(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023109377
(43)【公開日】2023-08-08
(54)【発明の名称】麺帯案内装置及び麺帯案内方法
(51)【国際特許分類】
A21C 3/02 20060101AFI20230801BHJP
【ＦＩ】
A21C3/02 Z
A21C3/02 B
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022010853
(22)【出願日】2022-01-27
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-07-03
(71)【出願人】
【識別番号】593008748
【氏名又は名称】株式会社豊製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000394
【氏名又は名称】弁理士法人岡田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】倉知 雅休
(72)【発明者】
【氏名】近江 英人
【テーマコード（参考）】
4B031
【Ｆターム（参考）】
4B031CA01
4B031CD02
4B031CD07
4B031CD20
(57)【要約】
【課題】麺帯の先端部を圧延ローラのような加工装置へ案内する麺帯案内装置において、麺帯の先端部の加工装置への案内をロボットにより行うことにより、上記案内を複雑な機構を用いることなく簡単に行う。
【解決手段】長尺で帯状の麺帯Ｍの先端部を重力方向に垂れ下げて支持する支持部材８２２と、ロボットのアーム部の先端に固定され、支持部材８２２により垂れ下げて支持された麺帯Ｍの先端部より支持部材８２２側に位置する中間部を実線のように把持し、麺帯Ｍの先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯Ｍを圧延加工する圧延ローラ８４に向けて破線のように移動する把持部３０と、を備える。
【選択図】図７
【解決手段】長尺で帯状の麺帯Ｍの先端部を重力方向に垂れ下げて支持する支持部材８２２と、ロボットのアーム部の先端に固定され、支持部材８２２により垂れ下げて支持された麺帯Ｍの先端部より支持部材８２２側に位置する中間部を実線のように把持し、麺帯Ｍの先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯Ｍを圧延加工する圧延ローラ８４に向けて破線のように移動する把持部３０と、を備える。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
長尺で帯状の麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げて支持する支持部材と、
ロボットのアーム部の先端に固定され、前記支持部材により垂れ下げて支持された麺帯の先端部より前記支持部材側に位置する中間部を把持し、麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯を加工する加工装置に向けて移動する把持部と、
を備える麺帯案内装置。
ロボットのアーム部の先端に固定され、前記支持部材により垂れ下げて支持された麺帯の先端部より前記支持部材側に位置する中間部を把持し、麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯を加工する加工装置に向けて移動する把持部と、
を備える麺帯案内装置。
【請求項2】
請求項１に記載の麺帯案内装置であって、
前記把持部は、
麺帯の幅を超える長さを有する棒状の長尺棒と、
該長尺棒より短い長さで前記長尺棒と協働して麺帯を把持する棒状の短尺棒と、
前記長尺棒及び前記短尺棒間で麺帯を挟持した状態、又は前記挟持を解放した状態とするべく、前記長尺棒及び前記短尺棒の各長手方向を麺帯の幅方向とした状態で、前記長尺棒及び前記短尺棒を、その太さ方向に互いに接近又は離間させる把持機構と、
を備える麺帯案内装置。
前記把持部は、
麺帯の幅を超える長さを有する棒状の長尺棒と、
該長尺棒より短い長さで前記長尺棒と協働して麺帯を把持する棒状の短尺棒と、
前記長尺棒及び前記短尺棒間で麺帯を挟持した状態、又は前記挟持を解放した状態とするべく、前記長尺棒及び前記短尺棒の各長手方向を麺帯の幅方向とした状態で、前記長尺棒及び前記短尺棒を、その太さ方向に互いに接近又は離間させる把持機構と、
を備える麺帯案内装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の麺帯案内装置であって、
前記加工装置を複数備え、
該複数の加工装置同士間を結ぶように配置され、前記ロボットを前記複数の加工装置に順次移動可能として前記把持部による前記複数の加工装置に向けた麺帯の案内を可能とするレールを備える麺帯案内装置。
前記加工装置を複数備え、
該複数の加工装置同士間を結ぶように配置され、前記ロボットを前記複数の加工装置に順次移動可能として前記把持部による前記複数の加工装置に向けた麺帯の案内を可能とするレールを備える麺帯案内装置。
【請求項4】
請求項２に記載の麺帯案内装置を用いる麺帯案内方法であって、
前記支持部材上で麺帯の先端部が重力方向に垂れ下がるように麺帯を搬送し、前記支持部材の端部から垂れ下がる麺帯の先端部が予め決められた位置に到達したとき、前記支持部材上での麺帯の搬送を停止する第１工程と、
