特開 2023-111791 マッサージ支援システム、マッサージ駆動装置、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023111791

(43)【公開日】2023-08-10

(54)【発明の名称】マッサージ支援システム、マッサージ駆動装置、プログラム

(51)【国際特許分類】

   A61H 19/00 20060101AFI20230803BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20230803BHJP

   G06F 3/0481 20220101ALI20230803BHJP

【ＦＩ】

A61H19/00

G06F3/01 510

G06F3/0481

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】書面

(21)【出願番号】P 2022022477

(22)【出願日】2022-01-30

(71)【出願人】

【識別番号】522061017

【氏名又は名称】中村 芳徳

(72)【発明者】

【氏名】中村 芳徳

【テーマコード（参考）】

4C074

5E555

【Ｆターム（参考）】

4C074AA01

4C074AA03

4C074AA04

4C074AA05

4C074BB10

4C074CC20

4C074GG20

4C074RR10

5E555AA16

5E555AA48

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5E555BA02

5E555BA08

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5E555BB08

5E555BD01

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5E555CB64

5E555CB67

5E555CB69

5E555CC01

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】直接的なスキンシップに伴うリスクを抑制しつつ、直接的なスキンシップの満足度に近い満足度を与えるマッサージ施術の支援を提供する。
【解決手段】部屋Ａに配置された施術対象となるユーザＨｍ１と、部屋Ａと異なる部屋Ｂに配置されたマッサージを施術する施術者Ｈｍ２によって行われるマッサージの施術を支援するマッサージ支援システム１００である。マッサージ支援システム１００は、部屋Ａに配置され、ユーザＨｍ１の身体の一部をマッサージするマッサージ駆動装置ＯＴ１と、部屋Ａに配置され、マッサージ駆動装置ＯＴ１を制御する制御装置１１０と、部屋Ｂに配置され、マッサージ駆動装置ＯＴ１によるマッサージに関する駆動命令を受け付けるマッサージ入力装置ＩＮ２と、部屋Ｂに配置され、駆動命令を制御装置１１０に送信する制御装置１２０とを備える。制御装置１１０は、駆動命令に応じてマッサージ駆動装置ＯＴ１を駆動し、マッサージ駆動装置ＯＴ１にマッサージをさせる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１位置に配置された施術対象となるユーザと、前記第１位置と異なる第２位置に配置されたマッサージを施術する施術者によって行われるマッサージの施術を支援するマッサージ支援システムであって、
前記マッサージ支援システムは、
前記第１位置に配置され、前記ユーザの身体の一部をマッサージする駆動装置と、
前記第１位置に配置され、前記駆動装置を制御する第１制御装置と、
前記第２位置に配置され、前記駆動装置によるマッサージに関する駆動命令を受け付ける入力装置と、
前記第２位置に配置され、前記駆動命令を前記第１制御装置に送信する第２制御装置とを備え、
前記第１制御装置は、前記駆動命令に応じて前記駆動装置を駆動し、前記駆動装置にマッサージをさせる、マッサージ支援システム。

【請求項2】

前記第１位置に配置された第１マイクと、
前記第２位置に配置された第２マイクと、
前記第１位置に配置された第１スピーカーと、
前記第２位置に配置された第２スピーカーとをさらに備え、
前記第１制御装置は、前記第１マイクによって収音された前記ユーザの音声を前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、前記第２マイクによって収音された前記施術者の音声を前記第１制御装置に送信し、
前記第１制御装置は、前記施術者の音声を前記第１スピーカーに出力させ、
前記第２制御装置は、前記ユーザの音声を前記第２スピーカーに出力させる、請求項１に記載のマッサージ支援装置。

【請求項3】

前記ユーザにＶＲ空間を表示する第１表示装置と、
前記施術者に前記ＶＲ空間を表示する第２表示装置とをさらに備える、請求項１または請求項２に記載のマッサージ支援装置。

【請求項4】

前記駆動装置は、ヒータをさらに備える、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載のマッサージ支援装置。

【請求項5】

前記第２位置に配置され、前記施術者の身体の一部の温度情報を検出する温度検出装置をさらに備え、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置に前記温度情報を送信し、
前記第１制御装置は、前記温度情報に基づいて前記ヒータを駆動させる、請求項４に記載のマッサージ支援装置。

