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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023110537
(43)【公開日】2023-08-09
(54)【発明の名称】転舵制御装置
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20230802BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20230802BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20230802BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B62D5/04
B62D113:00
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022012044
(22)【出願日】2022-01-28
(71)【出願人】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼台 尭資
(72)【発明者】
【氏名】藤田 祐志
(72)【発明者】
【氏名】長嶋 雄吾
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 一馬
(72)【発明者】
【氏名】梶澤 祐太
(72)【発明者】
【氏名】山下 正治
(72)【発明者】
【氏名】山下 洋介
(72)【発明者】
【氏名】飯田 一鑑
(72)【発明者】
【氏名】高山 晋太郎
【テーマコード（参考）】
3D232
3D333
【Ｆターム（参考）】
3D232CC34
3D232CC39
3D232CC45
3D232DA03
3D232DA05
3D232DA62
3D232DA63
3D232DA64
3D232DA90
3D232DC10
3D232DD01
3D232DE05
3D232DE14
3D232EA01
3D232EC23
3D232EC29
3D232EC37
3D232GG01
3D333CB02
3D333CB31
3D333CB46
3D333CC06
3D333CC15
3D333CC18
3D333CD10
3D333CD14
3D333CE39
3D333CE41
(57)【要約】
【課題】転舵装置の円滑な動作を損なう異常の予兆を、より適切に報知することができる転舵制御装置を提供する。
【解決手段】転舵制御装置５０は、車両の転舵輪を転舵させるための転舵装置を制御対象とする。転舵制御装置５０は、予兆検出回路７３を有している。予兆検出回路７３は、転舵装置の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出するように構成される。予兆検出回路７３は、予兆が検出されることを契機として、車両の総走行時間を計測し、計測される総走行時間に基づき、予兆を報知するための処理を実行する。予兆検出回路７３は、予兆が一度でも検出された状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、予兆が再び検出されるかどうかに関わらず、総走行時間の計測を行うように構成される。
【選択図】図２
【解決手段】転舵制御装置５０は、車両の転舵輪を転舵させるための転舵装置を制御対象とする。転舵制御装置５０は、予兆検出回路７３を有している。予兆検出回路７３は、転舵装置の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出するように構成される。予兆検出回路７３は、予兆が検出されることを契機として、車両の総走行時間を計測し、計測される総走行時間に基づき、予兆を報知するための処理を実行する。予兆検出回路７３は、予兆が一度でも検出された状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、予兆が再び検出されるかどうかに関わらず、総走行時間の計測を行うように構成される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の転舵輪を転舵させるための転舵装置を制御対象とする転舵制御装置であって、
前記転舵装置の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出するように構成される予兆検出回路を有し、
前記予兆検出回路は、前記予兆が検出されることを契機として、前記車両の総走行時間を計測し、計測される前記総走行時間に基づき、前記予兆を報知するための処理を実行するとともに、
前記予兆が一度でも検出された状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、前記予兆が再び検出されるかどうかに関わらず、前記総走行時間の計測を行うように構成される転舵制御装置。
前記転舵装置の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出するように構成される予兆検出回路を有し、
前記予兆検出回路は、前記予兆が検出されることを契機として、前記車両の総走行時間を計測し、計測される前記総走行時間に基づき、前記予兆を報知するための処理を実行するとともに、
前記予兆が一度でも検出された状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、前記予兆が再び検出されるかどうかに関わらず、前記総走行時間の計測を行うように構成される転舵制御装置。
【請求項2】
前記予兆は、累積的あるいは不可逆的な事象に起因して発生するものである請求項１に記載の転舵制御装置。
【請求項3】
前記予兆検出回路は、前記車両電源がオフされるとき、前記総走行時間を記憶する一方、
前記車両電源が再びオンされたとき、前記車両電源がオフされるタイミングで記憶した前記総走行時間を読み出し、読み出した前記総走行時間を初期値として、前記総走行時間の計測を再開するように構成される請求項１または請求項２に記載の転舵制御装置。
前記車両電源が再びオンされたとき、前記車両電源がオフされるタイミングで記憶した前記総走行時間を読み出し、読み出した前記総走行時間を初期値として、前記総走行時間の計測を再開するように構成される請求項１または請求項２に記載の転舵制御装置。
【請求項4】
前記予兆検出回路は、前記車両電源がオフされていた期間に応じて、前記初期値を増加させるように構成される請求項３に記載の転舵制御装置。
【請求項5】
前記転舵装置は、前記転舵輪を転舵させる転舵シャフトと、前記転舵輪を転舵させるための動力を発生する転舵モータと、前記転舵モータの動力を前記転舵シャフトに伝達する伝動機構と、を有し、
前記異常は、前記伝動機構の錆を含み、
前記予兆検出回路は、前記車両電源がオフされていた期間が、前記伝動機構の錆が進行するおそれがあるとされる期間を基準として設定される時間判定しきい値よりも長い期間であるとき、前記初期値を増加させるように構成される請求項４に記載の転舵制御装置。
前記異常は、前記伝動機構の錆を含み、
前記予兆検出回路は、前記車両電源がオフされていた期間が、前記伝動機構の錆が進行するおそれがあるとされる期間を基準として設定される時間判定しきい値よりも長い期間であるとき、前記初期値を増加させるように構成される請求項４に記載の転舵制御装置。
【請求項6】
前記予兆検出回路は、前記予兆を最初に検出した時点からの前記総走行時間に応じて、前記予兆の報知レベルを上げるように構成される請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載の転舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、転舵制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１の転舵装置は、モータの回転を転舵シャフトに伝達するための伝動機構を有している。伝動機構は、駆動プーリ、従動プーリおよびベルトを有している。駆動プーリは、モータの出力軸に設けられる。従動プーリは、転舵シャフトに螺合されたボールナットに設けられる。ベルトは、駆動プーリと従動プーリとに巻き掛けられる。
【0003】
