特開 2023-111592 車両用駆動装置の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023111592

(43)【公開日】2023-08-10

(54)【発明の名称】車両用駆動装置の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 10/08 20060101AFI20230803BHJP

   B60W 20/00 20160101ALI20230803BHJP

   B60W 10/06 20060101ALI20230803BHJP

   B60K 6/54 20071001ALI20230803BHJP

   B60K 6/442 20071001ALI20230803BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20230803BHJP

   B60L 50/16 20190101ALI20230803BHJP

【ＦＩ】

B60W10/08 900

B60W20/00 900

B60W10/06 900

B60K6/54 ZHV

B60K6/442

B60L15/20 K

B60L50/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022013510

(22)【出願日】2022-01-31

(71)【出願人】

【識別番号】519314766

【氏名又は名称】株式会社ＢｌｕＥ Ｎｅｘｕｓ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】熊田 拓郎

【テーマコード（参考）】

3D202

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D202AA02

3D202BB05

3D202BB12

3D202BB37

3D202CC03

3D202CC35

3D202CC42

3D202CC75

3D202DD24

3D202DD26

3D202FF12

3D202FF13

5H125AA01

5H125AC08

5H125AC12

5H125BA00

5H125BE05

5H125CA02

5H125EE08

5H125EE42

(57)【要約】

【課題】外乱トルクを補償するための外乱オブザーバ制御を伴って車両用駆動装置を制御する場合に、適切に外乱オブザーバ制御を終了させる。
【解決手段】外乱オブザーバ制御部が実行状態から非実行状態に切り替わる場合に、補正トルクＴ＾ｄｉｓの値をゼロに設定すると共に、実行状態の最後に外乱オブザーバ制御部により演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓを積分制御部の出力値に加算させる外乱オブザーバ終了処理を実行する。
【選択図】図１４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

内燃機関と、
当該内燃機関と車輪とを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられた回転電機と、
前記内燃機関と前記回転電機との間の動力伝達を断接する第１係合装置と、
前記回転電機と前記車輪との間の動力伝達を断接する第２係合装置と、を備えた車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
前記回転電機の実回転速度を目標回転速度に近づけるように前記回転電機の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクを演算するフィードバック制御部と、
前記回転電機の要求トルクと前記フィードバックトルクとの和のトルクを出力するように前記回転電機を制御する回転電機制御部と、
前記回転電機の前記実回転速度から実際に前記回転電機の回転速度を変化させたトルクである推定フィードバックトルクを推定し、前記フィードバックトルクと前記推定フィードバックトルクとの差分に基づいて前記フィードバックトルクを補正する補正トルクを演算する外乱オブザーバ制御部と、を備え、
前記フィードバック制御部は、前記実回転速度と前記目標回転速度との差の積分値を出力する積分制御部を備え、
前記外乱オブザーバ制御部は、前記フィードバックトルクを補正する実行状態と、前記フィードバックトルクを補正しない非実行状態とに切り替え可能であり、
前記外乱オブザーバ制御部が前記実行状態から前記非実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの値をゼロに設定すると共に、前記実行状態の最後に前記外乱オブザーバ制御部により演算された前記補正トルクを前記積分制御部の出力値に加算させる外乱オブザーバ終了処理を実行する、車両用駆動装置の制御装置。

【請求項2】

前記フィードバック制御部は、予め定められた制御周期で繰り返し前記フィードバックトルクを演算するように構成され、
前記外乱オブザーバ終了処理では、前記実行状態の最後の制御周期に前記外乱オブザーバ制御部により演算された前記補正トルクを、次の制御周期における前記積分制御部の出力値に加算し、その後は、前記外乱オブザーバ制御部が前記非実行状態から前記実行状態に切り替わり前記外乱オブザーバ終了処理を実行するまで、前記補正トルクを前記積分制御部の出力値に加算する処理は行わない、請求項１に記載の車両用駆動装置の制御装置。

【請求項3】

前記外乱オブザーバ制御部が前記非実行状態から前記実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの絶対値を、ゼロから前記外乱オブザーバ制御部が演算した前記補正トルクである演算補正トルクまで、変化レートを制限しつつ次第に増加させる外乱オブザーバ開始処理を実行する、請求項１又は２に記載の車両用駆動装置の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用駆動装置の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許第４２６５５６７号公報には、内燃機関（３）と、内燃機関（３）と車輪（２Ｒ、２Ｌ）とを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられた回転電機（７）と、内燃機関（３）と回転電機（４）との間の動力伝達を断接する第１係合装置（８）と、回転電機（７）と車輪（２Ｒ、２Ｌ）との間の動力伝達を断接する第２係合装置（９）とを備えた車両用駆動装置の制御方法が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。この方法では、第１係合装置（８）を解放し、第２係合装置（９）を締結した車両走行中において、第１係合装置（８）の締結容量を増大させて内燃機関（３）に動力を伝達し、内燃機関（３）を始動する際に、下記のように、トルクを補償する制御が実行される。即ち、第１係合装置（８）を介して内燃機関（３）へ動力を伝達することによって、回転電機（７）の回転が妨げられる。そこで、この方法では、第１係合装置（８）の係合容量と同程度のトルクが補正トルクとして演算される。そして、この方法では、車両駆動のための要求トルクに、補正トルクを加えたトルクを回転電機（７）に出力させるように、回転電機（７）を制御している。上記のように回転電機の回転に影響を与えるトルクはいわゆる外乱トルクである。そして、このような外乱トルクを補償する制御として、特許４７７９８５７公報に開示されているような外乱オブザーバ制御が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４２６５５６７号公報

【特許文献2】特許第４７７９８５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

当然ながら、外乱オブザーバ制御は、外乱トルクが回転電機の制御に影響を与えない程度に小さい場合には必要はない。従って、外乱オブザーバ制御が実行されていても、例えば、外乱トルクが小さくなったり、解消したりした場合には、制御装置の演算負荷も考慮して外乱オブザーバ制御が適切に終了されることが好ましい。例えば特許第４２６５５６７号公報のように内燃機関の始動制御の際に実行される場合には、第１係合装置が係合状態となると終了されることが好ましい。しかし、外乱オブザーバ制御を終了する際に、ステップ応答的に補正トルクをゼロとすると、回転電機の出力トルクや回転速度の急変につながる場合がある。このようなトルクの急変は、車両の振動となって乗員に不快な感覚を与えたり、車両用駆動装置に機械的な負荷を与えたりする場合がある。一方、補正トルクを解消させるタイミングが遅れると、回転電機の回転速度が不必要に変化し、上記のように内燃機関と回転電機とが駆動連結されている場合には、内燃機関に影響を与える可能性がある。従って、外乱オブザーバ制御は補正トルクを適切に処理して適切に終了されることが好ましい。しかし、特許第４２６５５６７号公報には、外乱オブザーバ制御については言及されていない。特許４７７９８７５公報においても、外乱トルクを発生させる事象が変化した時（ここでは係合装置が係合している状態と滑り係合している状態との間で切り替わる時）に、外乱オブザーバの値（補正トルクの値）を初期化することについては言及されているが、これは上記のステップ応答的な変化に相当すると解される。従って、特許４７７９８７５公報においても、外乱オブザーバ制御を適切に終了させるための方法については言及されていない。

【0005】

上記背景に鑑みて、外乱トルクを補償するための外乱オブザーバ制御を伴って車両用駆動装置を制御する場合に、適切に外乱オブザーバ制御を終了させる技術の提供が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記に鑑みた、車両用駆動装置の制御装置は、
内燃機関と、
当該内燃機関と車輪とを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられた回転電機と、
前記内燃機関と前記回転電機との間の動力伝達を断接する第１係合装置と、
前記回転電機と前記車輪との間の動力伝達を断接する第２係合装置と、を備えた車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
前記回転電機の実回転速度を目標回転速度に近づけるように前記回転電機の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクを演算するフィードバック制御部と、
前記回転電機の要求トルクと前記フィードバックトルクとの和のトルクを出力するように前記回転電機を制御する回転電機制御部と、
前記回転電機の前記実回転速度から実際に前記回転電機の回転速度を変化させたトルクである推定フィードバックトルクを推定し、前記フィードバックトルクと前記推定フィードバックトルクとの差分に基づいて前記フィードバックトルクを補正する補正トルクを演算する外乱オブザーバ制御部と、を備え、
前記フィードバック制御部は、前記実回転速度と前記目標回転速度との差の積分値を出力する積分制御部を備え、
前記外乱オブザーバ制御部は、前記フィードバックトルクを補正する実行状態と、前記フィードバックトルクを補正しない非実行状態とに切り替え可能であり、
前記外乱オブザーバ制御部が前記実行状態から前記非実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの値をゼロに設定すると共に、前記実行状態の最後に前記外乱オブザーバ制御部により演算された前記補正トルクを前記積分制御部の出力値に加算させる外乱オブザーバ終了処理を実行する。

【0007】

この構成によれば、外乱オブザーバ終了処理により、補正トルクの値がゼロに設定されると共に、補正トルクが積分制御部の出力値に加算される。即ち、フィードバック制御部が演算したフィードバックトルクに加算されていた補正トルクが無くなる一方で、フィードバックトルクを演算する機能の一部を担う積分制御部に補正トルクが加算される。従って、外乱オブザーバ制御部が実行状態から非実行状態に切り替わる場合に、フィードバックトルクが急変することが抑制される。即ち、補正トルクがステップ応答的に急変することが抑制され、外乱オブザーバ制御の終了に伴って回転電機の出力トルクや回転速度が急変することが抑制される。その後は時間の経過に伴って、積分制御部に加算された補正トルクが次第に解消されていくので、補正トルクにより回転電機の回転速度が不必要に変化することも抑制される。このように、本構成によれば、外乱トルクを補償するための外乱オブザーバ制御を伴って車両用駆動装置を制御する場合に、適切に外乱オブザーバ制御を終了させることができる。

