特開 2023-108548 クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023108548

(43)【公開日】2023-08-04

(54)【発明の名称】クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66D 1/44 20060101AFI20230728BHJP

   B66C 13/20 20060101ALI20230728BHJP

   B66D 1/40 20060101ALI20230728BHJP

【ＦＩ】

B66D1/44 E

B66C13/20

B66D1/40 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022009723

(22)【出願日】2022-01-25

(71)【出願人】

【識別番号】503032946

【氏名又は名称】住友重機械建機クレーン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 格

【テーマコード（参考）】

3F204

【Ｆターム（参考）】

3F204AA04

3F204BA09

3F204CA07

3F204GA04

(57)【要約】

【課題】バケットを安定して巻下げること。
【解決手段】第１ウインチ（６）と、第１ウインチを駆動する第１油圧モータ（３１）と、第２ウインチ（７）と、第２ウインチを駆動する第２油圧モータ（１３）と、アタッチメント（１６）と、を備えたクレーンにおいて、第１ウインチと第２ウインチが同時に巻下げ動作し、かつ、アタッチメントの荷重が閾値を超えない場合であって、第１油圧モータの負荷圧力が所定値を超えた場合に、当該所定値を保持するように第１油圧モータのモータ容量を可変し、第２油圧モータの負荷圧力が所定値を超えた場合に、当該所定値を保持するように第２油圧モータのモータ容量を可変する第１制御（Ｓ７）を実行し、第１ウインチと第２ウインチが同時に巻下げ動作し、かつ、アタッチメントの荷重が閾値を超えている場合に、第１制御と異なる第２制御（Ｓ８）でモータ容量を制御する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ウインチと、前記第１ウインチに巻き掛けられた第１ロープと、前記第１ウインチを駆動する可変容量式の第１油圧モータと、
第２ウインチと、前記第２ウインチに巻き掛けられた第２ロープと、前記第２ウインチを駆動する可変容量式の第２油圧モータと、
前記第１ロープ及び前記第２ロープで吊られるアタッチメントと、を備えたクレーンにおいて、
前記第１ウインチと前記第２ウインチが同時に巻下げ動作し、かつ、前記アタッチメントの荷重が閾値を超えない場合であって、前記第１油圧モータの負荷圧力が所定値を超えた場合に、当該所定値を保持するように前記第１油圧モータのモータ容量を可変し、前記第２油圧モータの負荷圧力が前記所定値を超えた場合に、当該所定値を保持するように前記第２油圧モータのモータ容量を可変する第１制御を実行し、
前記第１ウインチと前記第２ウインチが同時に巻下げ動作し、かつ、前記アタッチメントの荷重が閾値を超えている場合に、前記第１制御に替えて前記第１制御と異なる第２制御で前記第１油圧モータ及び前記第２油圧モータのモータ容量を制御する、ことを特徴とするクレーン。

【請求項2】

請求項１に記載のクレーンにおいて、
前記第２制御が実行されると、前記第１油圧モータのモータ容量及び前記第２油圧モータのモータ容量が特定容量に固定される、ことを特徴とするクレーン。

【請求項3】

請求項１または２に記載のクレーンにおいて、
前記第２制御が実行されると、前記第１ウインチ及び前記第２ウインチが非操作となるまで前記第２制御が維持される、ことを特徴とするクレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

クレーンでは、ウインチ駆動用モータに可変容量式の油圧モータを用い、油圧モータの回路圧に応じてモータ容量（モータ傾転）を制御するようにしたものが知られている（例えば特許文献１参照）。この種の従来技術では、操作圧力の増加に伴いモータ容量を減少させると共に、モータ回路圧がサーボ弁の設定圧（カットオフ圧）に達すると、サーボ弁の切換によりモータ容量がそれ以上減少しないように構成し、回路圧が所定のカットオフ圧より大きくなることを防止している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４２９１１１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