特許文献１の転舵装置は、制御装置を有している。制御装置は、モータの回転速度およびステアリングホイールの操舵速度からベルトのスリップ率を求める。制御装置は、スリップ率がしきい値を超えるとき、ベルトに滑りが発生している旨判定する。制御装置は、車載の異常報知部を介して、ベルトに滑りが発生していることを車両の運転者に報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００８－１０５６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ベルトの滑りが検出された以降、車両が継続して使用されるとき、転舵装置は、時間の経過とともに円滑に動作しにくくなるおそれがある。しかし、ベルトの滑りが検出された時点において、車両は走行可能である。このため、ベルトの滑りを運転者に報知した後も、運転者は、車両を継続して使用するおそれがある。したがって、転舵装置の円滑な動作が損なわれる異常の予兆を、車両の運転者に対して、より適切に報知することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決し得る転舵制御装置は、車両の転舵輪を転舵させるための転舵装置を制御対象とする。前記転舵装置の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出するように構成される予兆検出回路を有している。前記予兆検出回路は、前記予兆が検出されることを契機として、前記車両の総走行時間を計測し、計測される前記総走行時間に基づき、前記予兆を報知するための処理を実行するとともに、前記予兆が一度でも検出された状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、前記予兆が再び検出されるかどうかに関わらず、前記総走行時間の計測を行うように構成される。
【0007】
この構成によれば、予兆検出回路は、転舵装置の円滑な動作が損なわれる異常の予兆が一度でも検出された状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、予兆が再び検出されないときであれ、車両の総走行時間の計測を行う。このため、車両の総走行時間に応じて、適切に予兆を報知することができる。
【0008】
上記の転舵制御装置において、前記予兆は、累積的あるいは不可逆的な事象に起因して発生するものであってもよい。
この構成によるように、累積的あるいは不可逆的な事象に起因して発生する予兆だからこそ、車両の総走行時間に基づき予兆を適切に検出することができる。
この構成によるように、累積的あるいは不可逆的な事象に起因して発生する予兆だからこそ、車両の総走行時間に基づき予兆を適切に検出することができる。
【0009】
上記の転舵制御装置において、前記予兆検出回路は、前記車両電源がオフされるとき、前記総走行時間を記憶するように構成されてもよい。また、前記予兆検出回路は、前記車両電源が再びオンされたとき、前記車両電源がオフされるタイミングで記憶した前記総走行時間を読み出し、読み出した前記総走行時間を初期値として、前記総走行時間の計測を再開するように構成されてもよい。
【0010】
この構成によれば、予兆検出回路は、予兆を最初に検出した時点からの車両の総走行時間に応じて、運転者に予兆を適切に報知することができる。
上記の転舵制御装置において、前記予兆検出回路は、前記車両電源がオフされていた期間に応じて、前記初期値を増加させるように構成されてもよい。
上記の転舵制御装置において、前記予兆検出回路は、前記車両電源がオフされていた期間に応じて、前記初期値を増加させるように構成されてもよい。
【0011】
この構成によれば、車両電源がオフされている期間の転舵装置の状態悪化を考慮して、より迅速に予兆を報知することができる。
上記の転舵制御装置において、前記転舵装置は、前記転舵輪を転舵させる転舵シャフトと、前記転舵輪を転舵させるための動力を発生する転舵モータと、前記転舵モータの動力を前記転舵シャフトに伝達する伝動機構と、を有していてもよい。この場合、前記異常は、前記伝動機構の錆の発生を含んでいてもよい。前記予兆検出回路は、前記車両電源がオフされていた期間が、前記伝動機構の錆が進行するおそれがある期間を基準として設定される時間判定しきい値よりも長い期間であるとき、前記初期値を増加させるように構成されてもよい。
上記の転舵制御装置において、前記転舵装置は、前記転舵輪を転舵させる転舵シャフトと、前記転舵輪を転舵させるための動力を発生する転舵モータと、前記転舵モータの動力を前記転舵シャフトに伝達する伝動機構と、を有していてもよい。この場合、前記異常は、前記伝動機構の錆の発生を含んでいてもよい。前記予兆検出回路は、前記車両電源がオフされていた期間が、前記伝動機構の錆が進行するおそれがある期間を基準として設定される時間判定しきい値よりも長い期間であるとき、前記初期値を増加させるように構成されてもよい。
【0012】
この構成によれば、車両電源がオフされている期間の伝動機構の錆の進行を考慮して、より迅速に予兆を報知することができる。
上記の転舵制御装置において、前記予兆検出回路は、前記予兆を最初に検出した時点からの前記総走行時間に応じて、前記予兆の報知レベルを上げるように構成されてもよい。
上記の転舵制御装置において、前記予兆検出回路は、前記予兆を最初に検出した時点からの前記総走行時間に応じて、前記予兆の報知レベルを上げるように構成されてもよい。
【0013】
この構成によれば、運転者に対して、転舵装置の円滑な動作を損なう異常の予兆を、より適切に報知することができる。
【発明の効果】
【0014】
本発明の転舵制御装置によれば、転舵装置の円滑な動作を損なう異常の予兆を、より適切に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】操舵装置の第１の実施の形態の構成図である。
【図2】第１の実施の形態の制御装置のブロック図である。
【図3】予兆報知パターンの第１の比較例を示すグラフである。
【図4】予兆報知パターンの第２の比較例を示すグラフである。
【図5】第１の実施の形態の予兆報知パターンを示すグラフである。
【図6】第２の実施の形態の予兆報知パターンを示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
＜第１の実施の形態＞
以下、転舵制御装置をステアバイワイヤ方式の操舵装置に具体化した第１の実施の形態を説明する。
以下、転舵制御装置をステアバイワイヤ方式の操舵装置に具体化した第１の実施の形態を説明する。
【0017】
図１に示すように、車両の操舵装置１０は、反力ユニット２０、転舵ユニット３０、反力制御装置４０、および転舵制御装置５０を有している。反力ユニット２０は、車両のステアリングホイール１１に操舵反力を付与するための構成である。操舵反力は、運転者によるステアリングホイール１１の操作方向と反対方向へ向けて作用するトルクである。転舵ユニット３０は、車両の転舵輪１２を転舵させるための構成である。転舵ユニット３０は、車両の転舵装置を構成する。反力制御装置４０は、反力ユニット２０の動作を制御する。転舵制御装置５０は、転舵ユニット３０の動作を制御する。
【0018】
＜反力ユニット＞
反力ユニット２０は、ステアリングホイール１１が連結されるステアリングシャフト２１、反力モータ２２、減速機構２３、および回転角センサ２４を有している。
反力ユニット２０は、ステアリングホイール１１が連結されるステアリングシャフト２１、反力モータ２２、減速機構２３、および回転角センサ２４を有している。
【0019】
反力モータ２２は、操舵反力の発生源である。反力モータ２２は、たとえば三相のブラシレスモータである。反力モータ２２は、減速機構２３を介して、ステアリングシャフト２１に連結されている。反力モータ２２が発生するトルクは、操舵反力としてステアリングシャフト２１に付与される。
【0020】
回転角センサ２４は、反力モータ２２に設けられている。回転角センサ２４は、反力モータ２２の回転角θａを検出する。
反力制御装置４０は、反力制御を実行する。反力制御は、反力モータ２２の駆動制御を通じて操舵角θｓに応じた操舵反力を発生させるための制御である。反力制御装置４０は、回転角センサ２４により検出される回転角θａに基づき、操舵角θｓを演算する。操舵角θｓは、ステアリングシャフト２１の回転角である。反力制御装置４０は、操舵角θｓに基づき、目標操舵反力を演算する。反力制御装置４０は、目標操舵反力に応じて、反力モータ２２に対する給電を制御する。