【0008】

車両用駆動装置の制御装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】車両用駆動装置の模式的な構成図

【図2】制御システムの一部の模式的ブロック図

【図3】内燃機関始動モードを含む車両用駆動装置の動作例を示すタイムチャート

【図4】第２係合装置スリップ発進（滑り係合発進）のシーケンスの一例を示すタイムチャート

【図5】第２係合装置スリップ発進（滑り係合発進）において車輪が空転している場合の一例を示すタイムチャート

【図6】回転電機制御部及び回転速度制御部におけるフィードバックトルク出力部の構成例を示す模式的ブロック図

【図7】回転速度制御部及び回転電機制御部の構成例を模式的に示すブロック図

【図8】外乱オブザーバ制御の終了と共に補正トルクをゼロにした場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻の前後における回転電機の回転速度とトルクを示す波形図

【図9】外乱オブザーバ終了処理が実行された場合の車両用駆動装置の各部の回転速度及び補正トルク等を示す波形図

【図10】第１外乱オブザーバ終了処理の一例を示すフローチャート

【図11】外乱オブザーバ制御の終了と共に補正トルクをゼロにした場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻の前後における比例トルクと積分トルクとフィードバックトルクと補正トルクとの関係を示す波形図

【図12】第２外乱オブザーバ終了処理を実行した場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻の前後における比例トルクと積分トルクとフィードバックトルクと補正トルクとの関係を示す波形図

【図13】第２外乱オブザーバ終了処理を実行した場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻の前後における回転電機の回転速度とトルクを示す波形図

【図14】第２外乱オブザーバ終了処理の一例を示すフローチャート

【図15】第３外乱オブザーバ終了処理の原理を示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、車両用駆動装置の制御装置の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、制御装置１０は、内燃機関１と、回転電機３と、第１係合装置ＣＬ１と、第２係合装置ＣＬ２とを少なくとも備えた車両用駆動装置１００を制御対象とする。図１に示すように、回転電機３は、内燃機関１と車輪Ｗとを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられている。第１係合装置ＣＬ１は、内燃機関１と回転電機３との間の動力伝達を断接するように配置されている。第２係合装置ＣＬ２は、回転電機３と車輪Ｗとの間の動力伝達を断接するように配置されている。本実施形態では、第２係合装置ＣＬ２と車輪Ｗとの間に、自動変速機４と、一対の車輪Ｗに駆動力を分配する差動歯車装置５が配置されている形態を例示している。尚、第２係合装置ＣＬ２は、自動変速機４の一部であってもよい。また、図１に示すように、内燃機関１と第１係合装置ＣＬ１との間には、ダンパ装置２が備えられていてもよい。

【0011】

尚、本願において「駆動連結」とは、２つの回転要素が駆動力を伝達可能に連結された状態を指し、当該２つの回転要素が一体的に回転するように連結された状態、或いは当該２つの回転要素が１つ又は２つ以上の伝動部材を介して駆動力を伝達可能に連結された状態を含む。このような伝動部材としては、回転を同速で又は変速して伝達する各種の部材、例えば、軸、歯車機構、ベルト、チェーン等が含まれる。尚、伝動部材として、回転及び駆動力を選択的に伝達する係合装置、例えば、摩擦係合装置、噛み合い式係合装置等が含まれていても良い。

【0012】

図２のブロック図は、制御システムの一部を模式的に示している。本実施形態の制御装置１０は、回転電機３の制御に関して特徴を有しており、図２のブロック図は、制御システム（及び制御装置１０）の内、回転電機３の制御に関する一部分を示している。制御装置１０は、回転速度制御部２０と、回転電機制御部５０とを備えている。

【0013】

回転速度制御部２０は、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓを目標回転速度ωｃｍｄに近づけるように回転電機３の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクＴｍｆｂを演算する。また、回転速度制御部２０は、フィードバック制御部３０と、外乱オブザーバ制御部４０とを備えている。フィードバック制御部３０は、回転速度制御部２０の中核であり、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓを目標回転速度ωｃｍｄに近づけるように回転電機３の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクＴｍｆｂを演算する。本実施形態では、回転速度制御部２０が外乱オブザーバ制御部４０を備えている構成を例示しているが、外乱オブザーバ制御部４０を備えていない形態を妨げるものではない。外乱オブザーバ制御部４０が備えられていない場合には、回転速度制御部２０の全てが、フィードバック制御部３０に相当する。詳細については図７を参照して後述するが、外乱オブザーバ制御部４０は、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓに基づいて、実際に回転電機３の回転速度を変化させたトルクである推定フィードバックトルクＴｅｆｂを推定し、フィードバックトルクＴｍｆｂと推定フィードバックトルクＴｅｆｂとの差分ΔＴｍｆｂに基づいてフィードバックトルクＴｍｆｂを補正する補正トルクＴ＾ｄｉｓ（実際の表記は、「＾（ハット）」付きの「Ｔ」）を演算する。

【0014】

尚、回転速度制御部２０（フィードバック制御部３０）は、フィードバックトルクＴｍｆｂを生成する実行状態と、フィードバックトルクＴｍｆｂを生成しない非実行状態とに切り替え可能である。また、外乱オブザーバ制御部４０は、フィードバックトルクＴｍｆｂを補正する実行状態と、フィードバックトルクＴｍｆｂを補正しない非実行状態とに切り替え可能である。回転速度制御部２０（フィードバック制御部３０）が実行状態において、外乱オブザーバ制御部４０は、実行状態と非実行状態とに切り替え可能である。回転速度制御部２０（フィードバック制御部３０）が非実行状態の場合は、外乱オブザーバ制御を実行する必要がないため、外乱オブザーバ制御部４０も非実行状態である。

【0015】

回転電機制御部５０は、上位の制御装置（ここでは車両制御装置９０）から与えられる要求トルクＴｂａｓｅに基づく電流指令と、回転電機３を流れる実電流との差に基づいて例えば公知のベクトル制御法による電流フィードバック制御を行って、ドライブ回路６１及びインバータ回路６２を介して回転電機３を駆動制御する。実電流は電流センサ６３によって検出され、ベクトル制御のための実回転速度ωｒｅｓやロータの回転位置は、例えばレゾルバなどの回転センサ６４によって検出される。本実施形態では、回転電機制御部５０は、回転電機３の要求トルクＴｂａｓｅとフィードバックトルクＴｍｆｂとの和のトルクを出力するように回転電機３を制御する（図６、図７参照）。回転速度を制御対象とする回転速度制御部２０に対して、回転電機制御部５０は、トルクを制御対象とするため、トルク制御部と称することもできる。

【0016】

上述したように、第１係合装置ＣＬ１は、内燃機関１と回転電機３との間での動力伝達を断接可能な係合装置である。第１係合装置ＣＬ１が係合されている状態では、内燃機関１と回転電機３との間で動力が伝達され、第１係合装置ＣＬ１が解放されている状態では、内燃機関１と回転電機３との間で動力が伝達されない。例えば第１係合装置ＣＬ１が解放されている状態では、不図示の蓄電装置（二次電池やキャパシタなど）からの電力により、回転電機３が電動機として機能して車輪Ｗを駆動することができる（電気自動車モード（ＥＶモード））。

【0017】

第１係合装置ＣＬ１が係合されている状態では、主に、ハイブリッドモード（ＨＶモード）と、充電モードとが実行可能である。ハイブリッドモードでは、回転電機３が電動機として機能する。車両用駆動装置１００は、内燃機関１のトルク及び回転電機３のトルクにより車輪Ｗを駆動することができる。充電モードでは、回転電機３が発電機として機能する。車両用駆動装置１００は、内燃機関１のトルクにより車輪Ｗを駆動すると共に、内燃機関１のトルクにより回転電機３に発電を行わせ、不図示の蓄電装置を充電することができる。

【0018】

また、車輪ＷがＥＶモードで駆動されている場合に、第１係合装置ＣＬ１を、解放されている状態から係合されている状態へ遷移させることによって、内燃機関１を始動させることができる（内燃機関始動モード）。つまり、ＥＶモードから、内燃機関始動モードを経て、ＨＶモードへと移行させることができる。

【0019】

以下、図３から図５を参照して、車両用駆動装置１００の３パターンの動作例を説明する。

【0020】

図３のタイムチャートは、内燃機関始動モードを含む車両用駆動装置１００の動作の一例を示している。つまり、ＥＶモードから内燃機関始動モードを経て充電モードに至る場合の車両用駆動装置１００の動作の一例を示している。区間Ｔ１０では、第１係合装置ＣＬ１が解放された状態、且つ、第２係合装置ＣＬ２が係合された状態で、車輪ＷがＥＶモードによって駆動され、車両が走行している。ここで、時刻ｔ１１において、制御装置１０よりも上位の制御装置（ここでは図２に示す車両制御装置９０）から制御装置１０に内燃機関１の始動要求が与えられる。制御装置１０は、始動要求を受け取ると、第２係合装置ＣＬ２の係合油合を、完全係合状態を実現する油圧から、滑り係合状態（スリップ係合状態、半クラッチ状態）を実現する油圧へと変化させる（区間Ｔ１１）。即ち、制御装置１０は、区間Ｔ１１において油圧の実現率を低下させる。尚、実現率とは、駆動力に対して確保されるトルク容量の割合を示している。また、区間Ｔ１１では、内燃機関１の始動（いわゆるクランキング）に備えて、第１係合装置ＣＬ１への油圧の印加が開始される。