前記支持部材の端部から垂れ下がった状態の麺帯に対し、麺帯の厚さ方向の両側に前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒が位置し、麺帯より前記支持部材側に前記長尺棒、麺帯より前記加工装置側に前記短尺棒が位置するように前記把持部を移動させる第２工程と、
前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒の太さ方向で対向する隙間を小さくして、前記長尺棒及び前記短尺棒間に麺帯を把持するように前記把持機構を作動して前記長尺棒及び前記短尺棒の少なくともいずれか一方を、その太さ方向に移動する第３工程と、
前記長尺棒及び前記短尺棒で麺帯を挟み、前記把持部を前記加工装置の麺帯受入部の上方に向けて移動しつつ、前記把持部の前記長尺棒が麺帯の下側、前記短尺棒が麺帯の上側に位置を転換するように前記把持部を回動する第４工程と、
を備える麺帯案内方法。
前記支持部材上で麺帯の先端部が重力方向に垂れ下がるように麺帯を搬送し、前記支持部材の端部から垂れ下がる麺帯の先端部が予め決められた位置に到達したとき、前記支持部材上での麺帯の搬送を停止する第１工程と、
前記支持部材の端部から垂れ下がった状態の麺帯に対し、麺帯の厚さ方向の両側に前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒が位置し、麺帯より前記支持部材側に前記長尺棒、麺帯より前記加工装置側に前記短尺棒が位置するように前記把持部を移動させる第２工程と、
前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒の太さ方向で対向する隙間を小さくして、前記長尺棒及び前記短尺棒間に麺帯を把持するように前記把持機構を作動して前記長尺棒及び前記短尺棒の少なくともいずれか一方を、その太さ方向に移動する第３工程と、
前記長尺棒及び前記短尺棒で麺帯を挟み、前記把持部を前記加工装置の麺帯受入部の上方に向けて移動しつつ、前記把持部の前記長尺棒が麺帯の下側、前記短尺棒が麺帯の上側に位置を転換するように前記把持部を回動する第４工程と、
を備える麺帯案内方法。
【請求項5】
請求項４に記載の麺帯案内方法であって、
前記把持部により麺帯を把持した状態で、前記加工装置の麺帯受入部に向けて麺帯の先端部を送り込むように前記把持部を下方に移動させる第５工程と、
前記把持部の前記長尺棒により麺帯を支持した状態で、前記短尺棒が麺帯から離れるように前記把持機構を作動して前記長尺棒及び前記短尺棒の少なくともいずれか一方を、その太さ方向に移動する第６工程と、
前記加工装置の麺帯受入部に受け入れられた麺帯が前記加工装置内に送り込まれるのに合わせて、前記支持部材上部と前記加工装置の麺帯受入部との間に渡された麺帯の張力を緩めて前記支持部材と前記加工装置の麺帯受入部との間で麺帯が下方に撓んだ状態となるように前記把持部を下方、且つ前記支持部材方向へ移動させる第７工程と、
前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒が両者間に麺帯を介在させた状態から介在させない状態へ移行するように前記把持部が麺帯を解放する第８工程と、
を備える麺帯案内方法。
前記把持部により麺帯を把持した状態で、前記加工装置の麺帯受入部に向けて麺帯の先端部を送り込むように前記把持部を下方に移動させる第５工程と、
前記把持部の前記長尺棒により麺帯を支持した状態で、前記短尺棒が麺帯から離れるように前記把持機構を作動して前記長尺棒及び前記短尺棒の少なくともいずれか一方を、その太さ方向に移動する第６工程と、
前記加工装置の麺帯受入部に受け入れられた麺帯が前記加工装置内に送り込まれるのに合わせて、前記支持部材上部と前記加工装置の麺帯受入部との間に渡された麺帯の張力を緩めて前記支持部材と前記加工装置の麺帯受入部との間で麺帯が下方に撓んだ状態となるように前記把持部を下方、且つ前記支持部材方向へ移動させる第７工程と、
前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒が両者間に麺帯を介在させた状態から介在させない状態へ移行するように前記把持部が麺帯を解放する第８工程と、
を備える麺帯案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、うどん、そば等の麺、若しくは餃子、ワンタン等の皮、等になる麺帯を加工装置へ案内する麺帯案内装置及び麺帯案内方法に関する。
【背景技術】
【0002】
麺帯を所望の厚さに圧延するため、長尺の帯状に形成された麺帯は、その先端部を一対のローラが組み合わされて成る圧延ローラの入り口に案内される。その麺帯の案内は、作業者の手作業で行われることが多いが、特許文献１には、麺帯を無端コンベアに載せて圧延ローラの入り口に案内する発明が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実公昭５４－１３４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のように麺帯を無端コンベアに載せて圧延ローラの入り口に案内するためには、無端コンベアの先端から垂れ下がった麺帯の先端部を圧延ローラの入り口に接近させる必要がある。そのため、無端コンベアを圧延ローラの入り口の上部に接近して配置する必要がある。しかし、無端コンベアは、上記案内の役割を終えると、連続的に圧延される麺帯の動きを妨げないように圧延ローラの下部に退避する必要ある。そのため、無端コンベアは、圧延ローラの上部と下部との間を移動し、しかも移動中に圧延ローラに干渉しないように圧延ローラから離れて移動する必要がある。従って、無端コンベアを移動させるための機構は複雑な構成となり、故障し易く、且つ大型化する問題がある。
