特開 2023-111685 人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用のコンポーネント

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023111685

(43)【公開日】2023-08-10

(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用のコンポーネント

(51)【国際特許分類】

   B62M 25/08 20060101AFI20230803BHJP

   B62M 9/122 20100101ALI20230803BHJP

   B62M 9/132 20100101ALI20230803BHJP

【ＦＩ】

B62M25/08

B62M9/122

B62M9/132

【審査請求】未請求

【請求項の数】21

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022013661

(22)【出願日】2022-01-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】沼田 史英

(72)【発明者】

【氏名】光成 一雅

(72)【発明者】

【氏名】道川 慧太

(57)【要約】

【課題】数のコンポーネントを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用のコンポーネントを提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを制御するように構成されるマスタ制御部を備え、前記第１コンポーネントは、前記マスタ制御部および第１スレーブ制御部の少なくとも１つによって制御されるように構成され、前記マスタ制御部は、前記第１スレーブ制御部によって前記第１コンポーネントが制御される場合、前記第１スレーブ制御部から送信される第１動作信号に基づいて、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントの少なくとも１つの動作を制限するように構成される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動車用の制御装置であって、
第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを制御するように構成されるマスタ制御部を備え、
前記第１コンポーネントは、前記マスタ制御部および第１スレーブ制御部の少なくとも１つによって制御されるように構成され、
前記マスタ制御部は、前記第１スレーブ制御部によって前記第１コンポーネントが制御される場合、前記第１スレーブ制御部から送信される第１動作信号に基づいて、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントの少なくとも１つの動作を制限するように構成される、制御装置。

【請求項2】

前記マスタ制御部は、前記第１スレーブ制御部によって前記第１コンポーネントが動作する場合、前記第１コンポーネントが動作を完了すると、または、前記第１スレーブ制御部によって前記第１コンポーネントが動作する場合、前記第１コンポーネントが動作を開始してから第１期間が経過すると、前記第２コンポーネントの動作を許容するように構成される、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記第１コンポーネントの動作が完了する場合、前記第１スレーブ制御部は、前記マスタ制御部に第１完了信号を送信し、
前記マスタ制御部は、前記第１完了信号に基づいて、前記第２コンポーネントの動作を許容するように構成される、請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記第２コンポーネントは、前記マスタ制御部および第２スレーブ制御部の少なくとも１つによって制御されるように構成され、
前記マスタ制御部は、前記第２スレーブ制御部によって前記第２コンポーネントが制御される場合、前記第２スレーブ制御部から送信される第２動作信号に基づいて、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントの少なくとも１つの動作を制限するように構成される、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記マスタ制御部は、前記第２スレーブ制御部によって前記第２コンポーネントが動作する場合、前記第２コンポーネントが動作を完了すると、または、前記第２スレーブ制御部によって前記第２コンポーネントが動作する場合、前記第２コンポーネントが動作を開始してから第２期間が経過すると、前記第１コンポーネントの動作を許容するように構成される、請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記第２コンポーネントが動作を完了する場合、前記第２スレーブ制御部は、前記マスタ制御部に第２完了信号を送信し、
前記マスタ制御部は、前記第２完了信号に基づいて、前記第１コンポーネントの動作を許容するように構成される、請求項４または５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記マスタ制御部は、前記第２コンポーネントの動作を制限する場合、前記第２スレーブ制御部に、前記第２コンポーネントの動作の開始を制限する第２コンポーネント制限信号を送信するように構成される、請求項５または６に記載の制御装置。

【請求項8】

前記第２スレーブ制御部をさらに備え、
前記第２スレーブ制御部は、前記第２コンポーネントの動作を開始するための第２コンポーネント動作条件が成立し、かつ、前記マスタ制御部から前記第２コンポーネント制限信号を受信しない場合、前記第２コンポーネントが動作を開始するように前記第２コンポーネントを制御するように構成される、請求項７に記載の制御装置。

【請求項9】

前記第２スレーブ制御部は、前記第２コンポーネント動作条件が成立し、かつ、前記マスタ制御部から前記第２コンポーネント制限信号を受信する場合、前記第２コンポーネントが動作を開始しないように前記第２コンポーネントを制御するように構成される、請求項８に記載の制御装置。

【請求項10】

前記マスタ制御部は、前記第１コンポーネントの動作を制限する場合、前記第１スレーブ制御部に、前記第１コンポーネントの動作の開始を制限する第１コンポーネント制限信号を送信するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項11】

前記第１スレーブ制御部をさらに備え、
前記第１スレーブ制御部は、前記第１コンポーネントの動作を開始するための第１コンポーネント動作条件が成立し、かつ、前記マスタ制御部から前記第１コンポーネント制限信号を受信しない場合、前記第１コンポーネントが動作を開始するように前記第１コンポーネントを制御するように構成される、請求項１０に記載の制御装置。

【請求項12】

前記第１スレーブ制御部は、前記第１コンポーネント動作条件が成立し、かつ、前記マスタ制御部から前記第１コンポーネント制限信号を受信する場合、前記第１コンポーネントが動作を開始しないように前記第１コンポーネントを制御するように構成される、請求項１１に記載の制御装置。

【請求項13】

前記第１スレーブ制御部は、
制御状態を、第１制御状態と第２制御状態との間において切り替え可能に構成され、
前記制御状態が前記第１制御状態の場合、前記第１コンポーネント動作条件が成立すると、前記第１動作信号を前記マスタ制御部に送信し、
前記制御状態が前記第２制御状態の場合、前記第１コンポーネント動作条件が成立すると、前記第１動作信号を前記マスタ制御部に送信せずに、前記第１コンポーネントが動作を開始するように前記第１コンポーネントを制御するように構成される、請求項１１または１２に記載の制御装置。

【請求項14】

前記マスタ制御部は、前記第１スレーブ制御部の前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替える切替信号を前記第１スレーブ制御部に送信し、
前記第１スレーブ制御部は、前記切替信号に基づいて、前記制御状態を、前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される、請求項１３に記載の制御装置。

【請求項15】

前記第１スレーブ制御部は、前記第１コンポーネントに設けられる、請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項16】

前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントの少なくとも１つは、変速装置を含む、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項17】

前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントの少なくとも１つは、人力駆動車に推進力を付与するモータを含む、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項18】

前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントは、人力駆動車に推進力を付与するモータを含むドライブユニットを介してバッテリからの電力が供給されるように構成される、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項19】

前記マスタ制御部は、前記ドライブユニットと、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントとを通信可能に接続する人力駆動車用のコンポーネントに設けられる、請求項１８に記載の制御装置。

【請求項20】

人力駆動車用のコンポーネントであって、
請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置を備える、コンポーネント。

【請求項21】

前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントは、人力駆動車に推進力を付与するモータを含むドライブユニットを介してバッテリからの電力が供給されるように構成され、
前記ドライブユニットと、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントとを通信可能に接続する接続部を備える、請求項２０に記載のコンポーネント。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用のコンポーネントに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用は、複数のコンポーネントを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５２１１１０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示の目的の１つは、複数のコンポーネントを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用のコンポーネントを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを制御するように構成されるマスタ制御部を備え、前記第１コンポーネントは、前記マスタ制御部および第１スレーブ制御部の少なくとも１つによって制御されるように構成され、前記マスタ制御部は、前記第１スレーブ制御部によって前記第１コンポーネントが制御される場合、前記第１スレーブ制御部から送信される第１動作信号に基づいて、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントの少なくとも１つの動作を制限するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、マスタ制御部は、第１スレーブ制御部によって第１コンポーネントが制御される場合、第１スレーブ制御部から送信される第１動作信号に基づいて、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントの少なくとも１つの動作を制限できるため、複数のコンポーネントを好適に制御できる。

