特開 2023-109316 アクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023109316

(43)【公開日】2023-08-08

(54)【発明の名称】アクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   H02K 37/14 20060101AFI20230801BHJP

   H02K 16/04 20060101ALI20230801BHJP

【ＦＩ】

H02K37/14 535B

H02K16/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022010756

(22)【出願日】2022-01-27

(71)【出願人】

【識別番号】391008515

【氏名又は名称】株式会社アイエイアイ

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(74)【代理人】

【識別番号】100147924

【弁理士】

【氏名又は名称】美恵 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100165489

【弁理士】

【氏名又は名称】榊原 靖

(72)【発明者】

【氏名】巴月 甫

(72)【発明者】

【氏名】半田 竜也

(57)【要約】

【課題】モータハウジングの内部におけるロータに対するステータの位置決めを容易に行うことができるアクチュエータを提供する。
【解決手段】アクチュエータ１は、ステータ１３と、モータハウジング１４と、付勢手段としてのバネ部材１５とを有するモータユニット１０を備える。ステータ１３は、ロータ１２との間の電磁相互作用により、ロータ１２を回転させる。モータハウジング１４は、モータハウジング取付対象としてのコントローラハウジング２１に対して固定されるように取り付けられ、ステータ１３を収容する。バネ部材１５は、モータハウジング１４の内壁面とステータ１３との間に配置され、ステータ１３をコントローラハウジング２１に付勢する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロータとの間の電磁相互作用により、前記ロータを回転させるステータと、
モータハウジング取付対象に対して取り付けられ、前記ステータを収容するモータハウジングと、
前記モータハウジングの内壁面と前記ステータとの間に配置され、前記ステータを前記モータハウジング取付対象に付勢する付勢手段と、
を有するモータユニットを備える、アクチュエータ。

【請求項2】

前記付勢手段は、前記モータハウジング取付対象に対して、前記ステータを前記モータユニットの回転軸の軸方向に付勢するように形成されている、請求項１に記載のアクチュエータ。

【請求項3】

前記モータユニットは、前記モータハウジング取付対象に対して脱着可能なユニットとして構成されている、請求項１又は２に記載のアクチュエータ。

【請求項4】

コントローラハウジングを有し、アクチュエータ本体の可動部分の動作を制御するためのコントローラを備え、
前記モータハウジング取付対象は、前記コントローラハウジングである、請求項１から３のいずれか一項に記載のアクチュエータ。

【請求項5】

前記モータユニットは、
回転軸と、
前記回転軸に設けられ、前記ステータとの間の電磁相互作用により、前記回転軸と共に回転する前記ロータと、
を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載のアクチュエータ。

【請求項6】

前記付勢手段は、板バネである、請求項１から５のいずれか一項に記載のアクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されているＰＭ型ステッピングモータは、回転する出力軸と、ロータと、内ヨーク及び外ヨークを有するステータとを備えている。特許文献１に開示されているものにおいては、内ヨーク及び外ヨークは、治具によって位置決めされた後、例えば、溶接やかしめによって、出力軸を回転可能に支持する支持部品やケースなどの他の部材に固定される。これにより、ロータに対するステータの位置決めが行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１５４６１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されたＰＭ型ステッピングモータでは、ステータの位置は、溶接やかしめの加工の精度に依存する。このため、特許文献１に記載されたモータにおいては、そのモータがハウジングに収容されている場合には、そのハウジング（モータハウジング）の内部において、ロータに対するステータの位置が正確に定まらないおそれがある。

【0005】

本発明は、上述の事情の下になされたもので、モータハウジングの内部におけるロータに対するステータの位置決めを容易に行うことができるアクチュエータを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述の目的を達成するために、本発明に係るアクチュエータは、
ロータとの間の電磁相互作用により、前記ロータを回転させるステータと、
モータハウジング取付対象に対して取り付けられ、前記ステータを収容するモータハウジングと、
前記モータハウジングの内壁面と前記ステータとの間に配置され、前記ステータを前記モータハウジング取付対象に付勢する付勢手段と、
を有するモータユニットを備える。

