特開 2023-108867 吊持用バランス装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023108867

(43)【公開日】2023-08-07

(54)【発明の名称】吊持用バランス装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 19/00 20060101AFI20230731BHJP

【ＦＩ】

B66F19/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022010148

(22)【出願日】2022-01-26

(71)【出願人】

【識別番号】000137694

【氏名又は名称】株式会社ミツトヨ

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】境 久嘉

(57)【要約】

【課題】運搬機器を吊持して運搬されるワークを静かに載置させる。
【解決手段】吊持用バランス装置１は、ワークが引っ掛けられるフック部２０と、運搬機器と連結される連結部３０と、内部に形成された空気室５１ａへの空気の供給を受けて、ワークの重量を空気室５１ａの圧力Ｐｃによってバランスさせるバランス部５０と、支持面６３に形成された空気膜６５によってワークを支持する支持部６０と、空気膜６５の圧力Ｐｇが伝搬され、吊持対象のワーク重量に連動する空気膜６５の圧力Ｐｇの変化に応じた空気をバランス部５０に供給し空気室５１ａの圧力Ｐｃを調整する圧力調整部７０を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを吊持して運搬可能な運搬機器と前記ワークに連結された吊持用バランス装置であって、
前記ワークが引っ掛けられるフック部と、
前記運搬機器と連結される連結部と、
内部に形成された空気室への空気の供給を受けて、前記ワークの重量を前記空気室の圧力によってバランスさせるバランス部と、
支持面に形成され圧力を有する空気膜によって前記ワークを支持する支持部と、
前記空気膜の圧力が伝搬され、前記ワークの重量に連動する前記空気膜の圧力の変化に応じた空気を前記バランス部に供給し前記空気室の圧力を調整する圧力調整部と、
を備える、吊持用バランス装置。

【請求項2】

前記圧力調整部は、前記運搬機器により前記ワークを吊り上げ保持させる際に、前記空気膜の圧力の変化に応じた空気を前記バランス部に供給し前記空気室の圧力を調整する、
請求項１に記載の吊持用バランス装置。

【請求項3】

前記圧力調整部は、作業者が前記ワークを手で支える状態で前記ワークを降下させる際に、前記空気膜の圧力の変化に応じた空気を前記バランス部に供給し前記空気室の圧力を調整する、
請求項１又は２に記載の吊持用バランス装置。

【請求項4】

前記支持部は、前記支持面として所定曲率の曲面を有し、該支持面に沿って形成された前記空気膜の圧力によって前記ワークを支持する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の吊持用バランス装置。

【請求項5】

前記支持部と前記圧力調整部を接続し、前記空気膜の圧力を前記圧力調整部に伝搬させる伝搬路を更に備える、
請求項１から４のいずれか１項に記載の吊持用バランス装置。

【請求項6】

前記バランス部は、
前記空気室を形成するシリンダと、
前記シリンダ内に設けられ、前記支持部と接続されたロッドと連結されたピストンと、
を有し、
前記支持面において前記空気膜が特定の圧力分布を伴って形成される有効面積は、前記ピストンが圧力を受ける受圧面積と同じ大きさである、
請求項１から５のいずれか１項に記載の吊持用バランス装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運搬機器がワークを運搬する際に補助する吊持用バランス装置に関する。

【背景技術】

【0002】

重量の重いワークを、例えば真円度測定装置等の測定装置に載置する場合には、人力では運搬が困難であるため、クレーン等の運搬機器が用いられている。運搬機器によるワークの運搬を補助するために、バンランサーの利用が検討されている。例えば、特許文献１には、搬送物を吊持する吊持可動手段を任意の位置にバランスさせるバランサーが利用されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特公昭５１－３９９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、載置対象のワークが精密加工を施されていたり、精密な案内面に支持される回転テーブルのテーブル上面にワークを載置したりする場合には、接触時の衝撃によるワーク、案内面及びテーブル上面の損傷を防止するために、ワークが静かに載置されることが要求される。しかし、上述した特許文献１のバンランサーでは、作業者の弁操作が必要であり、自動でバランスさせることができない。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運搬機器により吊持して運搬されるワークを静かに載置させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一の態様においては、ワークを吊持して運搬可能な運搬機器と前記ワークに連結された吊持用バランス装置であって、前記ワークが引っ掛けられるフック部と、前記運搬機器と連結される連結部と、内部に形成された空気室への空気の供給を受けて、前記ワークの重量を前記空気室の圧力によってバランスさせるバランス部と、支持面に形成され圧力を有する空気膜によって前記ワークを支持する支持部と、前記空気膜の圧力が伝搬され、前記ワークの重量に連動する前記空気膜の圧力の変化に応じた空気を前記バランス部に供給し前記空気室の圧力を調整する圧力調整部と、を備える、吊持用バランス装置を提供する。