クレーンの作業として、２つのウインチを同時に駆動してバケットを操作し、掘削作業を行う場合がある。この場合において巻下げ操作をした時、２つのウインチの負荷のバランスが崩れると、油圧モータが可変容量式であるため、一方のウインチでは負荷が小さくなって油圧モータが小傾転側に制御され、巻下げ速度が速くなる。ところが、他方のウインチでは負荷が大きくなり、負荷が所定値を超えると油圧モータが自動的に大傾転側に制御され、巻下げ速度が遅くなる。そのため、上記従来の技術では、一旦、２つのウインチの負荷のバランスが崩れると、２つのウインチを同調させることができず、バケットを安定して巻下げることが困難になってしまう。

【0005】

本発明は、複数のウインチを同時に駆動した場合において、作業効率を維持したままバケットを安定して巻下げることができるクレーンを提供することを目的として考案された。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、代表的な本発明は、第１ウインチと、前記第１ウインチに巻き掛けられた第１ロープと、前記第１ウインチを駆動する可変容量式の第１油圧モータと、第２ウインチと、前記第２ウインチに巻き掛けられた第２ロープと、前記第２ウインチを駆動する可変容量式の第２油圧モータと、前記第１ロープ及び前記第２ロープで吊られるアタッチメントと、を備えたクレーンにおいて、前記第１ウインチと前記第２ウインチが同時に巻下げ動作し、かつ、前記アタッチメントの荷重が閾値を超えない場合であって、前記第１油圧モータの負荷圧力が所定値を超えた場合に、当該所定値を保持するように前記第１油圧モータのモータ容量を可変し、前記第２油圧モータの負荷圧力が前記所定値を超えた場合に、当該所定値を保持するように前記第２油圧モータのモータ容量を可変する第１制御を実行し、前記第１ウインチと前記第２ウインチが同時に巻下げ動作し、かつ、前記アタッチメントの荷重が閾値を超えている場合に、前記第１制御に替えて前記第１制御と異なる第２制御で前記第１油圧モータ及び前記第２油圧モータのモータ容量を制御する、ことを特徴とする。

【0007】

本発明によれば、複数のウインチを同時に駆動した場合において、作業効率を維持したままバケットを安定して巻下げることができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係るクレーンの側面図である。

【図2】主巻ウインチの駆動装置の全体構成図（油圧回路図）である。

【図3】コントローラによる油圧モータのモータ傾転制御の処理手順を示すフローチャートである。

【図4】吊り荷重とモータ保持圧力との関係を示す図である。

【図5】モータ傾転同調制御の詳細を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係るクレーンの実施形態について、図面を参照して説明する。

【0010】

図１は、本発明の実施形態に係るクレーンの側面図である。図１に示すクレーン１は、クローラクレーンであり、走行体２と、旋回装置３を介して走行体２上に旋回可能に搭載された旋回体４と、旋回体４の先端部に起伏可能に取り付けられたブーム５と、ブーム５の先端に設けられたシーブ１０，１１及びシーブ１７，１８とを有している。シーブ１０及びシーブ１７を経由した主巻ロープ（第１ロープ）１２と、シーブ１１及びシーブ１８を経由した補巻ロープ（第２ロープ）１３とによって、アタッチメントの一例であるバケット１６が吊り下げられている。

【0011】

なお、旋回体４にはキャブ９が設けられており、オペレータはキャブ９内で操作レバー２５，２６等（後述）を操作して、クレーン１の吊り荷作業や掘削作業を行う。ちなみに、操作レバー２５，２６は、非操作状態では中立位置にあり、オペレータが所定の方向に操作レバー２５，２６を傾けることで、所望の操作が可能となる。

【0012】

主巻ロープ１２、補巻ロープ１３は旋回体４に搭載された主巻ウインチ（第１ウインチ）６、補巻ウインチ（第２ウインチ）７にそれぞれ巻回され、各ウインチ６，７の駆動によって各ロープ１２，１３が巻き取りまたは繰り出されて、吊り荷が昇降する。そして、バケット１６を主巻ロープ１２及び補巻ロープ１３で吊り下げて、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とを同時に駆動することで、バケット１６を巻下げることができる。詳しくは後述するが、バケット１６を安定して巻下げるために、各ウインチ６，７の巻下げ速度を同調させる制御が行われる。

