特開 2023-111006 トイレ清掃装置及びその管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023111006

(43)【公開日】2023-08-10

(54)【発明の名称】トイレ清掃装置及びその管理システム

(51)【国際特許分類】

   A47K 13/24 20060101AFI20230803BHJP

   E03D 11/00 20060101ALI20230803BHJP

   E03D 9/00 20060101ALI20230803BHJP

【ＦＩ】

A47K13/24

E03D11/00 Z

E03D9/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022012604

(22)【出願日】2022-01-31

(71)【出願人】

【識別番号】317019959

【氏名又は名称】株式会社ビコー

(74)【代理人】

【識別番号】100090413

【弁理士】

【氏名又は名称】梶原 康稔

(72)【発明者】

【氏名】瀧澤 秀和

(72)【発明者】

【氏名】指田 実

【テーマコード（参考）】

2D037

2D038

2D039

【Ｆターム（参考）】

2D037AA02

2D037AB07

2D037AB21

2D037AD13

2D037AD18

2D037EA00

2D038KA02

2D038ZA00

2D039AA02

2D039CC00

2D039DB00

2D039FA02

2D039FB03

(57)【要約】

【課題】 作業担当者の負担を軽減し、効率的にトイレの清掃を行う。
【解決手段】 管理装置側から清掃の指示を受信すると、ロボット制御部７００は、蓋開閉モータ６００を駆動し、蓋３０が開いているときは閉じる。次に、清掃液供給ポンプ・バルブ３８２を駆動し、清掃液を清掃ペーパーＰＤに供給する。そして、ヘッド前後移動モータ３１０を駆動し、便座クリーニングヘッド３００を前進移動する。また、目隠しカバー駆動モータ５１０を駆動し、目隠しカバー５００を開く。続いて、ヘッド旋回駆動モータ３２０を駆動し、便座クリーニングヘッド３００を旋回駆動して便座２０のクリーニングを行う。また、ツボクリーニングノズル４００を駆動し、便器１０のツボのクリーニングを行う。クリーニングが終了すると、清掃ペーパーＰＤをカッター３６０でカットし、便器１０のツボ内に落として、トイレットペーパーと同様に流す。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トイレの蓋の内側に設けられており、トイレの便座を清掃する便座清掃手段を備えたトイレ清掃装置であって、
前記便座清掃手段は、クリーニングヘッドを備えており、
前記クリーニングヘッドを直線移動する直線移動手段と、
前記クリーニングヘッドを旋回駆動する旋回駆動手段と、
前記直線移動と旋回駆動との組み合わせによって、前記クリーニングヘッドが前記便座に沿って移動するように制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とするトイレ清掃装置。

【請求項2】

前記クリーニングヘッドは、
清掃ペーパーロールと、
この清掃ペーパーロールから引き出した清掃ペーパーＰＤのカット手段を備えており、
前記清掃ペーパーＰＤで座面を摺擦することで、前記便座の拭き取りを行い、拭き取り後の清掃ペーパーＰＤを前記カット手段でカットすることを特徴とする請求項１記載のトイレ清掃装置。

【請求項3】

前記清掃ペーパーＰＤに対して清掃液を散布する清掃液散布手段を備えたことを特徴とする請求項２記載のトイレ清掃装置。

【請求項4】

前記クリーニングヘッドの旋回駆動の際に同時に旋回して、便器のツボを清掃するツボ清掃手段を備えたことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のトイレ清掃装置。

【請求項5】

前記クリーニングヘッドを覆う目隠しカバーと、
クリーニング時に、前記目隠しカバーを開く目隠しカバー駆動手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載のトイレ清掃装置。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか一項に記載のトイレ清掃装置による清掃動作を遠隔で監視・制御する管理システムであって、
前記トイレ清掃装置との間で通信を行う通信手段と、
この通信手段で得た管理対象のトイレ清掃装置の情報を一覧する一覧ファイルと、
前記一覧ファイルの情報を参照して、トイレ清掃装置の遠隔監視，遠隔制御を行う遠隔監視制御手段と、
を備えたことを特徴とするトイレ清掃装置の管理システム。

【請求項7】

トイレの便器に蓋開閉手段を設け、
前記遠隔監視制御手段が、前記トイレ清掃装置による清掃動作を行う前に、前記蓋開閉手段に蓋を閉じる動作を指示することを特徴とする請求項６記載のトイレ清掃装置の管理システム。

