特開 2023-107204 車両用プラットフォーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023107204

(43)【公開日】2023-08-02

(54)【発明の名称】車両用プラットフォーム

(51)【国際特許分類】

   B62D 21/14 20060101AFI20230726BHJP

   B60B 35/10 20060101ALI20230726BHJP

【ＦＩ】

B62D21/14

B60B35/10 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022199300

(22)【出願日】2022-12-14

(31)【優先権主張番号】P 2022007984

(32)【優先日】2022-01-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000128175

【氏名又は名称】株式会社エフ・シー・シー

(74)【代理人】

【識別番号】100136674

【弁理士】

【氏名又は名称】居藤 洋之

(72)【発明者】

【氏名】土屋 彰範

(72)【発明者】

【氏名】藤田 慧祐

(72)【発明者】

【氏名】原 啓太

【テーマコード（参考）】

3D203

【Ｆターム（参考）】

3D203AA09

3D203AA22

3D203AA31

3D203BA06

3D203CB38

3D203DA11

3D203DA15

3D203DB07

(57)【要約】

【課題】車輪の駆動源を備えながら車輪のトレッドの可変量を十分に確保することができる車両用プラットフォームを提供する。
【解決手段】車両用プラットフォーム１００は、２つの第１車輪１１２が第１車輪支持部材１１０に取り付けられているとともに、２つの第２車輪１２２が第２車輪支持部材１２０に取り付けられている。第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０は、第１車輪アーム１１７および第２車輪アーム１２７を介して第１センター部材１１５および第２センター部材１２５に連結されているとともに、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１が設けられている。第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、車幅方向に直交する車両の全長方向および車両の上下方向のうちの少なくとも一方における互いに異なる位置に設けられている。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を構成する車両用プラットフォームであって、
車幅方向の一方に配置された第１車輪と、
前記車幅方向の他方に配置された第２車輪と、
前記第１車輪を駆動させる第１車輪駆動用原動機と、
前記第２車輪を駆動させる第２車輪駆動用原動機と、
前記車幅方向において、前記第１車輪と前記第２車輪との間隔を変化させる可変機構と、を備え、
前記可変機構は、
前記第１車輪および前記第１車輪駆動用原動機を支持する第１車輪支持部材と、
前記第２車輪および前記第２車輪駆動用原動機を支持する第２車輪支持部材と、を備え、前記車幅方向において、前記第１車輪支持部材および前記第２車輪支持部材のうちの少なくとも一方を他方に対して接近または離隔させることで前記第１車輪と前記第２車輪との間隔を変化させるように構成され、
前記第１車輪駆動用原動機および前記第２車輪駆動用原動機は、前記第１車輪と前記第２車輪とが前記車幅方向に最も離れた状態において、前記車両の前後方向および前記車両の上下方向のうちの少なくとも一方において互いに異なる位置に設けられ、
前記可変機構は、前記車両の前方から見たときに、前記第１車輪駆動用原動機と前記第２車輪駆動用原動機の少なくとも一部とが前記車幅方向に関して同じ位置となるように前記第１車輪支持部材と前記第２車輪支持部材とを互いに接近させることを特徴とする車両用プラットフォーム。

【請求項2】

前記第１車輪と前記第２車輪とが前記車幅方向に最も離れた状態において、前記車両の前方から見たときに、前記第１車輪駆動用原動機と前記第２車輪駆動用原動機とが前記車幅方向に関して異なる位置に配置されている、請求項１に記載の車両用プラットフォーム。

【請求項3】

前記第１車輪と前記第２車輪とが前記車幅方向に最も離れた状態において、前記第１車輪駆動用原動機は、前記車幅方向において、前後方向に延びる前記車両の中心線と前記第１車輪との間に配置されるとともに、
前記第２車輪駆動用原動機は、前記車幅方向において、前後方向に延びる前記車両の前記中心線と前記第２車輪との間に配置されている、請求項２に記載の車両用プラットフォーム。

【請求項4】

前記第１車輪駆動用原動機および前記第２車輪駆動用原動機は、前記車両の上下方向において同じ高さに設けられていることを特徴とする、請求項３に記載の車両用プラットフォーム。

【請求項5】

前記第１車輪駆動用原動機および前記第２車輪駆動用原動機は、前記車幅方向において互いに最も接近した位置において、平面視で前記中心線と重なることを特徴とする、請求項３に記載の車両用プラットフォーム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷物の輸送または人の移動を行うことができる自走式車両を構成する車両用プラットフォームに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、自走式車両を構成する車両用プラットフォームにおいては左右の車輪の間隔であるトレッドを拡大または縮小（以降、これらを「拡縮」ということがある）できるものがある。例えば、下記特許文献１には、車両の車幅方向に突出した主回動軸部上を車輪側の環状部材が摺動することでトレッドが拡縮可能に構成された車両のフレーム装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－２２１６１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１に記載されたフレーム装置においては、車輪を駆動する駆動源をどのように配置するかについては記載も示唆もされておらず、トレッドの拡縮を実現しつつ車輪の駆動源をどのように配置すればよいかが不明であるという問題がある。

【0005】

本発明は上記問題に対処するためなされたもので、その目的は、車輪の駆動源を備えながら車輪のトレッドの可変量を十分に確保することができる車両用プラットフォームを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、車両を構成する車両用プラットフォームであって、車幅方向の一方に配置された第１車輪と、前記車幅方向の他方に配置された第２車輪と、前記第１車輪を駆動させる第１車輪駆動用原動機と、前記第２車輪を駆動させる第２車輪駆動用原動機と、前記車幅方向において、前記第１車輪と前記第２車輪との間隔を変化させる可変機構と、を備え、前記可変機構は、前記第１車輪および前記第１車輪駆動用原動機を支持する第１車輪支持部材と、前記第２車輪および前記第２車輪駆動用原動機を支持する第２車輪支持部材とを備え、前記車幅方向において、前記第１車輪支持部材および前記第２車輪支持部材のうちの少なくとも一方を他方に対して接近または離隔させることで前記第１車輪と前記第２車輪との間隔を変化させるように構成され、前記第１車輪駆動用原動機および前記第２車輪駆動用原動機は、前記第１車輪と前記第２車輪とが前記車幅方向に最も離れた状態において、前記車両の前後方向および前記車両の上下方向のうちの少なくとも一方において互いに異なる位置に設けられ、前記可変機構は、前記車両の前方から見たときに、前記第１車輪駆動用原動機と前記第２車輪駆動用原動機の少なくとも一部とが前記車幅方向に関して同じ位置となるように前記第１車輪支持部材と前記第２車輪支持部材とを互いに接近させることを特徴とする。
請求項１の発明によれば、第１車輪駆動用原動機および第２車輪駆動用原動機は、第１車輪と第２車輪とが車幅方向に最も離れた状態において、車両の前後方向および車両の上下方向のうちの少なくとも一方において互いに異なる位置に設けられており、第１車輪と前記第２車輪との間隔を変化させる可変機構は、車両の前方から見たときに、第１車輪駆動用原動機と第２車輪駆動用原動機の少なくとも一部とが車幅方向に関して同じ位置となるように第１車輪支持部材と第２車輪支持部材とを互いに接近させるため、第１車輪駆動用原動機と第２車輪駆動用原動機とが互いに干渉することなく、第１車輪と第２車輪との間隔の可変量を十分に確保することができる。