【0013】

なお、ブーム５の先端部にはペンダントロープ１４が接続されており、旋回体４に搭載された起伏ウインチ８の駆動により起伏ロープ１５が巻き取りまたは繰り出されると、ペンダントロープ１４を介してブーム５が起伏される。

【0014】

図２は、主巻ウインチ６の駆動装置の全体構成図（油圧回路図）である。図２に示すように、主巻ウインチ６の駆動装置は、可変容量式の油圧ポンプ３０と、一対のメイン管路３７，３８を介して供給される油圧ポンプ３０からの圧油によって駆動する可変容量式の油圧モータ（第１油圧モータ）３１と、油圧ポンプ３０から油圧モータ３１への圧油の流れを制御する方向制御弁３２と、方向制御弁３２と油圧モータ３１の間に介装されるカウンターバランス弁３３と、ポンプ吐出圧を制限するリリーフ弁（図示せず）と、主巻ウインチ６の駆動を指令する電気式の操作レバー２５と、油圧モータ３１のモータ容量（モータ傾転、モータ吸収量ともいう）を制御するモータ容量制御装置４０と、を備える。

【0015】

油圧モータ３１の出力軸と主巻ウインチ６のドラム６ａとは連結しており、油圧モータ３１の回転に連動してドラム６ａが回転し、主巻ロープ１２が巻き取りまたは繰り出される。なお、油圧ポンプ３０は、旋回体４内に設けられたエンジン（図示せず）により駆動される。また、油圧ポンプ３０のポンプ容量は、いわゆる馬力制御によりポンプ吐出圧に応じて制御され、油圧モータ３１についても同様に馬力制御によりモータ容量が制御されている。

【0016】

操作レバー２５からの操作信号は、コントローラ６０を介して電磁切換弁５５，５６に入力される。電磁切換弁５５，５６は、常態では位置Ｐ１の状態である。オペレータが操作レバー２５を操作すると、コントローラ６０から電磁切換弁５５，５６に操作信号が入力され、電磁切換弁５５，５６は位置Ｐ１から位置Ｐ２に切り換わる。そうすると、油圧源であるパイロットポンプ４７からの圧油（パイロット圧）が、方向制御弁３２の受圧部３２ａまたは受圧部３２ｂに導入され、方向制御弁３２が位置Ａ０から位置Ａ１または位置Ａ２に切り換わる。方向制御弁３２が位置Ａ１に切り換わると、主巻ウインチ６が巻上げられ、方向制御弁３２が位置Ａ２に切り換わると、主巻ウインチ６は巻下げられる。なお、図２において、符号Ｅ１～Ｅ５は電気配線を示している。

【0017】

ここで、電気式の操作レバー２５の代わりに、油圧式の操作レバーを用いても良い。この場合、油圧源からのパイロット圧を油圧式の操作レバーの操作により直接、方向制御弁３２の受圧部３２ａ，３２ｂに導入すれば良い。また、方向制御弁３２の代わりに電磁比例式の方向制御弁を用いても良い。この場合、パイロット圧を方向制御弁に導入する必要がないため、油圧配管を簡素化できる。

【0018】

主巻ウインチ６の巻上げ速度及び巻下げ速度は、モータ容量制御装置４０によって制御される。モータ容量制御装置４０は、油圧モータ３１のモータ傾転を変化させるための装置であり、具体的には以下のように構成される。なお、主巻ウインチ６の巻上げ速度及び巻下げ速度は、油圧ポンプ３０の吐出流量や各種バルブの開度によっても制御されるが、ここでの説明は省略する。

【0019】

油圧モータ３１には斜板の角度（モータ傾転）を変化させるピストン４１が設けられている。ピストン４１の一方の油室４１ａにはメイン管路３８の圧油が導入され、他方の油室４１ｂにはメイン管路３８の圧油が制御弁である負荷圧力制御スプール４２、制御弁である傾転制御スプール４４、及び絞り５０を介して導入される。油室４１ｂ内のピストン径は油室４１ａ内のピストン径よりも大きい。