【0006】

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記マスタ制御部は、前記第１スレーブ制御部によって前記第１コンポーネントが動作する場合、前記第１コンポーネントが動作を完了すると、または、前記第１スレーブ制御部によって前記第１コンポーネントが動作する場合、前記第１コンポーネントが動作を開始してから第１期間が経過すると、前記第２コンポーネントの動作を許容するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、マスタ制御部は、第１コンポーネントが動作を完了すると、または、第１スレーブ制御部によって第１コンポーネントが動作する場合、第１コンポーネントが動作を開始してから第１期間が経過すると、第２コンポーネントの動作を許容するため、第２コンポーネントを好適に動作させられる。

【0007】

本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第１コンポーネントの動作が完了する場合、前記第１スレーブ制御部は、前記マスタ制御部に第１完了信号を送信し、前記マスタ制御部は、前記第１完了信号に基づいて、前記第２コンポーネントの動作を許容するように構成される。
第３側面の制御装置によれば、第１コンポーネントの動作が完了する場合、第１スレーブ制御部がマスタ制御部に第１完了信号を送信するため、マスタ制御部が第１完了信号に基づいて、第２コンポーネントを好適に制御できる。

【0008】

本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記第２コンポーネントは、前記マスタ制御部および第２スレーブ制御部の少なくとも１つによって制御されるように構成され、前記マスタ制御部は、前記第２スレーブ制御部によって前記第２コンポーネントが制御される場合、前記第２スレーブ制御部から送信される第２動作信号に基づいて、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントの少なくとも１つの動作を制限するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、マスタ制御部は、第２スレーブ制御部によって第２コンポーネントが制御される場合、第２スレーブ制御部から送信される第２動作信号に基づいて、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントの少なくとも１つの動作を制限できるため、複数のコンポーネントを好適に制御できる。

【0009】

本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記マスタ制御部は、前記第２スレーブ制御部によって前記第２コンポーネントが動作する場合、前記第２コンポーネントが動作を完了すると、または、前記第２スレーブ制御部によって前記第２コンポーネントが動作する場合、前記第２コンポーネントが動作を開始してから第２期間が経過すると、前記第１コンポーネントの動作を許容するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、マスタ制御部は、第２コンポーネントが動作を完了すると、または、第２スレーブ制御部によって第２コンポーネントが動作する場合、第２コンポーネントが動作を開始してから第２期間が経過すると、第１コンポーネントの動作を許容するため、第１コンポーネントを好適に動作させられる。

【0010】

本開示の第４または第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記第２コンポーネントが動作を完了する場合、前記第２スレーブ制御部は、前記マスタ制御部に第２完了信号を送信し、前記マスタ制御部は、前記第２完了信号に基づいて、前記第１コンポーネントの動作を許容するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、第２コンポーネントの動作が完了する場合、第２スレーブ制御部がマスタ制御部に第２完了信号を送信するため、マスタ制御部が第２完了信号に基づいて、第１コンポーネントを好適に制御できる。

【0011】

本開示の第５または第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記マスタ制御部は、前記第２コンポーネントの動作を制限する場合、前記第２スレーブ制御部に、前記第２コンポーネントの動作の開始を制限する第２コンポーネント制限信号を送信するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、第２スレーブ制御部がマスタ制御部から送信される第２コンポーネント制限信号に応じて、第２コンポーネントの動作を好適に制限できる。

【0012】

本開示の第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記第２スレーブ制御部をさらに備え、前記第２スレーブ制御部は、前記第２コンポーネントの動作を開始するための第２コンポーネント動作条件が成立し、かつ、前記マスタ制御部から前記第２コンポーネント制限信号を受信しない場合、前記第２コンポーネントが動作を開始するように前記第２コンポーネントを制御するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、第２スレーブ制御部は、第２コンポーネント動作条件が成立し、かつ、第２コンポーネント制限信号を受信しない場合、第２コンポーネントの動作をすぐに開始できる。

【0013】

本開示の第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記第２スレーブ制御部は、前記第２コンポーネント動作条件が成立し、かつ、前記マスタ制御部から前記第２コンポーネント制限信号を受信する場合、前記第２コンポーネントが動作を開始しないように前記第２コンポーネントを制御するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、第２コンポーネント動作条件が成立し、かつ、第２コンポーネント制限信号を受信する場合、第２スレーブ制御部が第２コンポーネントの動作を制限できる。

【0014】

本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記マスタ制御部は、前記第１コンポーネントの動作を制限する場合、前記第１スレーブ制御部に、前記第１コンポーネントの動作の開始を制限する第１コンポーネント制限信号を送信するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、第１スレーブ制御部がマスタ制御部から送信される第１コンポーネント制限信号に応じて、第１コンポーネントの動作を好適に制限できる。

【0015】

本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記第１スレーブ制御部をさらに備え、前記第１スレーブ制御部は、前記第１コンポーネントの動作を開始するための第１コンポーネント動作条件が成立し、かつ、前記マスタ制御部から前記第１コンポーネント制限信号を受信しない場合、前記第１コンポーネントが動作を開始するように前記第１コンポーネントを制御するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、第１スレーブ制御部は、第１コンポーネント動作条件が成立し、かつ、第１コンポーネント制限信号を受信しない場合、第１コンポーネントの動作をすぐに開始できる。

【0016】

本開示の第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記第１スレーブ制御部は、前記第１コンポーネント動作条件が成立し、かつ、前記マスタ制御部から前記第１コンポーネント制限信号を受信する場合、前記第１コンポーネントが動作を開始しないように前記第１コンポーネントを制御するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、第１コンポーネント動作条件が成立し、かつ、第１コンポーネント制限信号を受信する場合、第１スレーブ制御部が第１コンポーネントの動作を制限できる。

【0017】

本開示の第１１または第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記第１スレーブ制御部は、制御状態を、第１制御状態と第２制御状態との間において切り替え可能に構成され、前記制御状態が前記第１制御状態の場合、前記第１コンポーネント動作条件が成立すると、前記第１動作信号を前記マスタ制御部に送信し、前記制御状態が前記第２制御状態の場合、前記第１コンポーネント動作条件が成立すると、前記第１動作信号を前記マスタ制御部に送信せずに、前記第１コンポーネントが動作を開始するように前記第１コンポーネントを制御するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、制御状態が第１制御状態の場合、マスタ制御部が、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントの少なくとも１つの動作を制限できる。第１３側面の制御装置によれば、制御状態が第２制御状態の場合、第１コンポーネント動作条件が成立すると、第１動作信号をマスタ制御部に送信せずに、第１コンポーネントが動作を開始できるため、マスタ制御部および第１スレーブ制御部における通信負荷を低減できる。

【0018】

本開示の第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記マスタ制御部は、前記第１スレーブ制御部の前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替える切替信号を前記第１スレーブ制御部に送信し、前記第１スレーブ制御部は、前記切替信号に基づいて、前記制御状態を、前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、切替信号に基づいて、制御状態を、第１制御状態と第２制御状態との間において好適に切り替えできる。

【0019】

本開示の第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記第１スレーブ制御部は、前記第１コンポーネントに設けられる。
第１５側面の制御装置によれば、第１スレーブ制御部が第１コンポーネントに設けられるため、電気配線を簡便にできる。

【0020】

本開示の第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントの少なくとも１つは、変速装置を含む。
第１６側面の制御装置によれば、マスタ制御部が変速装置を好適に制御できる。

【0021】

本開示の第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントの少なくとも１つは、人力駆動車に推進力を付与するモータを含む。
第１７側面の制御装置によれば、マスタ制御部がモータを好適に制御できる。

【0022】

本開示の第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントは、人力駆動車に推進力を付与するモータを含むドライブユニットを介してバッテリからの電力が供給されるように構成される。
第１８側面の制御装置によれば、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントにドライブユニットを介してバッテリからの電力を供給できるため、容量の大きい単一のバッテリの電力によって第１コンポーネントおよび第２コンポーネントが動作できる。