反力制御装置４０は、反力制御を実行する。反力制御は、反力モータ２２の駆動制御を通じて操舵角θｓに応じた操舵反力を発生させるための制御である。反力制御装置４０は、回転角センサ２４により検出される回転角θａに基づき、操舵角θｓを演算する。操舵角θｓは、ステアリングシャフト２１の回転角である。反力制御装置４０は、操舵角θｓに基づき、目標操舵反力を演算する。反力制御装置４０は、目標操舵反力に応じて、反力モータ２２に対する給電を制御する。
【0021】
＜転舵ユニット＞
転舵ユニット３０は、ハウジング３１、転舵シャフト３２、転舵モータ３３、および回転角センサ３４、および伝動機構３５を有している。
転舵ユニット３０は、ハウジング３１、転舵シャフト３２、転舵モータ３３、および回転角センサ３４、および伝動機構３５を有している。
【0022】
ハウジング３１は図示しない車体に固定される。ハウジング３１の内部には、転舵シャフト３２が収容されている。転舵シャフト３２は、車体の左右方向（図１中の左右方向）に延びている。転舵シャフト３２の両端には、それぞれタイロッド３６を介して転舵輪１２が連結される。転舵シャフト３２が、その軸線方向に移動することにより、転舵輪１２の転舵角θｗが変更される。
【0023】
転舵モータ３３は、たとえば三相のブラシレスモータである。転舵モータ３３は、転舵力の発生源である。転舵力は、転舵輪１２を転舵させるための動力である。転舵モータ３３は、ハウジング３１の外部に固定されている。転舵モータ３３の出力軸３３ａは、転舵シャフト３２に対して平行に延びている。出力軸３３ａは、伝動機構３５を介して、転舵シャフト３２に連結されている。転舵モータ３３が発生するトルクは、転舵力として転舵シャフト３２に付与される。
【0024】
回転角センサ３４は、転舵モータ３３に設けられている。回転角センサ３４は、転舵モータ３３の回転角θｂを検出する。転舵モータ３３の回転角θｂは、転舵シャフト３２軸線方向における位置、および転舵輪１２の転舵角θｗを反映する値である。
【0025】
伝動機構３５は、ボールナット５１、歯付きの駆動プーリ５２、歯付きの従動プーリ５３、および歯付きの無端状のベルト５４を有している。
ボールナット５１は、転舵シャフト３２のボールねじ部３２ａに対して、図示しない複数のボールを介して螺合されている。ボールねじ部３２ａは、転舵シャフト３２の第１の端部（図１中の左端部）に寄った位置の所定範囲にわたって設けられている。駆動プーリ５２は、転舵モータ３３の出力軸３３ａに固定されている。従動プーリ５３は、ボールナット５１の外周面に嵌められた状態で固定されている。ベルト５４は、駆動プーリ５２と従動プーリ５３との間に掛け渡されている。転舵モータ３３の回転は、駆動プーリ５２、ベルト５４および従動プーリ５３を介して、ボールナット５１に伝達される。ボールナット５１の回転に伴い、転舵シャフト３２はその軸線方向に沿って移動する。
ボールナット５１は、転舵シャフト３２のボールねじ部３２ａに対して、図示しない複数のボールを介して螺合されている。ボールねじ部３２ａは、転舵シャフト３２の第１の端部（図１中の左端部）に寄った位置の所定範囲にわたって設けられている。駆動プーリ５２は、転舵モータ３３の出力軸３３ａに固定されている。従動プーリ５３は、ボールナット５１の外周面に嵌められた状態で固定されている。ベルト５４は、駆動プーリ５２と従動プーリ５３との間に掛け渡されている。転舵モータ３３の回転は、駆動プーリ５２、ベルト５４および従動プーリ５３を介して、ボールナット５１に伝達される。ボールナット５１の回転に伴い、転舵シャフト３２はその軸線方向に沿って移動する。
【0026】
転舵制御装置５０は、転舵制御を実行する。転舵制御は、転舵モータ３３の駆動制御を通じて転舵輪１２をステアリングホイール１１の操舵状態に応じて転舵させるための制御である。転舵制御装置５０は、反力制御装置４０により演算される操舵角θｓに応じて、転舵モータ３３に対する給電を制御する。
【0027】
なお、転舵ユニット３０は、ピニオンシャフト６１を有している。ピニオンシャフト６１は、転舵シャフト３２に対して交わるように設けられている。ピニオンシャフト６１のピニオン歯６１ａは、転舵シャフト３２のラック歯３２ｂに噛み合わされている。ラック歯３２ｂは、転舵シャフト３２の第２の端部（図１中の右端部）に寄った位置の所定範囲にわたって設けられている。
【0028】
ピニオンシャフト６１は、伝動機構３５と協同して、転舵シャフト３２をハウジング３１の内部に支持するために設けられている。すなわち、転舵シャフト３２は、転舵ユニット３０に設けられる図示しない支持機構によって、軸線方向に移動可能に支持されるとともに、ピニオンシャフト６１へ向けて押圧される。これにより、転舵シャフト３２は、ハウジング３１の内部に支持される。また、転舵シャフト３２の回転が規制される。
【0029】
ただし、ピニオンシャフト６１を使用せずに転舵シャフト３２をハウジング３１に支持する他の支持機構を設けてもよい。この場合、転舵ユニット３０としてピニオンシャフト６１を割愛した構成を採用することが可能となる。
【0030】
＜転舵制御装置＞
つぎに、転舵制御装置５０について詳細に説明する。
転舵制御装置５０は、つぎの３つの構成Ａ１，Ａ２，Ａ３のうちいずれか一を含む処理回路を有している。
つぎに、転舵制御装置５０について詳細に説明する。
転舵制御装置５０は、つぎの３つの構成Ａ１，Ａ２，Ａ３のうちいずれか一を含む処理回路を有している。
【0031】
Ａ１．ソフトウェアであるコンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）およびメモリを含む。
Ａ２．各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などの１つ以上の専用のハードウェア回路。ＡＳＩＣは、ＣＰＵおよびメモリを含む。
Ａ２．各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などの１つ以上の専用のハードウェア回路。ＡＳＩＣは、ＣＰＵおよびメモリを含む。
【0032】
Ａ３．構成Ａ１，Ａ２を組み合わせたハードウェア回路。
メモリは、コンピュータ（ここではＣＰＵ）で読み取り可能とされた媒体であって、コンピュータに対する処理あるいは命令を記述したプログラムを記憶している。メモリは、ＲＡＭ（random access memory）およびＲＯＭ（read only memory）を含む。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを定められた演算周期で実行することによって各種の制御を実行する。
メモリは、コンピュータ（ここではＣＰＵ）で読み取り可能とされた媒体であって、コンピュータに対する処理あるいは命令を記述したプログラムを記憶している。メモリは、ＲＡＭ（random access memory）およびＲＯＭ（read only memory）を含む。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを定められた演算周期で実行することによって各種の制御を実行する。
【0033】
図２に示すように、転舵制御装置５０は、回転角制御回路７１、電流制御回路７２、および予兆検出回路７３を有している。
回転角制御回路７１は、回転角センサ３４により検出される転舵モータ３３の回転角θｂを取り込む。また、回転角制御回路７１は、反力制御装置４０により演算される操舵角θｓに基づき、モータ１５の目標回転角を演算する。回転角制御回路７１は、転舵モータ３３の目標回転角と、転舵モータ３３の回転角θｂにより検出される転舵モータ３３の回転角θｂとの差を求め、この差を無くすように転舵モータ３３に対する電流指令値Ｉ＊を演算する。
回転角制御回路７１は、回転角センサ３４により検出される転舵モータ３３の回転角θｂを取り込む。また、回転角制御回路７１は、反力制御装置４０により演算される操舵角θｓに基づき、モータ１５の目標回転角を演算する。回転角制御回路７１は、転舵モータ３３の目標回転角と、転舵モータ３３の回転角θｂにより検出される転舵モータ３３の回転角θｂとの差を求め、この差を無くすように転舵モータ３３に対する電流指令値Ｉ＊を演算する。
【0034】
電流制御回路７２は、回転角制御回路７１により演算される電流指令値Ｉ＊に応じた電力を転舵モータ３３へ供給する。これにより、転舵モータ３３は、電流指令値Ｉ＊に応じたトルクを発生する。
【0035】