【0005】
本発明の課題は、麺帯の先端部を圧延ローラのような加工装置へ案内する麺帯案内装置において、麺帯の先端部の加工装置への案内をロボットにより行うことにより、上記案内を複雑な機構を用いることなく簡単に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１発明の麺帯案内装置は、長尺で帯状の麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げて支持する支持部材と、ロボットのアーム部の先端に固定され、前記支持部材により垂れ下げて支持された麺帯の先端部より前記支持部材側に位置する中間部を把持し、麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯を加工する加工装置に向けて移動する把持部と、を備える。
【0007】
第１発明によれば、支持部材により先端部が垂れ下がった状態に支持された麺帯の中間部を把持部により把持して加工装置へ案内する。そのため、把持部による麺帯の把持を容易に行うことができる。しかも、無端コンベアを移動させる複雑な機構も不要となり、機構の故障の問題や大型化の問題を解消することができる。更に、複雑な機構を備えないため、機構に絡みつく麺帯のくずを除去する作業も省くことができる。
【0008】
本発明の第２発明は、上記第１発明に記載の麺帯案内装置であって、前記把持部は、麺帯の幅を超える長さを有する棒状の長尺棒と、該長尺棒より短い長さで前記長尺棒と協働して麺帯を把持する棒状の短尺棒と、前記長尺棒及び前記短尺棒間で麺帯を挟持した状態、又は前記挟持を解放した状態とするべく、前記長尺棒及び前記短尺棒の各長手方向を麺帯の幅方向とした状態で、前記長尺棒及び前記短尺棒を、その太さ方向に互いに接近又は離間させる把持機構と、を備える。
【0009】
第２発明によれば、麺帯の中間部を把持する把持部は、長尺棒及び短尺棒を備え、長尺棒は、その長さが麺帯の幅よりも長くされている。そのため、長尺棒と短尺棒とにより麺帯を挟持したとき、長尺棒が麺帯を幅方向の全体で支持して麺帯が変形するのを抑制することができる。また、短尺棒は、その長さが長尺棒より短くされている。そのため、長尺棒と短尺棒とにより麺帯を把持したとき、短尺棒により麺帯を圧迫する面積を小さくして短尺棒による麺帯の変形を抑制することができる。
【0010】
本発明の第３発明は、上記第１又は第２発明に記載の麺帯案内装置であって、前記加工装置を複数備え、該複数の加工装置同士間を結ぶように配置され、前記ロボットを前記複数の加工装置に順次移動可能として前記把持部による前記複数の加工装置に向けた麺帯の案内を可能とするレールを備える。
【0011】
第３発明によれば、ロボットがレールにより複数の加工装置に順次移動可能とされる。そのため、ロボットのハンド部の把持部は複数の加工装置のそれぞれに向けて麺帯の案内を行うことができる。
【0012】
本発明の第４発明は、上記第２発明に記載の麺帯案内装置を用いる麺帯案内方法であって、前記支持部材上で麺帯の先端部が重力方向に垂れ下がるように麺帯を搬送し、前記支持部材の端部から垂れ下がる麺帯の先端部が予め決められた位置に到達したとき、前記支持部材上での麺帯の搬送を停止する第１工程と、前記支持部材の端部から垂れ下がった状態の麺帯に対し、麺帯の厚さ方向の両側に前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒が位置し、麺帯より前記支持部材側に前記長尺棒、麺帯より前記加工装置側に前記短尺棒が位置するように前記把持部を移動させる第２工程と、前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒の太さ方向で対向する隙間を小さくして、前記長尺棒及び前記短尺棒間に麺帯を把持するように前記把持機構を作動して前記長尺棒及び前記短尺棒の少なくともいずれか一方を、その太さ方向に移動する第３工程と、前記長尺棒及び前記短尺棒で麺帯を挟み、前記把持部を前記加工装置の麺帯受入部の上方に向けて移動しつつ、前記把持部の前記長尺棒が麺帯の下側、前記短尺棒が麺帯の上側に位置を転換するように前記把持部を回動する第４工程と、を備える。
【0013】
第４発明によれば、第１工程で麺帯が支持部材の端部から垂れ下がった状態とされ、第２工程では、麺帯の厚さ方向の両側に把持部の長尺棒及び短尺棒が位置し、長尺棒は麺帯の支持部材側、短尺棒は麺帯の加工装置側に位置される。その後、第３工程では、長尺棒及び短尺棒の太さ方向で対向する隙間を小さくして、長尺棒及び短尺棒間に麺帯を把持する。更に第４工程では、長尺棒が麺帯の下側、短尺棒が麺帯の上側に位置するように把持部を回動させる。そのため、麺帯を加工装置の麺帯受入部に向けて案内するに当たり、麺帯に無理な力が加わらない状態で、把持部の長尺棒及び短尺棒により麺帯を把持して、麺帯を加工装置の麺帯受入部に向けて移動することができる。
【0014】
本発明の第５発明は、上記第４発明に記載の麺帯案内方法であって、前記把持部により麺帯を把持した状態で、前記加工装置の麺帯受入部に向けて麺帯の先端部を送り込むように前記把持部を下方に移動させる第５工程と、前記把持部の前記長尺棒により麺帯を支持した状態で、前記短尺棒が麺帯から離れるように前記把持機構を作動して前記長尺棒及び前記短尺棒の少なくともいずれか一方を、その太さ方向に移動する第６工程と、前記加工装置の麺帯受入部に受け入れられた麺帯が前記加工装置内に送り込まれるのに合わせて、前記支持部材と前記加工装置の麺帯受入部との間に渡された麺帯の張力を緩めて前記支持部材上部と前記加工装置の麺帯受入部との間で麺帯が下方に撓んだ状態となるように前記把持部を下方、且つ前記支持部材方向へ移動させる第７工程と、前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒が両者間に麺帯を介在させた状態から介在させない状態へ移行するように前記把持部が麺帯を解放する第８工程と、を備える。