【0007】

前記付勢手段は、前記モータハウジング取付対象に対して、前記ステータを前記モータユニットの回転軸の軸方向に付勢するように形成されていてもよい。

【0008】

前記モータユニットは、前記モータハウジング取付対象に対して脱着可能なユニットとして構成されていてもよい。

【0009】

コントローラハウジングを有し、アクチュエータ本体の可動部分の動作を制御するためのコントローラを備え、
前記モータハウジング取付対象は、前記コントローラハウジングであってもよい。

【0010】

前記モータユニットは、
回転軸と、
前記回転軸に設けられ、前記ステータとの間の電磁相互作用により、前記回転軸と共に回転する前記ロータと、
を有していてもよい。

【0011】

前記付勢手段は、板バネであってもよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係るアクチュエータは、モータハウジングの内壁面とステータとの間に配置され、ステータをモータハウジング取付対象に付勢する付勢手段を備える。これにより、本発明に係るアクチュエータにおいては、モータハウジングの内部におけるロータに対するステータの位置決めを容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施の形態１に係るアクチュエータの斜視図である。

【図2】実施の形態１に係るアクチュエータの分解斜視図である。

【図3】実施の形態１に係るアクチュエータの分解平面図である。

【図4】図３のＡ－Ａ断面に対応するアクチュエータの断面図である。

【図5】モータユニット及びコントローラの断面図である。

【図6】モータユニット及びコントローラの分解斜視図（その１）である。

【図7】モータユニット及びコントローラの分解斜視図（その２）である。

【図8】モータユニットのステータの分解斜視図（その１）である。

【図9】モータユニットのステータの分解斜視図（その２）である。

【図10】（Ａ）は、モータユニットのステータの正面図（その１）である。（Ｂ）は、モータユニットのステータの正面図（その２）である。（Ｃ）は、モータユニットのステータの正面図（その３）である。（Ｄ）は、モータユニットのステータの正面図（その４）である。

【図11】モータユニットのステータの分解斜視図（その３）である。

【図12】比較例に係るステータの分解斜視図である。

【図13】実施の形態２に係るアクチュエータの斜視図である。

【図14】実施の形態２に係るアクチュエータの分解斜視図である。

【図15】実施の形態２に係るアクチュエータの効果を説明するための斜視図である。

【図16】実施の形態３に係るアクチュエータの斜視図である。

【図17】実施の形態３に係るアクチュエータの分解斜視図である。

【図18】実施の形態３に係るアクチュエータの効果を説明するための斜視図である。

【図19】実施の形態４に係るアクチュエータの分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１に係るアクチュエータ１について、図１～図９を用いて説明する。なお、理解を容易にするために、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。なお、図中のＹ軸方向は、図１に示すように、ロッドＲが進退する方向である第１方向Ｄ１に平行な方向であり、Ｘ軸方向及びＺ軸方向は、第１方向Ｄ１に直交する方向である。また、図中のＸＹ平面は、アクチュエータ１が設置される面に平行な水平面である。

【0015】

アクチュエータ１は、図１に示すように、Ｙ軸方向に往復運動するロッドＲを備えるロッドタイプのリニアアクチュエータである。アクチュエータ１は、図２及び図３に示すように、モータユニット１０と、コントローラ２０と、アクチュエータ本体３０とを備える。