【請求項8】

前記遠隔監視制御手段は、
トイレに設置されたセンサ手段による検知結果を利用して、消耗品の補充を通知することを特徴とする請求項６又は７記載のトイレ清掃装置の管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トイレの清掃作業を、ロボットを利用して遠隔監視制御により行うようにしたトイレ清掃装置（トイレ清掃ロボット）及びその管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

トイレ清掃を遠隔監視により行う背景技術としては、例えば、下記特許文献１記載の「トイレ管理システム及び管理装置」がある。これは、複数のトイレ室の清掃を適切に管理することを目的としており、トイレ室に設置された便器装置の使用状況に関連する使用状況情報を管理装置が取得し、取得した使用状況情報に基づいて、トイレ室を清掃するタイミングや内容を決定し、それを清掃担当者に通知するようにしたシステムとなっている。下記特許文献２には、効率的なトイレ管理を目的とした「トイレ管理タイミング通知装置、方法、プログラム、システム及び端末」が開示されている。これは、端末と接続されるトイレ管理タイミング通知装置であって、各トイレの汚れ状況を示す情報と、各トイレの消耗品の量を示す情報を取得し、トイレの清掃が必要か否か判定し、清掃が必要と判定された場合、該当するトイレの汚れ状況を示す情報と消耗品量を示す情報とを、清掃担当者の端末に出力することを特徴とする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2019-141307号公報

【特許文献2】特開2015-17363号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上述した背景技術では、いずれも清掃担当者に対して清掃の必要性を通知するシステムとなっており、清掃自体は、担当者が行うこととなっている。このため、例えば担当者自らがトイレを巡回して監視する場合と比較して、清掃業務が飛躍的に効率化されるわけではない。

【0005】

本発明は、かかる点に着目したもので、その目的は、作業担当者の負担を軽減し、効率的にトイレの清掃を行うことができるトイレ清掃装置及びその管理システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のトイレ清掃装置は、トイレの蓋の内側に設けられており、トイレの便座を清掃する便座清掃手段を備えたトイレ清掃装置であって、前記便座清掃手段は、クリーニングヘッドを備えており、前記クリーニングヘッドを直線移動する直線移動手段と、前記クリーニングヘッドを旋回駆動する旋回駆動手段と、前記直線移動と旋回駆動との組み合わせによって、前記クリーニングヘッドが前記便座に沿って移動するように制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。

【0007】

主要な形態の一つによれば、前記クリーニングヘッドは、清掃ペーパーロールと、この清掃ペーパーロールから引き出した清掃ペーパーＰＤのカット手段を備えており、前記清掃ペーパーＰＤで座面を摺擦することで、前記便座の拭き取りを行い、拭き取り後の清掃ペーパーＰＤを前記カット手段でカットすることを特徴とする。他の形態によれば、前記清掃ペーパーＰＤに対して清掃液を散布する清掃液散布手段を備えたことを特徴とする。更に他の形態によれば、前記クリーニングヘッドの旋回駆動の際に同時に旋回して、便器のツボを清掃するツボ清掃手段を備えたことを特徴とする。更に他の形態によれば、前記クリーニングヘッドを覆う目隠しカバーと、クリーニング時に、前記目隠しカバーを開く目隠しカバー駆動手段と、を備えたことを特徴とする。

【0008】

本発明のトイレ清掃の管理システムによれば、前記いずれかのトイレ清掃装置による清掃動作を遠隔で監視・制御する管理システムであって、前記トイレ清掃装置との間で通信を行う通信手段と、この通信手段で得た管理対象のトイレ清掃装置の情報を一覧する一覧ファイルと、前記一覧ファイルの情報を参照して、トイレ清掃装置の遠隔監視，遠隔制御を行う遠隔監視制御手段と、を備えたことを特徴とする。

【0009】

主要な形態の一つによれば、トイレの便器に蓋開閉手段を設け、前記遠隔監視制御手段が、前記トイレ清掃装置による清掃動作を行う前に、前記蓋開閉手段に蓋を閉じる動作を指示することを特徴とする。他の形態によれば、前記遠隔監視制御手段は、トイレに設置されたセンサ手段による検知結果を利用して、消耗品の補充を通知することを特徴とする。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、便座を清掃するクリーニングヘッドを、直線移動と旋回駆動とを組み合わせることにより、便座に沿って移動させるとともに、トイレ清掃装置を遠隔監視して清掃動作を遠隔制御することとしたので、トイレの監視や清掃作業の負担が良好に軽減され、トイレの管理の効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の清掃ロボットを設置したトイレの外観を示す斜視図である。