【0015】
第５発明によれば、第５工程で麺帯の先端部が加工装置の麺帯受入部に送り込まれ、第６工程では、把持部の短尺棒が麺帯から離間される。そのため、麺帯が加工装置の麺帯受入部に受け入れられて加工装置内に送り込まれるとき、麺帯が把持部に把持された状態のままとならないようにされる。その後、第７工程では、把持部が下方、且つ支持部材方向へ移動される。そのため、支持部材と加工装置の麺帯受入部との間で麺帯が下方に撓んだ状態となり、支持部材と加工装置の麺帯受入部との間に渡された麺帯の張力が緩められる。最後に、第８工程では、把持部が麺帯の幅方向外側に移動されて把持部の長尺棒及び短尺棒間に麺帯を挟んだ状態から挟まない状態へ移行される。そのため、麺帯は把持部に把持された状態から解放され、加工装置の麺帯受入部への麺帯の案内を完了することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の第１実施形態としての麺帯案内装置を含む麺の製造装置の正面図である。
【図2】上記麺の製造装置の平面図である。
【図3】上記麺の製造装置の拡大側面図である。
【図4】第１実施形態の把持部の拡大平面図である。
【図5】上記把持部の拡大正面図である。
【図6】上記把持部の拡大側面図である。
【図7】第１実施形態において麺帯を加工装置に案内する際の作動説明図である。
【図9】第１実施形態において把持部を麺帯から解放する際の作動説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
＜第１実施形態の構成＞
図１～３は、本発明の第１実施形態としての麺帯案内装置を含む麺の製造装置を示す。図１～３では、麺の製造装置がフロア上に置かれた状態における前後、上下、左右の各方向を矢印により示している。このような方向を示す矢印については、他の図においても統一して表示している。この場合の麺の製造装置は、前側から後側へ直線状に各工程を成す複数の装置が並べて構成されている。具体的には、前側から麺帯製造装置２、圧延ローラ４、麺帯熟成装置６、連続圧延装置８、麺線製造装置１０、粉体散布機１２、及び幅寄せローラ１４の順に並べられて、麺の製造装置が構成されている。
図１～３は、本発明の第１実施形態としての麺帯案内装置を含む麺の製造装置を示す。図１～３では、麺の製造装置がフロア上に置かれた状態における前後、上下、左右の各方向を矢印により示している。このような方向を示す矢印については、他の図においても統一して表示している。この場合の麺の製造装置は、前側から後側へ直線状に各工程を成す複数の装置が並べて構成されている。具体的には、前側から麺帯製造装置２、圧延ローラ４、麺帯熟成装置６、連続圧延装置８、麺線製造装置１０、粉体散布機１２、及び幅寄せローラ１４の順に並べられて、麺の製造装置が構成されている。
【0018】
麺の製造装置の各装置の左方には直線状のレール１８が配置されている。レール１８は、連続圧延装置８等を支持する機台４０上に固定されている。レール１８は、ロボット１６を移動させるガイドレールとして機能する。ロボット１６がレール１８に沿って移動することにより麺の製造装置の各装置に対してロボット１６が予め与えられた作業をこなすことができるようにされている。従って、レール１８の位置は、ロボット１６が与えられた作業を行うことができるように各装置に沿って設定されている。ここでは、レール１８は一定の高さに支持された直線状のものとされたが、与えられた作業に応じて高さや位置が変化する非直線状のものとされてもよい。ロボット１６は、一般的な協働ロボットである。ロボット１６に与えられた作業は、麺線製造装置１０の切刃（図示略）の交換、粉体散布機１２への粉体の補充、各部の掃除など多数あるが、この場合の重要な作業は、後述するように麺帯Ｍを加工装置の麺帯受入部に案内することである。
【0019】
図１のように、麺帯製造装置２では、ドウを受け入れて２枚の長尺で帯状の麺帯Ｍ１、Ｍ２を製造する。２枚の麺帯Ｍ１、Ｍ２は、コンベアにより構成された支持部材２２上で互いに厚さ方向に重ねられて、圧延ローラ４に向けて送られる。圧延ローラ４では、２枚の麺帯Ｍ１、Ｍ２を圧延しながら一体化して１枚の麺帯Ｍとする。支持部材２２上の麺帯Ｍ１、Ｍ２の先端部を圧延ローラ４に向けて案内する作業はロボット１６により行われる。
【0020】
麺帯Ｍは、麺帯熟成装置６の前段で糸巻形状の麺帯巻取棒６２に一定長さ毎に巻き付けられる。麺帯熟成装置６では、麺帯巻取棒６２に巻き付けられた麺帯Ｍがラップに包まれた状態で移動しながら熟成される。熟成を終えた麺帯Ｍは、麺帯熟成装置６の後段で麺帯巻取棒６２から巻き戻される。そのため、熟成を終えてラップを剥がされ、麺帯巻取棒６２に巻かれた前後２つの麺帯Ｍが、連続圧延装置８の手前で、前後方向に並べられた状態で保持される。この状態で、２つの麺帯Ｍのうち後側の麺帯ＭＡが連続圧延装置８の圧延ローラ８２に送られる。麺帯ＭＡの圧延ローラ８２による圧延が終わる直前のタイミングで、２つの麺帯Ｍのうち前側の麺帯ＭＢが圧延ローラ８２に送られる。そのため、圧延ローラ８２の入り口の麺帯受入部８２４で麺帯ＭＡの後端部と麺帯ＭＢの先端部が厚さ方向に重なった状態で圧延ローラ８２により圧延される。この圧延により２枚の麺帯ＭＡ、ＭＢは、１枚につながった麺帯Ｍとされる。麺帯ＭＡの先端部を圧延ローラ８２に向けて案内する作業、及び麺帯ＭＢの先端部を圧延ローラ８２に向けて案内する作業は、いずれもロボット１６により行われる。