【0016】

アクチュエータ本体３０は、図４に示すように、上述したロッドＲに加えて、スライド部３１と、ボールネジ軸３２と、アクチュエータハウジング３３とを有する。

【0017】

ロッドＲは、Ｙ軸方向を長手方向とする円筒形状の部材である。ロッドＲは、スライド部３１に固定されることで第１方向Ｄ１に往復運動する。

【0018】

スライド部３１は、ロッドＲと共に＋Ｙ方向及び－Ｙ方向の双方向に移動する部材である。本実施の形態１においては、スライド部３１は、ボールネジナットから構成されている。ただし、これに限られない。スライド部３１は、ボールネジナットとは別体に形成され、スライド部３１にボールネジナットが組み付けられていてもよい。ボールネジナットから構成されているスライド部３１は、ボールネジ軸３２の回転運動に伴って、＋Ｙ方向及び－Ｙ方向の双方向に移動する。スライド部３１は、ボールネジ軸３２に対して複数のボールネジ用転動体を介して嵌め込まれている。このボールネジ用転動体が転動することにより、ボールネジ軸３２の回転運動が、スライド部３１の直線運動に円滑に変換される。

【0019】

ボールネジ軸３２は、外周面が螺旋状のボールネジ面として構成されている。ボールネジ軸３２は、モータユニット１０の出力軸１１と共に回転するように、モータユニット１０の出力軸１１に接続されている。ボールネジ軸３２は、例えば、カップリングによって、出力軸１１に接続されている。

【0020】

アクチュエータハウジング３３は、スライド部３１及びボールネジ軸３２を収納することで、これらの各部材を保護する。アクチュエータハウジング３３は、ボールネジ軸３２を回転可能に支持するベアリング３３ａ、３３ｂを有する。ベアリング３３ａは、ボールネジ軸３２の基端側の端部（＋Ｙ側の端部）を支持する。ベアリング３３ａは、本実施の形態１では、ボールベアリングである。ベアリング３３ｂは、ボールネジ軸３２の先端側の端部（－Ｙ側の端部）を支持する。ベアリング３３ｂは、本実施の形態１では、オイルレスベアリングである。ただし、ベアリング３３ａ、３３ｂの種類は、これに限られない。ベアリング３３ａ、３３ｂは、本実施の形態１に係る種類のもの以外のものであってもよい。

【0021】

アクチュエータ本体３０は、図２に示すように、ガイドロッド３４Ａ、３４Ｂと、先端ブラケット３５とを有する。

【0022】

ガイドロッド３４Ａ、３４Ｂは、ロッドＲと共に第１方向Ｄ１に移動することにより、ロッドＲの移動を案内する。ガイドロッド３４Ａ、３４Ｂは、例えば、アクチュエータハウジング３３に対してボールブッシュを介して支持されている。このボールブッシュの作用により、ガイドロッド３４Ａ、３４Ｂは、第１方向Ｄ１に円滑に移動する。

【0023】

先端ブラケット３５は、直方体板状の部材である。先端ブラケット３５は、ガイドロッド３４Ａ、３４Ｂの－Ｙ側の端部と、ロッドＲの－Ｙ側の端部とを連結する。

【0024】

モータユニット１０は、図５～図７に示すように、出力軸１１（回転軸）と、ロータ１２と、ステータ１３と、モータハウジング１４と、バネ部材１５（付勢手段）とを有する。

【0025】

出力軸１１（回転軸）は、Ｙ軸方向の両端部が、モータハウジング１４から外部へ突出した状態で、一組のベアリング１１ａ、１１ｂによって回転可能に支持されている。

【0026】

ロータ１２は、出力軸１１が貫通して配置される貫通孔を有する円筒状の部材である。ロータ１２の外周面には、ロータマグネット１２ａが設けられている。また、ロータ１２の＋Ｙ側の端部には、エンコーダ用マグネット１２ｂが設けられている。ロータ１２は、出力軸１１と共に回転するように、出力軸１１に固定されている。

【0027】

ステータ１３は、図８及び図９に示すように、Ｙ軸方向を筒軸方向とする円筒状の部材である。このステータ１３は、２つのコイル５１、５２と、４つのステータヨーク５３、５４、５５、５６と、１つのステータ基板５７とを有する。