【0007】

請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両用プラットフォームにおいて、前記第１車輪と前記第２車輪とが前記車幅方向に最も離れた状態において、前記車両の前方から見たときに、前記第１車輪駆動用原動機と前記第２車輪駆動用原動機とが前記車幅方向に関して異なる位置に配置されていることを特徴とする。
請求項２の発明によれば、第１車輪と第２車輪との間隔を変えた場合でも、第１車輪と第１車輪駆動用原動機との車幅方向の位置関係および、第２車輪と第２車輪駆動用原動機との車幅方向の位置関係が大きく変化することを避けることができ、第１車輪駆動用原動機による第１車輪の駆動機構および第２車輪駆動用原動機による第２車輪の駆動機構を簡略化することができる。

【0008】

請求項３記載の発明は、請求項２記載の車両用プラットフォームにおいて、前記第１車輪と前記第２車輪とが前記車幅方向に最も離れた状態において、前記第１車輪駆動用原動機は、前記車幅方向において、前後方向に延びる前記車両の中心線と前記第１車輪との間に配置されるとともに、前記第２車輪駆動用原動機は、前記車幅方向において、前後方向に延びる前記車両の前記中心線と前記第２車輪との間に配置されていることを特徴とする。
請求項３の発明によれば、第１車輪と第２車輪との間隔を変えた場合でも、第１車輪と第１車輪駆動用原動機との車幅方向の位置関係および、第２車輪と第２車輪駆動用原動機との車幅方向の位置関係が大きく変化することを避けることができ、第１車輪駆動用原動機による第１車輪の駆動機構および第２車輪駆動用原動機による第２車輪の駆動機構を簡略化することができる。

【0009】

請求項４記載の発明は、請求項３記載の車両用プラットフォームにおいて、前記第１車輪駆動用原動機および前記第２車輪駆動用原動機は、前記車両の上下方向において同じ高さに設けられていることを特徴とする。
請求項４の発明によれば、第１車輪駆動用原動機および第２車輪駆動用原動機が車両の上下方向において同じ高さに設けられているため、車両用プラットフォームの走行安定性を向上させることができる。

【0010】

請求項５記載の発明は、請求項３記載の車両用プラットフォームにおいて、前記第１車輪駆動用原動機および前記第２車輪駆動用原動機は、前記車幅方向において互いに最も接近した位置において、平面視で前記中心線と重なることを特徴とする。
請求項５の発明によれば、第１車輪駆動用原動機および第２車輪駆動用原動機が、車幅方向において互いに最も接近した位置において、平面視で、前後方向に延びる車両の中心線と重なるため、車両用プラットフォームの重心を前後方向に延びる車両の中心線上またはその周辺に位置させ易くなり、車両用プラットフォームの走行安定性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明に係る車両用プラットフォームの全体構成の概略を示す斜視図である。

【図2】図１に示す車両用プラットフォームの外観構成の概略を模式的に示す平面図である。

【図3】図１に示す車両用プラットフォームの外観構成の概略を模式的に示す底面図である。

【図4】図１に示す車両用プラットフォームの制御システムの概略を示すブロック図である。

【図5】図２に示す車両用プラットフォームのトレッドが縮小した状態の外観構成の概略を模式的に示す平面図である。

【図6】図３に示す車両用プラットフォームのトレッドが縮小した状態の外観構成の概略を模式的に示す底面図である。

【図7】（Ａ），（Ｂ）は、図１に示した車両用プラットフォームにおける第１車輪支持部材、第１車輪駆動用原動機、第１車輪、第１駆動力伝達機構（減速機構，ベルト伝達機構）、第２車輪支持部材、第２車輪駆動用原動機、第２車輪および第２駆動力伝達機構（減速機構，ベルト伝達機構）のみを用いて車両用プラットフォームの正面図を模式的に示しており、（Ａ）はトレッドが拡大した状態を模式的に示した正面図であり、（Ｂ）はトレッドが縮小した状態を模式的に示した正面図である。

【図8】図５に示した車両用プラットフォームについて上側第１回動用アクチュエータ、下側第１回動用アクチュエータ、内側第１センター部材、中間部材、内側第１車輪アーム、上側第２回動用アクチュエータ、下側第２回動用アクチュエータ、内側第２センター部材および内側第２車輪アームの図示をそれぞれ省略した平面図である。

【図9】本発明の変形例に係る車両用プラットフォームの外観構成の概略を模式的に示す平面図である。

【図10】（Ａ），（Ｂ）は、本発明の他の変形例に係る車両用プラットフォームであって、図１に示した車両用プラットフォームにおける第１車輪支持部材、第１車輪駆動用原動機、第１車輪、第１駆動力伝達機構（減速機構，ベルト伝達機構）、第２車輪支持部材、第２車輪駆動用原動機、第２車輪および第２駆動力伝達機構（減速機構，ベルト伝達機構）のみを用いて車両用プラットフォームの正面図を模式的に示しており、（Ａ）はトレッドが拡大した状態を模式的に示した正面図であり、（Ｂ）はトレッドが縮小した状態を模式的に示した正面図である。

【図11】本発明の他の変形例に係る車両用プラットフォームの外観構成の概略を模式的に示す平面図である。

【図12】本実施形態における他の変形例に係る車両用プラットフォームの外観構成の概略を模式的に示す平面図である。

【図13】本実施形態における他の変形例に係る車両用プラットフォームの外観構成の概略を模式的に示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明に係る車両用プラットフォームの一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る車両用プラットフォーム１００の全体構成の概略を示す斜視図である。また、図２は、図１に示す車両用プラットフォーム１００の外観構成の概略を模式的に示す平面図である。また、図３は、図１に示す車両用プラットフォーム１００の外観構成の概略を模式的に示す底面図である。図４は、図１に示す車両用プラットフォーム１００の制御システムの概略を示すブロック図である。また、図５は、図２に示す車両用プラットフォーム１００のトレッドが縮小した状態の外観構成の概略を模式的に示す平面図である。また、図６は、図３に示す車両用プラットフォーム１００のトレッドが縮小した状態の外観構成の概略を模式的に示す底面図である。なお、本実施形態において、車両用プラットフォームの進行方向（後退方向を含む）をＸ軸方向とし、このＸ軸方向に直交する車幅方向をＹ軸方向とし、これらのＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ直交する高さ方向をＺ軸方向とする。