【0021】
麺帯ＭＡが巻き付けられていた麺帯巻取棒６２は、巻き付けられていた麺帯ＭＡがなくなると、ロボット１６により麺帯熟成装置６の前段位置に戻される。こうして麺帯ＭＡが巻き付けられていた麺帯巻取棒６２が除去されると、その位置に、麺帯ＭＢが巻き付けられていた麺帯巻取棒６２が移動する。即ち、麺帯ＭＢが巻き付けられていた麺帯巻取棒６２が図１、２にて前側に移動する。その移動により空いた位置に、麺帯熟成装置６により熟成された麺帯Ｍ付きの次の麺帯巻取棒６２が移動される。
【0022】
圧延ローラ８２により圧延された麺帯Ｍは、複数の圧延ローラ８４、８６、８８の麺帯受入部８４４、８６４、８８４に順次送られ、次第に厚さが薄くされる。各圧延ローラ８２、８４、８６、８８の麺帯Ｍの出口側には、後述のように麺帯Ｍの先端部を重力方向に垂れ下げて支持するための支持部材８２２、８４２、８６２、８８２が設けられている。麺帯Ｍの先端部を複数の圧延ローラ８４、８６、８８の麺帯受入部８４４、８６４、８８４に向けて順次案内する作業は、ロボット１６により行われる。
【0023】
圧延ローラ８８から出た麺帯Ｍは、麺線製造装置１０に送られる。麺線製造装置１０は、上部に圧延ローラ１０４を備え、その圧延ローラ１０４の入り口の麺帯受入部１０２に圧延ローラ８８からの麺帯Ｍを受け入れる。麺帯Ｍの先端部を圧延ローラ１０４の麺帯受入部１０２に向けて案内する作業は、ロボット１６により行われる。麺線製造装置１０では、内部に備える刃物により麺帯Ｍが、その幅方向に並ぶ複数本の麺線にカットされる。また、麺線製造装置１０では、内部に備えるカッタにより長手方向で所定長さの麺線にカットされる。このように２方向からカットされて出来た複数本の麺線は、コンベア１３に載せられて幅寄せローラ１４に向けて搬送される。コンベア１３上には、粉体散布機１２があり、麺線が粉体散布機１２の下方を通過するとき、粉体散布機１２により麺線に片栗粉のような粉体が麺線にまぶされる。幅寄せローラ１４では、コンベア１３上を搬送される麺線をコンベア１３の中央部に寄せて出荷の準備が行われる。
【0024】
図３のように、ロボット１６は、複数の関節で自由に角度を変更可能とされたアーム部１６４を備え、しかもアーム部１６４は、上述のようにレール１８に沿って移動自在とされている。図４～６に拡大して示すように、アーム部１６４の先端のグリッパ１６２には、把持部３０を成す長尺棒３２及び短尺棒３４が互いに対向して固定されている。しかも、グリッパ１６２は、長尺棒３２及び短尺棒３４の太さ方向の対向隙間を変更可能とされている。グリッパ１６２は、本発明の把持機構を構成している。
【0025】
図３のように、長尺棒３２は、麺帯Ｍの幅を超える長さを有する丸棒であり、詳細にはパイプ体である。短尺棒３４は、長尺棒３２より短い長さを有する丸棒であり、長尺棒３２と同様にパイプ体である。そのため、長尺棒３２及び短尺棒３４の間に麺帯Ｍを挟んで長尺棒３２及び短尺棒３４を接近させると、長尺棒３２及び短尺棒３４が協働して麺帯Ｍを把持することができる。なお、長尺棒３２及び短尺棒３４は、中実の棒状体であってもよい。
【0026】
＜麺帯を加工装置の麺帯受入部に案内する作動＞
ロボット１６は、麺帯Ｍを加工装置（圧延ローラ８２等に相当）の麺帯受入部に案内する作業を行うようにティーチングされる。本実施形態の場合、加工装置は複数あり、圧延ローラ４、８２、８４、８６、８８、及び麺線製造装置１０が該当する。図７、８は、圧延ローラ８２から送り出された麺帯Ｍを圧延ローラ８４の麺帯受入部８４４に案内する作業を上記案内作業の代表例として示している。
ロボット１６は、麺帯Ｍを加工装置（圧延ローラ８２等に相当）の麺帯受入部に案内する作業を行うようにティーチングされる。本実施形態の場合、加工装置は複数あり、圧延ローラ４、８２、８４、８６、８８、及び麺線製造装置１０が該当する。図７、８は、圧延ローラ８２から送り出された麺帯Ｍを圧延ローラ８４の麺帯受入部８４４に案内する作業を上記案内作業の代表例として示している。
【0027】
図７の実線で示すように、圧延ローラ８２で圧延されて送り出された麺帯Ｍは、支持部材８２２上で先端部を重力方向に垂れ下げた状態で支持される。このとき、圧延ローラ８２による麺帯Ｍの送り出しは、麺帯Ｍの先端部が予め決められた位置に到達すると停止される。これは把持部３０による麺帯Ｍの把持操作を容易にするためである。この工程は、本発明における第１工程に相当する。
【0028】
この麺帯Ｍに対し、図８に矢印で示すように把持部３０を麺帯Ｍの左側から麺帯Ｍに向けて移動して、図７の実線のように麺帯Ｍの先端部より支持部材８２２側に位置する中間部を挟むように麺帯Ｍの厚さ方向の両側に長尺棒３２及び短尺棒３４を位置させる。このとき、長尺棒３２は麺帯Ｍの前側（支持部材８２２側）に位置させ、短尺棒３４は麺帯Ｍの後側（圧延ローラ８４側）に位置させる。この工程は、本発明における第２工程に相当する。
【0029】