【0028】

コイル５１、５２は、導電性の素材からなる電線Ｅが巻かれていると共に、Ｙ軸方向に貫通する孔が形成されている部材である。本実施の形態１において、ステータ１３は、２つのコイル５１、５２を有する。しかしながら、これに限られない。ステータ１３は、２つ以外の数のコイル５１、５２を有していてもよい。コイル５１、５２には、ステータ基板５７に接続されるコネクタ５１ａ、５２ａが形成されている。

【0029】

ステータヨーク５３、５４、５５、５６は、例えば、一枚の板材を折り曲げられることで形成されている。４つのステータヨーク５３、５４、５５、５６のうちのステータヨーク５３、５４は、コイル５１に取り付けられ、ステータヨーク５５、５６は、コイル５２に取り付けられる。ステータヨーク５３、５４、５５、５６は、本体部５３ａ、５４ａ、５５ａ、５６ａと、支持部５３ｂ、５４ｂ、５５ｂ、５６ｂと、位置決め用突出部５３ｃ、５４ｃ、５５ｃ、５６ｃとを有する。

【0030】

本体部５３ａ、５４ａ、５５ａ、５６ａは、Ｙ軸方向に直交する面を有すると共に、Ｙ軸方向に平行な中心軸Ａ１を中心とする円板状に形成されている。

【0031】

支持部５３ｂ、５４ｂ、５５ｂ、５６ｂは、コイル５１、５２の孔に嵌め込まれることで、コイル５１、５２に対して、ステータヨーク５３、５４、５５、５６を支持するために用いられる。支持部５３ｂ、５４ｂ、５５ｂ、５６ｂは、本体部５３ａ、５４ａ、５５ａ、５６ａの外周部分から＋Ｙ方向及び－Ｙ方向のいずれかに突出して形成されている。また、支持部５３ｂと支持部５４ｂとは、互いに向き合うように突出して形成されている。同様に、支持部５５ｂと支持部５６ｂとは、互いに向き合うように突出して形成されている。支持部５３ｂ、５４ｂ、５５ｂ、５６ｂは、本体部５３ａ、５４ａ、５５ａ、５６ａから延設された部分が折り曲げられて形成されていると共に、先端が鋭角となるように形成されている。また、支持部５３ｂ、５４ｂ、５５ｂ、５６ｂは、図１０に示すように、ステータヨーク５３、５４、５５、５６それぞれに５つずつ形成されている。支持部５３ｂ、５４ｂ、５５ｂ、５６ｂは、中心軸Ａ１を中心とする円周に沿って等間隔に設けられている。また、支持部５３ｂは、ステータヨーク５３とステータヨーク５４とを組み合わせた場合に、支持部５４ｂと支持部５４ｂとの間に配置されるように設けられている。同様に、支持部５５ｂは、ステータヨーク５５とステータヨーク５６とを組み合わせた場合に、支持部５６ｂと支持部５６ｂとの間に配置されるように設けられている。

【0032】

位置決め用突出部５３ｃ、５４ｃ、５５ｃ、５６ｃは、本体部５３ａ、５４ａ、５５ａ、５６ａの外周部分から径方向（Ｙ軸方向に直交する方向）に突出して形成されている。

【0033】

上述のように構成されている４つのステータヨーク５３、５４、５５、５６のうちのステータヨーク５４、５５には、図１１に示すように、互いに位置決めしつつ取り付けるための凸部５４ｄ、５５ｄ及び孔５４ｅ、５５ｅが形成されている。ステータヨーク５４の凸部５４ｄは、ステータヨーク５５の孔５５ｅに嵌め込まれる。ステータヨーク５４の孔５４ｅは、ステータヨーク５５の凸部５５ｄが嵌め込まれる。凸部５４ｄ、５５ｄが孔５４ｅ、５５ｅに嵌め込まれることにより、ステータヨーク５４は、ステータヨーク５５に対して位置決めしつつ取り付ける。なお、本実施の形態１においては、孔５４ｅ、５５ｅは、Ｙ軸方向に貫通されて形成されている貫通孔である。しかしながら、これに限られない。孔５４ｅ、５５ｅは、凸部５４ｄ、５５ｄが嵌め込まれる形状であれば、Ｙ軸方向に貫通しない非貫通孔であってもよい。

