１Ａをフレーム２０３Ｄで吊下した移動機２００Ｄを備える。移動機２００Ｄは、格子状に配設された鉄筋Ｓの一の方向に沿って、矢印Ｘ１、Ｘ２方向にフレーム２０３Ｄが移動可能に構成されると共に、格子状に配設された鉄筋Ｓの他の方向に沿って、矢印Ｙ１、Ｙ２方向に鉄筋結束機１Ａが移動可能に構成される。また、移動機２００Ｄは、鉄筋結束機１Ａを、鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく矢印Ｚ１方向と離れる矢印Ｚ２方向に移動させる昇降機２０４Ｄを備える。

【0229】

＜ワイヤの残量に基づく結束動作例＞
図２７Ａ、図２７Ｂは、ワイヤの残量に基づく結束動作の一例を示すフローチャートである。上述した鉄筋結束設備１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｄ、結束装置１００Ｃでは、ワイヤＷの残量を検出し、結束関連情報としてワイヤＷの残量に基づき、結束動作を制御しても良い。

【0230】

図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄに示す情報処理装置１１０ａは、結束予定数予測手段を構成し、図２７ＡのステップＳＰ１で、構造物において鉄筋ＳをワイヤＷで結束することが必要な結束予定数を、情報の入力、鉄筋Ｓの本数等に基づく算出等により予測する。

【0231】

また、情報処理装置１１０ａは、ワイヤ必要量予測手段を構成し、図２７ＡのステップＳＰ２で、鉄筋Ｓを結束するために必要なワイヤ必要量を、鉄筋ＳをワイヤＷで結束することが必要な結束予定数と、鉄筋Ｓの直径等に基づく算出等により予測する。

【0232】

鉄筋結束機１Ａの制御部１４は、ワイヤ残量検出手段を構成し、例えば、送りモータ３１の回転量に基づき、ワイヤＷの正方向への送り量と逆方向への送り量の差分等からワイヤＷが引き出された量を推定し、図２７ＡのステップＳＰ３で、リール２０に巻かれたワイヤ残量を取得する。また、制御部１４は、ワイヤ残量を情報処理装置１１０ａに通知する。ワイヤＷの正方向への送り量は、鉄筋Ｓの直径等によらず、略一定である。これに対して、ワイヤＷの逆方向への送り量は、ワイヤＷが巻き付けられる鉄筋Ｓの直径等によって異なる。このため、ワイヤＷの逆方向への送り量に基づき、リール２０から引き出されたワイヤＷの量を推定して、ワイヤＷの残量を取得できる。なお、情報処理装置１１０ａは、結束予定数、ワイヤ必要量を鉄筋結束機１Ａに通知しても良い。

【0233】

情報処理装置１１０ａは、図２７ＡのステップＳＰ４で、ワイヤ必要量とワイヤ残量とを比較し、ワイヤ必要量に対するワイヤ残量の過不足を判断する。情報処理装置１１０ａは、ワイヤ必要量に対してワイヤ残量が規定値以上あると判断すると、図２７ＡのステップＳＰ５で、上述した結束動作を実行する。情報処理装置１１０ａは、ワイヤ必要量に対してワイヤ残量が不足していると判断すると、図２７ＡのステップＳＰ６で、報知情報を出力する。

【0234】

また、情報処理装置１１０ａは、ワイヤ必要量に対してワイヤ残量が不足していると判断すると、結束動作を実行する結束箇所Ｐ１０を設定し、該当する結束箇所Ｐ１０のアドレスに基づき移動機２００Ａを制御して鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させると共に、移動機２００Ａ、２００Ｂを制御して、鉄筋結束機１Ａと鉄筋Ｓの相対的な移動で、鉄筋結束機１Ａと結束箇所Ｐ１０の位置を合わせると共に、鉄筋結束機１Ａを制御して結束動作を実行しても良い。

【0235】

すなわち、情報処理装置１１０ａは、結束予定数予測手段を構成し、図２７ＢのステップＳＱ１で、構造物において鉄筋ＳをワイヤＷで結束することが必要な結束予定数を、情報の入力、鉄筋Ｓの本数等に基づく算出等により予測する。

【0236】

また、情報処理装置１１０ａは、ワイヤ使用量予測手段を構成し、図２７ＢのステップＳＱ２で、鉄筋Ｓを結束するために必要なワイヤ必要量を、鉄筋ＳをワイヤＷで結束することが必要な結束予定数と、鉄筋Ｓの直径等に基づく算出等により予測する。

【0237】

鉄筋結束機１Ａの制御部１４は、ワイヤ残量検出手段を構成し、例えば、送りモータ３１の回転量に基づき、ワイヤＷの正方向への送り量と逆方向への送り量の差分等からワイヤＷが引き出された量を推定し、図２７ＢのステップＳＱ３で、リール２０に巻かれたワイヤ残量を取得する。また、制御部１４は、ワイヤ残量を情報処理装置１１０ａに通知する。

【0238】

情報処理装置１１０ａは、図２７ＢのステップＳＱ４で、ワイヤ必要量とワイヤ残量とを比較し、ワイヤ必要量に対するワイヤ残量の過不足を判断する。情報処理装置１１０ａは、ワイヤ必要量に対してワイヤ残量が規定値以上あると判断すると、図２７ＢのステップＳＱ５で、結束箇所が制限されない上述した通常の結束動作を実行する。情報処理装置１１０ａは、ワイヤ必要量に対してワイヤ残量が不足していると判断すると、図２７ＢのステップＳＱ６で、ワイヤ残量での結束可能範囲を算出する。