その後、図７の仮想線で示すように、長尺棒３２と短尺棒３４との対向隙間を小さくして長尺棒３２及び短尺棒３４により麺帯Ｍを把持する。このとき、グリッパ１６２内の把持機構により長尺棒３２及び短尺棒３４の少なくともいずれか一方がグリッパ１６２に対して移動される。ここでは、短尺棒３４が移動される。長尺棒３２は麺帯Ｍを支持する機能を果たしているため、長尺棒３２を移動させるより短尺棒３４を移動させる方が容易である。この工程は、本発明における第３工程に相当する。同時に、把持部３０を図７にて反時計回りに回転させながら上方且つ後方に移動させる。このとき、圧延ローラ８２による麺帯Ｍの送り出しは再開されている。そのため、麺帯Ｍは把持部３０に把持されて圧延ローラ８４の麺帯受入部８４４に向けて移動される。その間、麺帯Ｍは把持部３０と圧延ローラ８２との間の中間部が下方に撓んだ状態とされ、麺帯Ｍへの張力が過大とならないようにされている。この工程は、本発明における第４工程に相当する。
【0030】
図７の破線で示すように、把持部３０に把持された麺帯Ｍの先端部が圧延ローラ８４の麺帯受入部８４４に到達すると、把持部３０の移動が停止される。このとき、把持部３０は、長尺棒３２が下、短尺棒３４が上の位置関係とされている。長尺棒３２が麺帯Ｍの下に位置することにより麺帯Ｍの幅方向全体を長尺棒３２の長手方向で支持して麺帯Ｍの幅方向の変形を抑制している。
【0031】
＜麺帯を麺帯受入部に案内後、把持部を麺帯から離間させる作動＞
図９の仮想線で示すように、圧延ローラ８４の麺帯受入部８４４に移動された麺帯Ｍの先端部は、圧延ローラ８４に引き込まれる。麺帯Ｍが圧延ローラ８４に引き込まれるのに合わせて把持部３０を下方に移動して、把持部３０と圧延ローラ８４との間の麺帯Ｍに過大な張力が加えられないようにする。この工程は、本発明における第５工程に相当する。また、それと同時、若しくはそれに先立って、長尺棒３２と短尺棒３４との対向隙間を大きくして長尺棒３２及び短尺棒３４による麺帯Ｍの把持を解放する。即ち、グリッパ１６２内の把持機構により長尺棒３２及び短尺棒３４の少なくともいずれか一方がグリッパ１６２に対して移動される。ここでは、短尺棒３４が矢印のように移動される。長尺棒３２は麺帯Ｍを支持する機能を果たしているため、長尺棒３２を移動させるより短尺棒３４を移動させる方が容易である。この工程は、本発明における第６工程に相当する。
図９の仮想線で示すように、圧延ローラ８４の麺帯受入部８４４に移動された麺帯Ｍの先端部は、圧延ローラ８４に引き込まれる。麺帯Ｍが圧延ローラ８４に引き込まれるのに合わせて把持部３０を下方に移動して、把持部３０と圧延ローラ８４との間の麺帯Ｍに過大な張力が加えられないようにする。この工程は、本発明における第５工程に相当する。また、それと同時、若しくはそれに先立って、長尺棒３２と短尺棒３４との対向隙間を大きくして長尺棒３２及び短尺棒３４による麺帯Ｍの把持を解放する。即ち、グリッパ１６２内の把持機構により長尺棒３２及び短尺棒３４の少なくともいずれか一方がグリッパ１６２に対して移動される。ここでは、短尺棒３４が矢印のように移動される。長尺棒３２は麺帯Ｍを支持する機能を果たしているため、長尺棒３２を移動させるより短尺棒３４を移動させる方が容易である。この工程は、本発明における第６工程に相当する。
【0032】
その後、継続的に把持部３０を下方、且つ前方に移動して、図９の実線で示すように、麺帯Ｍが圧延ローラ８２から圧延ローラ８４に安定して送り込まれる状態とされる。把持部３０が移動するとき、長尺棒３２は麺帯Ｍを下方から支持しながら摺動する。その結果、麺帯Ｍは、支持部材８２２の上部から圧延ローラ８４に渡され、それらの中間部が下方に撓んだ状態となる。この工程は、本発明における第７工程に相当する。把持部３０が麺帯Ｍの撓みの最下端付近に到達したとき、図１０に矢印で示すように、把持部３０が矢印のように麺帯Ｍの左側に移動して、麺帯Ｍを把持部３０から解放する。即ち、麺帯Ｍは、把持部３０の長尺棒３２と短尺棒３４との間に挟まれた状態から挟まれない状態へ移行される。この工程は、本発明における第８工程に相当する。
【0033】
このように圧延ローラ８４に案内され送り込まれた麺帯Ｍは、麺帯Ｍの終端部が圧延ローラ８２を通過するまで連続して圧延ローラ８２から圧延ローラ８４へ送り込まれる。
【0034】
圧延ローラ８４から圧延ローラ８６への麺帯Ｍの先端部の案内は、ロボット１６がレール１８上を移動することにより、上述した圧延ローラ８２から圧延ローラ８４への麺帯Ｍの先端部の案内と同様に行われる。以降、各圧延ローラ８６、８８、１０４間での麺帯Ｍの先端部の案内も同様に行われる。また、麺帯製造装置２から送り出される麺帯Ｍ１、Ｍ２も２枚重ねとされ、支持部材２２の後端から垂れ下がった状態で把持部３０により把持されて圧延ローラ４の麺帯受入部４２に送り込まれる。麺帯Ｍ１、Ｍ２が把持部３０により把持されて支持部材２２から圧延ローラ４に送り込まれる作動は、上述した圧延ローラ８２から圧延ローラ８４への麺帯Ｍの先端部の案内と同様に行われる。更にまた、麺帯巻取棒６２に巻き取られた麺帯ＭＡ、ＭＢは、その外周側の先端部が垂れ下げられた状態で把持部３０に把持されて圧延ローラ８２の麺帯受入部８２４に案内され送り込まれる。従って、この場合の２つの麺帯巻取棒６２は支持部材としても機能している。
【0035】
第１実施形態によれば、支持部材２２、８２２等の支持部材により先端部が垂れ下がった状態に支持された麺帯Ｍの中間部をロボット１６の把持部３０により把持して圧延ローラ４、８２、８４等の加工装置へ案内する。そのため、把持部３０による麺帯Ｍの把持を容易に行うことができる。しかも、従来のように無端コンベアそのものや無端コンベアを移動させる複雑な機構も不要となり、機構の故障の問題や大型化の問題を解消することができる。更に、複雑な機構を備えないため、機構に絡みつく麺帯のくずを除去する作業も省くことができる。更にまた、麺の製造装置にロボット１６を導入することにより麺の製造を無人化することができ、安全、衛生面で優れた装置とすることができる。
【0036】