【0034】

上述のように構成されているステータ１３は、コイル５１、５２の外周から電線Ｅが露出して形成されている。図５に示すように、本実施の形態１において、コイル５１、５２の外周から露出する電線Ｅは、モータハウジング１４で覆われて保護される。

【0035】

モータハウジング１４は、例えば、磁性材料から形成されている。モータハウジング１４には、図７に示すように、出力軸１１と、ロータ１２と、ステータ１３と、バネ部材１５とを収容する収容空間１４ａが形成されている。モータハウジング１４の収容空間１４ａには、＋Ｙ側から、出力軸１１、ロータ１２、ステータ１３、及び、バネ部材１５が挿入される。これにより、モータハウジング１４は、出力軸１１、ロータ１２、ステータ１３、及びバネ部材１５の各部材を保護する。

【0036】

モータハウジング１４の収容空間１４ａの内壁面には、ステータ１３の位置決め用突出部５３ｃ、５４ｃ、５５ｃ、５６ｃが係合する位置決め用溝部１４ｂがＹ軸方向に沿って形成されている。位置決め用溝部１４ｂに、ステータ１３の位置決め用突出部５３ｃ、５４ｃ、５５ｃ、５６ｃが係合することで、モータハウジング１４に対するステータ１３のＹ軸方向周りの位置が規定される。

【0037】

バネ部材１５（付勢手段）は、図５～図７に示すように、本実施の形態１においては、金属製の板材をプレス加工することにより形成されている板バネから構成されている。しかしながら、これに限られない。バネ部材１５は、板バネ以外のもの、例えば、コイルバネであってもよい。このバネ部材１５は、モータハウジング１４の収容空間１４ａの－Ｙ寄りの内壁面１４ｄ（底壁面）とステータ１３との間に配置されている。これにより、バネ部材１５は、ステータ１３をコントローラ２０のコントローラハウジング２１に付勢する。具体的には、バネ部材１５は、コントローラハウジング２１に対して、ステータ１３を出力軸１１の軸方向（Ｙ軸方向と同一の方向）に付勢するように形成されている。また、バネ部材１５は、モータハウジング１４とは別体に形成されている。

【0038】

上述のように構成されているモータユニット１０は、モータハウジング取付対象であるコントローラハウジング２１やアクチュエータ本体３０に対して脱着可能なユニットとして構成されている。モータユニット１０は、図６及び図７に示すように、４本のボルト１６が、コントローラハウジング２１の貫通孔２１ａに挿入されて、モータハウジング１４のネジ穴１４ｃに捻じ込まれることで、コントローラハウジング２１に固定される。

【0039】

コントローラ２０は、図１及び図２に示すように、アクチュエータ本体３０のスライド部３１及びロッドＲの動作を制御するために用いられる。コントローラ２０は、モータユニット１０の＋Ｙ側の端部に取り付けられている。コントローラ２０は、図５～図７に示すように、エンコーダ２２と、制御基板ユニット２３と、これらを収容するコントローラハウジング２１及び蓋部２４とを有する。

【0040】

エンコーダ２２は、モータユニット１０の出力軸１１の回転数を検出する。エンコーダ２２は、エンコーダ基板と、エンコーダ基板に実装されているセンサとを有する。エンコーダ基板の－Ｙ側の面は、センサが実装された実装面として構成されている。センサは、例えば、エンコーダ用マグネット１２ｂの磁束密度の変化を検出する磁気センサである。センサは、例えば、ホール素子を含んで構成され、エンコーダ用マグネット１２ｂからの磁束密度の変化を検出し、検出した磁束密度の変化に応じた電圧信号を出力する。エンコーダ２２は、２本のボルト２２ａによって、コントローラハウジング２１に固定されている。