【0023】

本開示の第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記マスタ制御部は、前記ドライブユニットと、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントとを通信可能に接続する人力駆動車用のコンポーネントに設けられる。
第１９側面の制御装置によれば、マスタ制御部がドライブユニットと、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントとの両方と通信できるため、マスタ制御部が第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを好適に制御できる。

【0024】

本開示の第２０側面に従うコンポーネントは、人力駆動車用のコンポーネントであって、第１から第１６側面のいずれか１つの制御装置を備える。
第２０側面のコンポーネントによれば、複数のコンポーネントを好適に制御できる。

【0025】

本開示の第２０側面に従う第２１側面のコンポーネントにおいて、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントは、人力駆動車に推進力を付与するモータを含むドライブユニットを介してバッテリからの電力が供給されるように構成され、前記ドライブユニットと、前記第１コンポーネントおよび前記第２コンポーネントとを通信可能に接続する接続部を備える。
第２１側面のコンポーネントによれば、ドライブユニットと、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントとの両方と通信できる接続部を備えるコンポーネントによって、複数のコンポーネントを好適に制御できる。

【発明の効果】

【0026】

本開示の人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用のコンポーネントは、複数のコンポーネントを好適に制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】実施形態の人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用のコンポーネントを含む人力駆動車の側面図である。

【図2】図１の人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。

【図3】図２のマスタ制御部によって実行される、制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替える処理のフローチャートである。

【図4】図２の第１スレーブ制御部によって実行される、制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替える処理のフローチャートである。

【図5】図２のマスタ制御部によって実行される、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを制御する処理のフローチャートの第１部分である。

【図6】図２のマスタ制御部によって実行される、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを制御する処理のフローチャートの第２部分である。

【図7】図２の第１スレーブ制御部によって実行される、第１コンポーネントの制御の処理のフローチャートである。

【図8】図２の第２スレーブ制御部によって実行される、第２コンポーネントの制御の処理のフローチャートである。

【図9】図２のマスタ制御部によって実行される、異常の発生に応じた第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを制御する処理のフローチャートである。

【図10】図２の第１スレーブ制御部によって実行される、異常の発生に応じた第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを制御する処理のフローチャートである。

【図11】図２のマスタ制御部によって実行される、識別情報を更新する処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

＜実施形態＞
図１から図１１を参照して、本開示の人力駆動車用の制御装置６０、および、人力駆動車用のコンポーネント４０が説明される。

【0029】

人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を、電動アシスト自転車として説明する。

【0030】

図１に示されるように、人力駆動車１０は、人力駆動力が入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、をさらに備える。車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８、フロントフォーク２０、ハンドルバー２２、および、ステム２４を含む。車体１６は、サスペンション、および、荷台の少なくとも１つをさらに含んでいてもよい。フレーム１８は、例えば、トップチューブ、ダウンチューブ、シートチューブ、シートステイ、および、チェーンステイの少なくとも１つを含む。車体１６は、シートチューブに取り付けられるシートポストをさらに含む。

【0031】

クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能な入力軸１２Ａと、入力軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂ，１２Ｃとを含む。入力軸１２Ａは、クランク軸である。それぞれのクランクアーム１２Ｂ，１２Ｃには、ペダル２６Ａ，２６Ｂがそれぞれ連結される。

【0032】

後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２は、駆動機構２８によって後輪１４Ａと連結される。駆動機構２８は、入力軸１２Ａに連結される第１回転体３０を含む。入力軸１２Ａは、第１回転体３０と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体３０を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体３０との相対回転を許容するように構成される。第１回転体３０は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２８は、第２回転体３２と、連結部材２８Ａとをさらに含む。連結部材２８Ａは、第１回転体３０の回転力を第２回転体３２に伝達する。連結部材２８Ａは、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

【0033】

第２回転体３２は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体３２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３２と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３２が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体３２が後転した場合に、第２回転体３２と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

【0034】

フレーム１８には、フロントフォーク２０を介して前輪１４Ｂが取り付けられる。フロントフォーク２０には、ハンドルバー２２がステム２４を介して連結される。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２８によってクランク１２に連結される。後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２８によってクランク１２に連結されてもよい。

【0035】

図１および図２に示されるように、例えば、人力駆動車１０は、ドライブユニット３４を含む。ドライブユニット３４は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ３４Ａを含む。モータ３４Ａは、例えば、ブラシレスモータである。モータ３４Ａは、ペダル２６Ａ，２６Ｂから後輪１４Ａまでの人力駆動力の動力伝達経路、および、前輪１４Ｂの少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。ペダル２６Ａ，２６Ｂから後輪１４Ａまでの人力駆動力の動力伝達経路には、後輪１４Ａも含まれる。本実施形態では、モータ３４Ａは、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体３０に回転力を伝達するように構成される。

【0036】

ドライブユニット３４は、ハウジング３４Ｂをさらに備える。モータ３４Ａは、ドライブユニット３４のハウジング３４Ｂに設けられる。ハウジング３４Ｂは、フレーム１８に設けられる。ハウジング３４Ｂは、例えばフレーム１８に着脱可能に取り付けられる。ドライブユニット３４には、モータ３４Ａの出力軸に接続される減速機が設けられてもよい。本実施形態では、ハウジング３４Ｂは、入力軸１２Ａを回転可能に支持する。本実施形態では、モータ３４Ａと入力軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、入力軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力のモータ３４Ａへの伝達を抑制する第３ワンウェイクラッチが設けられる。後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つにモータ３４Ａを設ける場合、モータ３４Ａは、ハブに設けられて、ハブと共にハブモータを構成してもよい。

【0037】

例えば、ドライブユニット３４は、制御部を含む。制御部は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

【0038】

例えば、制御部は、記憶部をさらに含む。記憶部には、予め定める制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。

【0039】

例えば、人力駆動車１０は、バッテリ３６をさらに含む。例えば、バッテリ３６は、バッテリである。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。例えば、バッテリ３６は、ドライブユニット３４の制御部電力を供給するように構成される。例えば、バッテリ３６は、ドライブユニット３４の制御部と有線または無線によって通信可能に接続されるバッテリ３６は、例えば電力線搬送通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によってドライブユニット３４の制御部と通信可能である。

【0040】

例えば、人力駆動車１０は、人力駆動車用の制御システムを備える。人力駆動車用の制御システムは、人力駆動車用のコンポーネント４０と、第１コンポーネント４４と、第２コンポーネント４６と、を備える。例えば、人力駆動車用のコンポーネント４０は、制御装置６０を備える。例えば、人力駆動車用のコンポーネント４０は、制御装置６０の少なくとも一部を備える。例えば、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６は、ドライブユニット３４を介してバッテリ３６からの電力が供給されるように構成される。例えば、人力駆動車用のコンポーネント４０は、ドライブユニット３４と、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６とを通信可能に接続する。例えば、コンポーネント４０は、ドライブユニット３４と、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６とを通信可能に接続する接続部４２を備える。例えば、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ３４Ａを含むドライブユニット３４を介してバッテリ３６からの電力が供給されるように構成される。

【0041】

例えば、接続部４２は、第１電気ケーブルを介してドライブユニット３４と接続可能に構成される。例えば、第１電気ケーブルは、着脱可能に接続部４２に取り付けられる。例えば、接続部４２は、第２電気ケーブルを介して第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６と接続可能に構成される。例えば、第２電気ケーブルは、着脱可能に接続部４２に取り付けられる。

【0042】

例えば、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の少なくとも１つは、変速装置５０を含む。本実施形態では、第１コンポーネント４４は、変速装置５０を含み、かつ、第２コンポーネント４６は、変速装置５０を含む。

【0043】

例えば、変速装置５０は、人力駆動車１０において人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、変速比を変更するように構成される。変速装置５０は、複数の変速ステージを有する。各変速ステージに対応する変速比は、相互に異なる。変速ステージの数は、例えば３から３０の範囲である。変速比は、入力軸１２Ａの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である。本実施形態では、駆動輪は後輪１４Ａである。