予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が発生する前に、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出する。予兆検出回路７３は、予兆が検出されるとき、車室内に設けられる報知装置８０を介して、運転者に報知する。予兆検出回路７３は、報知装置８０に対する指令信号Ｓ１を生成する。指令信号Ｓ１は、報知装置８０に対して、定められた報知動作を実行させるための命令である。報知装置８０は、指令信号Ｓ１に基づき報知動作を行う。報知装置８０は、たとえば車室内に設けられる表示灯、ディスプレイ、ブザー、およびスピーカを含む。報知動作は、たとえば表示灯の点灯、ディスプレイによる警告表示、およびブザーの吹鳴を含む。
【0036】
＜異常の予兆である事象＞
予兆検出回路７３は、一例として、つぎの３つの事象Ｂ１～Ｂ３のうち、少なくとも１つの事象を伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆として検出する。
予兆検出回路７３は、一例として、つぎの３つの事象Ｂ１～Ｂ３のうち、少なくとも１つの事象を伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆として検出する。
【0037】
Ｂ１．転舵モータ３３の単位回転角あたりの転舵シャフト３２の移動量が予兆判定しきい値よりも小さくなること。
Ｂ２．伝動機構３５に蓄積されるダメージ量が予兆判定しきい値に達していること。
Ｂ２．伝動機構３５に蓄積されるダメージ量が予兆判定しきい値に達していること。
【0038】
Ｂ３．転舵モータ３３のトルク勾配が予兆判定しきい値に達していること。
＜事象Ｂ１＞
事象Ｂ１は、たとえばベルト５４の伸びあるいは摩耗に起因して発生する。ベルト５４の伸びあるいは摩耗は、累積的あるいは不可逆的な事象である。ベルト５４の伸びあるいは摩耗は、基本的には状態が悪化するだけであり、改善することがない。車両の使用が継続されると、ベルト５４に亀裂が発生し、やがてベルト５４の破断に至るおそれがある。このため、事象Ｂ１は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆であるといえる。
＜事象Ｂ１＞
事象Ｂ１は、たとえばベルト５４の伸びあるいは摩耗に起因して発生する。ベルト５４の伸びあるいは摩耗は、累積的あるいは不可逆的な事象である。ベルト５４の伸びあるいは摩耗は、基本的には状態が悪化するだけであり、改善することがない。車両の使用が継続されると、ベルト５４に亀裂が発生し、やがてベルト５４の破断に至るおそれがある。このため、事象Ｂ１は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆であるといえる。
【0039】
予兆検出回路７３は、たとえば転舵モータ３３の回転角θｂに基づき、転舵シャフト３２の移動量を演算する。予兆検出回路７３は、転舵モータ３３の単位回転角あたりの転舵シャフト３２の移動量と予兆判定しきい値とを比較することにより、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出することが可能である。また、予兆検出回路７３は、転舵モータ３３の単位回転角あたりの転舵シャフト３２の移動量と異常判定しきい値とを比較することにより、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常を検出することが可能である。
【0040】
＜事象Ｂ２＞
事象Ｂ２は、たとえば転舵シャフト３２のエンド当てに起因して発生する。エンド当ては、転舵シャフト３２の端部がハウジング３１に突き当たることである。伝動機構３５は、エンド当てが発生する毎にダメージを蓄積する。伝動機構３５は、転舵シャフト３２の移動速度が速いときほど、より大きなダメージを受ける。ダメージの蓄積は、累積的あるいは不可逆的な事象である。ダメージの蓄積は、基本的には状態が悪化するだけであり、改善することがない。伝動機構３５がダメージを蓄積することは、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が発生する一因となる。このため、事象Ｂ２は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆であるといえる。
事象Ｂ２は、たとえば転舵シャフト３２のエンド当てに起因して発生する。エンド当ては、転舵シャフト３２の端部がハウジング３１に突き当たることである。伝動機構３５は、エンド当てが発生する毎にダメージを蓄積する。伝動機構３５は、転舵シャフト３２の移動速度が速いときほど、より大きなダメージを受ける。ダメージの蓄積は、累積的あるいは不可逆的な事象である。ダメージの蓄積は、基本的には状態が悪化するだけであり、改善することがない。伝動機構３５がダメージを蓄積することは、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が発生する一因となる。このため、事象Ｂ２は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆であるといえる。
【0041】
伝動機構３５のダメージは、ベルト５４の歯の摩耗あるいは歯の欠落を含む。エンド当ての際、転舵シャフト３２の移動が制限されることにより、ボールナット５１およびベルト５４の回転が制限される。これに対し、転舵モータ３３および駆動プーリ５２は、その慣性力によって回転し続けようとする。このため、ベルト５４に歯飛びが発生するおそれがある。歯飛びは、ベルト５４の歯が駆動プーリ５２の歯あるいは従動プーリ５３の歯を乗り越える現象である。歯飛びが繰り返し発生すると、ベルト５４の歯の摩耗が進行し、やがてベルト５４の歯の欠落が発生するおそれがある。
【0042】
予兆検出回路７３は、たとえば転舵モータ３３の回転角速度の変化率の低下の程度に基づき、エンド当てが発生したかどうかを判定する。転舵モータ３３の回転角速度は、転舵シャフト３２の移動速度を反映する値であって、転舵モータ３３の回転角θｂを微分することにより得られる。予兆検出回路７３は、伝動機構３５のダメージ量を演算する。ダメージ量は、エンド当ての発生状況を数値化して得られる値である。予兆検出回路７３は、エンド当てが発生したと判定する毎にカウント値を演算し、カウント値をダメージ量の前回値に加算することによりダメージ量の現在値を演算する。予兆検出回路７３は、転舵モータ３３の回転角加速度の絶対値が大きくなるにつれて、より大きな値のカウント値を演算する。予兆検出回路７３は、伝動機構３５のダメージ量と予兆判定しきい値とを比較することにより、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出することが可能である。また、予兆検出回路７３は、伝動機構３５のダメージ量と異常判定しきい値とを比較することにより、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常を検出することが可能である。
【0043】
＜事象Ｂ３＞
事象Ｂ３は、たとえばボールねじの動作が阻害されることに起因して発生する。ボールねじは、転舵シャフト３２のボールねじ部３２ａおよびボールナット５１を含む。ボールねじ部３２ａおよびボールナット５１は、長期の使用に伴い摩耗あるいは錆が発生することがある。摩耗あるいは錆は、累積的あるいは不可逆的な事象である。摩耗あるいは錆は、基本的には状態が悪化するだけであり、改善することがない。摩耗あるいは錆の進行の程度によっては、ボールナット５１が転舵シャフト３２に対して相対回転するときの摩擦が異常に増加することにより、ボールねじの円滑な動作が阻害されるおそれがある。転舵モータ３３の負荷が異常に増加するため、転舵モータ３３のトルクの立ち上がり勾配が急激に増大する。したがって、事象Ｂ３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆であるといえる。
事象Ｂ３は、たとえばボールねじの動作が阻害されることに起因して発生する。ボールねじは、転舵シャフト３２のボールねじ部３２ａおよびボールナット５１を含む。ボールねじ部３２ａおよびボールナット５１は、長期の使用に伴い摩耗あるいは錆が発生することがある。摩耗あるいは錆は、累積的あるいは不可逆的な事象である。摩耗あるいは錆は、基本的には状態が悪化するだけであり、改善することがない。摩耗あるいは錆の進行の程度によっては、ボールナット５１が転舵シャフト３２に対して相対回転するときの摩擦が異常に増加することにより、ボールねじの円滑な動作が阻害されるおそれがある。転舵モータ３３の負荷が異常に増加するため、転舵モータ３３のトルクの立ち上がり勾配が急激に増大する。したがって、事象Ｂ３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆であるといえる。
【0044】
予兆検出回路７３は、電流センサ７４を介して、転舵モータ３３の電流値Ｉｂを検出する。電流センサ７４は、転舵モータ３３に対する給電経路に設けられる（図２を参照）。電流値Ｉｂは、転舵モータ３３のトルクを反映する値である。予兆検出回路７３は、転舵モータ３３のトルク勾配を演算する。トルク勾配は、転舵角θｗの変化量に対する転舵モータ３３の電流値Ｉｂの変化量の割合としてみることができる。予兆検出回路７３は、転舵モータ３３の電流値Ｉｂの前回値と今回値との差を演算周期で除算することにより、トルク勾配を演算する。予兆検出回路７３は、転舵モータ３３のトルク勾配と予兆判定しきい値とを比較することにより、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出することが可能である。また、予兆検出回路７３は、転舵モータ３３のトルク勾配と異常判定しきい値とを比較することにより、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常を検出することが可能である。
【0045】
＜予兆報知パターンの第１の比較例＞
つぎに、予兆報知パターンの第１の比較例を説明する。
図３のグラフに示すように、予兆検出回路７３は、車両電源がオンしている状態で、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆が検出されるとき（時刻Ｔ１）、予兆検出フラグをオンする。予兆検出フラグは、予兆を検出した状態であるか否かを示す。予兆検出回路７３は、予兆が検出されるとき、報知装置８０を介して、運転者に報知する。報知装置８０は、定められた報知動作として、たとえば車室内の表示灯を黄色に点灯させる。予兆が検出された時点において、車両は走行することができる状態である。
つぎに、予兆報知パターンの第１の比較例を説明する。
図３のグラフに示すように、予兆検出回路７３は、車両電源がオンしている状態で、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆が検出されるとき（時刻Ｔ１）、予兆検出フラグをオンする。予兆検出フラグは、予兆を検出した状態であるか否かを示す。予兆検出回路７３は、予兆が検出されるとき、報知装置８０を介して、運転者に報知する。報知装置８０は、定められた報知動作として、たとえば車室内の表示灯を黄色に点灯させる。予兆が検出された時点において、車両は走行することができる状態である。
【0046】
この後、車両電源がオフされたとき（時刻Ｔ２）、予兆検出回路７３は、予兆検出フラグをオフする。また、予兆検出回路７３は、報知装置８０による報知動作を停止する。
車両電源が再びオンされたとき（時刻Ｔ３）、しばらくして予兆が再び検出されることがある。たとえば、予兆の原因が解消されていないことが想定される。
車両電源が再びオンされたとき（時刻Ｔ３）、しばらくして予兆が再び検出されることがある。たとえば、予兆の原因が解消されていないことが想定される。
【0047】
予兆検出回路７３は、予兆が再び検出されるとき（時刻Ｔ４）、予兆検出フラグを再びオンする。また、予兆検出回路７３は、報知装置８０を介して、運転者に再び報知する。予兆が再び検出された時点において、車両は走行することができる状態である。
【0048】
この後、予兆が検出されている状態で車両が継続して使用されることにより、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が発生するおそれがある（時刻Ｔ５）。予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が検出されるとき、予兆検出フラグをオンした状態に維持する。また、予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が検出されるとき、報知装置８０の報知レベルを上げるための指令信号Ｓ１を生成する。報知装置８０は、たとえば表示灯の表示色を黄色から赤色へ変更する。伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が発生した以降、車両は円滑に走行することができなくなるおそれがある。
【0049】
このように、予兆が検出されたことを報知したとしても、すべての運転者が車両の点検を即時に行うとは限らない。たとえば、つぎの理由が考えられる。
予兆が報知された後の走行期間あるいは走行距離を認識することは困難である。また、予兆が報知された後の走行可能期間あるいは走行可能距離は不明である。さらに、ステアバイワイヤ方式の操舵装置１０では、ステアリングホイール１１と転舵シャフト３２とが機械的に分離されている。このため、予兆である事象Ｂ１～Ｂ３の発生に伴う伝動機構３５または転舵輪１２の運動特性の変化が運転者に伝わりにくい。運転者が危機感を持ちにくいため、運転者は、予兆が報知された後も、車両を継続して使用することが考えられる。
予兆が報知された後の走行期間あるいは走行距離を認識することは困難である。また、予兆が報知された後の走行可能期間あるいは走行可能距離は不明である。さらに、ステアバイワイヤ方式の操舵装置１０では、ステアリングホイール１１と転舵シャフト３２とが機械的に分離されている。このため、予兆である事象Ｂ１～Ｂ３の発生に伴う伝動機構３５または転舵輪１２の運動特性の変化が運転者に伝わりにくい。運転者が危機感を持ちにくいため、運転者は、予兆が報知された後も、車両を継続して使用することが考えられる。
【0050】
＜予兆報知パターンの第２の比較例＞
つぎに、予兆報知パターンの第２の比較例を説明する。
図４のグラフに示すように、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆が一度検出されたとしても（時刻Ｔ１）、車両電源がオフされた後（時刻Ｔ２）、再び車両電源がオンされたとき（時刻Ｔ３）、予兆が再び検出されるとは限らない。予兆が検出されない場合、報知装置８０は報知動作を行わない。このため、予兆が検出されないまま車両が継続して使用されることにより、車両の走行中、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が発生するおそれがある（時刻Ｔ５）。
つぎに、予兆報知パターンの第２の比較例を説明する。
図４のグラフに示すように、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆が一度検出されたとしても（時刻Ｔ１）、車両電源がオフされた後（時刻Ｔ２）、再び車両電源がオンされたとき（時刻Ｔ３）、予兆が再び検出されるとは限らない。予兆が検出されない場合、報知装置８０は報知動作を行わない。このため、予兆が検出されないまま車両が継続して使用されることにより、車両の走行中、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が発生するおそれがある（時刻Ｔ５）。
【0051】
＜予兆検出回路の構成＞
本実施の形態の予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作が損なわれる異常の予兆を運転者に対してより適切に報知するために、つぎの構成を有している。
本実施の形態の予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作が損なわれる異常の予兆を運転者に対してより適切に報知するために、つぎの構成を有している。
【0052】
図２に示すように、予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａおよび記憶回路７３Ｂを有している。
カウンタ７３Ａは、予兆が最初に検出された時からの車両の総走行時間を計測する。カウンタ７３Ａが計測する車両の総走行時間は、たとえば、２つの時間（Ｃ１），（Ｃ２）のうちいずれか一方の総計である。
カウンタ７３Ａは、予兆が最初に検出された時からの車両の総走行時間を計測する。カウンタ７３Ａが計測する車両の総走行時間は、たとえば、２つの時間（Ｃ１），（Ｃ２）のうちいずれか一方の総計である。
【0053】
Ｃ１．車両が実際に走行した時間。たとえば、車速に基づき車両が走行しているのかどうかを判定することが可能である。