【図2】前記図１の実施例の主要断面構造を示す図である。

【図3】前記実施例におけるクリーニングヘッドを示す図である。

【図4】前記実施例における主要構成を示すブロック図である。

【図5】前記実施例における主要動作を示すタイムチャートである。

【図6】前記実施例にける主要動作を示す図である。

【図7】本発明の遠隔監視制御システムを示す図である。

【図8】前記システムにおける管理コンピュータの構成を示す図である。

【図9】前記システムの動作を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて詳細に説明する。

【実施例0013】

最初に、図１～図６を参照して、トイレの便器を清掃する清掃ロボットの実施例から説明する。なお、以下の説明では、トイレの使用者からみた前後左右を元に説明する。図１には、本実施例にかかるトイレ清掃ロボットが取り付けられたトイレの全体が示されており、同図(A)は蓋を閉じた状態を示し、(B)は蓋を開けた状態をそれぞれ示す。図２には、蓋部分の前後方向の概略断面が示されている。これらの図において、床面に設置された便器１０には、便座２０を挟んで蓋３０が設けられており、後面側には給水タンク４０が配置されている。これらは、一般的なトイレ構造である。

【0014】

本実施例のトイレ清掃ロボット１００は、トイレ右側の操作部１０２，トイレ左側の電装部１０４，トイレ後側の台座部１０６，蓋内側の本体２００がそれぞれ設けられており、蓋３０の前側適宜位置には、清掃液（除菌液）を補給するための補給口１１０が設けられている。前記本体２００は、図２の主要断面に示すように、前側（図の左側）に、便座クリーニングヘッド３００が設けられており、その後ろ側に、ヘッド前後移動モータ３１０，前後移動ギア列３１２，ヘッド旋回駆動モータ３２０，旋回駆動ギア列３２２，が設けられている。操作部１０２は、トイレ清掃ロボット１００のＯＮ，ＯＦＦを行うスイッチや、動作状態を示す表示灯が設けられている。なお、温水洗浄便座があるときは、その操作部と兼用してもよい。

【0015】

平面から見ると、図６に示すように、固定フレーム２１０に対して旋回フレーム２２０が旋回自在に設けられており、この旋回フレーム２２０に対して、前記便座クリーニングヘッド３００が前後移動可能に設けられている。なお、固定フレーム２１０は、旋回フレーム２２０を支持する部分の全体を指している。

【0016】

本実施例では、便座クリーニングヘッド３００は、清掃開始時は、待機位置から前方向に移動し、その後便座２０に沿って旋回する。そして、清掃終了時に、後ろ方向に移動し、待機位置となる。待機位置からの前後移動は、ヘッド前後移動モータ３１０及び前後移動ギア列３１２によって行われるようになっている。また、便座２０に沿った旋回は、ヘッド旋回駆動モータ３２０及び旋回駆動ギア列３２２によって行われるようになっている。

【0017】

次に、前後方向の中央付近には、便器１０の内側（ツボ）を清掃するツボクリーニングノズル４００が設けられており、上述したヘッド旋回駆動モータ３２０の駆動力がノズル駆動ギア列４１２によって伝達されるようになっている。また、ツボクリーニングノズル４００は、水道水の配管などに連結され、管路途中に設けたツボ清掃バルブ４０２によって、その吐出が制御されている。水道水以外の清掃液を別途用意してもよい。

【0018】

前記便座クリーニングヘッド３００の下側には、清掃を行わないときに駆動を隠すための目隠しカバー５００が設けられており、目隠しカバー駆動モータ５１０の駆動力がカバー駆動ギア列５１２を介して伝達されることで、その開閉が行われるようになっている（図４参照）。