【0044】

例えば、変速装置５０は、第１変速装置５０Ａおよび第２変速装置５０Ｂの少なくとも１つを含む。例えば、第２変速装置５０Ｂは、人力駆動力の伝達経路において、第１変速装置５０Ａよりも駆動輪に近い位置に設けられる。例えば、第１変速装置５０Ａは、クランク１２の近傍に設けられ、第２変速装置５０Ｂは、駆動輪の近傍に設けられる。

【0045】

変速装置５０は、例えばディレイラおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。変速装置５０が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１４Ａのハブに設けられる。内装変速機は、ＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）を含んでいてもよい。

【0046】

第１変速装置５０Ａがディレイラを含む場合、例えば、第１変速装置５０Ａは、フロントディレイラを含む。第２変速装置５０Ｂがディレイラを含む場合、例えば、第２変速装置５０Ｂは、リアディレイラを含む。

【0047】

第１変速装置５０Ａがフロントディレイラを含む場合、第１変速装置５０Ａは、第１回転体３０を含み、第１回転体３０は、複数のフロントスプロケットを含む。第２変速装置５０Ｂがリアディレイラを含む場合、第２変速装置５０Ｂは、第２回転体３２を含み、第２回転体３２は、複数のリアスプロケットを含む。変速装置５０は、アクチュエータによって動作するように構成される電動変速機を含む。アクチュエータは、電気アクチュエータを含む。アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。変速比と、駆動輪の回転速度と、入力軸１２Ａの回転速度との関係は、式（１）によって表される。
式（１）：変速比＝駆動輪の回転速度／入力軸の回転速度

【0048】

駆動輪の回転速度と、入力軸１２Ａの回転速度とは、それぞれ単位時間あたりの回転数であってもよい。駆動輪の回転速度を、フロントスプロケットの歯数に置き換え、入力軸１２Ａの回転速度を、リアスプロケットの歯数に置き換えてもよい。

【0049】

例えば、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の一方は、第１変速装置５０Ａを含み、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の他方は、第２変速装置５０Ｂを含む。例えば、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の一方は、フロントディレイラを含み、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の他方は、リアディレイラを含む。第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の一方は、ディレイラを含み、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の他方は、内装変速機を含んでもよい。本実施形態では、第１コンポーネント４４は、第１変速装置５０Ａを含み、第２コンポーネント４６は、第２変速装置５０Ｂを含む。本実施形態では、第１コンポーネント４４は、フロントディレイラを含み、第２コンポーネント４６は、リアディレイラを含む。

【0050】

コンポーネント４０は、ドライブユニット３４とは別体に構成される。例えば、コンポーネント４０は、ドライブユニット３４から独立して設けられる。例えば、コンポーネント４０は、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６と、電力線搬送通信（ＰＬＣ）を行うように構成される。コンポーネント４０は、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６と、ＣＡＮ通信を行うように構成されてもよい。

【0051】

例えば、コンポーネント４０は、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６に電力を供給するように構成される。第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６は、コンポーネント４０に並列接続されてもよい。例えば、コンポーネント４０は、バッテリ３６からの電力を入力するように構成される。例えば、コンポーネント４０は、ドライブユニット３４を介してバッテリ３６からの電力を入力するように構成される。

【0052】

例えば、コンポーネント４０は、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６と第１通信規格によって通信する。例えば、コンポーネント４０とドライブユニット３４とは、第２通信規格によって通信する。第１通信規格は、第２通信規格と異なっていてもよく、等しくてもよい。例えば、第１通信規格は、電力線搬送通信（ＰＬＣ）、ＣＡＮ、および、ＵＡＲＴの１つである。例えば、第２通信規格は、電力線搬送通信（ＰＬＣ）、ＣＡＮ、および、ＵＡＲＴの１つである。

【0053】

制御装置６０は、マスタ制御部６２を備える。例えば、マスタ制御部６２は、人力駆動車用のコンポーネント４０に設けられる。例えば、マスタ制御部６２は、コンポーネント４０のハウジングに設けられる。マスタ制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。マスタ制御部６２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。マスタ制御部６２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。マスタ制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

【0054】

例えば、制御装置６０は、マスタ記憶部６４をさらに備える。例えば、マスタ記憶部６４は、人力駆動車用のコンポーネント４０に設けられる。例えば、マスタ記憶部６４は、コンポーネント４０のハウジングに設けられる。マスタ記憶部６４には、予め定める制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。マスタ記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。

【0055】

例えば、制御装置６０は、第１マスタ通信部６６をさらに備える。例えば、第１マスタ通信部６６は、人力駆動車用のコンポーネント４０に設けられる。例えば、第１マスタ通信部６６は、コンポーネント４０のハウジングに設けられる。第１マスタ通信部６６は、第１通信規格に応じた信号の送受信を行う。

【0056】

例えば、制御装置６０は、第２マスタ通信部６８をさらに備える。例えば、第２マスタ通信部６８は、人力駆動車用のコンポーネント４０に設けられる。例えば、第２マスタ通信部６８は、コンポーネント４０のハウジングに設けられる。第２マスタ通信部６８は、第２通信規格に応じた信号の送受信を行う。

【0057】

例えば、制御装置６０は、第１スレーブ制御部７０をさらに備える。例えば、第１スレーブ制御部７０は、第１コンポーネント４４に設けられる。例えば、第１スレーブ制御部７０は、第１コンポーネント４４のハウジングに設けられる。第１スレーブ制御部７０は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。第１スレーブ制御部７０に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。第１スレーブ制御部７０に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。第１スレーブ制御部７０は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

【0058】

例えば、制御装置６０は、第１スレーブ記憶部７２をさらに備える。例えば、第１スレーブ記憶部７２は、第１コンポーネント４４に設けられる。例えば、第１スレーブ記憶部７２は、第１コンポーネント４４のハウジングに設けられる。第１スレーブ記憶部７２には、予め定める制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。第１スレーブ記憶部７２は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。

【0059】

例えば、制御装置６０は、第１スレーブ通信部７４をさらに備える。例えば、第１スレーブ通信部７４は、第１コンポーネント４４に設けられる。例えば、第１スレーブ通信部７４は、第１コンポーネント４４のハウジングに設けられる。第１スレーブ通信部７４は、第２マスタ通信部６８と第２通信規格に応じた信号の送受信を行う。

【0060】

例えば、制御装置６０は、第２スレーブ制御部７６をさらに備える。例えば、第２スレーブ制御部７６は、第２コンポーネント４６に設けられる。例えば第２スレーブ制御部７６は、第２コンポーネント４６のハウジングに設けられる。第２スレーブ制御部７６は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。第２スレーブ制御部７６に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。第２スレーブ制御部７６に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。第２スレーブ制御部７６は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

【0061】

例えば、制御装置６０は、第２スレーブ記憶部７８をさらに備える。例えば、第２スレーブ記憶部７８は、第２コンポーネント４６に設けられる。例えば、第２スレーブ記憶部７８は、第２コンポーネント４６のハウジングに設けられる。第２スレーブ記憶部７８には、予め定める制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。第２スレーブ記憶部７８は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。

【0062】

例えば、制御装置６０は、第２スレーブ通信部８０をさらに備える。例えば、第２スレーブ通信部８０は、第２コンポーネント４６に設けられる。例えば、第２スレーブ通信部８０は、第２コンポーネント４６のハウジングに設けられる。第２スレーブ通信部８０は、第２マスタ通信部６８と第２通信規格に応じた信号の送受信を行う。

【0063】

マスタ制御部６２は、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御するように構成される。第１コンポーネント４４は、マスタ制御部６２および第１スレーブ制御部７０の少なくとも１つによって制御されるように構成される。マスタ制御部６２は、第１スレーブ制御部７０によって第１コンポーネント４４が制御される場合、第１スレーブ制御部７０から送信される第１動作信号に基づいて、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の少なくとも１つの動作を制限するように構成される。