＜第２実施形態の構成＞
図１１は、本発明の第２実施形態を示す。第２実施形態が第１実施形態に対して特徴とする点は、把持部３０の構成を変更した点である。その他の構成は、両者同一であり、同一部分についての再度の説明は省略する。
図１１は、本発明の第２実施形態を示す。第２実施形態が第１実施形態に対して特徴とする点は、把持部３０の構成を変更した点である。その他の構成は、両者同一であり、同一部分についての再度の説明は省略する。
【0037】
第２実施形態では、ロボット１６のグリッパ１６２に下方（反グリッパ１６２側）開放の枠体３６が固定されており、枠体３６の下部（反グリッパ１６２側）には、長尺棒３２２及び短尺棒３４２が固定されている。短尺棒３４２は左右に一対の構成とされ、枠体３６の下端部（反グリッパ１６２側端部）に回動自在に固定されている。また、長尺棒３２２は、短尺棒３４２より上側（グリッパ１６２側）で、短尺棒３４２との間に麺帯Ｍを挟持可能とされている。即ち、長尺棒３２２と短尺棒３４２との上下方向での隙間は、麺帯Ｍの厚さより僅かに大きくされている。各短尺棒３４２は、各外側に位置する端部が枠体３６に対して回動することにより、図１１のように長尺棒３２２との間に麺帯Ｍを挟んだ状態と、図１２のように長尺棒３２２との間に麺帯Ｍを挟まず解放した状態とに切り換え可能とされている。従って、各短尺棒３４２は、長尺棒３２２の長手方向軸を内包する面に沿って回動される。枠体３６は、３枚の板体を門型に組み合わせて構成されており、長尺棒３２２及び短尺棒３４２は、第１実施形態の長尺棒３２及び短尺棒３４と同様にパイプ状の丸棒により構成されている。
【0038】
＜第２実施形態の作用＞
第２実施形態の作用を上述の図７、９を参照しながら説明する。支持部材８２２に支持され先端部が垂れ下げられた麺帯Ｍを把持部３０が把持するときは、短尺棒３４２を図１２のように回動した状態で麺帯Ｍの後側から把持部３０を接近させ、長尺棒３２２の長手方向を麺帯Ｍの幅方向の面に沿って位置させる。その後、短尺棒３４２を図１１のように回動して、長尺棒３２２と短尺棒３４２との間に麺帯Ｍを挟持する。従って、このとき長尺棒３２２は、麺帯Ｍの後側（圧延ローラ８４側）に位置し、短尺棒３４２は麺帯Ｍの前側（支持部材８２２側）に位置する。
第２実施形態の作用を上述の図７、９を参照しながら説明する。支持部材８２２に支持され先端部が垂れ下げられた麺帯Ｍを把持部３０が把持するときは、短尺棒３４２を図１２のように回動した状態で麺帯Ｍの後側から把持部３０を接近させ、長尺棒３２２の長手方向を麺帯Ｍの幅方向の面に沿って位置させる。その後、短尺棒３４２を図１１のように回動して、長尺棒３２２と短尺棒３４２との間に麺帯Ｍを挟持する。従って、このとき長尺棒３２２は、麺帯Ｍの後側（圧延ローラ８４側）に位置し、短尺棒３４２は麺帯Ｍの前側（支持部材８２２側）に位置する。
【0039】
この状態から麺帯Ｍの先端部を圧延ローラ８４の麺帯受入部８４４に向けて移動させるときは、把持部３０を図７にて反時計回りに回転して、図１１のように短尺棒３４２が麺帯Ｍを下方から支持して長尺棒３２２との間に把持した状態とする。
【0040】
図９のように麺帯Ｍの先端部が圧延ローラ８４に送り込まれた後は、把持部３０は下方、且つ前方に移動されて、麺帯Ｍが図９の実線で示す状態となると、短尺棒３４２を図１２のように回動して麺帯Ｍを把持部３０から解放する。
【0041】
第２実施形態の把持部３０によれば、第１実施形態の把持部３０と同様、支持部材８２２等の支持部材に支持された麺帯Ｍを把持して圧延ローラ８４等の加工装置に麺帯Ｍの先端部を案内することができる。
【0042】
＜他の実施形態＞
以上、特定の実施形態について説明したが、本発明は、それらの外観、構成に限定されず、種々の変更、追加、削除が可能である。例えば、上記実施形態では、ロボットを複数の加工装置に順次移動可能とするために複数の加工装置同士間を結ぶようにレールを設けたが、レールに代えて、ロボットを搭載して複数の加工装置同士間を結ぶようにフロア上を走行するＡＧＶ（無人搬送車）、又はＡＭＲ（自立走行型搬送車）を設けてもよい。また、上記実施形態では、麺の製造装置の左側にロボットを１台配置して麺帯を加工装置に案内するものとしたが、麺の製造装置の両側にロボットを１台ずつ、合計２台配置して麺帯を両側から支持して加工装置に案内する構成としてもよい。その場合、把持部の長尺棒は、その長手方向長さを短尺棒と同程度とされる。更にまた、把持部は、空気圧を利用した吸着器を麺帯の表面に吸着させて麺帯を把持するものとしてもよい。
以上、特定の実施形態について説明したが、本発明は、それらの外観、構成に限定されず、種々の変更、追加、削除が可能である。例えば、上記実施形態では、ロボットを複数の加工装置に順次移動可能とするために複数の加工装置同士間を結ぶようにレールを設けたが、レールに代えて、ロボットを搭載して複数の加工装置同士間を結ぶようにフロア上を走行するＡＧＶ（無人搬送車）、又はＡＭＲ（自立走行型搬送車）を設けてもよい。また、上記実施形態では、麺の製造装置の左側にロボットを１台配置して麺帯を加工装置に案内するものとしたが、麺の製造装置の両側にロボットを１台ずつ、合計２台配置して麺帯を両側から支持して加工装置に案内する構成としてもよい。その場合、把持部の長尺棒は、その長手方向長さを短尺棒と同程度とされる。更にまた、把持部は、空気圧を利用した吸着器を麺帯の表面に吸着させて麺帯を把持するものとしてもよい。
【符号の説明】
【0043】
２ 麺帯製造装置
２２ 支持部材
４ 圧延ローラ（加工装置）
４２ 麺帯受入部
６ 麺帯熟成装置
６２ 麺帯巻取棒（支持部材）
８ 連続圧延装置