【請求項6】

前記第１位置に配置され、マッサージの対象となる前記ユーザの身体の一部を撮像する第１カメラをさらに備え、
前記第１制御装置は、前記第１カメラによって撮像された第１画像を前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、前記第１画像を前記施術者に表示する、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載のマッサージ支援装置。

【請求項7】

前記第１位置に配置され、前記ユーザの顔を撮像する第２カメラをさらに備え、
前記第１制御装置は、
前記第１前記第１カメラによって撮像された第２画像に前記ユーザの感情を表す感情情報を生成し、前記感情情報を前記第２制御装置に送信し、
前記第２画像を破棄し、
前記第２制御装置は、前記感情情報を前記施術者に報知する、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載のマッサージ支援装置。

【請求項8】

第１位置に配置され、施術対象となるユーザの身体の一部をマッサージするマッサージ駆動装置であって、
前記マッサージ駆動装置は、前記第１位置と異なる第２位置に配置された施術者から入力される駆動命令に基づいて駆動する、マッサージ駆動装置。

【請求項9】

第１位置に配置されるユーザの身体の一部に対してマッサージをするマッサージ駆動装置によるマッサージの施術を支援するプログラムであって、
前記第１位置と異なる第２位置に配置された施術者から入力される駆動命令を受信するステップと、
前記駆動命令に基づいて、前記マッサージ駆動装置を駆動させるステップと、を含む、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

マッサージ支援システム、マッサージ駆動装置、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

人間は、他の生物と比較して、強い社会性、協調性を有する生き物である。石器時代における狩猟や、産業革命に大きく貢献したマニュファクチュアも、数多の人間の協力、協調によって行われてきた。これにより、人間は、高度な文化を形成し、現代におけるデジタル社会を形成することに成功した。

【0003】

石器時代から、人間は、人間同士での緻密なコミュニケーションを取ることによって、このような社会性、協調性を構築してきたことは、改めて言うまでもない事実であろう。コミュニケーションの手段としては、たとえば、会話、握手、相手に自身の表情を見せること、抱き合うことを含む。また、より濃厚なコミュニケーションとして、接吻、マッサージ、性交渉などの濃厚接触も、コミュニケーションに含まれ得る。

【0004】

近年、テクノロジーの発展により、電話による会話、メール、インターネット上でのチャット、ビデオ通話、また、ＶＲを用いたＶＲ空間（メタバース）での通信が、上述の直接的なコミュニケーションの代替手段として用いられている。特許文献１（特開２０２１－０７３５４１号公報）には、ロボットハンドを用いたコミュニケーションについて開示されている。

【0005】

一方で、テクノロジーを用いたコミュニケーションのいずれも、直接会って、心を許した人間と肌を触れ合わせるスキンシップの満足感に匹敵するものではない。人間は、心を許した人間とスキンシップをすることでストレスを緩和させ、様々な苦難を乗り越えてきた。心を許した人間とのスキンシップがあったからこそ、現代におけるような高度な文明が形成されたといっても過言ではないだろう。つまり、人間という種の発展において、スキンシップは必要不可欠であったと言える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【特許文献1】特開２０２１－０７３５４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、直接的なスキンシップは、リスクを含む。たとえば、２０２０年初頭に発見されたコロナウィルスの騒動に見られるように、ウィルスの感染リスクを抑制するため、直接的なスキンシップは制限された。

【0007】

さらに、リスクは、ウィルスの感染だけではないだろう。たとえば、直接的なスキンシップを許したものの、スキンシップを取っている相手から予期しない暴行を受けてしまうリスクも考えられる。

【0008】

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、直接的なスキンシップに伴うリスクを抑制しつつ、直接的なスキンシップの満足度に近い満足度を与えるマッサージ施術の支援を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

第１位置に配置された施術対象となるユーザと、第１位置と異なる第２位置に配置されたマッサージを施術する施術者によって行われるマッサージの施術を支援するマッサージ支援システムである。マッサージ支援システムは、第１位置に配置され、ユーザの身体の一部をマッサージする駆動装置と、第１位置に配置され、駆動装置を制御する第１制御装置と、第２位置に配置され、駆動装置によるマッサージに関する駆動命令を受け付ける入力装置と、第２位置に配置され、駆動命令を第１制御装置に送信する第２制御装置とを備える。第１制御装置は、駆動命令に応じて駆動装置を駆動し、駆動装置にマッサージをさせる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、直接的なスキンシップに伴うリスクを抑制しつつ、直接的なスキンシップの満足度に近い満足度を与えるマッサージ施術の支援を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１におけるマッサージ支援システム１００の構成を示す図である。