【0013】

この車両用プラットフォーム１００は、農場または農園などの不整地上を作業者による遠隔操作によって走行して荷物の運搬などに用いる自走式作業車（図示せず）の主要部を構成している。

【0014】

（車両用プラットフォーム１００の構成）
車両用プラットフォーム１００は、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ備えている。第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０は、車両用プラットフォーム１００における左右の側壁を構成するとともに、車両用プラットフォーム１００を構成する主要部品がそれぞれ取り付けられる部品である。

【0015】

具体的には、第１車輪支持部材１１０は、主として、第１車輪駆動用原動機１１１、第１車輪１１２および第１駆動力伝達機構１１３がそれぞれ取り付けられている。また、第１車輪支持部材１１０には、第１車輪アーム１１７を介して第１センター部材１１５および第２センター部材１２５がそれぞれ連結されている。一方、第２車輪支持部材１２０は、主として、第２車輪駆動用原動機１２１、第２車輪１２２および第２駆動力伝達機構１２３がそれぞれ取り付けられている。また、第２車輪支持部材１２０には、第２車輪アーム１２７を介して第１センター部材１１５および第２センター部材１２５がそれぞれ連結されている。

【0016】

これらの第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０は、金属材料または樹脂材料を車両用プラットフォーム１００の進行方向に沿って延びて起立する板状に形成して構成されている。この場合、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０は、図示Ｘ軸方向の長さが、図示Ｘ軸方向に一直線上に配置される後述する第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４がそれぞれ縮んだ際の図示Ｘ軸方向の長さよりも短い長さに形成されている。これらの第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０は、車幅方向（図示Ｙ軸方向）に空間を介して互いに対向配置されている。

【0017】

なお、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０には、車両用プラットフォーム１００が自走式作業車として機能するための荷台、機械、器具または装置などの搭載物が取り付けられるが、本発明に直接関らないため、その説明は省略する。

【0018】

第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、車両用プラットフォーム１００における第１車輪１１２および第２車輪１２２をそれぞれ回転駆動させるための駆動源である。これらの第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、後述する制御装置１３０によって作動がそれぞれ制御される同期モータで構成されている。なお、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、直流モータで構成してもよいことは当然である。

【0019】

これらの第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０における互いに対向し合う内側面に取り付けられている。すなわち、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０にそれぞれ取り付けられた第１車輪１１２および第２車輪１２２の各反対側となる第２車輪１２２側および第１車輪１１２側にそれぞれ取り付けられている。

【0020】

この場合、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、互いに対向し合わないように車幅方向に直交する車両用プラットフォーム１００の全長方向において互いに異なる位置にずれて設けられている。本実施形態においては、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、互いに車幅方向に接近した位置において車両用プラットフォーム１００の全長方向の中央部で隣り合うように配置されている。換言すれば、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、車両用プラットフォーム１００の平面視において、車両用プラットフォーム１００の全長方向および幅方向の中心部に対して点対称に配置されている。

【0021】

また、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、図７（Ａ），（Ｂ）にそれぞれ示すように、高さ方向（図示Ｚ軸方向）において互いに同じ高さ位置に設けられている。この場合、第１車輪駆動用原動機１１１は、上側第１回動用アクチュエータ１１４ａと下側第１回動用アクチュエータ１１４ｂとの間に配置されている。また、第２車輪駆動用原動機１２１は、上側第２回動用アクチュエータ１２４ａと下側第２回動用アクチュエータ１２４ｂとの間に配置されている。

【0022】

なお、図７（Ａ），（Ｂ）においては、第１車輪駆動用原動機１１１と第２車輪駆動用原動機１２１との位置関係を明確にするため、第１車輪支持部材１１０、第１車輪駆動用原動機１１１、第１車輪１１２、第１駆動力伝達機構１１３（減速機構１１３ａ，ベルト伝達機構１１３ｂ）、第２車輪支持部材１２０、第２車輪駆動用原動機１２１、第２車輪１２２および第２駆動力伝達機構１２３（減速機構１２３ａ，ベルト伝達機構１２３ｂ）のみを示している。

【0023】

また、図２、図３、図５および図６においては、車両用プラットフォーム１００の車幅方向における中心位置と、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各回転軸心（以下、単に「軸心」という）とを互いに異なるピッチの一点鎖線で示している（図８、図９および図１１～図１３も同様）。また、図７（Ａ），（Ｂ）、図１０（Ａ），（Ｂ）、においては、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各軸心を通る水平線および鉛直線をそれぞれ一点鎖線で示しており、これら水平線と鉛直線との交点が第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各軸心となる。また、図７（Ａ），（Ｂ）、図１０（Ａ），（Ｂ）、においては、車両用プラットフォーム１００の車幅方向における中心位置を第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各軸心を通る水平線および鉛直線とは異なるピッチの一点鎖線で示している。

【0024】

第１車輪１１２および第２車輪１２２は、車両用プラットフォーム１００を前方または後方に移動させるために路面上を転動する左右一対の部品であり、金属製のホイールの外側にゴム製のタイヤが取り付けられて構成されている。これらの第１車輪１１２および第２車輪１２２は、それぞれ車両用プラットフォーム１００の進行方向（図示Ｘ軸方向）に縦列に並んで配置された２つの車輪によって構成されている。

【0025】

すなわち、それぞれ２つずつの第１車輪１１２および第２車輪１２２は、車両用プラットフォーム１００の進行方向によって２つの車輪のうちの一方が前輪となるとともに他方が後輪として機能する。これらの各２つずつの車輪からなる第１車輪１１２および第２車輪１２２は、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０の各外側面に第１駆動力伝達機構１１３および第２駆動力伝達機構１２３をそれぞれ介して取り付けられている。

【0026】

第１駆動力伝達機構１１３および第２駆動力伝達機構１２３は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１がそれぞれ発生させた駆動力を第１車輪１１２および第２車輪１２２にそれぞれ伝達するための機械装置である。具体的には、第１駆動力伝達機構１１３および第２駆動力伝達機構１２３は、減速機構１１３ａ，１２３ａおよびベルト伝達機構１１３ｂ，１２３ｂをそれぞれ備えて構成されている。

【0027】

減速機構１１３ａ，１２３ａは、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１がそれぞれ発生させた駆動力を減速する歯車列（図示せず）で構成されている。また、ベルト伝達機構１１３ｂ，１２３ｂは、減速機構１１３ａ，１２３ａによって減速した駆動力を第１車輪１１２および第２車輪１２２を構成する各２つずつの車輪にそれぞれ伝達するためのＶベルト（図示せず）およびプーリ（図示せず）をそれぞれ備えて構成されている。