【0020】

したがって、油室４１ａに導入される圧油の圧力にピストン断面積を乗じた値Ｘと、油室４１ｂに導入される圧油にピストン断面積を乗じた値Ｙとの大小関係により、ピストン４１は、ａ方向またはｂ方向に移動する。具体的には、値Ｘ＞値Ｙのとき、ピストン４１はａ方向に移動してモータ傾転が大きくなる。その結果、油圧モータ３１の回転速度が小さくなる（遅くなる）。一方、値Ｘ＜値Ｙのとき、ピストン４１はｂ方向に移動してモータ傾転が小さくなる。その結果、油圧モータ３１の回転速度が大きくなる（速くなる）。

【0021】

負荷圧力制御スプール４２は、ピストン４３を備える。ピストン４３の一方の油室４３ａにはメイン管路３８の圧油が導入され、他方の油室４３ｂにはメイン管路３７の圧油が導入される。油室４３ａに作用する力と油室４３ｂに作用する力の差と、ばね４２ａの付勢力とのバランスにより、負荷圧力制御スプール４２は、位置Ｂ０から位置Ｂ１または位置Ｂ２に切り換わる。

【0022】

傾転制御スプール４４は、ピストン４５を備える。ピストン４５の油室４５ａには固定容量式のパイロットポンプ４７からの圧油（パイロット圧）が電磁比例弁４６を介して導入される。パイロットポンプ４７は、図示しないエンジンによって駆動される。なお、電磁比例弁４６の開度はコントローラ６０からの制御信号に応じて制御される。油室４５ａに作用する力とばね４４ａの付勢力とのバランスにより、傾転制御スプール４４は、位置Ｃ０から位置Ｃ１または位置Ｃ２に切り換わる。

【0023】

負荷圧力制御スプール４２が位置Ｂ１、かつ、傾転制御スプール４４が位置Ｃ１に切り換わると、メイン管路３８からの圧油が管路５１を流れて、油室４１ｂに導入される。なお、管路５１には絞り５０が設けられおり、油室４１ｂに急激な流量の圧油が供給されないよう、圧油の流量が制限されている。

【0024】

一方、傾転制御スプール４４が位置Ｃ２に切り換わると、油室４１ｂとタンク３４とが連通し、油室４１ｂ内の圧油がタンク３４に戻る。

【0025】

なお、負荷圧力制御スプール４２が位置Ｂ０、または、傾転制御スプール４４が位置Ｃ０に切り換わると、モータ傾転が安定する。

【0026】

ここで、図２において補巻ウインチ７を駆動するための油圧回路の構成を省略しているが、実際には主巻ウインチ６と同様の構成が設けられており、操作レバー２６を操作することで補巻ウインチ７の油圧モータ（第２油圧モータ）１３１が回転し、補巻ウインチ７の油圧モータ１３１用のモータ容量制御装置１４０によって、油圧モータ１３１のモータ傾転が制御される。そして、操作レバー２５と操作レバー２６とを同時に操作することで、バケット１６を巻下げて掘削作業を行うことができる。なお、本実施形態において、主巻ウインチ６の油圧モータ３１と補巻ウインチ７の油圧モータ１３１とは、油圧ポンプ３０に対して直列に接続されてシリーズ回路を構成している。即ち、油圧ポンプ３０から吐出された圧油は、油圧モータ１３１に供給された後に油圧モータ３１に供給される構成となっている。勿論、本発明は、このようなシリーズ回路に限定されない。

【0027】

次に、油圧モータ３１，１３１のモータ傾転制御（モータ容量制御）について説明する。図３は、コントローラ６０による油圧モータ３１，１３１のモータ傾転制御の処理手順を示すフローチャートである。

【0028】

コントローラ６０は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭ及びＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。コントローラ６０は、操作レバー２５，２６と電気配線Ｅ１を介して接続されると共に、起伏ロープ１５のロープ張力（吊り荷の荷重）を検出するラインプル検出器６１と電気配線Ｅ２を介して電気的に接続されている（図２参照）。そして、これらから入力される検知信号に基づいて、電磁切換弁５５，５６の動作を制御し、あるいは電磁比例弁４６の動作を制御する。