【0019】

図３には、便座クリーニングヘッド３００が示されており、同図(A)を矢印Ｆ３Ｂ，Ｆ３Ｃ，Ｆ３Ｄから見た様子が同図(B)，(C)，(D)にそれぞれ示されている。これらの図に示すように、便座クリーニングヘッド３００は、待機位置でキャプスタン３５４に設けたカップリング３７２によって本体側に設けたペーパー搬送モータ３５１（図４参照）に搬送ギア列３５３を介して連結される。清掃ペーパーＰＤは、キャプスタン３５４及びピンチローラ３５６で挟まれて搬送される。清掃ローラ３５２は搬送路途中に設けられ、清掃ペーパーＰＤはその外周面を通っている。ピンチローラ３５６の先にはカッター３６０が設けられており、清掃終了後に清掃ペーパーＰＤが切断されるようになっている。清掃ペーパーロール３５０、キャプスタン３５４及びピンチローラ３５６には、ロック機構３７０，３７１が設けられており、便座クリーニングヘッド３００の前後移動に連動して動作し、清掃動作時には清掃ペーパーＰＤの動きをロックして、清掃ペーパーＰＤによる座面の拭き取りが良好に行われるようになっている。清掃ペーパーＰＤには、清掃液が吹き付けられるようになっており、清掃後は、カッター３６０で切断されて便器１０内に落下するようになっている。

【0020】

図４には、トイレ清掃ロボット１００の全体の装置構成がブロック図として示されている。上述したモータ等に加えて、前記蓋３０には、蓋３０の開閉を行う蓋開閉モータ６００，開閉ギア列６０２が設けられている。本実施例では、蓋３０を閉じた状態で清掃を行うので、開いているときは蓋３０を必ず閉じるようにするためである。また、便座クリーニングヘッド３００には、上述した蓋３０の補給口１１０から補給された清掃液が、清掃液タンク３８１に貯留された後、清掃液供給ポンプ・バルブ３８２から清掃ペーパーＰＤに対して供給されるようになっている。

【0021】

更に、トイレ清掃ロボット１００には、全体の動作を制御するためのロボット制御部７００が設けられており、ＬＡＮなどの通信部７１０によって、後述する管理システム側と通信可能となっており、管理システム側からの要求に応じて、各部の動作の制御を行う機能を備えている。また、蓋３０の裏側に、便器１０，便座２０の全体を撮影するカメラ７２０（図１(B)参照）が設けられている。更に、各種のセンサ類７３０も必要に応じて設けられている。例えば、トイレを使用したときに水が流されたことを検知するフラッシュセンサ７３２や、トイレの使用者を検知する人感センサ７３４が必要位置にそれぞれ設けられる。なお、前記カメラ７２０は、人感センサ７３４によって人が検知されたときは、シャッタが閉じるなど、動作しないようになっている。

【0022】

次に、図５及び図６も参照して、トイレ清掃ロボット１００の全体動作を説明する。図５には、目隠しカバー５００の開閉動作と、便座クリーニング及びツボクリーニングの手順がタイムチャートとして示されている。また、図６には、便座クリーニングヘッド３００の動作が示されている。後述する管理装置側から清掃の指示があり、通信部７１０で受信すると、ロボット制御部７００は、蓋開閉モータ６００を駆動し、開閉ギア列６０２を介して蓋３０が開いているときは閉じる。

【0023】

次に、図６(A)に示すように、清掃液供給ポンプ・バルブ３８２を駆動し、清掃液を清掃ペーパーＰＤに供給する（図５(B)参照）。そして、図６(B)に示すように、ヘッド前後移動モータ３１０を駆動し、前後移動ギア列３１２によって便座クリーニングヘッド３００を前進移動する。一方、目隠しカバー駆動モータ５１０を駆動し、カバー駆動ギア列５１２によって目隠しカバー５００を開く（図５(A)参照。続いて、図６(C)に示すように、ヘッド旋回駆動モータ３２０を駆動し、旋回駆動ギア列３２２によって便座クリーニングヘッド３００を旋回駆動する。これにより、清掃ペーパーＰＤが座面を摺擦することで、便座２０のクリーニングが行われる。

【0024】

ところで、便座２０は、一般的に楕円形状であり、円ではない。このため、便座クリーニングヘッド３００を単に旋回するだけでは、便座２０の形状に沿って旋回することができない。そこで、本実施例では、予め便座２０の形状を、事前に把握してロボット制御部７００に保存し、その形状データに基づいて、ロボット制御部７００で、ヘッド前後移動モータ３１０，ヘッド旋回駆動モータ３２０を駆動制御し、前後移動と旋回駆動との組み合わせて、便座の形状に沿って便座クリーニングヘッド３００が移動するようにしている。なお、上述したカメラ７２０によって便座２０を撮像し、ロボット制御部７００で汚れのある部分を検出し、その部分を便座クリーニングヘッド３００で重点的に清掃する、例えば便座クリーニングヘッド３００の往復旋回を行うなどとしてもよい。