【0028】

なお、第１駆動力伝達機構１１３および第２駆動力伝達機構１２３は、ベルト伝達機構１１３ｂ，１２３ｂに代えてチェーンによる駆動力の伝達機構または歯車による駆動力の伝達機構で構成されていてもよいことは当然である。また、減速機構１１３ａ，１２３ａおよびベルト伝達機構１１３ｂ，１２３ｂは、公知の構成であるため、図１～図３においては減速機構１１３ａ，１２３ａおよびベルト伝達機構１１３ｂ，１２３ｂをそれぞれ収容する外側ケースのみ示している。

【0029】

これらの第１駆動力伝達機構１１３および第２駆動力伝達機構１２３は、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０における図示Ｘ軸方向の中央部に設けられている。この場合、第１駆動力伝達機構１１３および第２駆動力伝達機構１２３は、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ貫通した状態で設けられている。具体的には、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０は、減速機構１１３ａ，１２３ａが第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０の内側面において第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各出力軸（図示せず）にそれぞれ動力伝達可能に繋がった状態で第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ貫通して設けられている。すなわち、第１駆動力伝達機構１１３は第１車輪駆動用原動機１１１と第１車輪１１２との間に設けられており、第２駆動力伝達機構１２３は第２車輪駆動用原動機１２１と第２車輪１２２との間に設けられている。

【0030】

また、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０は、ベルト伝達機構１１３ｂ，１２３ｂが第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０の各外側面にそれぞれ設けられている。この場合、ベルト伝達機構１１３ｂ，１２３ｂは、駆動力の入力側が前記減速機構１１３ａ，１２３ａにそれぞれ動力伝達可能に繋がるとともに、駆動力の出力側が第１車輪１１２および第２車輪１２２を構成するそれぞれ２つずつの車輪にそれぞれ動力伝達可能に繋がって設けられている。

【0031】

第１車輪支持部材１１０と第２車輪支持部材１２０との間には、第１回動用アクチュエータ１１４、第２回動用アクチュエータ１２４、第１センター部材１１５、第２センター部材１２５、中間部材１１６、第１車輪アーム１１７および第２車輪アーム１２７がそれぞれ設けられている。

【0032】

第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４は、第１車輪１１２および第２車輪１２２を互いに離隔する方向および接近する方向に変位させるための駆動力を発生させるための駆動源である。これらの第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４は、電動機を駆動源としてシリンダ内を直動するピストンロッドで構成された電動直動シリンダによって構成されている。本実施形態においては、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４は、それぞれ４つずつの電動直動シリンダによって構成されている。

【0033】

この場合、第１回動用アクチュエータ１１４を構成する４つの電動直動シリンダのうちの２つの電動直動シリンダが車両用プラットフォーム１００内において上側に配置される上側第１回動用アクチュエータ１１４ａであり、残余の２つの電動直動シリンダが上側第１回動用アクチュエータ１１４ａの下方に配置される下側第１回動用アクチュエータ１１４ｂである。また、第２回動用アクチュエータ１２４を構成する４つの電動直動シリンダのうちの２つの電動直動シリンダが車両用プラットフォーム１００内において上側に配置される上側第２回動用アクチュエータ１２４ａであり、残余の２つの電動直動シリンダが上側第２回動用アクチュエータ１２４ａの下方に配置される下側第２回動用アクチュエータ１２４ｂである。これらの第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４は、制御装置１３０によってそれぞれ作動が制御される。

【0034】

第１センター部材１１５および第２センター部材１２５は、第１車輪１１２と第２車輪１２２との間に配置されて第１車輪支持部材１１０、第２車輪支持部材１２０、第１車輪アーム１１７および第２車輪アーム１２７をそれぞれ介して第１車輪１１２および第２車輪１２２に支持されている部品である。この場合、第１センター部材１１５は、上側第１回動用アクチュエータ１１４ａおよび下側第１回動用アクチュエータ１１４ｂをそれぞれ支持する部品でもある。また、第２センター部材１２５は、上側第２回動用アクチュエータ１２４ａおよび下側第２回動用アクチュエータ１２４ｂをそれぞれ支持する部品でもある。

【0035】

これらの第１センター部材１１５および第２センター部材１２５は、金属材料または樹脂材料を図示Ｚ軸方向に延びるブロック状に形成して構成されている。この場合、第１センター部材１１５と第２センター部材１２５とは、図示Ｘ軸方向において対称（図２および図３において左右対称）に形成されているため、主として第１センター部材１１５について説明する。第１センター部材１１５は、１つの外側第１センター部材１１５ａと２つの内側第１センター部材１１５ｂとで構成されている。

【0036】

外側第１センター部材１１５ａは、２つの上側第１回動用アクチュエータ１１４ａおよび２つの下側第１回動用アクチュエータ１１４ｂの各後端部をそれぞれ支持する部品であり、断面形状が平面視で略コ字状に形成された板状体で構成されている。この外側第１センター部材１１５ａは、車両用プラットフォーム１００の進行方向の前面側および後面側にそれぞれ配置されている。

【0037】

２つの内側第１センター部材１１５ｂは、一方の内側第１センター部材１１５ｂが２つの上側第１回動用アクチュエータ１１４ａの各前端部を支持するとともに、他方の内側第１センター部材１１５ｂが２つの下側第１回動用アクチュエータ１１４ｂの各前端部を支持する部品であり、上側第１回動用アクチュエータ１１４ａおよび下側第１回動用アクチュエータ１１４ｂがそれぞれ貫通するブロック状に形成されている。すなわち、２つの内側第１センター部材１１５ｂは、一方の内側第１センター部材１１５ｂが車両用プラットフォーム１００内において上側に配置されるとともに、他方の内側第１センター部材１１５ｂが車両用プラットフォーム１００内において下側に配置されている。

【0038】

また、第２センター部材１２５は、第１センター部材１１５と同様に、１つの外側第２センター部材１２５ａと２つの内側第２センター部材１２５ｂとで構成されている。外側第２センター部材１２５ａは、前記した外側第１センター部材１１５ａと同様の構成によって２つの上側第２回動用アクチュエータ１２４ａおよび２つの下側第２回動用アクチュエータ１２４ｂの各後端部を支持する部品であるため詳細な説明は省略する。また、２つの内側第２センター部材１２５ｂについても、前記した２つの内側第２センター部材１２５ｂと同様の構成によって上側第２回動用アクチュエータ１２４ａおよび下側第２回動用アクチュエータ１２４ｂの各前端部を支持する部品であるため詳細な説明は省略する。

【0039】

これらにより、４つの第１回動用アクチュエータ１１４と４つの第２回動用アクチュエータ１２４とは、互いのピストンロッドの先端部が図示Ｘ軸方向上で互いに対向し合った状態で第１センター部材１１５および第２センター部材１２５によって保持されている。そして、第１センター部材１１５と第２センター部材１２５との間には、中間部材１１６が配置されている。