【0007】

また、前記圧力調整部は、前記運搬機器により前記ワークを吊り上げ保持させる際に、前記空気膜の圧力の変化に応じた空気を前記バランス部に供給し前記空気室の圧力を調整することとしてもよい。

【0008】

また、前記圧力調整部は、作業者が前記ワークを手で支える状態で前記ワークを降下させる際に、前記空気膜の圧力の変化に応じた空気を前記バランス部に供給し前記空気室の圧力を調整することとしてもよい。

【0009】

また、前記支持部は、前記支持面として所定曲率の曲面を有し、該支持面に沿って形成された前記空気膜の圧力によって前記ワークを支持することとしてもよい。

【0010】

また、前記支持部と前記圧力調整部を接続し、前記空気膜の圧力を前記圧力調整部に伝搬させる伝搬路を更に備えることとしてもよい。

【0011】

また、前記バランス部は、前記空気室を形成するシリンダと、前記シリンダ内に設けられ、前記支持部と接続されたロッドと連結されたピストンと、を有し、前記支持面において前記空気膜が特定の圧力分布を伴って形成される有効面積は、前記ピストンが圧力を受ける受圧面積と同じ大きさであることとしてもよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、運搬機器により吊持して運搬されるワークを静粛に載置できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】一の実施形態に係る吊持用バランス装置１の概要を説明するための模式図である。

【図2】吊持用バランス装置１の構成を説明するための模式図である。

【図3】支持面６３の構成を説明するための図である。

【図4】空気膜６５の圧力分布を説明するための模式図である。

【図5】圧力調整部７０の内部構成を説明するための模式図である。

【図6】バイアス圧力の調整を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

＜吊持用バランス装置の構成＞
本発明の一の実施形態に係る吊持用バランス装置の構成について、図１及び図２を参照しながら説明する。

【0015】

図１は、一の実施形態に係る吊持用バランス装置１の概要を説明するための模式図である。図２は、吊持用バランス装置１の構成を説明するための模式図である。吊持用バランス装置１は、作業者がワークＷを測定装置１００へ運搬する際に利用する装置である。

【0016】

測定装置１００は、一例として、ワークＷの真円度を測定する真円度測定装置である。測定装置１００は、図１に示すように、回転テーブル１１０を有する。測定対象のワークＷは、回転テーブル１１０の載置面１１２に載置される。測定装置１００は、不図示の変位検出器等のプローブを用いて、載置面１１２に載置されたワークＷの真円度を測定する。

【0017】

ワークＷの重量が重い場合には、作業者は、人力ではワークＷを運搬することが困難であるため、運搬機器であるクレーン２００を介してワークＷを載置面１１２へ運搬させる。例えば、作業者は、測定装置１００に周囲に置かれたワークＷを、クレーン２００によって持ち上げた後に運搬して、載置面１１２に載置させる。

【0018】

ところで、ワークＷを載置面１１２に載置する際には、接触時の衝撃によるワークＷ、案内面１１１及び載置面１１２の損傷を防止するために、ワークＷを載置面１１２に静かに載置することが要求される。特に、ワークＷが精密加工を施されている場合や、載置面１１２を支持する案内面１１１が精密な機構を伴なう場合には、ワークＷ、案内面１１１及び載置面１１２のいずれかが損傷すると測定精度が低下してしまうおそれがある。

【0019】

そこで、本実施形態では、任意の重量のワークＷを載置面１１２に静かに載置させるために、吊持用バランス装置１が利用されている。吊持用バランス装置１は、図１に示すように、ワークＷを吊持して測定装置１００の載置面１１２へ運搬可能なクレーン２００とワークＷに連結されている。