８２、８４、８６、８８ 圧延ローラ（加工装置）
８２２、８４２、８６２、８８２ 支持部材
８２４、８４４、８６４、８８４ 麺帯受入部
１０ 麺線製造装置（加工装置）
１０２ 麺帯受入部
１０４ 圧延ローラ
１２ 粉体散布機
１３ コンベア
１４ 幅寄せローラ
１６ ロボット
１６２ グリッパ（把持機構）
１６４ アーム部
１８ レール
３０ 把持部
３２、３２２ 長尺棒
３４、３４２ 短尺棒
３６ 枠体
４０ 機台
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２、ＭＡ、ＭＢ 麺帯
２２ 支持部材
４ 圧延ローラ（加工装置）
４２ 麺帯受入部
６ 麺帯熟成装置
６２ 麺帯巻取棒（支持部材）
８ 連続圧延装置
８２、８４、８６、８８ 圧延ローラ（加工装置）
８２２、８４２、８６２、８８２ 支持部材
８２４、８４４、８６４、８８４ 麺帯受入部
１０ 麺線製造装置（加工装置）
１０２ 麺帯受入部
１０４ 圧延ローラ
１２ 粉体散布機
１３ コンベア
１４ 幅寄せローラ
１６ ロボット
１６２ グリッパ（把持機構）
１６４ アーム部
１８ レール
３０ 把持部
３２、３２２ 長尺棒
３４、３４２ 短尺棒
３６ 枠体
４０ 機台
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２、ＭＡ、ＭＢ 麺帯
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【手続補正書】
【提出日】2023-04-04
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項1】
長尺で帯状の麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げて支持する支持部材と、
ロボットのアーム部の先端に固定され、前記支持部材により垂れ下げて支持された麺帯の先端部より前記支持部材側に位置する中間部を把持し、麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯を加工する加工装置に向けて移動する把持部と、
を備え、
前記把持部は、
麺帯の幅を超える長さを有する棒状の長尺棒と、
該長尺棒より短い長さで前記長尺棒と協働して麺帯を把持する一対の棒状の短尺棒と、
前記長尺棒及び前記短尺棒間で麺帯を挟持した状態、又は前記挟持を解放した状態とするべく、前記長尺棒及び前記短尺棒を互いの太さ方向で対向させて、前記長尺棒及び前記短尺棒の間に麺帯を厚さ方向で把持可能とするように、前記短尺棒を、前記長尺棒の長手方向両端に対応する位置で、前記短尺棒の各長手方向端部を中心として、前記長尺棒の長手方向軸を内包する面と平行に回動可能とする枠体と、
を備える麺帯案内装置。
ロボットのアーム部の先端に固定され、前記支持部材により垂れ下げて支持された麺帯の先端部より前記支持部材側に位置する中間部を把持し、麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯を加工する加工装置に向けて移動する把持部と、
を備え、
前記把持部は、
麺帯の幅を超える長さを有する棒状の長尺棒と、
該長尺棒より短い長さで前記長尺棒と協働して麺帯を把持する一対の棒状の短尺棒と、
前記長尺棒及び前記短尺棒間で麺帯を挟持した状態、又は前記挟持を解放した状態とするべく、前記長尺棒及び前記短尺棒を互いの太さ方向で対向させて、前記長尺棒及び前記短尺棒の間に麺帯を厚さ方向で把持可能とするように、前記短尺棒を、前記長尺棒の長手方向両端に対応する位置で、前記短尺棒の各長手方向端部を中心として、前記長尺棒の長手方向軸を内包する面と平行に回動可能とする枠体と、
を備える麺帯案内装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項2】
長尺で帯状の麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げて支持する支持部材と、
ロボットのアーム部の先端に固定され、前記支持部材により垂れ下げて支持された麺帯の先端部より前記支持部材側に位置する中間部を把持し、麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯を加工する加工装置に向けて移動する把持部と、
を備え、
前記把持部は、
麺帯の幅を超える長さを有する棒状の長尺棒と、
該長尺棒より短い長さで前記長尺棒と協働して麺帯を把持する棒状の短尺棒と、
前記長尺棒及び前記短尺棒間で麺帯を挟持した状態、又は前記挟持を解放した状態とするべく、前記長尺棒及び前記短尺棒の各長手方向を麺帯の幅方向とした状態で、前記長尺棒及び前記短尺棒を、その太さ方向に互いに接近又は離間させる把持機構と、
を備える麺帯案内装置。
ロボットのアーム部の先端に固定され、前記支持部材により垂れ下げて支持された麺帯の先端部より前記支持部材側に位置する中間部を把持し、麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯を加工する加工装置に向けて移動する把持部と、
を備え、
前記把持部は、
麺帯の幅を超える長さを有する棒状の長尺棒と、
該長尺棒より短い長さで前記長尺棒と協働して麺帯を把持する棒状の短尺棒と、
前記長尺棒及び前記短尺棒間で麺帯を挟持した状態、又は前記挟持を解放した状態とするべく、前記長尺棒及び前記短尺棒の各長手方向を麺帯の幅方向とした状態で、前記長尺棒及び前記短尺棒を、その太さ方向に互いに接近又は離間させる把持機構と、
を備える麺帯案内装置。