【図2】マッサージ駆動装置と、マッサージ入力装置との連動を説明するための図である。

【図3】ＶＲ空間について説明するための図である。

【図4】ＶＲ空間におけるユーザの視点を説明するための図である。

【図5】ＶＲ空間における施術者の視点を説明するための図である。

【図6】実施の形態２におけるマッサージ支援システムの構成を説明するための図である。

【図7】実施の形態２におけるマッサージ駆動装置の操作を説明するための図である。

【図8】施術者側の制御装置によって実行されるプログラムの処理手順を示すフローチャートである。

【図9】ユーザ側の制御装置によって実行されるプログラムの処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

［実施の形態１］
図１は、実施の形態１におけるマッサージ支援システム１００の構成を示す図である。マッサージ支援システム１００は、部屋Ａに居るユーザＨｍ１に対するマッサージの施術を支援する。すなわち、ユーザＨｍ１は、マッサージ提供を受けるものである。一方で、部屋Ｂにいる施術者Ｂは、ユーザＨｍ１に対して、マッサージを提供する者である。部屋Ａと部屋Ｂとは異なる部屋である。部屋Ａと部屋Ｂとは、離れた位置に配置される。実施の形態１においては、部屋Ａと部屋Ｂとは、たとえば、数キロメートル以上離れた遠隔の地に配置されている。

【0013】

なお、部屋Ａと部屋Ｂとの距離は、数キロメートルに限られず、たとえば、部屋Ａは、北極にあり、部屋Ｂは、南極にあってもよい。もしくは、部屋Ａは、地球にあり、部屋Ｂは、火星にあってもよい。また、同一ビル内の隣同士の部屋であってもよい。

【0014】

図１に示されるように、マッサージ支援システム１００は、マイクＭＫ１と、スピーカーＳＰ１と、スマートグラスＳＧ１と、カメラＣＭ１，ＣＭ２と、マッサージ駆動装置ＯＴ１と、制御装置１１０と、マイクＭＫ２と、スピーカーＳＰ２と、スマートグラスＳＧ２と、マッサージ入力装置ＩＮ２と、制御装置１２０とを含む。

【0015】

図１に示されるように、マイクＭＫ１と、スピーカーＳＰ１と、スマートグラスＳＧ１と、カメラＣＭ１，ＣＭ２と、マッサージ駆動装置ＯＴ１と、制御装置１１０とは、部屋Ａに配置される。また、マイクＭＫ２と、スピーカーＳＰ２と、スマートグラスＳＧ２と、マッサージ入力装置ＩＮ２と、制御装置１２０とは、部屋Ｂに配置される。

【0016】

制御装置１１０は、マイクＭＫ１と、スピーカーＳＰ１、マッサージ駆動装置ＯＴ１と電気的に接続されている。また、制御装置１１０は、インターネット１０と接続されている。制御装置１１０と各構成との接続方法は、有線でもよいし、無線であってもよい。

【0017】

マイクＭＫ１は、ユーザＨｍ１の発する音声を収音し、デジタル形式に変換して制御装置１１０へと送信する。すなわち、マイクＭＫ１は、Ａ／Ｄ変換器を含む。スピーカーＳＰ１は、ユーザＨｍ１に対して、音声、音楽などを発する。スマートグラスＳＧ１は、ユーザＨｍ１にＶＲ空間を表現した画像を表示する。スマートグラスは、「ＶＲヘッドセット」とも称される。

【0018】

スピーカーＳＰ１は、ユーザＨｍ１の耳に直接装着する形式が好ましい。これにより、マッサージ支援システム１００において、ユーザのＶＲ空間への没入感を高めることができる。ＶＲ空間は、メタバースとも称される。また、マイクＭＫ１、スピーカーＳＰ１、スマートグラスＳＧ１の全ては、一体となったヘッドセットであることが好ましい。これにより、マッサージ支援システム１００における部品点数を少なくすることができる。