【0064】

第１スレーブ制御部７０によって第１コンポーネント４４が制御される場合は、例えば、第１スレーブ制御部７０が、第１コンポーネント動作条件が成立したと判定した場合である。例えば、マスタ制御部６２は、第１スレーブ制御部７０によって第１コンポーネント４４が制御される場合、第１コンポーネント４４の動作が開始される前に、第１コンポーネント４４の動作を制限するか否かを判定可能に構成される。

【0065】

例えば、第１スレーブ制御部７０は、自律制御可能に構成される。例えば、第２スレーブ制御部７６は、自律制御可能に構成される。自律制御は、マスタ制御部６２および操作装置等からの制御指令に依らずに、第１コンポーネント動作条件の成立の判定に基づく制御である。例えば、第１スレーブ制御部７０の自律制御は、第１コンポーネント４４の調整を行うための制御を含む。例えば、第２スレーブ制御部７６の自律制御は、第２コンポーネント４６の調整を行うための制御を含む。

【0066】

例えば、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の動作の制限は、動作の開始の遅延および禁止の少なくとも１つを含む。例えば、マスタ制御部６２は、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６が同時に動作しないように第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御するように構成される。例えば、マスタ制御部６２は、第１コンポーネント４４の動作によって消費される電力および第２コンポーネント４６の動作によって消費される電力の和が、所定電力以下になるように、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の動作を制御するように構成される。

【0067】

例えば、第１コンポーネント４４の動作は、第１コンポーネント４４に含まれる電動アクチュエータの駆動と対応する。例えば、第２コンポーネント４６の動作は、第２コンポーネント４６に含まれる電動アクチュエータの駆動と対応する。例えば、第１コンポーネント４４がディレイラを含む場合、第１コンポーネント４４の動作は、ディレイラの位置を調整するための動作を含む。例えば、第２コンポーネント４６がディレイラを含む場合、第２コンポーネント４６の動作は、ディレイラの位置を調整するための動作を含む。

【0068】

例えば、マスタ制御部６２は、第１スレーブ制御部７０によって第１コンポーネント４４が動作する場合、第１コンポーネント４４が動作を完了すると、または、第１スレーブ制御部７０によって第１コンポーネント４４が動作する場合、第１コンポーネント４４が動作を開始してから第１期間が経過すると、第２コンポーネント４６の動作を許容するように構成される。例えば、第１期間は、第１コンポーネント４４の動作が完了するまでの期間に応じて設定される。

【0069】

例えば、第１コンポーネント４４の動作が完了する場合、第１スレーブ制御部７０は、マスタ制御部６２に第１完了信号を送信する。マスタ制御部６２は、第１完了信号に基づいて、第２コンポーネント４６の動作を許容するように構成される。

【0070】

例えば、第２コンポーネント４６は、マスタ制御部６２および第２スレーブ制御部７６の少なくとも１つによって制御されるように構成される。マスタ制御部６２は、第２スレーブ制御部７６によって第２コンポーネント４６が制御される場合、第２スレーブ制御部７６から送信される第２動作信号に基づいて、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の少なくとも１つの動作を制限するように構成される。

【0071】

第２スレーブ制御部７６によって第２コンポーネント４６が制御される場合は、例えば、第２スレーブ制御部７６が、第２コンポーネント動作条件が成立したと判定した場合である。例えば、マスタ制御部６２は、第２スレーブ制御部７６によって第２コンポーネント４６が制御される場合、第２コンポーネント４６の動作が開始される前に、第２コンポーネント４６の動作を制限するか否かを判定可能に構成される。

【0072】

例えば、マスタ制御部６２は、第２スレーブ制御部７６によって第２コンポーネント４６が動作する場合、第２コンポーネント４６が動作を完了すると、または、第２スレーブ制御部７６によって第２コンポーネント４６が動作する場合、第２コンポーネント４６が動作を開始してから第２期間が経過すると、第１コンポーネント４４の動作を許容するように構成される。例えば、第２期間は、第２コンポーネント４６の動作が完了するまでの期間に応じて設定される。

【0073】

例えば、第２コンポーネント４６が動作を完了する場合、第２スレーブ制御部７６は、マスタ制御部６２に第２完了信号を送信する。マスタ制御部６２は、第２完了信号に基づいて、第１コンポーネント４４の動作を許容するように構成される。

【0074】

例えば、マスタ制御部６２は、第２コンポーネント４６の動作を制限する場合、第２スレーブ制御部７６に、第２コンポーネント４６の動作の開始を制限する第２コンポーネント４６制限信号を送信するように構成される。

【0075】

例えば、第２スレーブ制御部７６は、第２コンポーネント４６の動作を開始するための第２コンポーネント動作条件が成立し、かつ、マスタ制御部６２から第２コンポーネント制限信号を受信しない場合、第２コンポーネント４６が動作を開始するように第２コンポーネント４６を制御するように構成される。

【0076】

例えば、第２スレーブ制御部７６は、第２コンポーネント動作条件が成立し、かつ、マスタ制御部６２から第２コンポーネント制限信号を受信する場合、第２コンポーネント４６が動作を開始しないように第２コンポーネント４６を制御するように構成される。

【0077】

例えば、マスタ制御部６２は、第１コンポーネント４４の動作を制限する場合、第１スレーブ制御部７０に、第１コンポーネント４４の動作の開始を制限する第１コンポーネント制限信号を送信するように構成される。

【0078】

例えば、第１スレーブ制御部７０は、第１コンポーネント４４の動作を開始するための第１コンポーネント動作条件が成立し、かつ、マスタ制御部６２から第１コンポーネント制限信号を受信しない場合、第１コンポーネント４４が動作を開始するように第１コンポーネント４４を制御するように構成される。

【0079】

例えば、第１スレーブ制御部７０は、第１コンポーネント動作条件が成立し、かつ、マスタ制御部６２から第１コンポーネント制限信号を受信する場合、第１コンポーネント４４が動作を開始しないように第１コンポーネント４４を制御するように構成される。

【0080】

例えば、第１スレーブ制御部７０は、制御状態を、第１制御状態と第２制御状態との間において切り替え可能に構成される。第１スレーブ制御部７０は、制御状態が第１制御状態の場合、第１コンポーネント動作条件が成立すると、第１動作信号をマスタ制御部６２に送信する。第１スレーブ制御部７０は、制御状態が第２制御状態の場合、第１コンポーネント動作条件が成立すると、第１動作信号をマスタ制御部６２に送信せずに、第１コンポーネント４４が動作を開始するように第１コンポーネント４４を制御するように構成される。

【0081】

例えば、マスタ制御部６２は、第１スレーブ制御部７０の制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替える切替信号を第１スレーブ制御部７０に送信する。第１スレーブ制御部７０は、切替信号に基づいて、制御状態を、第１制御状態と第２制御状態との間において切り替えるように構成される。

【0082】

図３を参照して、マスタ制御部６２が、制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替える処理が説明される。例えば、マスタ制御部６２に電力が供給されると、マスタ制御部６２は処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。マスタ制御部６２は、図３のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図３のステップＳ１１からの処理を繰り返す。

【0083】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１１において、第１制御状態と対応する制御を実行中か否かを判定する。例えば、マスタ制御部６２は、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６が第１制御状態の場合、第１制御状態と対応する制御を実行中と判定する。例えば、マスタ制御部６２は、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６が第１制御状態になるように制御している場合、第１制御状態と対応する制御を実行中と判定する。マスタ制御部６２は、第１制御状態と対応する制御を実行中ではない場合、ステップＳ１２に移行する。