【0021】

第２係合装置ＣＬ２の油圧が目標値まで低下すると、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブとなる（時刻ｔ１２）。制御装置１０は、マイクロコンピュータ等を中核としたハードウェアと、プログラムやパラメータなどのソフトウェアとの協働によって実現されている。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃは、例えばレジスタ等に設定されたフラグとして実現することができる。例えば、フラグとして示される値が「１」の場合、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブ（ＯＮ）であることを示し、「０」の場合、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブ（ＯＦＦ）であることを示す。以下、他の制御要求等においても同様である。

【0022】

回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブとなると、制御装置１０は、回転電機３の回転速度制御を開始する。回転速度制御は、指令回転速度（例えば目標回転速度ωｃｍｄ）に回転電機３の回転速度（ＭＧ回転速度、例えば実回転速度ωｒｅｓ）が追従するようにフィードバック制御を行う制御である。本実施形態では、上述したように、回転速度制御部２０（フィードバック制御部３０）により、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓを目標回転速度ωｃｍｄに近づけるように回転電機３の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクＴｍｆｂが演算される。

【0023】

図３におけるインプット回転速度は、第２係合装置ＣＬ２の二次側（車輪Ｗの側）の回転速度を示している。制御装置１０は、第２係合装置ＣＬ２を滑り係合状態とすることで、回転電機３の回転速度とインプット回転速度との間に回転速度差を設け、内燃機関１の側のトルク変動が車輪Ｗの側に伝達されない状態で、内燃機関１のクランキングを行う。時刻ｔ１３は、時刻ｔ１２において開始された回転速度制御により第２係合装置ＣＬ２に要求される回転速度差（第２係合装置ＣＬ２の一次側（回転電機３側）と二次側との間に要求される回転速度）の生成が完了した時刻を示している。つまり、区間Ｔ１２は、回転速度差（差回転）生成期間である。

【0024】

制御装置１０は、回転速度差が生成された後（時刻ｔ１３の後）、第１係合装置ＣＬ１の係合圧を上昇させ、内燃機関１の回転速度を上昇させる（クランキングを行う）。この際、制御装置１０は、時刻ｔ１３以降の区間Ｔ１３において、第１係合装置ＣＬ１の係合圧の上昇に同期させて、回転電機３の回転速度を変化させるためのフィードバックトルクＴｍｆｂを回転電機３に出力させる。尚、第１係合装置ＣＬ１の係合圧を上昇させ始めると、回転電機３のトルクが第１係合装置ＣＬ１を介して内燃機関１にも伝達され始める。回転速度制御の開始時にはフィードバックトルクＴｍｆｂの追従が遅れ、回転電機３の回転速度が低下する場合がある。ここで、回転電機３の回転速度がインプット回転速度まで低下するとショックが生じる場合がある。このため、回転速度差は、このような回転電機３の回転速度の低下（落ち込み）が生じた場合であっても、回転電機３の回転速度がインプット回転速度まで低下しないような差として設定されている。また、詳細は、後述するが、本実施形態では、本実施形態では、第１係合装置ＣＬ１の係合によって生じるトルクを外乱トルクとし、外乱オブザーバ制御部４０によって、このような回転速度の落ち込みを補償している。

【0025】

時刻ｔ１４において、回転電機３の回転速度（ＭＧ回転速度）と、内燃機関１の回転速度（ＥＧ回転速度）とが同期すると、制御装置１０は、さらに第１係合装置ＣＬ１の係合圧を上昇させて完全係合状態とする。ここでは、内燃機関１が始動した後は、内燃機関１の駆動力により車輪Ｗを駆動させるため、区間Ｔ１４においていわゆるトルクの掛け替え制御が実行される。具体的には、回転電機３によるトルク（ＭＧトルク）を低下させると共に、内燃機関１によるトルク（ＥＧトルク）を上昇させる。図３に例示する形態では、時刻ｔ１５においてトルクの掛け替え制御が完了すると、以降の区間Ｔ１５、Ｔ１６、Ｔ１７では、回転電機３を発電機として機能させている。

【0026】

区間Ｔ１４でトルクの掛け替えが完了すると、滑り係合状態の第２係合装置ＣＬ２を完全係合状態に遷移させるために、制御装置１０は、内燃機関１の回転速度及び回転電機３の回転速度をインプット回転速度と同期するように低下させる（区間Ｔ１５、Ｔ１６）。具体的には、指令回転速度がインプット回転速度に漸近するように、指令回転速度を低下させていく。つまり、第２係合装置ＣＬ２を完全係合状態に移行させる際に、係合ショックを生じないように、回転速度差を解消させる。ここでは、区間Ｔ１５において、回転速度差がある程度減少し（回転速度差が規定よりも小さくなり）、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなって、制御装置１０は、回転速度制御を終了する（時刻ｔ１６）。制御装置１０は、回転速度制御の終了と共に、第２係合装置ＣＬ２の係合圧を上昇させて、第２係合装置ＣＬ２を完全係合状態に遷移させる（区間Ｔ１６）。第２係合装置ＣＬ２が完全係合状態となった時刻ｔ１７以降は、内燃機関１の回転速度、回転電機３の回転速度、インプット回転速度が同期する。

【0027】

ところで、時刻ｔ１６において回転速度制御が終了した時点では、図３に示すように、フィードバックトルクＴｍｆｂがゼロとはなっておらず、残存している（これを残存トルクＴｒｆｂと称する。）。上述したように、時刻ｔ１６以降（区間Ｔ１６）では、フィードバックトルクＴｍｆｂを用いた回転速度制御は実行されていない。区間Ｔ１６において、第２係合装置ＣＬ２の係合圧が上昇していくと、第２係合装置ＣＬ２による伝達トルク容量が大きくなり、残存しているフィードバックトルクＴｍｆｂを車輪Ｗへ伝達してしまう。このため、第２係合装置ＣＬ２が完全係合状態となるまでに、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクＴｒｆｂを適切にゼロまで低下させることが求められる。この残存トルクＴｒｆｂの処理（フィードバックトルク収束処理）については、図６等を参照して後述する。

【0028】

図４のタイムチャートは、第２係合装置ＣＬ２によるスリップ発進（滑り係合発進）のシーケンスの一例を示している。この例では、第１係合装置ＣＬ１は完全係合状態であり、内燃機関１は始動している。区間Ｔ２１において、車両は停車中であり、インプット回転速度及び車両加速度はゼロである。内燃機関１を停止させないように、第２係合装置ＣＬ２は滑り係合状態となっている。乗員がアクセル操作を行い、時刻ｔ２１においてアクセル開度が上昇すると、すべり係合状態の第２係合装置ＣＬ２を介して、内燃機関１のトルク（ＥＧトルク）により車輪Ｗが駆動され、回転電機３は内燃機関１のトルクにより発電機として機能する（回転電機３のトルク（ＭＧトルク）は負トルクである。）。

【0029】

区間Ｔ２１（区間Ｔ２２）から区間Ｔ２５の間、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブであり、制御装置１０は、図３を参照して上述したように、回転速度制御を実行する。回転電機３の回転速度（ＭＧ回転速度）とインプット回転速度との回転速度差が、規定よりも小さくなると、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなり、第２係合装置ＣＬ２の完全係合要求がアクティブとなる（時刻ｔ２５）。時刻ｔ２５後の区間Ｔ２５では、制御装置１０は、時刻ｔ２５において残存しているフィードバックトルクＴｍｆｂ（残存トルクＴｒｆｂ）をゼロまで減少させると共に、第２係合装置ＣＬ２の係合圧を上昇させる。

【0030】

図５のタイムチャートは、第２係合装置ＣＬ２によるスリップ発進（滑り係合発進）において車輪Ｗが空転している場合の一例を示している。図４を参照して説明した形態と同様に、第１係合装置ＣＬ１は完全係合状態であり、内燃機関１は始動している。区間Ｔ３１において、車両は停車中であり、インプット回転速度及び車体速度はゼロである。また、内燃機関１を停止させないように、第２係合装置ＣＬ２は滑り係合状態となっており、区間Ｔ３１から回転速度制御が実行されている。そして、ここでは、積雪路や凍結路など、路面が滑りやすい状態で、乗員がアクセルを強く操作した場合を想定している。車輪Ｗが空転するため、車体速度に比べてインプット回転速度が急上昇する（区間Ｔ３２、Ｔ３３）。

【0031】

図５に示す例では、このように車両（車輪Ｗ）が滑っている状態で、時刻ｔ３２において第２係合装置ＣＬ２を完全係合状態へと遷移させている。そして、それと同時に、回転速度制御が終了されている。この例では、区間Ｔ３２において、フィードバックトルクＴｍｆｂも大きく上昇している。後述するように、フィードバックトルクＴｍｆｂは、上下限値が設定されており、本実施形態では、最大値Ｔｍａｘ［Ｎｍ］～最小値－Ｔｍｉｎ［Ｎｍ］の間に制限されている（Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎの絶対値は同じであっても良いし異なっていてもよい。）。本実施形態では、この最大値までフィードバックトルクＴｍｆｂが上昇している例を示している。このため、時刻ｔ３２において残存するフィードバックトルクＴｍｆｂ（残存トルクＴｒｆｂ）も最大値に近い値となっている。図５に示すように、時刻ｔ３２以降もフィードバックトルクＴｍｆｂの加算によって回転電機３の回転速度が上昇を続けた場合、回転電機３、内燃機関１、その他、回転電機３に駆動連結されている部品の上限回転速度を超えるおそれがある。詳細は、図６等を参照して後述するが、特にこのような場合には、区間Ｔ３３、区間Ｔ３４において迅速にフィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクＴｒｆｂをゼロまで収束させることが好ましい。

【0032】

尚、図５では、時刻ｔ３４において乗員によりブレーキが操作されることで、インプット回転速度が区間Ｔ３６の途中でゼロとなるが、車輪Ｗがロックされた状態で車体が滑っている状態を例示している。