【0019】

制御装置１１０は、マイクＭＫ１、スピーカーＳＰ１、スマートグラスＳＧ１を用いたＶＲ空間の表示処理、マッサージ駆動装置ＯＴ１の駆動処理を行う。より具体的には、制御装置１１０は、制御装置１２０からインターネットを介して、マッサージ駆動装置ＯＴ１の駆動命令を受け付け、当該駆動命令に従って、マッサージ駆動装置ＯＴ１を駆動させる。

【0020】

実施の形態１におけるマッサージ駆動装置ＯＴ１は、ロボットハンドである。実施の形態１におけるマッサージ駆動装置ＯＴ１は、たとえば、特開２０２１－０７３５４１号公報に示されるようなロボットハンドである。ユーザＨｍ１は、当該ロボットハンドにユーザＨｍ１の身体の一部を接触させて、マッサージの提供を受ける。実施の形態１では、ユーザＨｍ１は、ロボットハンドにユーザＨｍ１の手Ｈｄ１を接触させている。より具体的には、ユーザＨｍ１は、ユーザＨｍ１の人差し指を、ロボットハンドであるマッサージ駆動装置ＯＴ１に握らせている。これにより、ロボットハンドがユーザＨｍ１の人差し指に対して、種々多様なマッサージを施して、ユーザＨｍ１の人差し指にマッサージ施術がなされる。これにより、ユーザＨｍ１は、快楽を得ることができる。なお、ロボットハンドに、接触させるユーザＨｍ１の身体の一部は、人差し指に限られない。マッサージの対象となるユーザＨｍ１の身体の一部は、たとえば、自身の肩、背中、足、臀部、頭、こめかみ、耳、口内、手のひら、足の裏、ふくらはぎ、生殖器を含む。

【0021】

実施の形態１では、カメラＣＭ１は、ロボットハンドＯＴ１およびユーザＨｍ１の手Ｈｄ１を撮像する。すなわち、カメラＣＭ１は、マッサージの施術が適切に行われているか否かを施術者Ｈｍ２が判断するための画像を撮像する。カメラＣＭ２は、ユーザＨｍ１の顔を撮像する。カメラＣＭ２は、マッサージの施術の結果が適切か否かをユーザＨＭ１の表情から判断するための画像を撮像する。

【0022】

制御装置１１０は、カメラＣＭ１によって撮像された画像を、インターネットを介して、制御装置１２０へと送信する。制御装置１１０は、カメラＣＭ２によって撮像された顔を示す画像から感情を示すデータを取得する。たとえば、制御装置１１０は、人工知能を用いてユーザＨｍ１の表情からユーザＨｍ１の感情を示すデータを取得する。制御装置１１０は、ユーザＨｍ１の顔画像を破棄し、取得した感情を示すデータだけを制御装置１２０へと送信する。これにより、マッサージ支援システム１００は、ユーザＨｍ１を特定可能な個人情報の漏洩を抑制しつつ、ユーザＨｍ１の感情を示すデータを施術者Ｈｍ２へと送信することができる。

【0023】

部屋Ｂにおいて、施術者Ｈｍ２は、マッサージ入力装置ＩＮ２を用いて、ロボットハンドであるマッサージ駆動装置ＯＴ１に対して、駆動命令を入力する。施術者Ｈｍ２には、ユーザＨｍ１と同様に、スマートグラスＳＧ２を用いて、ＶＲ空間を表現する画像が表示されている。また、マイクＭｋ２、施術者Ｈｍ２の発する音声を収音し、スピーカーＳＰ２は、施術者Ｈｍ２に対して、音声、音楽を提供する。スピーカーＳＰ２は、ユーザＨｍ１が発した音声を発し得る。

【0024】

制御装置１２０は、マイクＭＫ２と、スピーカーＳＰ２、マッサージ入力装置ＩＮ２と、カメラＣＭ２１と、電気的に接続されている。また、制御装置１２０は、インターネット１０と接続されている。制御装置１２０と各構成との接続方法は、有線でもよいし、無線であってもよい。

【0025】

マッサージ入力装置ＩＮ２は、ロボットハンドであるマッサージ駆動装置ＯＴ１と連動するグローブである。図２は、マッサージ駆動装置ＯＴ１と、マッサージ入力装置ＩＮ２との連動を説明するための図である。