Ｃ２．車両電源がオンしている時間。たとえば、車両の始動スイッチのオンオフ状態に基づき、車両電源がオンしているのかどうかを判定することが可能である。
Ｃ２．車両電源がオンしている時間。たとえば、車両の始動スイッチのオンオフ状態に基づき、車両電源がオンしているのかどうかを判定することが可能である。
【0054】
記憶回路７３Ｂは、不揮発性を有する。記憶回路７３Ｂは、車両電源がオフされるとき、カウンタ７３Ａにより計測された車両の総走行時間を記憶する。また、記憶回路７３Ｂは、車両電源がオフされるとき、予兆検出の履歴を記憶する。
【0055】
予兆検出回路７３は、車両電源がオフされるとき、カウンタ７３Ａにより計測された車両の総走行時間を記憶回路７３Ｂに格納する。予兆検出回路７３は、車両電源がオフされるとき、予兆検出の履歴を記憶回路７３Ｂに格納する。
【0056】
予兆検出回路７３は、報知装置８０の報知レベルを変更することが可能である。報知レベルは、たとえば、３つの報知レベル（Ｄ１），（Ｄ２），（Ｄ３）を含む。
Ｄ１．第１の報知レベル。第１の報知レベルは、３段階の中で最も低いレベルである。
Ｄ１．第１の報知レベル。第１の報知レベルは、３段階の中で最も低いレベルである。
【0057】
Ｄ２．第２の報知レベル。第２の報知レベルは、３段階の中で中程度のレベルである。
Ｄ３．第３の報知レベル。第３の報知レベルは、３段階の中で最も高いレベルである。
報知装置８０の報知動作は、たとえば、５つの報知動作（Ｅ１）～（Ｅ５）を含む。
Ｄ３．第３の報知レベル。第３の報知レベルは、３段階の中で最も高いレベルである。
報知装置８０の報知動作は、たとえば、５つの報知動作（Ｅ１）～（Ｅ５）を含む。
【0058】
Ｅ１．表示灯の点灯。
Ｅ２．運転者に対して、遅滞なく車両の点検を行うことを促すための表示。
Ｅ３．運転者に対して、速やかに車両の点検を行うことを促すための表示。
Ｅ２．運転者に対して、遅滞なく車両の点検を行うことを促すための表示。
Ｅ３．運転者に対して、速やかに車両の点検を行うことを促すための表示。
【0059】
Ｅ４．運転者に対して、直ちに車両の点検を行うことを促すための表示。
Ｅ５．定期的なブザー吹鳴。
報知動作Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４の表示は、ディスプレイまたはメータパネルを利用して行われる。表示は、文字によるメッセージ、および音声によるメッセージを含む。時間的即時性は、報知動作Ｅ２、報知動作Ｅ３、報知動作Ｅ４の順に強い。
Ｅ５．定期的なブザー吹鳴。
報知動作Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４の表示は、ディスプレイまたはメータパネルを利用して行われる。表示は、文字によるメッセージ、および音声によるメッセージを含む。時間的即時性は、報知動作Ｅ２、報知動作Ｅ３、報知動作Ｅ４の順に強い。
【0060】
報知装置８０は、第１の報知レベルＤ１で動作するとき、報知動作Ｅ１，Ｅ２を行う。報知装置８０は、第２の報知レベルＤ２で動作するとき、報知動作Ｅ１，Ｅ３，Ｅ５を行う。報知装置８０は、第３の報知レベルＤ３で動作するとき、報知動作Ｅ１，Ｅ４，Ｅ５を行う。
【0061】
予兆検出回路７３は、報知装置８０の報知レベルを第３の報知レベルに変更する場合、車両制御装置８１に対する要求信号Ｓ２を生成する。車両制御装置８１は、車両の走行用駆動源を制御する。要求信号Ｓ２は、車両制御装置８１に対して、車速を定められた制限速度に制限することを要求するための電気信号である。車両制御装置８１は、要求信号Ｓ２に基づき、車速を制限速度に制限する。
【0062】
＜本実施の形態の予兆報知パターン＞
本実施の形態の予兆報知パターンは、つぎの通りである。
図５のグラフに示すように、予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆が検出されることを契機として（時刻Ｔ１１）、車両の総走行時間ＲＴの計測を開始する。すなわち、予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａを始動させる。予兆検出回路７３は、予兆が初めて検出されるとき、報知装置８０の報知レベルを第１の報知レベルＤ１に設定する。
本実施の形態の予兆報知パターンは、つぎの通りである。
図５のグラフに示すように、予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆が検出されることを契機として（時刻Ｔ１１）、車両の総走行時間ＲＴの計測を開始する。すなわち、予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａを始動させる。予兆検出回路７３は、予兆が初めて検出されるとき、報知装置８０の報知レベルを第１の報知レベルＤ１に設定する。
【0063】
予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａにより計測される予兆検出後の総走行時間ＲＴが第１の時間判定しきい値ＲＴ１を超えるとき（時刻Ｔ１２）、報知装置８０の報知レベルを第１の報知レベルＤ１から第２の報知レベルＤ２へ変更する。
【0064】
この後、車両電源がオフされるとき（時刻Ｔ１３）、予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａにより計測された予兆検出後の総走行時間ＲＴを記憶回路７３Ｂに格納する。予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａの動作を停止する。
【0065】
この後、車両電源が再びオンされた場合（時刻Ｔ１４）、予兆検出回路７３は、カウント再開条件が成立するとき、カウンタ７３Ａによる総走行時間ＲＴの計測を再開する。
カウント再開条件は、たとえば、つぎの２つの条件（Ｆ１），（Ｆ２）を含む。
カウント再開条件は、たとえば、つぎの２つの条件（Ｆ１），（Ｆ２）を含む。
【0066】
Ｆ１．予兆検出後の総走行時間ＲＴ＞０
Ｆ２．前回、車両電源がオフされる前に予兆が検知されていること。
予兆検出回路７３は、条件（Ｆ１）または条件（Ｆ２）を満たすとき、カウント再開条件が成立している旨判定する。予兆検出回路７３は、カウント再開条件が成立するとき、記憶回路７３Ｂに格納されている総走行時間ＲＴを読み出す。この総走行時間ＲＴは、前回、車両電源がオフされるタイミングで記憶回路７３Ｂに格納されたものである。予兆検出回路７３は、記憶回路７３Ｂから読み出した総走行時間ＲＴをカウンタ７３Ａの初期値として設定する。この後、予兆検出回路７３は、予兆検出の有無に関わらず、カウンタ７３Ａによる総走行時間ＲＴの計測を再開する。
Ｆ２．前回、車両電源がオフされる前に予兆が検知されていること。
予兆検出回路７３は、条件（Ｆ１）または条件（Ｆ２）を満たすとき、カウント再開条件が成立している旨判定する。予兆検出回路７３は、カウント再開条件が成立するとき、記憶回路７３Ｂに格納されている総走行時間ＲＴを読み出す。この総走行時間ＲＴは、前回、車両電源がオフされるタイミングで記憶回路７３Ｂに格納されたものである。予兆検出回路７３は、記憶回路７３Ｂから読み出した総走行時間ＲＴをカウンタ７３Ａの初期値として設定する。この後、予兆検出回路７３は、予兆検出の有無に関わらず、カウンタ７３Ａによる総走行時間ＲＴの計測を再開する。
【0067】
予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａにより計測される予兆検出後の総走行時間ＲＴが第２の時間判定しきい値ＲＴ２を超えるとき（時刻Ｔ１５）、報知装置８０の報知レベルを第２の報知レベルＤ２から第３の報知レベルＤ３へ変更する。
【0068】
＜第１の実施の形態の効果＞
第１の実施の形態は、以下の効果を奏する。
（１－１）予兆検出回路７３は、転舵ユニット３０の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出する。予兆検出回路７３は、予兆が検出されることを契機として、車両の総走行時間ＲＴを計測し、計測される総走行時間ＲＴに基づき、予兆を報知するための処理を実行する。予兆検出回路７３は、一度でも予兆を検出した状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、予兆が再び検出されるかどうかにかかわらず、車両の総走行時間ＲＴの計測を行う。すなわち、予兆検出回路７３は、予兆が一度でも検出された状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、予兆が再び検出されないときであれ、車両の総走行時間ＲＴの計測を行う。このため、車両の総走行時間に応じて、適切に予兆を報知することができる。また、何らかの理由で、予兆が検出されないまま車両が継続して使用されること、ひいては車両の走行中に伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が発生することを抑制することができる。