【0033】

ここで、図６及び図７を参照して、回転速度制御部２０の詳細について説明する。図７に示すように、本実施形態では、回転速度制御部２０は、フィードバック制御部３０と、外乱オブザーバ制御部４０と、フィードバックトルク出力部２１とを備えている形態について説明する。しかし、回転速度制御部２０は、例えば、外乱オブザーバ制御部４０を備えず、フィードバック制御部３０とフィードバックトルク出力部２１とを備えて構成されていても良いし、フィードバックトルク出力部２１を備えず、フィードバック制御部３０と外乱オブザーバ制御部４０とを備えて構成されていても良い。

【0034】

図７において、プラント８０が制御装置１０による制御対象であり、ここでは回転電機３に相当する回転電機モデル８１を中核としている。例えば、プラント８０は、第１係合装置ＣＬ１が滑り係合状態の場合の回転電機３に相当し、プラント８０に対する外乱トルクＴｄｉｓは、第１係合装置ＣＬ１において生じるトルクに相当する。ｇ＊（＊：１，２，３，４，５）は、ローパスフィルタのカットオフ周波数を示し、Ｊは制御対象（ここでは回転電機３）のイナーシャを示し、Ｊｎは制御対象のノミナルイナーシャを示し、Ｋ＊（＊：２，Ｐ，Ｉ）はゲインを示している。ノミナルイナーシャＪｎの「ｎ」、カットオフ周波数「ｇ＊」及びゲイン「Ｋ＊」における「＊」は、小さい文字で示す添え字であるが表記の関係上、通常の大きさで表記している。

【0035】

フィードバック制御部３０は、フィルタ３１、フィルタ３２、比例ゲイン３３、及び、積分制御部３７を備えている。積分制御部３７は、積分器３４、積分ゲイン３５、アンチワインドアップ処理部３６（積分器３４の飽和による性能劣化を補償する処理部）を備えている。フィードバック制御部３０には、制御装置１０内の他の制御部或いは制御装置１０とは別の制御装置から目標回転速度ωｃｍｄが伝達されると共に、フィルタ２９を介して回転電機３の実回転速度ωｒｅｓが伝達されている。図７のブロック図に示すように、フィードバック制御部３０は、目標回転速度ωｃｍｄと実回転速度ωｒｅｓとの差に基づいて、比例積分制御（ＰＩ制御）を実行して、フィードバックトルクＴｍｆｂを演算する。フィードバックトルクＴｍｆｂは、比例トルクＴＰと積分トルクＴＩとの和である。外乱オブザーバ制御部４０やフィードバックトルク出力部２１が備えられていない場合、フィードバック制御部３０により演算されたフィードバックトルクＴｍｆｂがそのまま回転電機制御部５０に伝達される。

【0036】

図７に示すように、本実施形態では、フィードバック制御部３０において演算されたフィードバックトルクＴｍｆｂは、外乱オブザーバ制御部４０において演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓが加算され、さらにフィードバックトルク出力部２１を通って値を調整されて、回転電機制御部５０に伝達されている。これらのフィードバックトルクＴｍｆｂを区別する場合、フィードバック制御部３０において演算されたフィードバックトルクＴｍｆｂを「源フィードバックトルクＴｍｆｂ０」、これに補正トルクＴ＾ｄｉｓが加算されたフィードバックトルクＴｍｆｂを「補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１」、さらにフィードバックトルク出力部２１を通過後のフィードバックトルクＴｍｆｂを「回転変化用トルクＴｍｆｂ２」と称する。

【0037】

図６は、フィードバックトルク出力部２１の構成を例示している。フィードバックトルク出力部２１は、少なくとも第１スイッチ２２（セレクタ、マルチプレクサ）及び制限部２３を備えている。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブな場合（ＯＮ状態の場合）、第１スイッチ２２は、フィードバックトルクＴｍｆｂ（補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１）を選択し、これを出力する。

【0038】

制限部２３は、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１を予め規定された上限値と下限値の間に制限する。本実施形態では、図５を参照して上述したように、回転電機制御部５０に入力されるフィードバックトルクＴｍｆｂを例えばＴｍａｘ［Ｎｍ］から－Ｔｍｉｎ［Ｎｍ］の間に制限している。制限部２３は、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１の大きさが予め規定された上限値（最大値Ｔｍａｘ）と下限値（最小値－Ｔｍｉｎ）の間に収まっている場合には、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１を回転変化用トルクＴｍｆｂ２として出力する。制限部２３は、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１の大きさが上限値を超えている場合には、その値を上限値に制限して回転変化用トルクＴｍｆｂ２として出力する。また、制限部２３は、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１の大きさが下限値未満の場合には、その値を下限値に制限して回転変化用トルクＴｍｆｂ２として出力する。

【0039】

図６に示すように、本実施形態のフィードバックトルク出力部２１は、さらに、レート値制限部２４、前回値保持部２５、第２スイッチ２６（セレクタ、マルチプレクサ）、レート制御部２７を備えている。これらについては、後述する。

【0040】

外乱オブザーバ制御部４０は、逆プラントモデル４１、フィルタ４２、オブザーバゲイン４３を備えている。逆プラントモデル４１は、回転電機モデル８１の逆モデルである。逆プラントモデル４１は、実回転速度ωｒｅｓに基づき、プラント８０において実際に回転変化に用いられたトルクを推定する。ここでは、このトルクを推定フィードバックトルクＴｅｆｂと称する。プラント８０には、図７に示すように外乱トルクＴｄｉｓが影響を与えており、回転電機３の回転速度（実回転速度ωｒｅｓ）は、要求トルクＴｂａｓｅとフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）との和によるものではなく、さらに外乱トルクＴｄｉｓが加算されたトルクによって決まる。外乱トルクＴｄｉｓは、回転変化用トルクＴｍｆｂ２に対する外乱トルクと考えることもできる。

【0041】

逆プラントモデル４１は、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓから、実際に回転変化に用いられたトルク（推定フィードバックトルクＴｅｆｂ）を推定している。推定フィードバックトルクＴｅｆｂと、回転変化用トルクＴｍｆｂ２との差分ΔＴｍｆｂを求めることによって、外乱トルクＴｄｉｓを推定することができる。この差分ΔＴｍｆｂは、推定外乱トルクに相当する。外乱オブザーバ制御部４０は、フィルタ４２を通過後のこの差分ΔＴｍｆｂに対して、オブザーバゲイン４３によってゲインを与え、フィードバックトルクＴｍｆｂを補正する補正トルクＴ＾ｄｉｓを演算する。

【0042】

図７に示すように、本実施形態では、フィードバック制御部３０において演算されたフィードバックトルクＴｍｆｂ（源フィードバックトルクＴｍｆｂ０）に、補正トルクＴ＾ｄｉｓが加算されて補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１が演算される。つまり、外乱オブザーバ制御部４０は、回転電機３の回転に影響する外乱トルクを補償している。例えば、図３の時刻ｔ１３までの間は、第２係合装置ＣＬ２の伝達トルクが外乱トルクＴｄｉｓとしてプラント８０に入り、要求トルクＴｂａｓｅと打ち消し合う。区間Ｔ１３において、内燃機関１を始動させるために、第１係合装置ＣＬ１の係合圧を上昇し始めると、第１係合装置ＣＬ１における伝達トルクがそれまでの外乱トルクＴｄｉｓに追加される。その結果、図３に示すように、回転電機３の回転速度（ＭＧ回転速度）に落ち込みが生じる場合がある。これに対応して、フィードバックトルクＴｍｆｂに補正トルクＴ＾ｄｉｓが加算されることで、図３の区間Ｔ１３に示すように、回転電機３の回転速度の落ち込みが改善される。

【0043】

尚、ここでは、補正トルクＴ＾ｄｉｓとして、ＥＶモード時からＨＶモードへの移行時の内燃機関１の始動時における第１係合装置ＣＬ１の伝達トルクが外乱トルクＴｄｉｓとなる形態について例示した。しかし、外乱トルクＴｄｉｓは、この例に限るものではない。例えば、第２係合装置ＣＬ２のトルク容量のばらつき（要求トルクＴｂａｓｅと第２係合装置ＣＬ２の伝達トルクとの差分）などが含まれていてもよい。

【0044】

回転電機制御部５０は、図２、図６、図７に示すように、回転電機３が、フィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）と要求トルクＴｃｍｄとの和のトルクを出力するように、回転電機３を駆動制御する。図６に示すように、回転電機制御部５０は、制限部５１及び電流制御部５２を備えている。制限部５１は、フィードバックトルクＴｍｆｂと要求トルクＴｂａｓｅとの和のトルクが上限トルクを超えたり、下限トルク未満となったりすることや、トルクの変化率の上限を超えることがないように当該和のトルクの値を制限している。上限トルク、下限トルクは、車両用駆動装置１００の機械的な制限値、及び、制御装置１０の制御の可否に関する電気的な制限値である。また、制限部５１から出力されたトルクに対して、図６に示すように、予想される損失トルクを加算してもよい。制御装置１０が外乱オブザーバ制御部４０を備えていない場合、この損失トルクは上述した外乱トルクＴｄｉｓを含んでいると好適である。また、制御装置１０が外乱オブザーバ制御部４０を備えている場合には、この損失トルクは加算されなくても良いし、別の要因によるトルクが損失トルクとして加算されてもよい。

【0045】

このようにして求められたトルクは、電流制御部５２による制御対象のトルクである。例えば、損失トルクを考慮しない場合には、制限部５１による制限後の、要求トルクＴｃｍｄとフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）との和に相当するトルクが、電流制御部５２による制御対象の対象トルクＴｍ（損失トルクを考慮する場合のトルクと区別する場合は、基本対象トルクＴｍ０）である。また、損失トルクを考慮する場合には、この基本対象トルクＴｍ０と損失トルクとの和が対象トルクＴｍ（基本対象トルクＴｍ０と区別する場合には最終対象トルクＴｍ１）である。