【0026】

実施の形態１においては、部屋Ａに設置されているグローブであるマッサージ入力装置ＩＮ２が感知した施術者Ｈｍ２の手の動作そのものが、駆動命令となる。すなわち、図２の上段に示されるように、マッサージ入力装置ＩＮ２によって、施術者Ｈｍ２の手が拳を握る動きをするとき、制御装置１２０は、拳を握る動きを駆動命令として制御装置１１０へ送信する。拳を握る動きとは、じゃんけんで使用される、いわゆるグーチョキパーのうちのグーである。

【0027】

制御装置１１０は、受信した駆動命令に基づいて、マッサージ駆動装置ＯＴ１に拳を握る動きをさせることができる。これにより、ロボットハンドによって握りこまれたユーザＨｍ１の人差し指に対して、さらに、圧力を与えることができる。ユーザＨｍ１は、快感を得ることができる。

【0028】

さらに、図２の中段に示されるように、マッサージ入力装置ＩＮ２によって、施術者Ｈｍ２の手が開いた動きをするとき、制御装置１２０は、手を開く動きを駆動命令として制御装置１１０へ送信する。

【0029】

制御装置１１０は、受信した駆動命令に基づいて、ロボットハンドであるマッサージ駆動装置ＯＴ１に手を開く動きをさせることができる。これにより、ロボットハンドの指先または手のひらで、ユーザＨｍ１の人差し指を擦り合わせることができる。また、図２の下段に示されるように、ロボットハンドは、ユーザＨｍ１の人差し指の先端を５本の指の各々で包み込むように刺激を与えることができる。これにより、ユーザＨｍ１の人差し指の先端は、５本の指の各々から個別の接触を得ることができ、マッサージ支援１００は、好適なマッサージの提供を支援できる。

【0030】

＜ＶＲ空間におけるコミュニケーション＞
以下、図３～図５を用いて、ＶＲ空間におけるコミュニケーションを説明する。図３は、ＶＲ空間について説明するための図である。図３に示されるように、ユーザＨｍ１と、施術者Ｈｍ２は、スマートグラスＳＧ１，ＳＧ２を介して、同一のＶＲ空間に没入している。すなわち、同様の３Ｄ空間が各々のスマートグラスに表示されている。

【0031】

図４は、ＶＲ空間におけるユーザＨｍ１の視点を説明するための図である。図４に示されるように、ユーザＨｍ１と施術者Ｈｍ２が体感するＶＲ空間は、太陽や、草木が生い茂る野外である。これにより、マッサージ支援システム１００は、現実世界では困難である野外でのマッサージ施術をユーザＨｍ１に体感させることができる。図４には、ユーザＨｍ１自身の手Ｈｄ１を模したモデルＭｄ１が示されている。

【0032】

図４には、施術者Ｈｍ２のアバターＡｖ２が示されている。アバターＡｖ２は、施術者本人を表すものではなくてよい。実施の形態１においては、擬人化された猫のキャラクターである。なお、アバターＡｖ２は、どのようなキャラクターであってもよく、たとえば、施術者Ｈｍ２の実際の性別と異なるものであってもよいし、年齢、人種なども様々なモデルが用いられ得る。さらに、アバターＡｖ２は、現実世界では存在しない生物であってもよい。

【0033】

現実世界では存在しない生物とは、たとえば、動物の特徴を有する人間であったり、羽が生えた人間であったり、鋭角な耳を有する人間であったり、角が生えた人間であったり、ありとあらゆるファンタジーの世界をモチーフとするキャラクターが考えられ得る。

【0034】

実施の形態１においては、この施術者Ｈｍ２のアバターＡｖ２は、ユーザＨｍ１によって決められる。すなわち、マッサージ支援システム１００では、施術が行われる前に事前に、ユーザＨｍ１によって、アバターが選択される。ユーザＨｍ１は、既存のアバターから選択してもよいし、自らアバターを作成してもよい。これにより、マッサージ支援システム１００は、ユーザＨｍ１の好みのアバターＡｖ２による施術を提供することができる。

【0035】

このとき、ユーザＨｍ１は、施術者Ｈｍ２から施術中に、どのような名前で呼ばれたいかを入力することができる。これにより、個人情報の漏洩を担保したまま、ユーザＨｍ１の好みの名前で、ユーザＨｍ１の好みのアバターＡｖ２から声を掛けられながら、施術を受けることができる。