【0084】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１２において、第２制御状態から第１制御状態への切り替えが必要か否かを判定する。例えば、マスタ制御部６２は、人力駆動車１０に設けられる操作装置からの操作信号および外部装置からの信号の少なくとも１つに基づいて、第２制御状態から第１制御状態への切り替えが必要と判定する。例えば、マスタ制御部６２は、バッテリ３６の残量に基づいて、第２制御状態から第１制御状態への切り替えが必要と判定する。マスタ制御部６２は、第２制御状態から第１制御状態への切り替えが必要の場合、ステップＳ１３に移行する。

【0085】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１３において、第２制御状態から第１制御状態への切替信号を送信し、ステップＳ１４に移行する。例えば、マスタ制御部６２は、第１スレーブ制御部７０および第２スレーブ制御部７６に、第２制御状態から第１制御状態への切替信号を送信する。

【0086】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１４において、第１制御状態と対応する制御を実行し、処理を終了する。マスタ制御部６２は、ステップＳ１４以降において、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６が同時に動作することを制限するように第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御するように構成される。

【0087】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１２において、第２制御状態から第１制御状態への切り替えが必要ではない場合、ステップＳ１５に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ１５において、第２制御状態と対応する制御を継続し、処理を終了する。マスタ制御部６２は、ステップＳ１５以降において、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６が同時に動作することを制限しないように第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御するように構成される。

【0088】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１１において、第１制御状態と対応する制御を実行中の場合、ステップＳ１６に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ１６において、第１制御状態から第２制御状態への切り替えが必要か否かを判定する。例えば、マスタ制御部６２は、人力駆動車１０に設けられる操作装置からの操作信号および外部装置からの信号の少なくとも１つに基づいて、第１制御状態から第２制御状態への切り替えが必要と判定する。例えば、マスタ制御部６２は、バッテリ３６の残量に基づいて、第１制御状態から第２制御状態への切り替えが必要と判定する。マスタ制御部６２は、第１制御状態から第２制御状態への切り替えが必要の場合、ステップＳ１７に移行する。

【0089】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１７において、第１制御状態から第２制御状態への切替信号を送信し、ステップＳ１８に移行する。例えば、マスタ制御部６２は、第１スレーブ制御部７０および第２スレーブ制御部７６に、第１制御状態から第２制御状態への切替信号を送信する。

【0090】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１８において、第２制御状態と対応する制御を実行し、処理を終了する。マスタ制御部６２は、ステップＳ１８以降において、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６が同時に動作することを制限しないように第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御するように構成される。

【0091】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１６において、第１制御状態から第２制御状態への切り替えが必要ではない場合、ステップＳ１９に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ１９において、第１制御状態と対応する制御を継続し、処理を終了する。マスタ制御部６２は、ステップＳ１９以降において、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６が同時に動作することを制限するように第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御するように構成される。

【0092】

図４を参照して、第１スレーブ制御部７０が制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替える処理が説明される。例えば、第１スレーブ制御部７０に電力が供給されると、第１スレーブ制御部７０は処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。第１スレーブ制御部７０は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図４のステップＳ２１からの処理を繰り返す。

【0093】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ２１において、第１制御状態か否かを判定する。第１スレーブ制御部７０は、第１制御状態ではない場合、ステップＳ２２に移行する。

【0094】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ２２において、第２制御状態から第１制御状態への切替信号を受信したか否かを判定する。例えば、第１スレーブ制御部７０は、図３のステップＳ１３においてマスタ制御部６２から送信された切替信号を受信した場合、第２制御状態から第１制御状態への切替信号を受信したと判定する。第１スレーブ制御部７０は、第２制御状態から第１制御状態への切替信号を受信していない場合、処理を終了する。第１スレーブ制御部７０は、第２制御状態から第１制御状態への切替信号を受信した場合、ステップＳ２３に移行する。

【0095】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ２３において、第１制御状態から第２制御状態へ切り替えて、処理を終了する。第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ２３以降において、マスタ制御部６２との通信を行わずに第１コンポーネント４４が動作させることができる。

【0096】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ２１において、第１制御状態の場合、ステップＳ２４に移行する。

【0097】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ２４において、第１制御状態から第２制御状態への切替信号を受信したか否かを判定する。例えば、第１スレーブ制御部７０は、図３のステップＳ１７においてマスタ制御部６２から送信された切替信号を受信した場合、第１制御状態から第２制御状態への切替信号を受信したと判定する。第１スレーブ制御部７０は、第１制御状態から第２制御状態への切替信号を受信していない場合、処理を終了する。第１スレーブ制御部７０は、第１制御状態から第２制御状態への切替信号を受信した場合、ステップＳ２５に移行する。

【0098】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ２５において、第２制御状態から第１制御状態へ切り替えて、処理を終了する。第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ２５以降において、第１コンポーネント４４を動作させる場合、マスタ制御部６２との通信に基づいて、第１コンポーネント４４を動作させる。

【0099】

第２スレーブ制御部７６が制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替える処理は、図４に示すフローチャートと同様に実行される。第２スレーブ制御部７６が第１制御状態と第２制御状態との間において変更される処理は、図４に示すフローチャートの説明における第１スレーブ制御部７０が、第２スレーブ制御部７６に読み替えられ、かつ、第１コンポーネント４４が第２コンポーネント４６に読み替えられる。

【0100】

図５および図６を参照して、第１制御状態においてマスタ制御部６２が第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御する処理が説明される。例えば、マスタ制御部６２に電力が供給されると、マスタ制御部６２は処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。マスタ制御部６２は、図５および図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図５のステップＳ３１からの処理を繰り返す。

【0101】

マスタ制御部６２は、ステップＳ３１において、第１制御状態と対応する制御を実行中か否かを判定する。マスタ制御部６２は、第１制御状態と対応する制御を実行中ではない場合、処理を終了する。マスタ制御部６２は、第１制御状態と対応する制御を実行中の場合、ステップＳ３２に移行する。

【0102】

マスタ制御部６２は、ステップＳ３２において、第１動作信号を受信したか否かを判定する。マスタ制御部６２は、第１動作信号を受信した場合、ステップＳ３３に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ３３において、第１コンポーネント動作制限中か否かを判定する。例えば、マスタ制御部６２は、第２コンポーネント４６から第２動作信号を受信し、かつ、第２コンポーネント４６から第２完了信号を受信せず、かつ、第２動作信号を受信してから第２期間が経過していない場合、第１コンポーネント動作制限中と判定する。マスタ制御部６２は、第１コンポーネント動作制限中ではない場合、ステップＳ３４に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ３４において、第１コンポーネント許可信号を送信し、処理を終了する。

【0103】

マスタ制御部６２は、ステップＳ３３において、第１コンポーネント動作制限中の場合、ステップＳ３５に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ３５において、第１コンポーネント制限信号を送信し、ステップＳ３６に移行する。

【0104】

マスタ制御部６２は、ステップＳ３６において、第２完了信号を受信したか否かを判定する。マスタ制御部６２は、第２完了信号を受信した場合、ステップＳ３８に移行する。マスタ制御部６２は、第２完了信号を受信していない場合、ステップＳ３７に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ３７において、第２期間が経過したか否かを判定する。マスタ制御部６２は、第２期間が経過していない場合、ステップＳ３６に移行する。マスタ制御部６２は、第２期間が経過した場合、ステップＳ３８に移行する。

【0105】

ステップＳ３６の処理とステップＳ３７の処理とは順番を入れ替えてもよい。ステップＳ３６の処理およびステップＳ３７の処理の一方は省略されてもよい。ステップＳ３６の処理およびステップＳ３７の処理の一方を省略する場合、マスタ制御部６２は、ステップＳ３６の処理およびステップＳ３７の処理の他方がＹＥＳの場合、ステップＳ３８に移行する。ステップＳ３６の処理およびステップＳ３７の処理の一方を省略する場合、マスタ制御部６２は、ステップＳ３６の処理およびステップＳ３７の処理の他方がＮＯの場合、ステップＳ３６の処理およびステップＳ３７の処理の他方を繰り返す。