【0040】

中間部材１１６は、互いに対向配置された４つの第１回動用アクチュエータ１１４および４つの第２回動用アクチュエータ１２４の各ピストンロッドの先端部を受け止める部品であり、金属材料または樹脂材料をブロック状に形成して構成されている。つまり、４つの第１回動用アクチュエータ１１４と４つの第２回動用アクチュエータ１２４とは、中間部材１１６を介して互いに押し合うように配置されている。この中間部材１１６は、車両用プラットフォーム１００の進行方向の長さの中央部分の位置に４つの第１回動用アクチュエータ１１４および４つの第２回動用アクチュエータ１２４によって支持されている。

【0041】

第１車輪アーム１１７および第２車輪アーム１２７は、第１センター部材１１５および第２センター部材１２５に対して第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ可動的に連結するための部品であり、金属材料または樹脂材料によって構成されている。これらの第１車輪アーム１１７と第２車輪アーム１２７とは、図示Ｙ軸方向において対称（図２および図３において上下対称）に形成されているため、主として第１車輪アーム１１７について説明する。第１車輪アーム１１７は、２つの外側第１車輪アーム１１７ａと３組の内側第１車輪アーム１１７ｂとで構成されている。

【0042】

２つの外側第１車輪アーム１１７ａは、外側第１センター部材１１５ａおよび外側第２センター部材１２５ａに対して第１車輪支持部材１１０を可動的に連結するための部品であり、図示Ｚ軸方向に延びる板状体で構成されている。これらの２つの外側第１車輪アーム１１７ａは、車両用プラットフォーム１００の進行方向の前面側および後面側にそれぞれ配置されている。この場合、２つの各外側第１車輪アーム１１７ａは、一方の端部が鉛直方向に延びる丸棒体で構成された第１支持軸１１８ａを介して外側第１センター部材１１５ａおよび外側第２センター部材１２５ａに対して回動自在に連結されるとともに、他方の端部が第１支持軸１１８ａと同様の丸棒体で構成されたピン１１９ａを介して第１車輪支持部材１１０に対して回動自在に連結されている。つまり、２つの各外側第１車輪アーム１１７ａは、外側第１センター部材１１５ａ、外側第２センター部材１２５ａおよび第１車輪支持部材１１０に対してそれぞれ蝶番構造を介して連結されている。

【0043】

３組の内側第１車輪アーム１１７ｂは、内側第１センター部材１１５ｂおよび内側第２センター部材１２５ｂに対して第１車輪支持部材１１０を可動的に連結するための部品であり、図示ＸＹ軸平面上に延びる棒状体で構成されている。この場合、各組の内側第１車輪アーム１１７ｂは、それぞれ２つずつの棒状体で構成されている。

【0044】

３組の内側第１車輪アーム１１７ｂのうちの１組の内側第１車輪アーム１１７ｂは、一方の端部が鉛直方向に延びる丸棒体で構成された第１支持軸１１８ｂを介して上側の内側第１センター部材１１５ｂに対して回動自在に連結されるとともに、他方の端部がピン１１９ａと同様の丸棒体で構成されたピン１１９ｂを介して第１車輪支持部材１１０に対して回動自在に連結されている。また、３組の内側第１車輪アーム１１７ｂのうちの他の１組（２組目）の内側第１車輪アーム１１７ｂは、一方の端部が第１支持軸１１８ｂと同様の丸棒体で構成された第１支持軸１１８ｃを介して下側の内側第１センター部材１１５ｂに対して回動自在に連結されるとともに、他方の端部がピン１１９ａと同様の丸棒体で構成されたピン１１９ｃを介して第１車輪支持部材１１０に対して回動自在に連結されている。

【0045】

また、３組の内側第１車輪アーム１１７ｂのうちの残余の１組（３組目）の内側第１車輪アーム１１７ｂは、一方の端部が第１支持軸１１８ｂと同様の丸棒体で構成された第１支持軸１１８ｄを介して上側の内側第２センター部材１２５ｂに対して回動自在に連結されるとともに、他方の端部がピン１１９ａと同様の丸棒体で構成されたピン１１９ｄを介して第１車輪支持部材１１０に対して回動自在に連結されている。これらの３組の内側第１車輪アーム１１７ｂは、平面視で車両用プラットフォーム１００の図示Ｘ軸方向における中央部側に傾斜した向きで設けられている。つまり、３組の内側第１車輪アーム１１７ｂは、内側第１センター部材１１５ｂ、内側第２センター部材１２５ｂおよび第１車輪支持部材１１０に対してそれぞれ蝶番構造を介して連結されている。

【0046】

なお、内側第１車輪アーム１１７ｂは、下側第２回動用アクチュエータ１２４ｂを支持する下側の内側第２センター部材１２５ｂと第１車輪支持部材１１０との間には設けられていない。これは、第２車輪駆動用原動機１２１に対して物理的干渉を避けるためであり、この物理的干渉を避けることができれば内側第２センター部材１２５ｂと第１車輪支持部材１１０との間に内側第１車輪アーム１１７ｂを設けてもよいことは当然である。

【0047】

第２車輪アーム１２７は、前記した第１車輪アーム１１７と同様に、２つの外側第２車輪アーム１２７ａと３組の内側第２車輪アーム１２７ｂとで構成されている。これらの外側第２車輪アーム１２７ａおよび３組の内側第２車輪アーム１２７ｂは、前記した２つの外側第１車輪アーム１１７ａおよび３組の内側第１車輪アーム１１７ｂと同様に構成されている。すなわち、２つの各外側第２車輪アーム１２７ａは、一方の端部が第１支持軸１１８ａと同様に構成された第２支持軸１２８ａを介して外側第１センター部材１１５ａおよび外側第２センター部材１２５ａに対して回動自在に連結されるとともに、他方の端部がピン１１９ａと同様に構成されたピン１２９ａを介して第２車輪支持部材１２０に対して回動自在に連結されている。

【0048】

また、３組の内側第２車輪アーム１２７ｂは、一方の端部が第１支持軸１１８ｂ，１１８ｃ，１１８ｄと同様に構成された第２支持軸１２８ｂ，１２８ｃ，１２８ｄを介して上側または下側の内側第２センター部材１２５ｂに対して回動自在に連結されるとともに、他方の端部がピン１１９ｂ，１１９ｃ，１１９ｄと同様に構成されたピン１２９ｂ，１２９ｃ，１２９ｄを介して第２車輪支持部材１２０に対して回動自在に連結されている。

【0049】

これらにより、第１車輪支持部材１１０、第２車輪支持部材１２０、第１回動用アクチュエータ１１４、第２回動用アクチュエータ１２４、第１センター部材１１５、第２センター部材１２５、中間部材１１６、第１車輪アーム１１７、第２車輪アーム１２７、第１支持軸１１８ａ～１１８ｄ、ピン１１９ａ～１１９ｄ、第２支持軸１２８ａ～１２８ｄおよびピン１２９ａ～１２９ｄは、第１センター部材１１５、第１回動用アクチュエータ１１４、第２回動用アクチュエータ１２４、第２センター部材１２５および中間部材１１６に対して第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０を図示Ｙ軸方向に接近または離隔させるパンタグラフ機構を構成する。