【0036】

図４に示されるように、実施の形態１におけるマッサージ支援システム１００は、インタラクティブなコミュニケーションを提供する。図４には、施術者Ｈｍ２の発したセリフＶｃ１，Ｖｃ３、ユーザＨｍ１の発したセリフＶｃ２，Ｖｃ４が示されている。これらのセリフＶｃ１～Ｖｃ４は、スピーカーＳＰ１，ＳＰ２によって出力される。図４では、説明のため、吹き出しとして文字が表示されているが、実際の実施形態において文字は表示されない。つまり、セリフＶｃ１～Ｖｃ４は、本開示の説明のため、付されている。

【0037】

なお、マッサージ支援システム１００がスピーカーＳＰ１，ＳＰ２を有さない場合、図４のように、スマートグラスＳＧ１，ＳＧ２によって表示される画面に、文字を表示してもよい。これにより、聴力に障害を有するユーザも本開示のシステムを楽しむことができる。

【0038】

具体的には、セリフＶｃ１に示されるように、施術者Ｈｍ２は、ユーザＨｍ１に対して「気持ちいいですか？もう少し強い方がいいですか？もう少し先端付近の方がいいですか？」と問いかける。これに対して、セリフＶｃ２に示されるように、ユーザＨｍ１は、施術者Ｈｍ２に対して「もっと根本付近を強くマッサージしてください！」と応答する。

【0039】

さらに、セリフＶｃ３に示されるように、施術者Ｈｍ２は、ユーザＨｍ１に対して「うふふ、仕方がないわね。」と応答し、ユーザＨｍ１の要望に応えるように、グローブであるマッサージ入力装置ＩＮ２を操作する。なお、このとき、施術者Ｈｍ２は、ユーザＨｍ１を焦らすため、ユーザＨｍ１の要望に応えなくともよい。これに対して、セリフＶｃ４に示されるように、ユーザＨｍ１は、施術者Ｈｍ２に対して「ありがたき幸せ！」と応答する。

【0040】

このように、実施の形態１におけるマッサージ支援システム１００は、ユーザＨｍ１と、施術者Ｈｍ２とのインタラクティブなコミュニケーションに合わせて、施術者Ｈｍ２がマッサージ駆動装置ＯＴ１を操作することによって、現実のスキンシップの満足感に近いマッサージの提供を支援することができる。さらに、ユーザＨｍ１と施術者Ｈｍ２とは、身体的な接触がないため、ウィルス、病原菌の感染のリスクを抑制することが可能であるとともに、施術者Ｈｍ２が、悪意を持ったユーザＨｍ１に襲われるなどといったリスクをも抑制できる。

【0041】

図５は、ＶＲ空間における施術者Ｈｍ２の視点を説明するための図である。図５に示されるように、施術者Ｈｍ２は、ユーザＨｍ１が体感するＶＲ空間と同一のＶＲ空間を体感する。図５には、施術者Ｈｍ２自身の手を模したモデルＭｄ２が示されている。

【0042】

また、図５には、ユーザＨｍ１を表すアバターＡｖ１が表示されている。ユーザＨｍ１は、アバターＡｖ１についても、アバターＡｖ２と同様に、あらかじめ設定することができる。すなわち、実施の形態１におけるマッサージ支援システム１００は、ユーザＨｍ１の自身の好みの容姿で、ユーザＨｍ１に施術を提供することができる。さらに、ユーザＨｍ１は、ＶＲ空間の設定されている場所を予め設定できる。

【0043】

たとえば、ユーザＨｍ１は、野外ではなく、学校の体育館の裏、他のアバターが密集する電車内、ベッドルーム、温泉地などのＶＲ空間が表現する場所を設定できる。これらのＶＲ空間が表現する場所のモデルは、実際に現実世界に存在する場所を表すモデルであってもよい。たとえば、ユーザＨｍ１が以前、実際に通学していた学校のモデルなどが選択され得る。これにより、マッサージ支援システム１００は、現実世界ではありえない場所でのマッサージの提供をユーザＨｍ１に体感させることができる。