【0025】

一方、便座クリーニングヘッド３００の旋回に伴って、ヘッド旋回駆動モータ３２０によりノズル駆動ギア列４１２を介してツボクリーニングノズル４００を駆動し、ツボ清掃バルブ４０２を開いて水道水を供給する。これにより、便座クリーニングヘッド３００の旋回に伴って、ツボクリーニングノズル４００も旋回し、便器１０のツボのクリーニングが行われる（図５(C)参照）。なお、必要があれば、ツボクリーニングノズル４００の伸縮を行うようにする。

【0026】

便座２０のクリーニングが終了すると、ツボのクリーニングも終了する（図５(B)，(C)参照）。そして、図６(D)に示すように、便座クリーニングヘッド３００を後退させ、清掃ペーパーＰＤをカッター３６０でカットする。カット後の清掃ぺーバーＰＤは、便器１０のツボ内に落とされ、トイレットペーパーと同様に流されるようになる。その後、目隠しカバー５００を閉じる（図５(A)参照）。

【0027】

以上のように、本実施例のトイレ清掃ロボット１００によれば、
ａ，便座クリーニングヘッド３００の前後移動及び旋回を行うことで便座２０の清掃を行うこととしたので、便座２０の形状に沿ったヘッド移動を行うことができ、多様な便座形状に対応できる。
ｂ，便座クリーニングヘッド３００の旋回と同時にツボクリーニングノズルの便座２０に沿って旋回を行うことで、便座２０の清掃と便器１０のツボの清掃を同時に行うことができる。
ｃ，清掃液を清掃時に清掃ペーパーＰＤに散布することとしたので、散布前のペーパーを乾燥状態で維持することができる。
ｄ，便座クリーニングヘッド３００の前後移動を行う際に、清掃済みのペーパーをツボ内に落下させて処理することができ、衛生的である。
ｅ，便器１０及び便座２０の清掃の自動化が可能となり、遠隔監視・遠隔制御が可能となる。

【実施例0028】

次に、図７～図９も参照して、上述したトイレ清掃ロボット１００の管理システムについて説明する。この管理システムは、
ａ，清掃結果確認業務：収集したトイレ清掃ロボット１００の動作ログから清掃実行結果の確認を行う業務。
ｂ，清掃実行業務：遠隔操作によりトイレ清掃ロボット１００に清掃を実行させる業務。
ｃ，動作状況確認業務：トイレ清掃ロボット１００の実際の動作状況を確認する業務。
を行う。

【0029】

図７(A)には、ネットワークの構成例が示されており、管理コンピュータ８００は、管理者がいる管理拠点ＭＡに設置されている。一方、上述したトイレ清掃ロボット１００は、トイレの便器１０毎にそれぞれ設けられており、これらトイレ清掃ロボット１００は、清掃エリアＣＡ，ＣＢ，ＣＣ，・・・毎にＬＡＮ（Local Area Network）に接続されている。例えば、大きな建物の場合、大抵はフロア毎にトイレが設けられているので、これら各階のトイレを清掃エリアとしてＬＡＮを構成するといった具合である。一つの階に複数のトイレがあるときは、それらをまとめて清掃エリアとしてもよいし、各トイレを清掃エリアとしてもよい。各清掃エリアＣＡ，ＣＢ，ＣＣ，・・・内において、トイレ清掃ロボット１００の通信部７１０（図４参照）は、無線アクセスポイント８１０に接続している。

【0030】

本実施例では、管理拠点ＭＡと各清掃エリアＣＡ，ＣＢ，ＣＣ，・・・とは、ＶＰＮ（Virtual Private Network）８２０によって接続されている。すなわち、管理拠点ＭＡ側のＶＰＮルーター８０２と、清掃エリアＣＡ，ＣＢ，ＣＣ，・・・側のＶＰＮルーター８１２とが、ＶＰＮ８２０によってネットワーク接続されている。なお、通信のプロトコルとしては、各種のものを使用してよいが、本実施例ではＴＣＰ／ＵＤＰ（Transmition Control Protocol／User Datagram Protocol）が使用される。

【0031】

図８には、管理コンピュータ８００の構成が示されている。同図において、管理コンピュータ８００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８５０を中心に構成されており、プログラムメモリ８６０，データメモリ８７０，通信部８８０，ディスプレイ８８２，入力装置８８４，プリンタ８８６が接続されている。これらは、一般的なコンピュータシステムと同様である。管理コンピュータ８００は、通信部８８０によってトイレ清掃ロボット１００の通信部７１０を介してロボット制御部７００と通信し、便座清掃部１５０，ツボ清掃部１６０による清掃や監視を行う。