第１の実施の形態は、以下の効果を奏する。
（１－１）予兆検出回路７３は、転舵ユニット３０の円滑な動作を損なう異常の予兆を検出する。予兆検出回路７３は、予兆が検出されることを契機として、車両の総走行時間ＲＴを計測し、計測される総走行時間ＲＴに基づき、予兆を報知するための処理を実行する。予兆検出回路７３は、一度でも予兆を検出した状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、予兆が再び検出されるかどうかにかかわらず、車両の総走行時間ＲＴの計測を行う。すなわち、予兆検出回路７３は、予兆が一度でも検出された状態で、車両電源がオフされた後に再びオンされたとき、予兆が再び検出されないときであれ、車両の総走行時間ＲＴの計測を行う。このため、車両の総走行時間に応じて、適切に予兆を報知することができる。また、何らかの理由で、予兆が検出されないまま車両が継続して使用されること、ひいては車両の走行中に伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常が発生することを抑制することができる。
【0069】
（１－２）異常の予兆である事象Ｂ１～Ｂ３は、累積的あるいは不可逆的な事象に起因して発生するものである。累積的あるいは不可逆的な事象は、ベルト５４の伸びあるいは摩耗、エンド当てに伴う伝動機構３５のダメージの蓄積、ならびに、ボールねじ部３２ａおよびボールナット５１の摩耗あるいは錆を含む。累積的あるいは不可逆的な事象に起因して発生する予兆だからこそ、車両の総走行時間ＲＴに基づき予兆を適切に検出することができる。
【0070】
（１－３）予兆検出回路７３は、車両電源がオフされるとき、車両の総走行時間ＲＴを記憶する。この後、車両電源が再びオンされたとき、予兆検出回路７３は、車両電源がオフされるタイミングで記憶した総走行時間ＲＴを初期値として、総走行時間ＲＴの計測を再開する。このため、予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆を最初に検出した時点からの車両の総走行時間ＲＴに応じて、運転者に対して予兆を適切に報知することができる。
【0071】
（１－４）予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆を最初に検出した時点からの車両の総走行時間ＲＴに応じて、報知装置８０の報知レベルを変更する。たとえば、予兆検出回路７３は、車両の総走行時間ＲＴが増加するにつれて、報知装置８０の報知レベルを上げる。このため、運転者に対して、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆を、より適切に報知することができる。たとえば、車両の総走行時間ＲＴに応じて運転者に危機感を与えることができる。また、車両の総走行時間ＲＴに応じて、運転者に車両の点検を行うよう促すことができる。
【0072】
＜第２の実施の形態＞
つぎに、転舵制御装置の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には先の図１および図２に示される第１の実施の形態と同様の構成を有している。このため、第１の実施の形態と同様の部材および構成については同一の符号を付し、その詳細な説明を割愛する。
つぎに、転舵制御装置の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には先の図１および図２に示される第１の実施の形態と同様の構成を有している。このため、第１の実施の形態と同様の部材および構成については同一の符号を付し、その詳細な説明を割愛する。
【0073】
図２に示すように、予兆検出回路７３は、時計５４Ｃを有している。時計５４Ｃは、日時を計測する。
本実施の形態の予兆報知パターンは、つぎの通りである。
本実施の形態の予兆報知パターンは、つぎの通りである。
【0074】
図６のグラフに示すように、予兆検出回路７３は、伝動機構３５の円滑な動作を損なう異常の予兆が検出されることを契機として（時刻Ｔ１１）、車両の総走行時間ＲＴの計測を開始する。予兆検出回路７３は、予兆が初めて検出されるとき、報知装置８０の報知レベルを第１の報知レベルＤ１に設定する。
【0075】
予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａにより計測される予兆検出後の総走行時間ＲＴが第１の時間判定しきい値ＲＴ１を超えるとき（時刻Ｔ１２）、報知装置８０の報知レベルを第１の報知レベルＤ１から第２の報知レベルＤ２へ変更する。
【0076】
この後、車両電源がオフされるとき（時刻Ｔ１３）、予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａにより計測された予兆検出後の総走行時間ＲＴを記憶回路７３Ｂに格納する。予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａの動作を停止する。また、予兆検出回路７３は、タイムスタンプを記憶回路７３Ｂに格納する。タイムスタンプは、車両電源がオフされるときの日時を示す。
【0077】
この後、車両電源が再びオンされた場合（時刻Ｔ１４）、予兆検出回路７３は、カウント再開条件が成立するとき、カウンタ７３Ａによる総走行時間ＲＴの計測を再開する。カウント再開条件は、先の２つの条件（Ｆ１），（Ｆ２）を含む。
【0078】
予兆検出回路７３は、カウント再開条件が成立するとき、記憶回路７３Ｂから読み出した総走行時間ＲＴをカウンタ７３Ａの初期値として設定する。この総走行時間ＲＴは、前回、車両電源がオフされるタイミングで記憶回路７３Ｂに格納されたものである。
【0079】
また、予兆検出回路７３は、記憶回路７３Ｂに格納されているタイムスタンプを読み出す。このタイムスタンプは、前回、車両電源がオフされるタイミングで記憶回路７３Ｂに格納されたものである。予兆検出回路７３は、記憶回路７３Ｂから読み出したタイムスタンプと、現在のタイムスタンプとを比較する。
【0080】
予兆検出回路７３は、次式（Ｇ１）に示すように、記憶回路７３Ｂから読み出したタイムスタンプが示す日時ＤＴ１と、現在のタイムスタンプが示す日時ＤＴ２との差ΔＤＴの値を演算する。
【0081】
ΔＤＴ＝ＤＴ２－ＤＴ１ …（Ｇ１）
予兆検出回路７３は、次式（Ｇ２）に示すように、差ΔＤＴの値が第３の時間判定しきい値ＤＴ３以上であるとき、カウンタ７３Ａの初期値を補正する。第３の時間判定しきい値ＤＴ３は、たとえば、伝動機構３５の錆が進行するおそれがある程度の期間を基準として設定される。
予兆検出回路７３は、次式（Ｇ２）に示すように、差ΔＤＴの値が第３の時間判定しきい値ＤＴ３以上であるとき、カウンタ７３Ａの初期値を補正する。第３の時間判定しきい値ＤＴ３は、たとえば、伝動機構３５の錆が進行するおそれがある程度の期間を基準として設定される。
【0082】
ΔＤＴ≧ＤＴ３ …（Ｇ２）
予兆検出回路７３は、差ΔＤＴの値が第３の時間判定しきい値ＤＴ３以上であるとき、定められた加算値をカウンタ７３Ａの初期値に加算する。このとき、最終的なカウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０は、次式（Ｇ３）で表される。
予兆検出回路７３は、差ΔＤＴの値が第３の時間判定しきい値ＤＴ３以上であるとき、定められた加算値をカウンタ７３Ａの初期値に加算する。このとき、最終的なカウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０は、次式（Ｇ３）で表される。
【0083】
ＲＴ０＝ＲＴｍｅｍ＋ＲＴａｄｄ …（Ｇ３）
「ＲＴｍｅｍ」は、記憶回路７３Ｂから読み出した総走行時間ＲＴであって、補正前のカウンタ７３Ａの初期値である。「ＲＴａｄｄ」は、定められた加算値である。加算値ＲＴｍｅｍは、定数であってもよいし、差ΔＤＴに比例して増加する変数であってもよい。また、加算値ＲＴｍｅｍは、差ΔＤＴの値であってもよい。