【0044】

図５に示されるように、施術者Ｈｍ２の視点では、ウィンドウＷｄ１，Ｗｄ２が表示されている。ウィンドウＷｄ１には、カメラＣＭ１１が撮像する画像が表れている。すなわち、制御装置１２０は、インターネットを介して制御装置１１０から受信したカメラＣＭ１１が撮像する画像を施術者Ｈｍ２に表示する。これにより、施術者Ｈｍ２は、実際に、施術されている動画像を確認することができ、力の加減や、力を与える場所の調整などを行い易くなる。

【0045】

さらに、図５に示されるように、ウィンドウＷｄ２には、カメラＣＭ１２の撮像した画像に基づいて生成された感情情報が表示されている。実施の形態１における例では、感情情報として、「快楽８０％、楽しさ１０％、興奮６％、愛しさ２％、切なさ２％」が表示されている。これにより、マッサージ支援システム１００では、ユーザＨｍ１の実際の顔を表示することなく、ユーザＨｍ１がおおむね快感を得られていることを施術者Ｈｍ２に把握させることができる。

【0046】

感情情報およびユーザＨｍ１の実際の表情は、アバターＡｖ１の顔情報として表現されてもよい。すなわち、実施の形態１においては、快感が強い感情情報を受信した制御装置１２０は、快感の表情を表したアバターＡｖ２の顔を表示している。これにより、マッサージ支援システム１００は、文字情報だけではなく、直感的に、ユーザＨｍ１の感情を示す情報を、施術者Ｈｍ２に提供することができる。

【0047】

［実施の形態２］
実施の形態１においては、ロボットハンド、ＶＲ空間を用いたマッサージ支援システム１００について説明した。しかしながら、ロボットハンド、ＶＲ空間を用いることなく、実際のスキンシップに近い満足感を与えるマッサージを支援することができる。

【0048】

実施の形態２では、ロボットハンドではなく、筒形状のマッサージ駆動装置ＯＴ１およびキーボードなどのマッサージ入力装置ＩＮ１、ＶＲ空間を表示するためのスマートグラスＳＧ１，ＳＧ２ではなくディスプレイＤｓ１，Ｄｓ２を備えるマッサージ支援システム２００について説明する。なお、以下では、実施の形態２のマッサージ支援システム２００が有する構成について、実施の形態１のマッサージ支援システム１００と同一の構成については、説明を繰り返さない。

【0049】

図６は、実施の形態２におけるマッサージ支援システム２００の構成を説明するための図である。マッサージ支援システム２００は、筒形状のマッサージ駆動装置ＯＴ１を備える。マッサージ駆動装置ＯＴ１は、ユーザＨｍ１の身体の一部を包み込む。マッサージ駆動装置ＯＴ１は、包み込んだユーザＨｍ１の身体の一部に圧力をかけたり、擦ったりすることによって、マッサージを行う。また、ユーザＨｍ１と、施術者Ｈｍ２は、ディスプレイによって互いのアバターを視認する。

【0050】

実施の形態２におけるマッサージ駆動装置ＯＴ１は、ヒータＨｔ１を備える。ヒータＨｔ１は、人肌程度の温度を出力可能である。これにより、マッサージ支援システム２００は、ユーザＨｍ１に実際に人間からマッサージされているような感覚を与えることができる。

【0051】

施術者Ｈｍ２は、マッサージ駆動装置ＯＴ１に対する駆動命令を、キーボード、マウスなどの入力装置ＩＮ２を用いて、制御装置１１０へと送信する。また、ユーザＨｍ１と施術者Ｈｍ２とは、チャット機能を用いて、文字によるインタラクティブなコミュニケーションを行う。すなわち、ユーザＨｍ１は、入力装置ＩＮ１に文字情報を入力し、施術者Ｈｍ２は、入力装置ＩＮ２に文字情報を入力する。

【0052】

すなわち、実施の形態１において説明したセリフＶｃ１～Ｖｃ４に示されるコミュニケーションが実際の音声ではなく、文字だけを用いて行われる。これにより、ユーザＨｍ１の音声に関する個人情報の漏洩を抑制することができ、また、話すことが得意ではないユーザＨｍ１に対してもチャット機能によって円滑なコミュニケーションを促すことが可能となる。

【0053】

このようなチャット機能に行われるコミュニケーションの中で、施術者Ｈｍ２は、ユーザＨｍ１の反応を見て、マッサージ駆動装置ＯＴ１を操作する。図７は、実施の形態２におけるマッサージ駆動装置ＯＴ１の操作を説明するための図である。