【0020】

吊持用バランス装置１は、図２に示すように、フック部２０と、連結部３０と、バランス部５０と、支持部６０と、伝搬路６８と、圧力調整部７０を有する。なお、これらの構成要素は、例えば図１に示す筐体１０内に配置されている。

【0021】

フック部２０は、吊持用バランス装置１の下部に配置されており、バランス部５０と連結されている。フック部２０には、ワークＷが引っ掛けられる。例えば、図１に示すように、フック部２０は、ワークＷに固定されたボルト２２にスリング２３を介して連結されている。

【0022】

連結部３０は、吊持用バランス装置１の上部に配置されており、支持部６０と連結されている。連結部３０は、クレーン２００と連結される部分である。連結部３０は、ボルト３２と、金属ブロック３３と、ワイヤ３４を有する。

【0023】

ボルト３２は、図１に示すように、クレーン２００のフック２０２と連結されている。金属ブロック３３は、ボルト３２が固定されている所定厚さのブロックである。ボルト３２は、金属ブロック３３の中央に固定されている。ワイヤ３４は、複数設けられており、金属ブロック３３と支持部６０を連結するための部材である。

【0024】

バランス部５０は、内部に形成された空気室５１ａへの空気の供給を受けて、ワークＷの重量を空気室５１ａの圧力によってバランスさせる。空気は、例えば、コンプレッサ（不図示）から供給路６７および圧力調整部７０を経由し供給路５７を介して供給される。圧力調整部７０の上流の供給路６７には、空気の供給を調整する空気供給ユニットが設けられていてもよく、当該空気供給ユニットは、エアフィルタ、ミストセパレータ、レギュレータ等を含みうる。バランス部５０は、図２に示すように、シリンダ５１と、ピストン５２と、パイプロッド５３と、バネ部材５４を有する。

【0025】

シリンダ５１は、円筒部材であり、空気室５１ａを形成している。空気室５１ａは、空気によって加圧される加圧室である。シリンダ５１の下部のキャップ５１ｂにフック部２０が固定されている。

【0026】

ピストン５２は、シリンダ５１内に配置されている。本実施形態では、シリンダ５１がピストン５２に対して上下動する。具体的には、シリンダ５１は、圧力調整部７０から空気室５１ａへの空気の供給を受けて、ワークＷの重量とバランスするようにピストン５２に対して上下動する。

【0027】

パイプロッド５３は、内部を空気が通過するように中空のパイプ形状となっている。パイプロッド５３の一端部はピストン５２に連結し、パイプロッド５３の他端部は支持部６０に連結されている。パイプロッド５３は、シリンダ５１のヘッド部５１ｃを挿通するように配置されている。また、パイプロッド５３の一端側には、空気室５１ａと連通するための連通口５３ａが形成されている。パイプロッド５３の他端は、供給路５７と接続されている。これにより、供給路５７からの空気が、連通口５３ａを介して空気室５１ａに流入する。

【0028】

バネ部材５４は、コイル状に成形されて空気室５１ａにおいてパイプロッド５３の周囲に配置されている。バネ部材５４の一端部はピストン５２に接している。バネ部材５４の他端部はパイプロッド５３に沿って伸縮自在に案内される。例えば、作業停止などの理由で空気室５１ａ内の空気圧が低下し、シリンダ５１が自重で降下する時、バネ部材５４は緩衝機能を発揮し、バネ部材５４の他端部でヘッド部５１ｃを受ける。

【0029】

支持部６０は、バランス部５０を介してワークＷを支持する。支持部６０は、バランス部５０の上方に配置されている。支持部６０は、パイプロッド５３と連結しており、パイプロッド５３を介してバランス部５０を吊持する。支持部６０は、図２に示すように、連結部材６１と、エアパッド６２と、支持面６３を有する。

【0030】

連結部材６１及びエアパッド６２は、上下で対向するように配置されている。連結部材６１は、パイプロッド５３の他端部と連結されている。連結部材６１は、半球状に形成されている。連結部材６１の下面である対向面６１ａは、所定曲率で湾曲した凸状の曲面となっている。