【0041】

制御基板ユニット２３は、本実施の形態１においては、２枚の配線基板を含んで構成されている。制御基板ユニット２３は、例えば、モータ用ドライバー回路部品が実装されているドライバーボードと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実装されているＣＰＵボードと、それらの間に配置されている棒状の間隔保持部材とを有し、それらが一体に形成されている。この制御基板ユニット２３には、ボルト１６が挿入されると共にＹ軸方向に貫通する貫通孔２３ａが形成されている。モータユニット１０をコントローラハウジング２１に固定するための４本のボルト１６のうちの１本のボルト１６が貫通孔２３ａに挿入されることで、制御基板ユニット２３は、コントローラハウジング２１に固定される。

【0042】

蓋部２４は、コントローラハウジング２１に収容されたエンコーダ２２及び制御基板ユニット２３を覆うことで、これらの部材をコントローラハウジング２１と共に保護する。蓋部２４は、４本のボルト２４ａによって、コントローラハウジング２１に固定される。

【0043】

上述のように構成されているコントローラ２０は、モータユニット１０に対して脱着可能なユニットとして構成されている。

【0044】

図１に示すように、コントローラ２０の蓋部２４からは、アクチュエータケーブルが引き出されている。アクチュエータケーブルは、図示しないティーチングペンダントなどの外部機器に接続される。

【0045】

以上、説明したように、本実施の形態１に係るアクチュエータ１においては、図５～図７に示すように、モータハウジング１４の内壁面１４ｄとステータ１３との間に配置され、ステータ１３をモータハウジング取付対象としてのコントローラハウジング２１に付勢するバネ部材１５を備える。これにより、アクチュエータ１においては、モータハウジング１４の内部におけるロータ１２に対するステータ１３の位置決めを容易に行うことができる。

【0046】

また、本実施の形態１においては、モータユニット１０は、コントローラハウジング２１に対して脱着可能にユニット化されて構成されている。これにより、モータユニット１０を異なる種類のコントローラ２０に取り付けることが可能となる。また、アクチュエータ１の組み立て効率及び製造効率を向上させることができる。

【0047】

また、本実施の形態１においては、従来のアクチュエータやそのアクチュエータが備えるモータのステータの固定方法とは異なり、溶着やかしめの工程が不要であるため、モータユニット１０の組み立て効率及び製造効率を向上させることができる。ひいては、モータユニット１０及びそれを備えるアクチュエータ１の製造コストを抑制することができる。

【0048】

また、本実施の形態１においては、図５及び図７に示すように、ステータ１３は、コイル５１、５２の外周から電線Ｅが露出して形成されている。そして、コイル５１、５２の外周から露出する電線Ｅは、モータハウジング１４で覆われている。

【0049】

これに対して、一般的なステータ１３－２は、図１２に係る比較例に示すように、ステータヨークの一部が延設されて、電線Ｅを覆う外周壁部１３－２ａを有する。特に市場に流通しているモータのステータ１３－２は、外周壁部１３－２ａを有しているものが一般的である。このため、外周壁部１３－２ａの板厚により、ステータ１３－２におけるＹ軸方向に直交する径方向のサイズが大きくなるおそれがある。

【0050】

しかしながら、本実施の形態１においては、図５及び図７に示すように、ステータ１３は、外周壁部１３－２ａに相当するものを有しておらず、コイル５１、５２の外周から露出する電線Ｅは、モータハウジング１４で直接的に覆われている。これにより、アクチュエータ１においては、Ｙ軸方向に直交する方向のサイズを小さくすることができる。結果として、アクチュエータ１の大型化を抑制することができる。