【0029】

まず、コントローラ６０は、バケット１６の荷重を検出するために、ラインプル検出器６１から起伏ロープ１５のロープ張力Ｔのデータを取得し（ステップＳ１）、ロープ張力Ｔが閾値Ｔｒを超えているか閾値判定を行い、その判定結果を記憶する（ステップＳ２）。次いで、主巻ウインチ６の操作レバー２５が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ３）。操作レバー２５が操作中である場合（ステップＳ３／Ｙｅｓ）には、コントローラ６０は、補巻ウインチ７の操作レバー２６が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ４）。操作レバー２６が操作中である場合（ステップＳ４／Ｙｅｓ）には、コントローラ６０は、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とが同時に巻下げ操作中であるか否かを判定する（ステップＳ５）。

【0030】

主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とが同時に巻下げ操作中でない場合（ステップＳ５／Ｎｏ）、コントローラ６０は、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７の巻上げ速度／巻下げ速度をそれぞれ単独で制御するモータ傾転単独制御を実行する（ステップＳ７）。一方、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とが同時に巻下げ操作中である場合（ステップＳ５／Ｙｅｓ）、コントローラ６０は、ステップＳ２における閾値判定の結果を確認する。即ち、コントローラ６０は、起伏ロープ１５のロープ張力Ｔが閾値Ｔｒを超えているか否かを判定する（ステップＳ６）。

【0031】

ロープ張力Ｔが閾値Ｔｒを超えていると判定した場合（ステップＳ６／Ｙｅｓ）には、コントローラ６０は、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７の巻下げ速度を同調させるモータ傾転同調制御を実行する（ステップＳ８）。一方、ロープ張力Ｔが閾値Ｔｒ以下であると判定した場合（ステップＳ６／Ｎｏ）には、コントローラ６０は、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７の巻下げ速度をそれぞれ単独で制御するモータ傾転単独制御を実行する（ステップＳ７）。なお、操作レバー２５が操作されてない場合、及び操作レバー２６が操作されていない場合（ステップＳ３／Ｎｏ、ステップＳ４／Ｎｏ）は、処理を終了する。

【0032】

ここで、ステップＳ１において、起伏ロープ１５のロープ張力Ｔのデータを取得する代わりに、主巻ロープ１２のロープ張力Ｔ１と補巻ロープ１３のロープ張力Ｔ２とを取得し、これらの合計値（Ｔ１＋Ｔ２）が閾値を超えているかを判定しても良い。即ち、吊り荷であるバケット１６の荷重を検出できれば、その検出手段は問わない。尚、バケット１６の荷重とは、バケット１６が内容物を保持している状態では、内容物の重量を含んだ荷重のことを指す。

【0033】

次に、ステップＳ７で実行されるモータ傾転単独制御（第１制御）について説明する。モータ傾転単独制御とは、一般的に行われる可変容量式の油圧モータの制御であり、モータ保持圧力（負荷圧力）が所定値を超えると、モータ傾転を自動的に小傾転から大傾転側に可変する制御のことである。以下、図４を用いて詳細に説明する。

【0034】

図４は、吊り荷重とモータ保持圧力との関係を示す図である。図４に示すように、横軸に吊り荷重（ロープ張力）、縦軸にモータ保持圧力を取ると、油圧モータ３１，１３１を小傾転で運転した場合には、吊り荷重の増加に伴って、モータ保持圧力は点Ａから点Ｂへと直線的に変化し、油圧モータ３１，１３１を大傾転で運転した場合には、モータ保持圧力は点Ｃから点Ｄへと直線的に変化する。小傾転で運転した方が大傾転で運転するよりも吊り荷重の増加に伴うモータ保持圧力の増加の傾きは大きい。