【0031】

エアパッド６２は、上面である支持面６３が所定曲率で湾曲した凹状の曲面に成形され、連結部材６１の下面である対向面６１ａに所定間隔だけ離れて対向するように配置されている。

【0032】

エアパッド６２の上面である支持面６３と連結部材６１の対向面６１ａとの間の隙間に、供給路６７から供給孔６３ｂを経由して圧縮空気が供給されて、後述の圧力分布を有する空気膜６５が形成されることにより、静圧空気軸受が構成される。これによって、エアパッド６２は、連結部材６１及びパイプロッド５３を介してワークＷを非接触で支持する。

【0033】

支持面６３と対向面６１ａが、それぞれ所定の曲率で湾曲した凹曲面と凸曲面となっていることで、連結部材６１をエアパッド６２に対してセンタリングし易いと共に、連結部材６１がエアパッド６２に対してずれることを防止できる。

【0034】

図３は、支持面６３の構成を説明するための図である。支持面６３は、ここでは円形状となっている。支持面６３には、給気溝６３ａ、供給孔６３ｂ、連通孔６３ｃが形成されている。

【0035】

給気溝６３ａは、支持面６３において環状に形成された細い溝である。給気溝６３ａには供給路６７から供給孔６３ｂを経由して圧縮空気が供給され、環状の給気溝６３ａに沿ってほぼ均一な圧力Ｐｇが形成される。
図４は、支持面６３に沿って形成される空気膜６５の圧力分布を説明するための模式図である。なお、図４では、ワークＷの重量が大きい場合の圧力Ｐｇの環状の分布が実線で示され、ワークＷの重量が小さい場合の圧力Ｐｇの環状の分布が破線で示されている。環状の圧力分布において、圧力Ｐｇは、支持面６３の外周縁辺および内周縁辺に向かってなだらかに大気圧Ｐａまで降下する様態を示す。また、圧力Ｐｇは、支持面６３が支持するワークＷの重量と連動する。ここでは、ワークＷの重量が大きくなると圧力ＰｇはＰｇ_２に上昇し、ワークＷの重量が小さくなると圧力ＰｇはＰｇ_１に降下する。

【0036】

供給孔６３ｂは、剛性を備える空気膜６５を形成するための絞りの機能を有しており、連通する給気溝６３ａに圧縮空気を供給するための孔である。供給孔６３ｂは、ここでは、１２０度間隔で３つ設けられている。これにより、上述の通り環状の給気溝６３ａ内においてほぼ均一な圧力Ｐｇが得られる。上述の給気溝６３ａ内のワークＷの重量と連動する圧力Ｐｇに対して、支持面６３における軸受有効面積Ａｅ（支持面６３の実面積内における圧力分布で決まる定数）が設定され、下記の式（１）が成立する。
ワークＷの重量＝軸受有効面積Ａｅ×圧力Ｐｇ ・・式（１）

【0037】

ここで、バランス部５０のピストン５２が圧力を受ける面積を受圧面積Ａｐ（定数）とし、空気室５１ａの圧力をＰｃとするとき、下記の式（２）が成立する。
ワークＷの重量＝受圧面積Ａｐ×圧力Ｐｃ ・・式（２）

【0038】

さらに、軸受有効面積Ａｅと受圧面積Ａｐを同じ大きさ（軸受有効面積Ａｅ＝受圧面積Ａｐ）に設計することにより、下記の式（３）が得られる。
圧力Ｐｇ＝圧力Ｐｃ ・・式（３）

【0039】

連通孔６３ｃは、給気溝６３ａにおいて供給孔６３ｂとは異なる位置に設けられている。連通孔６３ｃは、給気溝６３ａ内の圧力Ｐｇを伝搬路６８へ案内するための孔である。

【0040】

エアパッド６２の外縁には、図３に示すように、つまみ部６２ａが複数（ここでは、３つ）設けられている。つまみ部６２ａには、図２に示すように、金属ブロック３３に連結されたワイヤ３４が係合している。

【0041】

伝搬路６８は、図２に示すように支持部６０と圧力調整部７０とを接続しており、支持面６３の空気膜６５の給気溝６３ａ内の圧力Ｐｇを圧力調整部７０に伝搬させる。ワークＷの重量が変わると、式（１）に従って圧力Ｐｇが変動して圧力調整部７０に伝搬される。