【0046】

電流制御部５２は、対象トルクＴｍに基づく電流指令と、回転電機３を流れる実電流との差に基づいて例えば公知のベクトル制御法による電流フィードバック制御を行う。本実施形態では、回転電機３は、３相交流回転電機であり、電流制御部５２は、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のそれぞれに対応する制御信号を出力する。図２に示すように、回転電機３は、直流と交流との間で電力を変換するインバータ回路６２を介して駆動されており、電流制御部５２から出力された制御信号は、ドライブ回路６１によって電気的な駆動力（電圧や電流）を増幅されてインバータ回路６２を構成するスイッチング素子を駆動する。

【0047】

ところで、図３を参照して上述したように、時刻ｔ１６以降（区間Ｔ１６）では、フィードバックトルクＴｍｆｂを用いた回転速度制御は実行されていない。しかし、時刻ｔ１６において回転速度制御が終了した時点では、フィードバックトルクＴｍｆｂがゼロとはなっておらず、残存している。区間Ｔ１６において、第２係合装置ＣＬ２の係合圧が上昇していくと、第２係合装置ＣＬ２による伝達トルク容量が大きくなり、残存しているフィードバックトルクＴｍｆｂが車輪Ｗへ伝達されてしまう。このため、第２係合装置ＣＬ２が完全係合状態となるまでに（時刻ｔ１７までに）、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクを適切にゼロまで低下させると好ましい。当然ながら、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクは、乗員がショック等を体感しないように時間を掛けて次第に低下するように制御されてもよい。

【0048】

フィードバックトルク出力部２１は、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクを適切にゼロまで低下させるために、少なくとも、前回値保持部２５、第２スイッチ２６、レート制御部２７を備えている。また、本実施形態では、さらに、フィードバックトルク出力部２１は、レート値制限部２４を備えている。ここで、レート制御部２７から出力されて第１スイッチ２２に入力され、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃの状態に基づいて第１スイッチ２２からフィードバックトルクＴｍｆｂ（補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１）と選択的に出力されるトルクを収束用フィードバックトルクＴｃｆｂと称する。

【0049】

回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブな場合（ＯＮ状態の場合）、第１スイッチ２２が、フィードバックトルクＴｍｆｂ（補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１）を選択し、これを制限部２３へ出力している。従って、レート制御部２７から出力される収束用フィードバックトルクＴｃｆｂは、生成されてもされなくてもよい。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブな場合（ＯＦＦ状態の場合）には、レート制御部２７は、第２スイッチ２６から出力されたフィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクＴｒｆｂが、目標値であるゼロ（０［Ｎｍ］）に近づくように、変化レートＲＴに従って残存トルクＴｒｆｂの絶対値を減少させ、収束用フィードバックトルクＴｃｆｂとして出力する。レート値制限部２４が設けられていない場合、レート制御部２７は、標準レートを変化レートＲＴとして、残存トルクＴｒｆｂの絶対値を減少させ、収束用フィードバックトルクＴｃｆｂとして出力する。

【0050】

第２スイッチ２６は、ラッチ機能付きのスイッチ（セレクタ、マルチプレクサ）である。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブな場合（ＯＮ状態の場合）、第２スイッチ２６の出力は第１スイッチ２２に入力されていても選択されないため、第２スイッチ２６は何を出力していてもよい（例えばゼロ値を出力していてもよい。）。第２スイッチ２６がラッチ機能を有している場合、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブな状態では、後述する差分ΔＴｍがそのまま第２スイッチ２６から出力されていてもよい。

【0051】

また、第２スイッチ２６は、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなった場合（ＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化した場合）、回転電機制御部５０における対象トルクＴｍと要求トルクＴｂａｓｅとの、その時点での差分ΔＴｍをラッチし、これを出力する。この差分ΔＴｍは、実際に回転電機制御部５０において回転変化のために用いられたトルク（回転変化トルク）に相当する（フィードバックトルクＴｍｆｂの実効値）。つまり、フィードバックトルク出力部２１では、電流制御の対象としているトルクと、要求トルクＴｂａｓｅとの差分を実際に回転電機制御部５０において回転変化のために用いられたトルクと推定する。制限部５１によって制限された後のトルクを基準（残存トルクＴｒｆｂの初期値）とすることで、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブ状態となった時点での残存トルクＴｒｆｂの絶対値が大きくなり過ぎないように構成されている。

【0052】

レート制御部２７は、変化レートＲＴに従い、この残存トルクＴｒｆｂの絶対値（ここでは初期値）を減少させ、収束用フィードバックトルクＴｃｆｂとして出力する。つまり、残存トルクＴｒｆｂの絶対値は、残存トルクＴｒｆｂの初期値の絶対値よりも小さくなり、ゼロに近づく。この時、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃは非アクティブ（ＯＦＦ状態）であるから、第１スイッチ２２は、レート制御部２７から出力された収束用フィードバックトルクＴｃｆｂを選択し、選択された収束用フィードバックトルクＴｃｆｂは、制限部２３を経てフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）として出力される。

【0053】

ところで、上述したように制御装置１０は、マイクロコンピュータ等を中核としたハードウェアと、プログラムやパラメータなどのソフトウェアとの協働によって実現されている。従って、フィードバックトルクＴｍｆｂは、予め規定された制御周期（ｔａｓｋ）ごとに演算されている。前回値保持部２５は、前回の制御周期において演算され、フィードバックトルク出力部２１から出力されたフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）を保持している。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなった後は、フィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）は、残存トルクＴｒｆｂ（収束用フィードバックトルクＴｃｆｂ）であるから、前回値保持部２５は、前回の制御周期において演算され、フィードバックトルク出力部２１から出力された残存トルクＴｒｆｂ（収束用フィードバックトルクＴｃｆｂ）を保持する。

【0054】

第２スイッチ２６は、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブな場合には、前回値保持部２５が保持しているフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２、残存トルクＴｒｆｂ）の前回値を選択し、出力する。レート制御部２７は、変化レートＲＴに従い、この残存トルクＴｒｆｂの絶対値を減少させ、収束用フィードバックトルクＴｃｆｂとして出力する。つまり、残存トルクＴｒｆｂの絶対値は、前回の残存トルクＴｒｆｂの絶対値よりも小さくなり、ゼロに近づく。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃは非アクティブ（ＯＦＦ状態）であるから、第１スイッチ２２は、レート制御部２７から出力された収束用フィードバックトルクＴｃｆｂを選択し、選択された収束用フィードバックトルクＴｃｆｂは、制限部２３を経てフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）として出力される。以降、これを繰り返すことによって、残存トルクＴｒｆｂはゼロに漸近していき、最終的にゼロに収束する。

【0055】

レート値制限部２４は、変化レートＲＴの絶対値が小さくなりすぎないように、変化レートＲＴの絶対値を制限レートの範囲内に制限している。例えば、制限レートが±１［Ｎｍ］の場合、変化レートＲＴは、１制御周期（１ｔａｓｋ）において１［Ｎｍ］以上、－１［Ｎｍ］以下に制限される（正負の値は異なっていてもよい。他の例も同様。）。尚、標準レートは、通常、数［Ｎｍ／ｔａｓｋ］から十数［Ｎｍ／ｔａｓｋ］程度に設定されるため、制限レートが±１［Ｎｍ／ｔａｓｋ］は、実質的に変化レートＲＴの絶対値が制限されていない状態である。

【0056】

例えば、標準レートが１制御周期において１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］である場合、この標準レートは、１［Ｎｍ／ｔａｓｋ］以上であり、制限レートの範囲内であるから、レート値制限部２４は、変化レートＲＴとして標準レートの１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］を設定する。一方、制限レートが±２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］の場合、変化レートＲＴは、２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］以上、－２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］以下に制限される。ここで、標準レートが１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］である場合、この標準レートは、制限レートにより設定された正側の下限値（２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］）未満であり、制限レートの範囲外である。従って、レート値制限部２４は、変化レートＲＴを制限し、変化レートＲＴとして制限レートの２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］を設定する。

【0057】

当然ながら、標準レート及び制限レートは可変値であってよいが、どのような場合も標準レートが制限レートにより制限されないように設定されている場合には、変化レートＲＴは常に標準レートとなる。従って、どのような場合も標準レートが制限レートの範囲内に設定されると確定している場合には、レート値制限部２４を備えることなく、フィードバックトルク出力部２１が構成されていてもよい。

【0058】

このように、フィードバックトルク出力部２１において、レート値制限部２４、前回値保持部２５、第２スイッチ２６、レート制御部２７、並びに第１スイッチ２２を用いて実行され、フィードバックトルクＴｍｆｂの絶対値をゼロまで低下させる処理（制御）を、フィードバックトルク収束処理（フィードバックトルク収束制御）と称する。即ち、フィードバックトルク出力部２１（回転速度制御部２０）は、フィードバックトルクＴｍｆｂを生成する実行状態から非実行状態に切り替わる場合に、フィードバックトルクＴｍｆｂの変化レートＲＴを制限レートの範囲内に制限しつつ、フィードバックトルクＴｍｆｂの絶対値をゼロまで低下させるフィードバックトルク収束処理を実行する。

【0059】

図３に例示した形態では、内燃機関１が始動した後、車輪Ｗの駆動力となるトルクを出力する駆動源が回転電機３から内燃機関１へ移り、区間Ｔ１４においてトルクの掛け替えが行われている。本実施形態では、時刻ｔ１５以降は、回転電機３は発電機として機能し、回転電機３のトルクも負トルクとなっている形態を例示しており、フィードバックトルクＴｍｆｂも負トルクとなっている。従って、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなった時点において、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクＴｒｆｂも負トルクである。フィードバックトルク収束処理では、残存トルクＴｒｆｂの絶対値が小さくなるように、正方向の変化レートＲＴ（上昇レート）により、残存トルクＴｒｆｂを減少させていく。