【0035】

そして、油圧モータ３１，１３１を小傾転で運転している際、モータ保持圧力が所定値Ｐａになると、それ以上モータ保持圧力が高くならないようにするために、油圧モータ３１，１３１に搭載されている図示しないレギュレータにより、自動的にモータ傾転を大傾転側に移動させる。つまり、図４の点Ｅから点Ｆまでの間（ロープ張力Ｔａ～Ｔｂ間）、モータ傾転が小傾転から大傾転に移動するため、吊り荷重が増加してもモータ保持圧力は所定値Ｐａに保持される。この機能により、モータ傾転単独制御中は、油圧モータ３１，１３１は、点Ａ→点Ｅ→点Ｆ→点Ｄを結ぶ線に沿って、吊り荷重の増加に伴ってモータ保持圧力が増加するように制御される。

【0036】

ところで、上述したように、点Ｅから点Ｆの間は、モータ保持圧力が所定値Ｐａを超えないようにモータ傾転が自動的に大傾転側に移動するため、油圧モータ３１，１３１のモータ傾転はモータ負荷に応じて自動的に可変することとなる。よって、この間は、吊り荷重が変化すると回転速度も変化してしまう。そのため、点Ｅから点Ｆの間において、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とを同時に巻下げ操作した場合、両ウインチ６，７の荷重のバランスが変化すると巻下げ速度を同調させることが困難となる。そこで、本実施形態では、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とを同時に巻下げ操作中（図３のステップＳ３／Ｙｅｓ）、かつ、ロープ張力Ｔが、点Ｅに対応するロープ張力Ｔａ（モータ傾転が自動的に大傾転側に移動を開始するロープ張力）より若干小さい値である閾値Ｔｒを超えた場合（図３のステップＳ６／Ｙｅｓ）に、モータ傾転同調制御（第２制御／図３のステップＳ８）を実行するようにしている。モータ傾転同調制御について、図５を用いて以下説明する。

【0037】

図５は、本実施形態に係るモータ傾転同調制御の詳細を示すフローチャートである。図５に示すように、モータ傾転同調制御が開始されると、コントローラ６０は、モータ容量制御装置４０，１４１を制御して、主巻ウインチ６の油圧モータ３１及び補巻ウインチ７の油圧モータ１３１を最大傾転（特定容量）に固定する（ステップＳ８１）。

【0038】

具体的には、コントローラ６０が電磁比例弁４６を切り換えて、油室４５ａ内のパイロット圧をタンク３４に戻す。すると、ばね４４ａの付勢力により、傾転制御スプール４４が位置Ｃ２に切り換わって、油室４１ｂ内の圧油が管路５１を流れてタンク３４に戻される。このとき油室４１ａにはメイン管路３８からの圧油が導入されているから、ピストン４１はａ方向に移動し、油圧モータ３１のモータ傾転θ１は最大傾転に固定される。即ち、油圧モータ３１は、最大傾転に相当する特定容量となるよう制御される。同様の制御により、油圧モータ１３１のモータ傾転θ２も最大傾転に固定される。こうして、主巻ウインチ６及び補巻ウインチ７が、同じ巻下げ速度で回転し、バケット１６はゆっくり安定して下降する。

【0039】

そして、コントローラ６０は、ステップＳ８２において、操作レバー２５，２６が操作中であるか否かを判定し、操作レバー２５，２６が操作中である場合（Ｓ８２／Ｙｅｓ）には、ステップＳ８１に戻ってモータ傾転θ１，θ２を最大傾転に固定した状態を継続する。一方、操作レバー２６，２６が非操作であると判定した場合、別言すると、操作レバー２５，２６が中立位置にあると判定した場合、コントローラ６０は、モータ傾転の固定を解除して（ステップＳ８３）、処理を終了する。

【0040】

本実施形態に係るモータ傾転同調制御について、図４を用いてさらに説明を加える。モータ傾転同調制御が実行されると、油圧モータ３１，１３１のモータ傾転を最大傾転（最大モータ容量）に固定する。そのため、本実施形態では、点Ａ→点Ｅ´→点Ｇ→点Ｆ→点Ｄの線に沿って、油圧モータ３１，１３１のモータ傾転が制御される。