【0032】

プログラムメモリ８６０には、トイレ清掃ロボット遠隔監視制御プログラム（以下単に「制御プログラム」という）８６２が格納されており、これがＣＰＵ８５０で実行されることで、トイレ清掃ロボット１００の遠隔監視制御が行われる。図７(B)には、上述した制御プログラム８６２の基本的な機能が示されており、トイレ清掃ロボット１００の状態を遠隔監視する遠隔監視機能ＦＡ，トイレ清掃ロボット１００の清掃動作を遠隔制御する遠隔制御機能ＦＢ，トイレ清掃ロボット１００の状態をスキャンするスキャン機能ＦＣ，新規のトイレ清掃ロボット１００の追加を行う接続ロボット管理機能ＦＤをそれぞれ備えている。

【0033】

各機能の詳細は、次のとおりである。
ａ，遠隔監視機能ＦＡ：ロボット詳細情報の取得，ロボット一覧の表示，一覧から選択されたトイレ清掃ロボット１００の詳細情報の表示，ロボット異常情報の取得・表示
ｂ，遠隔制御機能ＦＢ：前記詳細情報の表示画面上への遠隔制御用アイコンの表示，制御コマンドの送信
ｃ，スキャン機能ＦＣ：スキャンコマンドの送信，その応答の受信・確認
ｄ，接続ロボット管理機能ＦＤ：新規のトイレ清掃ロボット１００の情報の一覧への追加

【0034】

データメモリ８７０は、前記プログラムの実行過程においてデータが保存されるほか、本実施例ではロボット一覧ファイル８７２が保存されている。ロボット一覧ファイル８７２は、例えば図９(A)に示すように、施設，建物，清掃エリア毎にトイレ清掃ロボット１００がリスト化されており、各ロボット１００のファイルには、接続状態，清掃状態，蓋の開閉状態などのデータが保存されている。

【0035】

通信部８８０は、上述したＶＰＮルーター８０２を通じてトイレ清掃ロボット１００と通信するためのものである。ディスプレイ８８２には、上述した制御プログラム８６２の実行過程において、図９に示すような管理画面が随時表示されるようになっている。入力装置８８４は、キーボード，マウス，タッチパネルなどによって構成されており、前記制御プログラム８６２の実行過程において管理者ＭＢが入力処理を行う。プリンタ８８６は、前記制御プログラム８６２の実行過程において管理者ＭＢが必要と判断したときに管理結果などをプリントするためのものである。

【0036】

次に、本実施例の動作を説明すると、管理拠点ＭＡの管理者ＭＢは、管理コンピュータ８００を操作して制御プログラム８６２をＣＰＵ８５０で実行し、図９に示すような画面を参照しながら、トイレ清掃ロボット１００の監視や清掃の制御を実施する。同図(A)は、本システムのメイン管理画面であり、ロボット一覧が左側画面ＧＡにツリー表示される。そして、前記ツリーから選択したトイレ清掃ロボット１００の詳細情報が右側画面ＧＢに表示される。また、画面上部には、各種ボタンがツールバーＧＣとして表示されており、詳細情報表示領域の下部には、遠隔制御のボタン列ＧＤが表示されている。

【0037】

ここで、例えばスキャンボタン（アイコン）ＢＡが押された（クリック）とすると、同図(B)のスキャンする範囲を指定する画面が表示されるので、管理者ＭＢは、スキャンする対象を指定する。指定の仕方としては、
ａ，該当するトイレ清掃ロボット１００を指定する。
ｂ，建物ないしフロアを指定する。
ｃ，清掃エリア（図７(A)参照）を指定する。
などとしてよい。

【0038】

次に、範囲が指定されると、その範囲のトイレ清掃ロボット１００に対してスキャンコマンドが送信され、各ロボットにおける動作状況を示すスキャン情報がロボット側から送信され、同図(C)に示す画面にスキャン結果が表示される。

【0039】

更新ボタンＢＢを押すと、同図(D)に示す画面が表示され、ロボット一覧で表示されているトイレ清掃ロボット１００に対して詳細情報の取得要求が送信される。その際に、ロボット一覧の親ノードが選択されているときは、表示中のときには詳細情報を要求し、その他の子ノードのトイレ清掃ロボット１００すべてに対して異常情報取得要求が送信される。そして、返信された情報にもとづいて、ロボット一覧ファイル８７２の更新が行われる。