【0051】

実施の形態２．
上記実施の形態１に係るアクチュエータ１は、図１に示すように、ロッドＲを備えるロッドタイプのリニアアクチュエータである。しかしながら、これに限られない。例えば、実施の形態２に係るもののように、アクチュエータ２は、ロッドタイプのリニアアクチュエータ以外のものであってもよい。以下、本発明の実施の形態２に係るアクチュエータ２について、図１３～図１５を用いて説明する。実施の形態１との相違点を主に説明する。説明した相違点以外は、実施の形態１と同一又は同等のものとする。なお、理解を容易にするために、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。

【0052】

アクチュエータ２は、図１３及び図１４に示すように、スライドカバーＣが第１方向Ｄ１に往復運動するスライダタイプのリニアアクチュエータである。アクチュエータ２は、モータユニット１０と、コントローラ２０と、アクチュエータ本体３０－２とを備える。

【0053】

アクチュエータ本体３０－２は、上述したスライドカバーＣに加えて、実施の形態１に係るアクチュエータ本体３０と同様に、スライド部３１と、ボールネジ軸３２と、アクチュエータハウジング３３とを有する。スライドカバーＣは、スライド部３１に固定され、スライド部３１の直線運動と共に第１方向Ｄ１に直線運動する。

【0054】

モータユニット１０及びコントローラ２０は、図５～図７を参照するとわかるように、実施の形態１に係るアクチュエータ１のものと同一のものである。

【0055】

この実施の形態２に係るアクチュエータ２においても、モータハウジング１４の内壁面１４ｄとステータ１３との間に配置され、ステータ１３をモータハウジング取付対象としてのコントローラハウジング２１に付勢するバネ部材１５を備える。これにより、アクチュエータ２においては、モータハウジング１４の内部におけるロータ１２に対するステータ１３の位置決めを容易に行うことができる。したがって、実施の形態１に係るアクチュエータ１と同等の効果を有することができる。

【0056】

また、本実施の形態２においては、モータユニット１０は、モータハウジング取付対象であるコントローラハウジング２１やアクチュエータ本体３０－２に対して脱着可能にユニット化されて構成されている。これにより、モータユニット１０を異なる種類のコントローラ２０やアクチュエータ本体３０－２に取り付けることが可能となる。例えば、図１５に示すように、モータユニット１０を、アクチュエータ本体３０－２から別の種類のアクチュエータ本体３０に取り付けたり、アクチュエータ本体３０からアクチュエータ本体３０－２に取り付けたりすることが可能となる。

【0057】

実施の形態３．
上記実施の形態１に係るアクチュエータ１は、図１に示すように、ロッドＲを備えるロッドタイプのリニアアクチュエータである。また、上記実施の形態２に係るアクチュエータ２は、図１３に示すように、スライドカバーＣを備えるスライダタイプのリニアアクチュエータである。しかしながら、これに限られない。例えば、実施の形態３に係るもののように、アクチュエータ３は、これらのタイプのリニアアクチュエータ以外のものであってもよい。以下、本発明の実施の形態３に係るアクチュエータ３について、図１６～図１８を用いて説明する。実施の形態１、２との相違点を主に説明する。説明した相違点以外は、実施の形態１、２と同一又は同等のものとする。なお、理解を容易にするために、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。

【0058】

アクチュエータ３は、図１６及び図１７に示すように、ベースプレートＢが第１方向Ｄ１に往復運動するテーブルタイプのリニアアクチュエータである。アクチュエータ３は、モータユニット１０と、コントローラ２０と、アクチュエータ本体３０－３とを備える。

【0059】

アクチュエータ本体３０－３は、上述したベースプレートＢに加えて、実施の形態１、２に係るアクチュエータ本体３０、３０－２と同様に、スライド部と、ボールネジ軸と、アクチュエータハウジング３３とを有する。ベースプレートＢは、アクチュエータ３の設置対象に固定され、スライド部の直線運動に伴って、アクチュエータ本体３０－３そのものが「テーブル」として第１方向Ｄ１に直線運動する。