【0042】

圧力調整部７０は、バランス部５０の空気室５１ａの圧力を調整する機能を有する。圧力調整部７０は、供給路６７の下流に設けられており、出力口となる供給路５７を経由した空気室５１ａへの空気の供給を調整する。例えば、圧力調整部７０は、空気室５１ａの圧力Ｐｃが式（２）により所定圧になるように、空気室５１ａに空気を供給する。

【0043】

また、圧力調整部７０は、伝搬路６８を介して支持部６０と接続されており、圧力調整部７０には支持部６０の空気膜６５の給気溝６３ａ内の圧力Ｐｇが伝搬される。圧力調整部７０は、伝搬される圧力Ｐｇの変化に応じた空気をバランス部５０に供給し、空気室５１ａの圧力Ｐｃを調整する。このように給気溝６３ａ内の圧力Ｐｇが圧力調整部７０に伝搬されることで、圧力調整部７０は、ワークＷの重量の増減に伴い式（１）に従って圧力Ｐｇが変化し、自動で空気室５１ａの圧力Ｐｃを調整する。上述のように、支持面６３において空気膜６５が有する所定の圧力分布に従って形成される軸受有効面積Ａｅが、ピストン５２が圧力を受ける受圧面積Ａｃと同じ大きさであるため、ワークＷの重量に応じた空気室５１ａの圧力Ｐｃを調整することで、ワークＷの重量をバランスさせることが可能になる。

【0044】

圧力調整部７０は、ワークＷを載置面１１２に載置させる際に、空気膜６５の給気溝６３ａ内の圧力Ｐｇの変化に応じた空気をバランス部５０に供給し空気室５１ａの圧力Ｐｃを調整する。ワークＷが載置面１１２に接触し始めてから載置面１１２への載置が完了するまでに、支持部６０に作用する負荷が変化するが、その際に負荷変動を抑制するように空気室５１ａの圧力Ｐｃを調整することで、ワークＷを載置面１１２に円滑かつ静かに載置させることができる。
同様に、圧力調整部７０は、ワークＷを持ち上げる際にも、空気膜６５の圧力分布の変化に応じた空気をバランス部５０に供給し空気室５１ａの圧力を調整する。例えば、運搬機器であるクレーン２００で測定装置１００の周囲に置かれたワークＷを持ち上げる力を加え始めてから完全に持ち上げるまで、支持部６０に作用する負荷が変化するが、空気室５１ａの圧力Ｐｃを調整することで持ち上げる際にもバランスを自動でとることができる。

【0045】

圧力調整部７０は、作業者がワークＷを手で支える状態でワークＷを載置面１１２に向けて下降させる際に、空気膜６５の圧力の変化に応じた空気をバランス部５０に供給し空気室５１ａの圧力を調整してもよい。例えば、作業者がワークＷに手を添えて過大な力で降下方向の加速度を上げようとすると、空気膜６５の圧力も上昇するが、これに連動してバランス部５０の空気室５１ａの圧力も上昇する。このため、上述の過大な力に対抗する力が発生し、ワークＷの載置面１１２への衝撃的な接触を抑制できる。

【0046】

図５は、圧力調整部７０の内部構成を説明するための模式図である。図５に示す圧力調整部７０は、ここでは、高精度な圧力調整が可能なリレー式の圧力調整弁である。当該圧力調整弁は、第２入口７１ｃからの入力と出口７１ｂからの出力の比を１：１にリレー制御可能であり、正負のバイアス調整も可能である。圧力調整部７０は、図５に示すように、第１入口７１ａと、出口７１ｂと、第２入口７１ｃと、コントロール室７２と、カプセル部７３と、パイロット弁７４と、ダイヤフラム７５ａ、７５ｂと、主弁７６ａと、リリーフ弁７６ｂと、バイアス調整ネジ７７を有する。

【0047】

第１入口７１ａは、コンプレッサからの空気（当該空気の圧力を一次圧力と呼ぶ）が供給路６７を経由して流入する開口である。出口７１ｂは、バランス部５０に供給される空気（当該空気の圧力を二次圧力と呼ぶ）が流出する開口である。第２入口７１ｃは、伝搬路６８と接続されており、空気膜６５の給気溝６３ａ内の圧力Ｐｇ（当該圧力を入力圧力と呼ぶ）が伝搬される（入力される）開口である。