【0054】

図７の上段に示されるように、制御装置１２０は、筒形状のマッサージ駆動装置ＯＴ１の上部に対して圧力を高める命令Ａを、施術者Ｈｍ２から受け付ける。制御装置１２０は、インターネットを介して、命令Ａを制御装置１１０へと送信する。制御装置１１０は、命令Ａを受信したことに応じて、マッサージ駆動装置ＯＴ１の上部の圧力を高めるように操作する。

【0055】

また、図７の下段に示されるように、制御装置１２０は、筒形状のマッサージ駆動装置ＯＴ１の下部に対して圧力を高める命令Ｂを、施術者Ｈｍ２から受け付ける。制御装置１２０は、インターネットを介して、命令Ｂを制御装置１１０へと送信する。制御装置１１０は、命令Ｂを受信したことに応じて、マッサージ駆動装置ＯＴ１の下部の圧力を高めるように操作する。

【0056】

このように、実施の形態２においても、チャット機能を用いて、インタラクティブなコミュニケーションを担保しつつ、マッサージ駆動装置ＯＴ１を施術者Ｈｍ２に操作させることによって、ユーザＨｍ１は、あたかも施術者Ｈｍ２に実際に自身の身体の一部を触られているように感じることができる。これにより、マッサージ支援システム２００においても、実際のスキンシップに近い満足感のマッサージを提供することができる。

【0057】

＜処理手順＞
図８は、施術者側の制御装置１２０によって実行されるプログラムの処理手順を示すフローチャートである。制御装置１２０は、マッサージ入力装置ＩＮ２から駆動命令を受信したか否か判断する。制御装置１２０は、駆動命令を受信した場合、制御装置１１０に駆動命令を出力する。

【0058】

図９は、ユーザ側の制御装置１１０によって実行されるプログラムの処理手順を示すフローチャートである。制御装置１１０は、制御装置１２０から駆動命令を受信したか否か判断する。制御装置１１０は、駆動命令を受信した場合、マッサージ駆動装置ＯＴ１に駆動命令を出力させる。

【0059】

［変形例１］
マッサージ支援システム２００は、施術者Ｈｍ２の身体の一部が有する温度を検出する温度検出装置を含んでもよい。制御装置１２０は、温度検出装置から取得した温度情報を、制御装置１１０へと送信する。制御装置１１０は、当該温度情報に基づいて、ヒータＨｔ１を駆動する。これにより、マッサージ支援システム２００では、実際の施術者Ｈｍ２の温度を、ユーザＨｍ１に伝えることができ、より現実に近いマッサージを提供することができる。

【0060】

［変形例２］
マッサージ駆動装置ＯＴ１は、筒形状ではなく、棒形状であってもよい。棒形状のマッサージ駆動装置ＯＴ１は、ユーザＨｍ１の身体の一部に押し当てられたり、口などの身体が有する穴部に挿入されたりする。これにより、人体の内部からマッサージを施すことができる。

【0061】

［変形例３］
マッサージ駆動装置ＯＴ１は、実際の人間に行うことができない動作をしてもよい。たとえば、マッサージ駆動装置ＯＴ１は、小刻みに震えるバイブレーション機能を有していてもよい。これにより、より好適なマッサージを実現できる。

【0062】

［変形例４］
マッサージ支援システム３００は、ユーザが、マッサージ入力装置ＩＮ２とは異なるマッサージ入力装置ＩＮ３を用いて、ロボットハンドであるマッサージ駆動装置ＯＴ１とは異なるマッサージ駆動装置ＯＴ２に対して、駆動命令を入力し、マッサージ駆動装置ＯＴ２を介して施術者Ｈｍ２の身体の一部をマッサージしたり、口などの身体が有する穴部に挿入されたりするように構成されていてもよい。

【符号の説明】

【0063】

１００ マッサージ支援システム、１１０，１２０ 制御装置、ＯＴ１ マッサージ駆動装置、ＩＮ２ マッサージ入力装置、ＣＭ１１，ＣＭ１２，ＣＭ２１ カメラ、ＭＫ１，ＭＫ２ マイク，ＳＰ１，ＳＰ２ スピーカー。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】