【0050】

制御装置１３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータによって構成されており、車両用プラットフォーム１００、さらには、自走式作業車全体の作動を総合的に制御する。具体的には、制御装置１３０は、ＲＯＭなどの記憶装置に予め記憶された制御プログラムを実行することによって操作子１３１からの指示に基づいて、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各作動を制御して車両用プラットフォーム１００の走行、停止および旋回の制御を行う。

【0051】

制御装置１３０は、ＲＯＭなどの記憶装置に予め記憶された制御プログラムを実行することによって操作子１３１からの指示に基づいて、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４の各作動を制御して第１車輪１１２と第２車輪１２２とのトレッドの拡大または縮小の制御を行う。また、制御装置１３０は、車両用プラットフォーム１００に搭載される搭載物が電動の機械、器具または装置である場合にはこれらの搭載物の作動制御も行う。

【0052】

操作子１３１は、自走式作業車を操作する作業者からの指示を制御装置１３０に入力するための入力装置であり、作業者が手操作するジョイスティック、トグルスイッチ、押下ボタンおよびダイヤルなどを備えて構成されている。この操作子１３１は、車両用プラットフォーム１００を含む自走式作業車に直接または自走式作業車から物理的に離れて独立した遠隔操作箱として設けられる。これらの場合、制御装置１３０と操作子１３１とは有線または無線で接続される。なお、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪駆動用原動機１１１、第２車輪駆動用原動機１２１、第１回動用アクチュエータ１１４、第２回動用アクチュエータ１２４および制御装置１３０にそれぞれ供給される電力を蓄えるバッテリーなどを備えることが、本発明に直接関らないためそれらの説明は省略する。

【0053】

（車両用プラットフォーム１００の作動）
次に、上記のように構成した車両用プラットフォーム１００の作動について説明する。この車両用プラットフォーム１００は、前記したように、農場または農園などにおいて農作物を運搬する自走式作業車を構成する。したがって、この車両用プラットフォーム１００上に取り付けられる搭載物としては、本実施形態においては農作物を出し入れ自在に収容するカゴを想定している。また、車両用プラットフォーム１００は、初期状態として第１車輪１１２と第２車輪１２２とのトレッドが最大幅に拡大した状態とする。

【0054】

まず、作業者は、操作子１３１を操作して制御装置１３０の電源をＯＮにして自走式作業車を起動させる。次に、作業者は、操作子１３１を操作して制御装置１３０に対して車両用プラットフォーム１００の走行を指示する。この指示に応答して、制御装置１３０は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１をそれぞれ駆動させることで車両用プラットフォーム１００の走行を開始させることができる。この場合、制御装置１３０は、作業者による操作子１３１の操作に従って第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各回転駆動方向または駆動量を適宜調整することで直進または後退のほか、右折または左折を行うことができる。

【0055】

次に、作業者は、車両用プラットフォーム１００が道幅が狭い場所に差し掛かった場合などには、第１車輪１１２と第２車輪１２２とのトレッドを縮小することができる。具体的には、作業者は、操作子１３１を操作して制御装置１３０に対して第１車輪１１２と第２車輪１２２とのトレッドの縮小を指示する。この指示に応答して、制御装置１３０は、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４をそれぞれ駆動させる。具体的には、制御装置１３０は、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４の各ピストンロッドをそれぞれ伸長させる。

【0056】

これにより、第１センター部材１１５と第２センター部材１２５とは、中間部材１１６を境として互いに離隔する方向に変位する。この場合、第１センター部材１１５および第２センター部材１２５には、第１車輪アーム１１７および第２車輪アーム１２７がそれぞれ回動自在な状態で連結されているとともに、これらの第１車輪アーム１１７および第２車輪アーム１２７が第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０にそれぞれ回動自在な状態で連結されている。このため、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０は、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４の各伸長に従って第１センター部材１１５側および第２センター部材１２５側にそれぞれ同時に変位する。

【0057】

この場合、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０の各内側面にそれぞれ設けられた第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は、図Ｙ軸方向において互いに対向し合わないように図示Ｘ軸方向において互いに異なる位置にずれて設けられているため、第１車輪支持部材１１０と第２車輪支持部材１２０とが互いに接近した場合であっても互いに接触し合うことはない。

【0058】

したがって、制御装置１３０は、車両用プラットフォーム１００を全長方向（図示Ｘ軸方向）から見て第１車輪駆動用原動機１１１と第２車輪駆動用原動機１２１とにおける少なくとも一部同士が互いに重なる位置まで第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ変位させることができる。本実施形態においては、制御装置１３０は、図８に示すように、第１車輪駆動用原動機１１１が第２車輪支持部材１２０の内側面に僅かな隙間Ｓ１を介して隣接する位置まで第１車輪支持部材１１０を変位させるとともに、第２車輪駆動用原動機１２１が第１車輪支持部材１１０の内側面に僅かな隙間Ｓ２を介して隣接する位置まで第２車輪支持部材１２０を変位させる。これにより、第１車輪１１２と第２車輪１２２とは、車幅方向の中心側にそれぞれ接近し合うことでトレッドが縮小する。

【0059】

この場合、第１車輪１１２を構成する２つの車輪および第２車輪１２２を構成する２つの車輪は、第１センター部材１１５および第２センター部材１２５が車両用プラットフォーム１００の進行方向に平行な向きを保って変位するため、各車輪についても向きを保った状態で変位する。

【0060】

すなわち、第１車輪支持部材１１０、第１回動用アクチュエータ１１４、第２回動用アクチュエータ１２４、第１センター部材１１５、第２センター部材１２５、中間部材１１６および第１車輪アーム１１７は、第１車輪１１２を変位させることで第１車輪１１２と第２車輪１２２とのトレッドを変化させる本発明に係るトレッド可変機構に相当する。

【0061】

また、第２車輪支持部材１２０、第１回動用アクチュエータ１１４、第２回動用アクチュエータ１２４、第１センター部材１１５、第２センター部材１２５、中間部材１１６および第２車輪アーム１２７は、第２車輪１２２を変位させることで第１車輪１１２と第２車輪１２２とのトレッドを変化させる本発明に係るトレッド可変機構に相当する。

【0062】

また、本実施形態においては、作業者は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各軸心が車両用プラットフォーム１００の車幅方向の中心位置を超える位置まで第１車輪１１２と第２車輪１２２とが互いに接近するように制御装置１３０に指示した（図５、図６および図８参照）。しかし、作業者は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各軸心が車両用プラットフォーム１００の車幅方向の中心位置に一致する位置または同中心位置に達しない位置まで第１車輪１１２と第２車輪１２２とが互いに接近するように制御装置１３０に指示することもできる。