【0060】

残存トルクＴｒｆｂ（フィードバックトルクＴｍｆｂ）が区間Ｔ１６で十分に収束可能である程度のトルクである場合には、回転速度制御部２０は、例えば、上述したような標準レートを変化レートＲＴとしてフィードバックトルク収束処理を実行する。一方、残存トルクＴｒｆｂ（フィードバックトルクＴｍｆｂ）が区間Ｔ１６では収束できないほど大きい場合には、回転速度制御部２０は、制限レート（制限レートの絶対値）を大きくすることによって、標準レートよりも大きい変化レートＲＴでフィードバックトルク収束処理を実行することができる。上述したように、標準レートが１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］である場合に、制限レートを１［Ｎｍ／ｔａｓｋ］から２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］に上げることで、変化レートＲＴを１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］から２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］に上げることができる。

【0061】

ここでは、残存トルクＴｒｆｂ（フィードバックトルクＴｍｆｂ）に応じて変化レートＲＴを可変にし得る形態を例示した。フィードバックトルクＴｍｆｂが高いほど、フィードバックトルクＴｍｆｂの解消には時間を要する。従って、例えば、回転速度制御が非実行状態に切り替わる際のフィードバックトルクＴｍｆｂ（残存トルクＴｒｆｂ）が高くなるに従って、制限レートの絶対値が大きくなるように設定されると、迅速にフィードバックトルクＴｍｆｂ（残存トルクＴｒｆｂ）を解消させることができて好適である。尚、ここでは、残存トルクＴｒｆｂ（フィードバックトルクＴｍｆｂ）に応じて変化レートＲＴを可変にし得る形態を例示したが、回転電機３の回転速度に応じて変化レートＲＴが変更されてもよい。

【0062】

回転速度制御と同様に、外乱オブザーバ制御も外乱トルクＴｄｉｓが収束した場合には終了される。図３を参照して上述したように、内燃機関始動モードにおいて第１係合装置ＣＬ１を係合する際、第１係合装置ＣＬ１において生じるトルクが外乱トルクＴｄｉｓとなる。第１係合装置ＣＬ１が完全係合状態となると、第１係合装置ＣＬ１を原因とする外乱トルクＴｄｉｓは解消され、外乱オブザーバ制御を実行する必要もなくなる。従って、外乱オブザーバ制御は、補償対象の外乱トルクＴｄｉｓが解消した場合には適切に終了されることが望ましい。このとき、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度とがほぼ一致するため、これらの回転速度の差が予め規定された差回転閾値以下となった場合に、外乱オブザーバ制御が実行状態から非実行状態となる。

【0063】

但し、図７のブロック図に示すように、外乱オブザーバ制御によって演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓは、フィードバックトルクＴｍｆｂに加算されている。従って、外乱オブザーバ制御を中止し、補正トルクＴ＾ｄｉｓを直ちにゼロとした場合には、フィードバックトルクＴｍｆｂが大きく変動し、回転電機３の回転速度やトルクに影響を与える場合がある。図８は、外乱オブザーバ制御の終了と共に補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロにした場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻（ｔｏｆｆ）の前後における回転電機３の回転速度とトルクを示している。このように補正トルクＴ＾ｄｉｓが直ちに０［Ｎｍ］となると、図８に示すように、回転速度及びトルクに落ち込みが観測されている。つまり、外乱オブザーバ制御の終了によって、回転速度及びトルクに変動が生じている。

【0064】

一方、外乱オブザーバ制御の終了後、補正トルクＴ＾ｄｉｓの収束が遅れると、外乱トルクＴｄｉｓが解消されていることから、回転電機３の出力トルクは必要以上に大きくなり、回転速度も必要以上に速くなる。上記の例のように外乱トルクＴｄｉｓが第１係合装置ＣＬ１のトルク容量に起因する場合、外乱トルクＴｄｉｓが解消した時点で第１係合装置ＣＬ１は係合状態となっており、回転電機３の回転速度が高くなることによって内燃機関１に吹き上がりを発生させる場合がある。反対に、外乱オブザーバ制御の終了よりも早いタイミングで補正トルクＴ＾ｄｉｓを収束させると、外乱トルクＴｄｉｓが完全に解消されていないため、回転電機３が内燃機関１及び第１係合装置ＣＬ１に引き込まれて回転速度が低下し、車両用駆動装置１００にトルク変動によるショックを発生させる場合がある。また、外乱オブザーバ制御の終了に合わせてステップ応答的に補正トルクＴ＾ｄｉｓを一気に収束させると、図８を参照して上述したように、回転速度やトルクの大きな変動を招く場合がある。従って、外乱トルクＴｄｉｓの収束に伴って適切に外乱オブザーバ制御を終了させることが望まれる。

【0065】

このため、本実施形態では、外乱オブザーバ制御部は、実行状態から非実行状態に切り替わる場合に、補正トルクＴ＾ｄｉｓの絶対値を、変化レート（後述する外乱オブザーバ反映率を変化させる反映率変化レート）を制限しつつゼロまで次第に減少させる外乱オブザーバ終了処理を実行する。外乱オブザーバ終了処理の詳細については、後述するが、図９は、外乱オブザーバ終了処理が実行された場合の車両用駆動装置１００の各部の回転速度等を示している。尚、図９以降、図中において「外乱オブザーバ」を「外乱ＯＢ」と表記する場合がある。また、図９に示す時刻ｔ１２、時刻ｔ１４は、図３に対応する時刻である。時刻ｔｃは、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度とがほぼ一致する時刻、例えばこれらの回転速度の差が予め規定された差回転閾値以下となった時刻である。

【0066】

時刻ｔｃにおいて、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度とがほぼ一致すると、外乱オブザーバ終了処理が実行される。時刻ｔｃ以降、変化レートとしての外乱オブザーバ反映率が「１」からゼロまで次第に低下していく。そして、外乱オブザーバ反映率の減少に応じて、補正トルクＴ＾ｄｉｓは、ゼロまで次第に減少している。外乱オブザーバ終了処理を実行することによって、上述したような回転電機３の回転速度やトルクの変動や、内燃機関１の大きな吹き上がりを招くことなく、安定して外乱オブザーバ制御を終了させることができている。図９に示すように、これにより、外乱オブザーバ制御の終了に伴って回転電機３の出力トルクや回転速度が急変することが抑制される。また、補正トルクＴ＾ｄｉｓがゼロまで減少するので、回転電機３の回転速度が変化し続けることも抑制される。

【0067】

図１０のフローチャートは、外乱オブザーバ終了処理の一例（第１外乱オブザーバ終了処理）を示している。図１０のフローチャートにおけるスタートとエンドとの間の処理は、上述した１回の制御周期（１ｔａｓｋ）に実行され、これが繰り返される。図７を参照して上述したように、外乱オブザーバ制御部４０は、推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ）を演算する（＃２１）。具体的には、推定フィードバックトルクＴｅｆｂと、回転変化用トルクＴｍｆｂ２との差分ΔＴｍｆｂを求めることによって、外乱トルクＴｄｉｓを推定する。

【0068】

次に、外乱オブザーバ制御部４０は、外乱オブザーバ制御実行要求がアクティブか否かを判定する（＃２２）。外乱オブザーバ制御実行要求は、回転速度制御実行要求ＲＥＱｒｓｃと同様に、フラグ等として設定されていると好適である。外乱オブザーバ制御実行要求がアクティブである場合、外乱オブザーバ制御部４０は、外乱オブザーバ反映率の目標値を「１」に設定する（＃２３）。一方、実行要求が非アクティブである場合には、外乱オブザーバ制御部４０は、外乱オブザーバ反映率の目標値をゼロに設定する（＃２４）。

【0069】

次に、外乱オブザーバ制御部４０は、ステップ＃２３又はステップ＃２４において設定した外乱オブザーバ反映率の目標値に向けて、これまでの外乱オブザーバ反映率を変化させ、補正トルクＴ＾ｄｉｓの演算に用いる外乱オブザーバ反映率を演算する（＃２６）。外乱オブザーバ制御を実行中の外乱オブザーバ反映率は「１」であり、外乱オブザーバ制御を実行中にステップ＃２３で外乱オブザーバ反映率の目標値が「１」に設定された場合には、外乱オブザーバ反映率は変化することなく、「１」と設定される。一方、外乱オブザーバ制御の実行要求が非アクティブである場合には、目標値のゼロに向けて反映率変化レートによる制限を受けつつ、「１」よりも小さい外乱オブザーバ反映率が設定される。反映率変化レートは、例えば１制御周期あたり「０．１」（０．１／ｔａｓｋ）に制限されている。例えば、前回の制御周期における外乱オブザーバ反映率が「１」である場合、現在の制御周期における外乱オブザーバ反映率は「０．９」となる。

【0070】

次に、外乱オブザーバ制御部４０は、ステップ＃２１で演算した推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ）とステップ＃２６で演算した外乱オブザーバ反映率とを乗じて、補正トルクＴ＾ｄｉｓを演算する（＃２７）。反映率変化レートが、１制御周期あたり「０．１」の場合、１０制御周期で外乱オブザーバ反映率が「１」からゼロに低下する。従って、この場合には、１０制御周期で補正トルクＴ＾ｄｉｓがゼロに収束し、外乱オブザーバ終了処理が完了する。