【0048】

コントロール室７２は、バランス部５０の圧力Ｐｃを調整するための部屋である。コントロール室７２内の圧力は、バランス部５０の空気室５１ａの圧力Ｐｃと同じである。

【0049】

カプセル部７３は、コントロール室７２内に膨張・収縮可能に設けられ、給気溝６３ａ内の圧力Ｐｇが伝搬される部屋である。カプセル部７３内の圧力は、給気溝６３ａ内の圧力Ｐｇと同じである。カプセル部７３の圧力がコントロール室７２の圧力よりも大きい場合には、カプセル部７３が膨張し、カプセル部７３の圧力がコントロール室７２の圧力よりも小さい場合には、カプセル部７３が収縮する。

【0050】

パイロット弁７４は、カプセル部７３と連結しており、カプセル部７３の膨張・収縮に連動して移動する。例えば、カプセル部７３が膨張するとパイロット弁７４が下方へ移動し、コントロール室７２の空気がパイロット室７８に流入する。

【0051】

ダイヤフラム７５ａは、パイロット室７８に設けられており、ダイヤフラム７５ｂは、コントロール室７２に設けられている。パイロット室７８に上方のコントロール室７２から空気が流入すると、一対のダイヤフラム７５ａ、７５ｂが空気の圧力によって下方に移動する。

【0052】

主弁７６ａ及びリリーフ弁７６ｂは、互いに連結しており、ダイヤフラム７５ａ、７５ｂの移動に連動して上下に移動可能となっている。例えば、ダイヤフラム７５ａ、７５ｂが下方へ移動すると、主弁７６ａも下方へ移動し、第１入口７１ａからの空気がコントロール室７２に流入する。

【0053】

バイアス調整ネジ７７は、二次圧力の入力圧力に対するバイアスを調整するためのネジである。通常、二次圧力は、入力圧力に対してゼロバイアスに設定されている。バイアス調整ネジ７７を操作することで、例えば、図６に示すように、バイアス圧力を０．２ＭＰａ増加させたり、バイアス圧力を０．２ＭＰａ減少させたりすることができる。図６は、バイアス圧力の調整を説明するための図である。

【0054】

＜本実施形態における効果＞
本実施形態に係る吊持用バランス装置１は、図２に示すように、内部に形成された空気室５１ａへの空気の供給を受けてワークＷの重量を空気室５１ａの圧力Ｐｃによってバランスさせるバランス部５０と、支持面６３に形成された図４に示す特定の圧力分布を有する空気膜６５によってワークＷを支持する支持部６０とを有する。さらに、吊持用バランス装置１は、空気膜６５の給気溝６３ａ内の圧力Ｐｇが伝搬され、ワークＷの重量に連動する圧力Ｐｇの変化に応じた空気をバランス部５０に供給し空気室５１ａの圧力Ｐｃを調整する圧力調整部７０を有する。
上記の構成を有することによって、ワークＷの重量の変化があると、重量変化に伴う圧力Ｐｇの変化が圧力調整部７０に伝搬される。このため、ワークＷの重量とバランスされる空気室５１ａの圧力Ｐｃが絶えず自動で調整されることになる。この結果、運搬されるワークＷの重量の軽重にかかわらず、任意位置において自動でバランスさせることができるので、ワークＷを静かに載置させることが可能となる。
また、本実施形態の場合には、電気によるセンサ及び空気圧制御を用いることなく、機械式のみでワークＷの重量とバランスする圧力Ｐｃを自動調整する制御を行っているため、電気が不要であり、コストパフォーマンスに優れた装置を提供可能となる。

【0055】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0056】

１ 吊持用バランス装置
２０ フック部
３０ 連結部
５０ バランス部
５１ シリンダ
５１ａ 空気室
５２ ピストン
６０ 支持部
６３ 支持面
６５ 空気膜
６８ 伝搬路
７０ 圧力調整部
１１２ 載置面
１００ 測定装置
２００ クレーン
Ｗ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】