【0041】

よって、従来は、点Ｅと点Ｆとの間、モータ傾転が小傾転から大傾転側へ可変中であるため、両ウインチ６，７の巻下げ速度を同調させることが難しかったところ、第２実施形態では、点Ｅ´からモータ傾転を大傾転に固定するよう制御するため、油圧モータ３１，１３１を点Ｅと点Ｆの間で運転するのを回避できる。したがって、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とを同時に駆動して、バケット１６を巻下げる場合であっても、バケット１６を安定して巻下げる（下降させる）ことができる。

【0042】

しかも、起伏ロープ１５のロープ張力Ｔが閾値Ｔｒを超えた場合に限って、モータ傾転θ１，θ２を最大傾転に固定するようにしているため、作業効率の低下を抑えることができる。即ち、本実施形態では、バケット１６が大きな荷重の内容物を掴んで巻下げる場合に限って、最大傾転（特定容量）となるように制御しており、内容物を何も掴んでいない場合のように十分に軽量の場合は小傾転で高速に運転することができるため、作業効率の低下を極力抑えつつ、安定した姿勢で巻下げを行うことができる。

【0043】

また、モータ傾転同調制御が開始されると、操作レバー２５，２６が非操作になるまで（ステップＳ８２でＮｏになるまで）当該制御が継続するため、バケット１６の巻下げ操作を安定して行える。

【0044】

ここで、本実施形態の作用効果について、さらに説明を加える。例えば、油圧モータ３１と油圧モータ１３１のうちモータ負荷圧力が高い方の圧力を使用して、油圧モータ３１，１３１のモータ傾転を制御する構成が考えられる。しかしながら、この構成の場合、初期状態で２つのロープ１２，１３のロープ張力が一致している状態では、モータ傾転が可変する圧力に到達しない。また、２つのロープ１２，１３のロープ張力のバランスが崩れた段階で、モータ傾転の同時可変制御が始まると、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７の荷重バランスが崩れたまま、バケット１６が降下することになる。

【0045】

これに対して、本実施形態によれば、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とが同時に巻下げ動作している場合であって、バケット１６の荷重が閾値を超えている場合に、モータ傾転同調制御を実行する構成としているため、作業効率の低下を極力抑えつつ、安定した姿勢で巻下げを行うことができる。

【0046】

また、例えば、巻下げ運転時にのみ、特定のモータ容量（モータ傾転）に固定する制御を行う構成にすると、巻下げ中は常にウインチ６，７のウインチ速度が低速で運転されることとなり、作業効率が低下してしまう。

【0047】

これに対して、本実施形態によれば、バケット１６の荷重が閾値を超えているか否かにより、モータ傾転同調制御を行うか否かを決定しているため、作業効率の低下を防ぐことができる。以上のように、本実施形態によれば、複数のウインチ６，７を同時に駆動した場合において、作業効率を維持したままバケット１６を安定して巻下げることができる。

【0048】

（その他の実施形態への言及）
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。

【0049】

例えば、本実施形態において、起伏ロープ１５のロープ張力Ｔをラインプル検出器６１を用いて検出し、バケット１６（吊り荷）の荷重を計測したが、その他のセンサを用いてバケット１６の荷重を検出しても良い。また、油圧回路の回路圧を検出する圧力センサを設け、この圧力センサで検出した回路圧が所定値（例えば、リリーフ圧の６０％）を超えた場合に、アタッチメントであるバケット１６の荷重が閾値を超えたと判定し、モータ傾転θ１，θ２を最大傾転に固定するようにしても良い。

【0050】

また、バケット１６を吊下げた状態で、起伏ウインチ８を駆動してブーム５を起立させた際の起伏ウインチ８用の油圧モータの圧力が所定の閾値を超えた場合には、コントローラ６０は、重量物であるバケット１６を吊下げた状態であると判定できる。その場合、コントローラ６０は、起伏ウインチ８用の油圧モータの圧力が所定の閾値を超えたことを例えばフラグを立てて記憶しておき、操作レバー２５，２６が同時に巻下げ操作されたときに、フラグが成立していたことに基づいて、油圧モータ３１，１３１を最大傾転に固定するよう制御しても良い。この場合も、バケット１６を安定して巻下げ操作できる。