【0239】

鉄筋結束機１Ａの待機位置が設定されている場合、図２７ＢのステップＳＱ７で、例えば待機位置に近い結束箇所Ｐ１０を選択して、結束箇所の範囲を制限し、図２７ＢのステップＳＱ８で、結束箇所の範囲が制限された結束動作を実行する。これにより、例えば図２６Ａに示す結束装置１００Ｃで、待機位置から遠い結束箇所Ｐ１０に鉄筋結束機１Ａが移動したときに、ワイヤＷが無くなることを抑制する。また、優先して結束すべき結束箇所として、例えば構造物の形状を保つために必要な結束箇所Ｐ１０を選択し、すべての結束箇所Ｐ１０が結束されていなくても、構造物の強度や形状を保てるようにする。

【0240】

図２８Ａ、図２８Ｂ及び図２８Ｃは、ワイヤ残量を算出する動作例を示すフローチャートである。ワイヤＷの残量は、リール２０の重量に基づき判断しても良い。すなわち、図２８ＡのステップＳＲ１で、リール２０の重量の現状値を取得し、図２８ＡのステップＳＲ２で、リール２０の重量の現状値から、予め取得したワイヤＷが巻かれていないリール２０の空重量を減算して、リール２０に巻かれたワイヤＷの重量を算出し、図２８ＡのステップＳＲ３で、ワイヤＷの重量からワイヤ残量を算出する。

【0241】

リール２０に巻かれているワイヤＷの量が多ければ、リール２０の重量は重くなり、リール２０に巻かれているワイヤＷの量が少なければ、リール２０の重量は軽くなる。このため、リール２０の重量と、リール２０に巻かれているワイヤＷの残量を関連付けたテーブル等を作成しておけば、リール２０の重量に基づき、リール２０に巻かれているワイヤＷの残量を推定することができる。

【0242】

また、ワイヤＷの残量は、結束回数に基づき判断しても良い。すなわち、新規のリール２０に巻かれたワイヤＷの長さを求めておき、また、１回の結束動作で使用されるワイヤＷの量を、鉄筋Ｓの直径等に応じて求めておくことで、新規のリール２０の使用を開始してからの累積結束回数に基づき、リール２０に巻かれているワイヤＷの残量を推定することができる。

【0243】

例えば、図２８ＢのステップＳＳ１で、リール２０の交換後の結束回数を取得し、図２８ＢのステップＳＳ２で、結束回数に基づき、ワイヤＷを正方向に送った正方向送り量を算出し、図２８ＢのステップＳＳ３で、結束回数に基づき、ワイヤＷを逆方向に送った逆方向送り量を算出する。そして、図２８ＢのステップＳＳ４で、正方向送り量と逆方向送り量の差分から、結束動作１回あたりのワイヤ使用量を算出し、図２８ＢのステップＳＳ５で、結束動作１回あたりのワイヤ使用量と、結束回数に基づき、リール２０の交換後のワイヤ使用量を算出し、ワイヤ使用量に基づきワイヤ残量を算出する。

【0244】

また、ワイヤＷの残量は、リール２０の回転回数に基づき判断しても良い。例えば、図示しないセンサでリール２０の回転数を取得可能とし、図２８ＣのステップＳＴ１で、リール２０の交換後の回転回数を取得する。図２８ＣのステップＳＴ２で、リール２０の回転回数からワイヤＷの送り量を算出し、図２８ＣのステップＳＴ３で、予め取得した新規のリール２０に巻かれたワイヤＷの長さと、ワイヤＷの送り量に基づき、ワイヤ残量を算出する。

【0245】

図２９Ａは、本実施の形態の結束設備機器の変形例を示す斜視図、図２９Ｂは、リール収容部の要部構成を示す斜視図である。図１Ｃ及び図２９Ａ等に示す結束設備機器１００Ｂのように、ワイヤＷが巻かれたリール２０を収容するリール収容部２１を鉄筋結束機１Ａと独立させた構成では、既存の鉄筋結束機１Ａを流用しつつ、リール２０に巻かれたワイヤＷの残量を取得する構成を追加することができる。

【0246】

リール収容部２１は、リール２０に巻かれたワイヤＷの残量を検出するワイヤ残量検出部２１ａを備える。なお、２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、リール収容部２１に２個のリール２０が回転可能に取り付けられる。

【0247】

ワイヤ残量検出部２１ａはワイヤ残量検出手段の一例で、例えば光学センサで構成される。ワイヤ残量検出部２１ａは、リール２０の側面に設けられた開口２０ａに露出するワイヤＷの図示しない芯部からの高さを検出することで、リール２０に巻かれているワイヤＷの残量を検出する。

【符号の説明】

【0248】

１Ａ・・・鉄筋結束機、１０・・・本体部、２・・・マガジン、３・・・ワイヤ送り部、３０・・・送りギア、５・・・カール形成部、５０・・・カールガイド、５１・・・誘導ガイド、６・・・切断部、６０・・・固定刃部、６１・・・可動刃部、７・・・結束部、７０・・・係止部材、７０Ｒ・・・第１のサイドフック、７０Ｌ・・・第２のサイドフック、７０Ｃ・・・センターフック、７１・・・スリーブ、７１ａ・・・開閉ピン、７２・・・回転軸、７２ａ・・・送りネジ、８・・・駆動部、８０・・・モータ、８１・・・減速機、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｄ・・・結束設備機器、１００Ｃ・・・結束装置、１０１・・・情報取得部（情報取得手段）、１０２・・・情報通信部、１１０・・・情報処理装置、２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄ・・・移動機、２０１・・・着脱部、２０４Ｄ・・・昇降機、２１・・・リール収容部、２１ａ・・・ワイヤ残量検出部（ワイヤ残量検出手段）、Ｗ・・・ワイヤ

【図1A】