【0071】

即ち、本実施形態における外乱オブザーバ終了処理では、外乱オブザーバ制御部４０が演算した補正トルクである演算補正トルク（推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ））の絶対値に、時間の経過に応じて次第に減少する係数（外乱オブザーバ反映率）を乗算することで、ゼロまで次第に減少する終了時補正トルク（補正トルクＴ＾ｄｉｓ）を演算し、当該終了時補正トルクによりフィードバックトルクＴｍｆｂ（本実施形態では源フィードバックトルクＴｍｆｂ０）を補正する。例えば、図７のブロック図において、オブザーバゲイン４３の後段に、反映率乗算部を設け、フィルタ４２を通過後の演算補正トルク（推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ））に、外乱オブザーバ反映率を乗算することができる。つまり、外乱オブザーバ制御部４０を有する回転速度制御部２０に対して、簡単な構成で外乱オブザーバ終了処理の機能を付加することができる。

【0072】

或いは、そのような反映率乗算部を設けることなく、オブザーバゲイン４３を利用して外乱オブザーバ反映率を適用してもよい。補正トルクＴ＾ｄｉｓは、フィルタ４２を通過後の推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ）にオブザーバゲイン４３に設定された乗算係数と、外乱オブザーバ反映率を乗じて演算される。従って、オブザーバゲイン４３に反映率乗算部に相当する機能が備えられていてもよいし、オブザーバゲイン４３における乗算係数を調整することによって外乱オブザーバ反映率が適用される形態であってもよい。

【0073】

尚、上記においては、外乱オブザーバ制御を実行中の外乱オブザーバ反映率が「１」であり、外乱オブザーバ制御を実行中にステップ＃２３で外乱オブザーバ反映率の目標値が「１」に設定された場合には、外乱オブザーバ反映率は変化することなく、「１」と設定されると説明した。しかし、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わった直後も、反映率変化レートを制限しつつ、次第に補正トルクＴ＾ｄｉｓを増加させてもよい。フローチャートとしては、図１０と同一であるので詳細な説明は省略するが、この場合の処理を外乱オブザーバ開始処理と称することができる。

【0074】

即ち、外乱オブザーバ制御部４０は、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わる場合に、補正トルクＴ＾ｄｉｓの絶対値を、ゼロから外乱オブザーバ制御部４０が演算した補正トルクＴ＾ｄｉｓである演算補正トルク（推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ））まで、反映率変化レートを制限しつつ次第に増加させる外乱オブザーバ開始処理を実行すると好適である。外乱オブザーバ制御部４０が実行を開始する際においても、回転電機３のトルクの急変や回転速度の急変を抑えつつ、適切に外乱オブザーバ制御の実行を開始することができる。

【0075】

上記においては、図７のブロック図に示されているような、回転電機制御部５０と外乱オブザーバ制御部４０との間におけるフィードバックループにおける補正トルクＴ＾ｄｉｓに着目して実行される、外乱オブザーバ終了処理の形態（第１外乱オブザーバ終了処理）について説明した。また、これまでの説明では、外乱オブザーバ制御部４０が補償する外乱トルクＴｄｉｓとして第１係合装置ＣＬ１が解放状態から係合状態に遷移する際に第１係合装置ＣＬ１によって生じるトルク容量がほぼ全てを占めるものとして説明した。しかし、外乱トルクＴｄｉｓには、第２係合装置ＣＬ２のトルク容量のばらつきなどが含まれる場合もある。外乱オブザーバ制御部４０は、第１係合装置ＣＬ１が外乱トルクＴｄｉｓの要因となる事象が解消した場合に、実行状態から非実行状態に遷移するが、補償していた外乱トルクＴｄｉｓにそのような他の要因による外乱トルクが含まれていた場合には、当該外乱トルクをフィードバック制御部３０において補償すると好適である。

【0076】

例えば、フィードバック制御部３０は、第２係合装置ＣＬ２のトルク容量のばらつきに相当する回転速度差の情報に基づいて比例積分制御を実行することによって外乱トルクを補償することができる。しかし、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態となった直後には、当該外乱トルクが外乱オブザーバ制御部４０によって補償されていたため、フィードバック制御部３０にはその情報がない。従って、外乱オブザーバ制御の終了後、フィードバック制御部３０において、直ちに当該外乱トルクを補償することは困難である。このため、例えば外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態となり、直ちに補正トルクＴ＾ｄｉｓがゼロとなると、図８に例示したように、目標回転速度ωｃｍｄとしての指令回転速度と、回転電機３の回転速度との間に差が生じてしまう。

【0077】

図１１は、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態となった時刻ｔｏｆｆの前後の、フィードバック制御部３０における比例トルクＴＰと、積分トルクＴＩと、フィードバックトルクＴｍｆｂと、補正トルクＴ＾ｄｉｓとの関係を示している。時刻ｔｏｆｆにおいて補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロとすると、フィードバックトルクＴｍｆｂが急変して大きく減少している。これにより、図８に例示したように、回転電機３の回転速度が低下すると共に、出力トルクも低下することになる。

【0078】

そこで、第２外乱オブザーバ終了処理では、外乱オブザーバ制御部４０が実行状態から非実行状態に切り替わる場合に、補正トルクＴ＾ｄｉｓの値をゼロに設定すると共に、実行状態の最後に外乱オブザーバ制御部４０により演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓを積分制御部３７の出力値（積分トルクＴＩ）に加算する。外乱オブザーバ制御部４０からフィードバック制御部３０へ補正トルクＴ＾ｄｉｓを移行するこの処理を「積分項移し」と称する。積分項移しの処理を行うか否かについても、フラグ等によって実行要求が示される。

【0079】

図１２は、第２外乱オブザーバ終了処理を実行した場合における、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態となった時刻ｔｏｆｆの前後の、フィードバック制御部３０における比例トルクＴＰと、積分トルクＴＩと、フィードバックトルクＴｍｆｂと、補正トルクＴ＾ｄｉｓとの関係を示している。時刻ｔｏｆｆにおいて補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロとすると同時に、補正トルクＴ＾ｄｉｓの値を積分トルクＴＩに加算している。その結果、図１１においては、時刻ｔｏｆｆを境に急変し大きく減少していたフィードバックトルクＴｍｆｂが時刻ｔｏｆｆの前後においても安定している。図１３は、第２外乱オブザーバ終了処理を実行した場合における、回転電機３の回転速度とトルクとを示している。図８とは異なり、時刻ｔｏｆｆの前後において、回転電機３の回転速度及び出力トルクが共に安定している。

【0080】

図１４のフローチャートは、第２外乱オブザーバ終了処理の一例を示している。第1外乱オブザーバ終了処理と共通する処理については共通の符号を付している。ステップ＃２１、＃２２、＃２３、＃２４については、図１０を参照して上述した第１外乱オブザーバ終了処理と同様であるから説明を省略する。また、ステップ＃２３の後のステップ＃２６、＃２７についても図１０を参照して上述した第１外乱オブザーバ終了処理と同様であるから説明を省略する。

【0081】

ステップ＃２４において、外乱オブザーバ反映率の目標値がゼロに設定されると、第２外乱オブザーバ終了処理では、現制御周期の前の制御周期において外乱オブザーバ制御の実行要求がアクティブであったか否か、及び、現制御周期において積分項移しの実行要求がアクティブであるか否かを判定する（＃２５）。外乱オブザーバ制御部４０は、この２つの条件の少なくとも一方を満たしていないと判定した場合には、ステップ＃２６を実行する。つまり、ステップ＃２５の条件を満たさない場合、外乱オブザーバ制御部４０は、第１外乱オブザーバ終了処理を実行する。

【0082】

ステップ＃２５において２つの条件を満たしていると判定された場合には、補正トルクＴ＾ｄｉｓが積分制御部３７の出力値に加算される。フィードバック制御部３０と外乱オブザーバ制御部４０とを有する回転速度制御部２０が、積分制御部３７の出力値である積分トルクＴＩに補正トルクＴ＾ｄｉｓを加算してもよいし、外乱オブザーバ制御部４０からフィードバック制御部３０に補正トルクＴ＾ｄｉｓが伝達され、フィードバック制御部３０が積分制御部３７の出力値である積分トルクＴＩに補正トルクＴ＾ｄｉｓを加算してもよい。

【0083】

続いて、外乱オブザーバ制御部４０は、補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロにリセットすると共に、外乱オブザーバ反映率も変化率制限に拘わらずゼロに設定する（＃２９）。これにより、前回の制御周期において演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓは、フィードバック制御部３０に移動し、積分制御部３７に移管されたことになる。また、現在の制御周期において補正トルクＴ＾ｄｉｓが演算されたとしても、外乱オブザーバ反映率がゼロであるため、値がゼロとなる。つまり、補正トルクＴ＾ｄｉｓがゼロに収束し、外乱オブザーバ終了処理（第２外乱オブザーバ終了処理）が完了する。

【0084】

第２外乱オブザーバ終了処理は、外乱トルクがまだ存在している状況において、外乱の種類（外乱の原因となる事象）が変わり、フィードバック制御に求める性能を低下させても良いから外乱オブザーバを停止させたいような場合に特に有効な処理である。例えば、内燃機関始動時の制御において、第１係合装置ＣＬ１から第２係合装置ＣＬ２へと補償対象が移る際に、外乱オブザーバ制御部４０により第２係合装置ＣＬ２におけるトルクのばらつきを高い応答性で補償した後、第２外乱オブザーバ終了処理を実行して、フィードバック制御部３０へ引き継ぐような制御を適切に実行することができる。

【0085】

フィードバック制御部３０や外乱オブザーバ制御部４０の処理は、上述したように、制御周期ごとに繰り返し実行される。従って、フィードバック制御部３０は、制御周期で繰り返しフィードバックトルクＴｍｆｂを演算するように構成されている。但し、第２外乱オブザーバ終了処理では、フィードバック制御部３０は、実行状態の最後の制御周期に外乱オブザーバ制御部４０により演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓを、次の制御周期における積分制御部３７の出力値に加算する。そして、その後は、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わり、再度外乱オブザーバ終了処理を実行するまで、補正トルクＴ＾ｄｉｓを積分制御部３７の出力値に加算する処理は行わないように構成されていると好適である。