【0051】

また、本実施形態において、モータ傾転θ１，θ２を最大傾転より若干小さいモータ傾転（例えば最大傾転の８０％程度）に固定するようにしても良く、検出された張力の値によりその値を任意に設定しても良い。即ち、バケット１６を主巻ロープ１２及び補巻ロープ１３で吊り下げて、主巻ウインチ６及び補巻ウインチ７を同時に巻下げ操作したときに、点Ｅから点Ｆの間（図４参照）で油圧モータ３１，１３１の運転を避けることができれば、モータ傾転の角度は問わない。バケット１６が安定して巻下げられる程度に油圧モータ３１，１３１の回転速度を小さくすれば良い。この際、モータ傾転の固定は、あらゆる手段を用いれば良い。油圧モータ３１，１３１の斜板を物理的に固定する構成としても良いし、モータ容量制御装置４０，１４０の制御により斜板を所望の角度に固定する構成としても良い。

【0052】

なお、本発明において、油圧モータは可変容量式であればあらゆる形式のものを採用可能であることは言うまでもない。

【0053】

また、操作レバー２５，２６等の各ウインチの操作レバーはクレーン１のキャブ９ではなく、例えばクレーン１とは遠隔の遠隔操作室に配置されていても良い。また、操作レバー２５，２６の代わりに操作ダイヤル等の装置を用いても良いし、ウインチ６，７等の巻上げ／巻下げ速度をタッチパネルや携帯端末等などの操作部から入力し、コントローラ６０がその入力値（速度値）に対応する電流指令値を電磁切換弁５５，５６に出力する構成としても良い。即ち、ウインチ６，７等の回転速度を指示する手段として、操作者が操作レバー２５，２６の操作量により指示する手段のほかに、操作ダイヤルによる指示や速度値の直接入力による指示など、あらゆる手段を用いることができる。

【0054】

また、クレーンの一例として、クローラクレーンを例示したが、本発明は、これに限らず、ホイールクレーン、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン等の他の移動式クレーンに加えて、タワークレーン、天井クレーン、ジブクレーン、引込みクレーン、スタッカークレーン、門型クレーン、アンローダ、アースドリル等の基礎機械等のあらゆるクレーンに適用可能である。また、アタッチメントの一例として、図１に示すようにグラブバケット１６を例示したが、本発明は、複数のウインチで動作するアタッチメントであればあらゆる形式のものを用いることができ、例えば、クラムシェル、ハンマグラブ、連壁装置なども適用可能である。

【符号の説明】

【0055】

１ クレーン
２ 走行体
３ 旋回装置
４ 旋回体
５ ブーム
６ 主巻ウインチ（第１ウインチ）
７ 補巻ウインチ（第２ウインチ）
８ 起伏ウインチ
９ キャブ
１０，１１ シーブ
１２ 主巻ロープ（第１ロープ）
１３ 補巻ロープ（第２ロープ）
１４ ペンダントロープ
１５ 起伏ロープ
１６ バケット（アタッチメント）
１７，１８ シーブ
２５，２６ 操作レバー
３０ 油圧ポンプ
３１ 油圧モータ（第１油圧モータ）
３２ 方向制御弁
３２ａ，２３ｂ 受圧部
３３ カウンターバランス弁
３４ タンク
３７，３８ メイン管路
４０ モータ容量制御装置
４１ ピストン
４１ａ，４１ｂ 油室
４２ 負荷圧力制御スプール
４２ａ ばね
４３ ピストン
４３ａ，４３ｂ 油室
４４ 傾転制御スプール
４４ａ ばね
４５ ピストン
４５ａ 油室
４６ 電磁比例弁
４７ パイロットポンプ
５０ 絞り
５１ 管路
５５，５６ 電磁切換弁
６０ コントローラ
６１，６２ ラインプル検出器
１３１ 油圧モータ（第２油圧モータ）
１４０ モータ容量制御装置
Ｅ１～Ｅ５ 電気配線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】