【0063】

なお、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１の各軸心が車両用プラットフォーム１００の車幅方向の中心位置を超える位置または同中心位置に達しない位置にそれぞれ位置決めされる場合においては、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１は平面視において車両用プラットフォーム１００の車幅方向の中心位置に重なる位置のほか、同中心位置に重ならない位置に位置決めすることもできる。

【0064】

また、図８においては、第１車輪駆動用原動機１１１と第２車輪駆動用原動機１２１との位置関係を明確にするために、上側第１回動用アクチュエータ１１４ａ、下側第１回動用アクチュエータ１１４ｂ、内側第１センター部材１１５ｂ、中間部材１１６、内側第１車輪アーム１１７ｂ、第１支持軸１１８ｂ、１１８ｄ、ピン１１９ｂ、１１９ｄ、上側第２回動用アクチュエータ１２４ａ、下側第２回動用アクチュエータ１２４ｂ、内側第２センター部材１２５ｂ、内側第２車輪アーム１２７ｂ、第２支持軸１２８ｂ、１２８ｄおよびピン１２９ｂ、１２９ｄの図示をそれぞれ省略している（図９も同様）。

【0065】

次に、作業者は、道幅が拡大した場合などには操作子１３１を操作して制御装置１３０に対して第１車輪１１２と第２車輪１２２とのトレッドの拡大を指示することができる。この場合、制御装置１３０は、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４をそれぞれ駆動させてピストンロッドをそれぞれ短縮させる。

【0066】

これにより、第１センター部材１１５と第２センター部材１２５とは、中間部材１１６を境として互いに接近する方向に変位する。このため、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０は、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４の各短縮に従って第１センター部材１１５および第２センター部材１２５から離れる方向にそれぞれ同時に変位する。

【0067】

この結果、第１車輪１１２および第２車輪１２２は、車幅方向の外側方向にそれぞれ離隔することでトレッドが拡大する。この場合、第１車輪１１２を構成する２つの車輪および第２車輪１２２を構成する２つの車輪は、第１センター部材１１５および第２センター部材１２５が車両用プラットフォーム１００の進行方向に平行な向きを保って変位するため、各車輪についても向きを保った状態で変位する。

【0068】

これらの第１車輪１１２および第２車輪１２２のトレッドの拡大または縮小の作動においては、制御装置１３０は、作業者が操作子１３１を操作している間のみ第１車輪１１２および第２車輪１２２のトレッドの拡大または縮小を実行するようにしてもよいし、作業者が操作子１３１を１回操作するごとに所定量だけ第１車輪１１２および第２車輪１２２のトレッドの拡大または縮小を実行するようにしてもよい。さらに、作業者は、車両用プラットフォーム１００が走行中だけでなく停止中において操作子１３１を操作して第１車輪１１２および第２車輪１２２のトレッドの拡大または縮小を実行することもできる。

【0069】

上記作動説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１が第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０に対して車両の全長方向（進行方向）における互いに異なる位置にそれぞれ配置されて車両用プラットフォーム１００を全長方向から見て両者が互いに重なる位置まで第１車輪支持部材１１０と第２車輪支持部材１２０とが互いに接近するように構成されている。これにより、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪駆動用原動機１１１と第２車輪駆動用原動機１２１とが互い違いに配置されているため、第１車輪支持部材１１０と第２車輪支持部材１２０とが互いに接近した場合においても両原動機が接触することがなく第１車輪１１２と第２車輪１２２とのトレッドの可変量を十分に確保することができる。

【0070】

さらに、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。なお、下記に示す各変形例においては、上記実施形態における車両用プラットフォーム１００と同様の構成部分には同じ符号を付して、その説明は省略する。

【0071】

例えば、上記実施形態においては、制御装置１３０は、第１車輪駆動用原動機１１１が第２車輪支持部材１２０の内側面に僅かな隙間Ｓ１を介して隣接する位置まで第１車輪支持部材１１０を変位させるとともに、第２車輪駆動用原動機１２１が第１車輪支持部材１１０の内側面に僅かな隙間Ｓ２を介して隣接する位置まで第２車輪支持部材１２０を変位させるようにした。この場合、隙間Ｓ１と隙間Ｓ２とは、互いに同一の値であってもよいし、互いに異なる値であってもよい。しかし、制御装置１３０は、車両用プラットフォーム１００を全長方向から見て第１車輪駆動用原動機１１１と第２車輪駆動用原動機１２１とにおける少なくとも一部同士が互いに重なる位置まで第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ変位させればよい。

【0072】

したがって、制御装置１３０は、第１車輪駆動用原動機１１１が第２車輪支持部材１２０の内側面に接触する位置まで第１車輪支持部材１１０を変位させるとともに、第２車輪駆動用原動機１２１が第１車輪支持部材１１０の内側面に接触する位置まで第２車輪支持部材１２０を変位させることもできる。また、制御装置１３０は、図９に示すように、第１車輪駆動用原動機１１１における第２車輪支持部材１２０側の端部と第２車輪駆動用原動機１２１における第１車輪支持部材１１０側の端部とが車両用プラットフォーム１００の全長方向から見て僅かに重なり合う程度まで第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ変位させることもできる。

【0073】

また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１を互いに同じ高さ位置に設けた。これにより、車両用プラットフォーム１００は、走行安定性を向上させることができる。しかし、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１を互いに異なる高さ位置に設けることもできる。

【0074】

また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１を車両の全長方向における互いに異なる位置に配置した。これにより、車両用プラットフォーム１００は、車両用プラットフォーム１００の高さが高くなることを抑えて走行安定性を向上させることができる。しかし、車両用プラットフォーム１００は、車両用プラットフォーム１００の全長方向および車両用プラットフォーム１００の上下方向のうちの少なくとも一方における互いに異なる位置に設けられていればよい。

【0075】

したがって、車両用プラットフォーム１００は、例えば、図１０（Ａ），（Ｂ）にそれぞれ示すように、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１を車両の上下方向における互いに異なる位置に配置することもできる。なお、図１０（Ａ），（Ｂ）においては、第１車輪駆動用原動機１１１と第２車輪駆動用原動機１２１との位置関係を明確にするため、第１車輪支持部材１１０、第１車輪駆動用原動機１１１、第１車輪１１２、第１駆動力伝達機構１１３（減速機構１１３ａ，ベルト伝達機構１１３ｂ）、第２車輪支持部材１２０、第２車輪駆動用原動機１２１、第２車輪１２２および第２駆動力伝達機構１２３（減速機構１２３ａ，ベルト伝達機構１２３ｂ）のみを示している。

【0076】

また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１が互いに車幅方向に接近した位置において車両の全長方向の中央部で隣り合うように配置されている、これにより、車両用プラットフォーム１００は、車両用プラットフォーム１００の重心を車両用プラットフォーム１００の全長方向および幅方向の中心部またはその周辺に位置させ易くなり、車両用プラットフォーム１００の走行安定性を向上させることができる。しかし、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪駆動用原動機１１１および第２車輪駆動用原動機１２１が車両の全長方向または上下方向において離隔した位置に配置することもできる。