【0106】

マスタ制御部６２は、ステップＳ３８において、第１コンポーネント許可信号を送信し、処理を終了する。

【0107】

マスタ制御部６２は、ステップＳ３２において、第１動作信号を受信していない場合、ステップＳ３９に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ３９において、第２動作信号を受信したか否かを判定する。マスタ制御部６２は、第２動作信号を受信した場合、ステップＳ４０に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ４０において、第２コンポーネント動作制限中か否かを判定する。例えば、マスタ制御部６２は、第１コンポーネント４４から第１動作信号を受信し、かつ、第１コンポーネント４４から第１完了信号を受信せず、かつ、第１動作信号を受信してから第１期間が経過していない場合、第２コンポーネント動作制限中と判定する。マスタ制御部６２は、第２コンポーネント動作制限中ではない場合、ステップＳ４１に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ４１において、第２コンポーネント許可信号を送信し、処理を終了する。

【0108】

マスタ制御部６２は、ステップＳ４０において、第２コンポーネント動作制限中の場合、ステップＳ４２に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ４２において、第２コンポーネント制限信号を送信し、ステップＳ４３に移行する。

【0109】

マスタ制御部６２は、ステップＳ４３において、第１完了信号を受信したか否かを判定する。マスタ制御部６２は、第１完了信号を受信した場合、ステップＳ４５に移行する。マスタ制御部６２は、第１完了信号を受信していない場合、ステップＳ４４に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ４４において、第１期間が経過したか否かを判定する。マスタ制御部６２は、第１期間が経過していない場合、ステップＳ４３に移行する。マスタ制御部６２は、第１期間が経過した場合、ステップＳ４５に移行する。

【0110】

ステップＳ４３の処理とステップＳ４４の処理とは順番を入れ替えてもよい。ステップＳ４３の処理およびステップＳ４４の処理の一方は省略されてもよい。ステップＳ４３の処理およびステップＳ４４の処理の一方を省略する場合、マスタ制御部６２は、ステップＳ３６の処理およびステップＳ３７の処理の他方がＹＥＳの場合、ステップＳ４５に移行する。ステップＳ４３の処理およびステップＳ４４の処理の一方を省略する場合、マスタ制御部６２は、ステップＳ４３の処理およびステップＳ４４の処理の他方がＮＯの場合、ステップＳ４３の処理およびステップＳ４４の処理の他方を繰り返す。

【0111】

マスタ制御部６２は、ステップＳ４５において、第２コンポーネント許可信号を送信し、処理を終了する。

【0112】

図７を参照して、第１スレーブ制御部７０が第１コンポーネント４４を制御する処理が説明される。例えば、第１スレーブ制御部７０に電力が供給されると、第１スレーブ制御部７０は処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。第１スレーブ制御部７０は、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図７のステップＳ５１からの処理を繰り返す。

【0113】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５１において、第１コンポーネント動作条件が成立したか否かを判定する。第１スレーブ制御部７０は、第１コンポーネント動作条件が成立していない場合、処理を終了する。第１スレーブ制御部７０は、第１コンポーネント動作条件が成立した場合、ステップＳ５２に移行する。

【0114】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５２において、第１制御状態か否かを判定する。第１スレーブ制御部７０は、第１制御状態の場合、ステップＳ５３に移行する。第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５３において、第１動作信号をマスタ制御部６２に送信し、ステップＳ５４に移行する。

【0115】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５４において、マスタ制御部６２から第１コンポーネント制限信号を受信したか否かを判定する。第１スレーブ制御部７０は、マスタ制御部６２から第１コンポーネント制限信号を受信していない場合、ステップＳ５６に移行する。第１スレーブ制御部７０は、マスタ制御部６２から第１コンポーネント制限信号を受信した場合、ステップＳ５５に移行する。

【0116】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５５において、マスタ制御部６２から第１コンポーネント許可信号を受信したか否かを判定する。第１スレーブ制御部７０は、マスタ制御部６２から第１コンポーネント許可信号を受信した場合、ステップＳ５６に移行する。

【0117】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５６において、第１コンポーネント４４の動作を開始させ、ステップＳ５７に移行する。第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５７において、第１コンポーネント４４の動作を完了したか否かを判定する。第１スレーブ制御部７０は、第１コンポーネント４４の動作を完了していない場合、ステップＳ５７の処理を再び実行する。第１スレーブ制御部７０は、第１コンポーネント４４の動作を完了した場合、ステップＳ５８に移行する。

【0118】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５８において、第１完了信号をマスタ制御部６２に送信し、処理を終了する。

【0119】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５５において、マスタ制御部６２から第１コンポーネント許可信号を受信していない場合、ステップＳ５９に移行する。第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５９において、動作中止条件が成立するか否かを判定する。動作中止条件は、例えば、第１コンポーネント動作条件が成立してから、第１所定時間が経過した場合に成立する。第１スレーブ制御部７０は、動作中止条件が成立していない場合、ステップＳ５５に移行する。第１スレーブ制御部７０は、動作中止条件が成立した場合、処理を終了する。

【0120】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ５２において、第１制御状態ではない場合、ステップＳ６０に移行する。第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ６０において、第１コンポーネント４４の動作を開始し、処理を終了する。

【0121】

図８を参照して、第２スレーブ制御部７６が第２コンポーネント４６を制御する処理が説明される。例えば、第２スレーブ制御部７６に電力が供給されると、第２スレーブ制御部７６は処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。第２スレーブ制御部７６は、図８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図８のステップＳ７１からの処理を繰り返す。

【0122】

第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７１において、第２コンポーネント動作条件が成立したか否かを判定する。第２スレーブ制御部７６は、第２コンポーネント動作条件が成立していない場合、処理を終了する。第２スレーブ制御部７６は、第２コンポーネント動作条件が成立した場合、ステップＳ７２に移行する。

【0123】

第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７２において、第１制御状態か否かを判定する。第２スレーブ制御部７６は、第１制御状態の場合、ステップＳ７３に移行する。第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７３において、第２動作信号をマスタ制御部６２に送信し、ステップＳ７４に移行する。

【0124】

第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７４において、マスタ制御部６２から第２コンポーネント制限信号を受信したか否かを判定する。第２スレーブ制御部７６は、マスタ制御部６２から第２コンポーネント制限信号を受信していない場合、ステップＳ７６に移行する。第２スレーブ制御部７６は、マスタ制御部６２から第２コンポーネント制限信号を受信した場合、ステップＳ７５に移行する。

【0125】

第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７５において、マスタ制御部６２から第２コンポーネント許可信号を受信したか否かを判定する。第２スレーブ制御部７６は、マスタ制御部６２から第２コンポーネント許可信号を受信した場合、ステップＳ７６に移行する。

【0126】

第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７６において、第２コンポーネント４６の動作を開始させ、ステップＳ７７に移行する。第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７７において、第２コンポーネント４６の動作を完了したか否かを判定する。第２スレーブ制御部７６は、第２コンポーネント４６の動作を完了していない場合、ステップＳ７７の処理を再び実行する。第２スレーブ制御部７６は、第２コンポーネント４６の動作を完了した場合、ステップＳ７８に移行する。

【0127】

第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７８において、第２完了信号をマスタ制御部６２に送信し、処理を終了する。

【0128】

第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７５において、マスタ制御部６２から第２コンポーネント許可信号を受信していない場合、ステップＳ７９に移行する。第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７９において、動作中止条件が成立するか否かを判定する。動作中止条件は、例えば、第２コンポーネント動作条件が成立してから、第２所定時間が経過した場合に成立する。第２スレーブ制御部７６は、動作中止条件が成立していない場合、ステップＳ７５に移行する。第２スレーブ制御部７６は、動作中止条件が成立した場合、処理を終了する。

【0129】

第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ７２において、第１制御状態ではない場合、ステップＳ８０に移行する。第２スレーブ制御部７６は、ステップＳ８０において、第２コンポーネント４６の動作を開始し、処理を終了する。