「ＲＴｍｅｍ」は、記憶回路７３Ｂから読み出した総走行時間ＲＴであって、補正前のカウンタ７３Ａの初期値である。「ＲＴａｄｄ」は、定められた加算値である。加算値ＲＴｍｅｍは、定数であってもよいし、差ΔＤＴに比例して増加する変数であってもよい。また、加算値ＲＴｍｅｍは、差ΔＤＴの値であってもよい。
【0084】
予兆検出回路７３は、次式（Ｇ４）に示すように、記憶回路７３Ｂから読み出したタイムスタンプが示す日時ＤＴ１と、現在のタイムスタンプが示す日時ＤＴ２との差ΔＤＴが、第３の時間判定しきい値ＤＴ３未満の時間であるとき、カウンタ７３Ａの初期値を補正しない。
【0085】
ΔＤＴ＜ＤＴ３ …（Ｇ４）
このとき、最終的なカウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０は、次式（Ｇ５）で表される。車両電源が再びオンされたときに記憶回路７３Ｂから読み出された総走行時間ＲＴが、そのまま最終的なカウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０となる。
このとき、最終的なカウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０は、次式（Ｇ５）で表される。車両電源が再びオンされたときに記憶回路７３Ｂから読み出された総走行時間ＲＴが、そのまま最終的なカウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０となる。
【0086】
ＲＴ０＝ＲＴｍｅｍ …（Ｇ５）
予兆検出回路７３は、最終的なカウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０が決定した後、予兆検出の有無に関わらず、カウンタ７３Ａによる総走行時間ＲＴの計測を再開する。
予兆検出回路７３は、最終的なカウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０が決定した後、予兆検出の有無に関わらず、カウンタ７３Ａによる総走行時間ＲＴの計測を再開する。
【0087】
予兆検出回路７３は、カウンタ７３Ａにより計測される予兆検出後の総走行時間ＲＴが第２の時間判定しきい値ＲＴ２を超えるとき（時刻Ｔ１５）、報知装置８０の報知レベルを第２の報知レベルＤ２から第３の報知レベルＤ３へ変更する。
【0088】
なお、カウンタ７３Ａの初期値が補正される場合、最終的なカウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０が、すでに第２の時間判定しきい値ＲＴ２を超えていることも考えられる。この場合、総走行時間ＲＴの計測再開後、即時に報知装置８０の報知レベルが第２の報知レベルＤ２から第３の報知レベルＤ３へ変更される。
【0089】
＜第２の実施の形態の効果＞
第２の実施の形態は、先の第１の実施の形態の（１－１）欄～（１－４）欄の効果に加え、以下の効果を奏する。
第２の実施の形態は、先の第１の実施の形態の（１－１）欄～（１－４）欄の効果に加え、以下の効果を奏する。
【0090】
（２－１）車両電源が長期にわたってオフされる場合、車両電源がオフされている期間中に伝動機構３５の状態が悪化するおそれがある。たとえば、車両電源がオフされる前に、伝動機構３５の錆に起因して先の事象Ｂ３が検出されていた場合、車両電源がオフされている期間であれ錆が進行することが考えられる。このことを考慮して、予兆検出回路７３は、車両電源がオフされていた期間に応じて、カウンタ７３Ａの初期値ＲＴ０を増加させる。このため、車両電源がオフされている期間の伝動機構３５の状態悪化を考慮して、より迅速に予兆を報知することができる。
【0091】
＜他の実施の形態＞
なお、第１および第２の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・製品仕様によっては、転舵制御装置５０は、車両に搭載される上位の制御装置が演算する目標転舵角に基づき、転舵モータ３３の目標回転角を演算することがあってもよい。
なお、第１および第２の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・製品仕様によっては、転舵制御装置５０は、車両に搭載される上位の制御装置が演算する目標転舵角に基づき、転舵モータ３３の目標回転角を演算することがあってもよい。
【0092】
・報知装置８０の報知レベルは、３段階に限らない。報知レベルは、２段階であってもよいし、４段階以上であってもよい。報知レベルごとの報知動作は、製品仕様などに応じて、適宜変更してもよい。また、報知装置８０の報知レベルは、１段階であってもよい。このようにしても、先の（１－１）欄、（１－２）欄、（１－３）欄、および（２－１）欄に記載の効果を得ることができる。
【0093】
・伝動機構３５は、ベルト伝動機構およびボールねじ機構に代えて、たとえばウォーム減速機およびラックアンドピニオン機構を有するものであってもよい。
・転舵制御装置５０は、伝動機構３５などの機械的な異常の予兆に限らず、転舵モータ３３を動作させるための電気回路などの電気的な異常の予兆を報知するようにしてもよい。たとえば、転舵モータ３３は、２系統の巻線を有していてもよい。転舵制御装置５０は、第１系統回路および第２系統回路を有する。各系統回路は、転舵モータ３３を動作させるための電気回路であって、制御回路およびモータ駆動回路を含む。転舵制御装置５０は、転舵モータ３３の駆動モードとして、協調駆動モードおよび片系統駆動モードを有する。協調駆動モードは、各系統回路が正常に動作している通常時の駆動モードである。片系統駆動モードは、第１系統回路または第２系統回路の異常が確定し、正常動作へ復帰する可能性がない場合の駆動モードである。たとえば、第１系統回路の異常が確定したとき、第２系統回路のみで転舵モータ３３にトルクを発生させる。この構成を前提として、転舵制御装置５０は、転舵モータ３３の駆動モードが協調駆動モードから片系統駆動モードへ遷移することを契機として、車両の総走行時間ＲＴの計測を開始する。転舵制御装置５０は、車両の総走行時間ＲＴに応じて、片系統駆動モードを転舵モータ３３の動作を損なう異常の予兆として報知する。
・転舵制御装置５０は、伝動機構３５などの機械的な異常の予兆に限らず、転舵モータ３３を動作させるための電気回路などの電気的な異常の予兆を報知するようにしてもよい。たとえば、転舵モータ３３は、２系統の巻線を有していてもよい。転舵制御装置５０は、第１系統回路および第２系統回路を有する。各系統回路は、転舵モータ３３を動作させるための電気回路であって、制御回路およびモータ駆動回路を含む。転舵制御装置５０は、転舵モータ３３の駆動モードとして、協調駆動モードおよび片系統駆動モードを有する。協調駆動モードは、各系統回路が正常に動作している通常時の駆動モードである。片系統駆動モードは、第１系統回路または第２系統回路の異常が確定し、正常動作へ復帰する可能性がない場合の駆動モードである。たとえば、第１系統回路の異常が確定したとき、第２系統回路のみで転舵モータ３３にトルクを発生させる。この構成を前提として、転舵制御装置５０は、転舵モータ３３の駆動モードが協調駆動モードから片系統駆動モードへ遷移することを契機として、車両の総走行時間ＲＴの計測を開始する。転舵制御装置５０は、車両の総走行時間ＲＴに応じて、片系統駆動モードを転舵モータ３３の動作を損なう異常の予兆として報知する。
【0094】
・操舵装置１０は、クラッチを有していてもよい。この場合、ステアリングシャフト２１は、クラッチを介して、ピニオンシャフト６１に連結される。クラッチは、たとえば励磁コイルに対する通電の断続を通じて動力の断続を行う電磁クラッチである。
【0095】
・操舵装置１０は、電動パワーステアリング装置であってもよい。電動パワーステアリング装置は、たとえば転舵シャフト３２にアシスト力を付与する。アシスト力は、ステアリングホイール１１の操舵を補助するための力である。ステアリングシャフト２１は、ピニオンシャフト６１に対して一体回転可能に連結される。
【符号の説明】
【0096】
１２…転舵輪
３０…転舵ユニット（転舵装置）
３２…転舵シャフト
３３…転舵モータ
３５…伝動機構
５０…転舵制御装置
７３…予兆検出回路
３０…転舵ユニット（転舵装置）
３２…転舵シャフト
３３…転舵モータ
３５…伝動機構
５０…転舵制御装置
７３…予兆検出回路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】