【0040】

通知ボタンＢＣを押すと、同図(E)に示す通知画面が表示される。すなわち、何らかの異常がいずれかのトイレ清掃ロボット１００で発生している場合には、通知内容を赤色表示するなど、一目で異常発生が分かるような表示が行われる。また、その際には、異常発生を通知する音声の鳴動が行われる。他のエラー発生時も同様である。

【0041】

削除ボタンＢＤを押すと、同図(F)に示す画面が表示され、該当するトイレ清掃ロボット１００をロボット一覧ファイル８７２から削除するかどうかの問い合わせが行われる。ロボット設定ボタンＢＥを押すと、同図(G)に示す画面が表示され、トイレ清掃ロボット１００の清掃条件などの設定が行われる。例えば、利用者の数の多少に応じて清掃の時間間隔を変更するといった具合である。

【0042】

地図ボタンＢＦを押すと、同図(H)に示す画面が表示され、ロボット一覧で選択されているトイレ清掃ロボット１００の設置位置が地図上に表示される。親ノードが選択されているときは、子ノードの一番上のロボットの座標情報で地図表示する。設定ボタンＢＧを押すと、同図(I)に示す画面が表示され、本システムの各種設定やその変更が行われる。例えば、一般設定タブでは、設定ファイルにて管理されている設定項目の設定が行われ、定期更新タブでは、定期更新に関する設定が行われる。

【0043】

次に、同図(A)の画面下のボタン列ＧＤに表示されている再起動ボタンＢＰ，蓋開閉ボタンＢＱ，清掃開始ボタンＢＲ，清掃停止ボタンＢＳを押すと、画面ＧＢに表示されているトイレ清掃ロボット１００に対して、再起動，蓋開閉，清掃開始，清掃停止の動作が指示される。その際に、前記画面表示されているトイレ清掃ロボット１００に対して清掃指示を行うのみならず、建物，フロア，清掃エリアを指定し、それらに含まれるトイレ清掃ロボット１００に対して一斉に清掃動作を指示するといった方法でもよい。

【0044】

加えて、トイレ清掃ロボット１００には、センサ類７３０が設けられているが、それらの検知結果を利用して、以下のような動作を行うようにしてもよい。
ａ，トイレ使用後に水が流されたことをフラッシュセンサ７３２で検知し、管理コンピュータ８００でトイレの使用回数を演算する。そして、一定の使用回数となったときに、そのトイレの清掃を行う。あるいは、トイレットペーパーや消毒液などの消耗品の補充を管理画面上に表示する。
ｂ，トイレのドアの開閉を人感センサ７３４で検知し、管理コンピュータ８００でトイレの使用人数を演算する。そして、一定以上の使用人数となったときに、そのトイレの清掃を行う。あるいは、トイレットペーパーや消毒液などの消耗品の補充を管理画面上に表示する。
ｃ，臭いセンサでトイレ内の臭いを検知し、一定以上の強さの臭いを検知したときは、そのトイレの清掃を行う。
といった具合である。

【0045】

以上のように、本実施例によれば、トイレの便器及び便座の清掃を自動的に行うことができるトイレ清掃ロボット１００を用い、各トイレの状況を遠隔監視するとともに、トイレ清掃ロボット１００の清掃作業を制御することとしたので、トイレの監視や清掃作業の負担が良好に軽減され、トイレ管理の効率化を図ることができる。

【0046】

＜他の実施例＞ なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加えることができる。例えば、以下のものも含まれる。
(1)前記実施例で示した機構・形状・寸法は一例であり、必要に応じて同様の機能を奏するように適宜変更してよい。
(2)前記実施例における便座クリーニングヘッド３００の直線移動の方向は、旋回面の径方向の直線移動であれば、前後方向以外の方向でもよい。
(3)前記実施例では、設定条件に応じてトイレの清掃を行ったが、定期的な清掃と、センサの検知結果による臨時の清掃とを組み合わせるようにしてもよい。
(4)前記実施例では、便器１０のクリーニングと便座２０のクリーニングを同時に行ったが、両者を必ず同時に行う必要はなく、適宜の間隔で清掃を行うようにしてよい。例えば、便座クリーニング３回にツボクリーニング１回という具合である。
(5)図９に示した管理画面も一例であり、適宜変更してよい。