【0060】

モータユニット１０及びコントローラ２０は、図５～図７を参照するとわかるように、実施の形態１、２に係るアクチュエータ１、２のものと同一のものである。

【0061】

この実施の形態３に係るアクチュエータ３においても、モータハウジング１４の内壁面１４ｄとステータ１３との間に配置され、ステータ１３をモータハウジング取付対象としてのコントローラハウジング２１に付勢するバネ部材１５を備える。これにより、アクチュエータ３においては、モータハウジング１４の内部におけるロータ１２に対するステータ１３の位置決めを容易に行うことができる。したがって、実施の形態１、２に係るアクチュエータ１、２と同等の効果を有することができる。

【0062】

また、本実施の形態３においては、モータユニット１０は、モータハウジング取付対象であるコントローラハウジング２１やアクチュエータ本体３０－３に対して脱着可能にユニット化されて構成されている。これにより、モータユニット１０を異なる種類のコントローラ２０やアクチュエータ本体３０－３に取り付けることが可能となる。例えば、図１８に示すように、モータユニット１０を、アクチュエータ本体３０－３から別の種類のアクチュエータ本体３０に取り付けたり、アクチュエータ本体３０からアクチュエータ本体３０－３に取り付けたりすることが可能となる。

【0063】

実施の形態４．
上記実施の形態１、２、３に係るアクチュエータ１、２、３は、図１、図１２、図１５に示すように、モータユニット１０と、コントローラ２０と、アクチュエータ本体３０、３０－２、３０－３とを備える。しかしながら、アクチュエータ１、２、３を構成する部品は、これに限られない。例えば、図１９に示すように、アクチュエータ４は、モータユニット１０と、コントローラ２０と、アクチュエータ本体３０とに加えて、モータユニット１０の出力軸１１の回転を停止させるブレーキ４０をさらに備えていてもよい。この実施の形態４に係るアクチュエータ４においても、実施の形態１～３に係るアクチュエータ１～３と同等の効果を有することができる。

【0064】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態によって限定されるものではない。

【0065】

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。

【符号の説明】

【0066】

１、２、３、４：アクチュエータ
１０：モータユニット
１１：出力軸（回転軸）
１１ａ、１１ｂ：ベアリング
１２：ロータ
１２ａ：ロータマグネット
１２ｂ：エンコーダ用マグネット
１３、１３－２：ステータ
１３－２ａ：外周壁部
１４：モータハウジング
１４ａ：収容空間
１４ｂ：位置決め用溝部
１４ｃ：ネジ穴
１４ｄ：底壁面（内壁面）
１５：バネ部材（付勢手段）
１６：ボルト
２０：コントローラ
２１：コントローラハウジング（モータハウジング取付対象）
２１ａ：貫通孔
２２：エンコーダ
２２ａ：ボルト
２３：制御基板ユニット
２３ａ：貫通孔
２４：蓋部
２４ａ：ボルト
３０、３０－２、３０－３：アクチュエータ本体（モータハウジング取付対象）
３１：スライド部
３２：ボールネジ軸
３３：アクチュエータハウジング
３３ａ、３３ｂ：ベアリング
３４Ａ、３４Ｂ：ガイドロッド
３５：先端ブラケット
４０：ブレーキ
５１、５２：コイル
５１ａ、５２ａ：コネクタ
５３、５４、５５、５６：ステータヨーク
５３ａ、５４ａ、５５ａ、５６ａ：本体部
５３ｂ、５４ｂ、５５ｂ、５６ｂ：支持部
５３ｃ、５４ｃ、５５ｃ、５６ｃ：位置決め用突出部
５４ｄ、５５ｄ：凸部
５４ｅ、５５ｅ：孔
５７：ステータ基板
Ｒ：ロッド
Ｃ：スライドカバー
Ｂ：ベースプレート
Ｅ：電線
Ｄ１：第１方向
Ａ１：中心軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】