【0086】

しかし、第２外乱オブザーバ終了処理は、必ずしもこの通りに実行されなくてもよい。外乱オブザーバ制御部４０は、実行状態の最後の制御周期において補正トルクＴ＾ｄｉｓを演算した後、少なくとも次の制御周期では補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロにリセットしている（ステップ＃２９）。そして、外乱オブザーバ反映率もゼロに設定されている（ステップ＃２９）。さらに次の制御周期においてステップ＃２２、＃２４、＃２５と遷移した場合、前回の制御周期で既に外乱オブザーバ実行要求がアクティブではないため、ステップ＃２５の判定はＮｏとなりステップ＃２６、ステップ＃２７に遷移する。しかし、ステップ＃２６においても外乱オブザーバ反映率はゼロに維持される。つまり、前回の制御周期において外乱オブザーバ反映率はゼロに設定されており、今回の制御周期で外乱オブザーバ反映率の目標値がゼロであっても変化はしない。推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ）がゼロではない値を有していたとしても、ステップ＃２７では、値がゼロの外乱オブザーバ反映率が乗算されるので、補正トルクＴ＾ｄｉｓはゼロとなる。従って、フィードバック制御部３０は、実行状態の最後の制御周期に外乱オブザーバ制御部４０により演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓを、次の制御周期における積分制御部３７の出力値に加算した後、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わるまでの間であれば、補正トルクＴ＾ｄｉｓを積分制御部３７の出力値に加算しても問題はない。

【0087】

以上説明したように、第１外乱オブザーバ終了処理では、図９に示したように、時間の経過に伴って次第に補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロまで減少させている。第２外乱オブザーバ終了処理では、図１２に示したように１回の制御周期で補正トルクＴ＾ｄｉｓを一気にゼロまで減少させている。これらを組み合わせて、例えば図１５に例示するように、時間の経過に伴って次第に補正トルクＴ＾ｄｉｓを減少させると共に、減少分のトルクを順次、積分制御部３７に移管してもよい。

【0088】

〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

【0089】

（１）上記においては、図１に例示したように、内燃機関１から車輪Ｗまでの動力伝達経路に、内燃機関１、回転電機３、車輪Ｗが記載の順に配置された、いわゆる１モータパラレルハイブリッドの車両用駆動装置１００を例示して説明した。しかし、制御装置１０が制御対象とする車両用駆動装置１００は、この形態に限らず、内燃機関１、車輪Ｗが記載の順に配置された動力伝達経路に対して並列に回転電機３が配置され、当該回転電機３がその動力伝達経路にトルクを伝達可能な形態（いわゆるパラレルハイブリット）であってもよく、また、回転電機３を含む２つの回転電機を備え、内燃機関１から車輪Ｗまでの動力伝達経路に、内燃機関１、一方の回転電機、他方の回転電機、車輪Ｗが記載の順に配置された形態（いわゆるシリーズパラレルハイブリッド）であってもよい。

【0090】

（２）図３を参照して上述したように、外乱オブザーバ制御部４０は、第１係合装置ＣＬ１がスリップ係合状態（滑り係合状態）である場合に実行状態とされ、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度との差が、予め設定された差回転閾値以下となった場合に、実行状態から非実行状態に切り替えられる。しかし、上述したように、外乱トルクＴｄｉｓは、この例に限るものではない。例えば、第２係合装置ＣＬ２のトルク容量のばらつきなどを補償するために外乱オブザーバ制御部４０が起動され、当該ばらつきが解消した場合に終了されてもよい。

【0091】

（３）また、上記においては、第１係合装置ＣＬ１がスリップ係合状態となる場合について、内燃機関１の停止状態から、第１係合装置ＣＬ１をスリップ係合状態として回転電機３のトルクを内燃機関１に伝達して内燃機関１を始動する内燃機関始動モードを例示した。つまり、内燃機関始動モードにおける始動処理中に外乱オブザーバ制御部４０を実行状態とし、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度との差が、予め設定された差回転閾値以下となった場合に、外乱オブザーバ制御部４０を実行状態から非実行状態に切り替える形態を例示した。しかし、内燃機関始動モード（始動処理）に限らず、第１係合装置ＣＬ１におけるトルク容量が外乱トルクとなる場合に、これを補償するために外乱オブザーバ制御部４０が起動され、当該トルクが解消した場合に終了されてもよい。

【0092】

（４）上記においては、外乱オブザーバ開始処理が実行される形態を例示した。しかし、外乱オブザーバ制御の開始時には、補正トルクＴ＾ｄｉｓの値もゼロであるから、反映率変化レートを制限しつつ次第に増加させなくても、補正トルクＴ＾ｄｉｓが急激に増加しない場合もある。従って、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わる場合に、外乱オブザーバ開始処理を実行されなくてもよい。

【0093】

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した車両用駆動装置の制御装置の概要について簡単に説明する。

【0094】

１つの態様として、車両用駆動装置の制御装置は、
内燃機関と、
当該内燃機関と車輪とを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられた回転電機と、
前記内燃機関と前記回転電機との間の動力伝達を断接する第１係合装置と、
前記回転電機と前記車輪との間の動力伝達を断接する第２係合装置と、を備えた車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
前記回転電機の実回転速度を目標回転速度に近づけるように前記回転電機の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクを演算するフィードバック制御部と、
前記回転電機の要求トルクと前記フィードバックトルクとの和のトルクを出力するように前記回転電機を制御する回転電機制御部と、
前記回転電機の前記実回転速度から実際に前記回転電機の回転速度を変化させたトルクである推定フィードバックトルクを推定し、前記フィードバックトルクと前記推定フィードバックトルクとの差分に基づいて前記フィードバックトルクを補正する補正トルクを演算する外乱オブザーバ制御部と、を備え、
前記フィードバック制御部は、前記実回転速度と前記目標回転速度との差の積分値を出力する積分制御部を備え、
前記外乱オブザーバ制御部は、前記フィードバックトルクを補正する実行状態と、前記フィードバックトルクを補正しない非実行状態とに切り替え可能であり、
前記外乱オブザーバ制御部が前記実行状態から前記非実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの値をゼロに設定すると共に、前記実行状態の最後に前記外乱オブザーバ制御部により演算された前記補正トルクを前記積分制御部の出力値に加算させる外乱オブザーバ終了処理を実行する。

【0095】

この構成によれば、外乱オブザーバ終了処理により、補正トルクの値がゼロに設定されると共に、補正トルクが積分制御部の出力値に加算される。即ち、フィードバック制御部が演算したフィードバックトルクに加算されていた補正トルクが無くなる一方で、フィードバックトルクを演算する機能の一部を担う積分制御部に補正トルクが加算される。従って、外乱オブザーバ制御部が実行状態から非実行状態に切り替わる場合に、フィードバックトルクが急変することが抑制される。即ち、補正トルクがステップ応答的に急変することが抑制され、外乱オブザーバ制御の終了に伴って回転電機の出力トルクや回転速度が急変することが抑制される。その後は時間の経過に伴って、積分制御部に加算された補正トルクが次第に解消されていくので、補正トルクにより回転電機の回転速度が不必要に変化することも抑制される。このように、本構成によれば、外乱トルクを補償するための外乱オブザーバ制御を伴って車両用駆動装置を制御する場合に、適切に外乱オブザーバ制御を終了させることができる。

【0096】

前記フィードバック制御部は、予め定められた制御周期で繰り返し前記フィードバックトルクを演算するように構成され、
前記外乱オブザーバ終了処理では、前記実行状態の最後の制御周期に前記外乱オブザーバ制御部により演算された前記補正トルクを、次の制御周期における前記積分制御部の出力値に加算し、その後は、前記外乱オブザーバ制御部が前記非実行状態から前記実行状態に切り替わり前記外乱オブザーバ終了処理を実行するまで、前記補正トルクを前記積分制御部の出力値に加算する処理は行わないと好適である。

【0097】

外乱オブザーバ制御部は、実行終了に際して直ちに補正トルクの演算を終了することができる。また、フィードバック制御部では、外乱オブザーバ制御部が実行状態から非実行状態に切り替わるタイミングで、その時点における補正トルクを積分制御に加算すれば足りる。そして、補正トルクを積分制御部に加算した後は、通常通りのフィードバック制御を行えばよい。このように、この構成によれば、外乱オブザーバ部を有する回転速度制御部に対して、簡単な構成で外乱オブザーバ終了処理を付加することができる。

【0098】

また、前記外乱オブザーバ制御部が前記非実行状態から前記実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの絶対値を、ゼロから前記外乱オブザーバ制御部が演算した前記補正トルクである演算補正トルクまで、変化レートを制限しつつ次第に増加させる外乱オブザーバ開始処理を実行すると好適である。

【0099】

この構成によれば、外乱オブザーバ制御部が実行を開始する際においても、回転電機のトルクの急変や回転速度の急変を抑えつつ、適切に外乱オブザーバ制御の実行を開始することができる。

【符号の説明】

【0100】

１ ：内燃機関
３ ：回転電機
１０ ：制御装置
３０ ：フィードバック制御部
４０ ：外乱オブザーバ制御部
５０ ：回転電機制御部
１００ ：車両用駆動装置
ＣＬ１ ：第１係合装置
ＣＬ２ ：第２係合装置
ＯＢ ：外乱
ＴＩ ：積分トルク（積分制御部の出力値）
Ｔ＾ｄｉｓ ：補正トルク
Ｔｅｆｂ ：推定フィードバックトルク
Ｔｍｆｂ ：フィードバックトルク
Ｗ ：車輪
ΔＴｍｆｂ ：差分（フィードバックトルクと推定フィードバックトルクとの差分）
ωｃｍｄ ：目標回転速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】