【0077】

また、上記実施形態においては、第１車輪支持部材１１０には、２つの第１車輪１１２が取り付けられている。しかし、第１車輪支持部材１１０には、少なくとも１つの第１車輪１１２が取り付けられていればよい。なお、第２車輪支持部材１２０についても、第１車輪支持部材１１０と同様に、少なくとも１つの第２車輪１２２が取り付けられていればよい。

【0078】

また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、２つの第１車輪１１２および２つの第２車輪１２２からなる４つの車輪を有する４輪車で構成した。しかし、車両用プラットフォーム１００は、少なくとも左右一対の第１車輪１１２および第２車輪１２２を有して構成されていればよい。したがって、車両用プラットフォーム１００は、例えば、図１１に示すように、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０にそれぞれ１つの第１車輪１１２および第２車輪１２２を設けるとともに、外側第１センター部材１１５ａの下端部に１つの車輪１４０を配置した３輪車で構成することもできる。

【0079】

また、上記実施形態においては、第１駆動力伝達機構１１３は、２つの第１車輪１１２を駆動するように構成した。しかし、第１駆動力伝達機構１１３は、少なくとも１つの第１車輪１１２を駆動すればよい。したがって、第１駆動力伝達機構１１３は、２つの第１車輪１１２のうちの一方にのみ駆動力を伝達することでこの一方の第１車輪１１２のみ駆動させることができる。なお、第２駆動力伝達機構１２３についても、第１駆動力伝達機構１１３と同様に、２つの第２車輪１２２のうちの一方にのみ駆動力を伝達することでこの一方の第２車輪１２２のみ駆動させることができる。

【0080】

また、上記実施形態においては、第１センター部材１１５は、外側第１センター部材１１５ａと内側第１センター部材１１５ｂとで構成した。しかし、第１センター部材１１５は、第１車輪１１２と第２車輪１２２との間に配置されて第１車輪１１２および第２車輪１２２によって支持されるように構成されていればよい。したがって、第１センター部材１１５は、外側第１センター部材１１５ａおよび内側第１センター部材１１５ｂのうちの一方のみで構成することもできる。また、内側第１センター部材１１５ｂは、車両用プラットフォーム１００の上下の各配置される必要はなく、上側および下側のうちの一方にのみ配置されていてもよい。なお、第２センター部材１２５についても、第１センター部材１１５と同様に、外側第２センター部材１２５ａおよび内側第２センター部材１２５ｂのうちの一方のみで構成することもできる。

【0081】

また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪１１２および第２車輪１２２がそれぞれ車幅方向に往復変位するように構成した。しかし、車両用プラットフォーム１００は、第１車輪１１２および第２車輪１２２のうちの一方のみが車幅方向に往復変位するように構成することもできる。例えば、車両用プラットフォーム１００は、図１２に示すように、中間部材１１６と第１車輪支持部材１１０とを一体的に構成するとともに第１車輪アーム１１７を排する。これによれば、車両用プラットフォーム１００は、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４を伸縮させた場合には、第２車輪支持部材１２０のみを車幅方向に往復変位させることができ、第２車輪１２２のみを車幅方向に往復変位させることができる。この場合、第１回動用アクチュエータ１１４は、第２車輪アーム１２７を回動させるためのアクチュエータであり実質的に第２回動用アクチュエータ１２４として機能するが、説明の便宜上「第１回動用アクチュエータ１１４」と表示する。

【0082】

また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４を用いて第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ車幅方向に往復変位するように構成した。しかし、車両用プラットフォーム１００は、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４のうちの一方のみを用いて第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ車幅方向に往復変位するように構成することもできる。例えば、車両用プラットフォーム１００は、図１３に示すように、第２回動用アクチュエータ１２４に代えてピストンシリンダ１５０を備えている。ピストンシリンダ１５０は、棒状のピストンロッドが円筒状のシリンダ内に自由に摺動自在に嵌合している。これによれば、これによれば、車両用プラットフォーム１００は、第１回動用アクチュエータ１１４を伸縮させた場合には、第１車輪支持部材１１０および第２車輪支持部材１２０をそれぞれ車幅方向に往復変位させることができ、第１車輪１１２および第２車輪１２２を車幅方向に往復変位させることができる。

【0083】

また、上記実施形態においては、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４は、それぞれ４つずつの電動直動シリンダで構成した。しかし、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４は、少なくとも１つずつの電動直動シリンダで構成すればよい。また、第１回動用アクチュエータ１１４および第２回動用アクチュエータ１２４は、電動直動シリンダ以外のアクチュエータ、例えば、油圧シリンダ、空圧シリンダまたは送りネジ機構などの各種アクチュエータで構成することができる。

【0084】

また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、農業用の自走式作業車で構成した。しかし、本発明に係る車両用プラットフォームは、土木用、防災用、救命用、工業用または医療用などの各種作業車で構成できるとともに人が乗車する車両であってもよいことは当然である。

【符号の説明】

【0085】

Ｓ１…第１車輪駆動用原動機と第２車輪支持部材との間の隙間、
Ｓ…第２車輪駆動用原動機と第１車輪支持部材との間の隙間、
１００…車両用プラットフォーム、
１１０…第１車輪支持部材、１１１…第１車輪駆動用原動機、１１２…第１車輪、１１３…第１駆動力伝達機構、１１３ａ…減速機構、１１３ｂ…ベルト伝達機構、１１４…第１回動用アクチュエータ、１１４ａ…上側第１回動用アクチュエータ、１１４ｂ…下側第１回動用アクチュエータ、１１５…第１センター部材、１１５ａ…外側第１センター部材、１１５ｂ…内側第１センター部材、１１６…中間部材、１１７…第１車輪アーム、１１７ａ…外側第１車輪アーム、１１７ｂ…内側第１車輪アーム、１１８ａ～１１８ｄ…第１支持軸、１１９ａ～１１９ｄ…ピン、
１２０…第２車輪支持部材、１２１…第２車輪駆動用原動機、１２２…第２車輪、１２３…第２駆動力伝達機構、１２３ａ…減速機構、１２３ｂ…ベルト伝達機構、１２４…第２回動用アクチュエータ、１２４ａ…上側第２回動用アクチュエータ、１２４ｂ…下側第２回動用アクチュエータ、１２５…第２センター部材、１２５ａ…外側第２センター部材、１２５ｂ…内側第２センター部材、１２７…第２車輪アーム、１２７ａ…外側第２車輪アーム、１２７ｂ…内側第２車輪アーム、１２８ａ～１２８ｄ…第２支持軸、１２９ａ～１２９ｄ…ピン、
１３０…制御装置、１３１…操作子、
１４０…車輪、
１５０…ピストンシリンダ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】