【0130】

制御装置６０は、図３から図８の処理によって、第１制御状態において、第１コンポーネント４４と第２コンポーネント４６とが同時に動作することを制限できる。したがって、制御装置６０は、第１コンポーネント４４の動作によって消費される電力および第２コンポーネント４６の動作によって消費される電力の和が、所定電力以下になるように、第１コンポーネント４４と第２コンポーネント４６とを制御できる。

【0131】

例えば、マスタ制御部６２は、異常の発生に応じて第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御するように構成される。例えば、マスタ制御部６２は、ドライブユニット３４の温度が所定温度になった場合、異常が発生したと判定する。例えば、マスタ制御部６２は、バッテリ３６の残量が所定残量以下になった場合、異常が発生したと判定する。

【0132】

例えば、マスタ制御部６２は、異常が発生すると、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６が動作しないように第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御するように構成される。例えば、マスタ制御部６２は、異常が発生すると、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６が動作しないように第１スレーブ制御部７０および第２スレーブ制御部７６に、動作中止信号を送信するように構成される。

【0133】

図９を参照して、マスタ制御部６２が異常の発生に応じて第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６を制御する処理が説明される。例えば、マスタ制御部６２に電力が供給されると、マスタ制御部６２は処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。マスタ制御部６２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図９のステップＳ９１からの処理を繰り返す。

【0134】

マスタ制御部６２は、ステップＳ９１において、異常が発生したか否かを判定する。マスタ制御部６２は、異常が発生していない場合、処理を終了する。マスタ制御部６２は、異常が発生した場合、ステップＳ９２に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ９２において、動作中止信号を送信し、ステップＳ９３に移行する。

【0135】

マスタ制御部６２は、ステップＳ９３において、認知信号を受信したか否かを判定する。マスタ制御部６２は、認知信号を受信した場合、処理を終了する。マスタ制御部６２は、認知信号を受信していない場合、ステップＳ９４に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ９４において、第３期間が経過したか否かを判定する。例えば、マスタ制御部６２は、ステップＳ９１において異常が発生してからの期間が第３期間以上になった場合、第３期間が経過したと判定する。マスタ制御部６２は、第３期間が経過していない場合、ステップＳ９２に移行する。マスタ制御部６２は、第３期間が経過した場合、ステップＳ９５に移行する。

【0136】

マスタ制御部６２は、ステップＳ９５において異常発生時制御を実行し、処理を終了する。異常発生時制御において、マスタ制御部６２は、例えば、第１スレーブ制御部７０および第２スレーブ制御部７６のシャットアウトを行う。異常発生時制御において、マスタ制御部６２は、例えば、第１スレーブ制御部７０および第２スレーブ制御部７６への電力の供給を停止する。

【0137】

図１０を参照して、第１スレーブ制御部７０が異常の発生に応じて第１コンポーネント４４を制御する処理が説明される。例えば、第１スレーブ制御部７０に電力が供給されると、第１スレーブ制御部７０は処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ１０１に移行する。第１スレーブ制御部７０は、図１０のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図１０のステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

【0138】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ１０１において、動作中止信号を受信したか否かを判定する。第１スレーブ制御部７０は、動作中止信号を受信していない場合、処理を終了する。第１スレーブ制御部７０は、動作中止信号を受信した場合、ステップＳ１０２に移行する。

【0139】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ１０２において、第１コンポーネント４４が動作中か否かを判定する。第１スレーブ制御部７０は、第１コンポーネント４４が動作中の場合、ステップＳ１０３に移行する。第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ１０３において、第１コンポーネント４４の動作を終了させ、ステップＳ１０４に移行する。第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ１０４において、動作途中信号および認知信号をマスタ制御部６２に送信し、処理を終了する。

【0140】

第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ１０２において、第１コンポーネント４４が動作中ではない場合、ステップS１０５に移行する。第１スレーブ制御部７０は、ステップＳ１０５において、第１コンポーネント４４の動作を禁止し、認知信号をマスタ制御部６２に送信し、処理を終了する。

【0141】

第２スレーブ制御部７６が異常の発生に応じて第２コンポーネント４６を制御する処理は、図１０に示すフローチャートと同様に実行される。第２スレーブ制御部７６が第１制御状態と第２制御状態との間において変更される処理は、図１０に示すフローチャートの説明における第１スレーブ制御部７０が、第２スレーブ制御部７６に読み替えられ、かつ、第１コンポーネント４４が第２コンポーネント４６に読み替えられる。

【0142】

制御装置６０は、図９および図１０の処理によって、マスタ制御部６２が、異常の発生時に第１スレーブ制御部７０および第２スレーブ制御部７６の動作を制限できる。

【0143】

例えば、マスタ制御部６２、第１スレーブ制御部７０、および、第２スレーブ制御部７６には、それぞれ通信および制御のために識別情報が設定される。例えば、マスタ制御部６２は、外部装置からの信号に応じて、マスタ制御部６２、第１スレーブ制御部７０、および、第２スレーブ制御部７６の少なくとも１つの識別情報を更新可能に構成される。

【0144】

識別情報は、例えば、通信規格に応じて、自動的に各スレーブ制御部に割り振られるＩＤである。例えば、ＣＡＮのようにＩＤの最大数が少ない場合、識別情報を手動で更新することによって、ＩＤが重複することが抑制される。

【0145】

図１１を参照して、マスタ制御部６２が識別情報を更新する処理が説明される。例えば、マスタ制御部６２に電力が供給されると、マスタ制御部６２は処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ１１１に移行する。マスタ制御部６２は、図１１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図１１のステップＳ１１１からの処理を繰り返す。

【0146】

マスタ制御部６２は、ステップＳ１１１において、識別情報の更新要求があるか否かを判定する。マスタ制御部６２は、識別情報の更新要求がない場合、処理を終了する。マスタ制御部６２は、識別情報の更新要求がある場合、ステップＳ１１２に移行する。マスタ制御部６２は、ステップＳ１１２において、識別情報を更新し、処理を終了する。

【0147】

＜変更例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用のコンポーネントが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用のコンポーネントは、例えば以下に示される実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0148】

・第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の少なくとも１つは、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ３４Ａを含んでもよい。

【0149】

・第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６の少なくとも１つは、電動アジャスタブルシートポスト、電動ブレーキ、電動サスペンション、および、照明装置の少なくとも１つを含んでもよい。

【0150】

・制御装置６０は、３つ以上のスレーブ制御部を備えてもよい。制御装置６０が３つ以上のスレーブ制御部を含む場合、マスタ制御部６２は、３つ以上のスレーブ制御部の動作を制限するように構成されてもよい。制御装置６０が３つ以上のスレーブ制御部を含む場合、マスタ制御部６２は、２つ以上のスレーブ制御部が同時に動作することを制限するように構成されてもよく、３つ以上のスレーブ制御部が同時に動作することを制限するように構成されてもよい。

【0151】

・コンポーネント４０は、第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６と無線通信可能に構成されてもよい。コンポーネント４０が第１コンポーネント４４および第２コンポーネント４６と無線通信可能に構成される場合、例えば、第２マスタ通信部６８、第１スレーブ通信部７４、および、第２スレーブ通信部８０は、それぞれ無線通信部を含んでいてもよい。

【0152】

・コンポーネント４０は、ドライブユニット３４と無線通信可能に構成されてもよい。コンポーネント４０は、ドライブユニット３４と無線通信可能に構成される場合、例えば、第１マスタ通信部６６は、無線通信部を含んでいてもよい。

【0153】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0154】

１０…人力駆動車、３４…ドライブユニット、３４Ａ…モータ、３６…バッテリ、４０…コンポーネント、４２…接続部、４４…第１コンポーネント、４６…第２コンポーネント、５０…変速装置、６０…制御装置。６２…マスタ制御部、７０…第１スレーブ制御部、７６…第２スレーブ制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】